Solutions des exercices du livre

“Mécanique des milieux continus : une

introduction”

John Botsis
Michel Deville

27 février 2019
 Avant-propos

Nous avons enseigné la mécanique des milieux continus pendant deux

décennies à l’EPFL et nous avons pu tester de nombreux exercises pour
illustrer cette matière. Cependant leur résolution est restée dans nos
tiroirs.
Nous avons décidé de publier ces solutions afin d’aider au maximum
la compréhension du cours et la maı̂trise des concepts. On constatera
que ces solutions sont parfois simples à mettre en oeuvre. D’autres plus
élaborées nécessitent un développement plus long et plus ardu.
Nous nous réfèrerons aux équations du livre “Mécanique des milieux
continus : une introduction” publié aux PPUR, en faisant précéder leur
numéro par le caractère gras L pour Livre. Le solutionnaire a sa propre
numérotation.
Remerciements
Nos remerciements vont à Georgios Pappas pour l’élaboration des
figures et l’écriture de nombreuses solutions. Nos remerciements s’adres-
sent également à Sotiris Catsoulis qui a relu soigneusement toutes les
solutions et fait de nombreux commentaires pertinents.

John Botsis
Michel Deville
Lausanne
27 février 2019
 Table des matières

Avant-propos i

Chapitre 1 Tenseurs cartésiens 1

Chapitre 2 Cinématique des milieux continus 15

Chapitre 3 Dynamique des milieux continus 33

Chapitre 4 Energétique 43

Chapitre 5 Lois de comportement : principes de base 47

Chapitre 6 Lois de comportement classiques 51

Chapitre 7 Introduction à la mécanique des solides 65

Chapitre 8 Introduction à la mécanique des fluides newtoniens 75

 Chapitre 1

Tenseurs cartésiens
Solution 1.1
Par les relations (L1.52) et (L1.15), on a
0
δpq = cpi cqj δij = cpj cqj = δpq .

Solution 1.2
Par les propriétés du symbole de Kronecker, il vient
δij δik δjk = δ11 δ11 δ11 + δ22 δ22 δ22 + δ33 δ33 δ33 =
=1+1+1
=3.
On peut aussi démontrer la relation comme ceci
δij δik δjk = δij δij = δii2 = 3 .

Solution 1.3
Pour la première relation, on a
εijk ui uj = ε123 u1 u2 + ε231 u2 u3 + ε312 u3 u1
+ ε132 u1 u3 + ε321 u3 u2 + ε213 u2 u1 = 0 .
Pour la seconde relation, comme
(
δij 6= 0 si i = j
εijk = 0 si i = j,
il en résulte que
δij εijk = 0 .
2 Tenseurs cartésiens

Solution 1.4
Soit à démontrer la relation
t × (u × v) = (t · v)u − (t · u)v . (1.1)
Par la définition du produit vectoriel (L1.31), on a
(u × v)k = εklm ul vm .
Donc le premier membre de (1.1) donne
(t × (u × v))i = εijk tj (εklm ul vm ) = εijk εklm tj ul vm . (1.2)
Par (L1.30), on sait que
εijk εklm = δil δjm − δim δjl .
Combinant (1.2) et (L1.30), on obtient successivement
εijk εklm tj ul vm = (δil δjm − δim δjl )tj ul vm
= δil δjm tj ul vm − δim δjl tj ul vm
= ui tm vm − vi tj uj
= (t · v)u − (t · u)v .

Solution 1.5
Notons que
(a × b)i = εijk aj bk et (c × d)l = εlmn cm dn .
Donc on écrit
((a × b) × (c × d))r = εril (εijk aj bk )(εlmn cm dn ) .
Notons que εril = εilr = εlri . En conséquence
εlri (εijk aj bk )(εlmn cm dn ) = εlri εlmn εijk aj bk cm dn .
Utilisant l’identité (L1.30), εlri εlmn = δrm δin − δrn δim , on obtient
εril (εijk aj bk )(εlmn cm dn ) = (δrm δin − δrn δim )εijk aj bk cm dn
= εijk δrm δin aj bk cm dn − εijk δrn δim aj bk cm dn
= εijk aj bk cr di − εijk aj bk ci dr
= εjki bk di aj cr − εjki bk ci aj dr
= (a · (b × d)) cr − (a · (b × c)) dr .
Finalement
(a × b) × (c × d) = (a · (b × d)) c − (a · (b × c)) d .
 Tenseurs cartésiens 3

Solution 1.6
Identité (L1.230)

∂
∇ · (a × b) = (εjkl ak bl )
∂xj
∂bl ∂ak
= εjkl ak + εjkl bl
∂xj ∂xj
∂bl ∂ak
= −εkjl ak + εljk bl
∂xj ∂xj
= −a · (∇ × b) + (∇ × a) · b .
Identité (L1.231)
Par définition, l’expression (a · ∇)b sous forme indicée s’écrit
∂bi
((a · ∇)b)i = aj .
∂xj
Avec la définition (L1.177) du rotationnel, on a
∂bk
(∇ × b)i = (rot b)i = εijk .
∂xj
Par conséquent,
∂bk
(a × (∇ × b))m = εmni εijk an .
∂xj
Avec (L1.30), on a
εmni εijk = εimn εijk = δmj δnk − δmk δnj .
Le troisième terme du membre de droite de (L1.231) devient
∂bk
(a × (∇ × b))m = (δmj δnk − δmk δnj )an
∂xj
∂bk ∂bk
= δmj δnk an − δmk δnj an
∂xj ∂xj
∂bk ∂bm
= ak − aj .
∂xm ∂xj
En conséquence, il vient
∂bi ∂ai ∂bn ∂bi ∂an ∂ai ∂bn ∂an
aj + bj + an − aj + bn − bj = an + bn
∂xj ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xi
∂(an bn )
= = (∇(a · b))i .
∂xi
4 Tenseurs cartésiens

Identité (L1.232)
Le membre de droite de (L1.232) s’écrit
∂ai ∂bi ∂bj ∂aj ∂(ai bj ) ∂(aj bi )
bj − aj + ai − bi = − .
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
Celui de gauche donne
∂(εijk aj bk ) ∂(aj bk )
εmni = εmni εijk . (1.3)
∂xn ∂xn
Par (L1.30), on a
εmni εijk = εimn εijk = δmj δnk − δmk δnj .
La relation (1.3) devient
∂(aj bk ) ∂(am bn ) ∂(an bm )
(δmj δnk − δmk δnj ) = − .
∂xn ∂xn ∂xn
Identité (L1.233)
Il vient successivement
∂ ∂bj ∂ai
(ai bj ) = ai + bj
∂xj ∂xj ∂xj
= a div b + (∇a)b .

Solution 1.7
Identité (L1.234)
On écrit successivement
∂(Φak )
(rot(Φa))i = εijk
∂xj
∂Φ ∂ak
= εijk ak + εijk Φ
∂xj ∂xj
= ∇Φ × a + Φ rot a
= −a × ∇Φ + Φ rot a .
Identité (L1.235)
On a
∂Φai
(∇(Φa)))i =
∂xj
∂ai ∂Φ
=Φ + ai
∂xj ∂xj
= Φ∇a + a ⊗ ∇Φ .
 Tenseurs cartésiens 5

Identité (L1.236)
La composante j du gradient de Φ donne
∂Φ
(∇Φ)j = .
∂xj
Dès lors
∂2 ∂2Φ
   
2 ∂Φ ∂
= ∇(∇2 Φ) j .



( ∇ (∇Φ) j = =
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi
Donc
∇2 (∇Φ) = ∇ ∇2 Φ .

Identité (L1.237)
La composante l du vecteur formé par le premier membre est telle
que
∂ 2 ak ∂2
     


2 ∂ ∂ak
∇× ∇ a l = εijk = εijk
∂xj ∂xm ∂xm l ∂xm ∂xm ∂xj l
2
  
∂ ∂ak
= ∇2 (∇ × a) l .


= εijk
∂xm ∂xm ∂xj l

Identité (L1.238)
Première égalité sous forme indicielle

∂ 2 ak
 
∂ ∂ak
(∆a)k = = = (∇ · (∇a))k .
∂xm ∂xm ∂xm ∂xm
Seconde égalité
∂ak
(∇ × a)i = εijk
∂xj
∂ 2 ak
 
∂ ∂ak
(∇ × (∇ × a))l = εlmi εijk = εlmi εijk .
∂xm ∂xj ∂xm ∂xj
Notons que par (L1.30), on a

εlmi εijk = εilm εijk = δlj δmk − δlk δmj .

En conséquence, il vient
∂ 2 ak ∂ 2 ak
εlmi εijk = (δlj δmk − δlk δmj )
∂xm ∂xj ∂xm ∂xj
2
∂ ak ∂ 2 ak
= δlj δmk − δlk δmj
∂xm ∂xj ∂xm ∂xj
6 Tenseurs cartésiens

et donc
∂ 2 am ∂ 2 al
(∇ × (∇ × a))l = −
∂xm ∂xl ∂xj ∂xj
∂ 2 al
 
∂ ∂am ∂
= − = (∇ · a) − ∆al
∂xl ∂xm ∂xj ∂xj ∂xl
= ∇(∇ · a) − ∇2 a l .

Cette dernière relation est valable pour chaque composante de la fonction

vectorielle a
∆a = ∇(∇ · a) − rot rot a .

Solution 1.8
Identité (L1.239)
La composante i du vecteur du premier membre est telle que
 
∂aj
(∇ (a · x))i = xj + aj δij
∂xi
  
∂aj 
= xj + ai = a + (∇a)T x .
∂xi i

Donc
∇ (a · x) = a + (∇a)T x .

Identité (L1.240)
Le laplacien s’écrit

∂ 2 (ai xi )
 
∂ ∂(ai xi )
∇2 (a · x) = = .
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj

En développant, on a
     
∂ ∂(ai xi ) ∂ ∂ai ∂xi ∂ ∂ai
= xi + ai = xi + ai δij
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
∂ 2 ai ∂ai ∂xi ∂ai
= xi + + δij
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
2
∂ ai ∂ai ∂ai ∂ 2 ai ∂ai
= xi + δij + δij = xi + 2 δij
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
= (∇2 a)i + 2(div a)i .

Donc
∇2 (a · x) = 2 div a + x · ∇2 a .


 Tenseurs cartésiens 7

Identité (L1.241)
Le laplacien s’écrit
∂ 2 (Φxi )
   
2

∂ ∂(Φxi ) ∂ ∂Φ ∂xi
∇ (Φx) i = = = xi + Φ
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
∂ Φ2 ∂Φ ∂Φ 2
∂ Φ ∂Φ
= xi + δij + δij = xi + 2 .
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xj ∂xi
Donc
∇2 (Φx) i = (x∇2 Φ)i + 2(∇φ)i

∇2 (Φx) = 2∇Φ + x∇2 Φ .

Solution 1.9
On écrit par (L1.52)
L0ij = e0i · Le0j =
= (cik ek ) · L(cjl el ) =
= cik cjl ek · Lel =
= cik cjl Lkl .
De plus, par (L1.15)
cik cil = δkl .
Il vient
tr(L0 ) = L0ii
= cik cil Lkl
= δkl Lkl
= Lkk
= tr(L) .

Solution (1.10)
Identité (L1.69)

u · LT v = ui LT


vm = ui Lmi vm = Lmi ui vm = (Lu · v)
T T

im
u · L v = ui L v
im m
= ui Lmi vm = vm Lmi ui = (v · Lu) .

Identité (L1.71)
Par la définition du produit intérieur de deux tenseurs, on obtient
((a ⊗ b) L)ij = (a ⊗ b)ik Lkj = ai bk Lkj = ai LT jk bk = a ⊗ LT b ij .



8 Tenseurs cartésiens

Solution 1.11

I1 (L) = L11 + L22 + L33 = trL .

I2 (L) = L11 L22 − L21 L12 + L22 L33 − L23 L32 + L11 L33 − L13 L31 =
= (L11 L22 + L22 L33 + L11 L33 ) − (L21 L12 + L23 L32 + L13 L31 ) =
1 1
= (L11 + L22 + L33 )2 − (L211 + L222 + L233 )]
2 2
− (L21 L12 + L23 L32 + L13 L31 ) =
1
= (L11 + L22 + L33 )2
2
1 2
− (L11 + L222 + L233 + 2L21 L12 + 2L23 L32 + 2L13 L31 ) =
2
1 1
= (trL)2 − (tr(LL))
2 2
1 2
= ((trL) − (tr(LL)))
2
1
= (Lii Ljj − Lij Lji ) .
2
 
L11 L12 L13
I3 (L) = det  L21 L22 L23  = εijk Li1 Lj2 Lk3 = det L .
L31 L32 L33

Solution 1.12
Avec la définition (L1.159), on trouve

∇(Ajk xj xk ) = Ajk ∇(xj xk )

= Ajk (xk ∇xj + xj ∇xk )
= Ajk (xk δij + xj δik )
= Aik xk + Aji xj
= (Aij + Aji )xj ei .

Solution 1.13
On décompose le tenseur Dij en la somme d’un tenseur symétrique
et d’un tenseur antisymétrique. Soit
S A
Dij = Dij + Dij ,

avec les relations

S S
Dij = Dji
 Tenseurs cartésiens 9

et
A A
Dij = −Dji .
Dès lors, on calcule
S A
Dij xi xj = (Dij + Dij )xi xj
S A
= Dij xi xj + Dij xi xj .

A
On utilise le fait que le produit scalaire du tenseur antisymétrique Dij
et du tenseur symétrique xi xj est nul (cfr. exemple L1.7) pour obtenir
S
Dij xi xj = Dij xi xj .

Solution 1.14
Puisque Q est orthogonal, la relation (L1.92) donne

Qu · Qv = u · v .

Par (L1.69), on a

Lu · v = u · LT v = v · Lu .

En combinant ces deux dernières relations, il vient

Qu · Qv = u · QT Qv = u · v

et donc
QT Q = I .
Comme
Q−T QT QQT = Q−T IQT = Q−T QT
on conclut
QQT = I .
Multipliant à gauche et à droite cette équation par Q−1 , on écrit

QT QQ−1 = IQ−1

et conséquemment
QT = Q−1 .
10 Tenseurs cartésiens

Solution 1.15
Le tenseur antisymétrique LA a pour matrice la forme suivante
 
0 −ω3 ω2
[LA ] =  ω3 0 −ω1 
−ω2 ω1 0

Le premier invariant est la somme des éléments diagonaux (cf. (L1.121))

I1 = 0 .

