Td CI-5-2 : Mémoriser l’information.
Prévoir,
simuler et valider un système séquentiel
Exercice 1 : Gamer
Vous devez concevoir un jeu vidéo dans lequel le joueur doit s’occuper de personnages. A sa création, un person-
nage est un enfant. Il devient un adulte au bout de t1 unités de temps. Il meurt au bout de t2 unités de temps.
Le joueur peut faire des mariages ou des divorces. Seuls les adultes célibataires, divorcés ou veufs peuvent se
marier. Seuls les personnages mariés peuvent divorcer. Quand un personnage marié meurt, son conjoint devient
veuf.
Q - 1 : Construire le diagramme d’états (stm) modélisant les successions d’états possibles pour un person-
nage.
Exercice 2 : Porte coulissante
Q - 1 : Construire le diagramme d’états (stm) associé au fonctionnement de la porte coulissante.
Exercice 3 : Système de coffre motorisé
3.1 Système de coffre motorisé
La motorisation du hayon permet l’ouverture ou la fermeture automatique du coffre.
L’ouverture s’effectue soit à l’aide de la télécommande, soit par action sur une touche située à proximité du
conducteur, soit par action sur une touche située sur la poignée du hayon. La fermeture s’effectue par action sur
une touche située sur la face interne du hayon.
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L’utilisateur a la possibilité de programmer l’angle d’ou-
verture du hayon pour éviter par exemple qu’il ne heurte
le plafond du garage.
L’utilisateur conserve naturellement la possibilité de
manœuvrer manuellement le hayon.
Ce système dispose également de détecteurs d’obstacles.
En position fermée, le système doit assurer le blocage du
hayon avec la caisse du véhicule.
Une expression partielle des besoins durant la phase d’uti-
lisation est donnée par le diagramme d’exigence (req) par-
tiel.
3.2 Validation partielle de l’exigence id1.1
L’objectif est de vérifier la coordination des activités en fonctionnement normal ainsi que le réglage de l’ouver-
ture maximale du hayon.
Le contrôleur commande le moteur et l’embrayage de l’unité électromécanique en fonction des informations
provenant essentiellement du calculateur Gateway.
Le diagramme d’états partiel qui décrit le fonctionnement normal est codé et implémenté dans le contrôleur
maı̂tre. Il est donné au bas de cette page.
3.2.1 Description des entrées du diagramme d’états
• des capteurs angulaires à effet Hall permettent de mesurer la position angulaire γ du hayon.
• le calculateur Gateway délivre les informations binaires :
◦ to = 1 si une pression est exercée sur l’une des touches d’ouverture automatique ;
◦ tf = 1 si une pression est exercée sur la touche de fermeture située sur la face interne du hayon ;
◦ p = 1 si l’utilisateur agit directement sur la poignée du hayon.
3.2.2 Description des activités du diagramme d’états
L’ouverture et la fermeture automatique du hayon sont réalisées par un moteur électrique M à courant continu
et à aimants permanents alimenté par un hacheur quatre quadrants. On note M+ pour ouvrir le hayon et M−
pour le fermer.
La modulation du couple transmissible par l’embrayage s’obtient en modifiant la pression de contact sur la
garniture du disque d’embrayage. Cette pression est fonction de l’intensité du champ magnétique résultant d’un
aimant permanent et d’un électro-aimant E.
En phase d’ouverture automatique, le champ magnétique de l’électroaimant E+ vient s’ajouter à celui de l’aimant
permanent, alors qu’en phase de fermeture automatique, l’électroaimant n’est pas alimenté. Dans le cas d’une
manœuvre manuelle du hayon, le moteur est désaccouplé grâce au champ magnétique de l’électroaimant E− qui
s’oppose à celui de l’aimant permanent.
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Les positions limites basse et haute du hayon valent respectivement γ = 0◦ (coffre fermé) et γ = γMAXI (coffre
ouvert). On suppose qu’en mode automatique la vitesse de 20 ◦ /s en ouverture ou en fermeture du hayon est
atteinte instantanément.
3.3 Questions
Q - 1 : Sur le document réponse, compléter le chronogramme d’évolution du diagramme d’états (stm) partiel
de fonctionnement normal sachant qu’à l’instant initial, le coffre est fermé et que la valeur préprogrammée
de γMAXI est de 90 ◦ .
Le chronogramme précédent laisse apparaı̂tre que l’utilisateur a modifié la valeur γMAXI .
Q - 2 : Quelle est la nouvelle valeur de γMAXI ?
Q - 3 : Comment l’utilisateur doit-il procéder afin d’augmenter γMAXI ?
3.4 diagramme d’états (stm) système de coffre motorisé
3.5 Chronogramme d’évolution
to
tf
M+
M− temps (s)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
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Base TC200 Tecdron
Dans l’industrie, il est désormais possible d’associer des tâches robotisées et des tâches manuelles.
des robots collaboratifs, Tecdron, entreprise Française basée à La Rochelle, propose une base mo
TC200, capable de recevoir différents types de bras robotisés — dont des bras collaboratifs — m
se déplacer de manière autonome dans un environnement industriel complexe composé de robots
Exercice 4 : Robot Tecdron (Centrale 2021 TSI) Afin de respecter la confidentialité de ce système, les données et résultats présentés dans ce sujet so
et limitatifs par rapport à la solution industrielle réelle.
