MECANIQUE DES

MILIEUX CONTINUS

Dr V. MONWANOU, Maître de Conférences CAMES, IMSP/UAC

 Éléments de calcul tensoriel

La mécanique des milieux continus fait un usage intensif des champs scalaires, vectoriels et ten-
soriels. Ces outils mathématiques indispensables permettent non seulement d’établir des résultats
fondamentaux indépendamment du référentiel choisi, mais en outre, confèrent aux formules qui les
expriment une concision remarquable.
Grâce à cela, on peut porter son attention sur les phénomènes physiques qu’elles représentent
plutôt que sur les équations elles-mêmes.
Les scalaires, vecteurs et tenseurs ont en effet la propriété d’être invariant lors d’un changement
de base. C’est ainsi que grâce à ces quantités on peut écrire les équations de la mécanique de manière
intrinsèque c’est à dire indépendamment de la base choisie.
Dans ce cours, nous n’aurons pas recours à la forme la plus complète du calcul tensoriel ; nous
n’utiliserons que des systèmes de coordonnées orthogonales, éventuellement curvilignes (par exemple
le système de coordonnées cylindriques ou sphériques), ce qui permet des simplifications considérables
sans introduire de restrictions trop gênantes. En outre, tout les vecteurs et tenseurs considérés seront
toujours à composantes réelles.
Avant de définir ce que sont les scalaires, vecteurs et tenseurs, nous introduisons une série de
définition.

1.1 Convention de sommation d’Einstein

Chaque fois qu’un indice apparaı̂t deux fois dans le même monôme, ce monôme représente la somme
des trois obtenus en donnant successivement à cet indice les valeurs 1, 2, 3. Par exemple, ai bi est la
notation compacte pour a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 . L’indice répété sur lequel on effectue la sommation est
appelé indice muet. On peut lui substituer n’importe quel indice pourvu qu’il diffère des autres indices
présents dans le monôme. Un indice non muet est dit franc. Ainsi, dans aij bj, l’indice i est franc et
l’indice j est muet : on peut le remplacer par n’importe quel autre indice excepté i. Cette convention
de sommation est dite convention d’Einstein.

1.2 Symbole de Kronecker

Le symbole de Kronecker (on dit aussi le delta de kronecker) est défini par :
(
1 si i = j
δij =
0 si i 6= j

1.3 Symbole de permutation dit de Lévi-Civita

Soient i, j, k trois indices ayant des valeurs différentes. On dit qu’ils forment une permutation paire
de 1, 2, 3 si l’on peut les amener dans cet ordre par un nombre pair de permutation. On dit qu’ils
forment une permutation impaire de 1, 2, 3 si l’on peut les amener dans cet ordre par un nombre
impaire de permutation. Les permutations paires de 1, 2, 3 sont donc : (1, 2, 3); (3, 1, 2) et (2, 3, 1) et
les permutations impaires : (2, 1, 3); (1, 3, 2) et (3, 2, 1). Cela étant, le symbole de permutation est

1
 1.4. CHANGEMENT DE BASE

défini par : 
0
 si deux quelconques des indices sont égaux
εijk = +1 si i, j, k forment une permutation paire de 1,2,3

−1 si i, j, k forment une permutation impaire de 1,2,3


1.4 Changement de base

Considérons deux bases orthonormées (vecteurs de bases unitaire et orthogonaux entre eux), notées
B = (→
−
e1 , →
−
e2 , →
− e2 ∗ , →
e1 ∗ , →
e3 ) et C = (→
− − −
e3 ∗ ). Soient Pij , les coefficients caractérisant ce changement de repère
:
Pij = →
−
ei .→
−
ej (1.1)
Ils peuvent s’interpréter comme les composantes du vecteur →
−
ei dans la base C :
→
−
ei = Pij →
−
ej ∗ (1.2)
et réciproquement, mes coefficients Pij peuvent s’interpréter comme les composantes du vecteur
→
− ∗
ej dans la base B :
→
−
ej ∗ = Pij →
−
ei (1.3)
Que l’on peut aussi écrire :
→
−
ej ∗ = PijT →
−
ei (1.4)

car PijT = Pij . En injectant la relation (1.2) dans (1.4), on a :

→
−
ej ∗ = PijT Pik →
−
ek ∗ (1.5)
Donc :
PijT = δij (1.6)
De même, en injectant la relation (1.4) dans (1.2), on a :
→
− T→
ei = Pij Pjk −
ek (1.7)
d’où :
T
Pij Pjk = δik (1.8)
En notant P la matrice contenant les coefficients Pij , les relations ci-dessus se réécrivent :
 
1 0 0
P P T = 0 1 0 (1.9)
0 0 1
 
1 0 0
P T P = 0 1 0
0 0 1
Ce qui indique que la matrice de passage P est une matrice orthogonale : son inverse transposée
coı̈ncident.

1.5 Scalaire
Certaines grandeurs comme la masse volumique ou la température s’expriment par un seul nombre,
qui ne dépend pas de la base choisie. Ce sont des scalaire. De manière plus mathématique, nus
définitions un scalaire comme suit : un scalaire s’est un être mathématique à une seule composante et
invariant lors d’un changement de base.

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 1.6. VECTEUR

1.6 Vecteur
Des grandeurs telles que la vitesse ou l’accélération d’un point matériel, un flux de chaleur ou
une force sont caractérisés pa leur direction, leur sens et leur intensité. Ce sont des vecteurs. On les
représente par un segment orienté. Un vecteur possède trois composantes qui dépendent du repère
choisi. Dans la base B = (→ −
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ), on a :
→
−
a = a1 →
−
e1 + a2 →
−
e2 + a3 →
−
e3 (1.10)

En notation indicielle, on écrira plutôt :

→
−
a = ai →
−
ei (1.11)

e2 ∗ , →
e1 ∗ , →
en utilisant la convention de sommation. Si l’on se réfère à la base C = (→
− − −
e3 ∗ ), on écrira :
→
−
a = a∗i →
−
ei ∗ (1.12)

Il s’agit toujours du même vecteur lais exprimé dans une autre base.
Il est capital de comprendre que lors d’un changement de base, les composantes du vecteur changent
alors que le vecteur lui-même ne change pas. En clair, bien que les ai sont différents des a∗i , on a :
→
−
a = ai →
−
ei = →
−
ai ∗ →
−
ei ∗ (1.13)

1.7 Tenseur d’ordre 2

Un tenseur d’ordre 2 s’exprime par:

A = Aij →
−
ei ⊗ →
−
ej (1.14)

Un tenseur d’ordre 2, est un être mathématique à 9 composantes qui, lors d’un changement de
base →
−
ei = Pij →
−
ej , se transforme selon les formules :

Aij = Pik A∗kl PljT , A∗kl = Pki

T
Aij Pjl (1.15)

ou sous forme matricielle :

h i h i h i h i
A = P A∗ P T , A∗ = P T A P (1.16)

Nous insistons une nouvelle fois sur le fait que P est une matrice et n’a rien a voir avec le tenseur
d’ordre 2. Un tenseur d’ordre 2 est une quantité intrinsèque de la base choisie alors que P est un
tableau de nombre donnant les produits scalaires entre les vecteurs de la première et de la seconde
base : Pij = →
−
ei · →
−
ej .

1.8 Étude des tenseurs d’ordre 2

Nous étudions ici en détail les tenseurs d’ordre 2 compte tenu de leur importance en mécanique des
milieux continus.

1.8.1 Tenseur identité

Le tenseur identité noté I est un tenseur particulier car ses composantes sont les mêmes dans toute
base orthonormée et donnent la matrice identité :
 
h i 1 0 0
I = 0 1 0
0 0 1

autrement dit : Iij = δij

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 1.8. ÉTUDE DES TENSEURS D’ORDRE 2

1.8.2 Tenseur symétrique et antisymétrique

Un tenseur est symétrique s’il est égal à sa transposée :
T
A=A ⇔ Aij = Aji (1.17)

Un tenseur est antisymétrique s’il est égale à l’opposé de sa transposée :

T
A = −A ⇔ Aij = −Aji (1.18)

Cela n’est possible que si les termes diagonaux de A sont nulles : A11 = A22 = A33 = 0.
La symétrie ou l’antisymétrie est une propriété intrinsèque d’un tenseur. Si la matrice représentant
les composantes d’un tenseur dans une base est (anti)symétrique, elle le restera dans tout autre base.
Tout tenseur d’ordre 2, A, peut s’écrire comme la somme d’un tenseur symétrique et d’un tenseur
antisymétrique :
   
sym asym sym 1 T asym 1 T
A=A +A ; A = A+A ; A = A−A (1.19)
2 2

1.8.3 Trace d’un tenseur

La trace d’un tenseur d’ordre 2 est la somme de ses termes diagonaux :

T r(A) = Aii (1.20)

1.8.4 Produit contracté

Le produit contracté de deux tenseurs d’ordre 2 est un tenseur d’ordre 2 défini par :

C =A·B Cij = Aik Bkj (1.21)

→
−
Le produit doublement contracté d’un tenseur d’ordre 2 et d’un vecteur b est un vecteur, on
peut post- ou pré-multiplier par un vecteur. Le résultat n’est pas le même; à moins que A ne soit
symétrique :
→
−
A· b Aij bj = ci (1.22)
→
− →
−
b ·A= d bi Aij = dj

Le produit contracté (appelé plus couramment produit scalaire) de deux vecteur est un scalaire :
→
−
s=→
−
a · b s = ai bi (1.23)

Le résultat d’un produit contracté est simple à définir. Soit n l’ordre du premier tenseur et m
l’ordre du second (m = 1 pour un vecteur, 2 pour un tenseur d’ordre 2, · · · ). Le résultat d’un produit
simplement contracté est un tenseur d’ordre n+m−2 et le résultat d’un produit doublement contracté
est un tenseur d’ordre n + m + 4. Par exemple, le produit doublement contracté d’un tenseur d’ordre
4 et d’un tenseur d’ordre 2 est une tenseur d’ordre 2 : C = A : B Cij = Aijkl Bkl
Le produit doublement contracté entre un tenseur d’ordre deux antisymétrique et un tenseur
d’ordre deux symétrique donne toujours le tenseur nul.

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 1.8. ÉTUDE DES TENSEURS D’ORDRE 2

1.8.5 Produit tensoriel

Le produit tensoriel de deux vecteurs est un tenseur d’ordre 2 :
→
− −
A= b ⊗→
c Aij = bi cj (1.24)

Le résultat d’un produit tensoriel est simple à définir. Soit n l’ordre du premier tenseur et m
l’ordre du second (m = 1 pour un vecteur, 2 pour un tenseur d’ordre 2, · · · ). Le résultat d’un produit
tensoriel est un tenseur d’ordre n + m. Par exemple, le produit tensoriel de deux tenseurs d’ordre 2
est une tenseur d’ordre 4 : A = B ⊗ C Aijkl = Aij Bkl
NB :
Un tenseur du second ordre T est dit sphérique s’il désigne un multiple du tenseur métrique I.

T = KI (1.25)

• Un tenseur T est dit déviateur (ou déviatorique) si sa trace est nulle : T r(T ) = 0

• Soit S et D des tenseurs sphérique et déviatorique respectivement. On a :

S : D = KI : D = KT r(D) = 0

• On peut toujours décomposer tout tenseur du second ordre T de manière unique en un tenseur
sphérique et un tenseur déviateur :

T r(T ) T r(T )
T = I +T − I
n n

1.8.6 Représentation spectrale d’un tenseur

On dit que →
−
v est une direction principale (ou un vecteur propre) du tenseur A d’ordre 2 si on a :

A·→
−
v = λ→
−
v Aij vj = λvi (1.26)

La valeur λ est appelée valeur principale (ou valeur propre) de A associée à la direction principale
→
−
v . Pour trouver →−v , on écrit la relation (1.26) sous la forme :

(A − λI) · →
−
v =0 (Aij − λδij )vj = 0 (1.27)

Ces équations constituent un système homogène de trois équations à trois inconnues v1 , v2 et v3

et n’admet de solution non triviale que si le déterminant de la matrice des coefficients s’annule :

A11 − λ A12 A13

det(A − λI) = 0 ⇔ A21 A22 − λ A23 =0 (1.28)
A31 A32 A33 − λ

L’équation ci-dessous donne trois racines λI , λII , λIII . On calcule les vecteurs propres correspon-
dants en résolvant (1.27). Par exemple, pour λI , on aura :

(A − λI I) · →
−
vI = 0 (1.29)

Ce qui ne détermine les composante de → −

v1 qu’à un coefficient près. On peut choisir ce coefficient
→
−
de manière à avoir un vecteur vI de norme unitaire.
Si le tenseur A est réel et symétrique, l’algèbre matricielle nous apprend que les vecteurs propres
et valeurs propres sont réels. Si les trois valeurs propres de A sont de plus distinctes, les trois vecteurs
propres →−
vI , −
v→ −−→
II , vIII , sont mutuellement orthogonaux. Dans le cas où deux valeurs propres sont confon-
dues (λI = λII 6= λIII par exemple), la résolution de (1.29) laisse une indétermination sur les direction

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 1.9. OPÉRATEURS DIFFÉRENTIELS SUR LES CHAMPS DE TENSEURS

de → −
vI et −
v→II : ils peuvent prendre une direction quelconque dans le plan de l’espace perpendiculaire
à vIII . Il est alors indiqué de choisir →
−−→ −
vI et −
v→II orthogonaux entre eux dans ce plan. Enfin, dans le
cas où λI = λII = λIII , les vecteurs vI , vII et −
→
− −→ v−→
III sont absolument indéterminés; ils peuvent prendre
des directions quelconques de l’espace, mais on peut toujours s’arranger pour les choisir mutuellement
orthogonaux. Cette situation spéciale n’arrive que si le tenseur A est de la forme A = sI où s est
un scalaire. On a alors λI = λII = λIII = s. Un tel tenseur est appelé un tenseur isotrope. Ses
composantes ne sont pas affectées par changement de base.
En conclusion, nous venons de voir que l’on peut toujours trouver trois vecteurs propres orthog-
onaux pour un tenseur réel symétrique d’ordre 2. La base formée par ces trois vecteurs est appelée
base principale. Dans cette base, les coefficients du tenseur A forment une matrice diagonale dont les
éléments diagonaux sont les valeurs propres :
 
λI 0 0
[A]I,II,III = P T [A]1,2,3 P =  0 λII 0  (1.30)
0 0 λIII

La matrice de passage est donnée par :

→
−
vI · →
−
e1 −
v→ →
−
II · e1
−
v−→ → −
III · e1
→
− →
−
P =  vI · e 2 −→ →
−
vII · e2 −
v−→ → −
III · e2 
→
−
vI · →
−
e3 −
v→ · →−
e −
v−→ · →−
e
II 3 III 3

Enfin, on vérifie facilement que le tenseur A peut s’écrire :

−→ −→ −−→ −−→
A = λI →
−
vI ⊗ →
−
vI + λII vI I ⊗ vI I + λIII vI II ⊗ vI II (1.31)

C’est ce qu’on appelle la décomposition spectrale du tenseur.

1.8.7 Décomposition polaire

Tout tenseur d’ordre 2 T inversible peut toujours se décomposer sous l’une des formes suivantes :

T =R⊗U =V ⊗R (1.32)
q q
t t
où U = T ⊗ T et V = T ⊗ T sont des tenseurs symétriques définis positifs.
−1 t
Le tenseur R = T ⊗ U es t orthogonal, c’est-à-dire : R ⊗ R = I

• T = R ⊗ U est appelée décomposition polaire gauche

• T = V ⊗ R est appelée décomposition polaire à droite.

