Les systèmes de coordonnées.

P. Colin
24 avril 2024

Résumé
Nous allons dans ce document rappeler tout ce que vous devez savoir sur les trois systèmes de coordonnées
qui figurent explicitement à votre programme : cartésiennes, cylindriques, sphériques. Dans tout le document,
on se situe dans le cas d’un espace à trois dimensions ; nous n’aborderons pas le cas des coordonnées dans
un plan (cartésiennes, polaires). Qui peut le plus peut le moins...

1 Les coordonnées cartésiennes.

Il s’agit bien évidemment des coordonnées que vous connaissez depuis le plus longtemps, les plus faciles à
utiliser.
L’espace est supposé muni d’un repère orthonormé direct (O, ⃗ex , ⃗ey , ⃗ez ).

1.1 Définition.
Un point M est repéré par ses trois coordonnées : M (x, y, z) telles que

−−→
⃗r = OM = x ⃗ex + y ⃗ey + z ⃗ez

dz ⃗ez
M
dy ⃗ey
dx ⃗ex

⃗r
⃗ez

O y
⃗ex
⃗ey

Figure 1 – Les coordonnées cartésiennes. On a représenté un point M (x, y, z) quelconque. Ainsi que de petits
déplacements élémentaires au voisinage de ce point M . Les trois surfaces élémentaires sont représentées en grisé.

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 Si x varie de dx, alors ⃗r varie de d⃗r = dx ⃗ex
Si y varie de dy, alors ⃗r varie de d⃗r = dy ⃗ey
Si z varie de dz, alors ⃗r varie de d⃗r = dz ⃗ez

Et, en général,
d⃗r = dx ⃗ex + dy ⃗ey + dz ⃗ez

1.2 Les surfaces élémentaires :

Ces surfaces sont représentées en grisé sur la figure 1.

−− →
d2 Sz = dx dy ⃗ez
−− →
d2 Sy = dx dz ⃗ey
−−−→
d2 Sx = dy dz ⃗ex

On a donné en fait ici les vecteurs surface, perpendiculaires à l’élement de surface considéré (et de norme
égale à l’aire de la surface).

1.3 Le volume élémentaire :

d3 τ = dx dy dz

Remarque : Ce qui rend ces coordonnées particulièrement faciles à utiliser, c’est le fait que les trois vecteurs
⃗ex , ⃗ey et ⃗ez sont indépendants de la position du point M .

1.4 Surfaces particulières.

Rien d’extraordinaire dans ce qui suit ; ce paragraphe n’est là que par souci de cohérence avec les autres
systèmes de coordonnées. On se reportera utilement à la figure 2.
— Les surfaces d‘équation x = cte sont bien évidemment les plans parallèles au plan Oyz.
— Les surfaces d‘équation y = cte sont bien évidemment les plans parallèles au plan Oxz.
— Les surfaces d‘équation z = cte sont bien évidemment les plans parallèles au plan Oxy.

⃗ez

O y
⃗ex
⃗ey

Figure 2 – On a représenté ici, pour l’exemple, une surface d’équation z = cte, qui est un plan parallèle au
plan Oxy.

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1.5 Lignes particulières.
Là aussi rien d’extraordinaire ; il n’y a même que des évidences.
— Les lignes tangentes en tout point au vecteur ⃗ex sont bien évidemment les droites parallèles à l’axe Ox.
— Les lignes tangentes en tout point au vecteur ⃗ey sont bien évidemment les droites parallèles à l’axe Oy.
— Les lignes tangentes en tout point au vecteur ⃗ez sont bien évidemment les droites parallèles à l’axe Oz.

2 Les coordonnées cylindriques.

On peut en réalité toujours avoir recours à un repère cartésien orthonormé (O, ⃗ex , ⃗ey , ⃗ez ) « sous-jacent ».
Le choix d’utiliser des coordonnées cylindriques nécessite, une fois que l’on a une origine O des coordon-
nées, de particulariser un axe orienté passant par O, et qui sera appelé « axe polaire ». Nous supposerons ici,
classiquement, qu’il s’agit de l’axe Oz. Il faut par ailleurs choisir, dans le plan Oxy, une direction origine des
angles θ : il s’agit ici, classiquement, de l’axe Ox.