Dans l’industrie, il est désormais possible d’associer
des tâches robotisées et des tâches manuelles. Après
l’essor des robots collaboratifs, Tecdron, entreprise
Française basée à La Rochelle, propose une base mo- Bras collaboratif
bile nommée TC200, capable de recevoir différents
types de bras robotisés - dont des bras collaboratifs -
mais aussi de se déplacer de manière autonome dans
un environnement industriel complexe composé de
robots et d’humains.
Base TC200
Ci-dessous, un graphe d’états pour la commande des
vitesses de rotation des roues du robot est proposé.
Dans ce graphe d’états, la variable e est une variable
interne.
STM – TC200 [Trajectoire]
Figure 1 Base TC200 munie d’un bras collaboratif
La base TC200 est utilisée dans le cadre du vissage automatisé de pièces d’avionique dans une carling
after(2s) [𝑒 = 3] État 0 La base est le support d’un robot de vissage équipé État 3 de sa propre commande pour ses mouveme
after(2s)
entry / 𝑒 = 0 reconnaissance d’image[𝑒par
= 1]
caméra entry
afin de
/ bien
𝜔10 =identifier les emplacements
𝜔30 = –6,85 rad⋅s–1 où devront être réalisé
–1
𝜔20 = 𝜔40 = 6,85 rad⋅s
marche exit / 𝑒 = 2
after(2s)
État 1
entry / 𝜔10 = 𝜔30 = –6,85 rad⋅s–1
after(2s) [𝑒 = 2] État 4
𝜔20 = 𝜔40 = –6,85 rad⋅s–1
entry / 𝜔10 = 𝜔30 = 0
after(2s) [𝑒 = 0] after(2s) 𝜔20 = 𝜔40 = –13,7 rad⋅s–1
État 2 after(2s)
entry / 𝜔10 = 𝜔30 = 6,85 rad⋅s–1
𝜔20 = 𝜔40 = –6,85 rad⋅s–1 État 5
exit / 𝑒 = 1 after(2s) entry / 𝜔10 = 𝜔30 = –13,7 rad⋅s–1
𝜔20 = 𝜔40 = 0
exit / 𝑒 = 3
Figure 8 Graphe d’états des mouvements de la base TC200
Pour la suite, ω10 et ω40 représentent les vitesses de rotation des roues
Figure à droite
2 Base alors
TC200 dans que ω20 et de
l’application ω30 représentent
vissage étudiée
𝐴 𝐵 𝐺(𝑥) 𝐶 𝐷
les vitesses de rotation des roues à gauche. r et R sont des longueurs positives liées à la géométrie du véhicule :
Rayon des roues (sans rouleau) R = 127 mm ; Rayon 𝑦⃗ des rouleaux r = 19,1 mm. #» y 1 est le vecteur directeur du
𝐹 ⃗ 𝐹⃗
véhicule pointant vers l’avant de celui-ci.
𝑥⃗
S011/2021-02-05 [Link] Page 1/19
Q - 1 : Tracer sur la figure fourni, la trajectoire
𝑥
du point O de la base TC200 correspondant à ce graphe
d’états, après appui sur le bouton marche et en s’appuyant sur les relations ci-dessous.
𝐿1 𝐿2 𝐿1
Vx (t)
Figure 9 − Vy (t)
Modélisation spécifique à la validation Vx (t) + Vy (t)
ω10 (t) = ω30 (t) =
du dimensionnement et ω20 (t) =essieu/châssis
de l’articulation ω40 (t) = −
r+T r+R
Exigence Critère Valeur
Limite d’élasticité 450 MPa
Sollicitation de l’axe dans le domaine élastique
Coefficient de sécurité ⩾ 5
Tableau 3 Exigence associée à la résistance
mécanique de l’articulation de l’essieu avant
Les deux actions mécaniques exercées par l’essieu avant sur l’axe sont modélisées par les deux torseurs d’actions
𝐹 𝑦⃗ 𝐹 𝑦⃗
mécaniques { } et { } avec 𝐹 = 500 N. L’action mécanique associée à la pesanteur n’est pas prise en
0 0
𝐵 𝐶
Lycée compte. L’exigence attendue pour cette articulation 4/10
Carnot - Dijon est détaillée dans le tableau 3. MP2I - PCSI & MPSI - Td CI-5-2
L’axe est un cylindre en acier de diamètre 𝑑 = 15 mm, modélisé par une poutre droite (figure 9). Les hypothèses
de Navier-Bernoulli sont considérées vérifiées.
