FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE TANGER
Département Génie Electrique
Master Génie Energétique 2024
TD d’Automatique et régulation
Exercice 1 :
On considère un système de premier ordre inséré dans une boucle de régulation numérique ci-après et tel
T
E
que : T E 0.2s 1s G0 1 a e
1. Réglage des paramètres c 0 et c1 de régulateur
a. Dire de quel type de régulateur s’agit il ?
b. Déterminer la condition liant c 0 et c1 et a pour que le correcteur PI compense le pôle
z a de G z
c. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée H z et la mettre sous la
1
forme H z , donner l’expression de en fonction G0 , a et c1
z
d. On identifie H z à un processus analogique de premier ordre associé à un bloqueur
TE
BF
1e
d’ordre zéro soit : H z TE
. Montrer que pour obtenir un système deux fois plus
BF
z e
rapide BF 2 en boucle fermée qu’en boucle ouverte , il faut régler la valeur de c 1 tel
1 a
que c 1 = . Calculer la valeur de numérique c 0 et c1
G0
e. Ecrire la loi de commande u k
On garde les réglages de c 0 et c1 dans la suite ,
2. On applique un échelon unitaire
a. Calculer l’erreur de position limZ 1 ( z 1) ( z)
b. Donner l’expression de S k et calculer S 0 S 1 S 2 S 3
c. Exprimer U z en fonction de E(z)
d. A l’aide du théorème de valeur initiale , montrer que u0 1.8
1
Correction
1.
a. Il s’agit d’un correcteur PI (présence de 1-z) au dénominateur
c
c1 z 0
1 a
C (z )G (z )
c1 c0
b. G0 , Si Condition a
z 1 z a c1
G 0c1 1 a
On alors C (z )G (z )
z 1
G 0c1 1 a 1 1 G 0c1 1 a
c. H (z ) soit H (z ) qvec 1 G 0c1 1 a
G 0c1 1 a z 1 z 1 G 0c1 1 a
TE T
E
d. e BF
1 G 0c1 1 a avec a e alors
TE 2TE
1 a
BF
1 e 1 e 1 a2
c1
G0 1 a G0 1 a G0 1 a G0
a 0,82 c1 1.8 c0 1.5
e. u z C z z C z E z S z
c c z E z S z
1
u z 1 0
1 z 1
u z 1 z c c z E z S z
1
1 0
1
u z u z z 1 c1 E z S z c0 z 1 E z S z
u k u k 1 1.8 E k S k 1.5 E k 1 S k 1
2
2.
a.
lim Z 1 ( z 1) ( z )
C ( z )G ( z ) C ( z )G ( z ) E(z)
( z) E( z) S ( z) E ( z) E ( z) E ( z ) 1
1 C ( z )G ( z ) 1 C ( z )G ( z ) 1 C ( z )G ( z )
E( z) Ez 1
lim Z 1 ( z 1) ( z ) lim Z 1 ( z 1) lim Z 1 ( z 1)
1 G0 c1 1 a ( z 1) 1 G0 c1 1 a
z 1 z 1
Ez
lim Z 1 ( z 1) ( z ) lim Z 1 0 resultat previsible
1 G0 c1 1 a
z 1
b. S z H z E z
1
T
z E
S z E avec e BF on obtient
z z 1
k E
T
S k E 1 e BF
on TE 0.2s BF 0.5s S k 1 e 0.4 k
S 0 0 S 1 1 0.67 0.33 S 2 0.55 S 3 0.7
c.
1
U ( z ) C ( z ) ( z ) C ( z ) E ( z ) S ( z ) C ( z ) E ( z ) 1 H ( z ) C ( z ) E ( z ) 1
z
z 1 c1 z c0 z 1 c1 z c0
C ( z)E( z) E( z) E( z)
z z 1 z z
d.
