MPI 2022/23 Cours - Mécanique - Chapitre 2 Lycée Champollion
Mécanique
Chapitre 2 - Changements de référentiels - Mécanique dans R non galiléen
On a vu qu’on pouvait associer un référentiel à un solide en donnant un repère lié au solide
(O,~i, ~j, ~k) et une horloge. Dans le cadre de la mécanique classique, le temps est invariant par
changement de référentiel, on omet en général de préciser l’horloge. En mécanique relativiste,
deux évènements peuvent être simultanés dans un référentiel et ne pas l’être dans un autre.
On a défini le vecteur rotation d’un solide ⌃ par rapport à un référentiel R en exprimant la
vitesse de deux points liés au solide :
!
~ ^ AB
~vB = ~vA + ⌦
~ = ~0. Tous les points liés au solide ⌃ ont alors la
— ⌃ est en translation dans R lorsque ⌦
même vitesse et la même accélération.
— ⌃ est en rotation autour d’un axe (Oz) à la vitesse angulaire ! lorsque :
~vO = ~0
~ = !~uz
⌦
Dans ce qui suit :
— Le référentiel Ro est le référentiel absolu. On lui associe le repère (Oo ,~io , ~jo , ~ko ). Le point M
est repéré par la donnée du vecteur :
!
Oo M = xo (t)~io + yo (t)~jo + zo (t)~ko
— Le référentiel R est le référentiel relatif. On lui associe le repère (O,~i, ~j, ~k). On note ⌦
~ le
vecteur rotation de R par rapport à Ro . Le point M est repéré par la donnée du vecteur :
!
OM = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k
I. Changement de référentiel
1. Lois de composition des vitesses
On va exprimer la vitesse de M dans le référentiel absolu Ro en faisant intervenir ses coordonnées
dans le référentiel relatif. On écrit :
! ! !
Oo M = Oo O + OM
! !
) Oo M = Oo O + x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k
Les vecteurs ~i, ~j et ~k sont liés au référentiel R, ils ne sont pas constants dans Ro :
d~i ~ ~
=⌦^i
dt
! !
d Oo M d Oo O ~ ⇣ ⌘
= + ⌦ ^ x(t)i + y(t)j + z(t)k + ẋ(t)~i + ẏ(t)~j + ż(t)~k
~ ~ ~
dt dt
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La vitesse absolue (c’est-à-dire la vitesse dans le référentiel Ro ) s’écrit alors :
~va (M ) = ~vr (M ) + ~ve (M )
— ~vr est la vitesse relative : c’est la vitesse de M par rapport au référentiel relatif R.
— ~ve est la vitesse d’entrainement : il s’agit de la vitesse d’un point P fixe dans R coïncidant
avec le point M à l’instant t.
~ = ~0, tous les points liés au référentiel R ont la même
Cas de la translation : on a alors ⌦
vitesse ~vo par rapport à Ro
) ~ve = ~vo
~va = ~vr + ~vo
Exemple : Un passager traverse le wagon d’une fenêtre à celle d’en face dans un train roulant à la
vitesse ~vo par rapport au sol. Quel est sa trajectoire vue du sol ?
~ = !~uz
Cas de la rotation uniforme autour d’un axe fixe : ~v (O) = ~0 et ⌦
!
~ ^ OM
~ve = ⌦
Exemple : un enfant part du centre d’un manège tournant à ! constante pour aller s’assoir sur
un animal situé sur le bord (l’enfant suit un rayon). Quel est sa trajectoire vue du sol ?