On obtient facilement
I2 = ω12 + ω22 + ω32
et
I3 = 0 .
L’équation caractéristique (L1.120) donne

λ3 + (ω12 + ω22 + ω32 )λ = 0

ou encore
(λ2 + (ω12 + ω22 + ω32 ))λ = 0 .
Les valeurs propres en sont les racines. On a

λ1 = 0

et q
λ2,3 = ±i ω12 + ω22 + ω32 .
Le système (L1.111) produit les équations

0 − ω3 n 2 + ω2 n 3 = 0
ω3 n1 + 0 − ω1 n3 = 0 .

On en tire
n2 ω2
=
n3 ω3
n1 ω1
= .
n3 ω3
Le vecteur n est unitaire

n21 + n22 + n23 = 1 .

 Tenseurs cartésiens 11

On trouve  2  2 !
ω1 ω2
n23 + +1 =1.
ω3 ω3
Finalement, on a

n1 = ω1
n2 = ω2
n3 = ω3 .

Solution 1.16
Avec (L1.123), on calcule

T 3 T −1 − I1 T 2 T −1 + I2 T T −1 − I3 IT −1 = T 2 − I1 T + I2 I − I3 T −1 = 0

Avec (L1.139) et (L1.140), on a

L = f (T ) = ϕ0 I + ϕ1 T + ϕ2 (I1 T − I2 I + I3 T −1 ) =
= (ϕ0 − ϕ2 I2 )I + (ϕ1 + ϕ2 I1 )T + ϕ2 I3 T −1

Posant

α0 = ϕ0 − ϕ2 I2
α1 = ϕ1 + ϕ2 I1
α2 = ϕ2 I3 ,

on obtient la relation (L1.245).

Solution 1.17
Par (L1.109) et (L1.59), on a successivement

LLni = λi Lni

L2 ni = λi λi ni = λ2i ni
L3 ni = λ2i Lni = λ3i ni .
Chaque terme de l’équation caractéristique peut être récrit en utilisant
les relations précédentes

λ3i ni = L3 ni
−I1 λ2i ni = −I1 L2 ni
I2 λi ni = I2 Lni
−I3 ni = −I3 Ini .
12 Tenseurs cartésiens

Il vient consécutivement
λ3i ni − I1 λ2i ni + I2 λi ni − I3 ni = L3 ni − I1 L2 ni + I2 Lni − I3 Ini
(λ3i − I1 λ2i + I2 λi − I3 )ni = (L3 − I1 L2 + I2 L − I3 I)ni .
Donc on a
L3 − I1 L2 + I2 L − I3 I = 0 .

Solution 1.18
Soit la matrice [A] d’ordre 3 telle que
 
a11 a12 a13
[A] =  a21 a22 a23  . (1.4)
a31 a32 a33
Son déterminant est le scalaire donné par la relation
det[A] = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a13 a21 a32
− a13 a22 a31 − a11 a23 a32 − a12 a21 a33
1) Le produit εijk εlmn ail ajm akn engendre 36 termes non nuls (parmi les
81 possibles) qu’on peut grouper en six expressions indépendantes
comme celles ci-avant. Donc l’équation
1
det[A] = εijk εlmn ail ajm akn
6
est le déterminant de [A].
2) Par définition, la matrice inverse de [A] est
[M ]T
[A]−1 = , (1.5)
det[A]
où [M ]T est la transposée de la matrice cofacteur de [A] avec det[A] 6=
0. Pour la matrice [A] donnée par (1.4) la matrice cofacteur a les
éléments suivants
a22 a23 a21 a23
M11 = (−1)1+1 M12 = (−1)1+2
a32 a33 a31 a33
a21 a22 a12 a13
M13 = (−1)1+3 M21 = (−1)2+1
a31 a32 a32 a33
a11 a13 a11 a12
M22 = (−1)2+2 M23 = (−1)2+3
a31 a33 a31 a32
a12 a13 a11 a13
M31 = (−1)3+1 M32 = (−1)3+2
a22 a23 a21 a23
a11 a12
M33 = (−1)3+3 .
a21 a22
 Tenseurs cartésiens 13

On peut écrire

[M ] =
 
(a22 a33 − a23 a32 ) −(a21 a33 − a23 a31 ) (a21 a32 − a22 a31 )
 −(a12 a33 − a13 a32 ) (a11 a33 − a13 a31 ) −(a11 a32 − a12 a31 ) 
(a12 a23 − a13 a22 ) −(a11 a23 − a13 a21 ) (a11 a22 − a12 a21 )

Ces éléments s’expriment en notation indicée en utilisant le symbole

de permutation

1
Mij = εikl εjmn akm aln .
2

On peut vérifier facilement que l’expression εikl εjmn produit seule-

ment quatre termes non nuls ou deux termes qui apparaissent deux
fois. Ceci rend nécessaire le facteur un demi dans la relation. Par
exemple

M13 = ε123 ε312 a21 a32 + ε123 ε321 a22 a31

+ ε132 ε312 a31 a22 + ε132 ε321 a32 a21
= 2(a21 a32 − a22 a31 ) .

La transposée de la matrice cofacteur [M ] s’appelle l’adjointe de [A].

On l’exprime ainsi

1
[M ]T


ij
= εjkl εimn akm aln . (1.6)
2

En utilisant (1.6) dans (1.5), on obtient sous forme indicée les élé-
ments de la matrice inverse

1
[A]−1


ij
= εjkl εimn akm aln .
2 det[A]
14 Tenseurs cartésiens

Solution 1.19
Une suite de manipulations algébriques conduit au résultat

∂ 2 (f g) ∂ 2 (f g) ∂ 2 (f g)
∇2 (f g) = + + =
∂x21 ∂x22 ∂x23
     
∂ ∂(f g) ∂ ∂(f g) ∂ ∂(f g)
= + + =
∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3
   
∂ ∂f ∂g ∂ ∂f ∂g
= g+f + g+f
∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x2
 
∂ ∂f ∂g
+ g+f =
∂x3 ∂x3 ∂x3
∂2f ∂f ∂g ∂f ∂g ∂2g
= 2 g+ + + 2 f+
∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x1
2
∂ f ∂f ∂g ∂f ∂g ∂2g
+ g + + + f+
∂x22 ∂x2 ∂x2 ∂x2 ∂x2 ∂x22
∂2f ∂f ∂g ∂f ∂g ∂2g
+ g + + + f=
∂x23 ∂x3 ∂x3 ∂x3 ∂x3 ∂x23
 2
∂2f ∂2f
 2
∂2g ∂2g
 
∂ f ∂ g
= + + g+ + + f
∂x21 ∂x22 ∂x23 ∂x21 ∂x22 ∂x23
∂f ∂g ∂f ∂g ∂f ∂g
+2 +2 +2 =
∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3
= f ∇2 g + g∇2 f + 2∇f · ∇g .
 Chapitre 2

Cinématique des milieux

continus

Solution 2.1
Avec la relation (L2.8), on écrit
1
U (X, t) = x − X = − X1 e1
2
et par (L2.9), on a
u(x, t) = −x1 e1 .

Solution 2.2
Par (L2.133), on a

x1 = X1 + kX2 x2 = X2 x3 = X3 .

Se rappelant la définition du tenseur du gradient de déformation (L2.67)

∂xi
Fij = ,
∂Xj

on calcule successivement
 
1 k 0
F = 0 1 0 
0 0 1

le tenseur de déformation de Cauchy-Green droit

    
1 0 0 1 k 0 1 k 0
C = FTF =  k 1 0   0 1 0  =  k k2 + 1 0 
0 0 1 0 0 1 0 0 1
16 Cinématique des milieux continus

le tenseur de déformation de Cauchy-Green gauche

1 + k2 k 0
    
1 k 0 1 0 0
T
c = FF =  0 1 0  k 1 0  =  k 1 0 
0 0 1 0 0 1 0 0 1

le tenseur de déformation de Green-Lagrange

 
0 k 0
1 1
E = (C − I) =  k k 2 0 
2 2
0 0 0

le tenseur de déformation d’Euler-Almansi

1
e = (I − c−1 )
2

c−1 = F −T F −1
 
1 −k 0
F −1 =  0 1 0 
0 0 1
 
1 0 0
F −T =  −k 1 0 
0 0 1
 
1 −k 0
c−1 = F −T F −1 =  −k k 2 + 1 0 
0 0 1
 
0 k 0
1 2
e= k −k 0  .
2
0 0 0
On détaille ci-après le calcul de F −1 par la méthode de l’adjointe et des
cofacteurs
Aij = (−1)i+j Mij
1 0
A11 = (−1)2 =1
0 1
1 0
A22 = (−1)4 =1
0 1
1 k
A33 = (−1)6 =1
0 1
 Cinématique des milieux continus 17

0 0
A12 = (−1)3 =0
0 1
0 1
A13 = (−1)4 =0
0 0
k 0
A21 = (−1)3 = −k
0 1
1 k
A23 = (−1)5 =0
0 0
k 0
A31 = (−1)4 =0
1 0
1 0
A32 = (−1)5 =0
0 0
 
1 0 0
A =  −k 1 0 
0 0 1
 
1 −k 0
AT =  0 1 0 
0 0 1
1 k 0
|M | = 0 1 0 =1
0 0 1
 
1 −k 0
AT
F −1 = = 0 1 0 
|M |
0 0 1
    
1 k 0 1 −k 0 1 −k + k 0
F · F −1 =  0 1 0  0 1 0 = 0 1 0 =I
0 0 1 0 0 1 0 0 1

Solution 2.3
 
m 0 0
M = 0 m 0 
0 0 m
 −1 
m 0 0
M −1 =  0 m−1 0 
0 0 m−1
18 Cinématique des milieux continus

Comme
∂xi
Fij =
∂Xj
on obtient avec (L2.130)
 
m 0 0
F = 0 m 0 
0 0 m
le tenseur de déformation de Cauchy-Green droit
    2 
m 0 0 m 0 0 m 0 0
C = F T F =  0 m 0   0 m 0  =  0 m2 0  .
0 0 m 0 0 m 0 0 m2

On remarque que C = c puisque les tenseurs F et F T sont diagonaux.

le tenseur de déformation de Green-Lagrange
 2 
m −1 0 0
1 1
E = (C − I) = 0 m2 − 1 0 
2 2 2
0 0 m −1
l’inverse du tenseur de déformation de Cauchy-Green gauche
 −2 
m 0 0
c−1 = F −T F −1 =  0 m−2 0 
0 0 m−2
le tenseur de déformation d’Euler-Almansi
1 − m−2
 
0 0
1 1
e = (I − C −1 ) =  0 1 − m−2 0  .
2 2 −2
0 0 1−m

Solution 2.4
1) La trajectoire s’obtient comme la courbe dans l’espace qui décrit
les positions successives x d’une particule X avec le temps t. On
élimine la variable t dans la relation x = χ(X, t) de manière à obtenir
un système d’équations implicites liant les positions xi . On trouve
facilement
x1 − X1 2 x2 − X2 2
   
t X1
+ = cos2 2π( − )
a b T L
t X1
+ sin2 2π( − )=1
T L
x3 = X3 .
 Cinématique des milieux continus 19

La trajectoire d’une particule de coordonnées matérielles X1 , X2 , X3

données est située dans le plan x3 = X3 . Dans ce plan, la trajectoire
est une ellipse dont le centre est au point de coordonnées X1 , X2 , X3
et dont les axes principaux sont orientés dans les directions e1 et e2
et ont 2a et 2b pour longueur respective.
2) Comme le mouvement est en description lagrangienne, on trouve les
composantes de vitesse et d’accélération par la dérivée partielle par
rapport au temps avec les Xj constants, fixés. Il vient
∂x1 2πa t X1
V1 = |Xj = − sin 2π( − )
∂t T T L
∂x2 2πb t X1
V2 = |Xj = cos 2π( − )
∂t T T L
∂x3
V3 = |Xj = 0
∂t

∂V1 4π 2 a t X1
A1 = |Xj = − 2 cos 2π( − )
∂t T T L
∂V2 4π 2 b t X1
A2 = |Xj = − 2 sin 2π( − )
∂t T T L
∂V3
A3 = |Xj = 0 .
∂t
3) Le tenseur du gradient de déformation est obtenu par la relation
∂xi
Fij = ∂X j
. On a
X1
1 + 2πa t
 
L sin 2π( T − L ) 0 0
2πb t X
[F ] =  − L cos 2π( T − L1 ) 1 0  .
0 0 1
F
En représentation lagrangienne, on écrit DDt ∂
= ∂t Fij |Xk . La matrice
[Ḟ ] donne
 2 
4π a t X1
LT cos 2π( T − L ) 0 0
 4π 2b t X
[Ḟ ] =  LT sin 2π( T − L1 ) 0 0  .

0 0 0

4) En utilisant la relation (L2.179), Ḟ = LF , on a L = Ḟ F −1 . Comme

X1
d’une part, det(F ) = 1 + 2πa t
L sin 2π( T − L ) et que d’autre part,
l’adjointe de [F ] s’écrit en posant 2π( Tt − XL1 ) = arg
 
1 0 0
adj[F ] =  2πb 2πa
L cos arg 1 + L sin arg 0  ,
2πa
0 0 1 + L sin arg
20 Cinématique des milieux continus

on obtient
1
0 0
 
X
1+ 2πa
L
sin 2π( Tt − L1 )
2πb t X1
[F −1 ] = 1 cos 2π( T − L )
 
det(F )
adj[F ] = L
X1  .
1 0 
1+ 2πa sin 2π( Tt − )

L L
0 0 1
On trouve donc
X1
4π 2 a cos 2π( Tt −
 
)
t
L
X 0 0
 LT +2πaT sin 2π( T − L1 ) 
X
[L] =  4π 2 b sin 2π( Tt − L1 ) .
 
X 0 0 
LT +2πaT sin 2π( Tt − L1 )
 
0 0 0
5) Les tenseurs d et ω̇ sont respectivement les parties symétrique et
antisymétrique de L, cf. (L2.184). Il vient
X X
4π 2 a cos 2π( Tt − L1 ) 2π 2 b sin 2π( Tt − L1 )
 
0
 LT +2πaT sin 2π( Tt − XL1 ) LT +2πaT sin 2π( Tt − XL1 ) 
X
[d] =  2π 2 b sin 2π( Tt − L1 )
 
 LT +2πaT sin 2π( t − X1 ) 0 0 

T L
0 0 0
et
X1
−2π 2 b sin 2π( Tt −
 
)
0 t
L
X 0
 LT +2πaT sin 2π( T − L1 ) 
X
[ω̇] =  2π 2 b sin 2π( Tt− L1 ) .
 
t X 0 0 
LT +2πaT sin 2π( T − L1 )
 
0 0 0
Pour calculer les composantes du vecteur tourbillon, on fait appel à
la relation (L2.187).

