MOTORISATION

CHAP0 : INTRODUCTION
L’électrotechnique est la discipline qui étudie la production, le transport, le traitement, la
transformation et l’utilisation de l’énergie électrique.

1 :SOURCE D’ENERGIE Principe du production de

l'énergie électrique :

La production d'électricité se fait principalement en

convertissant différentes formes d'énergie en énergie
électrique. Par exemple, dans les centrales thermiques,
nucléaires, hydroélectriques et éoliennes, l'énergie
mécanique est utilisée pour faire tourner un générateur
électrique. Dans une centrale thermique, la chaleur produit de la vapeur qui fait tourner une turbine
connectée à un générateur. Dans une centrale hydroélectrique, la force de l'eau fait tourner une
turbine. Dans une centrale éolienne, le vent fait tourner des éoliennes connectées à des
générateurs.

CHAP1 : CONVERTISSEUR STATIQUE

Les systèmes utilisés en Électrotechnique permettent de transformer la nature de l’énergie
électrique et de convertir l’énergie électrique en différentes formes d'énergie, telles que 
Mécanique (moteur)  Thermique (chauffage)  Chimique (batteries)  Lumineuse (Eclairage).

Un convertisseur statique est un dispositif électrique utilisé pour convertir l'énergie électrique d'une
forme à une autre de manière statique, sans pièces mobiles. Il modifie généralement la tension, la
fréquence ou la forme d'onde de l'électricité. Agit comme un intermédiaire pour adapter les
paramètres électriques entre la source d'énergie et l'équipement ou le processus à alimenter.

Les conversions électriques se divisent en 2 les convertisseurs statiques et les convertisseurs

dynamique

On s’intéressent dans ce cours aux conv

statiques

Redresseur : Un redresseur convertit un

courant alternatif (AC) en courant continu
(DC). Il est utilisé pour transformer
l'électricité provenant d'une source AC,
comme le réseau électrique, en courant
continu, souvent utilisé pour alimenter des
équipements électroniques ou des
batteries.

Onduleur : Un onduleur convertit un courant continu (DC) en courant alternatif (AC). Il est utilisé
pour convertir la tension continue, souvent fournie par des sources telles que des batteries ou des
panneaux solaires, en une forme de courant alternatif adaptée à l'alimentation de divers appareils ou
du réseau électrique.

Hacheur :Un hacheur est un convertisseur continu-continu qui régule la tension ou le courant en
modulant la durée d'ouverture d'un interrupteur électronique. Il est utilisé pour ajuster la tension ou
le courant d'une source continue à une valeur souhaitée pour alimenter des équipements
électroniques ou des moteurs.

Gradateur / Cycloconvertisseur :Un gradateur ou un cycloconvertisseur est un convertisseur

alternatif-alternatif qui ajuste la tension ou la fréquence de sortie du courant alternatif. Il est utilisé
pour réguler la puissance fournie à des charges telles que des moteurs, des lampes ou des systèmes
de chauffage en ajustant la phase ou la fréquence du courant alternatif fourni.

Chap2 Entraînements électromécaniques

1. Classification des machines :

Intérêt des machines électriques : Rendement

élevé. Absence de pollution. Souplesse et rapidité
de réglage. Réversibilité de fonctionnement. Couple
et puissance massique élevés. Maintenance réduite

2. Conversion électromécanique :

Ce sont des convertisseurs électromécaniques qui

transforment l’énergie électrique en énergie
mécanique et réciproquement.

Conversion Electrique  Mécanique :

Fonctionnement Moteur. Exploitation de la force
électrodynamique (Loi de Laplace).

Conversion Mécanique  Electrique : Fonctionnement Génératrice. Exploitation de la force

électromotrice induite (Loi de Faraday).

la conversion électromécanique nécessite à la fois un champ magnétique induit et un courant

circulant dans les enroulements pour générer des forces électromotrices induites (induction
constante conducteur de l’enroulement sont mobiles cas des machines cc ,induction
variable conducteur de l’enroulement sont fixes cas des machines synchrones) permettant ainsi la
transformation de l'énergie électrique en énergie mécanique, et vice versa.

Constituants de base

La construction typique d'une machine électrique telle qu'un moteur électrique ou un générateur.
Voici une explication de chaque composant :
 Rotor : Il s'agit de l'armature mobile de la machine, située à l'intérieur de l'armature fixe (stator). Le
rotor transmet ou reçoit une puissance mécanique en présence d'un champ d'induction tournant.
Cela signifie que le rotor tourne lorsqu'un courant électrique lui est appliqué (dans le cas d'un
moteur) ou qu'il génère un courant électrique lorsqu'il est soumis à un mouvement mécanique (dans
le cas d'un générateur). Le rotor contient généralement des enroulements d'induit, qui peuvent être
alimentés en courant pour créer un champ magnétique.

