Mécanique - Dynamique

Dynamique des solides

MECANIQUE

DYNAMIQUE DES SOLIDES

1 Cinétique
1.1 Principe de conservation de la masse

Enoncé du principe : Un ensemble matériel (E) vérifie le principe de conservation de la masse si

tout sous ensemble (e) de cet ensemble matériel (E) a une masse m(e)
constante au cours du temps

Ce qui donne avec une écriture mathématique : ∀ ( e ) ⊂ ( E ) , ∀t m ( e ) = constante

Remarque : Ce modèle (principe) n’est plus vérifié dans le modèle de mécanique relativiste.

Conséquence pratique pour nos applications futures :

r
Soit ϕ ( P; t ) un champ quelconque de vecteur défini et différentiable en tout point P d’un ensemble
matériel (E) qui vérifie le principe de conservation de la masse. Alors on peut écrire la relation
suivante :
r
d  r  dϕ ( P, t )
ϕ ( P, t ) dm = ∫
dt ∀P∫∈E
 dm
 ∀P∈E dt
La masse étant constante au cours du temps, on peut à souhait rentrer ou sortir les dérivées par
rapport au temps des intégrations sur les ensembles matériels (intégration sur des volumes, des
surfaces ou des lignes)

Rappel : Un champ de vecteur est une répartition (fonction) de vecteurs en tout point de
l’espace.

1.2 Torseur cinétique d’un ensemble matériel

Définition : On appelle torseur cinétique d’un ensemble matériel (S) en mouvement dans un
référentiel d’étude R, et on note : {C ( S / R)} , le torseur défini en un point A
quelconque de l’espace de la façon suivante :
uur ur
 RC ( S / R ) = ( P ∈ S / R ) dm 

∫ V

{C ( S / R)} =  uur ∀P ∈S
uuur ur 
σ A ( S / R ) = ∫ AP ∧V ( P ∈S / R ) dm

A ∀P ∈S 
Avec dm la masse élémentaire. En générale pour un volume homogène (constitué du même
matériaux sur tout son volume : dm = ρ dv avec ρ la masse volumique du matériaux constituant
l’ensemble matériel et dv un volume élémentaire de cet ensemble matériel.

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Dynamique des solides
uur
F RC ( S / R ) est la résultante cinétique de l’ensemble matériel S dans son mouvement par
rapport à R.
uur
F σ A ( S / R ) est le moment cinétique en A de l’ensemble matériel S dans son mouvement par
rapport à R. uur
Déterminons la résultante cinétique : RC ( S / R )
On
uur reprend la définition de cette résultante :
ur
RC ( S / R ) = ∫ V ( P ∈ S / R ) dm Or d’après la définition du vecteur
∀P ∈S
uuur
ur  dOP 
vitesse :V ( P ∈ S / R ) =   avec O, l’origine du repère d’étude R. Donc on a :
 dt R
uuur
uur  dOP 
RC ( S / R ) = ∫   dm . Or d’après le principe de conservation de la masse, on peut sortir la
∀ P∈ S  R
dt
dérivation par rapport au temps de l’intégrale, ce qui nous donne l’écriture suivante :
  uuur 
 d  ∫ OP dm  
uur   ∀P∈S   Or la définition du centre d’inertie G d’un ensemble matériel (E)
RC ( S / R ) =
 dt 
 
  R
uuur uuur
étant : m OG = ∫ OPdm , on trouve l’expression suivante pour la résultante cinétique :
∀P ∈S
uuur
uur  dOG 
RC ( S / R ) = m  
 dt  R
uur ur
Soit : RC ( S / R ) = m V ( G ∈S / R )
avec m la masse totale de l’ensemble
matériel (S) et G son centre d’inertie.

Vérifions que ce champ de vecteur est bien un torseur :

Nous devons vérifier que le champ de vecteur défini ci-dessus a bien une structure de torseur, c’est
à dire que nous devons retrouver la relation caractéristique d’un torseur qui relie les moments de ce
torseur en deux points quelconque de l’espace.

On considère donc 2 points A et B quelconque de l’espace. On part de la définition énoncée ci-

dessus du moment cinétique en A de l’ensemble matériel S dans son mouvement par rapport au
repère d’étude R : uuur ur
uur
σ A ( S / R ) = ∫ AP ∧V ( P ∈S / R ) dm . D’après la relation de Chasles, on peut écrire :
∀ P∈S
uur uuur uuur ur
σ ( S / R) = ∫
A  AB + BP  ∧ V ( P ∈S / R ) dm
 
∀P ∈S
uuur ur uuur ur
= ∫ BP ∧V ( P ∈S / R ) dm + ∫ AB ∧V ( P ∈S / R ) dm
∀P ∈S
1444424444 uur 3 ∀P∈S
σ B (S / R )

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uuur
Or le vecteur AB , ne dépendant pas du point d’intégration courant P, on peut le sortir de l’intégrale
ainsi
uur que le produit
uur [Link] trouveurdonc la relation suivante :
σ A ( S / R ) = σ B ( S / R ) + AB ∧ ∫ V ( P ∈ S / R ) dm . Soit la relation caractéristique d’un
∀P∈S
14442444
uur 3
RC (S / R )
uuur
torseur : Moment en A = Moment en B + AB vectoriel la résultante du torseur :
uur uur uuur uur
σ A ( S / R ) = σ B ( S / R ) + AB ∧ RC ( S / R )
Remarque :
On verra plus tard dans le cours comment déterminer (autrement que par intégration) le moment
cinétique (en un point A quelconque) d’un ensemble matériel (S) dans son mouvement par rapport à
uur
un référentiel d’étude R : σ A ( S / R )

Bilan :
Le torseur cinétique est bien un torseur qui s’écrit :
uur ur ur
 RC ( S / R ) = ( ) (G ∈ S / R )

∫ V P ∈ S / R dm = m V

{C ( S / R)} =  uur
∀ P∈ S
uuur ur  , donc on peut écrire la
 σ A ( S / R ) = ∫ AP ∧V ( P ∈S / R ) dm 
 ∀ P∈S 
uur A uur uuur ur
relation : σ A ( S / R ) = σ B ( S / R ) + AB ∧ mV ( G ∈S / R )

1.3 Torseur dynamique d’un ensemble matériel

Le torseur dynamique est semblable au torseur cinétique mais au lieu de « parler » de vitesse, on
parle d’accélération. Il suffit donc de replacer les vitesses des points courants P dans la définition du
torseur cinétique par les accélérations de ces mêmes points courants P pour obtenir la définition du
torseur dynamique. On obtient ainsi :

Définition : On appelle torseur dynamique d’un ensemble matériel (S) en mouvement dans un
référentiel d’étude R, et on note : {D( S / R)} , le torseur défini en un point A
quelconque de l’espace de la façon suivante :
uur ur
 RD ( S / R ) =
 ∫ ( P ∈ S / R ) dm 
Γ

{D( S / R)} =  uur
∀ P∈S
uuur ur 
δ A ( S / R ) = ∫ AP ∧ Γ ( P ∈ S / R ) dm
A ∀P∈ S 
Avec dm la masse élémentaire. En générale pour un volume homogène (constitué du même
matériaux sur tout son volume : dm = ρ dv avec ρ la masse volumique du matériaux constituant
l’ensemble matériel et dv un volume élémentaire de cet ensemble matériel.
uur
F RD ( S / R ) est la résultante dynamique de l’ensemble matériel S dans son mouvement par
rapport à R.