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Applications
— Vitesse de glissement :
~vg = ~vI2 ~vI1
I2 et I1 coïncident à l’instant t, ils ont la même vitesse d’entrainement, la vitesse de glisse-
ment en dépend donc pas du référentiel choisi. On écrit souvent ~vg dans le référentiel
lié à ⌃1 :
~vg = ~vI2
— Induction :
— Transformation de Galilée :
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2. Composition des accélérations
On dérive à nouveau pour obtenir le lien entre l’accélération absolue :
!
d 2 Oo M
~aa (M ) =
dt2
et l’accélération relative : !
d2 OM
~ar (M ) =
dt2
Cas de la translation : Dans le cas d’un solide en translation les vecteurs ~i, ~j et ~k sont
~ est nul.
constants et le vecteur ⌦
! ! !
d 2 Oo M d d Oo O
= + ẋ(t)~i + ẏ(t)~j + ż(t)~k
dt2 dt dt
! !
d 2 Oo M d 2 Oo O
) = + ẍ(t)~i + ÿ(t)~j + z̈(t)~k
dt2 dt2
Dans le cas où le référentiel R est en translation par rapport à Ro :
~aa (M ) = ~ar (M ) + ~ae
où l’accélération d’entrainement : !
d 2 Oo O
~ae =
dt2
Tous les points de R ont la même accélération.
~ = !~uz
Cas de la rotation uniforme autour d’un axe fixe : ~v (O) = ~0 et ⌦
! ⇣ ⌘
d Oo M
= ẋ(t)~i + ẏ(t)~j + ż(t)~k + ⌦ ~ ^ x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k
dt
! !
d 2 Oo M d2 OM ~ ⇣ ⌘
~i + ẏ(t)~j + ż(t)~k + ⌦
⇣
~ ^ ⌦ ~ ^ OM !⌘ ~
) = + ⌦ ^ ẋ(t) + ⌦ ^ ~vr
dt2 dt2
Dans le cas où le référentiel R est en rotation uniforme par rapport à Ro :
~aa (M ) = ~ar (M ) + ~ae (M ) + ~ac (M )
— l’accélération d’entrainement :
!
~ae = ! 2 HM
— l’accélération de Coriolis :
~ ^ ~vr
~ac = 2⌦
Dans le cas général, on écrit :
~aa (M ) = ~ar (M ) + ~ae (M ) + ~ac (M )
L’accélération de Coriolis a toujours la même expression (on peut vérifier qu’elle est nulle dans le
cas d’un mouvement de translation), l’accélération d’entrainement est l’accélération du point P fixe
dans R coïncidant avec le point M à l’instant t.
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II. Dynamique dans un référentiel non galiléen
1. Référentiel galiléen
Il existe des référentiels dits galiléens dans lesquels le mouvement d’un point matériel isolé est
rectiligne uniforme. On rappelle les lois de Newton : 1ère loi de Newton : Point matériel isolé ou
pseudo isolé en TRU, 2ème loi de Newton : PFD, 3ème loi de Newton : principe de l’action et la
réaction. Les référentiels usuels peuvent être considérés galiléens ou non suivant les mouvements
étudiés.
Tout référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport à un référentiel galiléen est galiléen.
— Le référentiel de Copernic a son origine au centre de masse du système solaire, ses axes
pointent vers trois étoiles fixes. Il est soumis à l’attraction gravitationnelle des autres étoiles
de la voie lactée mais reste la meilleure approximation d’un référentiel galiléen pour un obser-
vateur lui-même dans le système solaire. Il permet l’étude du mouvement de planètes autour
du Soleil.
— Le référentiel héliocentrique (ou référentiel de Képler) est en translation par rapport au
référentiel de Copernic. Son origine est le centre de masse du Soleil. Dans le référentiel de
Copernic, on doit tenir compte de l’action des différentes planètes, satellites ... du système
solaire sur le mouvement du système étudié, dans le référentiel héliocentrique, on n’en tient
pas compte : il faudrait sinon tenir compte de leurs actions sur le Soleil ce qui revient à passer
dans le référentiel de Copernic.
