Chapitre I : généralités sur les fonctions de transfert

I. Transformé de Laplace et fonctions de transfert

La transformation de Laplace est un outil mathématique puissant qui permet Vin R Vουτ
de représenter les circuits par leur fonction de transfert indépendamment du
domaine dans lequel ils sont utilisés (fréquentiel ou temporel). Prenons l’exemple
d’un simple circuit RC. Intéressons-nous tout d’abord au cas ou Vin est une
C
fonction du temps, ce circuit est alors représenté par une simple équation
dV (t )
différentielle : Vin (t ) = Vout (t ) + RC out . La transformation dans le domaine de
dt
Vout ( p ) 1
Laplace de cette équation nous permet d’obtenir la fonction de transfert : F ( p ) = = . Dans le
Vin ( p ) 1 + RCp
cas où le circuit est étudié en régime harmonique, l’équation Vin ( jω ) = Vout ( jω ) ⋅ (1 + jRCω ) permet d’obtenir la
même fonction de transfert en remplaçant j ω par la variable de Laplace.
On voit donc ici deux intérêts du formalisme de Laplace :
• Représenter un circuit par une fonction de transfert unique quelque soit son régime de
fonctionnement,
• S’affranchir des équations différentielles dans le domaine temporel.
A partir du formalisme de Laplace, un système de traitement analogique du signal sera représenté par la
mise en cascade d’une série d’étages représentés par leur fonction de transfert (voir figure ci-dessous). On peut
V ( p) V ( p)
déduire de la représentation ci-dessous les relations suivantes : F1 ( p) = 1 ; F2 ( p) = 2 et ainsi de suite.
Vin ( p ) V1 ( p)
Vout ( p ) 1
La fonction de transfert du système complet s’écrit alors : F ( p ) = = Π Fi ( p ) .
Vin ( p ) n

Vin V1 Vout
F1(p) F2(p) Fn(p)
Vn-1

On trouvera deux formes de représentations d’une fonction de transfert. La forme polynomiale où la fonction de
1 + a1 p + a2 p 2 + ... + an p n
transfert s’exprime par le rapport de 2 polynômes en p : F ( p) = k où k est le gain
1 + b1 p + b2 p 2 + ... + bm p m
statique du système complet. Un système physique (réel) sera caractérisé par m>n.
Pour appliquer la transformée de Laplace inverse, on préférera faire apparaître les racines du numérateur
(appelés aussi les zéros de la fonction de transfert) et les racines du dénominateur (appelés aussi les pôles de la
1
 p
∏ 1 − 
n  zi 
fonction de transfert). La fonction de transfert s’écrit alors : F ( p) = k Eqn. 1
1  
p
∏ m 
1 −


p j 
Attention : l’approche consistant à raisonner autour d’un système électronique représenté par des boites noires
(et leur fonction de transfert associée) ne doit pas faire oublier que l’implantation matérielle passera forcément
par l’utilisation de composants électroniques actifs et/ou passifs. L’approche précédente n’est vraie que si
l’impédance de sortie d’un étage est faible devant l’impédance d’entrée de l’étage suivant.
1
Exemple : imaginons que l’on souhaite réaliser la fonction de transfert suivante : F ( p) = par la mise en
(1 + τp )2
cascade de deux circuits du premier ordre de type RC (voir ci-contre). Vin R R Vουτ
Vc
La résolution de ce circuit permet d’établir que la fonction de transfert
1
obtenue : F ( p) = n’est pas celle qui était escomptée. En
(1 + τp )2 + τp C C
effet l’impédance de sortie de la première cellule RC n’est pas
(toujours) négligeable devant l’impédance d’entrée de la deuxième
cellule RC.
Pour établir cette fonction de transfert, on utilisera de préférence la loi des nœuds (ou son complément le
théorème de Millman) car le schéma proposé a deux courants de mailles inconnus pour une seule tension de
nœud. On étudiera ensuite les variations du rapport entre l’impédance de sortie de la cellule RC et son
impédance d’entrée afin de démontrer que la condition sur les impédances n’est pas respectée autour de la
Z ( p) τp 1 j
fréquence de coupure : out = → lorsque p → . C’est pour cela que la fonction de transfert
Z in ( p ) (1 + τp )2
2 τ
obtenue s’éloigne de celle qui était souhaitée autour de la fréquence de coupure de la cellule RC.

II. Stabilité d’un système

Soit un système décrit par l’équation 1 ci-dessus, le système sera dit stable si la réponse du circuit à une
impulsion en entrée brève et intense (un pic de dirac) conduit à un état d’équilibre lorsque le temps tend vers
l’infini. La transformée de Laplace d’un pic de dirac étant égale à l’unité, l’étude de la stabilité consiste à étudier
la transformée de Laplace inverse de la fonction de transfert. Le nombre de zéro étant inférieur au nombre de
pôles, la fonction de transfert peut-être aisément décomposée en élément simple et on obtient :
1 aj 1
Vout (t ) = L−1 ∑ = ∑ − a j p je
p jt

p
m 1− m
pj
Afin que tous les termes exponentiels puissent tendre vers une valeur finie, il est nécessaire et suffisant que
tous les pôles aient une partie réelle négative.
Conclusion : un système réel (nombre de zéros inférieur au nombre de pôle) est stable s’il ne possède que des
pôles à parties réelles négatives.
Attention : on ne peut pas utiliser le théorème de la valeur finale pour étudier la stabilité d’un système.

