Mécanique de solide Chapitre 1

1. Vecteurs

⃗⃗⃗⃗⃗ .
On appelle vecteur un segment de droite orienté noté 𝐴𝐵
A est l'origine du vecteur et B son extrémité.
On distingue trois types de vecteurs : vecteurs libres, glissants et liés.
1.1. Vecteur libre
Un vecteur libre est défini par sa direction, son sens et sa norme, son point d’application
(origine) pouvant être quelconque dans l’espace.

Exemple :

Le vecteur de l’accélération de la pesanteur 𝑔 est un vecteur libre.

1.2. Vecteur glissant
Un vecteur glissant est défini par sa droite d’action (support), son sens et sa norme, son point
d’application pouvant être quelconque sur la droite d’action.

Exemple :

Une force appliquée à un solide indéformable peut glisser sur sa droite d’action sans modifier
l’effet qu’elle produit. On dira que la force est représentée par un vecteur glissant

1.3. Vecteur lié

Un vecteur lié est défini par sa droite d’action son sens, sa norme et son point d’application.

Exemple :

Le poids d'un corps 𝑃⃗ est un vecteur lié. C'est un vecteur qui a un point d’application bien
défini qui est le centre de gravité du corps.

Résumé
On distingue les vecteurs liés, glissants et libres comme suit :

▪ Un vecteur lié à un point d’application bien défini.

▪ Un vecteur glissant a un point d’application variant sur une droite qui est son support.

▪ Un vecteur libre a un point d’application quelconque.

1
 Champs de vecteurs & Torseurs

2. Division vectorielle

⃗ deux vecteurs orthogonaux non nuls d’un espace vectoriel, existe-t-il un vecteur
Soient a⃗ et b
⃗ ?
𝑥 tel que : a⃗ ∧ x⃗ = b

On dit que 𝑥 est le résultat de la division vectorielle ⃗b par a⃗. S’il existe un réel positif λ, le
résultat de la division s’écrit :

a⃗ ∧ ⃗b
x⃗ = + λa⃗
a⃗2
En effet, on a :

⃗b ∧a
⃗ ⃗ ∧(a
a ⃗)
⃗ ∧b (a
⃗ .a ⃗ −(a
⃗ )b ⃗ )a
⃗ .b ⃗
a⃗ ∧ x⃗ = a⃗ ∧ ( ⃗2
+ λa⃗) = ⃗2
+ λ(a⃗ ∧ a⃗) = ⃗2
= ⃗b, car a⃗. ⃗b = 0 (a⃗ ⊥b
⃗ ).
a a a

3. Champ de vecteurs

⃗⃗ est une application qui, à tout point A de l’espace fait correspondre

Un champ de vecteurs 𝑀
⃗⃗ (𝐴) :
un vecteur 𝑀

⃗⃗ : 𝐸→ 𝐸⃗
𝑀

⃗⃗ (𝐴)
𝐴→𝑀

E : Espace des points

𝐸⃗ : Espace des vecteurs

Exemple de champ de vecteurs :

1 + 3𝑦 1 + 3𝑦 − 2𝑧
⃗⃗ ⃗⃗
𝑀(𝐴) = ( −3𝑥 ) , 𝑀 (𝐴) = ( −3𝑥 + 4𝑧 )
2 2 + 2𝑥 − 4𝑦
3.1. Champ de vecteurs équiprojectif
⃗⃗ est un champ équiprojectif si et seulement si on a :
Un champ de vecteurs 𝑀

⃗⃗ (𝐴) . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐴𝐵 = 𝑀⃗⃗ (𝐵) . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

Où : A et B sont deux points quelconques de l’espace.

 L’équiprojectivité traduit le fait que le champs en deux points quelconques A et B ont même
projection sur la droite (AB).
Mécanique de solide Chapitre 1

3.2. Champ de vecteurs antisymétrique

⃗⃗ est un champ antisymétrique s’il existe un vecteur 𝑅⃗ tel que :
Un champ de vecteurs 𝑀

⃗⃗ (𝐵) = 𝑀
𝑀 ⃗⃗ (𝐴) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 (Formule de transport).

▪ 𝑅⃗ est la résultante générale du champ de vecteur 𝑀

⃗⃗

Propriété : Tout champ de vecteurs antisymétrique est équiprojectif, en effet :

⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑀
𝐴𝐵 ⃗⃗ (𝐵) = 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑀
⃗⃗ (𝐴) + 𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑀
⃗⃗ (𝐴) + 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ . (𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑀
⃗⃗ (𝐴)

=0
4. Torseur

4.1. Définition
Un torseur, que nous noterons [T], est défini comme étant un ensemble de deux champs de
vecteurs définis dans l’espace géométrique et ayant les propriétés suivantes :

 Le premier champ de vecteurs fait correspondre à tout point A de l’espace un vecteur

𝑅⃗ indépendant du point A. Le vecteur 𝑅⃗ et appelé résultante du torseur [T]

 Le second champ est un champ de vecteurs antisymétrique qui vecteur fait correspondre
⃗⃗ 𝐴 qui dépend du point A et vérifiant la relation :
à tout point A de l’espace un vecteur 𝑀
⃗⃗ 𝐵 = 𝑀
𝑀 ⃗⃗ 𝐴 + 𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ . Le vecteur 𝑀
⃗⃗ 𝐴 est appelé moment au point A du torseur [T].

4.2. Éléments de réduction d’un torseur

La résultante 𝑅⃗ et le moment résultant 𝑀
⃗⃗ 𝐴 au point A, constituent les éléments de réduction du
torseur au point A.

Soit 𝑅⃗ la résultante des n vecteurs glissants : 𝑉

⃗ 1, 𝑉
⃗ 2, 𝑉
⃗ 3 … ., appliqués respectivement aux
points : B1, B2, B3…. Bn, Nous pouvons définir à partir de ce système de vecteurs deux
grandeurs :

• La résultante des n vecteurs :

𝑛

𝑅⃗ = ∑ 𝑉
⃗𝑖
𝑖=1

• Le moment résultant en un point A de l’espace est donné par :

𝑛
⃗⃗ 𝐴 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗𝑖
𝐴𝐵𝑖 ∧ 𝑉
𝑖=1

3
 Champs de vecteurs & Torseurs

Les deux grandeurs constituent le torseur développé au point A associé au système de

𝑅⃗
vecteurs donnés. On adopte la notation suivante : [T]𝐴 = { }
𝑀⃗⃗ 𝐴
𝐴

Soient :

𝑅𝑥 𝑀𝑥 ⃗ 𝑅𝑥 𝑀𝑥
𝑅𝑥 𝑖+𝑅𝑦 𝑗+𝑅𝑧 𝑘
𝑅⃗ = (𝑅𝑦 ) 𝑒𝑡 𝑀
⃗⃗ 𝐴 = (𝑀𝑦 ) , alors : [T]𝐴 = { } = {𝑅𝑦 𝑀𝑦 }
𝑀 𝑖 +𝑀 𝑗 +𝑀 ⃗
𝑘
𝑅𝑧 𝑀𝑧 𝑥 𝑦 𝑧 𝐴 𝑅𝑧 𝑀𝑧 𝐴
𝑅 𝑅

5. Opérations sur les torseurs

𝑅⃗ 𝑅⃗
Soient deux torseurs [T1 ] = { 1 } et [T2 ] = { 2 } définis par leurs éléments de
⃗⃗ 1 (𝐴)
𝑀 ⃗⃗ 2 (𝐴)
𝑀
𝐴 𝐴

réductions au point A.

5.1. Egalité de deux torseurs

Les deux torseurs [T1 ] et [T2 ] sont égaux si et seulement si :

𝑅⃗1 = 𝑅⃗2 et 𝑀
⃗⃗ 1 (𝐴) = 𝑀
⃗⃗ 2 (𝐴)

5.2. Addition de deux torseurs

La somme de deux torseurs [T1 ] et [T2 ] est le torseur [T] défini par :

𝑅⃗1 + 𝑅⃗2
[T] = [T1 ] + [T2 ] = { }
⃗⃗ 1 (𝐴) + 𝑀
𝑀 ⃗⃗ 2 (𝐴)
𝐴

5.3. Produit (ou comoment) de deux torseurs

Le produit de deux torseurs [T1 ] et [T2 ] est la quantité scalaire définie par :

[T1 ] × [T2 ] = 𝑅⃗1 . 𝑀

⃗⃗ 2 (𝐴) + 𝑅⃗2 . 𝑀
⃗⃗ 1 (𝐴)

Cette quantité est indépendante du point A où l’on définit les éléments de réduction.

En effet pour un autre point B on a :

𝑅⃗1 . 𝑀
⃗⃗ 2 (𝐴) + 𝑅⃗2 . 𝑀
⃗⃗ 1 (𝐴) = 𝑅⃗1 . (𝑀
⃗⃗ 2 (𝐵) + 𝑅⃗2 ∧ 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 𝑅⃗2 . (𝑀
⃗⃗ 1 (𝐵) + 𝑅⃗1 ∧ 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ )

= 𝑅⃗1 . 𝑀
⃗⃗ 2 (𝐵) + 𝑅⃗2 . 𝑀
⃗⃗ 1 (𝐵) + 𝑅⃗1 . (𝑅⃗2 ∧ 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 𝑅⃗2 . (𝑅⃗1 ∧ 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ )
Mécanique de solide Chapitre 1

Or :

𝑅⃗1 . (𝑅⃗2 ∧ 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ . (𝑅⃗1 ∧ 𝑅⃗2 ) = 𝑅⃗2 . (𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗1 ) = −𝑅⃗2 . (𝑅⃗1 ∧ 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ )

Donc :

𝑅⃗1 . (𝑅⃗2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐵𝐴) + 𝑅⃗2 . (𝑅⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴) = ⃗0.

D’où :

𝑅⃗1 . 𝑀
⃗⃗ 2 (𝐴) + 𝑅⃗2 . 𝑀
⃗⃗ 1 (𝐴) = 𝑅⃗1 . 𝑀
⃗⃗ 2 (𝐵) + 𝑅⃗2 . 𝑀
⃗⃗ 1 (𝐵)

5.4. Multiplication d’un torseur par un scalaire

𝑅⃗
Le produit du torseur [T] = { } par le scalaire 𝛼 est le torseur défini par :
𝑀⃗⃗ (𝐴)
𝐴

𝛼𝑅⃗
𝛼[T] = { }
⃗⃗ (𝐴)
𝛼𝑀 𝐴

5.5. Invariant d’un torseur

On appelle invariants d’un torseur, les quantités qui restent constantes quel que soit le point
où on réduit le torseur.

