RAPPORT MINI-PROJET

Asservissement de position

Elaboré par : Encadré par :

AWATIF BOUZAKRI -Mr Hajraoui
IMAD EL KADDOURI
INTRODUCTION

Actuellement dans le monde industriel de nombreux systèmes sont entrainé de remplacer

l’homme. Mais l’autonomie du système dépendait de l’homme. D’où la nécessite de créer
des systèmes intelligents.

La science de l’automatique fait appel à la notion d’asservissement dans le but de

contrôler tout systèmes, et de le contraindre à se comporter d’une manière particulière.

L’asservissement occupe de vastes domaines d’application du moins développés aux plus

sophistiqués. On le trouve presque dans tout les domaines. Dans les domaines de
fabrications ; Robotique, Aéronautique, etc.

Un asservissement agit sur plusieurs caractéristiques de la grandeur asservie telles que :

 La position : asservissement de position

 La vitesse : asservissement de vitesse
 l'accélération : asservissement d'accélération.

Dans Ce sujet nous nous intéresserons à l’asservissement de vitesse. Le présent travail

étudie le cas de l’asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu
Chapitre 1 :
Généralités sur les systèmes asservis linéaires
 1. Définition :

Un système est dit asservi lorsque la grandeur de sortie suit aussi précisément que
possible les variations de la grandeur d’entrée (ordre ou consigne) quels que soient les
effets perturbateurs extérieurs.

Fonctions d’un système asservis :

 Observation de l’état du système

 Utilisation de capteur.
 Comparaison-Réflexion
 L’état mesuré est comparé a l’état souhaite et la modification éventuelle
de la commande est déterminée. L’organe qui réalise ces deux fonctions
est appelé régulateur. Il est compose d’un comparateur ou soustracteur
et d’un correcteur.
 Action
 L’actionneur apporte la puissance nécessaire a la réalisation de la tache.

Schéma Fonctionnelle d’un système asservis

Transmittance ou fonction de transfert

A chaque composant su système asservi est associée une fonction de transfert.

Avec s(t)= h[e(t)] ou h est la fonction de transfert du

Composant.

Au système asservi est associée une fonction de transfert qui dépend des
transmittances des composants qui constituent le système.

Avec z(t)=f[zc(t)].

Distinction :

Régulateur ou système suiveur

Une Régulation est un système asservi destiné à maintenir en sortie une grandeur
constante pour une consigne constante (régulation en température d’une enceinte,
régulation en vitesse d’un moteur).

Un système suiveur est système asservi dont la consigne varie avec le temps. L’objectif
de ce système est d’ajuster en permanence le signal de sortie au signal d’entrée. (Radar
de poursuite, fusée, …)

2. Systèmes asservis linéaires

L'évolution dans le temps des différentes grandeurs de l'asservissement est régie par un
système d'équations, généralement différentielles. Lorsque ces équations sont du type
linéaire à coefficients constants, le système est appelé asservissement linéaire. Dans ce
cas, la résolution du système d'équations permet d'obtenir une équation différentielle
linéaire liant s à e. On appelle alors ordre de l'asservissement, l'ordre de l'équation
différentielle. Ainsi, par exemple, un système du deuxième ordre admettra comme
équation.

𝑑2𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑚𝑒
1
𝑎2 + 𝑎1 + 𝑎 0 𝑠 = ∑ 𝑏𝑚
𝑑𝑡2 𝑑𝑡 𝑑𝑡𝑚
𝑚=0

𝑎0 , 𝑎1 et 𝑎2 ainsi que tous les 𝑏𝑚 , étant des constantes.

 3. Performances d’un système asservi

En fonction du régime du système (transitoire ou permanent) il est possible de définir

quatre critères permettant de mesurer les performances d’un système asservi suivant le
point de vue de l’utilisateur.

a) Précision

La précision qualifie l’aptitude du système a atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée
par l’écart entre la valeur visée et la valeur effectivement atteinte par la grandeur de
sortie. L’écart éventuel s’exprime dans la même unité que la grandeur de sortie.

Ecart Statique

Le système est en mode régulation (entrée fixe). On définit alors l’écart statique 𝗌𝒔
Comme l’écart entre la consigne fixe 𝑒0 et la réponse 𝑠(𝑡) en régime permanent.