Ez
u0 limz U ( z ) avec E ( z )
z 1
c z c0 Ez
d ' ou u0 limz U ( z ) limz 1 z 1 c1 E 1,8
z
3
FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE TANGER
Département Génie Electrique
Master Génie Energétique 2024
TD d’Automatique et régulation
Exercice 1 :
On considère un système de premier ordre inséré dans une boucle de régulation numérique ci-après et tel
T
E
que : T E 0.2s 1s G0 1 a e
1. Réglage des paramètres c 0 et c1 de régulateur
a. Dire de quel type de régulateur s’agit il ?
b. Déterminer la condition liant c 0 et c1 et a pour que le correcteur PI compense le pôle
z a de G z
c. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée H z et la mettre sous la
1
forme H z , donner l’expression de en fonction G0 , a et c1
z
d. On identifie H z à un processus analogique de premier ordre associé à un bloqueur
TE
BF
1e
d’ordre zéro soit : H z TE
. Montrer que pour obtenir un système deux fois plus
BF
z e
rapide BF 2 en boucle fermée qu’en boucle ouverte , il faut régler la valeur de c 1 tel
1 a
que c 1 = . Calculer la valeur de numérique c 0 et c1
G0
e. Ecrire la loi de commande u k
On garde les réglages de c 0 et c1 dans la suite ,
2. On applique un échelon unitaire
a. Calculer l’erreur de position limZ 1 ( z 1) ( z)
b. Donner l’expression de S k et calculer S 0 S 1 S 2 S 3
c. Exprimer U z en fonction de E(z)
d. A l’aide du théorème de valeur initiale , montrer que u0 1.8
1
Correction
1.
a. Il s’agit d’un correcteur PI (présence de 1-z) au dénominateur
c
c1 z 0
1 a
C (z )G (z )
c1 c0
b. G0 , Si Condition a
z 1 z a c1
G 0c1 1 a
On alors C (z )G (z )
z 1
G 0c1 1 a 1 1 G 0c1 1 a
c. H (z ) soit H (z ) qvec 1 G 0c1 1 a
G 0c1 1 a z 1 z 1 G 0c1 1 a
TE T
E
d. e BF
1 G 0c1 1 a avec a e alors
TE 2TE
1 a
BF
1 e 1 e 1 a2
c1
G0 1 a G0 1 a G0 1 a G0
a 0,82 c1 1.8 c0 1.5
e. u z C z z C z E z S z
c c z E z S z
1
u z 1 0
1 z 1
u z 1 z c c z E z S z
1
1 0
1
u z u z z 1 c1 E z S z c0 z 1 E z S z
u k u k 1 1.8 E k S k 1.5 E k 1 S k 1
2
2.
a.
lim Z 1 ( z 1) ( z )
C ( z )G ( z ) C ( z )G ( z ) E(z)
( z) E( z) S ( z) E ( z) E ( z) E ( z ) 1
1 C ( z )G ( z ) 1 C ( z )G ( z ) 1 C ( z )G ( z )
E( z) Ez 1
lim Z 1 ( z 1) ( z ) lim Z 1 ( z 1) lim Z 1 ( z 1)
1 G0 c1 1 a ( z 1) 1 G0 c1 1 a
z 1 z 1
Ez
lim Z 1 ( z 1) ( z ) lim Z 1 0 resultat previsible
1 G0 c1 1 a
z 1
b. S z H z E z
1
T
z E
S z E avec e BF on obtient
z z 1
k E
T
S k E 1 e BF
on TE 0.2s BF 0.5s S k 1 e 0.4 k
S 0 0 S 1 1 0.67 0.33 S 2 0.55 S 3 0.7
c.
1
U ( z ) C ( z ) ( z ) C ( z ) E ( z ) S ( z ) C ( z ) E ( z ) 1 H ( z ) C ( z ) E ( z ) 1
z
z 1 c1 z c0 z 1 c1 z c0
C ( z)E( z) E( z) E( z)
z z 1 z z
d.
Ez
u0 limz U ( z ) avec E ( z )
z 1
c z c0 Ez
d ' ou u0 limz U ( z ) limz 1 z 1 c1 E 1,8
z