Ω̇1 = 0
Ω̇2 = 0
X1
2π 2 b sin 2π( Tt − L )
Ω̇3 = ω̇21 = .
LT + 2πaT sin 2π( T − XL1 )
t

Solution 2.5
1) Avec la définition de tenseur du gradient de déformation (L2.67), on
calcule  
1 a 0
∂xi
Fij = = a 1 0  .
∂Xj
0 0 1
Comme le tenseur F est indépendant de X, la déformation est ho-
mogène. Puisque det F 6= 1, cette déformation n’est pas isochore,
 Cinématique des milieux continus 21

comme on le verra au chapitre 3, (cf. (L3.38)). Pour que la trans-

formation soit inversible, il faut respecter les inégalités (L2.69). Ceci
implique que −1 < a < +1.
2) On calcule successivement :
le tenseur de déformation de Cauchy-Green droit
1 + a2
 
2a 0
C = F T F =  2a 1 + a2 0 
0 0 1
le tenseur de déformation de Green-Lagrange
 2 
a
a 0
1  2 2
E = (C − I) =  a a2 0 

2
0 0 0
le gradient du vecteur déplacement
 
0 a 0
∇u = F − I =  a 0 0 
0 0 0
le tenseur de déformation infinitésimale
 
0 a 0
1
ε = (∇u + ∇uT ) =  a 0 0  .
2
0 0 0
Avec l’hypothèse
a << 1
les tenseurs C, E, ε deviennent
1 + a2
   
2a 0 1 2a 0
C =  2a 1 + a2 0  '  2a 1 0 
0 0 1 0 0 1
 
0 a 0
1
E = (C − I) =  a 0 0 =ε.
2
0 0 0
3) Les vecteurs propres unitaires de C sont donnés par la relation
(L2.110). Exprimons les vecteurs orientés suivant la direction x3 et
les diagonales AH et DE. On a
A1 = α(x1 + x2 )
A2 = β(x1 − x2 )
A3 = γx3 .
22 Cinématique des milieux continus

Par (L2.120), on a

CAi = λ2i Ai (sans sommation sur i)

et donc, on évalue successivement

1 + a2
    
2a 0 α α
CA1 =  2a 1 + a2 0   α  = (1 + a)2  α 
0 0 1 0 0
= (1 + a)2 A1
1 + a2
    
2a 0 β β
CA2 =  2a 1 + a2 0   −β  = (1 − a)2  −β 
0 0 1 0 0
= (1 − a)2 A2
1 + a2
    
2a 0 0 0
CA3 =  2a 2
1+a 0   0  =  0  = A3 .
0 0 1 γ γ

Les valeurs propres de C sont

λ21 = (1 + a)2
λ22 = (1 − a)2
λ23 = 1

Par la représentation spectrale de C, on écrit

C = λ2i (Ai ⊗ Ai ) = λ21 (A1 ⊗ A1 ) + λ22 (A2 ⊗ A2 ) + λ23 (A3 ⊗ A3 ) .

On a
  2   1 1
α α2 0
  
α α 2 2 0
A1 ⊗ A1 =  α  ⊗  α  =  α2 α2 0  =  12 1
2 0 
0 0 0 0 0 0 0 0
  1
− 12
  2
−β 2 0
   
β β β 2 0
A2 ⊗A2 =  −β ⊗ −β  =  −β 2 β 2 0  =  − 12 1
2 0 
0 0 0 0 0 0 0 0
       
0 0 0 0 0 0 0 0
A3 ⊗ A3 =  0  ⊗  0  =  0 0 0  =  0 0 0  .
γ γ 0 0 γ2 0 0 1
 Cinématique des milieux continus 23

On vérifie
α2 α2 0
 2
−β 2 0
  
β
[C] = (1 + a)2 ×  α2 α2 0  + (1 − a)2 ×  −β 2 β 2 0 
0 0 0 0 0 0
 
0 0 0
+1× 0 0 0 =
0 0 γ2
 1 1  1
− 12 0
 
2 2 0 2
= (1 + a)2 ×  21 12 0  + (1 − a)2 ×  − 12 1
2 0 
0 0 0 0 0 0
2
   
0 0 0 1+a 2a 0
+1×  0 0 0  =  2a 2
1+a 0  .
0 0 1 0 0 1
Par (L.2.109), on calcule facilement
 
1 a 0
[U ] =  a 1 0  = [F ] .
0 0 1
4)
R = F U −1 = F F −1 = I .

Solution 2.6
Pour le tenseur de Cauchy-Green droite, on calcule
C = F T F ; C ∗ = F ∗T F ∗ ; F ∗ = QF ; F ∗T = F T QT = F T Q−1
C ∗ = F T QT QF = F T IF = F T F = C .
Pour le tenseur de Green-Lagrange, il vient
2E = C − I; C ∗ = C
2E ∗ = 2E ⇒ E ∗ = E .
Pour le tenseur de Cauchy-Green gauche, on obtient
c = F F T ; c∗ = F ∗ F ∗T ; F ∗ = QF ; F ∗T = F T QT = F T Q−1
c∗ = F ∗ F ∗T = QF F T QT = QcQT .
En conséquence, c est spatialement objectif. Pour le tenseur d’Euler-
Almansi, on vérifie
2e∗ = I − c∗−1 ; Q−T = Q; Q−1 = QT
2e∗ = I − c∗−1 = QIQT − Q−T c−1 Q−1 = 2QeQT .
24 Cinématique des milieux continus

Solution 2.7
Par (L2.205) et l’orthogonalité de R, on a

F ∗ = QF et RT R = I .

Par le théorème de décomposition polaire (L1.132), on écrit

F = RU = V R; F ∗ = R∗ U ∗ = V ∗ R∗ = QF

R∗ U ∗ = QRU
R∗ = QRU U ∗−1 .
Cette relation est trivialement vérifiée si on pose R∗ = QR et U ∗ = U .
Similairement, on a successivement

V ∗ R∗ = QV R

et donc,

V ∗ = QV RR∗−1 = QV (RRT QT ) = QV QT .

Solution 2.8
A l’aide de (L2.88), (L2.91), (L2.179) et (L2.180), on a

2E = C − I; C = F T F ; Ḟ = LF ; 2d = L + LT .

Donc, il vient successivement

Ċ
Ė =
2
Ċ = F T Ḟ + Ḟ T F = F T LF + F T LT F = F T (L + LT )F = 2F T dF
Ė = F T dF .

Solution 2.9
Le mouvement décrit par les relations

x1 = λ1 X1 , x2 = λ2 X2 , x3 = λ3 X3 ,

conduit à écrire le tenseur du gradient de déformation défini par (L2.67)

∂xi
Fij =
∂Xj
 Cinématique des milieux continus 25

comme le tenseur diagonal

 
λ1 0 0
Fij =  0 λ2 0  .
0 0 λ3
La matrice du tenseur de déformation de Cauchy-Green droite est
  
λ1 0 0 λ1 0 0
[C] = [F ]T [F ] =  0 λ2 0   0 λ2 0 
0 0 λ3 0 0 λ3
 2 
λ1 0 0
=  0 λ22 0 
0 0 λ23
et celle du tenseur de déformation de Green-Lagrange est donnée par
 2 
λ1 − 1 0 0
1 1
[E] = ([C] − [I]) =  0 λ22 − 1 0  .
2 2 2
0 0 λ3 − 1
Par (L2.88)
C = U2
il vient  
λ1 0 0
[U ] =  0 λ2 0 
0 0 λ3
et donc, (
[F ] = [U ]
[F ] = [RU ]
et
[R] = [I] .

Solution 2.10
Avec (L2.91) et (L2.92), on a
2E = F T F − I et 2e = I − F −T F −1 .
On multiplie la dernière relation à gauche par F −T F T (= I) et à droite
par F F −1 pour obtenir successivement
2e = F −T (F T (I − F −T F −1 )F )F −1
= F −T (F T F − F T F −T F −1 F )F −1
= F −T (F T F − I)F −1
= 2F −T EF −1 .
26 Cinématique des milieux continus

Par le théorème de décomposition polaire, on a

F T = U T RT = U RT .

Par la définition (L2.89), on calcule

c = F F T = RU U RT = RU 2 RT = RCRT .

Solution 2.11
On se rappelle la relation (L2.108)

U Ai = λi Ai .

Avec (L2.112) il vient

RU Ai = λi RAi ; F Ai = λi bi .

Avec (L2.109)
3
X
U= λi Ai ⊗ Ai ,
i=1

on calcule
3
X 3
X
RU = λi (RAi ) ⊗ Ai et F = λi bi ⊗ Ai .
i=1 i=1

Solution 2.12
La relation (L2.157) est donnée par cos γ12 ∼
= 2ε12 , où γ12 est l’angle
entre deux vecteurs initialement (avant déformation) orthogonaux. Les
variables εij sont les composantes du tenseur de déformation infinité-
simale. Les composantes des vecteurs avant et après le mouvement (ou
déformation) sont données par les relations suivantes en se référant à la
figure 2.1

dX : (dX1 , 0, 0) → dx : (dx1 , dx2 , dx3 ) (2.1)

dY : (0, dY2 , 0) → dy : (dy1 , dy2 , dy3 ) . (2.2)

Selon le mouvement du corps, on a d’après (L2.8)

dxi = dUi + dXi . (2.3)

 Cinématique des milieux continus 27

X2 , x2 dy
γ12
dx R

dY
x
e2 dX R0
X
O
e1 X1 , x1
e3

X3 , x3

Figure 2.1 Modification des angles entre deux vecteurs.

On remplace dUi par l’expression suivante (voir p. 90 du livre)

dUi = εij dXj + ωij dXj .

Pour simplifier les calculs, on fait l’hypothèse que les rotations infi-
nitésimales sont nulles. Donc

ωij = 0 ⇒ dUi = εij dXj .

La relation (2.3) devient en tenant compte de (2.1)

dxi = dXi + εij dXj = (δij + εij ) dXj = (δi1 + εi1 ) dX1

et donc

dx1 = (1 + ε11 )dX1 , dx2 = ε21 dX1 , dx3 = ε31 dX1 .

De même, on a pour le segment dy

dyi = dYi + εij dYj = (δij + εij ) dYj = (δi2 + εi2 ) dY2

et donc

dy1 = ε12 dY2 , dy2 = (1 + ε22 )dY2 , dy3 = ε32 dY2 .

28 Cinématique des milieux continus

Par (L2.157), on écrit

dx · dy
cos γ12 =
kdxk kdyk
(1 + ε11 )ε12 + (1 + ε22 )ε21 + ε31 ε32
=  1/2  2 1/2
(1 + ε11 )2 + ε221 + ε231 ε12 + (1 + ε22 )2 + ε232
ε12 + ε11 ε12 + ε21 + ε21 ε22 + ε31 ε32
=  1/2  2 1/2 .
1 + ε211 + 2ε11 + ε221 + ε231 ε12 + 1 + ε222 + 2ε22 + ε232

En négligeant les termes d’ordre supérieur à 1 (produits des composantes

εij ) et en tenant compte de la symétrie εij = εji , on obtient (L2.157)
dx · dy 2ε12 2ε12
cos γ12 = ≈ 1/2 1/2
≈
kdxk kdyk [1 + 2ε11 ] [1 + 2ε22 ] (1 + ε11 ) (1 + ε22 )
≈ 2ε12 (1 − ε11 ) (1 − ε22 ) = 2ε12 (1 − ε11 − ε22 − ε11 ε22 ) ≈ 2ε12 .

On a donc
cos γ12 = 2ε12
et en conséquence

cos γ12 = sin ϕ12 ≈ ϕ12 = 2ε12 ,

puisque γ12 + ϕ12 = π/2.

Solution 2.13
Soit un élément infinitésimal ABCD de côtés dx1 dx2 donné à la
figure 2.2 (L2.23 dans le livre).
Comme l’angle θ1 est petit, on peut faire l’approximation

tan θ1 ≈ θ1

Via la figure 2.2, on trouve

∂u2
∂x1 dx1
θ1 =
dx1 + ∂u
∂x1 dx1
1

et donc
∂u2
θ1 = .
∂x1
Par un raisonnement similaire, on a
∂u1
θ2 = .
∂x2
 Cinématique des milieux continus 29

x2, u2 ∂u1
dx2
dx2 Cꞌ
∂u2 Dꞌ
dx2
dx2
θ2
D C
β ∂u2
Bꞌ dx1
dx2 dx1
u2 Aꞌ θ1
∂u1
A B dx1
dx1
x2 u1

O x1 x1, u1
dx1

Figure 2.2 Déformation d’un élément infinitésimal.

On sait que
π
θ1 + θ2 = φ12 = − γ12 .
2
Par conséquent, il vient
∂u2 ∂u1
cos γ12 = sin φ12 = sin(θ1 + θ2 ) ≈ θ1 + θ2 = + = 2ε12 .
∂x1 ∂x2
Par définition de l’extension relative (L2.153), on peut écrire
A0 B 0 − AB A0 B 0 − dx1
ε11 = =
AB dx1
et
A0 D0 − AD A0 D0 − dx2
ε22 = = .
AD dx2
On tire les relations
 2 2 
∂u1 ∂u2
(A0 B 0 )2 = (dx1 (1 + ε11 ))2 = dx1 + dx1 dx1 +
∂x1 ∂x1
2 
∂u2 2
 
∂u1 ∂u1
dx21 (ε211 + 2ε11 + 1) = dx21 (1 + 2 + + )
∂x1 ∂x1 ∂x1
∂u1
2ε11 ≈ 2 .
∂x1
30 Cinématique des milieux continus

On trouve
∂u1
ε11 ≈
∂x1
et pour (A0 D0 ) on a
∂u2
ε22 ≈ .
∂x2

Solution 2.14
Par la relation (L2.80), dans le cadre des petites déformations, on a

ds2 − dS 2 = 2Eij dXi dXj ≈ 2εij dxi dxj .

1)
dx1 = 1, dx2 = dx3 = 0
ds2 − dS 2 = 2ε11 dx21 = 4.10−3
dS = dx1 = 1 ⇒ ds2 = 1 + 4.10−3 ⇒ ds = 1.002
⇒ ds − dS = 1.002 − 1 = 0.002
2)
dx2 = 1, dx1 = dx3 = 0
ds2 − dS 2 = 2ε22 dx22 = 4.10−3
dS = dx2 = 1 ⇒ ds2 = 1 + 4.10−3 ⇒ ds = 1.002
⇒ ds − dS = 1.002 − 1 = 0.002
3) √
2
dx1 = dx2 = 1 · , dx3 = 0
2

ds2 − dS 2 = 2ε11 dx21 + 2ε22 dx22 + 2 · 2ε12 dx1 dx+2

√ √
−3 2 2
= (2 · 2 + 2 · 2 + 2 · 2 · 1) · 10 = 6 · 10−3
2 2

dS = 1 ⇒ ds2 = 1 + 6 · 10−3 ⇒ ds = 1.003

⇒ ds − dS = 1.003 − 1 = 0.003
On peut aussi utiliser (L2.153) pour obtenir

ds − dS
εN = = 0.003 ⇒ ds − dS = 0.003 · dS = 0.003
dS
 Cinématique des milieux continus 31

x2 q

N
p Q θ
dx2
P

O
x1
dx1

Figure 2.3 Déformation d’un élément linéaire.