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Dynamique des solides
uur
F δ A ( S / R ) est le moment dynamique en A de l’ensemble matériel S dans son mouvement
par rapport à R. uur
Déterminons la résultante dynamique : RD ( S / R )
uur ur
On reprend la définition de cette résultante : RD ( S / R ) = ∫ Γ ( P ∈ S / R ) dm Or d’après la
∀ P∈ S
ur
ur  dV ( P ∈ S / R ) 
définition du vecteur accélération Γ ( P ∈ S / R ) =   on a :
 dt  R
ur
uur  dV ( P ∈ S / R ) 
RD ( S / R ) = ∫   dm . Mais d’après le principe de conservation de la masse, on
∀ P∈S  dt  R
peut sortir la dérivation par rapport au temps de l’intégrale, ce qui nous donne l’écriture suivante :
  ur 
 d  ∫ V ( P ∈S / R ) dm   uur ur
uur  ∀P∈S  =  ( )   ( G ∈S / R ) 
RD ( S / R ) = 
d R S / R dV
  = m 
C
 

dt
 
 dt 
R 
 dt  R
  R
Avec
uur G centre d'inertie de l'ensemble matériel (E). D’où :
ur
RD ( S / R ) = m Γ ( G ∈S / R )
uur ur
Soit : RD ( S / R ) = m Γ ( G ∈S / R )
avec m la masse totale de l’ensemble
matériel (S) et G son centre d’inertie.

Vérifions que ce champ de vecteur est bien un torseur :

Nous devons vérifier que le champ de vecteur défini ci-dessus a bien une structure de torseur, c’est
à dire que nous devons retrouver la relation caractéristique d’un torseur qui relie les moments de ce
torseur en deux points quelconque de l’espace.

On considère donc 2 points A et B quelconque de l’espace. On part de la définition énoncée ci-

dessus du moment dynamique en A de l’ensemble matériel S dans son mouvement par rapport au
repère d’étude R :
uur uuur ur
δ A ( S / R ) = ∫ AP ∧ Γ ( P ∈S / R ) dm . D’après la relation de Chasles, on peut écrire :
∀P ∈S
uur uuur uuur ur
δ (S / R) = ∫
A  AB + BP ∧ Γ ( P ∈ S / R ) dm
 
∀P ∈S
uuur ur uuur ur
= ∫ BP ∧ Γ ( P ∈S / R ) dm + ∫ AB ∧ Γ ( P ∈S / R ) dm
∀P ∈S ∀ P∈S
14444244443uur
δ B ( S / R)
uuur
Or le vecteur AB , ne dépendant pas du point d’intégration courant P, on peut le sortir de l’intégrale
ainsi que le produit vectoriel. On trouve donc la relation suivante :

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uur uur uuur ur
δ ( S / R ) = δ ( S / R ) + AB ∧ ∫ Γ ( P ∈ S / R ) dm . Soit la relation caractéristique d’un torseur :
A B
∀ P∈ S
14442444
uur 3
RD ( S / R )
uuur
Moment en A = Moment en uB
ur AB vectoriel
+ uur la résultante du torseur :
uuur uur
δ A ( S / R ) = δ B ( S / R ) + AB ∧ RD ( S / R )

Bilan :
Le torseur dynamique est bien un torseur qui s’écrit :
uur ur ur
 RD ( S / R ) = ( ) (G ∈ S / R )
 ∫ Γ P ∈ S / R dm = m Γ

{D( S / R)} = 
∀ P∈ S
uur uuur ur  , donc on peut écrire la
 δ A ( S / R ) = ∫ AP ∧ Γ ( P ∈ S / R ) dm 
A  ∀ P∈S 
uur uur uuur ur
relation : δ A ( S / R ) = δ B ( S / R ) + AB ∧ mΓ (G ∈ S / R )

1.4 Relation entre les torseurs cinétique et dynamique

On a vu que les définitions des torseurs cinétique et dynamique étaient très semblables. La
seule différence est que l’on « parle » de vitesse dans le torseur cinétique et d’accélération dans le
torseur dynamique. Or il y une relation de dérivation entre la vitesse et l’accélération. On s’attend
donc à retrouver cette relation de dérivation entre les composantes (résultante et moment) des
torseurs cinétique et dynamique.

Rappelonsuurce que l’on aurdéjà démontré sur les résultantes des torseurs cinétique et dynamique :
RC ( S / R ) = mV ( G ∈ S / R )
uur ur
RD ( S / R ) = m Γ ( G ∈S / R )
ur
ur  dV ( G ∈ S / R ) 
Or Γ ( G ∈S / R ) =   . D’après le principe de conservation de la masse, celle-ci
 dt  R
uur
uur  d RC ( S / R ) 
est constante au cours du temps, donc on peut écrire : RD ( S / R ) =  
 dt  R
Ce résultat n’est pas de première importance puisque l’on sait calculer aussi bien la vitesse que
l’accélération d’un centre d’inertie. On se rend cependant compte de ce caractère de dérivation
entre les composantes des torseurs cinétique et dynamique.

Qu’en est-il sur les moments ?

On
uur part de la définition du moment dynamique de (S/R) en un point A quelconque :
uuur ur
δ A ( S / R ) = ∫ AP ∧ Γ ( P ∈S / R ) dm et introduisons le fait que l’accélération est la dérivée de la
∀P ∈S
ur
uur uuur  dV ( P ∈ S / R ) 
vitesse : δ A ( S / R ) = ∫ AP ∧   dm . Or la dérivée d’un vecteur résultat d’un
∀P ∈S  dt  R

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produit vectoriel est la même que la dérivée d’un produit de deux fonctions scalaires :
( uv )′ = u′v + uv′ , ce qui donne dans le cas du produit vectoriel :
r r r r
 d (u ∧ v )   du  r r  dv 
  =   ∧ v + u ∧   , ce qui peut encore s’écrire :
 dt  R  dt  R  dt  R
r r r r
r  dv   d (u ∧ v )   du  r
u ∧  =   -   ∧ v . Appliquons cette relation à notre moment dynamique :
 dt  R  dt R  dt  R
u
r
δ A ( S / R ) = ∫ AP ∧  dV ( Pdt∈S / R )  dm
uur uuur  
∀P ∈S   R
uuur ur
(
 d AP ∧V ( P ∈S / R )  ) uuur
 d AP  ur
= ∫   dm −
∫   ∧ V ( P ∈ S / R ) dm
∀P ∈S
 dt  ∀P ∈S  dt R
 R
Or d’après le principe de conservation de la masse énoncé au début du cours, on peut écrire :
  uuur ur 
uuur ur
∫ ∧ ( ∈ )
(
 d AP ∧V ( P ∈ S / R ) 