Les valeurs propres positives de U et V sont égales.

1.9 Opérateurs différentiels sur les champs de tenseurs

Pour établir et discuter les équations et principes généraux de la mécanique des milieux continus,
les coordonnées cartésiennes sont adéquates. Toutefois, pour la résolution de certains problèmes par-
ticuliers, il est préférable d’utiliser des coordonnées curvilignes (on dit qu’un systèmes de coordonnées
est curviligne si la base locale évolue d’un point à l’autre). C’est particulièrement évident dans les
problèmes asymétriques où les coordonnées cylindriques (r, θ, z) s’imposent et les problèmes à symétrie
sphérique où les coordonnées sphériques (r, φ, θ) sont indiquées.

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 1.9. OPÉRATEURS DIFFÉRENTIELS SUR LES CHAMPS DE TENSEURS

1.9.1 Cordonnées cartésiennes

En coordonnées cartésiennes les composantes d’un vecteur sont notées :
 
a1
[→
−
a ] = a2  (1.33)
a3

et celles d’un tenseur d’ordre 2 :

 
A11 A12 A13
[A] = A21 A22 A23  (1.34)
A31 A32 A33

On a aussi :
−−→ ∂a →− ∂a →− ∂a →−
• grada = e1 + e2 + e3 = a,i →
−
ei
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂2a ∂2a ∂2a
• ∆a = + + = a,ii
∂x21 ∂x22 ∂x23
∂a ∂a ∂a
• div →
−
a = + + = ai,i
∂x1 ∂x2 ∂x3
     
−→→− ∂a3 ∂a2 →− ∂a1 ∂a3 → − ∂a2 ∂a1 → −
• rot a = − e1 + − e2 + − e3 = εijk akj →
−
ei
∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x2
     
−→ ∂A11 ∂A12 ∂A13 → − ∂A21 ∂A22 ∂A23 → − ∂A31 ∂A32 ∂A33 → −
• divA = + + e1 + + + e2 + + + e3 =
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
A e →
−
ij,j i

∂a1 → ∂a1 → ∂a1 → ∂a2 → ∂a2 → ∂a2 →

• grad→
−a = −
e1 ⊗ →−
e1 + −
e1 ⊗ →−
e2 + −e1 ⊗ →
−
e3 + −
e2 ⊗ →
−
e1 + −
e2 ⊗ →
−
e2 + −
e2 ⊗ →
−
e3 +
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
∂a3 →
− ∂a3 → ∂a3 →
e3 ⊗ →
−
e1 + −e3 ⊗ →
−
e2 + −
e3 ⊗ →
−
e3 = ai,j →
−
ei ⊗ →
−
ej
∂x1 ∂x2 ∂x3
 2
∂ a1 ∂ 2 a1 ∂ 2 a1 →
 2
∂ a2 ∂ 2 a2 ∂ 2 a2 →
 2
∂ a3 ∂ 2 a3 ∂ 2 a3 →
  
→
−→− − − −
• ∆a = + + e1 + + + e2 + + + e3 =
∂x21 ∂x22 ∂x23 ∂x21 ∂x22 ∂x23 ∂x21 ∂x22 ∂x23
a → −
e
i,jj i

1.9.2 Cordonnées cylindriques


x1 = r cos θ

x2 = r sin θ

x3 = z

La base locale en chaque point est donnée par :
→− →
− →
−
 er = cos θ e1 + sin θ e2

→
−
eθ = cos θ→ −
e2 − sin θ→
−
e1
→
 − →
−
ez = e3
La matrice de passage de la base cartésienne à la base cylindrique est donc :
 
cos θ − sin θ 0
 sin θ cos θ 0
0 0 1

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 1.9. OPÉRATEURS DIFFÉRENTIELS SUR LES CHAMPS DE TENSEURS

En coordonnées cylindriques les composantes d’un vecteur sont notées :

 
ar
[→
−
a ] =  aθ  (1.35)
az

et d’un tenseur d’ordre 2 :

 
Arr Arθ Aez
[A] = Aθr Aθθ Aθz  (1.36)
Azr Azθ Azz

On a les relations suivante :

−−→ ∂a →
− 1 ∂a →
− ∂a →
−
• grada = er + eθ + ez
∂r r ∂θ ∂z
1 ∂2a ∂2a
 
1 ∂ ∂a
• ∆a = r + 2 2+ 2
r ∂r ∂r r ∂θ ∂z
1 ∂ 1 ∂aθ ∂az
• div →
−
a = (rar) + +
r ∂r r ∂θ ∂z
     
−→− 1 ∂az ∂aθ → ∂ar ∂az → ∂aθ 1 ∂ar aθ →
• rot→a = − −
er + − −
eθ + − − −
ez
r ∂θ ∂z ∂z ∂r ∂r r ∂θ r
   
∂Arr 1 ∂Arθ 1 ∂Arz → − ∂Aθr 1 ∂Aθθ 2 ∂Aθz →−
• divA = + + (Arr − Aθθ ) + er + + + Aθr + eθ +
 ∂r r ∂θ r  ∂z ∂r r ∂θ r ∂z
∂Azr 1 ∂Azθ 1 ∂Azz → −
+ + Arz + ez
∂r r ∂θ r ∂z
∂ar 1 ∂ar aθ ∂ar
 
−
 ∂r r ∂θ r ∂z 
 ∂aθ 1 ∂aθ ar ∂aθ 
• [grad→
−a ](−
→ −
→ −
→
er ,eθ ,ez ) =  ∂r r ∂θ + r
 
 ∂a ∂z 
z 1 ∂az ∂az 
∂r r ∂θ ∂z

1.9.3 Coordonnée sphériques

Pour passer des coordonnées cartésiennes aux coordonnées sphériques, on fait usage de la transfor-
mation ci-après :

x1 = r sin θ sin φ

x2 = r sin θ cos φ

x3 = r cos φ


La base locale en chaque point est donnée par :

→− →
− →
− →
−
 er = sin θ sin φ e1 + sin θ cos φ e2 + cos θ e3

→
−
eφ = cos φ→−
e1 − sin φ→−
e2
→−
eθ = cos θ sin φ e1 + cos θ cos φ→
→
− −
e2 − sin θ→−

e3

La matrice de passage de la base cartésienne à la base sphérique est donc :

 
sin θ sin φ cos φ cos θ sin φ
[P ] = sin θ cos φ sin φ cos θ cos φ
cos θ 0 − sin θ

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 1.9. OPÉRATEURS DIFFÉRENTIELS SUR LES CHAMPS DE TENSEURS

En coordonnées sphériques, les composants d’un vecteur sont notées :

 
ar
[→
−
a ] = aφ  (1.37)
aθ

Et d’un tenseur d’ordre 2 :

 
Arr Arφ Arθ
[A] = Aφr Aφφ Aφθ  (1.38)
Aθr Aθφ Aθθ

On a les relations suivantes :

−−→ ∂a → − 1 ∂a → − 1 ∂a → −
• grada = er + eφ + eθ
∂r r sin θ ∂φ r ∂θ
∂2a
   
1 ∂ 2 ∂a 1 1 ∂ ∂
• ∆a = 2 r + 2 2 + sin θ
r ∂r ∂r r sin θ ∂φ2 r2 sin θ ∂θ ∂aθ
 
→
− 1 ∂ 2

∂ ∂
• div a = 2 r sin θar + (raφ ) + (r sin θaθ )
r sin θ ∂r ∂φ ∂θ
     
−→→− 1 ∂ ∂ →
− 1 ∂ar ∂ →
− 1 ∂ ∂ar →−
• rot a = 2 (raθ ) − (r sin θaφ ) er + − (raθ ) eφ + (r sin θaθ ) − eθ
r sin θ ∂φ ∂θ r ∂θ ∂r r sin θ ∂r ∂φ
 
−→ ∂Arr 1 ∂Arφ 1 ∂Arθ 1
• divA = + + + (2Arr − Aφφ − Aθθ + Aθr cotgθ) → −
er +
 ∂r r sin θ ∂φ r ∂θ r 
∂Aφr 1 ∂Aφφ 1 ∂Aφθ 1
+ + + (3Aφr + 2Aφθ cotgθ) → −
eφ +
 ∂r r sin θ ∂φ r ∂θ r 
∂Aθr 1 ∂Aθφ 1 ∂Aθθ 1
+ + + (Aθθ cotgθ − Aφφ cotgθ + 3Aθr ) → −
eθ
∂r r sin θ ∂φ r ∂θ r
aφ
 
∂ar 1 ∂ar 1 ∂ar aθ
 ∂r − − 
 ∂a r sin θ ∂θ r r ∂r r
→
− φ 1 ∂aφ ar aθ 1 ∂aφ 
• [grad a ](−
→
er ,e− → =
→ ,−
φ eθ )
 + + cotgθ 
 ∂r r sin θ ∂φ r r r ∂θ


 ∂aθ 1 ∂aθ aφ 1 ∂aθ ar 
− cotgθ +
∂r r sin θ ∂φ r r ∂θ r
On a également les relations suivantes :
−−→ −−→ −−→
1. grad(ab) = agradb + bgrada
→
− →
− →
− −−→
2. div(a b ) = adiv( b ) + b · grada
→
− →
−   →
−
3. div(→
−
a ⊗ b)=→ a div b + grad→
− −a · b

−→−−→−
4. rotgrad→a =0 ∀a
−→−
5. div rot→
a =0 ∀a
−−→ − −→−→→
6. ∆→−
a = graddiv →
a − rotrot−
a

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 1.10. EXERCICES D’APPLICATION

1.10 Exercices d’application

Exercice 1
(
0 σ = 1, 2, 3
1. Soit Tij = aiσ ajτ Tστ avec .
τ = 1, 2, 3
Calculer T32

2. Ecrire le système suivant sous forme indicielle :


r1 = b + u1

r2 = b + u2

r3 = b + u3


3. Calculer εijk ajk et εijk εijk

4. Soit yi = aij xj et xm = akm zk où les indices varient de 1 à 2.

(a) Trouver yi en fonction de zk en utilisant la notation indicielle.

(b) Ecrire les expressions de y1 et y2 en fonction de z1 et z2 .
(c) Ecrire les expressions précédentes sous forme de matrice et retrouver la solution obtenue
en (a).
 
1 2 1
5. Soit la matrice [aij ] = 1 0 3.
2 3 2
Calculer C = aij aij avec i, j = 1, 2, 3

Exercice 2
→
− → − →
− → − →
−
1. Ecrire les composantes des produits tensoriels T = X ⊗ Y et θ = Y ⊗ X de deux vecteurs X
→
− →
− →
−
et Y tels que X = (10, 8) et Y = (−8, 10).
Conclure.

2. Soit (e1 , e2 ) une base d’un espace vectoriel E2 et soient deux vecteurs de E2 :

X = 2e1 + 4e2 ; Y = 5e1 + 3e2

(a) On note ei ⊗ ej les vecteurs de base d’un espace E4 = E2 ⊗ E2 . Déterminer l’expression du

produit tensoriel X ⊗ Y .
(b) Le tenseur suivant :

U = 11e1 ⊗ e1 + 8e1 ⊗ e2 + 20e2 ⊗ e1 + 12e2 ⊗ e2

est-il le produit tensoriel de deux vecteurs de E2 ?
(c) Montrer que le tenseur U est la somme du produit tensoriel X ⊗ Y et d’un autre tenseur,W
que l’on déterminera.

Exercice 3
Dans un repère d’axe (O, −
→, −
x → − →
1 x2 , x3 ), on considère les trois vecteurs
→
−
u = (0, 1, 1) ; →
−
v = (−1, 0, 1) ; →
−w = (0, −1, 1).

1. Déterminer un tenseur T de sorte qu’on ait :

→
− →
− →
−
T ·→
−
u = A; T ·→
−
v = B, T ·→
−
w =C

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 1.10. EXERCICES D’APPLICATION

→
− → − → −
où A , B , C sont des vecteurs de composantes :
     
2b b+c−a 2c
→
− →
− →
−
A = a + b − c B =  −2c  , C = b − c − a
a+b+c c+a−b a−b−c

2. Déterminer le tenseur symétrique D et le tenseur G composants du tenseur T obtenu.

3. Comment faut-il choisir les données a, b et c pour que :

(a) T soit symétrique ;

(b) D soit sphérique ;
(c) T soit sphérique ;
(d) l’invariant contracté X soit nul (X = T11 + T22 + T33 )

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 Cinématique du milieux continu

2.1 Hypothèse du milieu continu

La mécanique des milieux continus a pour objet, l’étude du comportement des matériaux lorsqu’ils
sont soumis à des sollicitations extérieures. Ces dernières peuvent être différenciées en des ac-
tions mécaniques, électriques, électromagnétiques, thermiques ou chimiques. Sous l’action des forces
extérieures, un matériau réagit par une déformation, (un changement de forme) et / ou un écoulement.
L’étude d’un matériau comme un milieu continu consiste dès lors à relier mathématiquement la
réponse d’un matériau (déformation) à son excitation (force ou contrainte) à travers des équations
différentielles.

Un matériau sera considéré comme un milieu continu lorsque la propriété de discontinuité de la

matière au niveau microscopique ne sera pas prise en compte. On suppose ainsi que les propriétés
physiques du matériau sont des fonctions continues au sens mathématique du terme : tout champ
matériel T (M ) représentant une grandeur physique à l’instant t au point M est continu et possède
des dérivées continues.

A la différence de la mécanique des solides indéformables, la mécanique des milieux continus permet
de prendre en compte les déformations d’un corps et les variations de température qui accompagnent
ces déformations.
Dans un solide indéformable, la distance entre deux points quelconques ne peut varier avec le
temps alors que dans un milieu déformable, cette distance peut évoluer. La cinématique du milieu
continu a pour but d’introduire les outils mathématiques pour décrire une cinématique quelconque et
ce indépendamment des forces qui l’engendrent.

2.2 Configuration
Considérons un référentiel R auquel on associe un repère orthonormé R = (O, → −
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ). La
cinématique classique du milieu continu repose sur la notion de temps et d’espace affine de dimension
trois représentant l’espace physique. L’idée est donc de connaı̂tre la loi d’évolution au cours du temps
de l’état géométrique de l’ensemble des particules ou points matériels formant le milieu continu.

2.2.1 Configuration de référence

A un instant fixé t = t0 , on définit la configuration de référence Ω(t0 ) = Ω(t = t0 ) par l’ensemble des
positions occupé dans l’espace par les points matériels du milieu continu. La configuration initiale
Ω0 = Ω(t = t0 ) est prise habituellement comme configuration de référence.

2.2.2 Configuration actuelle

C’est la configuration du milieu continu Ωt = Ω(t) à l’instant t. Elle est définie par l’ensemble des
positions occupées par les points matériels du milieu à chaque instant t.

2.3 Transformation des coordonnées

Soit un milieu en matériel qui se déforme sous l’action des forces extérieures.