Solution 2.15
Soient les longueurs P Q = dS et pq = ds à la figure 2.3. Par (L2.151),
on a
ds2 = dS 2 + 2εij dxi dxj .

En deux dimensions, on écrit

ds2 = dS 2 + 2ε11 dx21 + 2ε22 dx22 + 4ε12 dx1 dx2 .

Cette dernière relation donne

ds2 − dS 2 dx21 dx22 dx1 dx2

2
= 2ε 11 2
+ 2ε 22 2
+ 4ε12 . (2.4)
dS dS dS dS 2
Notons
ds − dS
εN = .
dS
Le premier membre de (2.4) devient
2 2
ds2 − dS 2 ds2
 
ds ds − dS
= −1= −1+1 −1= +1 −1
dS 2 dS 2 dS dS
= (εN + 1)2 − 1 = ε2N + 2εN . (2.5)
32 Cinématique des milieux continus

Pour le cas de petite déformation, on admet que

ε2N → 0 . (2.6)

En se basant sur la figure 2.3, on définit

dx1 dx2
cos θ = et sin θ = . (2.7)
dS dS
En combinant (2.4) et (2.5) et en utilisant (2.6) et (2.7), on arrive à

εN = ε11 cos2 θ + ε22 sin2 θ + 2ε12 cos θ sin θ .

En utilisant des identités trigonométriques

ε11 + ε22 ε11 − ε22
εN = + cos 2θ + 2ε12 sin 2θ .
2 2
Dans une direction normale à N , on a
ε11 + ε22 ε11 − ε22
εN +π/2 = + cos 2(π/2 + θ) + 2ε12 sin 2(π/2 + θ)
2 2
ε11 + ε22 ε11 − ε22
εN +π/2 = − cos 2θ − 2ε12 sin 2θ .
2 2
 Chapitre 3

Dynamique des milieux continus

Solution 3.1
L’incompressibilité (L3.45) exige ∇ · v = 0. Appliquant ∂/∂xi au
champ de vitesse, on a
∂r
∂vi Ar3 δii − 3Ar2 xi ∂x i
=
∂xi r6
Ar3 δii − 3Ar2 xi xri
=
r6
=0

On peut aussi résoudre l’exercice en calculant

∂vi ∂  
div v = =A xi (xj xj )−3/2
∂xi ∂xi
 
−3/2 3 −5/2
= A δii (xj xj ) − xi · 2(xj xj ) xj δji
2
 
−3/2 3 −5/2
= A δii (xj xj ) − xj · 2(xj xj ) xj = 0 ,
2
car δii = 3.

Solution 3.2
L’équation de conservation de la masse (L3.53) donne
 
Dρ ∂vi 3
= −ρ∇ · v = −ρ = −ρ .
Dt ∂xi 1+t
En intégrant depuis l’instant initial t = 0 à l’instant présent, on obtient
Z ρ 0
dt0
Z t
dρ
0
= −3 0
,
ρ0 ρ 0 1+t
34 Dynamique des milieux continus

ce qui donne
ρ 1
= . (3.1)
ρ0 (1 + t)3
On calcule les trajectoires liées au champ de vitesse par (L2.35). On a
xi
dxi = vi dt = dt .
(1 + t)
On intègre cette relation depuis le temps initial t = 0 jusqu’au temps
actuel Z xi 0
dt0
Z t
dxi
0 = 0
.
Xi xi 0 1+t
Ce qui donne
xi
ln = ln(1 + t)
Xi
et donc

x1 = X1 (1 + t), x2 = X2 (1 + t), x3 = X3 (1 + t)
x1 x2 x3 = X1 X2 X3 (1 + t)3 . (3.2)

Par combinaison de (3.1) et de (3.2), on obtient ρ x1 x2 x3 = ρ0 X1 X2 X3 .

Solution 3.3
L’équation d’incompressibilité en coordonnées cylindriques (LA.2)
peut se mettre sous la forme
1 ∂(rvr ) 1 ∂vθ ∂vz
+ + =0.
r ∂r r ∂θ ∂z
On déduit facilement que le champ de vitesse donné est incompressible.

Solution 3.4
1) Avec la matrice [σ]
 
0 Cx1 0
[σ] =  Cx1 0 −Cx2 
0 −Cx2 0

l’équation d’équilibre statique (L3.126) donne

f1 = −σ1j,j = 0
f2 = −σ2j,j = −C
f3 = −σ3j,j = C .
 Dynamique des milieux continus 35

2) Le vecteur normal à la sphère, donnée par la surface f (xi ) = 0, au

point P de coordonnées xP = (4, −4, 7) est défini par son gradient
∇f (xP )
n(xP ) =
k∇f (xP )k
1
= (2x1 , 2x2 , 2x3 )T 1 =
)2
+ (2x2 )2 + (2x3 )2 ) 2
((2x1
1
= (x1 , x2 , x3 )T 1 =
((x1 ) + (x2 )2 + (x3 )2 ) 2
2

1
= (4, −4, 7)T 1 =
(16 + 16 + 49) 2
1
= (4, −4, 7)T .
9
La normale au plan se calcule comme suit
∇f (xP )
n(xP ) =
k∇f (xP )k
1
= (2, 2, −1)T 1 =
(22 + 22 + 1) 2
1
= (2, 2, −1)T .
3
Le vecteur de contrainte sur la sphère au point P est
  
0 4C 0 4
1
[t]S = [σ][n] = 4C 0 4C   −4 
9
0 4C 0 7
   
−16C −16C
1 1
=  16C + 28C  =  44C  .
9 9
−16C −16C
Pour le plan, le vecteur de contrainte devient
  
0 4C 0 2
1
[t]plan = [σ][n] =  4C 0 4C   2 
3
0 4C 0 −1
   
8C 8C
1 1
=  8C − 4C  =  4C  .
3 3
8C 8C
3) Les contraintes principales au point P sont les valeurs propres du
tenseur σ(P ) obtenues en résolvant (L3.111) :
det(σ(P ) − λI) = 0 .
36 Dynamique des milieux continus

Avec la définition des invariants (L1.121), on obtient

 
0 4C 0
 4C 0 4C  , I1 = 0, I2 = −32C 2 , I3 = 0
0 4C 0
avec
I2 = −4 · 4C 2 − 4 · 4C 2 = −32C 2 .
L’équation caractéristique (L1.123) écrite pour la matrice [σ] devient

λ3 − 32C 2 λ = 0 ,

ou encore
λ λ2 − 32C 2 = 0 .

La première solution est σ2 = 0. Les autres solutions s’obtiennent en

résolvant
λ2 = 32C 2 ,
ou encore √
σ1,3 = ± |C| 32 .
Le maximum de√la contrainte de cisaillement est : [τ · σn]max =
(σ1 − σ3 )/2 = C 32, où τ est le vecteur tangent en P .
d = σ − (σ /3)δ .
La partie déviatoire de σ est par définition σij ij kk ij
Comme dans notre cas, la trace de σ est nulle, le tenseur initial est
identique au tenseur déviatoire et les contraintes déviatoires princi-
pales sont égales aux contraintes principales.

Solution 3.5
En absence des forces de volume, l’équation d’équilibre s’écrit

σij,j = 0 .

Appliquée à (L3.166), on a

σ11,1 + σ12,2 + σ13,3 = 8x1 + 8x2 − 8x1 − 8x2 = 0

x1 x1
σ21,1 + σ22,2 + σ23,3 = − − 8x2 + + 8x2 = 0
2 2
σ31,1 + σ32,2 + σ33,3 = 0 .
Le champ de contrainte donné satisfait l’équilibre.
 Dynamique des milieux continus 37

Solution 3.6
Le corps C est en équilibre si la force totale et le moment total sont
tous deux égaux à zéro.
Equilibre des forces
On peut écrire l’équation pour la pression P dans la composante de
la force F1 , et utiliser le théorème de la divergence pour obtenir (puisque
P = cste)
Z Z
∂P
F1 = − (P n1 + 0n2 + 0n3 )ds = − dv = 0 .
∂ω ω ∂x1

De même, on obtient F2 = F3 = 0. Donc, l’équilibre des forces est

satisfait.
Equilibre des moments
Le moment par rapport à l’origine O de la force due à la pression,
au point x est
Z Z
M (O) = OM × (−P n)ds = −P OM × nds
∂ω ∂ω

e1 e2 e3
OM × n = x1 x2 x3
n 1 n2 n3
= e1 (x2 n3 − x3 n2 ) − e2 (x1 n3 − x3 n1 ) + e3 (x1 n2 − x2 n1 ) .
La première composante du moment s’exprime sous la forme
Z
M1 (O) = −P e1 (x2 n3 − x3 n2 )ds
∂ω
 

n1
Z
= −P e1 0 −x3 x2  n2  ds .
∂ω n3
Appliquant le théorème de la divergence à cette dernière expression, on
obtient
 

n1
Z
M1 (O) = −P e1 0 −x3 x2  n2  ds
∂ω n3
Z  
∂0 ∂x3 ∂x2
= −P e1 − + ds = 0 .
ω ∂x1 ∂x2 ∂x3
De même, on obtient M2 (O) = M3 (O) = 0.
Donc le moment est aussi égal à zéro. Le solide est en équilibre.
38 Dynamique des milieux continus

Solution 3.7
L’équation (L3.111) donne

det([σ] − λ[I]) = 0

Appliquée à (L3.167), on obtient

 
p−λ p p
 p p−λ p  =0
p p p−λ

ou encore via (L1.120)

−λ3 + I1 λ2 − I2 λ + I3 = 0 (3.3)

Les invariants (L1.121) sont

I1 = 3p

p p p p p p
I2 = + + =0
p p p p p p
p p p
I3 = p p p =0
p p p
L’équation (3.3) devient

−λ3 + 3pλ2 = 0

ce qui donne 
σ1 = 3p

σ2 = 0

σ3 = 0


L’état de contrainte résultant est celui d’une traction uniforme (p est

supposé tel que p > 0).
Appliquant (L3.111) à (L3.168), on a

p−λ p p
p p−λ p =0
p p −2p − λ

Les invariants sont I1 = 0, I2 = −6p2 , I3 = 0. L’équation (3.3) donne

λ(6p2 − λ2 ) = 0
 Dynamique des milieux continus 39

Il vient  √
σ1 = 6p

σ2 = 0
 √
σ3 = − 6p


Il en résulte un état de contrainte de cisaillement.

Appliquant (L3.111) à (L3.169), on a

0−λ p p
p 0−λ p =0
p p 0−λ

Les invariants sont

I1 = 0
0 p 0 p 0 p
I2 = + + = −3p2
p 0 p 0 p 0
0 p p
I3 = p 0 p = 2p3
p p 0
L’équation (3.3) devient

−λ3 + 3p2 λ + 2p3 = 0

qui se factorise sous la forme

(λ − 2p)(λ + p)2 = 0

Les contraintes principales sont

(
σ1 = 2p
σ2 = σ3 = −p

L’état de contrainte résultant est un état de contrainte tridimensionnel.

Solution 3.8
Par la définition du tenseur déviateur (L3.123), on a
1 1
sij = σij − δij σkk = σij − δij I1 (σ) . (3.4)
3 3
L’équation caractéristique est donnée par (L1.123)

s3 − I1 (s)s2 + I2 (s)s − I3 (s) = 0 .

40 Dynamique des milieux continus

Avec (3.4), on a pour le premier invariant

1 1
I1 (s) = sii = σii − δii σkk = σii − 3σkk = 0 .
3 3
Donc
s3 + I2 (s)s − I3 (s) = 0 .
Dans la littérature, la forme suivante est utilisée

s3 − I2 (s)s − I3 (s) = 0

avec
1
I2 (s) = − (sii sjj − sij sji ) , I3 (s) = det s .
2
La première relation n’est autre que (L3.171).
On écrit successivement
  
1 1 1 1
I2 (s) = sij sji = σij − δij σkk σij − δij σkk
2 2 3 3
 
1 1 1 1
= σij σij − δij σij σkk − δij σij σkk + δij δij σnn σkk
2 3 3 9
 
1 1 1 1
= σij σij − σjj σkk − σjj σkk + σnn σkk
2 3 3 3
 
1 1
= σij σij − σjj σkk .
2 3
On utilise (L3.116) pour remplacer σij σij et obtenir
   
1 2 1 2 1 2 2
I2 (s) = −2I2 (σ) + I1 (σ) − I1 (σ) = + −2I2 (σ) + I (σ)
2 3 2 3 1
1
= I12 (σ) − I2 (σ) . (L3.171)
3
Pour le troisième invariant, on calcule comme suit (cf. (L3.118))
   
1 1 1
I3 (s) = s1 s2 s3 = σ1 − I1 (σ) σ2 − I1 (σ) σ3 − I1 (σ)
3 3 3
1
= σ1 σ2 σ3 − I1 (σ) (σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ3 σ1 )
3
1 2 1
+ I1 (σ) (σ1 + σ2 + σ3 ) − I13 (σ)
9 27
1 1 1
= I3 (σ) − I1 (σ)I2 (σ) + I13 (σ) − I13 (σ)
3 9 27
2 3 1
= I (σ) − I1 (σ)I2 (σ) + I3 (σ) . (L3.172)
27 1 3
 Dynamique des milieux continus 41

Solution 3.9
Par le théorème de la divergence, l’intégrale de surface s’écrit comme
une intégrale de volume
Z Z
∂(Pij... σpq )
Pij... σpq nq ds = dv
∂ω ω ∂xq
Z
= [σpq Pij...,q + Pij... σpq,q ]dv .
ω

En remplaçant ∇ · σ dans cette dernière relation par son expression

tirée de la conservation de la quantité de mouvement (L3.96), on obtient
l’équation (L3.173).

Solution 3.10
Le premier tenseur de contrainte de Piola-Kirchhoff est défini par la
relation (L3.141) :
P = JσF −T .
Multipliant (L3.141) à droite par F T , on a

P F T = JσF −T F T = Jσ .

La transposée de (L3.141) donne

P T = JF −1 σ T .

Multipliant à gauche cette dernière équation par F , il vient

F P T = JF F −1 σ T = Jσ T = Jσ

et donc

PFT = FPT . (L3.144)

Solution 3.11
Les équations (L3.149) et (L2.205) donnent

P ∗ = QP ; F ∗ = QF .