𝑅⃗
Soit le torseur [T] = { }
⃗⃗
𝑀(𝐴) 𝐴

 L’invariant scalaire ou automoment [T] est défini par : 𝐼𝑠 = 𝑅⃗ . 𝑀

⃗⃗ (𝐴)

𝐼𝑠 est indépendant de A. en effet : 𝐼𝑠 = 𝑅⃗ . 𝑀

⃗⃗ (𝐴) = 𝑅⃗ . (𝑀
⃗⃗ (𝐵) + 𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝑅⃗ . 𝑀
⃗⃗ (𝐵)

⃗
𝑅
 L’invariant vectoriel de [T] est défini par : ⃗⃗⃗
𝐼𝑣 = 𝐼𝑠 ‖𝑅⃗‖

6. Torseurs particuliers

6.1. Torseur nul

Un torseur est nul est un torseur d’éléments de réductions nuls en tout point de l’espace.

⃗ ⃗ ⃗ ⃗
[T ] = { 𝑅 } = { 0 }  { 𝑅 = 0
⃗⃗
𝑀(𝐴) 𝐴 ⃗
0 𝐴 ⃗⃗
𝑀(𝐴) = ⃗0

5
 Champs de vecteurs & Torseurs

6.2. Torseur Glisseur

Un torseur de résultante non nulle est un glisseur [G], si et seulement si, son invariant scalaire
est nul  Un torseur est un glisseur si et seulement si : 𝑅⃗ ≠ ⃗0 𝑒𝑡 𝐼𝑠 = 𝑅⃗ . 𝑀
⃗⃗ (𝐴) = 0.

 Moment en un point d’un glisseur

Soit [T] un glisseur donné. Il existe au moins un point où le moment du glisseur est nul. Soit A
⃗⃗ (𝐴) = ⃗0.
ce point, nous pouvons écrire : 𝑀

Par la formule de transport le moment en un point B quelconque s’écrit :

⃗⃗ (𝐵) = 𝑀
𝑀 ⃗⃗ (𝐴) + 𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗

Cette relation exprime le vecteur moment en un point B quelconque d’un glisseur dont le
moment est nul au point A.

6.3. Torseur Couple

Un torseur non nul est un torseur couple [C], si et seulement si, sa résultante 𝑅⃗ = ⃗0.

𝑅⃗ = ⃗0
Cette définition se traduire par : [C] = {
𝑃 𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑀 ⃗⃗ (𝑃) ≠ ⃗0

6.4. Décomposition d’un torseur

Tout torseur [T] peut-être décomposé, en tout point, en la somme d’un torseur glisseur [G] et
d’un torseur couple [C].

⃗ ⃗ ⃗
[T] = { 𝑅 } = {𝑅 } + { 0 } = [G] + [C]
⃗⃗ (𝐴)
𝑀 ⃗0 𝐴 ⃗⃗ (𝐴)
𝑀
𝐴 𝐴

7. Axe central d’un torseur

7.1. Définition
On appelle axe central ∆ d'un torseur [T] l'ensemble des points P tels que le
⃗⃗ (𝑃) est colinéaire à la résultante 𝑅⃗ .
moment 𝑀

 Equation vectorielle de l’axe central

⃗⃗ (𝑃) = 𝛼 𝑅⃗ , 𝛼 ∈ R.
Soit P ∈ Δ alors on a : 𝑀

⃗⃗ (𝑃) = 𝑀
𝑀 ⃗⃗ (𝐴) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 = 𝛼 𝑅⃗

𝑅⃗ ∧ 𝑀
⃗⃗ (𝑃) = 𝑅⃗ ∧ 𝑀
⃗⃗ (𝐴) + 𝑅⃗ ∧ (𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 ) = 𝛼𝑅⃗ ∧ 𝑅⃗ = ⃗0
Mécanique de solide Chapitre 1

2
𝑅⃗ ∧ (𝑅⃗ ∧ 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝑅⃗ (𝑅⃗ . 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ) − 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖𝑅⃗ ‖
Donc :
2
𝑅⃗ ∧ 𝑀
⃗⃗ (𝐴) − 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖𝑅⃗ ‖ + 𝑅⃗ (𝑅⃗ . 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗0
𝑅⃗ ∧ 𝑀
⃗⃗ (𝐴) 𝑅⃗ . 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ +( ⃗
𝐴𝑃 = 2 2) 𝑅
‖𝑅⃗ ‖ ‖𝑅⃗ ‖

 Le premier terme de cette équation est indépendant du point P, on peut le noter comme
𝑅 ∧𝑀(𝐴) ⃗ ⃗⃗
étant un vecteur : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃0 = ⃗
2 , l'ensemble cherché Δ est une droite parallèle à 𝑅 et
⃗‖
‖𝑅

passant par le point 𝑃0 .

 Et le second terme dépend du point P et c’est un vecteur parallèle à 𝑅⃗ , on pose alors :
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ .𝐴𝑃
𝑅
 2 = λ(Pas du torseur), et on aura :
⃗‖
‖𝑅

𝑅⃗ ∧ 𝑀
⃗⃗ (𝐴) 𝑅⃗ . 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ +( ⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃0 + λ𝑅⃗
𝐴𝑃 = 2 2) 𝑅
‖𝑅⃗ ‖ ‖𝑅⃗ ‖
7.2. Le moment central

▪ Le moment central au niveau de l’axe central est le même.

Soient P et N deux points de l’axe centrale Δ, on a :

⃗⃗ (𝑃) = 𝑀
𝑀 ⃗⃗ (𝑁) + 𝑅⃗ ∧ 𝑁𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑀
⃗⃗ (𝑁) = 𝑀
⃗⃗ 𝑐𝑒𝑛𝑡 , 𝑅⃗ ∧ 𝑁𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0 𝑐𝑎𝑟 𝑅⃗ // 𝑁𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )

▪ le moment central est colinéaire à la résultante

Comme 𝑃0 ∈ Δ , alors :
⃗⃗ 𝑐𝑒𝑛𝑡 = 𝑀
𝑀 ⃗⃗ (𝑃0 ) = 𝑀
⃗⃗ (𝐴) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃0
𝑅⃗ ∧ 𝑀
⃗⃗ (𝐴)
⃗⃗ (𝐴) + 𝑅⃗ ∧
=𝑀 2
‖𝑅⃗ ‖
𝑅⃗ . 𝑀
⃗⃗ (𝐴) 𝑅⃗ . 𝑀
⃗⃗ (𝐴)
⃗⃗ (𝐴) +
=𝑀 𝑅⃗ − 𝑀
⃗⃗ (𝐴) = 𝑅⃗
2 2
‖𝑅⃗ ‖ ‖𝑅⃗ ‖
⃗ ⃗⃗
⃗⃗ 𝑐𝑒𝑛𝑡 = 𝑅.𝑀(𝐴)
Donc : 𝑀 2 𝑅
⃗
‖⃗⃗𝑅‖

7.3. Le moment central d’un glisseur

Le moment central d’un glisseur :
𝑅⃗
Soit [T] = { } un glisseur, alors 𝑅⃗ . 𝑀
⃗⃗ (𝐴) = 0 𝑀
⃗⃗ 𝑐𝑒𝑛𝑡 = ⃗0
⃗⃗ (𝐴)
𝑀 𝐴

Exercice 1

7
 Champs de vecteurs & Torseurs

Exercice 2

Exercice 3
Mécanique de solide Chapitre 2

1. SOLIDE INDEFORMABLE

1.1. Définition
On appelle solide indéformable (ou solide rigide) et on note (S), tout système dont les
distances des points qui lui appartiennent restent constantes au cours du temps par rapport à
tout repère de référence :

(𝑆) 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑑é𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑏𝑙𝑒𝑃 𝑒𝑡 𝑄 (𝑆), ‖𝑃𝑄

⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝐶𝑠𝑡.

1.2. Repère lié au solide indéformable

A tout solide indéformable (S) est associé un repère 𝑅𝑠 qu’on appelle repère lié au solide
(S), tel que le solide (S)est au repos par rapport à 𝑅𝑠 .

2. Paramétrage de la position d’un solide par rapport à un repère

Pour définir la position d’un solide (S) par rapport à un repère 𝑅 , il faut commencer par :

• Lier au solide (S) un repère 𝑅𝑠

• Définir la position du repère 𝑅𝑠 par rapport à 𝑅0

Pour définir la position du solide (S) ( 𝑅𝑠 ) par rapport à 𝑅0 nous devons donc définir :

• La position de l’origine O𝑠 par rapport à 𝑅, (trois paramètres)

• L’orientation de la base 𝑅𝑠 par rapport à la base de 𝑅0 .( trois paramètres)

La position et l’orientation d’un solide dans l’espace, sont donc définies par six paramètres
indépendants appelés paramètres de position.

2.1. Paramétrage de la position de l’origine

La position de la position de l’origineO𝑠 :

• Les coordonnées cartésiennes

• Les coordonnées polaires.
• Les coordonnées cylindriques
• Les coordonnées sphériques.

9
 Géométrie des masses

2.2. Paramétrage de l’orientation de la base 𝑹𝒔

L’orientation de la base de 𝑅𝑠 par rapport à la base de 𝑅 est paramétrée par par les trois
angles d’Euler :

On appelle Angles d’Euler, notées habituellement (, 𝜃, 𝜑)les trois angles qui permettent

D’orienter une base (𝑥, 𝑦, 𝑧) liée à un solide par rapport à une base de référence
(𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ).

Angle "de précession"  permettant la rotation autour de 𝑧0 , pour amener 𝑥0 sur 𝑢

⃗;

Angle "de nutation" 𝜃 permettant la rotation autour de 𝑢

⃗ , pour amener 𝑧0 sur 𝑧 ;

Angle "de rotation propre" 𝜑 permettant la rotation autour de 𝑧, pour amener 𝑢

⃗ sur 𝑥.