Stator : Il s'agit de l'armature fixe de la machine, située à l'extérieur du rotor. Le stator assure la
fermeture des lignes d'induction canalisées par l'armature d'induit. En d'autres termes, il fournit le
champ magnétique stationnaire nécessaire au fonctionnement de la machine. Le stator contient
généralement des enroulements inducteurs, qui sont alimentés en courant alternatif pour créer un
champ magnétique fixe ou tournant, en fonction du type de machine et de son mode de
fonctionnement.

Ensemble, le rotor et le stator forment le cœur de la machine électrique, où l'énergie électrique est
convertie en énergie mécanique (dans le cas d'un moteur) ou vice versa (dans le cas d'un
générateur). Le mouvement relatif entre le rotor et le stator, associé aux champs magnétiques
générés, permet la conversion efficace de l'énergie électrique en énergie mécanique et vice versa.

3. Caractéristiques des machines

Caractéristique de sortie
électriques :
Caractéristique de coût : le classement par ordre de coût Elle représente les grandeurs de sortie qu’on désire exploiter. Cette
décroissant des machines électriques est le suivant : représentation tient compte du mode de fonctionnement de la
machine:
1. Machine à Courant Continu (CC) : coûteuse en raison de la
complexité de fabrication liée au collecteur (assure le transfert
de puissance entre les parties fixes et tournantes de la
machine). Sa fabrication et son assemblage nécessitent une
certaine expertise, ce qui peut augmenter les coûts de
production.

2. Machine Synchrone : un peu moins coûteuse que la machine

CC en raison de l'excitation au rotor, mais toujours plus chère
que la machine asynchrone. L'excitation du rotor nécessite des
Caractéristique couple-vitesse
composants supplémentaires et des processus de fabrication
spécifiques pour assurer un bon fonctionnement de la machine Elle représente la variation du couple mécanique moteur en
synchrone. fonction de la vitesse angulaire de rotation
3. Machine Asynchrone : la moins coûteuse des trois en raison
de la simplicité de son rotor à cage, ce qui réduit les coûts de
fabrication. Le rotor à cage est une structure robuste et
relativement simple qui ne nécessite pas de système
d'excitation externe, ce qui réduit les coûts de fabrication.

Comme le couple est proportionnel au volume, une machine de

puissance donnée est d'autant plus petite et moins coûteuse
que sa vitesse de rotation est élevée.
Réversibilité La réversibilité des machines électriques signifie qu'elles peuvent passer de manière continue du
fonctionnement en moteur au fonctionnement en génératrice, et vice versa. En fonctionnement moteur, le
produit du couple moteur (Tm) par la vitesse de rotation (Ω) est positif, ce qui signifie que la machine
convertit de l'énergie électrique en énergie mécanique pour produire un mouvement.

En revanche, en fonctionnement génératrice, le produit du couple moteur par la vitesse de rotation est
négatif, indiquant que la machine convertit de l'énergie mécanique en énergie électrique. Ce fonctionnement
est obtenu lorsque la machine est entraînée par un mouvement externe et qu'elle génère de l'électricité en
retour.

Cette réversibilité permet aux machines électriques d'être utilisées dans une variété d'applications où la
conversion d'énergie entre forme électrique et forme mécanique est nécessaire, comme dans les systèmes de
propulsion électrique, les éoliennes ou les générateurs de secours.

4. Entraînements électromécaniques

Types d’entraînements :

Génératrice électrique entraînée par un moteur d’entraînement :Dans ce type d'entraînement, un

moteur électrique est utilisé pour entraîner une génératrice électrique. Le moteur d'entraînement
reçoit une alimentation électrique et produit un mouvement mécanique, qui est ensuite utilisé pour
faire tourner la génératrice électrique. La
génératrice électrique convertit alors ce
mouvement mécanique en énergie électrique,
qui peut être utilisée pour alimenter une
charge électrique.

Charge mécanique entraînée par un moteur électrique :Dans ce cas, un moteur électrique est utilisé
pour entraîner une charge mécanique. Le moteur électrique reçoit une alimentation électrique et
convertit cette énergie électrique en mouvement mécanique. Ce mouvement mécanique est ensuite
utilisé pour entraîner la charge mécanique,
comme par exemple une machine, un convoyeur,
ou tout autre dispositif nécessitant un
mouvement mécanique.