L’équation (L3.152) donne

S = F −1 P ⇒ P = F S .
42 Dynamique des milieux continus

Donc, on a

P ∗ = F ∗ S ∗ ⇒ QP = QF S ∗ ⇒ QT QP = P = F S ∗ .

Or, par définition,

P = FS .
En conséquence,
F S = F S∗ ,
qui conduit au résultat
S = S∗ .
Pour la symétrie, on a successivement

S = JF −1 σF −T ⇒ S T = J(F −T )T σ T (F −1 )T = JF −1 σ T F −T

et en conséquence,
σ = σT ⇒ S = S T .
 Chapitre 4

Energétique

Solution 4.1
Avec le théorème du transport de Reynolds (L3.23) et l’équation de
continuité (L3.41), on a
Z Z  
d D(ρQ) ∂vm
ρQdv = + ρQ dv
dt w w Dt ∂xm
Z  
Dρ DQ ∂vm
= Q+ρ + ρQ dv
w Dt Dt ∂xm
Z   
DQ Dρ ∂vm
= ρ +Q +ρ dv
Dt Dt ∂xm
Zw
dQ
= ρ dv .
w Dt

Calculons la dérivée matérielle de l’énergie cinétique Ec

v · v D v · v 
Z  Z Z
DEc d
= ρ dv = ρ dv = ρ a · v dv .
Dt dt ω 2 ω Dt 2 ω

On remplace ρa par l’expression tirée de (L3.96) et on obtient l’équation

(L4.26).

Solution 4.2
Par la définition de l’énergie cinétique (L4.1) et de l’énergie interne
(L4.2), on a

D D
Z v · v 
(Ec (t) + Eint (t)) = ρ + u dv .
Dt Dt ω 2
44 Energétique

L’application du théorème de Reynolds (L3.23) conduit au calcul suivant

v·v
Z 
D 
ρ + u dv =
Dt ω 2
D  v · v v · v
Z  
[ ρ +u +ρ + u ∇ · v]dv
ω Dt 2 2
 
v·v D v · v
Z   Dρ 
= [ +u + ρ∇ · v + ρ + u ]dv .
ω 2 Dt Dt 2
L’expression dans le second terme entre parenthèses de la dernière re-
lation n’est rien d’autre que la conservation de la masse (L3.41). Par
conséquent, elle est nulle. Il vient
Z  
v·v
Z 
D  Dv Du
ρ + u dv = ρ v· + dv .
Dt ω 2 ω Dt Dt
Comme Dv/Dt est égal à a, le problème est résolu.
Si on laisse la dérivée matérielle de v, on peut écrire
Z   Z  
Dv Du D(v · v) Du
ρ v· + dv = ρ + dv
ω Dt Dt ω 2 Dt Dt
D v·v
Z
= ρ ( + u)dv .
ω Dt 2
Ceci montre que la dérivée matérielle de l’intégrale sur un volume ma-
tériel d’une quantité égale à ρ fois une expression se met sous la forme
générale de l’intégrale sur un volume matériel de ρ fois la dérivée ma-
térielle de cette expression. Cette constatation constitue un théorème
général.

Solution 4.3
1) L’inéquation (L4.81) est donnée par
q·n
Z Z Z
d r
ρsdv ≥ dv − ds .
dt ω ω T ∂ω T

En utilisant le résultat de l’exercice précédent, le premier membre

devient
Z Z
d Ds
ρsdv = ρ dv .
dt ω ω Dt

Par le théorème de la divergence (L1.228), l’intégrale de surface de

(L4.81) devient
Z Z
qk n k ∂  qk 
ds = dv .
∂ω T ω ∂xk T
 Energétique 45

Par application du principe de localisation, on aura

Ds r q
ρ ≥ − div . (4.1)
Dt T T
2) Par les équations (L4.23) et (L4.25), on a
Du
ρ − σ : d + div q = r . (4.2)
Dt
En passant à la notation indicée, on démontre facilement que
q 1 q · ∇T
div = div q − . (4.3)
T T T2
En portant (4.2) et (4.3) dans (4.1), on trouve l’inégalité de Clausius-
Duhem
 
Ds 1 Du 1
ρ ≥ ρ − σ : d + 2 q · ∇T . (L4.83)
Dt T Dt T

3) Si on introduit l’énergie libre spécifique de Helmholtz,

f = u−Ts , (L4.84)

l’inégalité de Clausius-Duhem (L4.83) prend la forme

Df DT q · ∇T
ρ ≤ tr(σL)−ρs − . (L4.85)
Dt Dt T

Solution 4.4
1) Le principe de conservation de l’énergie interne est donné par les
relations (L4.23) et (L4.25)
Du
ρ = σ : d − div q + r . (4.4)
Dt
Pour un fluide parfait, le terme σ : d devient −p trd = −p∇ · v.
2) En substituant la définition de l’enthalpie dans (4.4), on a
 
Dh D p ∂vi ∂qi
ρ −ρ = −p − +r . (4.5)
Dt Dt ρ ∂xi ∂xi
 
D p
Le développement du terme Dt ρ donne
 
D p 1 Dp p Dρ
= − 2 .
Dt ρ ρ Dt ρ Dt
46 Energétique

En substituant ce résultat dans (4.5), il vient

Dh Dp p Dρ ∂vi ∂qi
ρ = − −p − +r
Dt Dt ρ Dt ∂xi ∂xi
 
Dp p Dρ ∂vi ∂qi
= − +ρ − +r
Dt ρ Dt ∂xi ∂xi
Dp ∂qi
= − +r ,
Dt ∂xi
où on a utilisé le principe de conservation de la masse (L3.41).
3) Si de plus, l’écoulement est adiabatique, c.-à-d. q = 0 et r = 0, on a
Dh Dp
ρ = .
Dt Dt

Solution 4.5
Puisque la rotation de corps rigide implique par (L4.61) c = 0, il
s’ensuit que ċ = 0. Par (L2.211), on a en tenant compte de (L4.63)

v ∗ = ċ + Q̇x + Qv = Qv + Ωx .

Avec (L2.60), on trouve

v∗ = v + ω × x . (4.6)

Le vecteur ω est le vecteur dual de Ω, qui exprime la vitesse angulaire

de rotation de corps rigide. On réécrit (L4.48)

ρu̇ − σ : ∇v + div q − r + v · (ρa − div σ − ρb)

 
1
+ v · v + u (ρ̇ + ρ div v) = 0 , (4.7)
2
(où la notation ρ̇ désigne la dérivée particulaire exprimée en description
lagrangienne), avec des quantités étoilées. On y remplace v ∗ par sa valeur
(4.6) et de l’équation résultante, on retranche (4.7). En utilisant les
relations (L4.49)-(L4.53), (L2.212), (L2.213), on obtient
(ω × x) · (ω × x)
−σ : Ω + (ρ̇ + ρ div v) + (ω × x) · v(ρ̇ + ρ div v)
2
+ (ω × x) · (ρa − div σ − ρb) = 0 .

Ceci doit être vrai pour n’importe quelle rotation rigide. On en tire les
équations de conservation de la masse et de la quantité de mouvement.
Le terme restant σ : Ω doit s’annuler. Par le caractère antisymétrique
de Ω, ceci impose la symétrie de σ.
 Chapitre 5

Lois de comportement : principes

de base

Solution 5.1
Le champ vectoriel u est spatialement objectif et satisfait la relation
(L2.197)

u∗ = Qu .

On a d’autre part que

∂u∗i ∂u∗i ∂xk
(∇u)∗ij = = .
∂x∗j ∂xk ∂x∗j

Par (L2.195), il vient

∂x∗j
= Qjk
∂xk
et son inverse ∂xk /∂x∗j est Q−1 T
kj = Qkj . Donc on a

∂u∗i ∂ul T
(∇u)∗ij = = Qil Q
∂x∗j ∂xk kj
ou encore

(∇u)∗ = Q ∇u QT . (L5.61)

Solution 5.2
Par la relation (L2.213) et les définitions (L2.181) et (L2.183) de d
et ω̇, respectivement, et en tenant compte de l’équation (L2.56)
T
Q̇QT + QQ̇ = 0 ,
48 Lois de comportement : principes de base

on écrit successivement
T
(L∗ )T = Q(LT QT + Q̇ ),
1 1 1 T
d∗ = (L∗ + (L∗ )T ) = Q (L + LT )QT + (Q̇QT + QQ̇ )
2 2 2
= QdQT ,
1 1 1 T
ω̇ ∗ = (L∗ − (L∗ )T ) = Q (L − LT )QT + (Q̇QT − QQ̇ )
2 2 2
= Qω̇QT + Q̇QT .

Le tenseur d est spatialement objectif et le tenseur ω̇ ne l’est pas. En

effet, si deux observateurs enregistrent le taux de rotation d’un milieu
continu, leurs observations diffèrent d’une quantité égale à leur taux de
rotation relatif.

Solution 5.3
Notons d’abord que D/Dt∗ = D/Dt. Le tenseur T étant spatiale-
ment objectif, si on lui applique la dérivée matérielle, on obtient succes-
sivement

DT ∗ D(QT QT ) DQ DT T DQT
= = T QT + Q Q + QT .
Dt Dt Dt Dt Dt
Ceci démontre que la dérivée matérielle d’un tenseur d’ordre deux n’est
pas spatialement objective.

Solution 5.4
A l’aide des résultats des problèmes 5.2 et 5.3, et de la relation
(L2.56), on peut écrire
∗ T
Ṫ + T ∗ ω̇ ∗ − ω̇ ∗ T ∗ = Q̇T QT + QṪ QT + QT Q̇
+QT QT (Qω̇QT + Q̇QT ) − (Qω̇QT + Q̇QT )QT QT
= QṪ QT + QT ω̇QT − Qω̇T QT
= Q(Ṫ + T ω̇ − ω̇T )QT .

Ceci démontre que la relation (L5.62) est spatialement objective.

Solution 5.5
L’équation (L5.64) n’est autre que le problème 5.3 résolu pour T = d.
Dès lors, en tenant compte de (L2.56), de (L2.213) et de son transposé,
 Lois de comportement : principes de base 49

on a au facteur 2 près
∗ T
ḋ + d∗ L∗ + LT ∗ d∗ = Q̇dQT + QḋQT + QdQ̇
T
+ QdQT (QL + Q̇)QT + Q(LT QT + Q̇ )QdQT
= QḋQT + QdLQT + QLT dQT .
 Chapitre 6

Lois de comportement classiques

Solution 6.1
L’équation (L2.88) donne
C = FTF ,
dont on tire grâce à (L2.179)
T
Ċ = Ḟ F + F T Ḟ = F T LT F + F T LF .
Comme pour le fluide simple F = I, il vient
Ċ = LT + L = 2d .

Solution 6.2
L’équation (L4.23) est
Du
ρ = σ : (∇v) − div q + r .
Dt
Le terme σ : (∇v) avec l’équation de comportement (L6.14) devient à
l’aide de (L4.25)
σ : L = σ : d = −p tr d + λ(tr d)2 + 2µ(d : d) .
Donc, pour le fluide visqueux newtonien, on obtient
Du
ρ = −p tr d + λ(tr d)2 + 2µ(d : d) − div q + r . (6.1)
Dt
Le fluide parfait est non visqueux, i.e. λ = µ = 0. Il vient
Du
ρ = −p tr d − div q + r .
Dt
Si le fluide parfait est un gaz idéal, alors son énergie interne est donnée
par la relation (L6.143) et l’équation précédente devient
DT
ρcv = −p tr d − div q + r .
Dt
52 Lois de comportement classiques

Solution 6.3
Le fluide visqueux newtonien incompressible satisfait la contrainte
div v = tr d = 0. Dans ce cas, la relation (6.1) nous fournit
Du
ρ = 2µ(d : d) − div q + r .
Dt
Pour le fluide parfait, il vient
Du
ρ = −div q + r .
Dt
Solution 6.4
1) La relation (L2.108) montre que U a Ai comme vecteurs propres.
Par (L2.109), on écrit la décomposition spectrale
3
X
U= λi Ai ⊗ Ai .
i=1

Avec (L2.88), on a successivement

3 X
X 3
C = UU = λi (Ai ⊗ Ai )λj (Aj ⊗ Aj ) =
i=1 j=1
3 X
X 3
= λi λj (Ai ⊗ Ai )(Aj ⊗ Aj ) =
i=1 j=1
3 X
X 3
= λi λj δij (Ai ⊗ Ai ) =
i=1 j=1
3
X
= λ2i (Ai ⊗ Ai ) .
i=1

Les matériaux hyperélastiques isotropes ont pour équation de consti-

tution (L6.51)
∂ W(C)
c
S=2 .
∂C
Avec (L6.64), on obtient la relation (L6.67) pour ∂ W(C)/∂C
c et
finalement, on a pour (L6.68)
3
X 1 ∂φ
S= Ai ⊗ Ai ,
λi ∂λi
i=1

ce qui démontre que S a Ai comme vecteurs propres.

 Lois de comportement classiques 53

2) La relation (L2.111) montre que V a bi = RAi comme vecteurs

propres. Par (L2.113), on écrit la décomposition spectrale
3
X
V = λi bi ⊗ bi .
i=1

Avec (L2.89), on a successivement

3 X
X 3
c=VV = λi (bi ⊗ bi )λj (bj ⊗ bj ) =
i=1 j=1
3 X
X 3
= λi λj (bi ⊗ bi )(bj ⊗ bj ) =
i=1 j=1
3 X
X 3
= λi λj δij (bi ⊗ bi ) =
i=1 j=1
3
X
= λ2i (bi ⊗ bi ) .
i=1
Ceci prouve que c a bi comme vecteurs propres.
À la section L6.5.1, après de longs développements, on obtient la
relation (L6.72)
3
!
X ∂φ
σ = J −1 λi bi ⊗ bi ,
∂λi
i=1
qui montre que σ a bi comme vecteurs propres.