) 
 dm =   ∀P∈S
d  AP V P S / R dm 

∫  dt   dt 
∀ P∈ S
 R  
  R
uuur
 dσ A ( S / R ) 
= 
 dt  R
On trouve donc la relation entre moment dynamique et moment cinétique :
uuur uuur
uur  dσ A ( S / R)   dAP  ur
δ A (S / R) =   − ∫   ∧ V ( P ∈ S / R ) dm
 dt  R ∀P∈S  dt  R
En introduisant l’origine du repère d’étude R notée O par Chasles entre les point A et P dans le
uuur uuur uuur uuur uuur
vecteur AP = AO + OP = OP − OA , on trouve :
uuur uuur uuur
dAP   dOP   dOA  ur ur
  =  −
   = V ( P ∈ S / R ) − V ( A ∈S / R ) , en injectant cela dans la relation
 dt  R  dt R  dt R
trouvée ci-dessus, on obtient :

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uuur
uur  dσ A ( S / R )  ur ur ur
δ A (S / R) =   − ∫ V ( P ∈ S / R ) − V ( A ∈ S / R )  ∧ V ( P ∈ S / R ) dm
 dt  R ∀P∈S
uuur
 dσ A ( S / R )  ur ur
=  + ∫ V ( A ∈ S / R ) ∧ V ( P ∈ S / R ) dm
 dt  R ∀P∈S
uuur
 dσ A ( S / R )  ur  ur 
=  + V ( A ∈ S / R ) ∧  ∫ V ( P ∈ S / R ) dm 
 dt  R  ∀P∈S 
uuur
 dσ A ( S / R )  ur uur
=  + V ( A ∈S / R ) ∧ RC ( S / R )
 dt  R
uuur
 dσ A ( S / R )  ur ur
=  + V ( A ∈ S / R ) ∧ mV ( G ∈ S / R )
 dt  R
uuur
 dσ A ( S / R )  ur ur
=  + mV ( A ∈ S / R ) ∧ V ( G ∈ S / R )
 dt  R

Le moment dynamique en un point A de (S/R) n’est pas tout à fait la

dérivée du moment cinétique en A de (S/R). Il ne faut pas oublier de
rajouter le terme en produit vectoriel. :
uuur
uur  dσ A ( S / R )  ur ur
δ A ( S / R) =   + m V ( A∈ S / R ) ∧ V ( G ∈ S / R )
 dt  R

Cas particuliers fréquemment rencontrés :

Si le point où l’on calcule ces moments est :
ur r
( )
c Fixe dans R : A fixe dans R V ( A ∈S / R ) = 0 , on a la relation de dérivation :
uuur
uur  dσ A ( S / R ) 
δ A ( S / R) =  
 dt  R
ur ur r
( )
c Le centre d’inertie G : A=G V ( G ∈ S / R ) ∧ V ( G ∈ S / R ) = 0 , on a la relation de
uuur
uur  dσ G ( S / R ) 
dérivation : δ G ( S / R ) =  
 dt  R

1.5 Energie cinétique

Définition : L’énergie cinétique d’un ensemble matériel (S) dans son mouvement par rapport au
1 ur
repère R est le scalaire positif suivant : T ( S / R ) = ( )
2 ∀P∫∈S 
2
V P ∈ S / R 
 dm

1.6 Moment d’inertie d’un solide

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1.6.1 Définitions
r r
Soit ∆ ( O , i ) un axe défini par un point O et un vecteur directeur unitaire i dans un repère
r r r r r r r r
R0 ( O, x0 , y0 , z 0 ) . Posons i = α x0 + β y0 + γ z 0 avec i = 1

r HP
z0
r
i
Soit (S) un solide quelconque.
Soit P un point courant du solide
P (S).
On associé à chaque point P du
r
∆ O y0 solide (S), un point de ∆ , noté
HP tel que la distance entre P et
S HP soit minimale :
r uuuuur
x0 PH P minimale

uuur r r r
Soit (x, y, z) les coordonnées de P dans le repère R0 : OP = x x0 + y y0 + z z0

Définition : Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe ∆ est le scalaire positif
uuuuur 2
homogène à des K g.m2 : I ( S / ∆ ) = ∫  PH P  dm
∀P∈ S

Ces moments d’inertie correspondent à la somme (intégrale) des distances minimales des points du
solide à l’axe au carré
Ce scalaire est aussi noté I ∆ et une autre définition équivalente pourrait être :
I ( S / ∆) = ∫ d ( P; ∆ ) dm soit la somme sur tout le solide (S) des distances minimales des
2

∀P ∈S

points du solide à l’axe ∆ au carré

r uuur
En se plaçant dans le plan passant par le point courant P et les deux vecteurs i et OP , on peut
tracer la figure ci-dessous : On remarque que :
uuuuur uuur r uuur
( )
HP
r
PH P = OP sin i ; OP
uuur r r uuur
( )
i
P
= OP i sin i ; OP
r uuur
O = i ∧ OP

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α x β z −γ y
r uuur
Or i ∧ OP = β ∧ y = γ x − αz , donc :
γ z αy−βx
uuuuur 2 r uuur 2
 PH P  = i ∧ OP = ( β z −γ y )2 + ( γ x − α z )2 + (α y − β x ) 2 . En développant cette expression,
 
uuuuur 2
on obtient :  PH P  = α 2 ( y 2 + z 2 ) + β 2 ( x 2 + z 2 ) + γ 2 ( x 2 + z 2 ) − 2αβ xy − 2αγ xz − 2 βγ yz .
Ensuite, en intégrant cette expression sur tout le solide (S), on obtient l’expression du moment
d’inertie de (S) par rapport à l’axe ∆ :
I ( S , ∆ ) = α 2 ∫ ( y 2 + z 2 ) dm + β 2 ∫ ( x 2 + z 2 ) dm + γ 2 ∫ ( x 2 + y 2 ) dm − 2αβ ∫ xydm − 2αγ ∫ xzdm − 2 βγ ∫ yzdm
∀P ∈S ∀ P∈S ∀ P∈S ∀P ∈S ∀ P∈ S ∀ P∈ S

On note les intégrales figurant dans l’expression ci-dessus avec les lettres A, B, C, D, E et F de la
façon suivante :
( ) ( )
A = ∫ y 2 + z 2 dm , B = ∫ x 2 + z 2 dm , C = ∫ x 2 + y 2 dm et ( )
∀ P∈S ∀ P∈S ∀ P∈ S