12
 2.4. DESCRIPTION DE LAGRANGE

Figure 2.1: Transformation des cordonnées

Dans la configuration de référence à un instant t = 0, la position d’un point M sera déterminée

→
−
par le vecteur position X = (X1 , X2 , X3 ) où :
→
− −
→ −−−→
X = X0 = OM0 = X1 → −
e1 + X2 →
−
e2 + X3 →−
e3
ou encore (2.1)
→
−
X = Xi →
−
ei
Sous l’action des forces extérieures, le milieu se déforme et tous ses points se déplacent. Un point
qui occupait la position M0 à t = 0, occuper à l’instant t, donc dans la configuration actuelle, une
−−→
position M définie par le vecteur position → −
x (t) = → −
r = OM = xi → −ei . Le déplacement subi par un
point matériel pendant la déformation par rapport à la configuration de référence Ω0 est le vecteur
→
− →
− −−→ → −
u ( X , t) = x(t) − X .

2.4 Description de Lagrange

On suppose que le vecteur position → −
x (t) dans la configuration finale ou actuelle peut s’exprimer en
→
−
fonction de la position initiale X (t), soit :
→
− →
−
x (t) = ϕ( X , t)
ou (2.2)
xi = ϕi (X1 , X2 , X3 ) , i = 1, 2, 3
Les variations indépendantes Xi , i = 1, 2, 3 et t, obéissant à cette description sont dites variables
de Lagrange.
La fonction ϕ donne ainsi la position →
−
x à l’instant t dans la configuration actuelle du point matériel
→
−
M en fonction de sa position X à l’instant t = t0 dans la configuration de référence Ω0 .

2.5 Description d’Euler

x → − 
On suppose que le Jacobien J de la transformation de coordonnées → −
x = ϕ X , t est non nul
X
en vertu de l’hypothèse de milieu continu. Il en résulte une transformation inverse :

→
−
X (t) = φ(→−
x , t) (2.3)
→
−
φ donne la position de référence ou initiale X (t) du point M0 dans la configuration de référence
Ω0 à l’instant t = t0 , en fonction de la position actuelle →
−x (t) dans la configuration finale à l’instant t.

Les variables indépendantes sont maintenant x1 , x2 , x3 , et t, dans cette description dite d’Euler,
elles sont appelées variables d’Euler.

La représentation eulérienne décrit donc l’évolution d’une grandeur attachée à un point matériel
en un point géométrique fixe dans le milieu. Tandis que le mouvement d’une même particule est suivi
au cours du temps dans la description lagrangienne.

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 2.6. TRAJECTOIRE

2.6 Trajectoire
L’ensemble des positions géométriques décrites par la particule au cours du temps définit sa trajectoire.
L’équation horaire est donnée par :
→
− →
− →
−
x ( X , t) = ϕ( X , t) (2.4)

constitue une représentation paramétrée de la trajectoire.

2.7 Vitesse
Le vecteur vitesse d’une particule est la dérivée par rapport au temps de sa position actuelle dans le
référentielle R, soit :
−−→
→
− →
− dOM ∂→
−x →− ∂ϕ →−
v ( X , t) = = ( X , t) = ( X , t) (2.5)
dt ∂t ∂t
En considérant les variables Xi indépendantes du temps.
→
−
On peut exprimer le vecteur vitesse → −v (M0 , t) en fonction du vecteur déplacement →
−
u ( X , t).On a :

←
→ →
− →
− →
−
u ( X , t) = →
−
x ( X , t) − X ou
∂→
− −  ∂→
u → −x →
− 
X, t = X , t ou encore (2.6)
∂t ∂t
→
− −  ∂→
→ −
u →− 
v X, t = X, t
∂t
Ces définitions traduisent la description lagrangienne du champ des vitesse au point M . On peut
toujours établir une description eulérienne du champ des vitesse. En utilisant la transformation inverse
→
−
X = φ (→−
x , t).
On obtient :

→
− ∂ϕ
v (→
−
x , t) = (φ (→
−
x , t) , t) (2.7)
∂t
qui représente la description eulérienne du mouvement. Elle consiste en une mesure de la vitesse
locale du point matériel considéré.

NB :
Un mouvement est dit stationnaire ou permanent dans un référentiel R, si le champ de vitesse
eulérien est indépendant du temps t soit →
−
v (→
−
x , t) = →
−
v (→
−
x ).
Dans le cas contraire, le mouvement est dit instationnaire.

2.8 Ligne de courant

On appelle ligne de courant à un instant t donné, les courbes qui sont en tout point tangentes au
champ de vitesse.
Si le champ de vitesse est défini par :
→
− −−→
v (→−
x , t) = →
−
v (M, t) = v i →
−
ei et dOM = d→−
r = dxi →
−
ei
l’équation des lignes de courant st donnée par :

dx1 dx2 dx3

= = (2.8)
v1 v2 v3

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 2.9. TUBE DE COURANT

2.9 Tube de courant

On appelle tube de courant la surface formée par les lignes de courants s’appuyant sur une courbe
géométrique fermée fixe.
Un élément de volume du milieu, contenu dans le tube de courant ne traverse pas, par définition,
la paroi du tube de courant.

2.10 Dérivée particulaire

Considérons une grandeur physique tensorielle (scalaire, vecteur, tenseur), attachée à un point
matériel dont on suit le mouvement.
On appelle dérivée particulaire de A à l’instant t la dérivée totale de A par rapport au temps t
dA
notée .
dt

2.10.1 Expression en description lagrangienne

Dans cette description, la propriété physique est repérée par rapport à la particule et on a A =
→−
A X , t . D’où l’on obtient :
→
− 
dA ∂A X , t →
−
= à X constant. (2.9)
dt ∂t
La dérivée particulaire et la dérivée locale se confondent.

2.10.2 Expression en description eulérienne

Dans cette représentation, la grandeur A se décrit par : A = A (→
−
x (t), t) = A (M, t), où M représente
le point d’observation de la particule à l’instant t.
La différentielle de A est donnée par :
∂A ∂A
dA (→
−
x (t), t) = dt + i dxi (2.10)
∂t ∂x
Et donc la dérivée particulaire est donnée par :

dA (→
−
x (t), t) ∂A ∂A dxi
= + i (2.11)
dt ∂t ∂x dt
∂A dxi → −−→ − −−→ −
or i
=−
v ⊗ gradA (→
x , t) = →
−
v · gradA (→
x , t)
∂x dt
Soit donc :

dA (→
−
x (t), t) ∂A → −−→ −
= +−
v (→
−
x , t) · gradA (→
x , t) (2.12)
dt ∂t
qui représente une quantité tensorielle.
−−→
On appelle dérivée convective de A, l’expression →
−
v (M, t) · grad (M, t).

2.11 Dérivée particulaire de la vitesse

• En représentation lagrangienne, l’accélération d’une particule du milieu en mouvement s’écrit :

→
− −  ∂→
→ −
v (→
−
x , t)
a (M0 , t) = →
−
a X, t = (2.13)
∂t

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 2.12. ILLUSTRATIONS

• En variable d’Euler, l’accélération comporte deux composantes et on a :

→
− ∂→
−
v (→
−
x , t) →
a (M, t) = →
−
a (→
−
x , t) = +−
v (→
− ¯
x , t) ⊗grad→
−v (→
−
x , t) (2.14)
∂t

En termes de composantes, on a :

dv i ∂v i ∂v i
ai = = + vj j
dt ∂t ∂x

2.12 Illustrations
∂ d
La dérivée est notée pour ne pas la confondre avec la dérivée matérielle .
∂t dt
Les dérivées eulérienne et lagrangienne sont reliées. En effet, on peut écrire :
→
− 
→
− →
− →
− ∂ →
−
x X, t
dg ( x , t) ∂g ( x , t) ∂g ( x , t)
= +
| {zdt } ∂t ∂→
−x ∂t
dérivée lagrangienne
∂g (→
−x , t) →
− −−→
= + v gradg (2.15)
| ∂t{z } | {z }
terme d’advection
dérivée eulérienne

2.12.1 Transformation uniforme

A titre d’exemple, considérons un domaine 2D qui se déforme selon un parallélogramme. Les con-
figurations
→ de référence et à l’instant t = 1 sont présentées sur la figure ci-dessous. La transformation,
→
− − 
x = ϕ X , t s’écrit :

x1 = 1 (18t + 4X1 + 6tX2 )

4
1
x2 = (14t + (4 + 2t)X2 )

4
On vérifie que pour t = 0, on a bien x1 = X1 et x2 = X2 .

Figure 2.2: Transformation uniforme

2.12.2 Mouvement uni-axial, illustration des dérivées temporelles eulérienne et

lagrangienne
On considère la transformation d’une barre (figure ci-dessus), de longueur initiale 2, donnée par
x = (1 + t)X. Cette barre est soumise à une élévation de température donnée par T = Xt2 .

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 2.12. ILLUSTRATIONS

Figure 2.3: Mouvement uni-axial

La dérivée matérielle de la température est donnée par Ṫ = 2Xt. Pour calculer la dérivée tem-
xt2
porelle eulérienne, on exprime la température en fonction des coordonnées spatiales : T = et
(1 + t)
ensuite, on dérive par rapport au temps, ce qui donne :

∂T (x, t) (2t + t2 )x
=
∂t (1 + t)2

Quant à la dérivée convective, on a :

−−→ → t2
gradT · −
v = X
(1 + t)

On vérifie que la somme des dérivées eulérienne et convective rend bien la dérivée lagrangienne.

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 2.13. EXERCICES D’APPLICATION

2.13 Exercices d’application

Exercice 1
On considère le mouvement d’un milieu déformable défini par la transformation :

x1 = ξ1

1 1


x2 = (ξ2 + ξ3 ) eαt + (ξ2 − ξ3 ) e−αt
2 2
x3 = 1 (ξ2 + ξ3 ) eαt − 1 (ξ2 − ξ3 ) e−αt



2 2
1. Calculer le jacobien de cette transformation puis dire si la transformation est physiquement
admissible.
2. Déterminer les composantes des vecteurs vitesse et accélération en :
(a) coordonnées lagrangiennes : Vi (ξj , t) et ai (ξj , t)
(b) coordonnées eulériennes : Vi (xj , t) et ai (xj , t)
Exercice 2
Un fluide s’écoule dans la région située entre deux demi-plans infranchissables perpendiculaires
entre eux. On considère le repère cartésien orthonormé (O, ei ) tel que les deux demi-plans soient
(x1 = 0, x2 ≥ 0) et (x1 ≥ 0, x2 = 0), et que la région occupée par le fluide soit (x1 ≥ 0, x2 ≥ 0). Dans
ce repère, la description lagrangienne du mouvement du fluide nous est donnée par les équations :

( αt
x l)1 (Xi , t) = X1 e

x( l)2 (Xi , t) = X2 e−αt

 (
x l)3 (Xi , t) = X3
Les Xi sont les coordonnées d’une particule dans la configuration de référence, et les xi sont les
coordonnées de la particule au temps t. La constante α > 0 a les dimensions physiques appropriées.
On travaille dans le Système International d’unités.
1. A quel instant t0 correspond la configuration de référence ?
2. Quelle est la description lagrangienne des composantes v ( l)i du vecteur vitesse ?
3. Quelle est la description eulérienne des composantes v ( e)i de ce même vecteur vitesse ?
4. Quelles sont les composantes dij du tenseur des taux de déformation ? (Chapitre suivant)
Exercice 2
Dans un repère cartésien (O, ei ), on considère le mouvement d’un fluide, dont la description
eulérienne est : 
v1 = ax2

v2 = bx1

v3 = c


a, b et c étant des constantes de dimensions physiques appropriées.

Déterminer sous forme paramétrique la trajectoire de la particule se trouvant au point de coor-

données (x10 , x20 , x30 ) à l’instant t = 0. Donner la description lagrangienne du mouvement en prenant
pour configuration de référence la configuration occupée en t = 0.

Mêmes questions pour le champ de vitesse suivant :

 x1
v =
 1

xt2

v2 =

 t
v3 = 0


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 Etude des déformations d’un milieu
continu

Soit un milieu matériel subissant l’action de forces extérieures par opposition au mouvement de
solide rigide, on entend par déformation un changement de forme du milieu continu résultant d’une
variation des distances relatives des points matériels au cours du temps. Cette variation de forme peut
se traduit par une variation de longueur ou d’angle.

3.1 Tenseur gradient de transformation

Soit un repère orthonormé R = (O, → −
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) associé à un référentiel galliléen, par rapport auquel
on peut repérer la position d’une particule du milieu continu.
→
− →
−
Considérons la transformation géométrique décrite par → −
x = ϕ( X , t) dans laquelle X (t) représente
les variables de Lagrange et →−
x (t) celle d’Euler.
Comme une déformation sa traduit par une variation de produit scalaire, on analyse en vue de la
mesurer, la transformation d’un vecteur matériel défini par un élément de longueur infiniment petit.
Soit M0 la position d’une particule à l’instant t0 dans la configuration de référence Ω0 et d→ −
r0=
−−−−→0 −−→ −→
M0 M0 = dM0 = dX l’élément de longueur infinitésimal défini autour du point M0 .

Figure 3.1:
−−−→
Notons d→ −
r = d→−x = M M 0 l’élément de longueur infinitésimal issu du point M représentant la
position de la particule à l’instant t dans la configuration actuelle ou déformée.
−→ −→
Avant déformation, on a dr0 = dX = dXi → −ei
−→ →
− −
→ →−  −→
Après déformation de vecteur matériel, dr0 devient dr = dx = gradϕ X , t dX
−→ ∂xi
Sous forme de composante, on a : dxi = dXj j = 1, 2, 3
∂Xj 
→
− 
L’application linéaire tangente notée F = gradϕ X , t qui permet d’associer à un vecteur matériel
−→ →
− ∂→−
x
dr0 sa transformée dr. Il est appelé tenseur gradient de déformation. On note aussi F = → −.
∂X
Le tenseur F est un tenseur non symétrique. On a donc :
−
→ −→
dx = F · dX (3.1)

ou sous forme de composantes

∂xi
dxi = Fij dXj = dXj (3.2)
∂Xj

19
 3.2. MESURE DES DÉFORMATIONS

3.2 Mesure des déformations

3.2.1 Tenseur de dilatation
Pour caractériser la déformation au voisinage d’un point matériel, considérons la longueur dr du
→
−
vecteur matériel dr. On a :

dr2 = d→
−x · d→
−
x
 →
− t  →
−
= F · dX · F · dX
→
− t →
−
= dX t · F · F · dX
→
− →
−
dr2 = d X t · C · d X
t
avec C = F · F .
t
On appelle tenseur de dilatation de Cauchy-Green droit. Le tenseur est noté C et on a C = F · F
Le tenseur C est symétrique.

3.2.2 Tenseur de déformation de Green-Lagrange

Considérons maintenant la variation de longueur relativement à la configuration de référence.
→
−
Le carré de la longueur du vecteur matériel d X s’écrit :
2 →
− →
−
dr2 = d→
0
−
r0 = dX t · dX .
Il en résulte la variation :
→
− t →
− →
− →
−
dr2 − dr02 = d X t · F · F · d X − d X t · d X
→
−  t  → −
= dX t · F · F − I · dX

On appelle tenseur de déformation de Green-Lagrange la quantité tensorielle :

1 t  1 
E= F ·F −I = C −I (3.3)
2 2

E est un tenseur du second ordre et symétrique. Il fournit une mesure de la déformation à l’instant
t par rapport à la configuration de référence à l’instant t0 .