— Le référentiel géocentrique est en translation quasi-circulaire par rapport au référentiel de
Copernic, son origine se trouve au centre de la Terre. Ce référentiel est adapté pour l’étude
du mouvement des satellites autour de la Terre. Il peut être considéré comme galiléen pour
des expériences de durée petite par rapport à 1 année.
— Le référentiel terrestre est en rotation à la vitesse angulaire ⌦ = 2⇡/T avec T = 24h par
rapport au référentiel géocentrique. Il peut être considéré comme galiléen pour des expériences
de durée petite par rapport à 1 jour.
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2. Lois de la dynamique dans un référentiel non galiléen
On considère dans ce qui suit que le référentiel absolu Ro est galiléen. On peut alors écrire le
PFD dans Ro :
m~aa = ⌃F~ext
Le mouvement du point M est plus facile à décrire dans le référentiel R et on souhaiterait écrire le
PFD dans R qui n’est a priori pas galiléen. On utilise la formule de composition des accélérations :
~aa = ~ar + ~ac + ~ae
On a alors :
m~ar = ⌃F~ext m~ac m~ae
On peut écrire le PFD dans R non galiléen, à condition de tenir compte des forces d’inertie :
— f~ie = m~ae force d’inertie d’entrainement ;
— f~ic = m~ac force d’inertie de Coriolis (avec ~ac = 2⌦
~ ^ ~vr ).
Si R est en TRU par rapport à Ro : les forces d’inertie sont nulles, R est également galiléen.
On peut également écrire la loi du moment cinétique en un point O fixe dans R :
~o
dL ! ~ !
~ O (F~ ) + OM
= ⌃M ^ fie + OM ^ f~ic
dt
Ainsi que la loi de la puissance cinétique dans R :
dEc
= ⌃Pext + Pie
dt
La force d’inertie de Coriolis ne travaille pas :
⇣ ⌘
P f~ic = ~ ^ ~vr ).~vr
2m(⌦
Dans le cas où R est en rotation uniforme à la vitesse angulaire ! par rapport à Ro , on peut écrire,
en coordonnées cylindriques :
f~ie = m! 2 r~ur
On parle de force axifuge ou centrifuge et on remarque :
✓ 2
◆
~ d 2r
fie = m! ~ur
dr 2
On lui associe alors l’énergie potentielle :
1
Ep = m! 2 r2
2
Exemples d’application (TD) : caisse à l’arrière d’un camion, pendule dans un train, équilibre
d’une bille sur un cerceau tournant.
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3. Caractère galiléen approché du référentiel terrestre
Ordre de grandeur de la force de Coriolis :
2⇡ 1
⌦= = 7, 3.10 5 rad.s
24 ⇤ 3600
— On peut par exemple comparer la force d’inertie d’entrainement à la force de gravitation pour
un point à la surface de la terre :
m⌦2 RT (7.10 5 )2 .6, 4.106 3
' = 3.10
mg 10
0,3 % d’écart au maximum.
— Pour un objet en mouvement, on peut comparer la force de Coriolis au . Par exemple, dans
le cas d’une particule fluide de l’air ayant une vitesse de 100km/h soumise à un gradient de
pression de 5hPa sur 100km (fort gradient voir carte météo) :
~ ^ ~vr k
k⇢2⌦ 1 ⇤ 2 ⇤ 7.10 5 .100/3, 6
! ' = 0.8
kgradP k 5.102 /105
La force de Coriolis n’est pas toujours négligeable dans le cas des flux atmosphériques : elle
est à l’origine des cyclones dans lesquels les vents en altitude tournent autour de la zone à
basse pression (sens de rotation dépendant de l’hémisphère).
Manifestations du caractère non galiléen du référentiel terrestre :
— Déviation vers l’est lors d’une chute verticale
— Pendule de Foucault : première démonstration publique en 1851, pendule de 67 m de long,
masse de 47 kg, accroché à la voûte du Panthéon à Paris. Plan d’oscillation varie au cours du
temps sous l’effet de la force de Coriolis (11o par heure).