2.1 Définition.
Un point M est repéré par ses trois coordonnées : M (r, θ, z) telles que

−−→
⃗r = OM = r ⃗er + z ⃗ez
On se reportera à la figure 3.

r dz ⃗ez
rdθ ⃗eθ
M
dr ⃗er

⃗r
⃗ez

O y

θ r
⃗eθ
H ⃗er

Figure 3 – Coordonnées cylindriques. On a représenté un point M (r, θ, z) quelconque. H est son projeté or-
thogonal dans le plan Oxy. On a représenté également les trois déplacements élémentaires autour du point M ,
correspondant aux variations élémentaires des coordonnées r, θ et z. Ainsi que les surfaces élémentaires corres-
pondantes (en grisé).

Remarques :
— On fera bien attention à ne surtout pas ajouter un terme en +θ⃗eθ , qui n’aurait aucun sens (et qui par
−−→ −−→ −−→
ailleurs serait totalement inhomogène !). En effet on a OM = OH + HM = r⃗er + z⃗ez (H étant le projeté
orthogonal de M sur le plan Oxy)

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 — On trouve parfois la notation (ρ, θ, z) au lieu, comme ici, de (r, θ, z). La notation
√ que nous utilisons ici a
en effet un inconvénient sérieux, dont il faut être conscient : on a ||⃗r|| = r2 + z 2 ; r n’est pas du tout
la norme du vecteur position ⃗r. Toutefois, la notation (r, θ, z) est de loin la plus courante ; malgré cet
inconvénient, c’est celle que nous avons conservée ici.
— Il faut bien réaliser que, ici, les vecteurs ⃗er et ⃗eθ dépendent du point M . Plus précisément, ⃗er et ⃗eθ
dépendent de la seule coordonnée θ : on examinera en détail la figure 4.
— Le vecteur ⃗ez est exactement le même que celui du repère cartésien orthonormé sous-jacent.
— La coordonnée r est toujours positive.
— L’angle θ est défini module 2π. On peut convenir de retenir sa valeur dans un intervalle d’amplitude 2π,
comme par exemple ] − π, +π] ou [0, 2π[.

z
⃗ez
⃗eθ1
M1
⃗er1

⃗ez
M2
⃗er2
⃗eθ2 z1

z2
⃗ez O y
r2
r1
⃗er2 ⃗ez
θ2 θ1 ⃗eθ1
⃗eθ2
⃗er1
x

Figure 4 – Cette figure montre bien que les vecteurs ⃗er et ⃗eθ dépendent de la coordonnée θ (et de celle-ci
seulement), alors que le vecteur ⃗ez est indépendant du point M .

Si r varie de dr, alors ⃗r varie de d⃗r = dr ⃗er

Si θ varie de dθ, alors ⃗r varie de d⃗r = r dθ ⃗eθ
Si z varie de dz, alors ⃗r varie de d⃗r = dz ⃗ez

Et, en général,
d⃗r = dr ⃗er + r dθ ⃗eθ + dz ⃗ez

2.2 Les surfaces élémentaires :

Elles sont représentées en grisé sur la figure 3.

−− →
d2 Sz = r dr dθ ⃗ez
−− →
d2 Sθ = dr dz ⃗eθ
−− →
d2 Sr = r dθ dz ⃗er

2.3 Le volume élémentaire :

d3 τ = dr × rdθ × dz = r dr dθ dz
Ce volume élémentaire est représenté sur la Figure 5.

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 Figure 5 – Représentation du volume élémentaire en coordonnées cylindriques.

2.4 Lien avec les coordonnées cartésiennes.

p
x2 + y 2

  r =
 x = r cos θ √ 2x 2

 cos θ
 =
x +y
y = r sin θ y
sin θ = √
z = z
 


 x2 +y 2
z = z

2.5 Surfaces particulières.

— Les surfaces d’équation r = cte sont les cylindres de révolution d’axe Oz (figure à gauche ci-dessous).
— Les surfaces d’équation θ = cte sont les demi-plans limités par l’axe Oz (figure à droite ci-dessous).
— Les surfaces d’équation z = cte sont les plans parallèles au plan Oxy.

