Automatisme
Chapitre 1
Modélisation des systèmes linéaires
Notion de fonction de transfert
1.1 INTRODUCTION
La plupart des systèmes physiques peuvent être décrits comme étant des opérateurs faisant correspondre des réponses R
à des sollicitations S (figure 1.1). Ainsi, un système électrique pourra être étudié et caractérisé en exprimant une tension
de sortie (réponse) en fonction d’une tension d’entrée (sollicitation). Ou encore, la position d’un amortisseur de
véhicule (réponse) pourra être étudiée en fonction de l’excitation produite par les irrégularités de la route. Un faisceau
de lumière (sollicitation) dirigé vers une face d’un matériau et qui ressort au travers d’une autre face (réponse) peut par
exemple renseigner sur l’état du dit matériau.
Les exemples peuvent être multipliés à l’infini, car finalement, cette modélisation peut s’appliquer à la quasi totalité
des objets physiques, et ce, que ce soit en électricité, en mécanique, en chimie, en optique, etc. Tout système peut donc
s’apparenter au modèle proposé sur le schéma de la figure 1.1.
Dans la réalité, les systèmes peuvent posséder une ou plusieurs entrées, une ou plusieurs sorties, certaines sorties
pouvant même éventuellement être considérées comme de nouvelles entrées (cas des systèmes bouclés ).
Nous étudierons dans ce cours, la manière dont le fonctionnement de tels systèmes peut être décrit, à partir de
modèles mathématiques plus ou moins sophistiqués (en tout cas adaptés à la complexité du problème). Ceci nous
permettra de répondre à différents types de question, par exemple :
– Quelle sera la réponse d’un système quelconque à telle ou telle sollicitation ? (Aspect prédictif.)
– De quoi se compose un système qui fournit telle réponse à telle sollicitation ? (Aspect caractérisation, identification,
mais aussi diagnostic et détection de défauts.)
– Comment adapter ou régler un système pour qu’il fournisse une réponse donnée à une certaine sollicitation ?
Il est d’ores et déjà évident qu’une meilleure connaissance de ces systèmes conditionne non seulement leur
utilisation, mais également tous les concepts physiques qui y sont associés.
1.2 NOTION DE SIGNAL
Nous pouvons donc avoir une première approche des systèmes en considérant le couple (sollicitation -réponse).
Imaginons un système optique réfléchissant vers lequel on dirige un faisceau de lumière. Le faisceau réfléchi
constitue en quelque sorte une information, au sens où il est porteur d’une certaine signification.
Nous le qualifierons de signal, tout comme le faisceau incident, puisqu’on ne saurait admettre que la réponse d’un
système soit porteuse d’information si la sollicitation ne l’était pas.
D’une manière générale, toute sollicitation ou réponse d’un système sera considérée comme un signal.
Les sollicitations ou excitations sont des signaux d’entrée et les réponses sont des signaux de sortie.
Pour le moment, nous ne considérerons que des systèmes mono-entrée, mono-sortie. Par convention, l’entrée sera
notée e et la sortie sera notée s.
1.2.1 Signaux temporels
Le moyen qui a priori semble le plus naturel pour décrire un signal consiste à invoquer son évolution au cours du
temps. Ainsi les formes e(t) et s(t) sont-elles des représentations temporelles des signaux e et s.
Nous verrons un peu plus tard que ce mode de représentation n’est pas toujours le plus intéressant.
Toutefois, dans l’immédiat, nous nous limiterons à cette description temporelle de l’information.
Ainsi, on peut dire qu’un système quelconque est capable de prendre un signal e(t) et de la transformer en un signal
s(t).
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1.2.2 Principe de causalité
Les signaux temporels possèdent une propriété essentielle sur laquelle nous aurons l’occasion de revenir
à maintes reprises : un effet ne pouvant survenir qu’après la cause qui lui a donné naissance, la réponse temporelle d’un
système ne peut en aucun cas précéder la sollicitation qui en est la cause. Il s’agit du principe de causalité qui n’est pas
qu’une vérité de Lapalisse comme nous aurons l’occasion de nous en rendre compte.
1.2.3 Signaux non temporels
La théorie des signaux ne traite pas que des signaux temporels. Si par exemple on considère une image en noir et blanc,
statique sur un écran, le signal que constitue cette image peut être considéré comme une luminosité dépendant de deux
variables spatiales (x, y). Dans ce cas, la variable temps n’a rien à voir avec le problème. D’autres cas pourraient être
cités en exemple. Dans ces cas où t n’intervient pas, on peut s’attendre à ce que le principe de causalité ne soit pas
respecté.