D= ∫ xydm , E = ∫ xzdm et F = ∫ yzdm

∀P ∈S ∀P∈ S ∀ P∈S

r r
Définitions : A est le cas particulier avec β = γ = 0 , soit quand i = Ox , A est donc le moment
r
d’inertie de (S) par rapport à l’axe ( O, x )
r r
B est le cas particulier avec α = γ = 0 , soit quand i = Oy , B est donc le moment
r
d’inertie de (S) par rapport à l’axe ( O, y )
r r
C est le cas particulier avec α = β = 0 , soit quand i = Oz , C est donc le moment
r
d’inertie de (S) par rapport à l’axe ( O, z )
r r
D, est appelé produit d’inertie par rapport aux axes ( O, y ) et ( O, z )
r r
E, est appelé produit d’inertie par rapport aux axes ( O, x ) et ( O, z )
r r
F, est appelé produit d’inertie par rapport aux axes ( O, x ) et ( O, y )

1.6.2 Matrice d’inertie d’un solide

Commençons par définir l’opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point O :

Définition : L’opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point O est l’opérateur qui à tout
uur uuur r uuur
r r
vecteur u fait correspondre le vecteur : J O ( S , u ) = ∫ OP ∧ u ∧ OP dm
∀ P∈ S
( )
Constituons la matrice composée de l’opérateur d’inertie appliqué aux trois vecteurs de la base
r r r
orthonormée d’étude, c’est à dire aux trois vecteurs du repère d’étude : ( x0 ; y0 ; z0 ) . Soit la
uur r uur r uuur r
matrice :  J O ( S , x0 ) ; J O ( S , y0 ) ; J O ( S , z0 ) :

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Dynamique des solides
r r r
Commençons par déterminer cet opérateur d’inertie appliqué à x0 puis à y0 et à z0 : Soit P le point
x
uuur r r r
courant du solide (S) de coordonnées (x, y, z) soit : OP = x x0 + y y0 + z z0 = y
r r r
( x0 ; y0 ; z0 )
z

x  1 x x 0
uur uuur r uuur    
r
J O ( S , x0 ) = ∫ (
OP ∧ x0 ∧ OP dm = ) ∫ y ∧  0 ∧ y dm = ∫  y ∧ − z dm
∀ P∈ S ∀P ∈S
z  0 z  ∀P ∈S 
z y 

∫ (y )
+ z 2 dm
2

uur
(y 2
+z 2
) ∀ P∈ S A
r
J O ( S , x0 ) = ∫ − xy dm = − ∫ xydm = −F
∀ P∈ S
− xz ∀ P∈S
−E
− ∫
∀ P∈ S
xz dm

De la même façon :

− ∫ xydm
x  0 x ∀ P∈ S −F
uur uuur r uuur  
r
J O ( S , y0 ) = ∫ (
OP ∧ y 0 ∧ OP dm = ) ∫ y ∧  1 ∧ y dm = ∫ ( )
x 2 + z 2 dm = B et :
∀ P∈ S ∀ P∈S
z  0 z  ∀ P∈S
−D
− ∫ yzdm
∀ P∈ S

− ∫ xzdm
x  0 x ∀P ∈S −E
uur uuur r uuur  
r
JO ( S , z0 ) = ∫ (
OP ∧ z 0 ∧ OP dm = ) ∫ y ∧  0 ∧ y dm = − ∫ yzdm = −D
∀P ∈S ∀P ∈S
z  1 z  ∀ P∈ S
C
∫ (y )
+ z 2 dm
2

∀P ∈S
r r r
On obtient ainsi la matrice d’inertie de (S) en 0 dans la base ( x0 ; y0 ; z0 ) notée :
 A −F −E 
 I O ( S ) xr ; yr ;zr
( 0 0 0)
= − F B −D  dont on remarque qu’elle est symétrique
 − E − D C  ( rx ; yr ; rz )
0 0 0

r
Expression du moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe ∆ = ( O , i ) :

r r r
Dans le repère d’étude : R0 ( O; x0 ; y0 ; z 0 )
On reprend la définition de ce moment d’inertie :
uuuuur 2 uuuuur 2 r uuur 2
I ( S / ∆ ) = I ∆ = ∫  PH P  dm or  PH P  = i ∧ OP  . Donc on peut écrire ce moment
   
∀ P∈ S

d’inertie de la façon suivante :

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Dynamique des solides

r uuur 2  r uuur  r uuur

I∆ = ∫
∀P∈S
 i ∧ OP  dm =
  ∫ i{ ∧ OP
∀ P∈ S  a
r
{ . i ∧ OP dm . En utilisant la propriété d’invariance par
b  1
r 424 3
r
c
r r r r r r r r r
( ) ( )
permutation circulaire du produit mixte : a ∧ b .c = ( c ∧ a ) .b = b ∧c .a , on obtient la nouvelle
expression de ce moment d’inertie :
 r uuur r uuur r uuur r uuur uuur r uuur
( ) ( )
r
I ∆ = ∫  {i ∧ OP
{ . i ∧ OP  dm = ∫ i . OP ∧ i ∧ OP dm = i . ∫  OP ∧ i ∧ OP dm
   
b  1 424 3
r
∀P ∈S  a
r
∀ P∈ S ∀P ∈S
r
c 1444424444 3 r r
J O ( S ;i )
r ur r
On trouve donc la relation : I ∆ = i .J O ( S ; i ) = I ( S ; ∆ )
Intéressons nous désormais à l’expression de la matrice d’inertie en O appliquée au vecteur directeur
r
unitaire de ∆ , soit i (on obtient ici un vecteur). Le tout en produit scalaire avec ce vecteur directeur
r r r
(
unitaire : i . Soit le calcul suivant :  I O (S )i .i . )
  A −F − E  α α Aα − Fβ − Eγ α
r r  
( )
 I O (S )i .i = 


 −F B − D 
 β .