3.2.3 Tenseur de Cauchy-Green gauche

t
Le tenseur B = F · F est appelé tenseur de Cauchy-Green gauche.

3.2.4 Tenseur de déformation d’Euler-Almansi

Considérons la variation des longueurs des vecteurs matériels d→
−
r et d→
−
r0 en fonction de la variable
→
−
d’Euler d x . On obtient :
−t −1
dr2 − dr02 = d→
−
x t · d→
−
x − d→−
x t · F · F · d→−
x
 
−t −1
= d→
−
x I −F ·F · d→
−
x

   
1 −t −1 1 −1
On pose e = I −F ·F = I −B
2 2
Le tenseur e se réfère à la configuration actuelle ou de déformation.

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 3.2. MESURE DES DÉFORMATIONS

3.2.5 Interprétation géométrique du tenseur de déformation

Le tenseur E étant une mesure de la déformation, on peut le relier aux variations de longueur et
d’angle.

Variation de longueur
→
− →
−
Considérons un vecteur matériel de position initiale d→
−r0 = d X = dr0 N orienté suivant un vecteur
→
−
unitaire N .
Après transformation, le vecteur matériel devient d→−r = d→−
x = dr→−n
→
−
On appelle allongement relatif ou dilatation linéaire au point M0 dans la direction N , la quantité
→
−
ε(M0 , N ) définie par :

→
− M M 0 − M0 M00 dr − dr0
ε(M0 , N ) = 0 = (3.4)
M0 M 0 dr0

dr = dx = d→
−
x
1 1
→
− t →
−
= dx · x


2 2 2
= (dx )
 → 1 1
− →
− h
2
→
− →
− i
= d X Cd X 2 = dX N · C · N 2

h→ 1
− →
− → − → −i
= dX N · 2E · N + N · N 2

soit finalement
q q
→
− →
− →
− →
−
dr = dX 1 + 2 N · E · N = dr0 1 + 2 N · E · N
d’où
q
→
− dr − dr0 dr →
− →
−
ε(M0 , N ) = = −1= 1 + 2N · E · N − 1 (3.5)
dr0 dr0

Exemple : Suivant la direction → −ei , on a :

√
q
ε(M0 , →
−
ei ) = 1 + 2 →
−
ei · E · →
−
ei − 1 = 1 + 2Eii − 1
où E = → −
e ·E·→
−
e = 1 (1 + ε(M , → −
h i
2
ii i i 2 0 e )) − 1
i
Le coefficient ε(M0 , →
−
ei ) est un scalaire sans dimension. Les composantes diagonales, Eii du tenseur
E caractérisant alors les dilations dans les directions des axes.

Variation d’angle :
Soit maintenant deux vecteurs−− matériels
−−→
−→2 −→2 −→ −
→ −→ −−−−→ −→
dr0 = dX1 = dX2 et dX1 = M0 M00 = dX1 N1 ; dX2 = M0 M000 = dX2 N2
2
−
→ − →
issus de la position initiale M0 et orientés suivant deux vecteurs unitaires N1 et N2 perpendiculaire.
Après transformation, les vecteurs matériels deviennent :
d→− →=−
r1 = d−
x
−−→
M M 0 = dx1 − →
n
1 1
− −−→00
d r2 = dx2 = M M = dx2 −
→
− −
→ →
n 2
On appelle glissement ou distorsion angulaire au point M0 dans deux directions initialement per-
−
→ − →
pendiculaire N1 et N2 l’angle
−
→ − → π
γ(M0 , N1 , N2 ) = − (−
→
\
n −
→
1 , n2 ) (3.6)
2

De même, on peut exprimer le glissement σ en terme de E. On a le produit scalaire des deux

vecteurs matériels d−
→ et d−
x 1
→
x2

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 3.2. MESURE DES DÉFORMATIONS

Figure 3.2: Variation d’angle

d−
→·−
x → −
→ −
\ →
1 x2 = dx1 dx2 cos(dx1 , x2 )
comme   −
→
dx1 = dr1 = dr10 1 + ε M0 , N1
On obtient aisément :

−
→ −
→
 
 −
→ − → 2 N 1 · E · N 2
γ M0 , N1 , N2 = Arcsin  h  −
→i h  −
→i
 (3.7)
1 + ε M 0 , N1 1 + ε M0 , N2

Exemple : Pour deux directions → −

ei et →
−
ej avec i 6= j, on obtient :
" #
2E
γ (→
−
e1 , →
− ij
ej ) = Arcsin √ p
1 + 2Eii 1 + 2Ejj
On note que les composantes non diagonales Eij (i 6= j) du tenseur E caractérisant les glissements
dans les directions des axes.

Dilatation volumique
On appelle dilatation volumique le coefficient :
dV − dV0
θ= (3.8)
dV0
où dV et dV0 sont les volumes élémentaires calculés dans les états actuels autour du point matériel
M et initial autour du point matériel M0 respectivement.
→
− →
−
Soit maintenant deux vecteurs matériels d→ −
r0 1 = d X 1 et d→
−
r0 2 = d X 2 non colinéaires définis à
l’instant initial t0 dans la configuration de référence.

On définit un élément de surface par

→
− →
−
→
− dX 1 ∧ dX 2 →
−1 →
−2 →
−
dA = → −1 − 2 d X ∧ d X = N · dA
→
dX ∧ dX
Ainsi un élément de volume engendré dans la configuration de référence ou initiale sera défini par
le produit mixte:
→
− →
− 
dV0 = dX 1 · d X 2 ∧ d X 3
Après déformation, cet élément de volume devient à l’instant t :

dV = dx1 · d→
−x 2 ∧ d→
−
x3


 →− →
− 
= JdX 1 · d X 2 ∧ d X 3
 
dV = JdV0 = det F dV0

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 3.2. MESURE DES DÉFORMATIONS

Une expression de la dilatation volumique θ s’écrit :

r r
dV    
θ= − 1 = det(F ) − 1 = det C − 1 = det 2E + I − 1 (3.9)
dV0
Formule de Nanson
→
− →
−
Un élément d’aire orienté d A = N dA définie sur la configuration initiale à l’instant t0 se transforme
à l’instant t après déformation selon la formule :
−t  →
−
d→
−

a = det F F · dA (3.10)

Transformation de masse volumique

Pendant la déformation du milieu continu, il y a conservation de masse. Ainsi, la masse volumique
se transforme selon la loi

ρ0 dV0 = ρdV = ρJdV0 (3.11)

ρ0
où ρ = , avec J 6= 0
J
Déformation et directions principales
Comme tout tenseur symétrique, des tenseurs de déformation admettent une base orthonormée de
vecteur (−→, −
n → − → −
→ − → − →
1 n2 , n3 ) dans leur matrice de représentation est diagonale. On dit que (n1 , n2 , n3 ) désigne
la base propre ou base principale. les vecteurs de cette base sont appelées les vecteurs propres et
dirigent les axes principaux ou directions principales des tenseurs de déformation.

Décomposition polaire
Le tenseur gradient de la déformation représente à la fois un mouvement de rotation de solide
et de déformation. Une méthode pour séparer la rotation de la mesure des déformations consiste à
décomposer comme tout tenseur du
second ordre, le tenseur F en un produit d’un tenseur de rotation
R orthogonal Rt · R = R · Rt = I et d’un tenseur de déformation pure symétrique et défini positif
U (ou V ). On a :
F = R · Uq=V ·R q
t t
avec U = F F et V = F F
Les valeurs propres du tenseur d’élongation U sont identique à celle de V .

3.2.6 Tenseur en petites déformations

→
− 1 →
− →
− t

εX = ε( u ) = E = grad u + (grad u )
2
On note que ε représente la partie symétrique du tenseur →
−
u.

Propriété Dans le cas des déformations infinitésimales, tous les tenseurs de déformations se
réduisent au tenseur ε.

3.2.7 Vitesse de déformation

→
−
Le tenseur de gradient de déformation F ( X , t) fourni par ses composantes :

∂xi
Fij =
∂Xj

La dérivée de Fij conduit à :

   
∂ ∂xi ∂ ∂xi ∂ ẋi
Ḟij = = =
∂t ∂Xj ∂Xj ∂t ∂Xj

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 3.2. MESURE DES DÉFORMATIONS

∂xi
En posant ẋi = = vi , on a:
∂t
∂ ẋi ∂vi ∂vi ∂xk
= =
∂Xj ∂Xj ∂xk ∂Xj

Posons :
∂vi ∂xk
Lik = et Fkj =
∂xk ∂Xj
On obtient : Ḟij = Lik Fkj

Les quantités Lik sont les composantes d’un tenseur appelé gradient de vitesse et noté L. Ainsi on
a:
˙ −1
L=F ·F
Considérons maintenant le tenseur de Cauchy-Green droite qui fournit une mesure de la vitesse de
déformation. Une mesure de la vitesse de déformation sera donnée par sa dérivée, soit :

˙ ∂C t ˙ ˙t
C= =F F +F F
∂t
t  t t
=F L·F +F ·L ·F
˙ t t
C =F L+L F

On appelle tenseur des vitesses de déformations ou tenseur des taux de déformation, le tenseur
eulérien symétrique :
1 t
D= L+L
2
D est donc la partie symétrique de L.

On appelle tenseur des vitesses de rotation ou tenseur des taux de rotation, le tenseur anti-
symétrique :
1 t
W = L−L
2
Le tenseur W est la partie antisymétrique de L. Ainsi, on obtient :

L=D+W

Définition : On définit le tenseur des taux de dilatation volumique par :

dV
 
θ̇ = dt = T r D
V0

En fonction de L, on obtient :
1  t
θ̇ = T rD = T r L + L = T rL
2
ou

θ̇ = T rgrad→
−
v (→
−
x , t) = div →
−
v (→
−
x , t) en description d’Euler
Définition : On définit le vecteur vorticité par :
→
− −→− →
ω = rot→
v (−
x , t)

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 3.3. ILLUSTRATION

3.3 Illustration
Exemple 1 : Transformation des vecteurs de base

Pour illustrer le calcul du tenseur F , reprenons la transformation du premier exemple du chapitre

précédent. Le gradient de la transformation se calcule par :
∂x1 ∂x1
 
 
 ∂X1 ∂X2  1 2 3t
[F ] =  ∂x ∂x2  = 2 0 2 + t
2
∂X1 ∂X2

On note que pour cet exemple, F est uniforme c’est-à-dire qu’il ne dépend pas du point (X1 , X2 )
considéré.
En général, le tenseur F dépend à la fois du temps et du point considéré. Les vecteurs placés
→
− →
− →
− →
−
initialement selon les axes E 1 et E 2 sont transformés à l’instant t = 1 en F · E 1 et F · E 2 . En
considérant l’instant t = 1, on a :
    
→
− 1 2 3 1 1
F · E1 = =
2 0 3 0 0
    
→
− 1 2 3 0 1.5
F · E2 = =
2 0 3 1 1.5
Dans notre exemple, le vecteur initialement parallèle à l’axe 1 reste donc parallèle à l’axes 1 et ne
change pas de taille. Par ◦
√ contre, le vecteur initialement parallèle à l’axe 2 tourne de 45 et voit sa
taille multipliée par 3/ 2.
Si l’on considère deux vecteurs →
−e 1 et →
−
e 2 , actuellement, orientés parallèlement aux axes, on peut
se demander quelle était l’orientation de ces vecteurs dans la configuration initiale. Ces orientations
−1 − −1 −
sont données par F · → e et F · →
1 e : 2
    
−1 →
− 1 3 −3 1 1
[F · e 1] = =
3 0 2 0 0
    
−1 →
− 1 3 −3 0 −1
[F · e 2] = =
3 0 2 1 2/3
Exemple 2 : Déformation de Green-Lagrange et Euler-Almansi

Toujours pour la transformation donnée précédemment, on peut calculer les déformations pour
t = 1. D’abord les tenseurs droit et gauche de Cauchy-Green :
   
t 1 2 3 1 13 9
[F ] = [F · F ] = [B] =
2 3 9 4 9 9
et ensuite les déformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi :
   
1 0 3 1 0 9
[E] = [e] =
4 3 7 18 9 −4
Exemple 3 : Interprétation physique des tenseurs de déformation

Revenons une nouvelle fois à la transformation de l’exemple 1 du chapitre précédent. Les déformations
à l’instant t = 1 ont été obtenues dans les exemples précédent. On note que la composante E11 est
nulle. Cela indique qu’un vecteur élémentaire placé selon l’axe 1 dans la configuration initiale ne voit
→
−
pas sa taille évoluer. Ceci est en accord avec le vecteur F · E 1 obtenu précédemment, qui est bien
→
−
de même norme que E 1 . La composante E22 vaut 7/4. Ceci est cohérent car un vecteur initialement
→
− →
− √
selon E 2 et de norme dl = 1 devient le vecteur F · E 2 de norme 3/ 2 et on a bien :

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 3.3. ILLUSTRATION

dL2 − dl2
 
1 7
=
2 dl2 4
Exemple 4 : Décomposition polaire


x1 = 1 (4X1 + (9 − 3X1 − 5X2 − X1 X2 )t)

4
1
x2 = (4X2 + (16 + 8X1 )t)

4
→
−
Pour X 1 = (0, 0) et t = 1, le gradient de la transformation et le tenseur droit de Cauchy-Green
s’ecrivent :    
1 1 −5 1 65 27
[F ] = [F ] =
4 8 4 16 27 41
→
− →
−
les extensions λ1 et λ2 sont les valeurs propres et N 1 et N 2 , les vecteurs propres respectives,
donnés par :    
→
− 0.8385 → − −0.5449
λ1 = 2.2714 λ2 = 1.2107 [ N 1 ] = [N 2] =
0.5449 0.8385

Finalement, la décomposition polaire est donnée par F = R · U , avec :

   
1.9564 0.4846 0.3590 −0.9333
[U ] = [R] =
0.4846 1.5257 0.0333 0.3590

Exemple 5 : Tenseur des déformations en petites perturbations

Calculons les déformations de Green-Lagrange, Eleur-Almansi et HPP pour la transformation de

l’exemple 1 du chapitre précédent et montrons que ces trois tenseurs coı̈ncident lorsque la déformation
est petite. On a :    
1 2 3t −1 1 2 + t −3t
[F ] = [F ] =
2 0 2+t 2+t 0 2
Donc :
3t + 3t2 /2
   
0 3t/4 1 0
[E] = [e] =
3t/4 t/2 + 5t2 /4 (2 + t)2 3t + 3t2 /2 2t − 4t2
La transformation conduit aux déplacements :

u1 = 1 (18t + 6tX2 )

4
1
u2 = (14t + 2tX2 )

4
Le tenseur des gradients de déplacement est :
∂u1 ∂u1
 
 →
∂−

u  ∂X1 ∂X2 
− =  ∂u2
→ ∂u2 
∂X
∂X1 ∂X2
et finalement :  
0 3t/4
[ε] =
3t/4 t/2

On vérifie bien que lorsque la déformation est faible (petit t), les trois tenseurs ε , e et E coı̈ncident.

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 3.4. EXERCICES D’APPLICATIONS

3.4 Exercices d’applications

Exercice 1

On considère un cisaillement défini par la transformation :

√
x1 = X1 + kX2 x2 = X2 x3 = X3 oùk = 2/ 3
→
−  →
− 
1. Calculer le gradient de la transformation F X , t . En déduire le tenseur de Cauchy C X , t .
→
− 
2. Déterminer les tenseurs U , V et R résultant de la décomposition polaire de F X , t .