Il n’est pas question ici d’ébaucher une classification des différents types de signaux. Celle-ci sera abordée plus tard.
Nous utiliserons dans la suite de ce chapitre, l’exemple de signaux temporels appliqués à des systèmes simples : les
systèmes linéaires.
1.3 LE CAS DES SYSTÈMES LINÉAIRES
Considérons un système et un signal d’entrée e(t) qui est une combinaison linéaire de n signaux :
e(t) = λ1e1(t) + λ 2e2(t) + · · · + λ nen(t)
On définira comme système linéaire tout système qui conserve au niveau de sa sortie la combinaison linéaire d’entrée,
chaque si(t) étant la sortie correspondant à ei(t)
s(t) = λ 1s1(t) + λ 2s2(t) + · · · + λ nsn(t)
La plupart du temps, ces systèmes sont régis par des équations différentielles à coefficients constants.
Soit e(t) le signal d’entrée, s(t) le signal de sortie. L’équation générale d’un système linéaire s’écrit de la manière
suivante :
Ces systèmes conservent toutes les opérations linéaires (dérivation, intégration, ...). Le plus grand des deux indices n et
m est appelé ordre du système.
Lorsque le système est effectivement excité par un signal e(t), cette équation différentielle possède effectivement un
second membre. Si le système est libre et isolé, le second membre est nul.
Remarque : Nous ne nous intéresserons, qu’aux systèmes linéaires et aux signaux temporels continus ; les notions qui
suivent ne s’appliquent donc qu’à de tels systèmes, dits linéaires à temps continu.
1.4 LA TRANSFORMATION DE LAPLACE
1.4.1 Définition
Considérant une fonction réelle d’une variable réelle s(t) telle que s(t) = 0 pour t < 0, on définit sa transformée de
Laplace L(s) comme la fonction S de la variable complexe p telle que :
La fonction S(p) est une fonction complexe d’une variable complexe p (avec p = ζ+ jω).
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La transformée de Laplace d’une fonction s(t) n’existe pas dans tous les cas : il est nécessaire que l’intégrale ci-dessus
converge. On démontre que cette convergence est vérifiée si la partie réelle ζ de la variable p est supérieure à une valeur
donnée α appelée seuil de convergence.
D’une manière plus générale, la transformation de Laplace est une application de l’espace des fonctions du temps
(nulles pour t < 0) vers l’espace des fonctions complexes d’une variable complexe. La fonction s(t) s’appelle l’original
de S(p), ou encore sa transformée inverse
1.4.2 Propriétés fondamentales de la transformation de Laplace
Les propriétés qui suivent sont fondamentales car elles permettent de calculer facilement (sans utiliser la définition de la
transformation de Laplace) les transformées de Laplace de certains signaux.
Remarque : Nous verrons plus loin que la connaissance de ces quelques propriétés d’une part et d’une dizaine de
transformées de Laplace usuelles, d’autre part, permet de déduire pratiquement n’importe quelle transformée de
Laplace.
a) Linéarité
La linéarité de la transformation de Laplace résulte naturellement de la linéarité de l’intégration. Il s’agit là, malgré des
apparences de simplicité, d’une des propriétés les plus importantes :
L [α f + βg] = α L [f ] + βL [g]
En particulier : L [f + g] = L [f ] + L [g]
et : L [kf ] = kL [f ]
b) Transformée de Laplace d’une dérivée
Soit f (t) une fonction du temps. Soit F( p) sa transformée de Laplace. On montre que la transformée de
Laplace de sa dérivée première se calcule simplement en fonction de F( p) :
De même, la transformée de Laplace de sa dérivée n-ième est :
Par exemple :
Une première constatation s’impose en observant ces expressions : la transformation de Laplace transforme l’opérateur
dérivation en un opérateur arithmétique. Il faut noter que l’on retrouve dans ces expressions les conditions initiales,
c’est-à-dire les valeurs en t = 0 des dérivées successives d’ordres inférieurs à l’ordre de dérivation considéré.
Remarque : Dans le cas où ces conditions initiales sont nulles, ce qui est a priori très souvent le cas, on peut retenir
simplement les relations suivantes :
c) Transformée de Laplace d’une primitive
Soit P(t) une primitive d’une fonction f (t) et F( p) la transformée de Laplace de cette fonction. On a :
Là encore, l’opérateur intégration se trouve changé en un opérateur arithmétique dans l’espace des transformées de
Laplace.