Soient 𝑅0 (0, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 )et 𝑅(0, 𝑥, 𝑦, 𝑧)deux repères de même origine O, alors le passage
du repère 𝑅0 au repère 𝑅 nécessite la composition de trois rotations planes successives :

Le vecteur rotation 
⃗⃗ (𝑅/𝑅0 )est le vecteur rotation de la base de R par rapport à par
rapport à la base de 𝑅0 qui s’écrit :

⃗
⃗ (𝑅/𝑅0 ) = ̇ 𝑧0 + 𝜃 𝑢 ̇ 𝜑𝑧
⃗ +
Mécanique de solide Chapitre 2

Les composantes de la base de référence (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) relativement à la base liée au solide

(0, 𝑥, 𝑦, 𝑧) sont données par la matrice de passage entre les bases, et vice versa :

⃗⃗⃗⃗ (𝑅/𝑅0 ) de la base de

Elle permet aussi de déterminer les composantes du vecteur rotation W

𝑅 par rapport à par rapport à la base de 𝑅0 :

3. Equiprojectivité du champ des vitesses d’un solide indéformable

Soient (S) un solide indéformable et 𝑅0 un repère de référence, alors le champ des vitesses de

(S) par rapport à 𝑅0 est équiprojectif.

 Démonstration

(𝑆) 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑑é𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑏𝑙𝑒𝑃 𝑒𝑡 𝑄 (𝑆), ‖𝑃𝑄

⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝐶𝑠𝑡

Donc :

2 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
𝑑‖𝑃𝑄 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 ‖ 𝑑‖𝑂
𝑑‖𝑃𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0𝑄‖
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝐶𝑠𝑡 2‖𝑃𝑄
‖𝑃𝑄 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 0 ‖𝑃𝑄
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ‖𝑃𝑄
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ [ + ]=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑‖𝑂 0 𝑃‖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑‖𝑂 0𝑄‖
 ‖𝑃𝑄
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ [ ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
= ‖𝑃𝑄 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donc :
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉
𝑃𝑄 ⃗ (𝑃/𝑅0 ) = 𝑃𝑄
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉
⃗ (𝑄/𝑅0 )

11
 Géométrie des masses

4. Torseur cinématique

Soient (S) un solide indéformable et 𝑅0 un repère de référence, alors le champ des vitesses
de (S) par rapport à 𝑅0 , est un torseur appelé torseur cinématique de (S) par rapport à 𝑅0 ,
qu’on note :

⃗
⃗ (S/𝑅0 )
[V(S/𝑅0 )] = { }
⃗ ((𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 )
𝑉 𝑃

Où : ⃗
⃗ (S/𝑅0 ) = ⃗
⃗ (𝑅𝑠 /𝑅0 ), pour tout repère 𝑅𝑠 lié à (S), est le vecteur rotation instantané
de (S) par rapport à (R0).

 Démonstration

(S) étant un solide indéformable, donc le champ des vitesses est équiprojectif  ce champ
est antisymétrique et par conséquent, il existe un vecteur R⃗ tel que :

⃗ (𝑃/𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝑄/𝑅0 ) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝑃

Or si 𝑅𝑠 est un repère lié à (S), alors ,𝑃 𝑒𝑡 𝑄 (𝑆), on a :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑃𝑄 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑃𝑄
[ ] =[ ] +
⃗⃗ (𝑅𝑠 /𝑅0 )  𝑃𝑄
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
0 𝑠

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑃𝑄
Or : [ ] = ⃗0, soit :
𝑑𝑡 𝑅𝑠

⃗ (𝑄/𝑅0 ) = ⃗
⃗ (𝑃/𝑅0 ) − 𝑉
𝑉 ⃗ (𝑅𝑠 /𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝑃

D’où :

⃗ (𝑸/𝑹𝟎 ) + 
⃗𝑽(𝑷/𝑹𝟎 ) = ⃗𝑽 ⃗⃗ (𝑹𝒔 /𝑹𝟎 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑸𝑷

Cette relation est connue sous le nom de la relation de Varigon.

5. Champ des accélérations d’un solide

Soient (S) un solide indéformable et 𝑅0 un repère de référence, alors le champ des

accélérations de (S) par rapport à 𝑅0 est donné par loi de Rivals :

⃗⃗ (𝑅𝑠 𝑅0 )
𝑑
𝛾 (𝑃/𝑅0 ) = 𝛾 (𝑄/𝑅0 ) + [ ⃗⃗⃗⃗⃗ + 
] ∧ 𝑄𝑃 ⃗⃗ (𝑅𝑆 𝑅0 ) ∧ (
⃗⃗ (𝑅𝑆 𝑅0 ) ∧ 𝑄𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑𝑡 𝑅 0
Mécanique de solide Chapitre 2

 Démonstration

𝑃 𝑒𝑡 𝑄 (𝑆), on a :

⃗ (𝑄/𝑅0 ) + ⃗
⃗ (𝑃/𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝑅𝑠 /𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝑃

Soit en dérivant par rapport au temps dans (R0) :

⃗⃗⃗ (𝑅𝑠 /𝑅0 )

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑄𝑃
𝛾 (𝑃/𝑅0 ) = 𝛾 (𝑄/𝑅0 ) + [ 𝑄𝑃 + ⃗
] ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑅𝑆 /𝑅0 ) ∧ [ ]
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
0 0

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑄𝑃
Or : [ ] =𝑉 ⃗ (𝑄/𝑅0 ) = ⃗
⃗ (𝑃/𝑅0 ) − 𝑉 ⃗ (𝑅𝑠 /𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝑃
𝑑𝑡 𝑅0

D’où :

⃗⃗⃗ (𝑅𝑠 /𝑅0 )

𝑑
𝛾 (𝑃/𝑅0 ) = 𝛾 (𝑄/𝑅0 ) + [ 𝑄𝑃 + ⃗
] ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑅𝑆 /𝑅0 ) ∧ (
⃗⃗ (𝑅𝑠 /𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝑃)
𝑑𝑡 𝑅
0

La loi de distribution des accélérations entre P et Q appelée : loi de Rivals

Cette relation montre que le champ des accélérations d’un solide n’est pas antisymétrique
et par conséquent ce n’est pas un torseur.

6. Axe instantané de rotation et de glissement

On appelle axe instantané de rotation et de glissement l’axe central ∆(𝑡) du torseur

cinématique : cet axe est donc le lieu des points dont les vitesses sont parallèles au vecteur
 (𝑅𝑆 /𝑅0 ).
rotation instantané ⃗⃗⃗

7. Le centre instantané de rotation d’un solide

Le centre instantané de rotation (CIR) du solide (S) à la date t, est le point I ∈ (S) dont la
⃗ (𝐼 ∈ 𝑆/𝑅0 ) = ⃗0 .
vitesse par rapport à 𝑅0 est nulle : 𝑉

 Le C.I.R analytiquement :
⃗ (𝑆/𝑅0 )⃗⃗⃗⃗
⃗ (A/𝑅0 ) + ⃗
⃗ (𝐼 ∈ 𝑆/𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 𝐴𝐼 = ⃗0
 ⃗⃗⃗⃗ = −𝑉
⃗⃗ (𝑆/𝑅0 )𝐴𝐼 ⃗ (A/𝑅0 )

Donc :

13
 Géométrie des masses

⃗ (A/𝑅0 )
𝑉 ⃗⃗ (𝑆/𝑅0 )
⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐼 = − 2
‖⃗
⃗ (𝑆/𝑅0 )‖
 Le C.I.R graphiquement :

⃗ (A/𝑅0 ) + 
⃗ (𝐼 ∈ 𝑆/𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗⃗ = ⃗0
⃗⃗ (𝑆/𝑅0 )𝐴𝐼

⃗ (A/𝑅0 ) = ⃗
𝑉 𝐼𝐴  𝑉
⃗ (𝑆/𝑅0 )⃗⃗⃗⃗ ⃗ (A/𝑅0 ) ⊥ ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐴

⃗ (B/𝑅0 ) + 
⃗ (𝐼 ∈ 𝑆/𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗⃗ = ⃗0
⃗⃗ (𝑆/𝑅0 )𝐵𝐼

⃗ (B/𝑅0 ) = ⃗
𝑉 𝐼𝐵  𝑉
⃗ (𝑆/𝑅0 )⃗⃗⃗⃗ ⃗ (B/𝑅0 ) ⊥ ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐵

8. Mouvement général d’un solide

Le mouvement général de (S) est à chaque instant la composition de deux mouvements :

Un mouvement de rotation instantanée autour de ∆(𝑡) de vitesse angulaire ⃗

⃗ (𝑅𝑆 /𝑅0 ).

Un mouvement de translation instantané le long de ∆(𝑡) de vitesse :

⃗ (𝑃 ∈ ∆/𝑅0 ) = 𝛼 ⃗
𝑉 ⃗ (𝑅𝑆 /𝑅0 )

9. COMPOSITION DES MOUVEMENTS

9.1. Composition des vitesses

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères 𝑅0 (0, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 )et
𝑅(0, 𝑥, 𝑦, 𝑧) eux-mêmes en mouvement l’un par rapport l’autre. Soit P un point de (S).

⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 ) et 𝑉
Cherchons une relation entre : 𝑉 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅).
Mécanique de solide Chapitre 2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 ) = [𝑑𝑂0 𝑃]
𝑉 = [
𝑑𝑂 0𝑂
] +[
𝑑𝑂𝑃
]
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
0 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 0𝑂
▪ [ ] ⃗ (O/𝑅0 )
= 𝑉
𝑑𝑡 𝑅0

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑃
▪ [ ] =[ ] +  ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉
⃗⃗ (𝑅/𝑅0 )𝑂𝑃 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) +  ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑅/𝑅0 )𝑂𝑃
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 R

D’où :

⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) + 𝑉 ⃗ (𝑅/𝑅0 )⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (O/𝑅0 ) + ⃗ 𝑂𝑃

⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) = ⃗0
Si on suppose que le point P est lié à R alors 𝑉

⃗ (O/𝑅0 ) + 
⃗ (𝑃 ∈ 𝑅/𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑅/𝑅0 )𝑂𝑃

Finalement la loi de composition des vitesses du point P relativement au deux repères 𝑅 et

𝑅0 s’écrit :

⃗𝑽(𝑷 ∈ 𝑺/𝑹𝟎 ) = ⃗𝑽(𝑷 ∈ 𝑺/𝑹) + ⃗𝑽(𝑷 ∈ 𝑹/𝑹𝟎 )

 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 ) : est appelée vitesse absolue.