Exercice 2

Soit un milieu soumis à un tenseur de déformation E, dont la matrice dans une base B =
( e 1, →
→
− −
e 2, →
−
e 3 ) donnée est :  
3 2 4
[E] = 2 3 4
4 4 1

2
1. Calculer la trace de E, ainsi que son déterminant. Calculer la matrice du tenseur E et en
déduire le deuxième invariant du tenseur. En déduire sans calcul le polynôme caractéristique du
tenseur E.

2. Trouver les valeurs des déformations principales et la forme de la matrice de E dans sa base
principale.
→
−
3. Calculer les coordonnées du vecteur propre b 2 correspondant à la déformation principale in-
termédiaire.

Exercice 3

On considère un mouvement défini dans la base B = (→−e 1, →

−
e 2, →
−
e 3 ) par sa représentation lagrang-
ienne (ω est une constante positive) :

x1 = X1 cos(ωt) − X2 sin(ωt)

x2 = X1 sin(ωt) + X2 cos(ωt)

x3 = X3


1. Calculer le tenseur gradient F , le tenseur des dilatations C, et le tenseur des déformations E de

→
−
ce mouvement au point X et à l’instant t.

2. A quelle classe particulière ce mouvement appartient-il ?

→
− −→
3. Pour un instant t donné, calculer la dilatation en un point X et dans une direction dX.
→
−
4. Pour un instant t donné, calculer le glissement en un point X et pour deux directions orthogo-
−→ −−→0
nales dX et dX .

5. On considère un milieu animé de ce mouvement, muni d’une masse volumique homogène ρ0 à

l’instant t0 = 0. Calculer le jacobien de la transformation, ainsi que la masse volumique du
milieu à l’instant t.
→
− →
−  →− 
6. Calculer le champ de vitesse V X , t et le champ d’accélération → −γ X , t en coordonnées
lagrangiennes.

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 3.4. EXERCICES D’APPLICATIONS

7. Exprimer les coordonnées initiales à partir des coordonnées actuelles. Calculer le champ de
→
− →−  →
− →
− 
vitesse V X , t et le champ d’accélération γ X , t en coordonnées eulériennes.
→
− 
8. Calculer les tenseurs des taux de déformations eulériens D X , t et des taux de rotation
→− 
Ω X, t .

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 Équations générales de la mécanique
des milieux continus

En mécanique des milieux continus lors du mouvement d’un domaine matériel, certaines grandeur
physique comme la masse, la quantité de mouvement et l’énergie se conservent. Ainsi les lois fonda-
mentales en mécaniques des milieux continus fondées sur les principes de conservation sont applicables
pour tous les milieux continus sans faire appel à leur propriété rhéologique. Ces lois peuvent s’écrire
sous forme intégrale ( global )rapportée à l’ensemble du domaine matériel ou différentielle ( locale )
en un point du domaine.

4.1 Formulation du principe de conservation

Un principe de formulation postule que la variation totale d’une propriété de quantité Q au cours
d’un mouvement du domaine matériel d’étude D est nulle, soit dQ dt = 0
Cette équation traduit le bilan d’évolution de la quantité Q à l’instant t, c’est-à-dire ce qui entre
dans le domaine est égale à ce qui sort du domaine. La quantité Q peut désigné une grandeur scalaire,
vectorielle ou tensorielle. Considérons A comme la quantité par unité de volume de Q c’est-à-dire,
une densité volumique.
La conservation de la grandeur A en description d’Euler devient :
Z Z Z
d ∂A
A(M, t)dτ = dτ + A~v .~nds (4.1)
dt D D ∂t ∂D

qui n’est rien d’autre que la dérivée totale ou particulaire d’une intégrale de volume , c’est-à-dire
,la dérivée en suivant un domaine dans son mouvement . Cette équation représente l’équation générale
de la conservation d’une quantité A.

4.2 Conservation de la masse

Étant donné que le volume du domaine, D est arbitraire , l’équation précédente fournit la forme
locale de la loi de conservation de la masse, c’est-à-dire
∂ρ
+ div(ρ, ~v ) = 0 (4.2)
∂t
Considérons un domaine matériel D d’étude. Désignons par ρ(M, t) sa masse volumique en de-
scription d’Euler. En remplaçant A par ρ(M, t) dans l’équation générale de la conservation, on obtient
Z Z Z
d ∂ρ(M, t)
ρ(M, t)dτ = dτ + ρ(M, t).~v .~nds = 0
dt D D ∂t ∂D

En exploitant le théorème de Gauss, on obtient immédiatement

Z  
∂ρ
+ div(ρ, ~v ) = 0 (4.3)
∂t

29
 4.3. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE

4.3 Principe fondamental de la dynamique

Ce principe exprime la conservation de la quantité de mouvement. Soit D un domaine matériel dans
l’espace défini par un volume délimité par une frontière ∂D. On désigne par ~v (M, t) la description
d’Euler du champ de vitesses et par ρ(M, t) la description d’Euler du champ de masse volumique. On
suppose qu’un point matériel M du domaine est soumis à

• des efforts à distances caractérisés par un champ de forces massique noté f~(M, t) en description
d’Euler

• des efforts de contact exercés sur la frontière ∂D et caractérisés par un champs de forces sur-
faciques noté ~t(M, t) en description eulérienne. La loi de Cauchy postule que le champ de
contrainte ~t ne dépend pas du point M et de la normal unitaire extérieure ~n(M, t) en M à la
frontière ∂D, c’est-à-dire

~t(M, t) = σ(M, t).~n(M, t) (4.4)

4.3.1 Énoncé
Dans un référentiel galiléen, le second principe de Newton, postule que pour tout domaine matériel
D, la somme des torseur de tout les efforts extérieurs est égale à la variation par rapport au temps du
tenseur des quantités de mouvement. Ce principe se traduit par les deux équation suivante :
Z Z Z
d ~
~v (M, t)dm = f (M, t)dm + σ(M, t).~nds
dt D D ∂D

et Z Z Z
d
M~0 M ∧ ~v (M, t)dm = M~0 M ∧ f~(M, t)dm + M~0 M ∧ σ(M, t).~nds
dt D D ∂D
où M0 désigne un point quelconque du domaine D.
La première égalité exprime la conservation de la quantité du mouvement . La seconde équation
traduit la conservation du moment cinétique par rapport à un point fixe M0 .

4.3.2 Forme locale de l’équation du mouvement

En écrivant la masse élémentaire sous la forme dm = ρ(M, tdv)
La loi de conservation de la quantité de mouvement
Z Z Z
d ~
ρ~v dV = ρf dV + σ.~nds
dt D D ∂D
Z Z Z
d~v ~
ρ dV = ρf dV + σ.~nds
D dt D ∂D

En vertu de la conservation de la masse, où dV désigne un élément de volume. En appliquant

le théorème de Gauss, l’ intégrale de surface peut se remplacer par une intégrale de volume, c’est-à-dire:
Z Z
σ.~nds = divσdV
∂D D

et on obtient
Z Z Z
d~v
ρ dV = ρf~dV + divσdV
D dt D D

Le domaine D étant arbitrairement choisi, l’équation précédente fournit en tout point M de D à

l’instant t :
d~v
ρ = ρf~ + divσ (4.5)
dt

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 4.4. THÉORÈME DES PUISSANCE CINÉTIQUE

ou en composantes

dv i
ρ = ρf i + divσjij
dt
qui représente l’équation locale de mouvement d’un domaine maté[Link] le champ des déplacements
ne dépend pas du temps t ( problème statique ), l’accélération matérielle est nulle, d~
v
dt = 0 et on obtient
l’équation d’équilibre locale

ρf~ + divσ = 0 (4.6)

4.4 Théorème des puissance cinétique

Le théorème de la puissance cinétique représente une projection sur le champ de vitesse ~v (M, t)
de l’équation du mouvement ou de la première loi de Cauchy. Multiplions donc scalairement par ~v
l’équation du mouvement. On obtient

d~v
ρ~v . = ρ~v .f~ + ~v .divσ
dt
ou
 
d 1 2
ρ ~v = ρ~v .f~ + ~v .divσ
dt 2
En appliquant le théorème de la divergence, on a

div(σ.~v ) = div(σ t ).~v + σ t : grad~v

ou

div(σ.~v ) = ~v .divσ + σ : D

En tenant compte de la symétrie du tenseur σ et où D désigne la partie symétrique du tenseur

gradient de vitesse, c’est-à-dire, le tenseur des taux de déformation. Il en découle l’équation :
 
d 1 2
ρ ~v = ρ~v .f~ + div(σ.~v ) − σ : D (4.7)
dt 2
Z Z Z Z
d 1 2
~v dm = − σ : DdV + v.σ.~nds + ρ~v .f~dV (4.8)
dt D 2 D ∂D D

qui représente le théorème de la puissance cinétique.

Posons :
Z
1 2
• K= ~v dm qui représente l’énergie cinétique du domaine D ou puissance cinétique ;
D 2
Z
• Pint = − σ : DdV , qui désigne la puissance mécanique des efforts intérieurs ;
D
Z Z
• Pext = v.σ.~nds + ρ~v .f~dV , qui détermine la puissance mécanique des efforts extérieurs.
∂D D
D’où l’énoncé du théorème de la puissance cinétique :

La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique est égale à la somme de la

puissance mécanique des effort intérieurs et extérieurs
dK
= Pint + Pext
dt

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 4.5. ÉTUDE LOCALE DU TENSEUR DES CONTRAINTES

4.5 Étude locale du tenseur des contraintes

Soit un milieu continu Ω qui se déforme sous l’action des forces extérieures qui lui sont appliquées.
En réaction à cette déformation, le milieu développe des efforts internes représentés par la notion de
contrainte. La contrainte, en d’autre mots, traduit une mesure de l’intensité des forces internes qui
s’exercent entre particules constitutives du milieu.
On définit la contrainte (ou forces par unité de surface) exercée par l’extérieur sur une facette
d’aire dA dirigée par un vecteur unité normal ~n au point M par le vecteur
~
~t(M, t) = lim dF (4.9)
dA→0 dA

Par convention, la normale unitaire ~n à la surface dA est orienté vers l’extérieur du domaine D. La
contrainte a une valeur positive si elle est dirigée vers l’extérieur du domaine D. Dans le cas contraire,
la contrainte est comptée négativement, et est appelée une pression. Ainsi :

T~ (M, ~n) = −T~ (M, −n)

~

Selon le principe de l’action et de la réaction.

4.5.1 Contrainte normale et tangentielle

Considérons le vecteur contrainte ~t(M, ~n) au point M dans la direction ~n agissant sur l’élément de
surface dA

Figure 4.1: Décomposition du vecteur contrainte

Désignons par ~τ le vecteur unitaire du plan de normale ~n. Projetons le vecteur contrainte sur la
normale et sur le plan perpendiculaire.

Définition

On appelle contrainte normale en M pour la direction ~n agissant sur la facette dA, la projection
du vecteur contrainte ~t(M, ~n) sur la normale à cette facette notée

tn (M, ~n) = ~n.~t(M, ~n)

Définition

On définit la contrainte tangentielle ou de cisaillement en M pour la direction ~n, s’exerçant sur la

facette dA, par le projeté du vecteur contrainte ~t(M, ~n) sur la normale à cette facette notée
~t0 t (M, ~n) = ~τ .~t(M, ~n)

Ainsi on obtient
~t(M, ~n) = ~tn + ~tt

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 4.5. ÉTUDE LOCALE DU TENSEUR DES CONTRAINTES

ou
~tt = ~t − ~tn = ~t − tn~n

ou encore

||t~t ||2 = ||~t||2 − tn 2

une valeur positive de tn exprime une traction, tandis qu’une valeur négative (tn < 0) indique une
compression agissant au point M pour la facette de direction ~n.
La contrainte en un point M sur une facette définie par la normale ~n est une fonction du point M et
de la normale ~n. En un point M du milieu continu, on peut donc définir une application linéaire σ̄ de
l’espace vectoriel E dans lui-même, qui associe à ~n le vecteur contrainte ~t(M, ~n) , soit

~t(M, ~n) = σ(M ).~n

.
σ(M, t) définit ainsi un champ de tenseurs des contraintes en un point M dans un milieu continu.
On appelle tenseur des contraintes de Cauchy le tenseur symétrique du second ordre définit par:
σ̄(M, t) tel que

~t(M, ~n) = σ̄(M, t).~n

Le tenseur σ̄(M, t) ne dépend que du point M où il est exprimé. Il représente la description eulérienne
du champ des tenseurs de contrainte .
On peut exprimer les composantes du vecteur contrainte ~t(M, ~n) en fonction des composantes σij
du tenseur des contraintes σ̄(M, t). Ainsi les composantes tj du vecteur contrainte agissant sur une
surface élémentaire définie par ~n sont données par:

tj = ni σij
avec i, j = 1, 2, 3
Les quantités ni sont les cosinus directeurs de la normale unitaire ~n. L’équation précédente est appelée
la formule des contraintes de Cauchy.
Dans la base (~ ei ) le vecteur contrainte prendra la forme

~t(M, ~n) = tj ~ej = ni σij ~ej

Et le tenseur σ̄ s’écrira

σ̄(M, t) = σij ~ei ⊗ ~ej

Si la base (→
−
e i ) avec i = 1, 2, 3 choisie est cartésienne, les composantes σij peuvent d’écrire sous la
forme matricielle :  
σ11 σ12 σ13
[σij ] = σ21 σ22 σ23 
σ31 σ32 σ33
La quantité σij = →−e i ·σ ·→
−
e j détermine la composant de la contrainte dans la direction →−e j agissant
→
−
sur la facette orthogonale à e . Les composantes σ sont des contraintes normales. Les composantes
i ii
σij , (i 6= j) non diagonale sont des contraintes de cisaillement.

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 4.5. ÉTUDE LOCALE DU TENSEUR DES CONTRAINTES

4.5.2 Directions et contraintes principales

Comme tout tenseur symétrique réel du second ordre, le tenseur des contraintes possède trois valeurs
réelles distinctes appelées contraintes normales principales et trois directions propres perpendiculaires
dites directions principales des contraintes. La base définie au point M par les trois directions princi-
pales est appelée base propre ou base principale.

On note souvent par σi , i = 1, 2, 3 ls contraintes principales.

Dans une base propre, orthonormée la matrice formée par les composantes σij prend la forme
diagonale.  
σ1 0 0
[σij ] = 0
 σ2 0 
0 0 σ3
et les contraintes tangentielles sont nulles. Ainsi, la contrainte agissant sur une facette de normale
unitaire dans la direction principale →
−u i , devient :
→
−
t (M, →
−
u i ) = σ(M, t) · →
−
u i = σi →
−
ui
→
−
Où σi représente la contrainte principale dans la direction principale →
−
u i . La contrainte t (M, →
−
u i)
se réduit en valeur à la contrainte normale σi .

4.5.3 Tenseur sphérique et tenseur déviateur des contraintes

Le tenseur des contraintes de Cauchy peut se décomposer en une partie sphérique σs δij et une partie
déviatrice σDij , soit :
σij = σs δij + σDij
La partie sphérique est telle que :
1
σ1 + σ2 + σ3
σs = tr σ =
3 3
appelée contrainte normale moyenne ou pression hydrostatique.