𝜋𝑑4
Le moment quadratique de l’axe cylindrique est 𝐼𝐺,𝑧 ⃗ = . Les dimensions sont 𝐿1 = 50 mm et 𝐿2 = 150 mm.
64
Q 7. Déterminer les actions mécaniques exercées par les appuis sur la poutre aux points 𝐴 et 𝐷 puis
Question 6
Zone de travail du robot dans la carlingue
𝑦1⃗ S011-DR/2021-01-17 [Link]
𝑦0⃗
𝑂 𝑥1⃗
𝑥0⃗
0 1 2m
Échelle 1/50
Figure B Trajectoire du point 𝑂 de la base TC200 dans la carlingue
Lycée Carnot - Dijon 5/10 MP2I - PCSI & MPSI - Td CI-5-2
Exercice 5 : Cellule Robotisée d’emboxage et de transfert (Banque PT - 2020 - SIA)
PR : Position de repli du robot
Composition du pupitre de commande :
◦ Sectionneur général ;
◦ Bouton tournant à clé AUTO / MANU ;
◦ Bouton MARCHE ROBOT ;
◦ Bouton STOP ROBOT (arrêt immédiat du robot en position) ;
◦ Bouton d’arrêt d’urgence AU ;
◦ Bouton ACQUIT DEFAUT (acquittement défaut) ;
◦ Bouton REARM (réarmement du relais de sécurité après arrêt d’urgence ou sectionnement) ;
◦ Écran tactile pour supervision (réglages, état des capteurs, . . . ) et commandes supplémentaires (choix du
mode Emboxage ou Transfert , demande arrêt fin de cycle, . . . ) ;
◦ Télécommande filaire pour commande en mode MANU ;
◦ ...
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Définition des positions du robot en mode Transfert
PTT22 PTT32
PTT1 PTT2 PTT3
E
PTT21 PTT31
PSP1R
PSD1
X+
PSD2 PSP2R
TSR 504 Y+ TSR630
PSP1R Position supérieure de prise 1 rang
PSP2R Position supérieure de prise 2 rangs
PSD1 Position supérieure de dépose de 2 rangs n◦ 1
PSD2 Position supérieure de dépose de 2 rangs n◦ 2
PTT1 Position table de transfert prise et dépose de 2 rangs de 10 bouteilles
PTT21 Position table de transfert dépose de 1 rang de 10 bouteilles
PTT22 Position table de transfert dépose de 1 rang de 10 bouteilles
PTT31 Position table de transfert dépose de 1 rang de 11 bouteilles
PTT32 Position table de transfert dépose de 1 rang de 11 bouteilles
PTT2 Position 2 de prise de 2 rangs de 10 bouteilles sur la table de transfert
PTT3 Position table de transfert prise de 2 rangs de 11 bouteilles
Variable Signification Valeurs
B Nombre de bouteilles en prise ou à prendre 10 ou 11
C Numéro de dépose de 0 à 12
D Colonne de dépose 1 ou 2
T1 Nombre de double rangs présent sur la table de transfert en PTT1 0 ou 1
T2 Nombre de rangs présents sur la table de transfert en PTT2 0, 1 ou 2
0, PTT21 ou PTT21 et PTT22
T3 Nombre de rangs présents sur la table de transfert en PTT3 0, 1 ou 2
0, PTT31 ou PTT31 et PTT32
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Lycée Carnot - Dijon 8/10 MP2I - PCSI & MPSI - Td CI-5-2
Lycée Carnot - Dijon 9/10 MP2I - PCSI & MPSI - Td CI-5-2
Q - 1 : À partir du diagramme d’états Cellule robotisée d’emboxage et de transfert , compléter le chrono-
gramme de façon à mettre en évidence les états actifs au cours du temps.
initialisation effectuée
Relais de sécurité armé
arrêt fin de cycle demandé
TSR 504 constitué
PR atteinte
mode Transfert
mode Emboxage
MARCHE ROBOT
AUTO
AU
ACQUIT DEFAUT
Attente
Transfert
Arrêt d’urgence
Pompe à vide en marche t
PSD1 PSD2
Q - 2 : Une caisse TSR 504 est com-
posée de 12 couches de 4 rangs de 11
ou 10 bouteilles. Le document réponse 10 12
représente le schéma d’une caisse TSR
504 avec les différentes demi-couches
9 11
(2 rangs de 11 ou 10 bouteilles) en vue
de profil. D’après le diagramme d’états
de la fonction Transfert, numéroter 6 8
de 2 à 12 les douze premières demi-
couches dans l’ordre de dépose.
5 7
Q - 3 : Préciser, sur le schéma de la
question précédente, si les couches pro- 2 4
viennent directement de la position de
prise PSP2R au niveau de la caisse
TSR630 ou des positions de prise de 1 3
PSP2R
la table de transfert PTT1, PTT2 ou
PTT3. Indiquer PSP2R, PTT1, PTT2
ou PTT3 au niveau des demi-couches.
TSR 504
Lycée Carnot - Dijon 10/10 MP2I - PCSI & MPSI - Td CI-5-2