𝑉
 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) : est appelée vitesse relative.
𝑉
 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑅/𝑅0 ) : est appelée vitesse d’entrainement.
𝑉

9.1- Composition des accélérations

La loi de composition des vitesses que nous venons d’établir s’écrit :

⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) + 𝑉 ⃗⃗ (𝑅/𝑅0 )⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (O/𝑅0 ) +  𝑂𝑃

Dérivons à présent chaque terme par rapport au temps dans 𝑅0 ∶

⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 )
𝑑𝑉 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅)
𝑑𝑉 ⃗ (O/𝑅0 )
𝑑𝑉 ⃗⃗ (𝑅/𝑅0 )⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 ( 𝑂𝑃)
[ ] =[ ] + [ ] +[ ]
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
0 0 0 0

⃗ (𝑃∈ 𝑆/𝑅0 )
𝑑𝑉
▪ [ ] = 𝛾 (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 )
𝑑𝑡 𝑅0
⃗ (𝑃∈ 𝑆/𝑅)
𝑑𝑉 ⃗ (𝑃∈ 𝑆/𝑅)
𝑑𝑉
▪ [ ] = [ ] + ⃗ ⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) = 𝛾(𝑃 ∈ 𝑆/R) + ⃗
⃗ (𝑅/𝑅0 )𝑉 ⃗ (𝑅/𝑅0 )𝑉
⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅)
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 R

𝑑⃗𝑉(O/𝑅0 )
▪ [ ] = 𝛾⃗ (O/𝑅0 ) .
𝑑𝑡 𝑅0

15
 Géométrie des masses

⃗⃗ (𝑅/𝑅0 )⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑( 𝑂𝑃) ⃗⃗ (𝑅/𝑅0 ))
𝑑( ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑃
[ ] =[ ] ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 + ⃗
⃗ (𝑅/𝑅0 ) [ ]
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
0 0 0

⃗⃗ (𝑅/𝑅0 ))
𝑑 (
=[ ] ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 +  ⃗⃗ (𝑅/𝑅0)⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) + 
⃗⃗ (𝑅/𝑅0 )( 𝑉 𝑂𝑃)
𝑑𝑡 𝑅 0

Donc :

𝑑( ⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗ (𝑅/𝑅0 )𝑂𝑃 ⃗⃗ (𝑅/𝑅0 ))
𝑑(
[ ] =[ ] ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 + ⃗ ⃗⃗ (𝑅/𝑅0 )⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑅/𝑅0)( 𝑂𝑃) + ⃗
⃗ (𝑅/𝑅0 ) ⃗𝑉(𝑃 ∈ 𝑆/𝑅)
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0

Ce qui donne l’expression suivante :

𝛾 (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) = 𝛾 (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) + 2
⃗⃗ (𝑅𝑅0 )𝑉
⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) + 𝛾 (𝑂/𝑅0 )

𝑑(
⃗⃗ (𝑅𝑅0 ))
+[ ] 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ + 
⃗⃗ (𝑅𝑅0 )(
⃗⃗ (𝑅𝑅0 )𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑𝑡 𝑅 0

Tenant compte de la loi de distribution des accélérations entre P et O :

⃗⃗⃗ (R/𝑅0 )
𝑑
𝛾 (𝑃 ∈ 𝑅/𝑅0 ) = 𝛾 (O/𝑅0 ) + [ 𝑂𝑃 + ⃗
] ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (R/𝑅0 ) ∧ (
⃗⃗⃗ (R/𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃)
𝑑𝑡 𝑅 0

Soit :

𝛾 (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 ) = 𝛾 (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) + 2⃗

⃗ (𝑅𝑅0 )𝑉
⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) + 𝛾 (𝑃 ∈ 𝑅/𝑅0 )

• 𝛾 (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 ) : est l’accélération absolue.

• 𝛾 (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) : est l’accélération relative.
• 2⃗
⃗⃗ (𝑅𝑅0 )𝑉
⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) : est l’accélération de Coriolis.
• 𝛾 (𝑃 ∈ 𝑅/𝑅0 ) : est l’accélération d’entraînement.

9.2. Composition des vecteurs instantanés de rotation

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères (R) et (R0). Entre les trois
vecteurs rotation ⃗
⃗ (𝑆/𝑅0 ), ⃗
⃗⃗ (S/R) et ⃗
⃗ (R/𝑅0 ) existe la relation de composition suivante :

⃗
⃗ (𝑆/𝑅0 ) = ⃗
⃗ (S/𝑅) + ⃗
⃗ (𝑅/𝑅0 )

9.3. Composition des torseurs cinématiques

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères (R) et (R0) eux même en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit un point P du solide (S). Nous avons montré que :

⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑅/𝑅0 ) et ⃗
⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅) + 𝑉 ⃗ (𝑆/𝑅0 ) = ⃗
⃗ (S/𝑅) + ⃗
⃗ (𝑅/𝑅0 )
Mécanique de solide Chapitre 2

Ces deux égalités traduisent légalité des torseurs :


⃗⃗⃗ (S/𝑅0 ) 
⃗⃗ (S/R) 
⃗⃗ (R/𝑅0 )
{ } ={ } +{ }
⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/𝑅0 )
𝑉 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑆/R)
𝑉 ⃗ (𝑃 ∈ 𝑅/𝑅0 )
𝑉
𝑃 𝑃 𝑃

Ce qui peut se mettre sous la forme :

[V(S/𝑅0 )] = [V(S/𝑅)] + [V(𝑅/𝑅0 )]

10. CINEMATIQUE DE CONTACT

2.1. Vitesse de glissement

Considérons deux solides (S1) et (S2) en mouvement dans un référentiel 𝑅.

Soit I* le point où le contact entre (S1) et (S2) se produit à l’instant t.

Il convient alors de distinguer trois points pour le contact entre les solides (S1) et (S2) :

- Le point I* de contact géométrique entre les deux solides à l’instant t (un point de
l’espace n’appartient ni (S1) ni à (S2).

- Le point I1 lié au solide (S1) confondu avec I* à l’instant t.

- Le point I2 lié au solide (S2) confondu avec I* à l’instant t.

 Les points I*, I1 et I2 sont confondus l’instant t mais ont des trajectoires différentes,
des vitesses et des accélérations à priori différentes.
 La vitesse du point I1, appartenant au solide (S1) par rapport à un référentiel (R2) lié
au solide (S2) caractérise le glissement en I* de (S1) par rapport à (S2).

17
 Géométrie des masses

Définition

On appelle vitesse de glissement au point I* du solide (S2) par rapport au solide (S1), notée
⃗𝑔 (𝑆2 /𝑆1 ), la vitesse du point I2 appartenant au solide (S2) par rapport à un référentiel (R1) lié
𝑉
au solide (S1) :

⃗⃗ (𝑰 ∈ 𝑺𝟐 /𝑺𝟏 ) = 𝑽
⃗ 𝒈 (𝑺𝟐 /𝑺𝟏 ) = 𝑽
𝑽 ⃗⃗ (𝑰 ∈ 𝑺𝟐 /𝑹𝟏 )

⃗𝑔 (𝑆2 /𝑆1 )
Si (S1) et (S2) sont en mouvement par rapport à un référentiel quelconque (R), 𝑉
s’écrit :

⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑅) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑅) + 𝑉
⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) , donc :

⃗𝑔 (𝑆2 /𝑆1 ) = ⃗⃗𝑉(𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) = ⃗⃗𝑉(𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑅) − ⃗⃗𝑉(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑅)

𝑉

2.2. Glissement, pivotement, Roulement

Le vecteur rotation instantané 
⃗⃗ (𝑆2 /𝑆1 ) de (S2) par rapport à (S1) a deux composantes :

▪ Une composante contenue dans le plan tangent (P) ; notée 

⃗⃗⃗ 𝑇 , caractérise le
roulement en I sur (P).
▪ L’autre composante, normale au plan (P), notée ⃗
⃗ 𝑁 , caractérise le pivotement
autour de la normale en I à (P).
 Roulement sans glissement ni pivotement

On dit qu’il y a roulement sans glissement ni pivotement si :

𝑇 ≠ ⃗0
⃗⃗⃗
{ 
⃗⃗⃗ 𝑁 = 0
⃗
⃗
⃗𝑔 (𝑆2 /𝑆1 ) = 0
𝑉

 Roulement sans glissement

⃗𝑔 (𝑆2 /𝑆1 ) = ⃗0 .
On dit qu’il y a roulement sans glissement si : 𝑉

Dans ce cas, le point de contact I appartient à l’axe instantané de rotation qui est alors
défini par : (𝐼, ⃗
⃗ ).
 Mécanique de solide Chapitre 3

1. GÉNÉRALITÉS
Pour la description et la compréhension du mouvement des systèmes matériels, il est
indispensable de connaître :
- La localisation du centre d’inertie ;
- La détermination des moments d’inertie et produits d’inertie par rapport à des axes (matrice
d’inertie).

2. CENTRE D’INERTIE
2.1. Système discret

Si le système (S) est constitué d’un ensemble de N points matériels de masse mi(i=1,…, N)

alors, la masse totale m du système est :

𝑁

𝑚 = ∑ 𝑚𝑖
𝑖=1

 Le centre d’inertie du système (S) est le point G défini par :

𝑁

∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃𝑖 = ⃗0
𝑖=1

Soit O un point quelconque de l’esapce on a alors :

𝑁
1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃𝑖
𝑚
𝑖=1

⃗ ), alors les coordonnées

Si (𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 ) sont les coordonnées de 𝑃𝑖 dans le repère 𝑅(0, 𝑖, 𝑗, 𝑘
(𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺 ) du centre d’inertie G de (S) dans 𝑅 sont données par :
𝑁
1
𝑥𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 ,
𝑚
𝑖=1
𝑁
1
𝑦𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 ,
𝑚
𝑖=1
𝑁
1
𝑧𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝑧𝑖
𝑚
𝑖=1

19
 Géométrie des masses

2.2. Système continu

Soit (S) un système continu, c'est-à-dire un système dont la masse est répartie de façon continue,
alors la masse totale est donnée par :

𝑚 = ∫ 𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈(𝑆)

Où 𝑑𝑚(𝑃) représente l’élément de masse autour du point 𝑃 ∈ (𝑆) avec :

- 𝑑𝑚(𝑃) = 𝜌 𝑑𝑣 pour une distribution volumique de masse ;
- 𝑑𝑚(𝑃) = 𝜎 𝑑𝑠 pour une distribution surfacique de masse ;
- 𝑑𝑚(𝑃) = 𝜆 𝑑𝑙 pour une distribution linéique de masse.

