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CI : Description FSC Cours

MODELISATION ET SCHEMATISATION
DES MECANISMES
COMPETENCES ET CONNAISSANCES ASSOCIEES
• Modéliser sous forme graphique une structure, un mécanisme ou un circuit
à Schéma cinématique
à Graphe de liaisons
• Modéliser les mouvements
à Trajectoires et mouvement
à Liaisons

SOMMAIRE

I. Notions élémentaires .................................................................................................................................................................. 1

I.A. Le modèle du solide indéformable ................................................................................................................................................... 1
I.B. Les mouvements ...................................................................................................................................................................................... 2
I.C. Les liaisons .................................................................................................................................................................................................. 3
I.C.1. Le contact ..................................................................................................................................................................................................................3
I.C.2. Les liaisons mécaniques normalisées ...........................................................................................................................................................4
II. Modélisation d’un mécanisme ............................................................................................................................................... 5
II.A. Modélisation des liaisons .................................................................................................................................................................... 5
II.B. Bilan : le graphe des liaisons ............................................................................................................................................................. 7
III. Schématisation d’un mécanisme : le schéma cinématique ...................................................................................... 7
III.A. Méthode .................................................................................................................................................................................................... 7
III.B. Symboles des mécanismes de transmission usuels ............................................................................................................... 8

I. NOTIONS ELEMENTAIRES
I.A. LE MODELE DU SOLIDE INDEFORMABLE
→
𝑥
Un solide a une masse constante (exemple : vis, ressort, tôle…). Sa
forme peut varier, mais elle reste reconnaissable. On distingue le
solide déformable (exemple : ressort) du solide indéformable. En Pouce
cinématique (étude des mouvements) ne sont étudiés que les →
𝑦 Index
solides supposés indéformables.

Dans un mécanisme, lorsque plusieurs solides indéformables sont Majeur

fixes les uns par rapports aux autres, ils constituent une classe
→
𝑧
d’équivalence cinématique (CEC), à laquelle on peut associer un
repère orthonormé direct (règle de la main droite).
1ERE SI 1/8
EXEMPLE :
Le moteur thermique de modélisme comporte 4 classes d’équivalence cinématique :

*
𝑦+!
*
𝑦+"
*
𝑦+$
𝑨
PISTON 1
𝑪
*
𝑥+"
𝑶 *
𝑧+" *
𝑧+$ *
CARTER 0 𝑥+$
* *
𝑥+!
𝑧+!
VILEBREQUIN 3
BIELLE 2
*
𝑦+#
*
𝑧+# 𝑩 *+
𝑥#

On distingue 4 classes d’équivalence cinématiques :

• on associe à la classe d’équivalence cinématique du carter 0 le repère 𝑅! = '𝑂, 𝑥*+ , *+ *+
! 𝑦! , 𝑧! , ;
• on associe à la classe d’équivalence cinématique du piston 1 le repère 𝑅" = '𝐴, 𝑥*+ , *
+ *+
" 𝑦" , 𝑧" , ;
• on associe à la classe d’équivalence cinématique de la bielle 2 le repère 𝑅# = '𝐵, *
𝑥+# , *
𝑦+# , *
𝑧+# , ;
• on associe à la classe d’équivalence cinématique du vilebrequin 3 le repère 𝑅$ = '𝐶, 𝑥 *+ , * + *+
$ 𝑦$ , 𝑧$ ,.

I.B. LES MOUVEMENTS

𝑇) *
Le mouvement d’une classe d’équivalence cinématique 𝑦+!
par rapport à une autre peut se décrire sous la forme 𝑅)
de 6 mouvements élémentaires : *
𝑧+! *
𝑥+!
• 3 translations rectilignes 𝑻𝒙 , 𝑻𝒚 et 𝑻𝒛 ;
• 3 rotations 𝑹𝒙 , 𝑹𝒚 et 𝑹𝒛 . 𝑅*

Le degré de liberté (nombre de mouvements 𝑇* 𝑅( 𝑇(

élémentaires possibles) est donc compris entre 0 et 6.
1ERE SI 2/8
EXEMPLES :
Le MOUVEMENT D’ENTREE du moteur thermique correspond
à celui du piston 1 par rapport au carter 0, et est un 𝐴
mouvement de translation rectiligne alternatif de direction
*
𝒚+𝟎 = *
𝒚+𝟏 . 𝐴
𝑦!
9999⃗
La position du piston peut être repérée par le vecteur position
99999⃗ *+ et la distance 𝒚 qui varie en fonction du temps. 𝑥!
9999⃗
𝑂𝐴 = 𝑦(𝑡) ⋅ 𝑦! 𝑧999⃗!
𝑂 𝑂
L’amplitude d’un mouvement de translation est une distance
nommée course et notée 𝑐. La course du piston vaut
POINT MORT BAS POINT MORT HAUT
𝑐 = 𝑦-.( − 𝑦-/0 = 44,5 − 25,5 = 19 mm.