Équation fondamentale de l’entraînement :

L'équation fondamentale de l'entraînement décrit la relation entre le couple moteur exercé par le
moteur d'entraînement (𝑇𝑚), le couple résistant exercé par la charge mécanique (𝑇𝑟), la vitesse de
rotation (Ω) et l'inertie de l'ensemble (𝐽). Elle s'exprime ainsi :

Cette équation fondamentale exprime le principe de la dynamique de l'entraînement, où le couple moteur

fourni par le moteur doit compenser le couple résistant de la charge plus les effets de l'inertie pour maintenir
une vitesse de rotation constante ou pour accélérer/décélérer l'ensemble en fonction du temps.
Moteurs d’entraînement :

Stabilité d’un entraînement Stabilité d’un entraînement

Lorsqu'un entraînement est en état d'équilibre stable, cela signifie que toute perturbation, telle
qu'une variation de vitesse (Delta Omega)
autour du point d'équilibre, entraînera
l'apparition d'un couple qui ramènera
l'entraînement à son point d'équilibre initial.

Cela garantit que le système revient à son

état de fonctionnement normal après avoir
subi une perturbation, assurant ainsi sa
stabilité et son bon fonctionnement dans
des conditions variables.

Coefficient de stabilité :
Chapitre 3 MACHINES ASYNCHRONES :
La machine asynchrone (MAS), ou moteur asynchrone, est un convertisseur électromécanique
réversible , Les machines asynchrones
convertissent l'énergie électrique en énergie
mécanique lorsqu'elles fonctionnent en tant que
moteur. Lorsqu'elles fonctionnent en tant que
générateur (génératrice asynchrone), elles
convertissent l'énergie mécanique en énergie
électrique.

Avantages

Les MAS représentent plus de 80% des moteurs électriques utilisés en industrie :

Grande simplicité de construction  prix relativement bas.

Facilité d’utilisation et d’entretien  coût de maintenance réduit.

Simplicité de démarrage. Commande aisée avec les convertisseurs de puissance.

Grande robustesse mécanique

PRINCIPE

Le principe consiste à faire tourner un rotor sans contact en utilisant la force électromagnétique.
Pour ce faire, un rotor constitué d'un aimant
permanent est placé dans un champ
magnétique. Cependant, la rotation est
limitée car le rotor s'aligne avec les lignes de
champ et s'arrête. Pour résoudre ce
problème, on remplace l'aimant permanent
par un électroaimant, c'est-à-dire une
bobine. Mais au lieu d'une seule bobine,
trois sont utilisées pour assurer une rotation
complète de 360 degrés.

Pour l'inversion du sens du moteur, il

suffit tout simplement d'inverser 2
phases sur 3
Les pôles magnétiques

Vitesse de rotation de l’arbre : Vitesse (tr/s) = Fréquence (Hz) / Nb de paires de pôles –Glissement

2.Constitution :

Comme toute machine électrique

tournante, la machine asynchrone
comporte essentiellement :

 Un Stator (partie fixe).

 Un Rotor (partie mobile).

 Des organes mécaniques (fixation, protection, ventilation)

Puissance active Puissance réactive
Caractéristiques électromécaniques :

- L'énergie électrique (Pe) est fournie au

moteur depuis une source externe.

- Une partie de cette énergie est

convertie en énergie électromagnétique
dans le stator (Ptr).

- Cette énergie électromagnétique est

ensuite transmise au rotor.

- Dans le rotor, l'énergie

électromagnétique reçue est convertie en
énergie mécanique. C'est là que se
produit la conversion principale de l'énergie, où l'énergie électrique est transformée en mouvement
mécanique, représentée par la puissance électromagnétique (Pem).

- Il y a des pertes d'énergie au niveau du stator (ps) et du rotor (pr).

- La puissance mécanique (Pm) restante est utilisée pour alimenter une charge mécanique externe.
 La tension de la bobine en configuration étoile est
environ 58 % du Triangle • La tension inférieure
entraine une basse du courant •Le courant de la
bobine de configuration en étoile est d’environ 33 %
du Triangle • Le couple en configuration étoile est
d’environ 33 % du Triangle

Démarrage et variation de la vitesse :