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 z
z

O
y O
y

x
x

2.6 Lignes particulières.

— Les lignes tangentes en tout point au vecteur ⃗er sont les droites passant par l’axe Oz et perpendiculaires
à l’axe Oz (voir la figure 6).
— Les lignes tangentes en tout point au vecteur ⃗eθ sont les cercles centrés sur l’axe Oz et situés dans des
plans perpendiculaires à l’axe Oz (voir la figure 7).
— Les lignes tangentes en tout point au vecteur ⃗ez sont les droites parallèles à l’axe Oz.

⃗ez

O y
⃗ex
⃗ey

Figure 6 – On a représenté ici des lignes tangentes en tout point au vecteur ⃗er , dans deux plans particuliers
d’équation z = cte.

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 z

⃗ez

O y
⃗ex
⃗ey

Figure 7 – On a représenté ici des lignes tangentes en tout point au vecteur ⃗eθ , dans deux plans particuliers
d’équation z = cte : il s’agit de cercles centrés sur l’axe Oz.

3 Les coordonnées sphériques.

On peut en réalité toujours avoir recours à un repère cartésien orthonormé (O, ⃗ex , ⃗ey , ⃗ez ) « sous-jacent ».
Le choix d’utiliser des coordonnées sphériques nécessite, une fois que l’on a une origine O des coordonnées, de
particulariser un axe orienté passant par O, et qui sera appelé « axe polaire ». Nous supposerons ici, classique-
ment, qu’il s’agit de l’axe Oz. Il faut par ailleurs choisir une origine des longitudes φ : il s’agit ici, classiquement,
du plan méridien Oxz.

3.1 Définition.
Un point M est repéré par ses trois coordonnées : M (r, θ, φ) telles que

−−→
⃗r = OM = r ⃗er
L’angle θ est appelé la colatitude, l’angle φ la longitude.

Remarques :
— La coordonnée r est toujours positive.
— L’angle θ est dans l’intervalle [0, π].
— L’angle φ est dans un intervalle d’amplitude 2π ; on peut prendre par exemple ] − π, +π], ou bien [0, 2π[.
Il est de toutes les façons défini modulo 2π. Il est à noter qu’il coïncide avec l’angle θ des coordonnées
cylindriques.
— À la surface de la Terre, les géographes ont choisi d’utiliser la latitude λ plutôt que la colatitude θ. On
π π π
notera que λ = − θ (λ vaut + au pôle nord, et − au pôle sud).
2 2 2
— Ici, et au contraire du cas des coordonnées cylindriques, on a bien ||⃗r|| = r.
— Les vecteurs ⃗er , ⃗eθ et ⃗eφ dépendent du point M . Plus précisément, ⃗er et ⃗eθ dépendent de θ et de φ ; ⃗eφ ,
lui, ne dépend que de φ. Observer cela en détail sur la figure 8.
−
→
Si r varie de dr, alors ⃗r varie de dr = dr ⃗er .
−
→
Si θ varie de dθ, alors ⃗r varie de dr = r dθ ⃗eθ .

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 z

r sin θ ⃗er
M

⃗eθ

origine
méridien

r
θ

λ
O y

φ
⃗eφ

t M
p oin
dun
die
ri
mé

Figure 8 – Les coordonnées sphériques. On a représenté un point M (r, θ, φ) quelconque. Ainsi que les vecteurs
unitaire ⃗er , ⃗eθ et ⃗eφ à la position de ce point M (pour ce dernier, il est « pratique » de le tracer en fait dans le
plan équatorial, comme on le voit sur la figure). On a tracé également le cercle intersection du plan équatorial
avec la sphère de rayon r, et les cercles intersections de cette même sphère avec les plans méridien origine et
plan méridien du point M (ces cercles sont ici appelés « méridiens » tout court).

−
→
Si φ varie de dφ, alors ⃗r varie de dr = r sin θ dφ ⃗eφ .

Et, en général,
−
→
dr = dr ⃗er + r dθ ⃗eθ + r sin θ dφ ⃗eφ

3.2 Les surfaces élémentaires :

Une seule d’entre elles a été représentée en grisé sur la figure 8, celle d’aire r2 sin θdθdφ.

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 −− →
d2 Sr = r2 sin θ dθ dφ ⃗er
−− →
d2 Sθ = r sin θ dφ dr ⃗eθ
−−−→
d2 Sφ = r dr dθ ⃗eφ

3.3 Le volume élémentaire :

d3 τ = dr × rdθ × r sin θdφ = r2 sin θ dr dθ dφ

Ce volume élémentaire est représenté sur la figure 9.

r sin
θ

dr
rd
θ

θ r dθ

dφ

Figure 9 – Représentation du volume élémentaire en coordonnées sphériques.