Remarque : Dans le cas où la condition initiale P(0) est nulle, ce qui est a priori très souvent le cas, on peut retenir
simplement la relation suivante :
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d) Propriétés de changement d’échelle
Remarque : On veillera à ne pas confondre ces deux propriétés avec la linéarité de la transformation de Laplace.
e) Théorème du retard
Considérons la fonction f (t − ζ), autrement dit la fonction f (t) à laquelle on a fait subir un changement d’origine des
temps (figure 1.3), autrement dit un retard d’un temps ζ.
Calculons la transformée de Laplace de cette fonction.
On a :
Effectuons dans cette intégrale le changement de variable u = t + ζ:
En remarquant que la fonction f (u − ζ) est nulle pour t < ζ, on peut, sans changer la valeur de l’intégrale, lui choisir une
borne d’intégration inférieure plus faible que ζ :
Par définition, est la transformée de Laplace de f (t − ζ).
d’où :
Cette relation constitue le théorème du retard qui permet de calculer la transformée de Laplace d’une fonction retardée
d’un temps t si l’on connaît la transformée de Laplace de la fonction non retardée.
f) Théorème de la valeur initiale
Considérons la transformée de Laplace F( p) d’une fonction f (t) :
La transformée de Laplace de la dérivée de f(t) est :
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Nous retiendrons :
Ceci constitue le théorème de la valeur initiale qui permet d’obtenir une expression de la valeur de f au voisinage de 0
par valeur supérieure en fonction de sa transformée de Laplace.
g) Théorème de la valeur finale
Encore plus utile que le théorème précédent, le théorème de la valeur finale permet de calculer la limite quand t tend
vers l’infini d’une fonction temporelle f (t) en connaissant uniquement sa transformée de Laplace:
h) Propriétés diverses
Sans être fondamentales, les trois propriétés suivantes peuvent s’avérer utiles lors du calcul de certaines transformées de
Laplace :
1.4.3 Transformée de Laplace inverse
De même qu’une fonction du temps peut avoir une transformée de Laplace, il est possible à partir d’une
fonction F( p) de retrouver son original, autrement dit la fonction f (t) dont elle est la transformée de Laplace.
Il s’agit ici de calculer une intégrale dans le plan complexe :
Si :
alors
L’intégration se fait entre deux bornes complexes dont la partie réelle est une constante c supérieure au seuil
de convergence α de F( p).
Remarque : Les cas où il faudra effectivement calculer une transformée de Laplace inverse à l’aide de
cette expression sont extrêmement rares : nous verrons plus loin, qu’en général, il suffit de connaître
une dizaine de transformées de Laplace usuelles et quelques propriétés fondamentales pour retrouver
l’original d’une fonction F( p).
1.5 TRANSFORMÉES DE LAPLACE DE QUELQUES SIGNAUX USUELS
1.5.1 Échelon unité
L’échelon unité (figure 1.4) est la fonction u(t) telle que u(t) = 0 pour t < 0 et u(t) = 1 pour t = 0.
On a alors :
Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, tout échelon (non unitaire), d’amplitude A, aura pour
transformée de Laplace :
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1.5.2 Rampe ou échelon de vitesse
Il s’agit en réalité de l’intégrale de la fonction u(t) précédente. On la note en général v(t). Elle est nulle pour t négatif et
est égale à t pour t positif ou nul (figure 1.5).
On peut écrire :
On a évidemment:
Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, toute rampe de type s(t) = kt (pour t positif) aura pour
transformée de Laplace :
1.5.3 Impulsion unitaire
En dérivant cette fois la fonction u(t), on obtient une fonction habituellement notée δ(t) et appelée impulsion unitaire ou
impulsion de Dirac.
Il s’agit en théorie d’une fonction nulle pour tout t sauf pour t = 0 où elle a une valeur infinie. L’aire comprise entre la
courbe représentative de cette fonction δ (t) et l’axe des t vaut 1. Le schéma de la figure1.6 donne une idée de cette
impulsion en faisant tendre le paramètre θ vers 0.
On a alors :
1.5.4 Signal sinusoïdal
On considère un signal s(t) nul pour t < 0 et valant s(t) = sin(ωt + φ) pour t ≥ 0.
On a alors :
On retiendra essentiellement les deux résultats suivants :
pour s(t) = sinωt,
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et pour s(t) = cosωt,
1.5.5 Signaux quelconques
Face à un signal quelconque, on peut certes entreprendre le calcul direct de la transformée de Laplace. Ce calcul peut
parfois être relativement délicat. On peut aussi se référer à une table de transformées de Laplace telle que celle fournie
en annexe A.
Les tables ne contiennent peut-être pas directement la fonction qui nous intéresse, mais les propriétés fondamentales et
la linéarité de la transformation permettent la plupart du temps de se ramener à des compositions simples.