Elle permet de calculer la cylindrée du moteur thermique

qui correspond au volume balayé par le piston. La 𝜃
cylindrée vaut 𝑉 = 𝑐 ⋅ 𝑆 = 1,9 . 𝜋 . 1,1# = 7,2 cm$ . 𝑦$
9999⃗

Le MOUVEMENT DE SORTIE du moteur correspond à

celui du vilebrequin 3 (donc de l’hélice) par rapport au 𝑥$
9999⃗
𝑧999⃗$
carter 0, et est un mouvement de rotation continu d’axe
*+, = '𝑪, 𝒙
'𝑶, 𝒙 *+,.
𝟎 𝟑

La position de l’hélice peut être repérée par l’angle 𝜃 = 𝑦!

9999⃗
*+ , *
'𝑦 + *+ *+
! 𝑦$ , = '𝑧! , 𝑧$ , qui varie en fonction du temps.
𝜃 𝑧999⃗!
L’amplitude d’un mouvement de rotation est un angle 𝑥!
9999⃗
nommé débattement angulaire. Le débattement
angulaire de l’hélice est infini : il correspond au nombre de
tours que peut faire l’hélice.

I.C. LES LIAISONS

I.C.1. LE CONTACT
La présence d’un contact entre 2 classes d’équivalence cinématique limite leurs possibilités de
mouvement. Il existe différents types de contact pour lesquels on définit un repère local '𝑃, →
𝑥 ,→
𝑦 ,→
𝑧 , qui
dépend du type de contact :

Contact surfacique plan Contact linéique rectiligne Contact ponctuel

→
𝑧 →
→
𝑧 𝑧
→
𝑥
𝑃

→ '𝑃, →
𝑥 , : axe de contact 𝑃 : le point de contact
𝑧 : normale au plan de contact → →
𝑧 : normale au plan en contact
𝑧 : normale au plan en contact

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I.C.2. LES LIAISONS MECANIQUES NORMALISEES
Une liaison entre 2 classes d’équivalence cinématique résulte d’un ou plusieurs contacts, chacun de ces
contacts supprimant un ou plusieurs mouvements. 10 liaisons ont été normalisées.

Mouvements
Exemples de possibles
Nom de la liaison Ddl Symboles plans et spatiaux
contacts
Rot. Trans.

0 0
Encastrement 0 0 0
0 0
0 𝑇(
Glissière
de direction→
𝑥
1 0 0
𝑥⃗ 𝑥⃗
0 0 𝑥⃗
𝑅( 0 A
A
A

Pivot
d’axe #𝐴, →
𝑥&
1 0 0
𝑥⃗ 𝑥⃗
0 0 𝑥⃗
𝑅( 𝑇( A A
A

Pivot glissant
d’axe #𝐴, →
𝑥&
2 0 0
𝑥⃗ 𝑥⃗
0 0 𝑥⃗
𝑅( et 𝑇( liés A A
A

Hélicoïdale
d’axe #𝐴, →
𝑥&
1 0 0
𝑥⃗ 𝑥⃗
0 0 𝑥⃗
𝑅( 0
Sphérique A
A
(ou rotule) 3 𝑅) 0
de centre 𝐴
𝑅* 0
𝑅( 0
Appui-plan
3 0 𝑇)
de normale →
𝑥 𝑥⃗
𝑥⃗
0 𝑇*
Cylindre-plan 𝑅( 𝑇(
(ou linéaire
A A
𝑧⃗
A
rectiligne) 4 0 𝑇) 𝑧⃗ 𝑧⃗
d’axe #𝐴, →𝑥 & et de
normale → 𝑧 𝑅* 0 𝑥⃗ 𝑥⃗ 𝑥⃗
Sphère-cylindre 𝑅( 𝑇( A A A
(ou linéaire
annulaire) 4 𝑅) 0
de centre 𝐴 et 𝑥⃗ 𝑥⃗
d’axe #𝐴, →
𝑥& 𝑅* 0 𝑥⃗
Sphère-plan 𝑅( 𝑇(
(ou ponctuelle)
A
𝑧⃗ A
𝑧⃗
de centre 𝐴 et de 5 𝑅) 𝑇)
normale →𝑧 𝑅* 0