Lorsque le bouton **MAV** (Marche Avant) est activé, un courant est
envoyé à la bobine du contacteur **KM-AV**, provoquant la fermeture
de ses contacts principaux dans le circuit de puissance. Cela connecte le
moteur à l'alimentation triphasée, le faisant tourner en sens avant. Un
contact auxiliaire de **KM-AV** se ferme, créant un circuit de
maintien pour garder **KM-AV** activé même après avoir relâché le
bouton **MAV**, tandis qu'un contact auxiliaire de **KM-AR**
s'ouvre pour empêcher l'activation simultanée des deux contacteurs.
Pour arrêter le moteur, il suffit d'appuyer sur le bouton **AT** (Arrêt),
ouvrant le circuit de commande et désactivant la bobine **KM-AV**,
ou sur le bouton **D** (Arrêt d'Urgence), désactivant immédiatement
toutes les bobines et arrêtant le moteur instantanément. Les
protections thermiques et les inter verrouillages assurent un
fonctionnement sûr du système.
 Lorsque le bouton **MAR** (Marche Arrière) est activé, un courant est
envoyé à la bobine du contacteur **KM-AR**, provoquant la fermeture
de ses contacts principaux dans le circuit de puissance. Cela change la
séquence des phases alimentant le moteur, le faisant tourner en sens
inverse, c'est-à-dire en marche arrière. Un contact auxiliaire de **KM-
AR** se ferme, créant un circuit de maintien pour garder **KM-AR**
activé même après avoir relâché le bouton **MAR**, tandis qu'un
contact auxiliaire de **KM-AV** s'ouvre pour empêcher l'activation
simultanée des deux contacteurs. Pour arrêter le moteur, il suffit
d'appuyer sur le bouton **AT** (Arrêt), ouvrant le circuit de
commande et désactivant la bobine **KM-AR**, ou sur le bouton
**D** (Arrêt d'Urgence), désactivant immédiatement toutes les
bobines et arrêtant le moteur instantanément. Les protections
thermiques et les inter verrouillages assurent un fonctionnement sûr du
système.

Phases de Fonctionnement
Phase 1 : Démarrage
- *Fermeture du Contacteur de Ligne (KML)* :
- Lorsque le démarrage est initié, le contacteur de ligne KML se ferme, connectant le moteur à
l'alimentation électrique.
- *Couplage en Étoile (KMY)* :
- Simultanément, le contacteur KMY se ferme, mettant le moteur en couplage étoile.
- En couplage étoile, chaque enroulement du moteur est connecté entre une phase et le point
neutre, ce qui réduit la tension appliquée à chaque enroulement à 1/√3 (environ 58 %) de la tension
de ligne.
- Cette réduction de tension diminue le courant de démarrage à environ 1/3 du courant nominal de
démarrage et réduit également le couple de démarrage.
Phase 2 : Fonctionnement Nominal
- *Ouverture du Contacteur KMY* :
- Après un certain temps, ou lorsque le moteur atteint une certaine vitesse, le contacteur KMY
s'ouvre, déconnectant le couplage étoile.
- *Passage au Couplage Triangle (KMD)* :
- Simultanément, le contacteur KMD se ferme, mettant le moteur en couplage triangle.
- En couplage triangle, chaque enroulement du moteur est connecté directement entre deux
phases, appliquant la tension nominale à chaque enroulement.
- Le moteur fonctionne alors sous sa tension nominale, fournissant son couple nominal et courant
nominal.

Le démarrage par auto-transformateur se déroule en trois phases distinctes. Tout d'abord, lors de
la phase de démarrage, le moteur est alimenté en tension par la fermeture du contacteur de ligne
KML, mais avec une limitation du courant initial grâce à la maintien du circuit ouvert par le
contacteur KMA à travers l'auto-transformateur. Ensuite, dans la phase intermédiaire, une fois que
le moteur a atteint une certaine vitesse, le contacteur KMA s'ouvre, permettant au courant de
circuler à travers une partie des enroulements de l'auto-transformateur, ce qui accélère
progressivement le moteur vers sa vitesse nominale. Enfin, dans la phase nominale, le contacteur
KMB est fermé, court-circuitant l'auto-transformateur et permettant au moteur d'être alimenté
directement à pleine tension de la ligne, assurant ainsi son fonctionnement optimal.

Le démarrage par autotransformateur permet une montée en vitesse progressive et contrôlée du

moteur, en réduisant les courants de démarrage et les contraintes associées. Cela prolonge la
durée de vie du moteur et des équipements mécaniques associés, et réduit également l'impact sur
le réseau électrique. Le processus utilise différentes configurations de tension via
l'autotransformateur pour adapter progressivement la tension appliquée au moteur, ce qui en fait
une méthode très efficace pour les démarrages de moteurs de grande taille.