 Le centre d’inertie (ou centre de masse) de (S) le point noté G tel que :

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚(𝑃) = ⃗0
𝐺𝑃
𝑃∈(𝑆)

Soit O un point quelconque de l’esapce on a alors :

1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚(𝑃)
𝑚 𝑃∈(𝑆)
⃗ ), les coordonnées (𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺 ) du centre d’inertie G de (S) sont
Dans le repère 𝑅(0, 𝑖, 𝑗, 𝑘
données par :

1
𝑥𝐺 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚(𝑃),
𝑚 𝑃∈(𝑆)
1
𝑦𝐺 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚(𝑃),
𝑚 𝑃∈(𝑆)
1
𝑧𝐺 = ∫ 𝑧 𝑑𝑚(𝑃)
𝑚 𝑃∈(𝑆)

2.3. Système composé

Considérons un système (S) matériel composé de N solide indéformable,

le centre d'inertie de masse Gi du solide Si est défini par :

1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝑖 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚(𝑃)
𝑚𝑖 𝑃∈(𝑆𝑖 )
Le centre d'inertie de l'ensemble des solides est défini par :
 𝑁 𝑁
1 1 1
⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ⃗⃗ = ∫ ⃗⃗⃗
𝑂𝑃 ⃗⃗ 𝑑𝑚(𝑃) = ∑ ∫ ⃗⃗⃗
𝑂𝑃 ⃗⃗ 𝑑𝑚(𝑃) = ∑ 𝑚𝑖 ⃗𝑂
⃗⃗⃗⃗𝐺⃗⃗𝑖
𝑚 𝑃∈(𝑆) 𝑚 𝑃∈(𝑆𝑖 ) 𝑚
𝑖=1 𝑖=1

2.4. Propriété de symétrie

Si un solide homogène possède un élément de symétrie (point, axe, plan), alors G appartient à
cet élément.

Application
Déterminer la masse et le centre d’inertie d'un demi disque matériel de rayon R.

L’axe (Oy) est un axe de symétrie donc : xG = 0 , le centre de masse du solide est situé sur

1
m ∫S
l’axe de symétrie. On a : y G = y dm

Le solide est un demi disque, sa masse est donnée par :

par : m = ∫ σds où : σ est la densité surfacique et ds un élément de surface. L’élément de

S

⎧r cosθ
surface ds a pour coordonnées : ds ⎨ avec : 0 ≤ θ ≤ π y
⎩ r sin θ
ds = rdθ dr

La masse du solide est donnée par : y

θ
π R π
πR 2 o x x
m = ∫ σ ds = ∫ σ rdθ dr = σ ∫ rdr ∫ dθ = σ (b)
S 0 0 0
2
π R π
1 1 2 2
y G = ∫ ydm = ∫ yσds = 2 ∫
rσ sin θrdθ dr = 2 ∫ r 2 dr ∫ sin θ dθ
mS mS σπR 0 πR 0 0

⎧ xG = 0
4R ⎪
yG = d’où : G ⎨ 4R
3π ⎪⎩ y =
3π
G
[Link]été de symétrie
Si un solide homogène possède un élément de symétrie (point, axe, plan), alors G appartient à
Mécanique de solide Chapitre 3
cet élément.

3. MOMENT D’INERTIE D’UN SOLIDE PAR RAPPORT A UN AXE

Soit 𝑅(0, ⃗𝑥⃗⃗⃗0 , ⃗𝑦⃗⃗⃗0 , ⃗𝑧⃗⃗0 ), un repère orthonormé direct et (𝜟) (O , 𝑢⃗ ) un axe d’origine O et de vecteur
directeur 𝑢⃗ . Soit (S) un solide de masse m et P un point quelconque de (S) et H la projection
orthogonale de P sur (𝜟).

Posant : ⃗𝑂⃗𝑃(𝑥,
⃗ 𝑦, 𝑧) et ⃗𝑢 (𝛼, 𝛽, 𝛾)
3.1. Définition
Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe (𝜟) est le scalaire positif défini par :

𝐼(𝑆/∆) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐻 2 𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈(𝑆)

3.2. Expresion de 𝑰(𝑺/∆)

Le triangle (OPH) est rectangle en H, par conséquent on a :

𝑃𝐻 = ‖𝑂𝑃 ⃗̂
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ sin( 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
, 𝑂𝑃
Or

⃗ 𝑂𝑃
‖𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = ‖𝑢
⃗ ‖‖𝑂𝑃 ⃗̂
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ sin( 𝑢 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃) = ‖𝑂𝑃 ⃗̂
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ sin( 𝑢 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃) , 𝑐𝑎𝑟 ‖𝑢
⃗ ‖ = 1.

𝛼 𝑥 𝛽𝑧 − 𝛾𝑦
⃗ 𝑂𝑃 = ( )  ( ) = ( 𝛾𝑥 − 𝛼𝑧 )
𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛽 𝑦
𝛾 𝑧 𝛼𝑦 − 𝛽𝑥

21
 Géométrie des masses

Par suite :
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑂𝑃
𝑃𝐻 2 = ‖𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = (𝛽𝑧 − 𝛾𝑦)2 + (𝛾𝑥 − 𝛼𝑧)2 + (𝛼𝑦 − 𝛽𝑥)2

= 𝛼 2 (𝑦 2 + 𝑧 2 ) + 𝛽 2 (𝑥 2 + 𝑧 2 ) + 𝛾 2 (𝑥 2 + 𝑦 2 ) − 2𝛽𝛾𝑦𝑧 − 2𝛼𝛾𝑥𝑧 − 2𝛼𝛽𝑥𝑦

Ensuite, en intégrant cette expression sur tout le solide (S), on obtient l’expression du moment
d’inertie de (S) par rapport à l’axe (𝜟) :

𝐼(𝑆/∆) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 𝑑𝑚(𝑃)

𝑃𝐻
𝑃∈(𝑆)

= 𝛼2 ∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚(𝑃) + 𝛽 2 ∫ (𝑥 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚(𝑃) + 𝛾 2 ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚(𝑃)

𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

− 2𝛽𝛾 ∫ 𝑦𝑧 𝑑𝑚(𝑃) − 2𝛼𝛾 ∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚(𝑃) − 2𝛼𝛽 ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚(𝑃)

𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

On définit alors les six quantités suivantes :

▪ 𝐴 = 𝐼𝑜𝑥 = ∫𝑃∈(𝑆)(𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚(𝑃) : Moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (OX).

▪ 𝐵 = 𝐼𝑜𝑦 = ∫𝑃∈(𝑆)(𝑥 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚(𝑃) : Moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (OY).

▪ 𝐶 = 𝐼𝑜𝑧 = ∫𝑃∈(𝑆)(𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚(𝑃) : Moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (OZ).

▪ 𝐷 = 𝐼𝑦𝑧 = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑦𝑧 𝑑𝑚(𝑃) : Produit d’inertie de (S) par rapport au plan (Oyz).

▪ 𝐸 = 𝐼𝑥𝑧 = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑥𝑧 𝑑𝑚(𝑃) : Produit d’inertie de (S) par rapport au plan (Oxz).

▪ 𝐹 = 𝐼𝑥𝑦 = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑥𝑦 𝑑𝑚(𝑃) : Produit d’inertie de (S) par rapport au plan (Oxy).

Finalement, on aura :

𝑰(𝑺/∆) = 𝜶𝟐 𝑨 + 𝜷𝟐 𝑩 + 𝜸𝟐 𝑪 − 𝟐𝜷𝜸𝑫 − 𝟐𝜶𝜸𝑬 − 𝟐𝜶𝜷𝑭

4. OPÉRATEUR D’INERTIE ET MATRICE D’INERTIE

4.1. Opérateur d’inertie

L’opérateur d’inertie d’un solide (S), en un point O, est l’opérateur linéaire qui à tout vecteur 𝑢
⃗
fait correspondre le vecteur 𝐽𝑜 (𝑆, 𝑢
⃗ ) telque :

𝐽𝑜 (𝑆, 𝑢
⃗) = ∫ 𝑂𝑃 (𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃)𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈(𝑆)

4.2. Matrice d’inertie

L’opérateur d'inertie 𝐽𝑜 (S, 𝑢
⃗ ) est application linéaire, donc il est représentable par une matrice.
 Mécanique de solide Chapitre 3

Pour constituer la matrice de l’opérateur d’inertie appliqué aux trois, on applique cet opérateur
aux vecteurs de la base orthonormée d’étude, c’est à dire aux trois vecteurs du repère d’étude
(𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ), . Soit la matrice [𝐽𝑜 (S, ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗ 𝑥0 ); 𝐽𝑜 (S, ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 ); 𝐽𝑜 (S, ⃗⃗⃗
𝑧0 )].
𝑥 1 𝑥
𝑥0 ) = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑂𝑃 (𝑥
 𝐽𝑜 (S, ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0  𝑂𝑃)𝑑𝑚(𝑃) = ∫𝑃∈(𝑆) (𝑦)  ((0)  (𝑦)) 𝑑𝑚(𝑃)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧 0 𝑧
𝑥 0 𝑦2 + 𝑧2
=∫ (𝑦)  (−𝑧) 𝑑𝑚(𝑃) = ∫ ( −𝑥𝑦 ) 𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈(𝑆) 𝑧 𝑦 𝑃∈(𝑆) −𝑥𝑧

∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚(𝑃) = 𝐴 = 𝐼𝑜𝑥
𝑃∈(𝑆)

= ∫ −𝑥𝑦 𝑑𝑚(𝑃) = −𝐹 = −𝐼𝑥𝑦

𝑃∈(𝑆)

∫ −𝑥𝑧 𝑑𝑚(𝑃) = −𝐸 = −𝐼𝑥𝑧

( 𝑃∈(𝑆)