Ceci est notamment très utile lorsque l’on cherche l’original d’une fonction F(p) et que celle-ci se présente sous la
forme d’une fraction rationnelle. Il faudra alors penser à la décomposer en éléments simples qui seront facilement
identifiables dans la table.
On peut également utiliser un logiciel de calcul formel pour obtenir directement le résultat. Ainsi, avec Mathematica, on
écrit simplement :
et on obtient alors immédiatement l’expression , transformée de Laplace de la fonction te−4t .
1.6 FONCTION DE TRANSFERT D’UN SYSTÈME
1.6.1 Définition
Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie s(t).
On suppose qu’il est régi par une équation différentielle de degré n :
Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette équation, tout en supposant nulles les
différentes conditions initiales (voir §1.4.2 b), il vient :
soit
d’où
Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe p est appelée fonction de transfert du système et
communément notée :
Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynômes en p, il est possible de factoriser ces deux
polynômes dans le corps des complexes. On obtient :
Les racines zi qui annulent le numérateur sont appelés les zéros de la fonction de transfert. Les racines pi qui annulent
son dénominateur sont les pôles de la fonction de transfert. Ces paramètres peuvent être complexes ou réels. Nous
verrons plus loin que l’étude, le signe ou l’appartenance à l’ensemble des réels de ces pôles ou zéros, jouent des rôles
très importants dans l’étude des systèmes.
1.6.2 Mise en cascade de deux systèmes
Sur le schéma de la figure 1.7, nous avons placé deux systèmes en cascade, respectivement de fonction de
transfert G1( p) et G2( p).
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À la condition expresse que la mise en cascade ne perturbe pas le fonctionnement du système situé en amont, la
fonction de transfert globale du système composé des deux éléments a pour expression :
Il convient donc d’être particulièrement vigilant avant d’utiliser cette propriété, notamment pour les systèmes
électriques qui, en règle général, sont affectés par la présence d’une charge à leur sortie.
1.6.3 Original d’une fonction de transfert
Bien qu’une fonction de transfert G( p) ne soit pas, à proprement parler, la transformée de Laplace d’un signal, on
peut calculer sa transformée inverse g(t) que l’on appelle l’original de la fonction de transfert.
Le principal intérêt de ce concept réside dans le fait que si on injecte une impulsion de Dirac dans un
système de fonction de transfert G( p), le signal de sortie s(t) sera égal à g(t).
En effet, si E( p) = 1, on a : S( p) = G( p)
La réponse impulsionnelle d’un système est donc l’original de sa fonction de transfert. Cette propriété (bien que dans la
réalité il soit impossible de construire une impulsion de Dirac parfaite), joue un rôle important dans l’identification des
systèmes.
1.7 RÉSOLUTION D’UN PROBLÈME À L’AIDE DE LA FONCTION DE
TRANSFERT
1.7.1 Principe
La première utilisation intéressante du modèle Laplacien réside dans la résolution systématique de problèmes
physiques dans lesquels on possède un système linéaire quelconque régi par une équation différentielle clairement
identifiée. On injecte à l’entrée de ce système un signal donné et on souhaite déterminer quel est le signal de sortie.
La connaissance de la fonction de transfert du système (qui s’écrit immédiatement à partir de l’équation
différentielle) fournit évidemment la relation entre S( p) et E( p) c’est-à-dire entre les transformées de
Laplace respectives de la sortie et de l’entrée du système :
S( p) = G( p)E( p)
Il suffit donc de calculer ou de déterminer à partir des tables, la transformée de Laplace de e(t), puis d’effectuer le calcul
de S(p) puis, enfin, toujours à partir des tables, de déterminer l’original de S(p).
Remarque : Un rapide coup d’oeil sur la table de transformées de Laplace fournie en annexe A nous montre que la
plupart des transformées des signaux usuels se présentent sous la forme d’une fraction rationnelle simple de polynômes
de la variable p. La fonction de transfert se présentant toujours sous la forme d’une fraction rationnelle, il est clair qu’il
en sera de même pour la transformée de Laplace du signal de sortie, qui ne sera rien d’autre que le produit de deux
fractions rationnelles. En décomposant la fraction rationnelle S(p) en éléments simples que l’on retrouvera facilement
dans la table et en utilisant la propriété de linéarité de la transformation, on calculera aisément l’expression de la
sortie s(t).
1.7.2 Exemples
a) Système du second ordre excité par un échelon unitaire
Considérons un système régi par l’équation différentielle suivante :
On injecte dans ce système un signal d’entrée e(t) correspondant à un échelon. Soit e(t) = u(t). On cherche à identifier
l’expression du signal de sortie s(t).