Solution 6.5
La relation (L6.61) multipliée à gauche par F et à droite par F T
donne
 
1 T ∂Φ −1 T ∂Φ ∂Φ ∂Φ
F SF = I3 FC F + + I1 F IF T − F CF T .
2 ∂I3 ∂I1 ∂I2 ∂I2
(6.2)
A l’aide de (L2.88) et (L2.89), on a
F C −1 F T = F F −1 F −T F T = I
et
F CF T = F F T F F T = cc = c2 .
L’équation (6.2) en tenant compte de (L3.152) devient (L6.63)
   
−1 ∂Φ ∂Φ ∂Φ ∂Φ 2
σ = 2J I3 (c) I+ + I1 (c) c− c .
∂I3 (c) ∂I1 (c) ∂I2 (c) ∂I2 (c)
54 Lois de comportement classiques

Solution 6.6
La relation (L6.61) est
   
∂Φ −1 ∂Φ ∂Φ ∂Φ
S = 2 I3 C + + I1 I− C .
∂I3 ∂I1 ∂I2 ∂I2

L’équation de Cayley-Hamilton (L1.123) appliquée à C donne

C 3 − I1 C 2 + I2 C − I3 I = 0

et donc
I3 C −1 = C 2 − I1 C + I2 I .
Il vient
 
S ∂Φ 2

∂Φ ∂Φ ∂Φ
= C − I1 C + I2 I + + I1 I− C
2 ∂I3 ∂I1 ∂I2 ∂I2
   
∂Φ ∂Φ ∂Φ ∂Φ ∂Φ ∂Φ 2
= + I1 + I2 I − I1 + C+ C .
∂I1 ∂I2 ∂I3 ∂I3 ∂I2 ∂I3

La relation (L6.63) est donnée par

   
−1 ∂Φ ∂Φ ∂Φ ∂Φ 2
σ = 2J I3 I+ + I1 c− c .
∂I3 ∂I1 ∂I2 ∂I2

L’équation de Cayley-Hamilton (L1.123) appliquée à c donne

c3 − I1 c2 + I2 c − I3 I = 0

et donc
c2 = I1 c − I2 I + I3 c−1 .
On aura
 
σ ∂Φ ∂Φ ∂Φ ∂Φ ∂Φ ∂Φ −1
−1
= I3 I+ + I1 c − I1 c + I2 I − I3 c
2J ∂I3 ∂I1 ∂I2 ∂I2 ∂I2 ∂I2
  
−1 ∂Φ ∂Φ ∂Φ ∂Φ −1
σ = 2J I2 + I3 I+ c − I3 c .
∂I2 ∂I3 ∂I1 ∂I2

Solution 6.7
Selon (L6.80), on peut écrire

Φ(I1 , I2 , I3 ) = C000 + C100 (I1 − 3) + C010 (I2 − 3) + C001 (I3 − 1)

+ C111 (I1 − 3)(I2 − 3)(I3 − 1) + . . . .
 Lois de comportement classiques 55

Dans la configuration de référence, on a

λ1 = λ2 = λ3 = 1 ou C = I

et donc
I1 = 3, I2 = 3, I3 = 1 .

Par conséquent, on a
Φ(3, 3, 1) = C000 .

Si C000 = 0, alors l’énergie est nulle.

Calculons les dérivées partielles de Φ par rapport aux invariants. Il
vient
∂Φ
= C100 + C111 (I2 − 3)(I3 − 1) + . . .
∂I1

∂Φ
= C010 + C111 (I1 − 3)(I3 − 1) + . . .
∂I2

∂Φ
= C001 + C111 (I1 − 3)(I2 − 3) + . . .
∂I3

On constate que la relation (L6.62) devient ici

∂Φ ∂Φ ∂Φ
+2 + = C100 + 2C010 + C001 = 0 .
∂I1 ∂I2 ∂I3

Solution 6.8

La première égalité de (L6.59) à l’aide de (L1.144) donne

3
∂I1 X ∂(λ21 + λ22 + λ23 )
= (ni ⊗ ni )
∂C
i=1
∂λ2i
= n1 ⊗ n1 + n2 ⊗ n2 + n3 ⊗ n3
3
X
= ni ⊗ ni
1
=I .
56 Lois de comportement classiques

La seconde égalité de (L6.59) à l’aide de (L1.144) donne

3
∂I2 X ∂(λ22 λ23 + λ23 λ21 + λ21 λ22 )
= (ni ⊗ ni )
∂C
i=1
∂λ2i
= (λ22 + λ23 )(n1 ⊗ n1 ) + (λ23 + λ21 )(n2 ⊗ n2 ) + (λ21 + λ22 )(n3 ⊗ n3 )
= (λ21 + λ22 + λ23 )(n1 ⊗ n1 ) + (λ21 + λ22 + λ23 )(n2 ⊗ n2 )
+ (λ21 + λ22 + λ23 )(n3 ⊗ n3 )
− λ21 (n1 ⊗ n1 ) − λ22 (n2 ⊗ n2 ) − λ23 (n3 ⊗ n3 )
= I1 I − C .

Solution 6.9
La pression dans le ballon gonflé est donnée par l’équation (L6.102)
 
ei 1 1
pi (λ) = 4C10 1− 6 .
Rλ λ

La pression maximum est obtenue lorsque la dérivée de p par rapport

au rapport d’extension λ s’annule

∂pi (λ)
=0.
∂λ
On a  
d 1 1 1 7
− 7 =− 2
+ 8 =0
dλ λ λ λ λ
et donc √
λ6 = 7 ⇒ λ = 7 = 1.383
6

 
ei 1 1 C10 ei
pmax
i = 4C10 1− = 2.479 .
R 1.383 7 R

Solution 6.10
La fonction d’énergie de Ogden est la relation (L6.86)
N
X µi
φ(λ1 , λ2 , λ3 ) = (λα1 i + λα2 i + λα3 i − 3) .
αi
i=1

Les contraintes principales sont données par la relation (L6.78)

∂φ
σk = −p + λk , k = 1, 2, 3 .
∂λk
 Lois de comportement classiques 57

Dès lors, on écrit

N
X
σ1 = −p + µi λα1 i
i=1
N
X
σ2 = −p + µi λα2 i
i=1
XN
σ3 = −p + µi λα3 i .
i=1

– Cas d’extension uniaxiale : σ1 = σ, σ2 = σ3 = 0 et λ1 = λ, λ2 =

λ3 = λ−1/2 (incompressibilité). On obtient grâce à ces conditions :
N αi N N −αi
µi λ− 2 + µi λαi = µi (λαi − λ 2 )
P P P
σ=−
i=1 i=1 i=1

– Cas d’extension biaxiale : σ1 , σ2 6= 0, σ3 = 0, λ3 = λ−1 −1

1 λ2 (incom-
pressibilité). On obtient grâce à ces conditions :
N N N
µi ( λ11λ2 )αi + µi λα1 i = µi (λα1 i − ( λ11λ2 )αi )
P P P
σ1 = −
i=1 i=1 i=1
N N N
µi ( λ11λ2 )αi µi λα2 i µi (λα2 i − ( λ11λ2 )αi )
P P P
σ2 = − + =
i=1 i=1 i=1
– Cas d’extension équi-biaxiale : σ1 = σ2 = σ, σ3 = 0 (cas particulier
de l’extension biaxiale) et λ1 = λ2 = λ, λ3 = λ−2 (par incompressi-
bilité). On obtient grâce à ces conditions :
N N N
µi λ−2αi + µi λαi = µi (λαi − λ−2αi ).
P P P
σ=−
i=1 i=1 i=1
En appliquant les valeurs prescrites de l’énoncé, à savoir N = 3, α1 =
1, 3, α2 = 5, α3 = −2, µ1 = 0, 63MPa, µ2 = 0, 0012MPa et µ3 =
−0, 01MPa, on peut tracer σ1 , σ2 , σ3 en fonction de leur élongation
correspondante.
La figure 6.1 montre l’évolution de la contrainte uniaxiale en fonction de
son élongation, tandis que la figure 6.2 exhibe l’évolution de la contrainte
équibiaxiale.

Solution 6.11
Le tenseur des contraintes n’a qu’une seule composante non nulle, à
savoir σ11 = S, où S est la force de traction par unité de surface.
L’énergie libre f est donnée par (L6.159)
1 ∂f
σij =
ρ ∂ij
58 Lois de comportement classiques

Figure 6.1 Contrainte uniaxiale

et donc
S ∂f
= . (6.3)
ρ ∂11
Par (L6.110), on a
λ+µ 1
11 = S= S,
µ(3λ + 2µ) E
où E est le module de Young (L6.109). On écrit (6.3) sous la forme
S ∂f ∂S
= .
ρ ∂S ∂11
Ainsi
∂f S
=
∂S ρE
et on a finalement en intégrant :
1 S2
f= + f0 ,
ρE 2
où f0 est l’énergie libre au repos (sans contraintes).
 Lois de comportement classiques 59

Figure 6.2 Contrainte équibiaxiale

Solution 6.12
Le développement de f (, T ) au voisinage de  = 0, T = T0 s’écrit :

λ
ρ f = ρ f0 − ρ s0 (T − T0 ) + ii kk + µij ij
2
ρc
+ ij cij (T − T0 ) − (T − T0 )2 , (L6.165)
2T0
où l’on a éliminé les termes d’ordre supérieur à 2, et où les coefficients
f0 , s0 , cij et c sont encore à déterminer. Les facteurs ρ et Tρ0 ont été
ajoutés pour simplifier les développements ultérieurs.
Pour un matériau isotrope, cij doit être isotrope, de la forme a δij
avec a un scalaire. Prenant a = −(3λ + 2µ)α, avec α à déterminer, on a

cij ij (T − T0 ) = −(3λ + 2µ) α kk (T − T0 ) . (L6.166)

En outre, en combinant (L6.165) et (L6.166) on obtient par (L6.159) la

relation
∂f
σij = ρ
∂ij
= λkk δij + 2µij − (3λ + 2µ)α(T − T0 )δij .
60 Lois de comportement classiques

Inversant pour obtenir  en fonction de σ, on a

   
1 λ
= σ + 2µα(T − T0 ) − trσ I ,
2µ 3λ + 2µ
où l’on a utilisé le fait que
1
kk = σkk + 3α(T − T0 ) .
3λ + 2µ
Pour rappel, α est le coefficient d’expansion thermique et a pour
dimension l’inverse d’une température. Si l’on considère un cas de dila-
tation libre sans contraintes extérieures, alors σ = 0 et on a

 = α(T − T0 )I .

Comme T = T (x1 ), 11 est la seule composante non nulle et en

conséquence
x1
11 = 11 (x1 ) = α(T1 − T0 ) .
L
Solution 6.13
Pour résoudre cet exercice, on fait appel à la solution de la deuxième
partie du problème 6.2. En introduisant la loi de conduction de Fourier
q = −k ∇T dans (6.2), on obtient
DT
ρcv = −p tr d + div(k ∇T ) + r .
Dt
Par l’équation de conservation de la masse (L3.41), on a l’égalité :
1 Dρ
tr d = −
ρ Dt
et l’équation d’énergie devient
DT p Dρ
ρcv = + div(k ∇T ) + r .
Dt ρ Dt
En utilisant l’équation d’état (L6.136), on transforme l’équation précé-
dente en la relation :
DT Dp DT
ρcv = − ρR + div(k ∇T ) + r .
Dt Dt Dt
Finalement, on peut écrire en tenant compte de (L6.141)
DT Dp
ρcp = + div(k ∇T ) + r .
Dt Dt
 Lois de comportement classiques 61

Solution 6.14
1) Les relations (L6.175)-(L6.176) permettent d’écrire
d
σij + σ0 δij = 3λε0 δij + 2µ(εdij + ε0 δij ) . (6.4)

Rappelons que les tenseurs déviateurs ont une trace nulle

d
tr σij = tr εdij = 0 .

Donc, prenant la trace de (6.4), on obtient

3σ0 = 3λε0 .3 + 2µε0 .3

et
σ0 = 3λε0 + 2µε0 = (3λ + 2µ)ε0 .
La définition (L6.119)
3λ + 2µ
K=
3
donne
σ0 = 3Kε0 .
On récrit (6.4) successivement
d
σij + 3Kε0 δij = 3λε0 δij + 2µεdij + 2µε0 δij
= (3λ + 2µ)ε0 δij + 2µεdij
= 3Kε0 δij + 2µεdij .

Il vient
d
σij = 2µεdij .
2) On rappelle que pour un tenseur symétrique du second ordre L, on
a Ln = λn, où λ est la valeur propre de L et n son vecteur propre
correspondant (sec. 1.3.8).
d , on a
Pour le tenseur des contraintes déviatoire σij
d
σij nj = λni . (6.5)

On modifie (6.5) comme suit

d
σij nj + σ0 ni = σ0 ni + λni = (λ + σ0 )ni

À l’aide de (L6.175), on écrit

d d d
σij nj + σ0 ni = σij nj + σ0 δij nj = (σij + σ0 δij )nj = σij nj .
62 Lois de comportement classiques

d et σ ont les
D’où on tire σij nj = (λ + σ0 )ni . Ce qui montre que σij ij
mêmes vecteurs propres.
En ce qui concerne les déplacements, on procède de la même manière.
L’utilisation de (L6.177) dans (6.5) donne
λ
εdij nj = ni . (6.6)
2µ
Ceci montre que σij d et εd ont les mêmes vecteurs propres et par
ij
conséquence, les mêmes directions principales. L’usage de (L6.176)
pour récrire (6.6) conduit à la relation
λ
(εij − ε0 δij )nj = ni
2µ
ou encore
λ
εij nj = (ε0 + )ni .
2µ
En comparant cette dernière relation avec (6.6), on constate que εij
et εdij ont les mêmes vecteurs propres. Finalement, puisque
d et σ ont les mêmes vecteurs propres n ,
σij ij i
d et εd ont les mêmes vecteurs propres n ,
σij ij i
εij et εdij ont les mêmes vecteurs propres ni ,
on peut conclure que εij et σij ont les mêmes vecteurs propres ni et
par conséquent, les mêmes directions principales.
3) Le potentiel d’énergie de déformation est défini par la relation sui-
vante
1
W (ε) = εij σij .
2
On a donc
1 1 1
W (ε) = εij σij = εij (λεkk δij + 2µεij ) = λε2kk + µεij εij .
2 2 2
A l’aide de (L6.176), on écrit
1
W (ε) = λ(3ε0 )2 + µ(εdij + ε0 δij )(εdij + ε0 δij )
2
9
= λ(ε0 )2 + µ(εdij εdij + 3ε20 )
2
9
= λ(ε0 )2 + 3µ(ε0 )2 + µεdij εdij
2
9 3λ + 2µ 2
= ε0 + µεdij εdij
2 3
9
= Kε20 + µεdij εdij . (L6.178)
2
 Lois de comportement classiques 63

4) Pour que la condition de stabilité

W (ε) > 0

soit satisfaite, comme la relation (L6.178) est composée de deux

carrés, il faut donc que les coefficients soient tels que

K>0 et µ>0.