𝑥 0 𝑥
 𝐽𝑜 (S, ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑦
𝑦0 ) = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗0  𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚(𝑃) = ∫ (𝑦 )  (( 1)  (𝑦 )) 𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈(𝑆)
𝑧 0 𝑧
𝑥 𝑧 −𝑥𝑦
=∫ (𝑦)  ( 0 ) 𝑑𝑚(𝑃) = ∫ (𝑥 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚(𝑃)
2
𝑃∈(𝑆) 𝑧 −𝑥 𝑃∈(𝑆) −𝑦𝑧

∫ −𝑥𝑦 𝑑𝑚(𝑃) = −𝐹 = −𝐼𝑥𝑦

𝑃∈(𝑆)

= ∫ (𝑥 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚(𝑃) = 𝐵 = 𝐼𝑜𝑦
𝑃∈(𝑆)

∫ −𝑦𝑧 𝑑𝑚(𝑃) = −𝐷 = −𝐼𝑦𝑧

( 𝑃∈(𝑆)

𝑥 0 𝑥
 𝐽𝑜 (S, ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑧⃗⃗⃗0  𝑂𝑃
𝑧0 ) = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚(𝑃) = ∫ (𝑦 )  (( 0)  (𝑦 )) 𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈(𝑆)
𝑧 1 𝑧
𝑥 −𝑦 −𝑥𝑧
=∫ (𝑦)  ( 𝑥 ) 𝑑𝑚(𝑃) = ∫ ( −𝑦𝑧 ) 𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈(𝑆) 𝑧 0 𝑃∈(𝑆) 𝑥 2 + 𝑦 2

∫ −𝑥𝑧 𝑑𝑚(𝑃) = −𝐸 = −𝐼𝑥𝑧

𝑃∈(𝑆)

= ∫ −𝑦𝑧 𝑑𝑚(𝑃) = −𝐷 = −𝐼𝑦𝑧

𝑃∈(𝑆)

∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚(𝑃) = 𝐶 = 𝐼𝑂𝑧
( 𝑃∈(𝑆)

On obtient ainsi la matrice d’inertie du solide (S) en O relativement à la base (𝑥

⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ), notée :
𝑦0 , ⃗⃗⃗

23
 Géométrie des masses

∫𝑃∈(𝑆)(𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚(𝑃) ∫𝑃∈(𝑆) −𝑥𝑦 𝑑𝑚(𝑃) ∫𝑃∈(𝑆) −𝑥𝑧 𝑑𝑚(𝑃)

[𝐽𝑜 (S)] = ∫𝑃∈(𝑆) −𝑥𝑦 𝑑𝑚(𝑃) ∫𝑃∈(𝑆)(𝑥 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚(𝑃) ∫𝑃∈(𝑆) −𝑦𝑧 𝑑𝑚(𝑃)
[ ∫𝑃∈(𝑆) −𝑥𝑧 𝑑𝑚(𝑃) ∫𝑃∈(𝑆) −𝑦𝑧 𝑑𝑚(𝑃) ∫𝑃∈(𝑆)(𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚(𝑃)]

𝐼𝑜𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧 𝐴 −𝐹 −𝐸

[𝐽𝑜 (S)] = [−𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑜𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ] = [−𝐹 𝐵 −𝐷]
−𝐼𝑥𝑧 −𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑜𝑧 −𝐸 −𝐷 𝐶
Remarque

▪ La matrice d’inertie de (S) en O par rapport à la base (𝑥

⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) est symétrique.
𝑦0 , ⃗⃗⃗
▪ Les moments d'inertie apparaissent sur la diagonale de la matrice d'inertie.
▪ Les produits d'inertie affectés du signe « moins »sont situés hors diagonale.

4.3. Expression du moment d’inertie en fonction de la matrice d’inertie

D’après la définition on a :

𝐼(𝑆/∆) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 𝑑𝑚(𝑃) = ∫

𝑃𝐻 ⃗ 𝑂𝑃
(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ )2 𝑑𝑚(𝑃) = ∫ ⃗ 𝑂𝑃
(𝑢 ⃗ 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ). (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

En utilisant la propriété d’invariance par permutation circulaire du produit mixte :

(𝑎 𝑏⃗). (𝑐) = (𝑐 𝑎). (𝑏⃗) = (𝑏⃗ 𝑐 ). (𝑎)

∫ ⃗ 𝑂𝑃
(𝑢 ⃗ 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ). (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚(𝑃) = ∫ 𝑢
⃗ . (𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

=𝑢
⃗ .∫ (𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚(𝑃) = 𝑢
⃗ . 𝐽𝑜 (𝑆, 𝑢
⃗)
𝑃∈(𝑆)

Donc :

𝑰(𝑺/∆) = 𝒖 ⃗ ) = 𝑻[𝒖
⃗ . 𝑱𝒐 (𝑺, 𝒖 ⃗ ]. [𝑱𝒐 (𝐒)]. [𝒖
⃗]
4.4. Repère principal d'inertie et Base principale d’inertie

On dit qu'un repère 𝑅(0, ⃗⃗⃗⃗

𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) est un repère principal d'inertie si la matrice d’inertie
𝑦0 , ⃗⃗⃗
[𝐽𝑜 (S)] exprimée dans la base (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) de ce repère est diagonale: c-à-dire :
𝑦0 , ⃗⃗⃗

𝐼𝑜𝑥 0 0
(𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 = 0). [𝐽𝑜 (S)] = [ 0 𝐼𝑜𝑦 0]
0 0 𝐼𝑜𝑧

 Danc ce ca la base la base (𝑥

⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) est dite base principale d’inertie (base propre).
𝑦0 , ⃗⃗⃗
Mécanique de solide Chapitre 3

4.5. Symétrie matérielle

4.5.1. Solide admitant un plan de symétrie
Soit (S) un solide ayant un plan de symétrie : par exemple (XOY ). Cela signifie qu’à tout
point M(x, y, z) de (S) ayant comme correspond son symétrique par rapport au plan de
symétrie M’(x, y, -z) .

Alors, on peut écrire :

𝐼𝑥𝑧 = ∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚(𝑃) = ∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚(𝑃) + ∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚(𝑃)

𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)
𝑧≥0 𝑧≤0
Or :
∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚(𝑃) = − ∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚(𝑃)
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)
𝑧≥0 𝑧≤0
Donc :
𝐼𝑥𝑧 = 0

De la même façon :

𝐼𝑦𝑧 = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑦𝑧 𝑑𝑚(𝑃) = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑦𝑧 𝑑𝑚(𝑃) + ∫𝑃∈(𝑆) 𝑦𝑧 𝑑𝑚(𝑃) = 0l

𝑧≥0 𝑧≤0

Donc la matrice d’inertie de (S) est de la forme :

𝐼𝑜𝑥 −𝐼𝑥𝑦 0 𝐴 −𝐹 0
[𝐽𝑜 (S)] = [−𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑜𝑦 0 ] = [−𝐹 𝐵 0]
0 0 𝐼𝑜𝑧 0 0 𝐶

Par analogie, on déduit les deux autres cas de plans de symétrie.

 (XOZ ) plans de symétrie alors :

𝐼𝑜𝑥 0 −𝐼𝑥𝑧 𝐴 0 −𝐸
[𝐽𝑜 (S)] = [ 0 𝐼𝑜𝑦 0 ]=[ 0 𝐵 0 ]
−𝐼𝑥𝑧 0 𝐼𝑜𝑧 −𝐸 0 𝐶

25
 Géométrie des masses

 (YOZ ) plans de symétrie alors :

𝐼𝑜𝑥 0 0 𝐴 0 0
[𝐽𝑜 (S)] = [ 0 𝐼𝑜𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ] = [ 0 𝐵 −𝐷]
0 −𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑜𝑧 0 −𝐷 𝐶

4.5.2. Solide admitant deux plans de symétrie

Si le solide (S) admet deux plans de symétrie orthogonaux, alors tous les produits d’inertie
sont nuls, et la matrice d’inertie se met sous la forme :
𝐼𝑜𝑥 0 0
[𝐽𝑜 (S)] = [ 0 𝐼𝑜𝑦 0]
0 0 𝐼𝑜𝑧

4.5.3. Solide admitant un axe de symétrie de révolution

Si un solide (S) est invariant dans toute translation le long d’un axe ( ∆ ) et dans toute rotation
autour de ce même axe, il possède alors la symétrie de révolution. On dit aussi que l’axe (∆)
est un axe de symétrie de révolution.
Si (S) est de révolution d’axe Oz, alors il possède une infinité de plans de symétrie
orthogonaux. Les produits d’inertie sont donc tous nuls et la matrice d’inertie est diagonale dans
toute base contenant l’axe de révolution et en tout point de cet axe.

La matrice d’inertie est de la forme :

𝐼𝑜𝑥 0 0
[𝐽𝑜 (S)] = [ 0 𝐼𝑜𝑦 0 ] et 𝐼𝑜𝑥 = 𝐼𝑜𝑦 (A=B)
0 0 𝐼𝑜𝑧

𝐼𝑜𝑥 + 𝐼𝑜𝑦 = 𝐴 + 𝐵 = 2𝐴 = ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 ) + 2𝑧 2 ) 𝑑𝑚(𝑃) = 𝐶 + 2 ∫ 2𝑧 2 𝑑𝑚(𝑃)

𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

Donc :
𝐶
𝐴=𝐵= +∫ 2𝑧 2 𝑑𝑚(𝑃)
2 𝑃∈(𝑆)
Mécanique de solide Chapitre 3

4.5.4. Solide admitant une symétrie sphérique

Un système (S) présente la symétrie sphérique s’il est invariant dans toute rotation autour d’un
point O. Les trois axes (O, ⃗𝑥⃗⃗⃗0 ), (O, ⃗𝑦⃗⃗⃗0 ) et (O, ⃗𝑧⃗⃗0 ). ) sont des axes de symétrie de révolution. les
produits d’inertie sont tous nuls et ces trois axes jouent le même rôle du point de vue
géométrique et du point de vue de la répartition de la masse, par conséquent les moments
d’inertie 𝐼𝑜𝑥 = 𝐼𝑜𝑦 = 𝐼𝑜𝑦 , et la matrice d’inertie, prend la forme :

𝐼𝑜𝑥 0 0 𝐴 0 0
[𝐽𝑜 (S)] = [ 0 𝐼𝑜𝑥 0 ] = [0 𝐴 0]
0 0 𝐼𝑜𝑥 0 0 𝐴

4.6. Théorème de Huygens

Soit Soit (S) un solide de masse m et de centre d’inertie G, (∆) un

axe donné et (∆𝑮 ) l’axe passant par G et parallèle à (∆), alors :
𝐼(𝑆/∆) = 𝐼(𝑆/∆𝑮 ) + 𝑚𝑑 2

4.7. Théorème de Huygens généralisé - Théorème de Köenig

Soit O un point quelconque d’un solide (S) de masse m et de

centre d’inertie G. Déterminons la relation entre l’opérateur
d’inertie d’un solide (S) en un point O par rapport au repère
repère 𝑅(0, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) est , et l’opérateur d’inertie du solide
𝑦0 , ⃗⃗⃗
(S) au point G par rapport au repère barycentrique
𝑅𝐺 (G, ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 , 𝑧⃗⃗⃗0 ).
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗

La matrice d’inertie d’un solide en un point O est égal à la somme de la matrice d’inertie en
O du centre de masse G affecté de la masse m et la matrice d’inertie en G du solide S .