Ecart Dynamique

Encore appelé écart de trainage ou écart de poursuite, il représente la différence entre la

consigne variable et la réponse en régime permanent.
 b) Rapidité

La rapidité est caractérisée par le temps que met le système a réagir à une variation
brusque de la grandeur d’entrée. Cependant la valeur finale étant le plus souvent atteinte
de manière asymptotique on retient alors comme principal critère d’évaluation de la
rapidité d’un système, le temps de réponse à n% (en pratique le temps de réponsea 5%).

C’est le temps mis par le système pour atteindre sa valeur de régime permanent à ±5%
près et y rester.

c) Stabilité

La stabilité d’un système est la capacité à converger vers une valeur constante lorsque
l’entrée est constante, et en l’absence de perturbation.
 4. Influence des Perturbations

Une perturbation est une entrée supplémentaire au système qu’on ne peut contrôler au
maitriser ces perturbations ont une influence sur l’asservissement des systèmes, comme
le montre la figure ci-dessous.
Chapitre 2 :
Asservissement de position d’un moteur à courant
continu
 1. Description d’un moteur à courant continu

Un moteur à courant continu est une machine électrique. Il s’agit d’un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnel d’énergie entre une
installation électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique, de
l’énergie électrique transformée en énergie mécanique.

Un moteur électrique à courant continu est constitué :

D’un stator qui est à l’o r i g i n e de la circulation d’un flux magnétique longitudinal fixe
crée soit par enrôlement satirique (bobinage) soit par des aimants permanents à l’arrière
du stator. Se trouve la partie porte balais et les balais assurant les contacts électriques
avec le rotor. Il est aussi appelé inducteur.

D’un rotor bobiné relié a un collecteur rotatif inversant la polarité dans chaque
enrôlement rotorique au moins une fois par tour de façon a faire circuler un flux
magnétique transversal en quadrature avec le flux statorique. Les enrôlements rototiques
sont appelés enrôlements d’induits, ou communément induit.
 2. Principe du moteur à courant continu

Les variateurs de vitesse permettent non seulement de contrôler la vitesse et d’inverser

le sens de rotation, mais aussi d’asservir la vitesse, soit en la maintenant égale à une valeur
déterminée, quel que soit le couple résistant exercé sur l’arbre. Le schéma synoptique
suivant présente les principaux éléments d’un variateur de vitesse pour un moteur c.c à
excitation séparée.

Le système comprend :
· Un module de commande qui est constitué d’un régulateur de vitesse, un circuit
d’amorçage à thyristors et des circuits pouvant régler la vitesse de rotation, l’accélération,
la décélération, le courant d’induit maximum et le couple maximum. Tousces réglages
peuvent se faire à l’aide de potentiomètres s’il s’agit de carte analogique ou d’un
microprocesseur dans le cas de variateur numérique.
· Un capteur de vitesse transmettant un signal proportionnel à la vitesse du moteur. Ce
capteur est soit une génératrice tachymétrique qui est entraînée par le moteur ou un
disque codé, utilisé pour le comptage associé à un convertisseur fréquence-tension.
· Un module de commande qui ajuste l’angle d’amorçage des thyristors en fonction de
la vitesse du moteur.
On retrouve deux méthodes permettant la régulation de vitesse d’un moteur à courant
continu, soit :
· Par génératrice tachymétrique .
· Par tension d’induit ou f.c.é.m.
 3. Modélisation d’un moteur à courant continu

SCHEMA EQUIVALENT D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU

Selon le schéma de la figure ci-dessus, un moteur électrique a courant continu est régit
par les équations physiques découlant de ses caractéristiques électriques, mécaniques et
magnétiques.