NB : Le démarrage étoile-triangle et le démarrage par autotransformateur sont deux méthodes de réduction du

courant de démarrage des moteurs asynchrones. Le démarrage étoile-triangle est plus simple et moins
coûteux, commençant le moteur en configuration étoile pour réduire le courant, puis passant en triangle pour
la pleine puissance. Le démarrage par autotransformateur, plus complexe et coûteux, utilise un
autotransformateur pour ajuster progressivement la tension appliquée au moteur, offrant une plus grande
flexibilité et un meilleur contrôle du courant de démarrage. Ce dernier est préférable pour les moteurs de
grande taille ou les applications exigeant un contrôle précis du démarrage.
 Le démarrage électronique pour moteurs asynchrones
utilise un gradateur qui contrôle la tension à travers des
thyristors, permettant un ajustement précis de l'angle
de retard. Cela réduit progressivement le courant de
démarrage et augmente la tension jusqu'à la valeur
nominale. Ce système assure un démarrage doux,
réduit les contraintes mécaniques et électriques sur le
moteur, et intègre des protections avancées pour une
opération sûre et efficace.

Le démarrage statorique pour moteurs asynchrones

utilise des impédances pour contrôler le courant lors
du démarrage. Initialement, le moteur est connecté à
travers une impédance complète, réduisant le
courant de démarrage. Ensuite, une partie de
l'impédance est court-circuitée pour augmenter
progressivement le courant à un niveau
intermédiaire, et finalement, l'impédance est
entièrement court-circuitée pour permettre au
moteur de fonctionner à son courant nominal,
facilitant ainsi un démarrage progressif et réduisant
la charge sur le système électrique.

Le démarrage rotorique pour moteurs asynchrones

utilise un rhéostat pour contrôler le courant du rotor
durant le démarrage. Initialement, toute la résistance
du rhéostat limite le courant du rotor, réduisant ainsi
le courant de démarrage. Au fil des phases, des
sections du rhéostat sont progressivement court-
circuitées (via les contacteurs KM1 et KM2),
augmentant graduellement le courant jusqu'à
atteindre le courant nominal pour un fonctionnement
normal. Ce processus permet un démarrage en
douceur et évite les surcharges
électriques et mécaniques.

Chaque méthode de démarrage de moteur asynchrone a ses particularités :

*Démarrage Étoile-Triangle* : Utilise deux configurations de connexion des bobinages du moteur (étoile puis triangle) pour réduire le courant de
démarrage, simple et économique mais avec un couple de démarrage réduit.
*Démarrage par Autotransformateur* : Utilise un autotransformateur pour ajuster la tension appliquée au moteur durant le démarrage, offrant une
réduction flexible du courant de démarrage et un meilleur contrôle mais à un coût plus élevé.
*Démarrage Électronique* : Emploie des gradateurs pour ajuster finement la tension via des thyristors, permettant un contrôle précis du courant de
démarrage et intégrant des fonctions de protection avancées.
*Démarrage Statorique* : Utilise des impédances externes pour limiter progressivement le courant de démarrage, offrant un démarrage doux mais
nécessitant des ajustements manuels des impédances.
*Démarrage Rotorique* : Utilise un rhéostat connecté au rotor pour contrôler le courant de démarrage, idéal pour des démarrages très doux, en
particulier dans les moteurs à rotor bobiné.
Chacune de ces méthodes offre différents avantages en termes de coût, complexité, et efficacité de réduction du courant de démarrage, adaptées à
des applications spécifiques en fonction des exigences de performance et de coût.
Ces équations et paramètres permettent de comprendre
comment on peut contrôler et ajuster la vitesse d'un
moteur asynchrone en jouant sur différents facteurs tels
que la tension, la résistance rotorique, le nombre de paires
de pôles et la fréquence d'alimentation. Les simplifications
faites ici, comme la négligence de la réactance du stator,
sont courantes pour obtenir des formules plus maniables et
comprendre les tendances générales du
comportement du moteur.

Paramètres de variation de la vitesse :

Nombre de paires de pôles (p) :En augmentant ou

diminuant le nombre de paires de pôles, on peut
changer la vitesse synchrone 𝜔𝑠 du moteur, car
𝜔𝑠 est inversement proportionnelle au nombre
de paires de pôles.

Tension d'alimentation (V_s) :La variation de 𝑉𝑠

affecte directement le couple produit par le
moteur et, par conséquent, la vitesse du moteur
sous charge.

Résistance rotorique (R_r) :Modifier 𝑅𝑟 change le glissement et, par conséquent, la vitesse du rotor. En augmentant 𝑅𝑟, on
augmente le glissement, ce qui réduit la vitesse du rotor.

Fréquence d'alimentation (f_s) :La vitesse synchrone 𝜔𝑠 est proportionnelle à la fréquence d'alimentation 𝑓𝑠. En
augmentant 𝑓𝑠, on augmente 𝜔𝑠, et donc la vitesse de fonctionnement du moteur.