Le tenseur déviateur symétrique est :

σDij = σij − σs δij

où
σDii = tr (σD ) = 0
La partie déviatorique possède les mêmes directions principales que le tenseur des contraintes σ et
représente le cisaillement.

4.5.4 Ellipsoı̈de de Lamé

→
−
L’ellipsoı̈de de Lamé est le lieu géométrique décrit par l’extrémité du vecteur contrainte t (M, →
−
n ) en
→
−
un point M lorsque la normale unitaire n varie.

Dans le repère principal, on a :

t1 = n1 σ1 , t2 = n2 σ2 , t3 = n3 σ3

Comme les ni sont les cosinus directeurs de la normale unitaire →

−
n , on obtient :

n21 + n22 + n23 = 1

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 4.5. ÉTUDE LOCALE DU TENSEUR DES CONTRAINTES

ou
t21 t2 t2
2 + 22 + 32 = 1
σ1 σ2 σ3
Cet ellipsoı̈de appelé quadrique des contraintes introduites par Cauchy a pour demi-axes les valeurs
absolues des contraintes principales. Les axes principaux de l’ellipsoı̈de sont les directions principales
du tenseur des contraintes σ.

4.5.5 Représentation géométrique des cercles de Mohr

La représentation de Mohr permet de visualiser les composantes normales et tangentielles du
vecteur contrainte en un point M dans un plan. L’abscisse du point M dans le plan représente la
contrainte normale et l’ordonnée le module de la contrainte tangentielle. On se propose de
déterminer le lieu des points M lorsqu’on fait varier la normale unitaire →
−
n.

Figure 4.2: Cercles de Mohr

Pour faire les calculs, on se place dans le repère principal du tenseur des contraintes. Soit σ1 , σ2
et σ3 les contraintes principales au point M avec la condition σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 . Les points M1 , M2 et M3
correspondant aux facettes normales aux directions principales sont sur l’axes des contraintes normales.

Pour une facette quelconque, de normale unitaire →

−
n , on a : ti = ni σi , qui permet de calculer
3
2 2
ti ni et T . En ajoutant la condition →
−
X
Tn = n = 1, on obtient le système suivant :
i=1
 →
− →− 2 2 2
Tn = T . n = σ1 n1 + σ2 n2 + σ3 n3

T 2 = Tn2 + Tt2 = σ12 n21 + σ22 n22 + σ32 n23 (4.10)

1 = n21 + n22 + n23


où les inconnus sont n21 , n22 et n23 .

Étant donné les valeurs de σ1 , σ2 et σ3 , on obtient comme déterminant du système :

σ1 σ2 σ3
∆ = σ12 σ22 σ32
1 1 1
où D = (σ1 − σ2 )(σ2 − σ3 )(σ3 − σ1 )

Les contraintes principale étant distinctes, on observe que le déterminant D diffère de zéro.

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 4.5. ÉTUDE LOCALE DU TENSEUR DES CONTRAINTES

En résolvant se système par la méthode de Cramer, on a :

Tt2 + (Tn − σ2 )(Tn − σ3 )

n21 =
(σ1 − σ2 )(σ1 − σ3 )
T 2 + (T − σ )(T − σ )
n 3 n 1
n22 = t (4.11)
(σ2 − σ3 )(σ2 − σ1 )
T 2 + (Tn − σ1 )(Tn − σ2 )
n23 = t
(σ3 − σ1 )(σ3 − σ2 )

Comme n2i ≥ 0, on obtient :

Tt2 + (Tn − σ2 )(Tn − σ3 ) ≥ 0

Tt2 + (Tn − σ3 )(Tn − σ1 ) ≤ 0 (4.12)
Tt2 + (Tn − σ1 )(Tn − σ2 ) ≥ 0

σ2 + σ3 2
 
σ2 − σ3 2
t2t + tn − ≥( )
2 2
σ1 + σ3 2
 
2 σ1 − σ3 2
tt + tn − ≤( )
2 2
σ1 + σ2 2
 
2 σ1 − σ2 2
tt + tn − ≥( )
2 2
Dans le plan de Mohr, on retrouve  aisément
 à partir du  système
 d’inéquations
 précédentes les
σ2 + σ3 σ1 + σ3 σ2 + σ1 σ2 − σ3 σ1 − σ3
équations de trois cercles de centre ,0 , , 0 et , 0 et de rayon ,
2 2 2 2 2
σ1 − σ2
et respectivement.
2
Ainsi, lorsque la normale unitaire → −
n varie, le point figuratif M des contraintes doit se trouver dans
l’espace délimité par ces trois inéquations. On constate que la contrainte normale est comprise entre
les valeurs σ3 et σ1 .

On note également que la contrainte tangentielle ou de cisaillement maximale est égale au rayon
du grand cercle, c’est-à-dire :
σ1 − σ3
| Tt |max =
2
Remarque :

• Si deux contraintes principales sont égales, le tricercle de Mohr se réduit à un cercle unique.

• Si les trois contraintes principales sont égales, le tricercle de Mohr se réduit à un point.

4.5.6 Cas particuliers de tenseur des contraintes

Tenseur de contrainte uniaxiale
Dans le cas d’une contrainte uniaxiale, on réalise un essai de traction ou de compression sur un bar-
reau de section S, formé dans le matériau d’étude. on applique une force longitudinale F~ sur chacune
des extrémités du barreau.

La contrainte résultante sur une facette de normale unitaire e~i au point M s’écrit :

¯ (M ) · e~1 = tj e~j = ni σ ij e~j = ni σij e~j = n1 σ11 e~1

~t(M, e~i ) = σ̄

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 4.5. ÉTUDE LOCALE DU TENSEUR DES CONTRAINTES

Figure 4.3: Essai de traction uniaxiale

~t(M, ei ) = σ11 e~1

~
F F
Mais ~t = S = S e~1

F
D’où l’on tire l’égalité σ11 = S

Ainsi, le tenseur des contraintes s’écrit sous forme matricielle :

 
σ11 0 0
[σij ] = 0 0
 0
0 0 0
Si σ11 > 0, on a alors une traction;

Si σ11 < 0, on a alors une compression.

Tenseur de contrainte plane

C’est un état de contrainte dans lequel les composantes du tensur des contraintes suivant la direc-
tion indiquée par l’indice ou e~3 sont nulles. Ainsi, le tenseur des containtes s’écrit en fonction des
composantes  sous la forme:

σ11 σ12 0
[σij ] = σ21 σ22 0
0 0 0
Ceci se réalise lorsqu’on applique une force perpendiculaire à une plaque mince dirigée selon l’axe
(O, ~z) ou e~3 .

En base principale, on obtient:

 
σ1 0 0
[σij ] =  0 σ2 0
0 0 0

Tenseur de contrainte hydrostatique

¯S = σm δij
σ̄

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 4.6. NOTION DE LOI DE COMPORTEMENT

ou encore en forme de matrice:

 
σm 0 0
[σsij ] =  0 σm 0 
0 0 σm
avec σm = 21 (σ1 + σ2 + σ3 )

¯S représente un état de
appelée la contrainte hydrostatique ou pression. Si σm > 0, alors σ̄
¯
tension et si σm < 0, σ̄S indique un état de compression.

Tenseur de contrainte de cisaillement pur

Le tenseur de contrainte de cisaillement pur s’écrit sous forme matricielle :
 
0 σ 0
[σij ] = σ 0 0
0 0 0
L’axe des z désigne l’axe de cisaillement et il n’existe aucune contrainte normale.

4.6 Notion de loi de comportement

En mécanique des milieux continus, le comportement d’un milieu est décrit suivant un modèle
élastique ou visqueux ou généralement selon un modèle viscoélastique.
Les lois constitutives du milieu élastique, visqueux et viscoélastique sont proposées. On distingue,
cependant, d’autres types de comportement comme la plasticité, la viscoplasticité etc.
Dans les chapitres précédentes les déformations et contraintes ont été étudiées indépendamment
l’un de l’autre sans se faire références aux propriétés intrinsèques du matériau. De plus les équations
fondamentales établies sont valables pour tout milieu continu. Pour caractériser un milieu, c’est-à-
dire, pour distinguer la réponse d’un matériau soumis aux sollicitations de l’autre, il devient nécessaire
de connaı̂tre la relation mathématique qui exprime le champ de tenseurs des contraintes en un point
matériel à l’instant actuel en fonction de l’histoire du tenseur de déformation ou de l’histoire du tenseur
des vitesses.
Cette relation mathématique est appelée la loi de comportement ou loi constitutive ou encore loi
rhéologique.
Cette loi est déterminée en général à l’aide d’observations expérimentales réalisées sur des échantillons
du matériau étudié.

4.6.1 Principes généraux

La loi de comportement doit obéir à trois principes généraux :

• Le principe du déterminisme : La contrainte actuelle en un point matériel dépend uniquement

de l’histoire du mouvement du milieu continu jusqu’à l’instant actuel ;

• Le principe d’objectivité ou d’indifférence matérielle : La forme d’une loi constitutive demeure

invariante par changement d’observateur ;

• Principe de dissipation : une loi constitutive doit satisfaire le second principe de la thermody-
namique, le principe de non-négativité ;

• Principe d’action locale : La contrainte actuelle en un point matériel ne dépend que des variables
définies en ce point et non du voisinage.

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 4.6. NOTION DE LOI DE COMPORTEMENT

4.6.2 Classes de comportement

Dans cette section nous définissons les classes de milieu continu étudiées dans ce cours.

Homogénéité :
Un milieu continu est dit homogène si en tout point matériel il possède les mêmes propriétés. Ceci
signifie que la loi de comportement est la même pour tout point matériel.

Isotropie :
Un milieu continu sera dit isotrope si ses propriétés sont invariantes dans une rotation par rapport
aux directions matérielles. Autrement dit la loi de comportement est indépendante de toute direction.

Elasticité :
Un milieu continu est dit élastique s’il recouvre son état initial aussitôt que l’action des efforts
extérieurs est supprimée.

Viscosité
Un milieu continu est dit visqueux s’il se déforme en fonction du temps.

Viscoélasticité
Un milieu continu est dit viscoélastique s’il manifeste simultanément les propriétés d’un fluide
visqueux et d’un solide élastique lorsqu’il se déforme sous l’action des forces extérieures.
Le milieu viscoélastique dissipe de l’énergie au cours de la déformation et ne recouvre sa forme
initiale après suppression des efforts extérieurs.

4.6.3 Exemple de lois rhéologiques

On définit la rhéologie comme la science qui étudie l’écoulement et la déformation de la matière.
Pour un milieu continu donné, respectant les principes de causalité et le tenseur des contraintes
σ(→
−x , t) d’action locale en un point → −
x à l’instant actuel t, s’écrit d’une manière générale sous la forme
:
→
−
σ(→
− ϕ(t − τ, →
−
x ), F (t − τ, →
−
x ), ∇F (t − τ, →
−
x ), · · · , T (t − τ, →
−
x ), ∇T (t − τ, →
−
x ), · · · , →
−
h i
x , t) = fτ ≥0 x,t

où on note une dépendance en des gradients successif de ϕ et T en → −x . Dans cette relation ϕ
exprime l’histoire du tenseur des déformation et de l’histoire de la température. Le paramètre τ
appartenant à [0, +∞[ représente ainsi le passé.
Un tel milieu continu dont les propriétés dépendent du présent mais aussi du passé est dit milieu
avec mémoire.

La dépendance de f en → −
x exprime la propriété d’hétérogénéité du milieu continu. Contrairement
au milieu homogène, la lo de comportement n’est plus la même en tout point d’un milieu hétérogène.
La dépendance de f en t traduit le phénomène de vieillissement du milieu matériel.

La caractérisation d’un milieu continu consiste donc à déterminer une forme explicite de la loi
rhéologique en accord avec les observations.

Quelques lois rhéologiques de milieu matériels homogène dits simple c’est-à-dire, dont le tenseur des
contraintes ne dépend que de l’histoire du gradient de la transformation en négligeant les développement
d’ordre supérieur sont proposées dans cette section. Ces lois obéissent aux principes généraux définis
ci-dessus.

• Milieux fluides simples

Un fluide (réel) est un milieu continu visqueux dont la loi rhéologique est définie par :
σ = F(L) = F(D) (4.13)

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 4.6. NOTION DE LOI DE COMPORTEMENT

où L et D sont les tenseurs gradients de vitesses et taux de déformation.

• Fluide au repos
Un fluide au repos est un fluide dont la loi de comportement se réduit à :

σ = −pI, D=0 (4.14)

où p est une pression et I le tenseur identité. La contrainte est donc un tenseur sphérique.
• Fluide newtonien ou de Stokes
Le tenseur des contraintes pour un fluide en mouvement admet pour loi de comportement :

σ = −pI + G(D) (4.15)

où G est une fonction linéaire de D.

G(D) = α(I1 , I2 , I3 )I + β(I1 , I2 , I3 )D
où les Ii , i = 1, 2, 3 sont les invariants de D, telle que G(0) = 0.
On pose pour un fluide isotrope :
β = 2µ = cte et on admet que α désigne une combinaison linéaire des composantes de D, soit :
α = λT rD
D’où finalement la loi de comportement pour un fluide visqueux de Newton est :

σ = −pI + λ(T rD) + 2µD (4.16)

µ désigne le premier coefficient de viscosité appelé encore coefficient de viscosité dynamique et

λ le second coefficient de viscosité. La contrainte a pour dimension M L−1 T −2 . Les coefficients
de viscosité µ et λ possèdent la même dimension M L−1 T −1 et s’exprime en Poiseuille dans le
µ
système d’unités internationales. On pose aussi ν = : Viscosité cinématique de dimension
ρ
L2 T −1 et d’unité le Stokes.

µ
On pose ξ = λ + 2 , appelé viscosité de volume.
3

Un fluide de Stokes est défini par ξ = 0

• Fluide visqueux incompressible
Un fluide visqueux incompressible, est défini par un taux de dilatation volumique nul, soit
T rD = 0.
Ce qui revient à div →
−
v = 0.

dρ
L’équation de la conservation de la masse fournit = 0, c’est-à-dire, ρ = cte
dt

La loi de comportement se réduit à

σ = −P I + 2µD (4.17)

• Fluide de Reiner-Rivlin
Un fluide de Reiner-Rivlin est un fluide isotrope non newtonien dont la loi de comportement
s’écrit :
2
σ = α1 (I1 , I2 , I3 )I + α2 (I1 , I2 , I3 )D + α3 (I1 , I2 , I3 )D (4.18)

où αi , i = 1, 2, 3 sont des fonctions scalaires arbitraires.

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 4.6. NOTION DE LOI DE COMPORTEMENT

• Milieux élastique simple

Un milieu continu élastique est défini par :

- L’existence d’une configuration initiale ou de référence non contrainte, c’est-à-dire, dans

laquelle tous les points matériels du milieu sont dans un état naturel caractérisé par un
champ de tenseur de contraintes nuls et une température T0 .
- Un champ de tenseur de contraintes de la configuration actuelle fonction uniquement du
champ de tenseur des déformations à partir de la configuration initiale non contrainte.

La loi de comportement est alors :

σ = G(E) (4.19)

où E désigne le tenseur de déformation de Green-Lagrange et G(0) = 0 dans l’état naturel à tn .

G est en général une fonction non linéaire de E.