3.4 Lien avec les coordonnées cartésiennes.

 p
 r = x2 + y 2 + z 2

 z z
cos θ = =p


r
 
 x = r sin θ cos φ


 x +py 2 + z 2
2

y = r sin θ sin φ x x x2 + y 2 + z 2
cos φ = =
z = r cos θ 2 2
 


 r sin θ p x +y
y y x + y + z2
2 2



 sin φ =
 =
r sin θ x2 + y 2
θ est parfaitement déterminé dès que l’on connaît cos θ, puisqu’il est dans [0, π]. Il n’est donc pas utile, dans
les formules de droite, de donner sin θ.
Les formules de droite ne sont pas à connaître (sauf la première, très simple) ; elles se retrouvent, au besoin,
assez facilement à partir de celles de gauche.

3.5 Surfaces particulières.

— Les surfaces d’équation r = cte sont les sphères de centre O de rayon r.

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 — Les surfaces d’équation θ = cte sont les demi-cônes de sommet O d’axe Oz de demi-angle au sommet θ.
— Les surfaces d’équation φ = cte sont des demi-plans (aussi appelés plans méridiens) limités par l’axe
polaire Oz.
z z

O y O
y
φ

x x

3.6 Lignes particulières.

— Les lignes tangentes en tout point au vecteur ⃗er sont les droites passant par O.
— Les lignes tangentes en tout point au vecteur ⃗eθ sont les cercles contenus dans des plans méridiens et
admettant l’axe polaire Oz pour diamètre.
— Les lignes tangentes en tout point au vecteur ⃗eφ sont les cercles contenus dans les plans horizontaux et
centrés sur l’axe polaire Oz.

3.7 Lien avec les coordonnées géographiques à la surface de la Terre.

Les coordonnées sphériques sont celles qui ont été choisies de très longue date pour se repérer à la surface
de la Terre, que l’on peut en pratique assimiler à une sphère de rayon RT = 6371 km. On n’a donc besoin que
de deux coordonnées a priori pour se repérer sur cette surface (le rayon est fixé).
Comme indiqué au paragraphe 3.1, c’est la latitude λ qui a été choisie, plutôt que la colatitude θ, préférée
par les mathématiciens. On se référera également à la figure 8.
π π
En ce qui concerne la latitude λ, elle varie donc de − (au pôle Sud géographique) à + (au pôle Nord).
2 2
Pour la longitude φ, il a fallu choisir un méridien origine. La « bataille » a longtemps fait rage entre les
Anglais et les Français à ce sujet, chaque pays privilégiant un méridien bien particulier : celui de Paris pour
les Français, celui de Greenwich pour les Anglais. Le méridien de Paris est celui qui passe par le centre de
l’Observatoire de Paris. Le méridien de Greenwich est le méridien qui passe par le centre de l’Observatoire
Royal du Royaume-Uni (Greenwich est un quartier de Londres).
Il faut bien reconnaître que, actuellement, ce sont les Anglais qui ont « gagné » ; la totalité des pays ont
adopté le méridien de Greenwich comme méridien origine des longitudes.
Les Français se sont « accrochés » longtemps ; jusque vers l’an 2000, les cartes au 1/25000ème de l’IGN
comportaient les deux longitudes, repérées aussi bien par rapport au méridien de Greenwich que par rapport
au méridien de Paris : voir la figure 10.
Pour votre culture générale toujours, il reste des traces (voire plus que des traces) du méridien de Paris en
France :
— Dans la ville de Paris, outre le fait que ce méridien est tracé au sol dans l’Observatoire de Paris, il
est, depuis 1994, matérialisé dans toute la ville par des médaillons discrets qui ont été placés au sol, en
hommage à François Arago (il y en a 135 dans tout Paris) : voir la figure 11.
— En l’an 2000 ont été plantés dans toute la France des arbres le long de ce méridien, appelé pour l’occasion
« Méridienne verte ».