III. Représentations d’une fonction de transfert

La représentation schématique d’une fonction de transfert la plus utilisée est le diagramme de Bode (deux
graphes représentant le gain en dB et le déphasage introduit en fonction de la fréquence). On utilisera aussi le
diagramme de Nyquist (Partie imaginaire en fonction de la partie réelle pour un balayage en fréquence) ou le
diagramme de black (déphasage en fonction du gain pour un balayage en fréquence) pour les études de stabilité
ou d’asservissements. Dans ces deux dernières représentations, chaque point de la courbe correspond à une
fréquence du signal d’entrée.

a. Diagramme de Bode – définitions, généralités

Le diagramme de Bode est donc constitué d’un diagramme de gain et d’un diagramme de phase. Le
diagramme de gain est une représentation du module qui consiste à tracer F (ω ) dB = 20 log F (ω ) après avoir
remplacé la variable de Laplace par j ω. En utilisant la forme générale d’une fonction de transfert (Equation 1), il
vient :
 1
ω 1
ω 
F (ω ) dB = 20 ⋅  log(k ) + ∑ log 1 − j − ∑ log 1 − j Eqn. 2
 zi p j 
 n m

On remarquera au passage la propriété du logarithme qui transforme les produits en sommes et les divisions en
soustraction. En ce qui concerne la phase, celle-ci est obtenue en faisant la somme algébrique de la contribution
de chaque pôle et chaque zéro. Cette contribution est l’argument du nombre complexe obtenu et il vient :
1  ω 1  ω 
Φ(F (ω ) ) = ∑ Φ1 − j  − ∑ Φ1 − j  Eqn. 3
n  z i  m  p j 

On rappelle que Φ(a + jb ) est l’argument du nombre complexe de partie réelle a et de partie imaginaire b. On
b
peut alors écrire Φ(a + jb ) = Arctg   . Mathématiquement, la phase est donc définie de –90° à +90° avec un
a
modulo de 180°.
b. Diagrammes de Bode élémentaires
L’ingénieur en électronique ne peut pas ignorer l’allure de quelques diagrammes de Bode élémentaires.
Cette allure se traduit par des diagrammes de Bode asymptotiques.

Diagramme de Bode d’une constante

Le plus simple des diagrammes de Bode est celui d’une constante. Si F( ω)=k alors F (ω ) dB = 20 ⋅ log(k ) est
le gain constant de la fonction de transfert alors que le déphasage introduit est inexistant (partie imaginaire
nulle). Dans le cas ou le gain est négatif, on peut écrire la fonction de transfert sous la forme F( ω) = -k = j2.k, le
gain en dB ne change pas car le module de la fonction de transfert est le même mais la phase est alors égale à
1 0
Φ(− k ) = 2. Arctg   + Arctg   = 180°
0 k

Diagramme de Bode d’un zéro à l’origine

Cette fonction de transfert est celle d’un dérivateur pur. Elle s’écrit sous la forme F( ω)=j ωτ et donne un
gain infini pour les fréquences élevées. Le gain en dB F (ω ) dB = 20 ⋅ log(ωτ ) est une droite de pente
+20dB/décade qui coupe l’axe 0dB en ω c = 1 . La phase est constante est égale à +90°.
τ

Diagramme de Bode d’un pôle à l’origine

Cette fonction de transfert est celle d’un intégrateur pur. Elle s’écrit sous la forme F(ω)=1/jωτ et donne un
gain infini pour les fréquences nulles. Le gain en dB F (ω ) dB = −20 ⋅ log(ωτ ) est une droite de pente négative
égale à 20dB/décade qui coupe l’axe 0dB en ω c = 1 . La phase est constante est égale à -90°.
τ

Diagramme de Bode d’un zéro simple

Cette fonction de transfert s’écrit sous la forme F(ω)=1+jωτ. Le gain en dB est donné par
( )
F (ω ) dB = 10 ⋅ log 1 + (ωτ ) . Il possède deux asymptotes dont une est horizontale F (ω ) dB = 0 lorsque ω tend
2

vers 0 la seconde étant une droite de pente +20dB/décade qui coupe l’axe 0dB en ω c = 1 lorsque ω tend vers
τ
l’infini. La phase possède deux asymptotes horizontales (0° en basse fréquence et +90° en haute fréquence.
Le diagramme de phase possède un point d’inflexion en ω c = 1 pour une phase de 45°. Le diagramme de
τ
Bode est tracé à la figure ci-dessous en fonction de ωτ.