• Milieu élastique linéaire

Pour un milieu linéaire, la fonction G(E) est linéaire de sorte que la loi de comportement s’écrit
:

σ = K : E où σij = Kijkl Ekl (4.20)

Le tenseur de quatrième ordre K est appelé tenseur d’élasticité au point M . Il ne dépend que
des propriétés du milieu.

On peut toujours de même écrire :

E = Aσ où Eij = Aijkl σkl

Où le tenseur de quatrième ordre A est appelé tenseur de complaisance au point M . Ces tenseurs
sont symétrique en i, j ou k, l dont inverses l’un de l’autre.

• Milieu élastique classique

Un milieu élastique classique est un milieu élastique linéaire et isotrope, dans l’hypothèse des
petites perturbations.
La loi de comportement s’écrit :

σ = λT r(ε)I + 2µε (4.21)

où λ et µ sont des constantes appelées coefficients de Lamé homogènes à deux contraintes.
La relation (4.21) est dite loi de Hooke ou d’élasticité classique.
Elle est équivalente à :
ν 1+ν
ε=− (T r(σ))I + σ (4.22)
E E

E νE
avec µ = ,λ=
2(1 + ν) (1 + ν)(1 − 2ν)
µ(3λ + 2µ) λ
et E = ,ν=
λ+µ 2(λ + µ)

– µ définit le module de rigidité à la compression

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 4.6. NOTION DE LOI DE COMPORTEMENT

– E est appelé module de Young et est homogène à une contrainte

– ν est le nombre de Poisson et es sans dimension. E et ν sont des quantités définies positives.

On pose une nouvelle quantité k = 3λ + 2µ appelée module de rigidité au glissement. Il résulte

donc que :
E E
k= , 2µ =
1 − 2ν 1+ν
• Milieu thermo-élastique
Un milieu thermo-élastique est caractérisé par des dilatations ou contractions et l’existence des
contraintes sous l’effet des variation de température, en l’absence de toute contrainte mécanique.

En thermo-élasticité classique, on suppose que dans un milieu isotrope non contraint, une vari-
ation de température supposée provoque une dilatation isotrope

εT = α(T − T0 )I

où α désigne le coefficient de dilatation thermique.

T0 est le champ de température dans la configuration initiale non contrainte du milieu continu
en équilibre thermique.

T0 est dit température uniforme.

t représente le champ de température dans la configuration actuelle et dépend du point N .

T est dit température non uniforme.

Le principe de superposition des déformations élastiques et dilatations d’origine thermique donne

:
ν
1+ν
ε=− T r(σ) I + σ + α(T − T0 )I (4.23)
E E

On peut en déduire la loi de comportement sous la forme :

νE
E E
σ= T r(ε) I + ε− α(T − T0 )I
(1 + ν)(1 − 2ν) 1+ν 1 − 2ν

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 4.7. EXERCICE D’APPLICATIONS

4.7 Exercice d’applications

Exercice 1

Soit un milieu continu dont l’état de contrainte est homogène et stationnaire (le tenseur de Cauchy
est constant dans l’espace et le temps). On considère au sein de ce milieu un domaine matériel
D, en forme de tétraèdre tel que représenté dans la figure ci-dessous dans un repère cartésien or-
thonormé (O, →
−e 1, →
−
e 2, →
−
e 3 ). Les arêtes parallèles aux axes de la base ont une longueur donnée c. Un
expérimentateur réalise quelques mesures, et constate que :

1. La composante normale de la force exercée sur la face arrière (correspondant au plan x1 = 0)

est égale à D

2. La composante normale de la force exercée sur la face de gauche (correspondant au plan x2 = 0)

est égale à E

3. La composante normale de la force exercée sur la face inférieure (correspondant au plan x3 = 0)

est égale à F
→
−
4. La force exercée sur la face inclinée du tétraèdre est égale à G = G1 →
−
e 1 + G2 →
−
e 2 + G3 →
−
e3

Déterminer les composantes de la matrice du tenseur de Cauchy dans la base (O, →

−
e 1, →
−
e 2, →
−
e 3)

Figure 4.4:

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 4.7. EXERCICE D’APPLICATIONS

Exercice 2

On considère un petit cube de centre → −x dans un milieu continu soumis à des contraintes. On
effectue trois expériences de chargement (a), (b), et (c), respectivement caractérisées par les vecteurs
contraintes suivants (σ0 étant une constante) :
→
− − → →
− →
− → →
− →
(a). T (→
x,−
e 1) = 0 ; T (−
x,→
−
e 2 ) = σ0 →
−
e3 ; T (−
x,→
−
e 3 ) = σ0 →
−
e2
→
− − → →
− → →
− →
− →
(b). T (→
x,−
e 1 ) = σ0 →
−
e3 ; T (−
x,→
−
e 2) = 0 ; T (−
x,→
−
e 3 ) = σ0 →
−
e1
→
− − → →
− → →
− → →
−
(c). T (→
x,−
e 1 ) = σ0 →
−
e2 ; T (−
x,→
−
e 2 ) = σ0 →
−
e1 ; T (−
x,→
−
e 3) = 0

1. Exprimer les trois tenseurs de contraintes σ(a) , σ(b) et σ(c) correspondant à ces trois cas de
chargement.

2. On effectue les trois expériences simultanément en superposant les trois systèmes de forces. Ex-
primer le tenseur de contraintes correspondant à cette nouvelle expérience.

Pour la suite de l’exercice on considérera uniquement ce nouvel état de contrainte.

3. Calculer le vecteur contrainte exercé sur une petite surface normale à la direction →
−
n définie par
→
− →
− →
− →
−
l’expression n = e 1 + e 2 + e 3 .

4. Calculer le vecteur contrainte exercé sur une petite surface de direction →

−
u normale à →
−
n.

5. Donner sans calcul supplémentaire les contraintes principales et les directions principales de
contraintes.

6. Tracer le tricercle de Mohr correspondant à cet état de contraintes et donner la valeur de la

contrainte de cisaillement maximale. Donner également la valeur de la contrainte moyenne et la
matrice du déviateur de contraintes.

c Dr. V. MONWANOU, Maı̂tre de 44 Cours de MMC

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 Équations générales de l’élastostatique

5.1 Hypothèses générales

Lorsqu’un corps solide est soumis à des forces extérieures, il peut se déplacer et/ou se déformer. Un
solide sera dit élastique si, conformément à l’intuition, il reprend spontanément sa forme de depart
lorsque les contraintes extérieures sont supprimées. Ainsi, les déformations des solides élastiques sont
par définition réversibles. Dans ce qui suit, nous admettrons en outre que l’état naturel d’un solide
élastique, c’est-à-dire son état en l’absence de toute force extérieure, est caractérisé par une forme
bien déterminée ainsi que par l’annulation de toutes les contraintes internes.

L’objet de la théorie de l’élasticité classique est l’étude des déformations de ces solides élastiques
sous l’effet de forces extérieures. Dans ce cours, nous nous limiterons à l’étude de l’élasticité linéaire
caractérisée par le fait que les configurations de système déformé restent toujours voisines d’une
configuration de référence qui est un état naturel du système, c’est-à-dire un état d’équilibre dans
lequel toutes les contraintes s’annulent. Dans ce contexte, on pourra donc faire l’hypothèse des petites
perturbations(HPP) et confondre les descriptions eulérienne et lagrangienne.

Soulignons aussi que dans le cadre de cette première approche de l’élasticité, nous nous attacherons
principalement à décrire les effets mécaniques( déformations,tensions) se produisant dans les solides en
déformation en nous préoccupant assez peu des phénomènes thermiques qui peuvent se produire simul-
tanément. De manière plus précise, nous allons supposer que la température n’influe sur les relations
entre tensions et déformations dans le solide. Dans ces conditions, nous décrirons les déformations
des solides élastiques au moyen de la seule équation( mécanique) de conservation de la quantité de
mouvement car elle est tout à fait découplée de l’équation (thermique) de conservation de l’énergie.

Cette équation de l’énergie permettrait, si on le voulait, d’étudier en plus le champ de température

au sein de matériau. Évidemment, cette hypothèse simplificatrice a pour conséquence que le modèle
que nous allons développer ne permet pas de rendre compte de certains phénomènes bien réels de
couplage entre effets thermiques et mécaniques dans les solides en déformation. Par exemples, on
ne pourra pas décrire les variations de volume des corps que l’on chauffe à pression constante, ni
l’apparition de tensions dans les corps chauffés à volume constant. On ne pourra non plus rendre
compte des augmentations de température qui apparaissent habituellement dans les solides comprimés
adiabatiquement.

45
 5.2. ENONCÉ DU PROBLÈME

5.2 Enoncé du problème

Soit une pièce cylindrique en traction uniaxiale parallèle à son axe :

Figure 5.1:

• Rapport entre la contrainte exercée et l’allongement relatif de la barre:

F l − l0
σ= = f( )
S l0
• Diagramme typique de traction d’un acier :

Figure 5.2:

• Trois zones sur la courbe :

1. Zone OA : Elasticité linéaire (Hooke)
(a) comportement élastique (retour en O à la décharge)
(b) proportionnalité entre contrainte et déformation :

F l − l0
σ= =E pour σ ≥ σel , où E est le module de Young.
S l0
2. Zone AB : Elasticité non linéaire
(a) comportement élastique (retour en O à la décharge)
(b) relation non linéaire entre contrainte et déformation :
 
F l − l0
σ= =f pour σel ≥ σ ≥ σe
S l0
3. Zone BC : Zone de déformation plastiques
(a) comportement non élastique (pas de retour en O à la décharge)
(b) Après décharge, il subsiste une déformation permanente.
• On va étudier la zone OA. Cette zone correspond à des conditions normales d’utilisation de
nombreux matériaux. Par exemple, pour de l’acier, on a σel de l’ordre de 25 à 60 kgf /mm2 .
Pour de telles contraintes, l’allongement relatif est de l’ordre de 0, 2%. On comprend donc que
l’on va pouvoir faire l’hypothèse des petites perturbations et considérer que les déformations
restent infinitésimales.

c Dr. V. MONWANOU, Maı̂tre de 46 Cours de MMC

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 5.2. ENONCÉ DU PROBLÈME

On s’intéresse à l’évolution d’un système mécanique qui, à partir d’un état initial non chargé
(les contraintes sont nulles en tout point) va atteindre un nouvel état d’équilibre sous l’action de
sollicitations extérieures. Ces sollicitations extérieures peuvent être :

• des forces volumiques (par exemple la gravité ou des forces de Coriolis);

• des vecteurs contraintes appliqués en surface;

• des déplacements imposés en surface.

On se place dans les hypothèses suivantes:

• l’hypothèse des petites perturbations est applicable:l’état final est très proche de l’état initial et
le gradient des déplacements est faible;

• les effets dynamiques ne sont pas pris en compte(on suppose que le changement est imposé
lentement); le comportement du matériau est élastique isotrope.

Si l’on ne considère pas le couplage des effets thermiques et mécaniques, les équations de l’élasticité
linéaire isotrope sont :

∂2u
Equations de mouvement : ρ 2 = ρb + ∇.σ (3 relations)
∂t

σij = λεkk δij + 2µεij

Loi de Hooke isotrope : ou (6 relations)
 v 1+V
εij = − E σkk δij + E σij


1
Equations geometriques : ε = (∇u + ∇uT ) (6 relations)
2
En élasto-statique, les dérivations partielles par rapport au temps s’annulent et les équations de
conservation de la quantité de mouvement prennent la forme d’équations d’équilibre.

5.2.1 Équations aux déplacements

Cette approche consiste à choisir le champ de déplacement comme inconnue principale. Dans la
pratique, on se donne une certaine forme pour ce champ et on cherche à vérifier toutes les équations
du problème. Ce champ doit satisfaire les conditions limites en déplacement. Ensuite, à partir de ce
champ on calcule les déformations à partir de relation de compatibilité puis les contraintes à partir de
la loi de comportement. Il ne reste plus qu’à vérifier si ces contraintes sont en équilibre sur le volume
et satisfont les conditions limites en contrainte.
Cela revient à élimimer les inconnues tenseur de contrainte et tenseur de déformation infinitésimale
et à garder que l’inconnue en déplacement.

σij,j = λεkk,j δij + 2µεij,j = λεij,i + µ(ui,jj + uj,ij )

= λεkk,i + µ(ui,jj + (uj,j ),i ) = (λ + µ)(ukk )i + µui,kk

−−→ →
− →
−
(λ + µ)grad(div →
−
u ) + µ∆→
−
u + fd = 0 (λ + µ)(ukk ),i + µui,kk + fdi = 0
Ces trois équations sont appelées les équations de Lamé-Navier. En se servant de la formule du
Laplacien, ces équations peuvent aussi être écrites sous la forme :
−−→ −→−→− → − →
−
(λ + 2µ)grad(div → −u ) − µrotrot→ u + fd = 0

Cette forme est avantageuse pour la résolution lorsque l’on sait que le champ de déplacement est
−→− →
−
irrotationnel (rot→
u = 0 ).
Le processus de résolution avec l’approche en déplacement est donc :

c Dr. V. MONWANOU, Maı̂tre de 47 Cours de MMC

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 5.3. ÉQUATIONS AUX CONTRAINTES

• postuler la forme du champ de déplacement;

• vérifier les conditions limites en déplacements;
• vérifier les équations dites de Lamé-Navier;
• Calculer les déformations, puis les contraintes;
• vérifier les conditions limites en contrainte.
.

5.3 Équations aux contraintes

L’approche en contrainte consiste à partir d’un champ de contrainte vérifier les équations d’équilibre.
La relation de comportement inversée permet de trouver les déformations en fonction des contraintes.
1+v v
εij = σij − σkk δij
E E
Ces déformations doivent ensuite être intégrées pour obtenir les déformations.
1
εij = (ui,j + uj,i )
2
Les conditions d’intégrabilité ici s’écrivent
εij,kk + εkk,ij − (εjk,ik + εik,jk ) = 0
Soit en terme des contraintes :

1+v v 1 − 2v 1+v v
( σij − σll δij ),mm + σll,ij − (σjk,ik + σik,jk ) + (σll,jk δjk + σll,jk δik ) = 0
E E E E E
ou encore:
(1 + v)σij,mm − vσll,mm δij + σll,ij − (1 + v)(σjk,ik + σik,jk ) = 0
σij,j + fdi = 0
E
σll,mm = εll,mm
1 − 2v
1 v
∆σij + σll,ij + fdl,l δij + fdj,i + fdi,j = 0
1+v 1−v
Ces six équations sont appelées les équations de Beltrami-Michell.
Le processus de résolution avec l’approche de contrainte est donc:
• postuler un champ de contrainte;
• vérifier les conditions d’équilibre en volume;
• vérifier les conditions limites en contrainte;
• vérifier les équations dites de Beltrami-Michell;
• calculer les déformations, puis les déplacements à partir des contraintes;
• vérifier les conditions limites en déplacement.
Remarques :
• On note que lorsque toutes les forces volumiques sont constantes ou nulles, tout champ de
contrainte constant ou linéaire par rapport aux variables d’espace satisfait les équations de
Beltrami-Michell;
• Si les forces olumiques sont nulles, tout champ de contrainte constant vérifie à la fois les équations
d’équilibre et les équations de Beltrami-Michell.

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 5.4. PRINCIPE DE SAINT-VENANT

5.4 Principe de Saint-Venant

L’unicité de la solution des problèmes d’élastostatique permet de justifier l’utilisation d’une méthode
pratique de résolution appelée méthode semi-inverse.