[𝐽𝑜 (S)] = [𝐽𝐺 (S)] + [𝐽𝑜 (G(m))]

c.à.d :
𝐼𝑜𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧 𝐼G𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧 𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 −𝑥𝐺 𝑦𝐺 −𝑥𝐺 𝑧𝐺
[−𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑜𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ] = [−𝐼𝑥𝑦 𝐼G𝑦 −𝐼𝑦𝑧] + 𝑚 [ −𝑥𝐺 𝑦𝐺 𝑥𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 ]
−𝐼𝑥𝑧 −𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑜𝑧 ⃗⃗⃗⃗0 ,𝑦
⃗⃗⃗⃗0 ,𝑧
−𝐼𝑥𝑧 −𝐼𝑦𝑧 𝐼G𝑧 ⃗⃗⃗⃗0 ,𝑦
⃗⃗⃗⃗0 ,𝑧 −𝑥𝐺 𝑧𝐺 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 𝑥𝐺 2 + 𝑦𝐺 2 (0,𝑥⃗⃗⃗⃗ ,𝑦⃗⃗⃗⃗ ,𝑧⃗⃗⃗⃗ )
(0,𝑥 ⃗⃗⃗⃗0 ) (G,𝑥 ⃗⃗⃗⃗0 ) 0 0 0

27
 Géométrie des masses

Exemples d’application :
Exp -1 :

On détermine la matrice d’inertie de la barre dans le repère R1 : Nous avons un solide

linéaire : 𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑥 , On a aussi : 𝑦 = 𝑧 = 0, d’où : 𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 = 0 et 𝐼𝑥𝑥 = 0
𝐿
2
2 𝜆 3 𝐿2
2
𝜆𝐿 3
𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑧𝑧 =∫ 𝑥 𝑑𝑚 = 𝜆 ∫ 𝑥 𝑑𝑥 = [𝑥 ] 𝐿 =
𝑃∈(𝑆) −
𝐿 3 −
2
12
2
𝐿
𝐿
2
𝑚=∫ 𝑑𝑚 = ∫ 𝜆𝑑𝑥 = 𝜆[𝑥]2 𝐿 = 𝜆𝐿
𝐿 −
𝑃∈(𝑆) − 2
2

Donc :
𝑚𝐿2
𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑧𝑧 =
12
0 0 0
𝑚𝐿2
0 0
[𝐽𝑜 (S)]𝑅1 = 12
𝑚𝐿2
[ 0 0
12 ]𝑅1
Exp -2 :
Mécanique de solide Chapitre 3

Les plans (xGz) et (yGz) sont des plans de symétrie, alors tous les produits d’inertie sont nuls.
la matrice d’inertie en G est diagonale.
La masse de la plaque est : 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 ⇒ 𝑚 = 𝜎 4𝑎𝑏.

Nous avons un solide plan : 𝑧 = 0, d’où : 𝐼𝐺𝑥𝑧 = 𝐼𝐺𝑦𝑧 = 0

𝑎 𝑏
2𝑏 3 𝑚𝑏 2
𝐼𝐺𝑥𝑥 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 2 𝜎𝑑𝑠 = 𝜎 ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑦 2 𝑑𝑦 = 𝜎2𝑎 =
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆) −𝑎 −𝑏 3 3
𝑎 𝑏
2𝑎3 𝑚𝑎2
𝐼𝐺𝑦𝑦 = ∫ 𝑥 2 𝑑𝑚 = ∫ 𝑥 2 𝜎𝑑𝑠 = 𝜎 ∫ 𝑥 2 𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦 = 𝜎2𝑏 =
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆) −𝑎 −𝑏 3 3
𝑚 2
𝐼𝐺𝑦𝑦 = ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚 = ∫ 𝑥 2 𝑑𝑚 + ∫ 𝑦 2 𝑑𝑚 = 𝐼𝐺𝑥𝑥 + 𝐼𝐺𝑦𝑦 = (𝑎 + 𝑏 2 )
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆) 3
𝑚𝑏 2
0 0
3
[𝐽𝐺 (S)]𝑅 = 𝑚𝑎2
0 0
3
𝑚 2
(𝑎 + 𝑏 2 )
[ 0 0
3 ]𝑅

La matrice d’inertie en O :par application du le théorème de Huygens on a :

𝑚𝑏 2 4
𝐼𝑂𝑥𝑥 = 𝐼𝐺𝑥𝑥 + 𝑚(𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 ) = + 𝑚𝑏 2 = 𝑚𝑏 2
3 3

2 2)
𝑚𝑎2 4
𝐼𝑂𝑦𝑦 = 𝐼𝐺𝑦𝑦 + 𝑚(𝑥𝐺 + 𝑧𝐺 = + 𝑚𝑎2 = 𝑚𝑎2
3 3
𝑚 2 4
𝐼𝑂𝑧𝑧 = 𝐼𝐺𝑧𝑧 + 𝑚(𝑥𝐺 2 + 𝑦𝐺 2 ) = (𝑎 + 𝑏 2 ) + 𝑚(𝑎2 + 𝑏 2 ) = 𝑚(𝑎2 + 𝑏 2 )
3 3
𝐼0𝑥𝑦 = 𝐼𝐺𝑥𝑦 + 𝑚𝑥𝐺 𝑦𝐺 = 0 + 𝑚𝑎𝑏

𝐼0𝑥𝑧 = 𝐼𝐺𝑥𝑧 + 𝑚𝑥𝐺 𝑧𝐺 = 0 + 𝑚𝑎 × 0 = 0

𝐼0𝑦𝑧 = 𝐼𝐺𝑦𝑧 + 𝑚𝑦𝐺 𝑧𝐺 = 0 + 𝑚𝑏 × 0 = 0

La matrice d’inertie au point O est égale à :

4
𝑚𝑏 2 −𝑚𝑎𝑏 0
3
4
[𝐽𝑂 (S)]𝑅 = −𝑚𝑎𝑏 𝑚𝑎2 0
3
4
[ 0 0 𝑚(𝑎2 + 𝑏 2 )]
3 𝑅

29
 Géométrie des masses

Exp -2 :
Mécanique de solide Chapitre 3

1. GÉNÉRALITÉS
La cinétique est définie à partir de la cinématique en introduisant la notion de masse.
L’objectif de la cinétique est l’étude des mouvements des masses indépendamment des causes
qui les provoquent. Elle est définie à partir de la cinématique en introduisant la notion de
masse. On peut dire que :

2. TORSEUR CINETIQUE

5.1. Définition
Le torseur cinétique (ou torseur des quantités de mouvement) [𝐶(𝑆/𝑅0 )] , defini en un point A
de l’espace par :

⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐶 = ∫ ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
𝑉
𝑃∈(𝑆)
[𝐶(𝑆/𝑅0 )] =
⃗⃗⃗⃗𝐴 (𝑆/𝑅0 ) = ∫
𝜎 𝐴𝑃𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
𝐴{ 𝑃∈(𝑆)

est le torseur ayant comme, la quantité de mouvement

Avec :
⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐶 est résultante générale appelée : résultante cinétique,
𝜎𝐴 (𝑆/𝑅0 ) est le champ antisymétrique appelée : le moment cinétique en A.
⃗⃗⃗⃗

2.2.1. Expression de la résultante cinétique

⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐶 = ∫ ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 = ∫
𝑉 [ ] 𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆) 𝑑𝑡 𝑅
0
D’après le principe de conservation de la masse on peut sortir la dérivation par rapport au
temps de l’intégrale ce qui nous donne :
⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(𝑂𝑃 𝑑
∫ [ ] 𝑑𝑚 = [∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚]
𝑂𝑃
𝑃∈(𝑆) 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑃∈(𝑆)
0 𝑅0
D’après la définition du centre de masse :
1 𝑑 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚(𝑃) ⇒ ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐶 = [∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃𝑑𝑚] = [𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝐺/𝑅0 )
𝑂𝐺 ]𝑅 = 𝑚𝑉
𝑚 𝑃∈(𝑆) 𝑑𝑡 𝑃∈(𝑆) 𝑑𝑡 0
𝑅0
Donc :
⃗⃗⃗⃗𝐶 = 𝑚𝑉
𝑅 ⃗ (𝐺/𝑅0 )

31
Mécanique de solide Chapitre 4

2.2.2. Expression du moment cinétique

𝜎𝐴 (𝑆/𝑅0 ) = ∫
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉
𝐴𝑃 ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐵
(𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑉
⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

=∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉
𝐴𝐵 ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫ 𝐵𝑃𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

⃗⃗⃗⃗⃗  ∫
= 𝐴𝐵 ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫
𝑉 𝐵𝑃𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅
⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 = 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗𝐶 + ⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐵 (𝑆/𝑅0 )
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

D’où la relation de transport des moments cinétiques :

⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐴 (𝑆/𝑅0 ) = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐶  ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐵 (𝑆/𝑅0 ) + 𝑅 𝐴𝐵

 Le torseur cinétique s’écrit :

⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐶 = ∫ ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 = 𝑚 𝑉
𝑉 ⃗ (𝐺/𝑅0 )
𝑃∈(𝑆)
[𝐶(𝑆/𝑅0 )] =
𝜎𝐴 (𝑆/𝑅0 ) = ∫
⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑃𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 = ⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝐶  ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐵 (𝑆/𝑅0 ) + ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵
𝐴
{ 𝑃∈(𝑆)