Solution 6.15

Grâce à la symétrie de σij , i.e. σij = σji , on peut écrire

1 1
σij εij = σij (ui,j + uj,i ) = (σij ui,j + σij uj,i )
2 2
1 1
= (σij ui,j + σji uj,i ) = (σij ui,j + σij ui,j ) = σij ui,j .
2 2

Ensuite, en utilisant le théorème de la divergence, nous avons

Z Z
σij εij dV = σij ui,j dV
ω Zω
= [(σij ui ),j − σij,j ui ] dV
Zω Z
= σij ui nj dS − σij,j ui dV .
∂ω ω

Avec le théorème de Cauchy (L3.76) et l’équation d’équilibre en l’ab-

sence de forces de volume (L3.96), on a

ti = σij nj ,
σij,j = 0 .

Nous obtenons alors

Z Z
σij εij dV = ti ui dS .
ω ∂ω
64 Lois de comportement classiques

Solution 6.16
1) Avec (L6.106),(L6.180) et (L6.181), on écrit

λδij σij
εij = − σnn +
2µ(3λ + 2µ) 2µ
λδij σδij
=− σnn +
2µ(3λ + 2µ) 2µ
 
3λ 1
= − + σδij
2µ(3λ + 2µ) 2µ
−3λ + 3λ + 2µ
= σδij
2µ(3λ + 2µ)
σ
= δij
3K
= εδij .

2) Avec la loi de Hooke (L6.104) et (L6.182), on a

σij = λεkk δij + 2µεij

λγ
= (mk nk + mk nk )δij + µγ(mi nj + mj ni )
2
= 0 + µγ(mi nj + mj ni )
= τ (mi nj + mj ni ) .

3) Avec (L6.106) et (L6.184), on obtient

λδij 1
εij = − σnm nm + σni nj
2µ(3λ + 2µ) 2µ
λσ 1
=− (δij − ni nj + ni nj ) + σni nj
2µ(3λ + 2µ) 2µ
 
−λ + 3λ + 2µ λσ
= σni nj − (δij − ni nj )
2µ(3λ + 2µ) 2µ(3λ + 2µ)
 
(λ + µ)σ λσ
= ni nj − (δij − ni nj )
µ(3λ + 2µ) 2µ(3λ + 2µ)
= εn ni nj + εT (δij − ni nj ) .
 Chapitre 7

Introduction à la mécanique des

solides

Solution 7.1
Avec (L7.18), les équations (L7.21)-(L7.23) s’écrivent
 
E ∂u1 ∂u2
σ11 = (1 − ν) + ν
(1 + ν)(1 − 2ν) ∂x1 ∂x2
 
E ∂u2 ∂u1
σ22 = (1 − ν) + ν
(1 + ν)(1 − 2ν) ∂x2 ∂x1
 
E ∂u1 ∂u2
σ12 = + .
2(1 + ν) ∂x2 ∂x1
On calcule les dérivées partielles des composantes du tenseur des con-
traintes par rapport aux variables d’espace
 2
∂ 2 u2

∂σ11 E ∂ u1
= (1 − ν) + ν
∂x1 (1 + ν)(1 − 2ν) ∂x21 ∂x1 ∂x2
 2
∂ 2 u1

∂σ22 E ∂ u2
= (1 − ν) + ν
∂x2 (1 + ν)(1 − 2ν) ∂x22 ∂x1 ∂x2
 2 2

∂σ12 E ∂ u1 ∂ u2
= +
∂x1 2(1 + ν) ∂x1 ∂x2 ∂x21
 2
∂ 2 u2

∂σ12 E ∂ u1
= + .
∂x2 2(1 + ν) ∂x22 ∂x1 ∂x2

Les équations d’équilibre sont données par (L7.20)

∂σ11 ∂σ12
+ + f1 = 0
∂x1 ∂x2
∂σ22 ∂σ12
+ + f2 = 0 .
∂x2 ∂x1
66 Introduction à la mécanique des solides

Il vient

∂σ11 ∂σ12
+ + f1 = 0
∂x1 ∂x2
 2
∂ 2 u2

E ∂ u1
(1 − ν) + ν
(1 + ν)(1 − 2ν) ∂x21 ∂x1 ∂x2
 2
∂ 2 u2

E ∂ u1
+ 2 + + f1 = 0
2(1 + ν) ∂x2 ∂x1 ∂x2
 2
∂ 2 u2 ∂ 2 u1 ∂ 2 u2

2 ∂ u1 f1
2 (1 − ν) + ν + 2 + + =0
1 − 2ν ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 ∂x2 µ
2(1 − ν) ∂ 2 u1 2ν ∂ 2 u2 ∂ 2 u1 ∂ 2 u2 f1
2 + + 2 + + =0
1 − 2ν ∂x1 1 − 2ν ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 ∂x2 µ
2(1 − ν) ∂ 2 u1 1 ∂ 2 u2 ∂ 2 u1 f1
+ + + =0
1 − 2ν ∂x21 1 − 2ν ∂x1 ∂x2 ∂x22 µ
1 ∂ 2 u1 ∂ 2 u1 1 ∂ 2 u2 ∂ 2 u1 f1
+ + + + =0
1 − 2ν ∂x21 ∂x21 1 − 2ν ∂x1 ∂x2 ∂x22 µ
 2
∂ u1 ∂ 2 u1
  
µ ∂ ∂u1 ∂u2
µ + + + + f1 = 0
∂x21 ∂x22 1 − 2ν ∂x1 ∂x1 ∂x2
 2
∂ u1 ∂ 2 u1
  
∂ ∂u1 ∂u2
µ + + (λ + µ) + + f1 = 0 .
∂x21 ∂x22 ∂x1 ∂x1 ∂x2

Un raisonnement similaire conduit à (L7.313).

Solution 7.2

Avec (L7.41), les équations (L7.43) s’écrivent

 
E ∂u1 ∂u2
σ11 = +ν
1 − ν 2 ∂x1 ∂x2
 
E ∂u2 ∂u1
σ22 = +ν
1 − ν 2 ∂x2 ∂x1
 
E ∂u1 ∂u2
σ12 = + .
2(1 + ν) ∂x2 ∂x1
 Introduction à la mécanique des solides 67

On calcule les dérivées partielles des composantes du tenseur des con-

traintes par rapport aux variables d’espace
 2
∂ 2 u2

∂σ11 E ∂ u1
= +ν
∂x1 1 − ν 2 ∂x21 ∂x1 ∂x2
 2
∂ 2 u1

∂σ22 E ∂ u2
= + ν
∂x2 1 − ν 2 ∂x22 ∂x1 ∂x2
 2
∂ 2 u2

∂σ12 E ∂ u1
= +
∂x1 2(1 + ν) ∂x1 ∂x2 ∂x21
 2
∂ 2 u2

∂σ12 E ∂ u1
= + .
∂x2 2(1 + ν) ∂x22 ∂x1 ∂x2

Les équations d’équilibre sont données par (L7.20)

∂σ11 ∂σ12
+ + f1 = 0
∂x1 ∂x2
∂σ22 ∂σ12
+ + f2 = 0 .
∂x2 ∂x1
La première équation d’équilibre donne
 2
∂ 2 u2
 2
∂ 2 u2
 
E ∂ u1 E ∂ u1
+ ν + + + f1 = 0
1 − ν 2 ∂x21 ∂x1 ∂x2 2(1 + ν) ∂x22 ∂x1 ∂x2
 2
∂ 2 u2 ∂ 2 u1 ∂ 2 u2

2 ∂ u1 f1
2 + ν + 2 + + =0
1 − ν ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 ∂x2 µ
2 ∂ 2 u1 2ν ∂ 2 u2 ∂ 2 u1 ∂ 2 u2 f1
2 + + 2 + + =0
1 − ν ∂x1 1 − ν ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 ∂x2 µ
2 ∂ 2 u1 ∂ 2 u1 ∂ 2 u1 ∂ 2 u1 1 + ν ∂ 2 u2 f1
2 + 2 − 2 + 2 + + =0
1 − ν ∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x2 1 − ν ∂x1 ∂x2 µ
 2
∂ u1 ∂ 2 u1 1 + ν ∂ 2 u1 1 + ν ∂ 2 u2

µ + + µ + µ + f1 = 0
∂x21 ∂x22 1 − ν ∂x21 1 − ν ∂x1 ∂x2
 2
∂ u1 ∂ 2 u1
  
E ∂ ∂u1 ∂u2
µ + + + + f1 = 0 .
∂x21 ∂x22 2(1 − ν) ∂x1 ∂x1 ∂x2

Un raisonnement similaire conduit à (L7.315).

Solution 7.3
Les équations de Navier (L7.6) s’écrivent

(λ + µ)uk,ki + µui,jj + fi = 0 . (7.1)

68 Introduction à la mécanique des solides

Avec l’expression de ui donnée par (L7.315), on a successivement

λ + 2µ
µui,jj = gi,mmjj − gn,nijj
λ+µ

ainsi que
λ + 2µ λ+µ
(λ + µ)uk = gk,mm − gn,nk .
µ µ
Dérivant deux fois cette dernière relation, on obtient

λ + 2µ λ+µ
(λ + µ)uk,ki = gk,mmki − gn,nkki =
µ µ
λ + 2µ λ+µ
= gk,kmmi − gk,kmmi
µ µ
= gk,kmmi .

En injectant ces expressions dans l’équation de Navier (7.1), on a

λ + 2µ
gk,kmmi + gi,mmjj − gn,nijj
λ+µ
λ + 2µ
= gk,kmmi + gi,mmjj − gk,kmmi
λ+µ
λ + 2µ
= gi,mmjj
λ+µ
=0

si gi,mmnn = 0.

Solution 7.4
1) On utilise l’identité (L1.238)

∇ × ∇ × u = ∇(∇ · u) − ∇2 u

qui donne
∇(∇ · u) = ∇2 u + ∇ × ∇ × u .
On introduit cette dernière relation dans (L7.7) qui devient

µ∇2 u + (λ + µ) ∇2 u + ∇ × ∇ × u = 0 .

D’où
(λ + 2µ)∇2 u + (λ + µ)∇ × ∇ × u = 0 .
 Introduction à la mécanique des solides 69

2) De la relation (L7.7), on écrit

µ
∇2 u + ∇(∇ · u) = 0 .
λ+µ
Les constantes d’élasticité sont liées. Par (L6.109), 2ν = λ/(λ + µ).
D’où, µ/(λ + µ) = 1 − 2ν. Et donc le résultat.
3) On utilise la relation (L1.238) dans l’équation de Navier (L7.7)

µ (∇(∇ · u) − ∇ × ∇ × u) + (λ + µ)∇(∇ · u) = 0

dont on tire facilement

(λ + 2µ)∇(∇ · u) − µ∇ × ∇ × u = 0 .

Solution 7.5
L’équation (L7.66) s’écrit
r
ϕ(r) = C ln . (L7.66)
K
Comme ϕ est une fonction harmonique, on a que
1
u= ∇ϕ (L7.59)
2µ
est une solution de l’équation de Navier. Les déplacements sont donnés
par l’équation (L7.60) en coordonnées polaires (LA.4)
1 C
ur = , uθ = uz = 0 . (7.2)
2µ r
Les déformations non nulles sont par (LA.24)
∂ur 1 C
εrr = =−
∂r 2µ r2
ur 1 C
εθθ = = .
r 2µ r2
Avec les conditions d’extrémités non chargées, les contraintes (L7.43)
sont
 
E dur ur C
σrr = 2
+ν = − 2,
1−ν dr r r
 
E ur dur C
σθθ = 2
+ν = 2,
1−ν r dr r
σzz = σrθ = σθz = σrz = 0 .
70 Introduction à la mécanique des solides

Pour obtenir la même solution qu’à l’exemple de la page L241, il est

nécessaire d’ajouter les contraintes additionnelles suivantes
add add
σrr = D, σθθ = D,
add add add add
σzz = σrθ = σθz = σrz =0.

Par conséquent
C C
σrr = − + D, σθθ = 2 + D, (7.3)
r2 r
σzz = σrθ = σθz = σrz = 0 . (7.4)

Cette contrainte supplémentaire ajoute la déformation suivante (condi-

tions de contrainte plane, (L7.43)-(L7.44))

(1 − ν)D νD
εadd add
rr = εθθ = , εadd
zz = − .
2(1 + ν)µ (1 + ν)µ

Ces déformations induisent les déplacements additionnels suivants (cf.

(LA.24))

(1 − ν)Dr νDz
uadd
r = , uadd
θ = 0, uadd
z =− .
2(1 + ν)µ (1 + ν)µ

Donc le déplacement total devient en tenant compte de (7.2)

 
r C (1 − ν)D νDz
ur = 2
+ , uθ = 0, uz = − . (7.5)
2µ r (1 + ν) (1 + ν)µ

Les conditions aux limites sont données en se référant à la figure L7.5

σrr = −Pi , en r = ri , (L7.86)

σrr = −Pe , en r = re . (L7.87)

Par (7.3), on obtient

C C
−Pi = − + D, −Pe = − +D ,
ri2 re2

et
Pe − Pi Pe re2 − Pi ri2
C = ri2 re2 , D= .
ri2 − re2 ri2 − re2
Par les relations (7.3) et (7.5), on obtient les contraintes et déplacements
identiques aux expressions (L7.179).
 Introduction à la mécanique des solides 71

Solution 7.6
On prend la divergence de la relation

∂2u
(λ + 2µ)∇2 u = ρ . (L7.209)
∂t2
On obtient
∂ 2 (div u)
(λ + 2µ) div ∇2 u = ρ .
∂t2
Ensuite on utilise (L1.191) pour obtenir

∂ 2 (div u)
(λ + 2µ)∇2 (div u) = ρ .
∂t2

Solution 7.7
Avec div u = εii = 0, les équations du mouvement (L7.202) de-
viennent
∂2u
µ ∇2 u = ρ 2 .
∂t
On prend le rotationnel de cette dernière relation

∂2u
µ∇ × ∇2 u = ρ∇ × 2 .