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Le calcul de la fonction de transfert ne pose aucun problème ; on applique la transformée de Laplace aux deux membres
de l’équation différentielle :
Remarque : Avec un peu d’habitude, l’écriture de la fonction de transfert deviendra immédiate et ne nécessitera plus
l’application stricte de la transformation de Laplace aux deux membres de l’équation différentielle. En effet, les
coefficients de l’équation différentielle se retrouvent dans le même ordre dans les deux polynômes de la fraction
rationnelle G(p).
Nous savons par ailleurs que (échelon unitaire).
On en déduit donc :
Résolution classique manuelle
En remarquant que
on peut envisager la décomposition de S( p) en éléments simples :
identifions
d’où
Compte tenu de la linéarité de la transformation de Laplace, on aura évidemment : s(t) = s1(t)+s2(t)+s3(t),
chaque si(t) étant l’original de Si( p).
La table de transformées de Laplace nous donne, sans calcul :
Au final
Résolution avec Mathematica
Avec un logiciel de calcul formel, la détermination de s(t) est immédiate. Avec Mathematica, par exemple, on écrira la
commande :
qui nous affiche immédiatement le résultat :
Remarque : Les expressions temporelles fournies par les tables ne sont valables que pour t > 0 ; ces fonctions sont
nulles pour t < 0. La présence de u(t) dans ces expressions suffit à nous le rappeler.
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Parfois, par abus d’écriture, on peut omettre u(t) à condition de ne pas perdre de vue que l’expression n’est valable que
pour t > 0 et que toutes les fonctions que nous utilisons sont nulles pour t < 0. Il faut noter que le logiciel Mathematica
ne mentionne pas la présence de u(t).
b) Étude de la réponse d’un circuit RC à une entrée en rampe
Considérons le circuit RC présenté sur la figure 1.8. Le signal d’entrée injecté est e(t) = 3t et la sortie correspond à s(t)
dont on cherche l’expression.
Considérons le courant i(t) qui circule à la fois dans R et dans le condensateur C.
Les équations électriques du système sont :
En combinant ces deux équations, on obtient :
Nous sommes donc en présence d’un système du premier ordre dont la fonction de transfert s’obtient immédiatement
EXERCICES
1.1 Calcul direct de la transformée de Laplace d’un signal sinusoïdal
On considère la fonction s(t) définie par :
s(t) = 0 pour t < 0,
s(t) = sinωt pour t ≥ 0.
Déterminer l’expression de S( p) en utilisant directement la définition de la transformation de Laplace.
1.2 Calcul de la transformée de Laplace d’une impulsion réelle
On considère une impulsion s(t) de largeur T et de hauteur A (figure 1.9).
s(t) = 0 pour t < 0 et pour t > T,
s(t) = A pour 0 < t < T.
Calculer l’expression S( p) de la transformée de Laplace de ce signal.
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1.3 Calcul de la transformée de Laplace d’une rampe saturée
Calculer la transformée de Laplace de la fonction s(t) définie par :
s(t) = 0 pour t < 0,
s(t) = At/T pour 0 < t < T,
s(t) = A pour t > T.
1.4 Calcul de la transformée de Laplace d’un signal quelconque
Calculer la transformée de Laplace de la fonction définie par : f (t) = ωt pour t > 0 et f (t) = 0 partout ailleurs.
1.5 Calcul d’une transformée de Laplace inverse
Calculer la transformée de Laplace inverse de l’expression ,
1.6 Calcul d’une fonction de transfert simple
On considère un système régi par l’équation différentielle :
Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros.
1.7 Étude de la réponse d’un système du premier ordre à un échelon
On considère un système régi par l’équation différentielle :
Calculer la fonction de transfert de ce système. En déduire S(p) si le signal d’entrée est un échelon unité.
Déterminer la valeur finale de s(t) en utilisant le théorème de la valeur finale.
Calculer l’expression de s(t) et retrouver le résultat précédent.
Pour quelle valeur t0 de t, s(t) atteint-il 95 % de sa valeur finale ?
1.8 Calcul de la réponse d’un système du second ordre à une rampe
On considère un système régi par l’équation différentielle :
Calculer la réponse de ce système à une entrée en rampe e(t) = t.
1.9 Mise en équation d’un système électrique du second ordre
On considère le montage électrique représenté sur la figure 1.10. On injecte dans ce système un signal d’entrée e(t)
correspondant à un échelon de tension de 0 à 5 V.
Déterminer l’équation différentielle qui lie e(t) à la tension de sortie s(t).
En déduire la fonction de transfert du système.
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