β= − Fα + B β − Dγ . β
 rx ; yr ; rz  −E − D C  rx ;ry ;zr γ  rx ; yr ;zr γ −Eα − D β + C γ r r r γ
 ( 0 0 0) ( 0 0 0)  ( 0 0 0) r r r
( x0 ; y0 ; z 0 ) ( x0 ; y0 ; z0 )
r r
( )
 I O (S )i .i = Aα 2 + Bβ 2 + Cγ 2 − 2αβ F − 2αγ E − 2 βγ D soit l’expression trouvée plus haut
pour le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe ∆ .
On a donc le résultat pratique suivant :

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Dynamique des solides

r r
Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe ∆ = ( O ; i ) i étant un vecteur
r
directeur de ∆ est le produit scalaire entre le vecteur directeur unitaire i de cet axe et le
r
vecteur obtenu en appliquant i à la matrice d’inertie de (S) en O. A la condition bien sûr
r
que tout soit décomposé dans la même base de l’espace ( i et la matrice d’inertie en O) :
r r
(
 I O ( S )  i . i = I∆ )
1.6.3 Base principale d’inertie

Définitions : La base principale d’inertie du solide (S) est la base orthonormée directe pour
laquelle la matrice d’inertie de(S) est diagonale. On la note en général avec des
r r r
indices 1 : ( x1 ; y1 ; z1 )
 A1 0 0
 I O ( S )  =  0 B1 0 
 0 0 C1 ( rx ; yr ;zr )
1 1 1

r r
F ( x1 ; y1 ; zr1 ) est la base principale d’inertie (orthonormée directe) du solide (S)
r r
F ( Ox1 ) ; ( Oy1 ) ; ( Ozr1 ) sont les axes principaux d’inertie du solide (S)
F A1 ; B1 ; C1 sont donc les moments principaux d’inertie du solide (S)

Propriétés de symétrie du solide (S) et matrice d’inertie:

Cas d’un plan de symétrie :
rr
Soit (S) un solide ayant un plan de symétrie : par exemple ( Oxy ) .
Cela signifie qu’à tout point M de (S) ayant comme coordonnées ( x, y , z ) correspond son
rr
symétrique par rapport au plan de symétrie ( Oxy ) . Soit le point M’ de coordonnées ( x , y , − z ) .
Alors on peut écrire :
∫ xzdm = − ∫ xzdm ⇒ E = 0 et
∀ P∈ S ∀ P∈ S
∫
∀ P∈ S
yzdm = − ∫
∀ P∈S
yzdm ⇒ D = 0 .
z ≥0 z ≤0 z ≥0 z≤ 0
rr
c La matrice d’inertie de ce solide (S) admettant le plan ( Oxy ) comme plan de symétrie est
 A −F 0
donc de la forme :  I O ( S ) =  − F B 0 
 0 0 C  ( rx ; yr; rz )

Par analogie : on obtient dans le cas des autres plans de symétrie du repère d’étude :

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Dynamique des solides
rr
c Dans le cas où (S) admet le plan ( Oxz ) comme plan de symétrie ; la matrice d’inertie est
0 −E  A
alors de la forme :  I O ( S )  =  0
B 0 
 − E
0 C  ( rx; yr ;zr)
rr
c Dans le cas où (S) admet le plan ( Oxz ) comme plan de symétrie ; la matrice d’inertie est
alors de la forme :
r
z
Cas d’un axe de symétrie :(solides de révolution)
r
Si le solide (S) admet ( Oz ) comme axe de
révolution (voir figure ci-contre), alors tout plan
contenant l’axe de symétrie est un plan de r
rr rr
symétrie. Soit ici, en particulier ( Oxz ) et ( Oyz ) . r y
x O

Donc d’après le résultat du paragraphe précédent (cas d’un plan de symétrie) ; on en conclut que la
A 0 0
matrice d’inertie de (S) est alors diagonale  I O ( S )  =  0 B 0  , c’est à dire que la base
 0 0 C  ( xr; yr ;zr )
r r r
( x ; y ; z ) est base principale d’inertie et que A, B et C sont les moments principaux d’inertie

1.6.4 Différents moments d’inertie

r
On vient de voir les moments d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe ∆ = ( O , i ) .
Ces moments d’inertie correspondent à la somme (intégrale) des distances minimales des points du
solide à l’axe au carré. On peut reprendre cette interprétation de la définition mathématique et
l’étendre à :
Ö La distance minimale par rapport à un point (on obtient alors une inertie par rapport à un
point) : Soit A un point de l’espace, la distance de A à un point courant P du solide (S) étant
uuur
AP on a comme moment d’inertie de (S) par rapport au point A, la quantité
uuur 2
suivante : I A = ∫  AP dm encore homogène à des K g.m2
∀ P∈ S

Ö La distance minimale par rapport à un plan (on obtient alors une inertie par rapport à un
plan). Soit π un plan de l’espace, la distance de π à un point courant P du solide (S) étant
notée d ( P; π ) on a comme moment d’inertie de (S) par rapport au plan π, la quantité

∫  d ( P; π )  dm encore homogène à des K g.m2

2
suivante : I π =
∀P ∈S

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Dynamique des solides

Cas particuliers très importants : r

z
En notant ( x, y , z ) les coordonnées de P (point courant du
r r r
solide (S)) dans le repère d’étude R (O, x0 , y0 , z0 ) :
P
uuur r r r d (P ; O ) = (x 2
+y +z
2 2
)
d ( P; ( Oxy )) = z
rr
OP = x x0 + y y0 + z z0
r
O y
rr
d ( P; ( Oyz ) ) = x
r
d ( P; ( Oxz ) ) = y
x rr

uuur 2
Ö Lorsque A=O centre du repère : OP = x 2 + y 2 + z 2

(
donc : I O = ∫ x 2 + y2 + z2 dm )
∀ P∈ S
rr
Ö Lorsque π = ( O x y ) on a d ( P; π ) = z donc : I Oxy = ∫ z 2 dm
∀P ∈S
rr
Ö Lorsque π = ( O x z ) on a d ( P; π ) = y donc: I Oxz = ∫ y 2 dm
∀P∈ S
rr
Ö Lorsque π = ( O y z ) on a d ( P; π ) = x donc : I Oyz = ∫ x 2 dm
∀ P∈S

Relations fondamentales entre les différents moments d’inertie :

1
I O = I Oxy
rr + I rr + I rr
Oxz Oyz IO = [ A + B + C]
2
A = I Oxyrr + IOxzrr B = I Oxyrr + IOyzr r C = I Oxzrr + I Oyzrr

1.6.5 Théorème de Huygens généralisé

But : Trouver une relation entre la matrice d’inertie d’un solide écrite à son centre d’inertie et sa
matrice d’inertie écrite au centre du repère rd’étude
z
Soit un repère
r r r
d’étude : R (O; x; y; z )
r r r
r avec ( x ; y ; z ) base
z Solide (S)
orthonormée directe.
r
G y Soit (s) un solide de
l’espace de centre
d’inertie G.
r r r r
x r S (G ; x ; y ; z ) étant
O y
alors un repère lié au
solide (S)
r
x