∂t

En utilisant (L1.237), il vient

∂ 2 (∇ × u)
µ∇2 (∇ × u) = ρ . (L7.319)
∂t2

Solution 7.8
La fonction Φ est solution du problème si elle satisfait l’équation
biharmonique (L7.38). A cette fin, calculons d’abord son laplacien. Il
vient (cf. (LA.27))

∂2 1 ∂2
 
2 1 ∂
∇ Φ= + + Φ
∂r2 r ∂r r2 ∂θ2
1 ∂2Φ
= 2 2
r ∂θ
4B
= − 2 sin 2θ .
r
72 Introduction à la mécanique des solides

Ensuite, on évalue le double laplacien. On a

 2
1 ∂2
 
4 ∂ 1 ∂ 4B
∇ Φ= + + − 2 sin 2θ
∂r2 r ∂r r2 ∂θ2 r
24B 1 8B 1 4B
= − 4 sin 2θ + sin 2θ + 2 2 · 2 · 2 sin 2θ
r r r3 r r
=0.
Les composantes de la contrainte sont données par les relations (LA.28)-
(LA.30)
1 ∂Φ 1 ∂2Φ 4B
σrr = + 2 2 = − 2 sin 2θ
r ∂r r ∂θ r
2
∂ Φ
σθθ = =0
∂r2
1 ∂Φ 1 ∂ 2 Φ 1
σrθ = 2 − = 2 (A + 2B cos 2θ) .
r ∂θ r ∂θ∂r r
L’équilibre en rotation du coin est donné par la relation
Z α
(σrθ rdθ)r − M = 0
−α

et donc Z α
(A + 2B cos 2θ)dθ = M . (7.6)
−α

À la condition (7.6), il faut ajouter celle qui exprime que les bords du coin
sont libres et qu’ils ne sont soumis à aucune contrainte de cisaillement.
On écrit
σrθ (θ = α) = A + 2B cos 2α = 0 . (7.7)
On a donc A = −2B cos 2α. Remplaçant A par cette valeur dans (7.6)
et intégrant, il vient
M
B= .
2 sin 2α − 4α cos 2α
La contrainte radiale devient
4M sin 2θ 2C
σrr = − = − 2 sin 2θ
2 sin 2α − 4α cos 2α r2 r
avec
M
C=− .
sin 2α − 2α cos 2α
La contrainte de cisaillement est
M cos 2α − cos 2θ
σrθ = − .
r2 sin 2α − 2α cos 2α
 Introduction à la mécanique des solides 73

Solution 7.9
(a) On vérifie facilement que la fonction de contrainte (L7.322) satisfait
l’équation biharmonique. Des expressions à l’annexe L(A.28)-L(A.30),
on obtient
2C cos θ
σrr = , σθθ = σrθ = 0 .
r
Pour trouver la constante C, on considère l’équilibre de la pièce à une
distance r de l’origine. Donc
Z α Z α
2 cos θ
P =C r cos θ dθ = 2C cos2 θ dθ .
−α r −α

D’où  α
θ 1
P = 2C + sin 2θ = C [2α + sin 2α]
2 4 −α
On trouve
P
C= .
2α + sin 2α
La contrainte prend la forme
2P cos θ
σrr =
r(2α + sin 2α)

(b) En posant α = π/2, on obtient les contraintes pour une plaque

soumise à une charge linéique
2P cos θ
σrr = , σθθ = σrθ = 0 .
π r
Notons que la différence de ce résultat avec (L7.164) provient du fait
que les directions de σrr sont opposées dans les deux problèmes.
 Chapitre 8

Introduction à la mécanique des

fluides newtoniens

Solution 8.1
Les équations de Navier-Stokes sont traitées dans la section L8.4. La
loi de conservation de la masse est donnée par (L3.44) ou (L8.9)

∂ρ ∂ρvi
+ =0.
∂t ∂xi

L’équation de conservation de la quantité de mouvement (L3.96) donne

∂σij Dvi
+ ρbi = ρ .
∂xj Dt

L’équation de constitution du fluide visqueux newtonien est écrite selon

(L6.14)
σij = −p δij + λ dkk δij + 2µ dij .
En insérant (L6.14) dans (L3.96), on obtient

Dvi ∂ ∂
ρ = (−pδij + λdkk δij ) + (2µdij ) + ρbi ,
Dt ∂xj ∂xj

et donc la relation (L8.10)

Dvi ∂p ∂ ∂
ρ =− + (λdkk ) + (2µdij ) + ρbi ,
Dt ∂xi ∂xi ∂xj

puisque
∂ ∂
(−p + λdkk ) δij = (−p + λdkk ) .
∂xj ∂xi
76 Introduction à la mécanique des fluides newtoniens

L’équation d’énergie (L8.7), en tenant compte de la loi de Fourier (L6.123)

pour la conduction, devient
DT p Dρ
ρcv = + λ (trd)2 + 2µ d : d + div(k ∇T ) + r .
Dt ρ Dt
Si les coefficients λ et µ sont constants, on peut les sortir des dérivées
partielles. L’équation de la quantité de mouvement donne
Dvi ∂p ∂ ∂ ∂vj
ρ =− +λ (dkk ) + µ∆vi + µ ( ) + ρbi .
Dt ∂xi ∂xi ∂xi ∂xj

Si l’écoulement est incompressible, il en résulte que div v = tr d = 0 et

l’équation précédente se simplifie
Dvi ∂p
ρ =− + µ∆vi + ρbi .
Dt ∂xi

Solution 8.2
Les solutions obtenues à la section L8.7.1, i.e. (L8.51) et (L8.63),
pour les écoulements plans de Couette et de Poiseuille, respectivement,
résultent d’équations différentielles linéaires. Comme les termes non liné-
aires des équations de Navier-Stokes n’interviennent pas, on peut faire
appel au principe de superposition linéaire et la solution de l’écoulement
plan combiné Couette-Poiseuille s’écrit

h2 dP x2 x2 U x2
v1 = − (1 − ) + .
2µ dx1 h h h
La contrainte de cisaillement vaut
dv1 h dP 2x2 µU
σ12 = µ =− (1 − )+ .
dx2 2 dx1 h h
Enfin, le débit-volume est
Z h
h3 dP Uh
Q= v1 dx2 = − + .
0 12µ dx 1 2

Solution 8.3
Du point de vue géométrique, cet écoulement a lieu entre deux cy-
lindres concentriques comme dans l’écoulement de Couette circulaire.
Les cylindres intérieur de rayon R1 et extérieur de rayon R2 ont une
vitesse angulaire de rotation ω1 et ω2 , respectivement. Le fluide vis-
queux entre les cylindres est soumis également à un gradient de pression
 Introduction à la mécanique des fluides newtoniens 77

axial. Comme l’écoulement est stationnaire (∂/∂t = 0) et à symétrie de

révolution (∂/∂θ = 0), le profil de vitesse est fonction de r uniquement.
On a
vr = vr (r), vθ = vθ (r), vz = vz (r), p = p(r, z) . (8.1)

Le fluide adhérant à la paroi, les conditions aux limites sont

vr (R1 ) = vr (R2 ) = 0, vθ (R1 ) = ω1 R1 , vθ (R2 ) = ω2 R2 ,

vz (R1 ) = vz (R2 ) = 0 . (8.2)

Par un raisonnement identique à celui de l’écoulement circulaire de

Couette, on peut montrer que la composante vr est nulle partout (cf.
(L8.98) et (L8.99)). Les équations de Navier-Stokes en coordonnées cy-
lindriques (A.32)-(A.34) deviennent

1 ∂p v2
= θ , (8.3)
ρ ∂r r
vθ2
 
1 ∂ ∂vθ
r − =0, (8.4)
r ∂r ∂r r
 2 
∂p ∂ vz 1 ∂vz
− +µ + = 0. (8.5)
∂z ∂r2 r ∂r

La solution de Couette (L8.102) reste valable

B ω2 R22 − ω1 R12 (ω2 − ω1 )R12 R22 1

vθ (r) = Ar + = 2 2 r− . (8.6)
r R2 − R1 R22 − R12 r

La relation (8.3) donne

r
vθ2 0
Z
p=ρ dr + f (z) , (8.7)
R1 r0

où vθ est la solution de Couette et f (z) est une fonction indéterminée

de z. Introduisons (8.7) dans (8.5). Il vient
 
df 1 d dvz
− +µ r =0. (8.8)
dz r dr dr

Comme f ne dépend que de z et que vz n’est fonction que de r, on a

 
df 1 d dvz
=µ r = −C ,
dz r dr dr
78 Introduction à la mécanique des fluides newtoniens

où C est une constante. On se référera au développement décrit aux

pages L302 et L303 pour l’intégration de vz . Les solutions s’écrivent en
tenant compte des conditions aux limites (8.2)

f (z) = −Cz + D , (8.9)

2 2 2 2
 
C R2 − R1 R ln R2 − R2 ln R1
vz (r) = −r2 + ln r + 1 .(8.10)
4µ ln(R2 /R1 ) ln(R2 /R1 )
Le facteur D est une constante. Le champ de pression est donné par
Z r 2
vθ 0
p(r, z) = ρ 0
dr − Cz + D . (8.11)
R1 r

La pression est connue à une constante près D, qui donnera la pression

de référence ; le gradient de pression −C agit dans la direction de l’axe
et enfin, le premier terme du second membre de (8.11) équilibre la force
centrifuge du fluide en rotation. Remarquons que la vitesse axiale est
indépendante de la vitesse de rotation des cylindres, tandis que la vitesse
azimutale vθ est indépendante du gradient de pression.

Solution 8.4
On se réfère aux coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) comme à la figure
L8.20. L’axe de rotation de la sphère à la vitesse angulaire Ω = Ωex3
est l’axe x3 . Suite aux symétries du problème, le champ de vitesse ne
possède qu’une seule composante telle qu’on ait

v = vϕ (r, θ)eϕ . (8.12)

On résout les équations de Stokes avec les conditions aux limites

v =0 en r=∞ (8.13)
vϕ = ΩR sin θ en r = R . (8.14)

La forme de la condition aux limites (8.14) suggère de rechercher la

solution sous la forme

vϕ = ΩRf (r) sin θ , p = p∞ . (8.15)

On vérifie que l’équation de conservation de la masse (LB.30) est trivia-

lement vérifiée par (8.15). Le gradient de pression n’intervient pas dans
(LB.33) par raison de la symétrie axiale (∂/∂ϕ = 0). On a

2f 0 2f
 
vϕ 00
∆vϕ − 2 2 = ΩR sin θ f + − 2 =0. (8.16)
r sin θ r r
 Introduction à la mécanique des fluides newtoniens 79

P+∞ n.
La solution en f s’écrit sous la forme f (r) = n=−∞ Cn r Ceci donne

C2
f (r) = C1 r + . (8.17)
r2
Les conditions aux limites (8.13) et (8.14) imposent C1 = 0 et C2 = R2 ,
respectivement. Le champ de vitesse autour de la sphère en rotation est

R3
vϕ = Ω sin θ eϕ .
r2

Solution 8.5
Les conditions aux limites sont ici

vϕ = Ω1 R1 sin θ en r = R1 (8.18)
vϕ = Ω2 R2 sin θ en r = R2 . (8.19)

Les considérations de l’exercice précédent restent valables pour la re-

cherche du profil de vitesse sous la forme (8.15)

vϕ = f (r) sin θ , p = p∞ . (8.20)

On notera qu’on n’utilise plus le facteur ΩR puisque maintenant on a

deux rayons et deux vitesses angulaires à prendre en compte. L’équation
à résoudre est donc
2f 0 2f
 
vϕ 00
∆vϕ − 2 2 = sin θ f + − 2 =0, (8.21)
r sin θ r r
dont la solution est écrite telle que
C2
f (r) = C1 r + . (8.22)
r2
L’imposition des conditions aux limites (8.18) et (8.19) donne

Ω2 R23 − Ω1 R13 Ω1 − Ω2 3 3
C1 = , C2 = R R . (8.23)
R23 − R13 R23 − R13 1 2

Solution 8.6
On considère la ligne de courant SA depuis la surface libre S vers
l’orifice Or de l’enceinte (voir figure 8.1) et on lui applique le théorème
de Bernouilli (L8.223). On a

ρvS2 ρv 2
pS + + ρχS = pA + A + ρχA .
2 2
80 Introduction à la mécanique des fluides newtoniens

x3
S

O A
Or.

Figure 8.1 Enceinte avec surface libre et orifice.

Par (L8.193), on obtient

∂χ
−g = − ,
∂x3
et donc χ = gx3 + C. A la surface libre la pression est celle de l’air
ambiant ; il en est de même à l’orifice. Donc pS = pA = pair . Si on prend
l’origine de l’axe des x3 au niveau de l’orifice, la contribution de ρχ y est
égale à C. Pour la facilité, on pose C = 0 , tandis qu’à la surface libre
x3 = h, ρχS = ρgh. A la surface libre, la vitesse vS est nulle (ceci est
d’autant plus vrai lorsque l’enceinte est grande). On a en posant vA = v
ρ 2
ρgh = v . (8.24)
2
Ce qui donne bien la relation cherchée, qui est connue comme formule
de Torricelli.

Solution 8.7
A partir des équations de Navier-Stokes (L8.17) en l’absence des
forces de volume et en tenant compte du champ de vitesse de la forme

v1 = v1 (x2 , x3 ), v2 = v3 = 0 , (8.25)

la seule relation qui donne une contribution non nulle est celle relative
à la composante de vitesse v1 . Il vient
 2
∂ v1 ∂ 2 v1

∂p
0=− +µ + ,
∂x1 ∂x22 ∂x23
 Introduction à la mécanique des fluides newtoniens 81

ou encore
1 ∂p ∂ 2 v1 ∂ 2 v1
= + =C , (8.26)
µ ∂x1 ∂x22 ∂x23
puisque p = p(x1 ) et v1 = v1 (x2 , x3 ).
Sur la paroi de l’ellipse v1 = 0 et donc A + B = 0, d’où B = −A.
On peut calculer les dérivées secondes de la vitesse qu’on injecte dans
(8.26). On a
 
1 1 1 ∂p
2A 2
+ 2 = =C ,
a b µ ∂x1
dont on tire A et B = −A. On obtient une solution générique, qui devient
particulière pour un gradient de pression donné.

Solution 8.8

R2
O R1 U
O z

Figure 8.2 Ecoulement entre deux cylindres concentriques, l’un

fixe et l’autre mobile à la vitesse U .

On travaille en coordonnées cylindriques avec l’axe z dans la direction

des axes des deux cylindres (cf. figure 8.2). La seule composante de la
vitesse qui n’est pas nulle est à l’évidence vz . De plus vz = vz (r).
L’écoulement est forcé cinématiquement par le déplacement du cy-
lindre intérieur. Aucun gradient de pression ne participe au mouvement
du fluide.
L’équation (A.34) donne
 
1 d dvz
r =0. (8.27)
r dr dr

Intégrant (8.27), il vient

vz = C1 ln r + C2 . (8.28)
82 Introduction à la mécanique des fluides newtoniens

Les conditions aux limites sont

vz (r = R1 ) = U (8.29)
vz (r = R2 ) = 0 . (8.30)

Imposant (8.29) et (8.30) à (8.28), on obtient le champ de vitesse

U r
vz = R1
ln .
ln R2 R2

La seule composante du tenseur des contraintes non nulle est σrz qui est
égale à  
∂vz ∂vr U 1
σrz = µ + = µ R1 . (8.31)
∂r ∂z ln R2 r
La force de frottement par unité de longueur qui s’exerce sur le cylindre
mobile est donnée par l’intégrale
Z 1
U
σrz |r=R1 2πR1 dz = 2πµ R1 .
0 ln R2