Diagramme de Bode d'un zéro simple Diagramme de Bode d'un pôle simple
90 0

80 Gain (dB)
-10
Phase (°)
70 -20

60 -30

50 -40

40 -50

30 -60

20 -70
Gain (dB)
10 -80
Phase (°)
0 -90
1,0E-02 1,0E-01 1,0E+00 1,0E+01 1,0E+02 1,0E+03 1,0E-02 1,0E-01 1,0E+00 1,0E+01 1,0E+02 1,0E+03

Diagramme de Bode d’un pôle simple

1
Cette fonction de transfert s’écrit sous la forme F (ω ) = . Une étude similaire à celle du zéro
1 + jωτ
simple conduit au diagramme de Bode représenté ci-dessus.
c. Les diagrammes asymptotiques de fonctions complexes
Soit la fonction de transfert bien connue d’un circuit du second ordre de type passe-bas. Celle-ci peut
1 1
s’écrire sous la forme suivante : F (ω ) = = ou u est la pulsation réduite
jω  ω 
2
1 + 2 jmu − u 2
1 + 2m − 
ω 0  ω 0 
(rapport de la pulsation ω par la pulsation propre ω0 du système). Les pôles de cette fonction dépendent de la
valeur de m. On préfèrera donc étudier cette fonction comme une fonction de transfert élémentaire. On étudie
tout d’abord les asymptotes du gain :
• Lorsque u → 0 ⇒ F (u ) → 1 ⇒ F (u ) dB → 0
• Lorsque u → ∞ ⇒ F (u ) → 1 u 2 ⇒ F (u ) dB → −40. log u ; on obtient une asymptote de 40dB par
décade qui coupe l’axe 0 dB pour u=1.
Il est alors intéressant d’étudier la présence d’un maximum pour le gain. Pour cela on recherche un
( )
maximum du module en annulant sa dérivée. Il vient : 2 1 − u 2 (− 2u ) + 8m 2u = 0 ⇒ u s = 1 − 2m 2
La pulsation réduite donnant lieu à une surtension n’a une réalité physique que lorsque la solution est un
réel positif. On aura donc une surtension si et seulement si m < 1 2 . On notera au passage l’amplitude de la
surtension (appelée aussi coefficient de surtension) en remplaçant u par us dans l’expression du module :
1
Q = F (u s ) =
2m 1 − m 2
Attention : on ne confondra pas l’amplitude de la surtension qui est obtenue pour une fréquence dépendant du
coefficient d’amortissement et l’amplitude à la pulsation propre du système qui est obtenue lorsque u=1 et qui
vaut : 1 2m .
 2mu 
En ce qui concerne le diagramme de phase, celui-ci peut-être déduit de l’étude de Φ(F (u ) ) = − Arctg  2 
1− u 
mais afin d’éviter les ambiguïtés liées au domaine de définition de la fonction Arctg il est possible d’étudier
F(u) :
• Lorsque u → 0 ⇒ F (u ) → 1 ⇒ Φ(F (u ) ) → 0
• Lorsque u → ∞ ⇒ F (u ) → − 1 u 2 = (1 ju ) ⇒ Φ(F (u ) ) → −90° − 90°soit − 180°
2

Le diagramme de phase possède un point d’inflexion en u=1 pour une phase de -90° (voir ci-dessous).

Diagramme de gain d'un second ordre (PB) Diagramme de phase d'un second ordre (PB)

20 0

-20
10
-40

0 -60
Gain (dB)

Phase (°)

-80
-10
m=0,2 -100 m=0,2
m=0,3 m=0,5
-20 -120
m=0,5 m=0,7
-140 m=1
-30 m=0,7
m=1 -160 m=2

-40 -180
0,01 0,10 1,00 10,00 100,00 0,01 0,10 1,00 10,00 100,00
Pulsation réduite (u) Pulsation réduite (u)

Pour des fonctions de transfert plus complexes, il n’est ni utile ni nécessaire de connaître les diagrammes
de Bode. Par contre, il est indispensable de savoir établir un diagramme asymptotique à partir d’une
représentation en pôles et zéros d’une fonction de transfert ou à partir des diagrammes connus.
Exemple : traçons le diagramme de Bode asymptotique d’un système électronique passe-bande du 2nd ordre (type
2 jmu
circuit LCR). La fonction de transfert F (ω ) = est le produit du système précédent par un zéro à
1 + 2 jmu − u 2
l’origine (ju) et par une constante (2m). On peut donc
Diagramme de gain d'un passe-bande
exprimer le gain et la phase simplement en ajoutant au
gain et à la phase précédente les termes suivants : 10
[Link](2)=6dB
• Une pente de 20dB/décade ([Link](u)) et un 5 m=0,2
m=0,2
0
décalage constant de [Link](2m) pour le -5
m=0,5
m=1
diagramme de gain. -10 m=1

Gain (dB)
• Un simple décalage constant de +90° dû à -15

la présence du zéro pour le diagramme de -20

[Link](0,4)=-8dB
phase. -25

-30
Sur le diagramme de gain ci-contre on remarque la -35

position des asymptotes résultant de cela. -40

0,01 0,10 1,00 10,00 100,00
Pulsation réduite (u)