La résolution du système d’équations de 5-2 est souvent extrêmement ardue et il est souvent
intéressant d’essayer de deviner la forme générale de la solution. On propose donc de manière intuitive
une expression de certaines composantes des contraintes et/ou des déformations faisant apparaı̂tre
suffisamment de paramètres indéterminés pour satisfaire aux équations générales et aux conditions
aux limites. Grâce au théorème d’unicité, on peut alors affirmer que, si on trouve une solution, elle
est aussi la seule.
On peut également comprendre qu’il est extrêmement difficile d’imposer les conditions aux limites
réalistes dans un domaine pratique.
Prenons par exemple le cas d’une barre encastrée soumise à son extrémité libre à un couple de torsion
M.

Figure 5.3:

L’extrémité droit de la poutre constitue une partie de la surface extérieure du corps sloide étudié
sur laquelle des forces de contact t sont imposées. Il est cependant pratiquement impossible de
déterminer avec exactitude, pour un dispositif expérimental donné, comment les forces superficielles
se répartissent sur la surface. Dans la pratique, on lève cette difficulté en introduisant le principe de
Saint-Venant(1855) que l’on peut énoncer comme suit :
Si une distribution de forces de contact agissant sur une portion de surface d’un corps élastique
est remplacée par une distribution de forces différente, mais statiquement équivalente à la première,
les effets des deux distributions sont essentiellement les mêmes à une distance suffisamment grande de
la zone d’application.
L’utilisation de ce principe est justifiée par un très bon accord avec les résultats expérimentaux.
Rappelons aussi que l’on dit que deux systèmes de forces sont statiquement équivalents si les forces
résultantes et les moments résultants par rapport à un point fixé sont égaux. Dans le cas de la
torsion, par exemple, quel que soit le mode d’application du couple de torsion, les déplacements et les
contraintes seront les mêmes à une distance de la section terminale égale à quelques diamètres. Dans
le même ordre d’idées, il arrive également que l’on s’autorise à introduire une certaine souplesse dans
l’écriture des conditions aux limites portant sur les déplacements. Par exemple, lorsqu’une partie de la
surface extérieure d’un corps est encastrée, on n’exprimera pas l’annulation de tous les déplacements
sur cette surface mais on se contentera d’annuler le déplacement et la rotation en un point de cette
surface. De même que ci-dessus, c’est la comparaison avec l’expérience des résultats déduits de cette
simplification qui a permis de valider la démarche.

5.5 Critère de ruine

La ruine peut être due á des instabilités ou des contraintes.
Pour les contraintes on a:

c Dr. V. MONWANOU, Maı̂tre de 49 Cours de MMC

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 5.5. CRITÈRE DE RUINE

• Traction/compression:

• Cisaillement

• Critère de Von Mises: Le critère de Von Mises est utilisé pour déterminer si un matériau
isotrope subit une plasticification

• Critère de Tsai-Wu: Le critère de Von Mises ne peut s’appliquer qu’à des matériaux isotropes.
Dans le cas de composites ou du bois, les contraintes admissibles dépendent non seulement de
la direction de sollicitation mais également du sens de traction ou compression.
Le critère de Tsai-Wu généralise le critère de Von Mises à des matériaux orthotropes.
Au titre des instabilités, on a:

• Flambement généralisé: L’instabilité élastique(flambement) d’une structure se produit lorsqu’un

léger accroissement du changement entraı̂ne des déformations importantes, provoquant l’effondrement.
Le calcul de flambement se déroule en deux étapes:

a) la structure est sollicitée par un chargement qui produit une distribution de contraintes(s).
b) le changement initial est multiplié par un facteur l.

Le flambement apparaı̂t lorsque l’énergie de déformation élastique est équivalente au travail

des contraintes initiales (s). Dans ce cas, un accroissement infime du chargement produit
des déplacements infinis. La recherche des flambements se ramène au calcul des vecteurs pro-
pres u et valeurs propres l qui sont respectivement les modes de flambement et les coefficients
d’amplification des charges.
La ruine apparaı̂t pour la plus petite valeur propre l, c’est-à-dire le plus petit coefficient d’amplification
du chargement initial. Le mode propre associé correspond á la déformée de ce coefficient
d’amplification. Notez bien que le mode de flambement obtenu dépend de l’ensemble des éléments
de la structure,de ses conditions de blocage et de son chargement initial.
L’analyse du flambement généralisé doit porter sur l’ensemble de la structure pour la détermination
des modes de flambement u et des coefficients d’amplification des charges l. Toutefois, sans or-
dinateur, ce calcule devient vite hors de portée même pour un assemblage de quelques poutres.
Pour pallier cette difficulté,les règles(CM66, CB71,Eurocodes...) définissent des critères de
flambements locaux qui sont applicables poutre par poutre.
Ces critères réduisent l’étude d’une poutre prise dans un assemblage à des poutres équivalentes de
longueur l K dont les extrémités sont articulées(extrémités maintenues vis-à-vis du mouvement
latéral, mais libres de tourner) pour l’étude du flambement ou bien à des poutres de longueur
l D dont les extrémités sont maintenues latéralement(encastrées contre le mouvement latéral,
encastrement contre la rotation suivant l’axe longitudinal, libre de tourner dans le plan) pour
l’étude du déversement:

• Longueur de flambement

• Flambement par compression : Une poutre en compression devient brutalement instable

bien avant que la limite d’élasticité ne soit atteinte, c’est à dire avoir σ < σe et assister une
grande déformation de la poutre entraı̂nant sa ruine. Il s’agit du phénomène de flambement
étudié par Euler. Des études plus complètes ont été conduites par Dutheil et ont été adoptées
par les règles CM66 pour des chargements complexes combinant.

• Compression et flexion dans le plan de flambement

• Compression et flexion

• Déversement et flambement : Le déversement des pièces fléchies est un phénomène d’instabilité

élastique qui présente des analogies avec le flambement. Le déversement se produit lorsqu’une
poutre fléchie présente une faible inertie à la flexion transversale et à la torsion. La partie

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 5.5. CRITÈRE DE RUINE

supérieure de la poutre, comprimée, flambe latéralement et il existe une valeur critique du mo-
ment de flexion( selon le plan de plus grande raideur), comme il existe un effort normal critique
provoquant le flambement pour une barre comprimée, pour lequel la poutre fléchit dans le plan
de sa plus faible raideur et entre en torsion.
Le critère calculé par ICAB Force utilise une formule enveloppe qui permet de combiner les effets
d’une compression et d’une flexion déviée.

• Voilement : Le voilement d’une plaque rectangulaire apparaı̂t lorsque cette plaque est soumise
à une compression uniforme sur deux côtés opposés, parallèlement à son plan moyen; la plaque
se déforme transversalement. Le phénomène de voilement se manifeste par des ondulations, qui
ne sont pas sans rappeler le phénomène de flambement pour des pièces à une dimension, à la
différence près que le voilement se développe plus progressivement, les grandes déformations
n’apparaissant pas brutalement et ne conduisant généralement pas à la ruine de la pièce. Un
effort de cisaillement peut aussi provoquer le voilement.

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 5.6. EXERCICES D’APPLICATIONS

5.6 Exercices d’applications

Exercice 1: Solide élastique encastré et comprimé

On considère un milieu continu occupant le domaine

Ω = {→−a = a1 →
−
e 1 + a2 →
−
e2 + a3 →
−
e3 tel que 0 ≤ a1 ≤ L1 , 0 ≤ a2 ≤ L2 , 0 ≤ a3 ≤ l}.
→
−
On suppose que les forces extérieures de volume f sont nulles.
On encastre l’objet sur toutes ses faces, sauf sur la face d’équation a3 = l sur laquelle on impose
une pression p constante. On suppose qu’il en résulte la petite déformation:
→
−
ξ (a1 , a2 , a3 ) = χ(a3 )→
−
e3

où χ(a3 ) est une fonction que l’on cherche à déterminer. On note Ω0 , la configuration de référence
→
−
dont est issue Ω. Il n’y a pas de mouvement. On suppose que le déplacement ξ est nul sur la face
d’équation a3 = 0.
On suppose que le comportement rhéologique du milieu, de masse volumique ρ0 , est celui d’un
matériau élastique linéaire isotrope et on note λ et µ ses coefficients de Lamé.
1. Donner l’expression du tenseur des contraintes σ(→
−
a ) en fonction de χ(a3 ) et de ses dérivées.

2. En écrivant l’équilibre des forces et en utilisant les conditions aux limites en a3 = 0, montrer
que χ(a3 ) est une fonction linéaire de a3 .

3. Écrire les conditions aux limites en a3 = l et en déduire l’expression de χ(a3 ).

4. Calculer les forces surfaciques sur chacune des faces latérales.

Exercice 2

Soit le massif rectangulaire de grande longueur représenté sur la figure suivante :

On pose plusieurs hypothèses :

• Comportement élastique linéaire, de paramètres E et v’

• Face supérieure soumise à une pression uniforme p.

• Face inférieure en appui glissant et non-frottant, fixée simplement l’axe (O, →

−
e3 ).

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 5.6. EXERCICES D’APPLICATIONS

Figure 5.4:

• Forces de volume négligeables.

• Hypothèses des petites perturbation.

• On se place dans la zone centrale du massif pour se prémunir les effets de bord.
→
−
• Champ de déplacement donné par U = (A · X1 + C · X2 )→ −
e1 + (−C · X1 + B · X2 )→−
e2 .

1. Représenter la section du massif contenant le point M , ainsi que les conditions aux limites sur
cette section.

2. Calculer le tenseur des déformations ε̄, et donner ses valeurs principales et ses directions princi-
pales. De quel type de déformation s’agit-il ?

3. Exprimer analytiquement le tenseur de Cauchy σ̄ (utiliser les coefficients de Lamé pour simplifier
les notations).

4. En utilisant les conditions aux limites en contraintes, calculer les expressions des paramètres A
et B. En utilisant les conditions aux limites en déplacement, calculer C.

5. On pose E = 210000M P a et v = 0.3 (Massif en acier). Les dimensions de la section sont

L = 0.2m et H = 0.15m, et le chargement vaut p = 500M P a. Calculer le vecteur déplacement
du point M . Tracer la déformée de la section.

Exercice 3: Bloc encastré

On considère à présent le cas suivant : un bloc cubique, de côté L est encastré dans un logement
cubique de dimension strictement identique à celle du cube (voir figure). On supposera que le matériau
dans lequel est fait le logement est infiniment rigide. On suppose qu’il n’y a pas adhésion au parois
(ce qui se traduit par l’absence de cisaillement aux parois).
→
− →
− →
−
1. Exprimer les vecteurs contraintes T (M, →
−
e x ), T (M, →
−
e y ) et T (M, →
−
e z ).

2. En déduire le tenseur des contraintes.

3. D’après le tenseur des contraintes trouvé précédement, déterminer le tenseur des déformations
d’après la loi de comportement en élasticité linéaire (homogène isotrope).

4. Donner la forme du champ de déplacement.

5. En déduire les termes inconnus des tenseurs de déformations et de contraintes.

6. Donner l’expression du champ de déplacement.

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 5.6. EXERCICES D’APPLICATIONS

TD récapitulatifs de Mécanique des Milieux Continus

Réponds par Vrai (V) ou Faux (F) dans chaque case

Exercice 1:
Un tenseur euclidien d’ordre 2 quelconque
 peut être représenté par une matrice carrée d’ordre 3
 peut être représenté par une matrice carrée d’ordre 2
 peut être représenté par un vecteur
 est toujours symétrique
 est toujours diagonalisable

Exercice 2:
Le produit tensoriel de deux vecteurs de R3 représente
 une matrice carrée d’ordre 3
 une matrice carrée d’ordre 2
 un vecteur
 un scalaire
 le produit vectoriel de deux vecteurs

Exercice 3:
Un tenseur euclidien d’ordre 2 symétrique
 possède toujours au moins une valeur propre nulle
 peut ne pas avoir de valeur propre
 a toutes ses valeurs propres positives
 a toutes ses valeurs propres réelles
 est toujours diagonalisable

Exercice 4:
Un tenseur euclidien d’ordre 2 antisymétrique
 possède toujours au moins une valeur propre nulle
 possède une trace nulle
 a tous ses éléments diagonaux nuls
 possède toujours un vecteur dual
 est un déviateur

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 5.6. EXERCICES D’APPLICATIONS

Exercice 5:
Le tenseur C̄¯ des dilatations
 est un tenseur symétrique
 est un tenseur antisymétrique
 est un tenseur lagrangien
 est un tenseur eulerien
 permet de calculer le taux de dilatation

Exercice 6:
→
− →
−
On considŕe dans la base canonique de R3 , la matrice T et les deux vecteurs U et V donnés
ci-dessous
     
3 0 0 1 0
→
− →
−
T =  0 0 1  ; U =  0  ; V =  1 
0 1 0 0 1
→
−
 V est un vecteur propre de T
→
−
 U est un vecteur propre de T
→
− →
−
 U et V sont orthogonaux
 3 est valeur propre de T
 3 est la somme des valeurs propres de T

Exercice 7:
Le tenseur C̄¯ des dilatations
 peut avoir une valeur propre négative
 peut avoir une valeur propre nulle
 permet de calculer les contraintes de cisaillement
 permet de calculer les angles de glissement
 possède un déterminant positif

Exercice 8:
Le tenseur des contraintes de Cauchy
 est toujours diagonalisable
 peut avoir une valeur propre nulle
 possède toujours une trace nulle
 est un tenseur symétrique dont toutes les valeurs propres sont positives
 est toujours sphérique

Exercice 9:
Un mouvement isovolume signifie que
 la vitesse a une composante nulle
 la divergence de la vitesse est nulle
 le tenseur des dilatations est réduit au tenseur unité
 le rotationnel de la vitesse est nulle
 la tangente aux lignes de courant est colinéaire à la vitesse

Exercice 10:
L’équation de continuité
 traduit la conservation de la masse
 exprime l’équilibre des milieux continus
 est une traduction du théorème de Reynolds
 n’est pas valable pour les solides
 est valable pour chaque particule

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 5.6. EXERCICES D’APPLICATIONS

Exercice 11:
La loi de comportement exprime
 la relation entre le tenseur des déformations et déplacement
 la relation entre déformation et contraintes
 la manière dont un milieu est continu
 la relation entre vitesse et accélération
 la relation entre les forces de volume et les forces de contact

Exercice 12:
On garde les notations du cours et on travaille dans le repère cartésien habituel. On décrit lemou-
vement d’un milieu continu entre les instants t0 = 0 et t par les relations suivantes dans lesquelles α
est une constante:
x1 = X1 + αt ; x2 = X2 + αt ; x3 = X3
 il s’agit de la description lagrangienne du mouvement
 il s’agit de la description eulerienne du mouvement
 il s’agit à la fois des deux descriptions
 il s’agit d’équations paramétriques de trajectoires
 le vecteur déplacement entre ces instants a pour composantes (αt, αt, 0)

Exercice 13:
 le produit doublement contracté de deux tenseurs d’ordres 2 est un scalaire
 le produit contracté de deux vecteurs est un vecteur
 le tenseur de Green-Lagrange peut être nul
 le principe fondamental de la dynamique donne la conservation de la quantité du mouvement
 les forces extérieures de volume dépendent toujours de la surface du domaine

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