2.2.3. Moment cinetique d’un solide en l’un de ses points

Soit (S) un solide de masse m de centre d’inertie G et soit A un point appartenant à (S) et 𝑅0
un repère orthonormé direct, alors :
𝜎𝐴 (𝑆/𝑅0 ) = ∫
⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑃 𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)
Comme A appartient à (S), on a :
⃗ (𝐴/𝑅0 ) + ⃗
⃗ (𝑃/𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ (S/𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃
Ce qui donne :
𝜎𝐴 (S/𝑅0 ) = ∫
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑉
𝐴𝑃 ⃗ (𝐴/𝑅0 ) + 
⃗⃗ (S/𝑅0 ) ∧ 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)

=∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉
𝐴𝑃 ⃗ (𝐴/𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ (
𝐴𝑃 ⃗⃗ (S/𝑅0 ) ∧ 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

= [∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚] 𝑉
𝐴𝑃 ⃗ (𝐴/𝑅0 ) + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ (
𝐴𝑃 ⃗⃗ (S/𝑅0 ) ∧ 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉
= 𝑚𝐴𝐺 ⃗ (𝐴/𝑅0 ) + 𝐽𝐴 (𝑆, 
⃗⃗⃗ (S/𝑅0 ))
Donc :
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽
𝝈𝑨 (S/𝑹𝟎 ) = 𝒎𝑨𝑮
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ (S/𝑹𝟎 ))
⃗ (𝑨/𝑹𝟎 ) + 𝑱𝑨 (𝑺, 

Cas particuliers très importants fréquemment rencontrés

▪ ⃗𝑽
⃗ (𝑨/𝑹𝟎 ) = ⃗𝟎 : Le point 𝑨 de l’espace est fixe dans 𝑅0 , alors on a :

𝝈𝑨 (S/𝑹𝟎 ) = 𝑱𝑨 (𝑺, ⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗ (S/𝑹𝟎 ))

▪ 𝑨 ≡ 𝑮 : Le point A est confondu avec le centre d’inertie G :

⃗𝝈⃗⃗⃗𝑮 (S/𝑹𝟎 ) = 𝑱𝑮 (𝑺, ⃗⃗ (S/𝑹𝟎 ))

Mécanique de solide Chapitre 3

3. TORSEUR DYNAMIQUE

5.2. Torseur dynamique d’un ensemble matériel

On appelle torseur dynamique d’un solide (S) d’un solide (S) en mouvement dans un repère 𝑅𝑂,
le torseur défini en un point A quelconque de l’espace par :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐷 = ∫ 𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)
[𝐷(𝑆/𝑅0 )] =
⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 (𝑆/𝑅0 ) = ∫ 𝐴𝑃𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
{ 𝑃∈(𝑆)

Avec :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐷 est la résultante dynamique de (S) dans son mouvement par rapport à R0.

⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 (𝑆/𝑅0 ) est le moment dynamique de (S) en A dans son mouvement par rapport à R0.

2.2.1. Expression de la résultante dynamique

⃗ (𝑃/𝑅0 ))
𝑑(𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐷 = ∫ 𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 = ∫ [ ] 𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆) 𝑑𝑡 𝑅 0

D’après le principe de conservation de la masse on peut sortir la dérivation par rapport au

temps de l’intégrale ce qui nous donne :
⃗ (𝑃/𝑅0 )
𝑑(𝑉 𝑑 ⃗⃗⃗⃗𝐶
𝑑𝑅 ⃗ (𝐺/𝑅0 ))
𝑑(𝑚𝑉
∫ [ ] 𝑑𝑚 = [∫ ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚]
𝑉 = [ ] =[ ]
𝑃∈(𝑆) 𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑃∈(𝑆) 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
0 𝑅0 0 0

= 𝑚𝛾 (𝐺/𝑅0 )
Donc :
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑮/𝑹𝟎 )
𝑹𝑫 = 𝒎𝜸
2.2.2. Expression du moment dynamique

⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 (𝑆/𝑅0 ) = ∫ 𝐴𝑃𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 = ∫
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
(𝐴𝐵 𝐴𝐵 )𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

=∫ 𝐴𝐵 𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵𝑃𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

𝐴𝐵  ∫
= ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫ 𝐵𝑃𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐷 + ⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐵 (𝑆/𝑅0 )
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

D’où la relation de transport des moments cinétiques :

⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝑫  𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗𝐵 (𝑆/𝑅0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜹𝐴 (𝑆/𝑅0 ) = 𝜹 ⃗⃗⃗⃗⃗

33
Mécanique de solide Chapitre 4

 Le torseur cinétique s’écrit :

⃗⃗⃗⃗𝐶
𝑑𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐷 = [ ] =∫ 𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 = 𝑚𝛾 (𝐺/𝑅0 )
𝑑𝑡 𝑅 𝑃∈(𝑆)
[𝐷(𝑆/𝑅0 )] = 0

⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 (𝑆/𝑅0 ) = ∫ 𝐴𝑃 𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝑫  ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐵 (𝑆/𝑅0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵
𝐴
{ 𝑃∈(𝑆)

4. RELATION ENTRE LES MOMENTS CINÉTIQUE ET DYNAMIQUE

Par définition le moment cinétique en un point A est :

𝜎𝐴 (𝑆/𝑅0 ) = ∫
⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑃𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚 ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
(𝐴𝑂 𝑂𝑃)𝑉 ⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

Donc :
𝑑(𝜎
⃗⃗⃗⃗𝐴 (𝑆/𝑅0 ))
[ ] =∫ ⃗ (𝑃/𝑅0 ) − 𝑉
[(𝑉 ⃗ (𝐴/𝑅0 ))𝑉 𝐴𝑃 𝛾 (𝑃/𝑅0 )]𝑑𝑚
⃗ (𝑃/𝑅0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑃∈(𝑆)
0

⃗ (𝐴/𝑅0 ) ∫
= −𝑉 ⃗ (𝑃/𝑅0 ) 𝑑𝑚 + ∫
𝑉 𝐴𝑃 𝛾 (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

= −𝑉 ⃗ (𝐺/𝑅0 ) + ⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝐴/𝑅0 ) m𝑉 𝛿𝐴 (𝑆/𝑅0 )
D’où :
⃗⃗⃗⃗𝑨 (𝑺/𝑹𝟎 ))
𝒅(𝝈
⃗⃗⃗⃗
𝜹𝑨 (𝑺/𝑹𝟎 ) = [ ] + ⃗𝑽(𝑨/𝑹𝟎 ) 𝐦𝑽
⃗ (𝑮/𝑹𝟎 )
𝒅𝒕 𝑹 𝟎

Cas particuliers très importants fréquemment rencontrés :

▪ ⃗𝑽
⃗ (𝑨/𝑹𝟎 ) = ⃗𝟎 : Le point 𝑨 de l’espace est fixe dans 𝑅0 , alors on a :

⃗⃗⃗⃗𝑨 (𝑺/𝑹𝟎 ))
𝒅(𝝈
⃗⃗⃗⃗
𝜹𝑨 (𝑺/𝑹𝟎 ) = [ ]
𝒅𝒕 𝑹 𝟎

▪ 𝑨 ≡ 𝑮 : Le point A est confondu avec le centre d’inertie G :

⃗⃗⃗⃗𝑮 (𝑺/𝑹𝟎 ))
𝒅(𝝈
⃗⃗⃗⃗
𝜹𝑮 (𝑺/𝑹𝟎 ) = [ ]
𝒅𝒕 𝑹 𝟎

5. ENERGIE CINETIQUE

5.1. Définition
On appelle énergie cinétique d’un solide (S)dans son mouvement par rapport à 𝑹𝟎 le scalaire
défini par :
𝟏 𝟐
𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) = ∫ ⃗⃗ (𝑷/𝑹𝟎 )] 𝒅𝒎
[𝑽
𝟐 𝑷∈(𝑺)
Mécanique de solide Chapitre 3

5.2. Expression de l’énergie cinétique en fonction des torseurs cinématique et cinétique

Soit (S) un solide indéformable et soit 𝑹𝟎 un repère orthonormé direct, alors le double de
l’énergie cinétique est égal au comoment des torseurs cinématique et cinétique :
𝟐𝐄𝐜 (𝐒/𝐑 𝟎 ) = [𝐂(𝐒/𝐑 𝟎 )][𝐕(𝐒/𝐑 𝟎 )]

 Démonstration
2
2𝐸𝑐 (𝑆/𝑅0 ) = ∫ ⃗ (𝑃/𝑅0 )] 𝑑𝑚 = ∫
[𝑉 ⃗⃗⃗⃗
(𝑉 (𝐴/𝑅0 ) + ⃗
⃗ (S/𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃). 𝑉⃗ (𝑃/𝑅0 )𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

=∫ ⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑃/𝑅0 ) 𝑑𝑚 + ∫
(𝑉 (𝐴/𝑅0 ). 𝑉 ⃗⃗ (S/𝑅0 ) ∧ 𝐴𝑃
( ⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝑉
⃗ (𝑃/𝑅0 ) 𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

⃗ (𝐴/𝑅0 ). ∫
=𝑉 ⃗ (𝑃/𝑅0 ) 𝑑𝑚 + ∫
𝑉 ⃗⃗ (S/𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
( ⃗ (𝑃/𝑅0 ) 𝑑𝑚
𝐴𝑃 ). 𝑉
𝑃∈(𝑆) 𝑃∈(𝑆)

=𝑉 ⃗ (𝐺/𝑅0 ) + 
⃗ (𝐴/𝑅0 ). 𝑚𝑉 ⃗⃗ (S/𝑅0 ). ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
𝐴𝑃 ⃗ (𝑃/𝑅0 ) 𝑑𝑚
𝑃∈(𝑆)

⃗ (𝐺/𝑅0 ) + ⃗
⃗ (𝐴/𝑅0 ). 𝑚𝑉
=𝑉 ⃗ (S/𝑅0 ). ⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐴 (S/𝑅0 ).

Donc :
⃗⃗⃗ (𝑺/𝑹𝟎 )
𝒎𝑽 ⃗ (𝑮/𝑹𝟎 )
𝟐𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) = {  {
⃗𝑽(𝑨/𝑹𝟎 ) ⃗⃗⃗⃗𝑨 (S/𝑹𝟎 )
𝝈
𝑨 𝑨

35