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Figure 10 – Carte IGN de 1999. Les longitudes sont repérées aussi bien par rapport au méridien international
(méridien de Greenwich) que par rapport au méridien de Paris. Ironiquement, les longitudes par rapport au
méridien de Paris étaient exprimées en grades, cette unité créée, comme beaucoup d’autres, après la Révolu-
tion Française, mais que personne n’a jamais vraiment utilisée. Il semble d’ailleurs que cette unité a (enfin ?)
« disparu » des derniers modèles de calculatrices.

Figure 11 – Médaillon n° 87A de l’œuvre « Hommage à Arago », situé à Paris dans le passage de Richelieu.

4 Exercices.
4.1 Surface d’une sphère (**) ; volume d’une boule (*).
On considère une sphère de rayon R fixé.
a) Établir par le calcul l’expression de l’aire de cette surface sphérique.

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 b) Établir par le calcul le volume de la boule de rayon R.

4.2 Longueur d’une hélice circulaire (**).

Un point parcourt la courbe de représentation paramétrique, en coordonnées cylindriques :

 r(t) = R
θ(t) = ωt
z(t) = V0 t


où R, ω et V0 sont trois constantes fixées, que l’on supposera strictement positives.

On indique/rappelle que la courbe parcourue est une hélice qui s’inscrit sur la surface d’un cylindre de
révolution de rayon R et d’axe Oz. C’est, par exemple, la trajectoire d’une particule chargée qui évolue dans
un champ magnétique uniforme et stationnaire (revoir éventuellement le cours de PCSI à ce sujet).

La hauteur totale H du cylindre est telle que l’hélice a fait exactement 1 tour (sur la figure ci-dessus, il y a
un peu plus d’un tour).
On demande de déterminer l’expression littérale de la longueur L de cette hélice (sur un tour, donc), en
fonction de R, ω et V0 .

4.3 Distance entre deux points à la surface de la Terre (**).

On considère deux points M1 et M2 , situés à la surface de la Terre, considérée comme une sphère de
rayon RT = 6371 km. Ces points sont repérés par leurs coordonnées géographiques (latitude et longitude)
respectives (λ1 , φ1 ) et (λ2 , φ2 ).
On indique/rappelle que le chemin le plus court pour aller, à la surface de la Terre, de M1 à M2 est une
portion du « grand cercle » passant par M1 et M2 (c’est-à-dire le cercle de centre le centre O de la Terre, et
passant par M1 et M2 ).
a) Déterminer l’expression littérale de la distance (à la surface de la terre) entre les points M1 et M2 ; cette
distance est à exprimer en fonction de RT , λ1 , φ1 , λ2 et φ2 . Indication : on pourra utiliser le produit
−−−→ −−−→ −−−→ −−−→
scalaire OM1 · OM2 pour d’abord déterminer l’angle entre les vecteurs OM1 et OM2 .

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 b) Application Numérique : on demande de déterminer la distance entre le patio du lycée et la Tour Eiffel,
entre le patio du lycée et la salle de contrôle de l’interféromètre Ligo de Hanford.

Lieu Latitude Longitude

Centre du patio du lycée +43◦ 36′ 12′′ +1◦ 26′ 21′′
Tour Eiffel +48◦ 51′ 30′′ +2◦ 17′ 40′′
Salle de contrôle de l’interféromètre Ligo de Hanford +46◦ 27′ 19′′ -119◦ 24′ 27′′

4.4 Volume d’un cône (*).

Vous avez dû voir la formule établie ici en collège (elle est au programme de maths du cycle 4).
On demande donc d’établir l’expression du volume du cône représenté ci-dessous.

4.5 Surface et volume d’une surface axisymétrique (***).

Cet exercice est tiré du problème de Physique du concours Mines-Ponts (2022). Les questions concernées
ont apparemment été très mal réussies par la grande majorité des candidats.

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5 Solutions brutes des exercices.
5.1 Surface d’une sphère ; volume d’une boule.
4 3
A = 4πR2 ; V = πR
3

5.2 Longueur d’une hélice circulaire.

2π p
L= (Rω)2 + V02
ω

5.3 Distance entre deux points à la surface de la Terre.

Patio du lycée – Tour Eiffel : 588,0 km
Patio du lycée – Hanford : 8437 km

5.4 Volume d’un cône.

1 2
πR h
3

5.5 Surface et volume d’une surface axisymétrique.

16) χ = 4
17) réponse fournie par l’énoncé
18) λ > 2πR0

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