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 AO −FO −EO 
On pose : Matrice d’inertie en O :  I O ( S ) =  − FO BO −DO 
 − EO − DO CO  ( rx; yr;zr)
 AG −FG −E G 
Matrice d’inertie en G :  I G ( S ) =  − FG BG − DG 
 − EG − DG CG  ( rx ; yr; zr )
uuur r r r
Soit P un point courant du solide(S) : OP = x x + y y + z z
uuur r r r
G centre d’inertie de (S) : OG = x G x + y G y +z G z , on peut poser ( xS , yS , z S ) les
r r r
coordonnées de P dans le repère lié au solide (S) S (G ; x ; y ; z ) . Soit l’écriture
uuur r r r
suivante : GP = xS x + yS y + z S z . De plus G étant centre d’inertie du solide (S) :
0= ∫ xS dm = ∫ yS dm = ∫ zS dm
∀ P∈S ∀P ∈S ∀P∈ S

uuur uuur uuur   r   r   r

On peut écrire OP = OG + GP =  x G + x S  x +  y G + y S  y +  z G + z S  z
 123  1424 3  123 
 =x   =y   =z 
(
AO = ∫ y 2 + z 2 dm )
∀P∈ S

∫ (( y + yS ) + ( zG + zS ) dm )
2 2
= G
∀P∈ S

 
( ) (
=  ∫ y S 2 + z S 2 dm + m yG 2 + z G2 − 2 yG ∫ yS dm − 2 z G ∫ z S dm
14442444
)
∀P ∈S
3 ∀ P∈ S
1424 3 ∀ P∈ S
1424 3
AG =0 =0

D’où le résultat : AO = AG + m yG2 + zG 2 ( )

De la même façon on obtient pour les coefficients de la diagonale de la matrice d’inertie :
(
BO = ∫ x 2 + z 2 dm )
∀P∈ S

 
( ) (
=  ∫ xS 2 + z S 2 dm + m xG 2 + z G2 − 2 xG ∫ xS dm − 2 z G ∫ z S dm )
14442444
∀P ∈S
3 ∀
1 ∈ S24
P4 3 ∀
1 ∈ S24
P4 3
BG =0 =0

soit : BO = BG + m xG 2 + zG 2 et : ( )
CO = ∫ (x + y 2 dm )
2

∀ P∈S

 
( ) (
=  ∫ xS 2 + yS 2 dm + m xG 2 + yG 2 − 2 xG ∫ xS dm − 2 yG ∫ yS dm )
14442444
∀ P∈S
3 ∀
1 P∈
4S 24
3 ∀
1P∈
4 S 24
3
CG =0 =0

soit : CO = CG + m xG 2 + yG 2 ( )
Pour ce qui est des produit d’inertie E, F et G :

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Dynamique des solides

EO = ∫
∀ P∈S
xz d m = ∫ (x
∀ P∈S
G + x S )( z G + z S ) dm

  soit : EO = EG + m xG zG
=  ∫ xS z S dm + m xG zG + xG ∫ z S dm + zG ∫ xS dm
144244
∀ P∈S
3 ∀
1 ∈ S24
P4 3 ∀
1 P∈
4S 24
3
EG =0 =0

FO = ∫
∀P ∈S
xy dm = ∫ (x
∀P∈ S
G + x S )( y G + y S ) dm

  soit : FO = FG + m xG yG
=  ∫ xS yS dm + m xG yG + xG ∫ yS dm + yG ∫ xS dm
14
∀P ∈S
42443 ∀
1 ∈S24
P4 3 ∀
1 ∈S24
P4 3
EG =0 =0

DO = ∫
∀ P∈ S
yz dm = ∫ (y
∀ P∈S
G + y S )(z G + z S ) dm

  soit : DO = DG + m yG zG
=  ∫ yS z S dm + m y G zG + yG ∫ z S dm + zG ∫ yS dm
144244
∀ P∈ S
3 ∀
1 ∈S
P424 3 ∀
1P∈
4S 24
3
EG =0 =0

Soit au final et en regroupant les résultats :

(
AO = AG + m yG2 + zG 2 ) Avec les coordonnées de G, centre d’inertie du solide (S)
+ m(x ) dans le repère et m masse de ce même solide (S), on
BO = BG + zG 2
2
G
remarque que les termes de la matrice d’inertie en O sont
CO = CG + m( x + yG 2 )
2
G
égaux à leur homologues en G plus la masse du solide
multipliée par l’inertie (pour A, B et C) ou le produit
DO = DG + m yG zG
d’inertie (D, E et F) obtenue avec les composantes de G.
EO = EG + m xG zG
Exemple : D = ∫ yzdm ⇒ DO = DG + m yG zG
FO = FG + m xG yG ∀P ∈S

1.7 Moment cinétique d’un solide

Soit (S) un solide en mouvement dans un repère d’étude R . On repart de la définition du moment
cinétique :
r uuur ur ur ur uuur ur
σ A ( S / R ) = ∫ AP ∧V ( P ∈S / R ) dm . Or : V ( P ∈ S / R ) = V ( A∈ S / R ) + PA ∧ Ω ( S / R )
∀ P∈S

Donc on peut réécrire le moment cinétique de S/R en un point A quelconque de l’espace sous la
forme :
r uuur ur uuur uuur ur
σ A ( S / R ) = ∫ AP ∧V ( A ∈S / R ) dm + ∫ AP ∧  PA ∧ Ω ( S / R )  dm
∀ P∈S ∀P∈S 1442443
ur uuur
Ω ( S / R ) ∧ AP
Remarquons
ur que :
V ( A ∈S / R ) ne dépend pas du point courant d’intégration P, donc on peut sortir cette
vitesse
uuurde l’intégrale.
uuur
∫ AP dm = m AG
∀ P∈ S

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Dynamique des solides
uuur ur uuur uur ur ur
∫
∀ P∈ S
( )
AP ∧ Ω ( S / R ) ∧ AP dm = J A S ; Ω =  I A ( S )  Ω ( S / R )

On obtient donc l’expression du moment cinétique d’un solide S en mouvement par rapport à un
repère R en un point A quelconque de l’espace en fonction de la matrice d’inertie de ce solide en A :
r uuur ur ur
σ A ( S / R ) = mAG ∧V ( A ∈S / R ) +  I A ( S )  Ω ( S / R )
Cas particuliers très important car très souvent rencontrés :
D’après l’expression trouvée ci-dessus, on remarque que le moment cinétique est égale
au produit de la matrice d’inertie par le vecteur vitesse de rotation lorsque le point où on
ur r
le calcul est fixe V ( A ∈S / R ) = 0  ou bien lorsque ce point est le centre d’inertie du
uuur r
solide S : A = G ⇒ AG = 0 .
r ur
Soit : σ A ( S / R ) =  I A ( S )  Ω ( S / R ) si A est fixe dans R
r ur
σ G ( S / R ) =  IG ( S )  Ω ( S / R )
Cas particulier d’un mouvement plan : dans un plan qui est aussi plan de
symétrie pour le solide considéré.
r r
Prenons le cas d’un mouvement plan dans le plan ( x , y ) . Si de plus ce plan est un plan
de
ur symétrie pour le solide (S) étudié. Alors :
r r r
Ω ( S / R ) = ω z puisque le mouvement est plan dans le plan ( x , y )
 A −F 0 
 I A ( S )  =  −F B 0  puisque (S) est symétrique par rapport au plan ( x , y ) .
r r