1ERE SI 4/8
II. MODELISATION D’UN MECANISME
II.A. MODELISATION DES LIAISONS
LIAISON : Bielle 2 / Vilebrequin 3

DESCRIPTION DES ZONES DE CONTACT :

Surface plane sur plane et surface cylindrique sur cylindrique
MOUVEMENT(S) POSSIBLE(S) : 𝑅(
NOM DE LA LIAISON : Pivot d’axe '𝐵, * 𝑥+# ,

LIAISON : Piston 1 / Carter 0 LIAISON : Piston 1 / Bielle 2

DESCRIPTION DES ZONES DE CONTACT : DESCRIPTION DES ZONES DE CONTACT :

Surface cylindrique sur cylindrique Surface cylindrique sur cylindrique
MOUVEMENT(S) POSSIBLE(S) : 𝑅) , 𝑇) MOUVEMENT(S) POSSIBLE(S) : 𝑅( , 𝑇(
*+, NOM DE LA LIAISON : Pivot glissant d’axe
NOM DE LA LIAISON : Pivot glissant d’axe '𝐴, 𝑦!
'𝐴, *
𝑥+" ,

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 LIAISON : Vilebrequin 3 / Carter 0

DESCRIPTION DES ZONES DE CONTACT : Interposition de 2 roulements à billes

MOUVEMENT(S) POSSIBLE(S) : 𝑅(
NOM DE LA LIAISON : Pivot d’axe '𝐶, *
𝑥+! ,

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II.B. BILAN : LE GRAPHE DES LIAISONS
Le graphe des liaisons permet de récapituler les liaisons entre les classes d’équivalence cinématique d’un
mécanisme. Pour établir ce graphe, il faut :
• déterminer les classes d’équivalence cinématique et leur attribuer une couleur ;
• déterminer quelles classes d’équivalence cinématique sont en contact, et commencer à tracer le
graphe des liaisons ;
• modéliser l’ensemble des contacts par des liaisons et placer les modèles de liaisons sur l’arc
correspondant.

EXEMPLE :

Pivot d’axe
'𝐶, *
𝑥+! ,
Vilebrequin 3 Carter 0

Pivot d’axe Pivot glissant

'𝐵, *
𝑥+# , Pivot glissant d’axe '𝐴, *
𝑦+! ,
d’axe '𝐴, *𝑥+" ,
Bielle 2 Piston 1

III. SCHEMATISATION D’UN MECANISME : LE SCHEMA CINEMATIQUE

III.A. METHODE
Le schéma cinématique est une représentation graphique plane ou spatiale d’un mécanisme utilisant des
symboles normalisés. Pour établir ce schéma, il faut :
• placer les caractéristiques géométriques des liaisons en respectant les proportions (axes, directions,
centres, normales…) ;
• placer les symboles de liaison en respectant les couleurs ;
• relier les classes d’équivalence cinématique entre elles par des traits de la bonne couleur ;
• définir le solide de référence, en utilisant le symbole de la masse.

EXEMPLES :

Dans le plan '𝑂, *

𝑥+! , 𝑦
*+, :
!
*+ , 𝑧*+, :
Dans le plan '𝑂, 𝑦! ! Spatial :
*
𝑦+!

𝑦!
9999⃗ *
𝑧+! *
𝐴 𝐴
𝑥+!
𝐴 𝑦!
9999⃗
𝑥!
9999⃗
𝑧999⃗!
𝐵 𝑧999⃗!
𝐵 𝑥!
9999⃗
𝐶
𝐶 𝐶
𝑂
𝐵

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III.B. SYMBOLES DES MECANISMES DE TRANSMISSION USUELS

Nom Exemple Symboles plans

Engrenage cylindrique extérieur

Engrenage cylindrique intérieur

Engrenage conique

Roue et vis sans fin

Pignon et crémaillère

Poulies et courroie

Pignons et chaîne

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