 0 0 C 
Calculons alors le moment cinétique de S dans son mouvement par rapport au repère R là
où c’est le plus simple, c’est à dire en A fixe par rapport à R ou en A=G :
r ur
On obtient σ A ( S / R ) =  I A ( S ) Ω ( S / R ) = Cω z
r

Cas particulier d’un mouvement de rotation autour d’un axe fixe qui est aussi un
axe de révolution pour le solide considéré.
r
Soit ( Oz ) cet axe :
Le solide (S) admet un axe de révolution, donc sa matrice d’inertie est diagonale.
r ur r
Le mouvement est une rotation autour de ( Oz ) , donc on peut écrire : Ω ( S / R ) = ω z .
Soit A un point de l’axe de révolution, il a donc une vitesse nulle.
r ur
On obtient donc : σ A ( S / R ) =  I A ( S ) Ω ( S / R ) = Cω z ∀A∈ ( Oz ) .
r r

1.8 Energie cinétique d’un solide

Déterminons une expression de l’énergie cinétique en fonction des torseurs cinétique et dynamique :
Partons de la définition :

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Dynamique des solides

ur ur ur ur
2T ( S / R ) = V ( P ∈ S / R )  dm or V ( P ∈ S / R )  = V ( P ∈ S / R ) .V ( P ∈ S / R ) et
2 2

∫ 
∀P ∈S
  
ur ur uuur ur
d’après le torseur cinématique : V ( P ∈ S / R ) = V ( A ∈ S / R ) + PA ∧ Ω ( S / R ) .
On peut donc donner une nouvelle expression de l’énergie cinétique :
ur ur uuur ur
2T ( S / R ) = ∫ V ( P ∈ S / R ). V ( A ∈ S / R ) + PA ∧ Ω ( S / R)  dm
∀P ∈S
ur ur ur uuur ur
2T ( S / R ) = ∫ V ( A ∈ S / R ).V ( P ∈ S / R ) dm + ∫ V ( P ∈ S / R ).  PA ∧ Ω ( S / R)  dm
∀P ∈S ∀ P∈ S
ur ur ur uuur ur
2T ( S / R ) = V ( A ∈ S / R ) . ( ) ( )
∫ ∫  PA ∧ Ω ( S / R)  dm
V P ∈ S / R dm + V P ∈ S / R .  
∀P ∈S 1444442444443
14442444 3 ∀P∈S ur ur uuur
ur
m V (G ∈ S / R ) Ω ( S / R ) . V ( P ∈ S / R ) ∧ PA 
 
ur ur ur uuur ur
2T ( S / R ) = m V ( A ∈S /R ) .V ( G ∈ S / R ) + Ω ( S / R ) . ∫  AP ∧ V ( P∈ S / R)  dm
∀ P∈S
14444 uu4244444
r 3
σ ( S / R)
A

Soit l’expression de l’énergie cinétique : calculée à partir d’un point A quelconque de

l’espace, mais dont l’expression ne dépend pas de ce point :
1 ur ur 1 uur ur
T ( S / R ) = m V ( A ∈S /R ) .V ( G ∈ S / R )  + σ A ( S / R ) .Ω ( S / R ) 
2   2 

ur ur
On s’aperçoit ainsi que l’énergie cinétique
1  Ω ( S / R )   m V ( G ∈ S / R )
est égale à la moitié du produit des torseurs T ( S / R) = ur  .  uur 
cinématique et cinétique : 2
A 
V ( A ∈ S / R ) 
 A 
 σ A ( S / R ) 

Cas particulier très important car très souvent rencontrés :

Pour effectuer le calcul de l’énergie cinétique d’un solide (S) en mouvement par rapport à R et
puisque l’on peut choisir n’importe quel point a de l’espace, autant en prendre des simples :
En effet si :
a Aur est un point fixer
par rapport à R :
r ur
V ( A ∈S / R ) = 0 et σ A ( S / R ) =  I A ( S )  Ω ( S / R ) donc
1 ur ur
(
T ( S / R ) = Ω ( S / R ) .  I A ( S )  Ω ( S / R )
2
)
a Arest le centre d’inertieurdu solide :
σ G ( S / R ) =  IG ( S )  Ω ( S / R ) donc
1 ur 1 ur ur
T (S / R) = ( ) (
m V ( G ∈ S / R ) + Ω ( S / R ) .  I G ( S )  Ω ( S / R ) )
2

2 2

Certains mouvements de base mais très fréquemment rencontrés entraîne une expression plus simple
de l’énergie cinétique :

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 Mécanique - Dynamique
Dynamique des solides
r
Mouvement de rotation autour d’un axe fixe : on prendra l’axe ( Oz ) ici.
ur r ur r r
Ω ( S / R ) = ω z et V ( A ∈ S / R ) = 0 ∀A ∈ ( Oz )
 A −F −E   A −F −E  0 − Eω
ur
 I A ( S )  =  − F B − D ⇒  I A ( S )  Ω ( S / R ) =  − F B − D 0 = − Dω soit :

 − E − D C   − E − D C  ω Cω
1 avec C : inertie par rapport à l'axe de rotation
T ( S / R ) = Cω 2 
2  ω : vitesse de rotation

Mouvement de translation : ur
ur r ur
Ω ( S / R ) = 0 et V ( A ∈ S / R ) = V en tout point de l'espace donc :
1 ur
T ( S / R ) = m  V ( G ∈S / R ) 
2

2  

1.9 Méthode pour déterminer le torseur dynamique dans le

cas général

Résultante dynamique : ur
La résultante dynamique étant m Γ ( G ∈ S / R ) , il suffit de dériver dans R la vitesse du centre
ur
ur  dV ( G ∈ S / R ) 
d’inertie G du solide dans son mouvement par rapport à R : Γ ( G ∈S / R ) =  
 dt  R
Moment dynamique :
Donnons quelques pistes à adapter à chaque problème pour effectuer le calcul du moment
dynamique de la façon la plus judicieuse possible.
a Le calcul du moment dynamique en un point imposé, n’est pas un problème. Il faut le
calculer en un point où il est le plus simple
uur de l’avoir.
uur Ensuite on utilise
uuur ula
r structure de torseur
associé au torseur dynamique, soit : δ A ( S / R ) = δ B ( S / R ) + m AB ∧ Γ ( G ∈ S / R ) pour le
calculer au point voulu.
a Pour calculer le moment dynamique, il faut, au préalable avoir calculé le moment cinétique.
Ensuite, on utilise la relation :
uuur
uur  dσ A ( S / R )  ur ur
δ A ( S / R) =   + m V ( A∈ S / R ) ∧ V ( G ∈ S / R ) .
 dt  R
a Le calcul du moment cinétique s’effectue au point le plus judicieux :
§ Au point ou la matrice d’inertie est soit donnée soit la plus simple à calculer
§ En un point particulier (fixe dans le mouvement ou en G centre d’inertie).
a On peut déplacer ce moment cinétique uuur en utilisant
uuur encore uneuuur
fois ula
r structure de torseur
associée au torseur cinétique : σ A ( S / R ) = σ B ( S / R ) + m AB ∧V ( G ∈ S / R )

Page 19
 Mécanique - Dynamique
Dynamique des solides

Cas particuliers des deux mouvements de base que sont la rotation autour d’un axe fixe et
la translation :

Translation :
ur r uuur r
Ω ( S / R ) = 0 donc σ A ( S / R ) = 0 en tout point A de l’espace. Or la vitesse est la même en
ur ur r
tout point de l’espace, donc V ( A ∈ E / R ) ∧ V ( G ∈ E / R ) = 0 .
ur r
On a donc dans le cas d’une translation : δ A ( S / R ) = 0

r
Rotation autour d’un axe fixe : on prendra ( Oz )
 A −F −E  0 − Eω
ur uuur − F B − D
r
Ω ( S / R ) = ω z donc σ A ( S / R ) =  0= − Fω en tout
rrr  −E − D C 
rrr ω Cω
( x;y;z ) 
rrr
( x;y;z ) ( x;y;z)
r u r r
point A de l’axe de rotation ( Oz ) . Or la vitesse en A étant nulle :V ( A ∈S / R ) = 0 , on
trouve :
− Eω&
uur dω
δ A ( S / R) = − Fω& avec ω& = .
dt
rrr
( x;y;z)
Cω&

2 Dynamique des solides

2.1 Principe fondamental de la dynamique.
Enoncé : Il existe au moins un repère Galiléen Rg, et au moins une chronologie dite Galiléenne,
tels que pour tout sous-ensemble (e) d’un ensemble matériel (E) le torseur dynamique
de (e) dans son mouvement par rapport à Rg soit égal au torseur des actions
mécaniques extérieures à (e).
 ∀ (e) ⊂ ( E )

∀ A point de l'espace A
{ }
: D ( e / Rg ) = A {T ( e → e )}

Remarques :
Repère Galiléen : Un repère lié à la terre représente pour la plupart des mécanismes
étudiés une bonne approximation de repère Galiléen.
Chronologie Galiléenne : Elle est obtenue avec des horloges classiques
Attention : un sablier ne convient pas car la masse de sable écoulée n’est pas proportionnelle
au temps écoulé.

On peut scinder le principe fondamental de la dynamique en deux théorèmes :

Ö Théorème deurla résultante dynamique :
ur ur
∀( e) ⊂ ( E ) R ( e / Rg ) = mΓ (G ∈ e / Rg ) = R ( e → e )

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 Mécanique - Dynamique
Dynamique des solides

Ö Théorème du moment dynamique :

 ∀ (e) ⊂ ( E ) uur uur
 :δ A ( e / Rg ) = M A ( e → e )
∀ A point de l'espace

2.2 Théorème des actions mutuelles.

Soit un ensemble matériel (E) que l’on scinde en deux sous-ensemble (e1) et (e2), voir figure ci-
dessous :

E = e1 ∪ e2
e1
e2

Rg

On peut appliquer le principe fondamental de la dynamique à l’ensemble matériel (e1) :

A
{ }
D ( e1 / Rg ) = A {T ( e1 → e1 )} or e1 = E ∪ e2 donc on peut scinder les actions mécaniques
extérieures à (e1) en deux. Celle qui viennent de E et celle qui viennent de e2 . Ainsi :

A
{D (e / R )} = {T ( E → e )} + {T (e
1 g
A
1 A 2 → e1 )} relation (1)
On peut aussi appliquer ce principe fondamental de la dynamique à l’ensemble matériel (e2) :

A
{ }
D ( e2 / Rg ) = A {T ( e2 → e2 )} or e2 = E ∪ e1 donc on peut scinder les actions mécaniques
extérieures à (e2) en deux. Celle qui viennent de E et celle qui viennent de e1 . Ainsi :

A
{D ( e 2 / Rg ) = } {T ( E → e )} + {T ( e → e )} relation (2)
A
2 A 1 2

En sommant les relations obtenues ci-dessus, on trouve :

{
144444244444
A A
} {
D ( e1 / Rg ) + D ( e2 / Rg ) = T E → e2 + T E → e1 +
3 144444
A
42444444
A
3
} { ( )} { ( )} {T (e
A 2 → e1 )} + A
{T ( e → e )}
1 2


D
A
(( e1∪ e2 ) / Rg )  
T
A
( E→(e2 ∪e1) )
Or en appliquant le principe fondamental de la dynamique à l’ensemble matériel (E) on a :

14
A
{
D ( E / Rg ) = T E → E
4244 3 144244
A
3
} {( )}

D
A
(( e1∪ e2 ) / Rg )  
T
A
( E →(e2∪e1)) 

On en déduit donc que : A

{T ( e 2 → e1 )} = − A
{T ( e 1 → e2 )} , c’est à dire le théorème des actions
mutuelles. L’action mécanique qu’exerce (e2) sur (e1) est l’opposée que celle qu’exerce (e1) sur (e2).

2.3 Principe fondamental de la statique.

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 Mécanique - Dynamique
Dynamique des solides

Il est très aisé de démontrer le principe fondamental de la statique à partir de celui de la dynamique.
En effet en statique, le torseur dynamique est nulle (pas d’accélération, donc pas de résultante
dynamique et un vecteur vitesse de rotation nul, donc pas de moment dynamique).
Dans le cas d’un problème de statique, le principe fondamental de la dynamique s’écrit donc :
r
 ∀ (e) ⊂ ( E ) 0 

∀ A point de l'espace A
{ }
: D ( e / Rg ) =  r  = A {T ( e → e )} , c’est à dire la principe
0 
A 

fondamental de la statique.

2.4 Equations du mouvement.

La projection sur un axe quelconque d’une équation vectorielle issue du principe fondamental de la
dynamique donne une équation scalaire dans laquelle peut figurer :
a Les paramêtres qi qui définissent la position de l’ensemble matériel.
dqi d 2qi
a Le temps t ainsi que et soit q&i et q&&i
dt dt 2
a Les données d’inertie, les données géométriques, les actions mécaniques connues
a Des actions mécaniques inconnues.
Ce sont des équations différentielles du second ordre.

Equations du mouvement : Une équation du mouvement est une équation différentielle du

second ordre dans laquelle ne figure aucune composante inconnue
d’action mécanique.

Intégrale première du mouvement : L’intégration, une fois, (intégrale première) d’une équation
du mouvement donne ce que l’on appelle une intégrale
première du mouvement.

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