D’après la loi de Newton, combiné a des lois de Kirchhoff, on peut écrire les équations
différentielles de premiers ordres suivantes :
𝐿𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + + 𝑒(𝑡) (1)

𝑑𝑡

𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒Ω(t) (2)

D’après le principe fondamental de la dynamique on a :

𝑇𝑖 − 𝑇𝑟 − 𝑓Ω(p) = JpΩ(p) (3)

𝑇𝑖 = 𝐾𝑐𝑖(𝑡) − 𝑇𝑝

𝑇𝑟 = 𝑓Ω(t)

U(t) : Tension appliquée au moteur E(t) : Force contre électromotrice

I(t) : Intensité traversant le moteur Ω(t) : Vitesse de rotation du rotor

Ti : couple moteur généré Tr : Couple résistant

f : Coefficient de frottement visqueux J : Moment d’inertie de l’axe du rotor

Kc : Constante de couple Tp : Couple de pertes

 4. Fonction du transfert du moteur

On passe en Laplace :

𝑈(𝑝) = 𝑅. 𝐼(𝑝) + 𝐿. 𝑝. 𝐼(𝑝) + 𝐸(𝑝) (4)

𝐸(𝑝) = 𝐾𝑒. Ω(p) (5)

𝑇𝑖 − 𝑇𝑟 = J. p. Ω(p) (6)

En combinant (4) et (5) on obtient :

𝑈(𝑝) = 𝑅. 𝐼(𝑝) + 𝐿. 𝑝. 𝐼(𝑝) + 𝐾. Ω(p)

En modifiant (6) on a :

𝑅. 𝐼(𝑝) − 𝑇𝑝 − 𝑓. Ω(p) = 𝑗. 𝑝. Ω(p)

On en déduit l’expression de Ω(p)

K. I(p) − Tp
Ω(p) =
𝑓 + J. p

On peut en sortir l’expression de i(p) :

Tp
I(p) = 𝑓 + J. p (Ω(p) + )

K 𝑓 + J. p
On l’injecte à présent dans (4) :
(𝑅 + 𝐿. 𝑝 )(𝑓 + J. p) (𝑅 + 𝐿. 𝑝)
𝑈(𝑝) = Ω(p) ( + 𝐾𝑒) + 𝑇(𝑝)
𝐾 (𝑓 + J. p)

On suppose que le moment du couple de pertes (qui est vu comme une perturbation) est
négligeable devant le moment du couple électromagnétique (Kci(t)) on peut alors
prendre Cp nul pour simplifier le système.

On a donc :

Fonction de transfert de la boucle de vitesse

(𝑅 + 𝐿. 𝑝)(𝑓 + 𝐽. 𝑝)
𝑈(𝑝) = Ω(p) 𝐾 +𝐾
 Fonction de transfert de la boucle de position

On peut établir le modèle mathématique de la réponse en vitesse du moteur électrique

qui est donné par la figure suivant :

SCHEMA BLOC DU MODELE DE MOTEUR ELECTRIQUE EN VITESSE

AN : avec les valeurs numériques suivantes

J = 3.2284E-6;

b = 3.5077E-6;

K = 0.0274;

R = 4;

L = 2.75E-6;

s = tf('s');
P_motor = K/(s*((J*s+b)*(L*s+R)+K^2))

Donc on peut écrire l’expression finale de la fonction de transfert du système sur Matlab :
P_motor =

0.0274
------------------------------------------------
8.878e-12 s^3 + 1.291e-05 s^2 + 0.0007648 s
 5. Simulation en MATLAB :

On va simuler le Contrôle de position du MCC, appelé aussi correcteur PID, est un système
de contrôle permettant d’améliorer les performances d’un asservissement c’est-à-dire un
système procédé en boucle fermé. C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie où ses
qualités de correction s'appliquent à de multiples grandeurs physique

 Code de fonction de transfert en Matlab

 Diagramme de step Réponse de fonction de transfert :

 Diagramme de nyquist :

 Diagramme de bode :

En remarquons que si φ = -1800 et G = 30 dB

 6. Simulation sous Matlab Simulink

A l’aide de Matlab Simulink on a pu de réaliser la simulation de notre système

d’asservissement, commençant par la construction du schéma étudié et après on lance
la simulation en deux parties

➢ Simulation avec les correcteurs PID.

➢ Simulation sans les correcteurs PID

a) Dans le cas de montage avec le correcteur PID :

b) Dans le cas de montage sans correcteur PID :
c) Contrôle PID :

L'ajout d'un terme dérivé au contrôleur signifie que nous avons maintenant les trois
termes du contrôleur PID. Nous étudierons les gains dérivés Kd allant de 0,05 à 0,25.
Retournons au fichier m et apportons les modifications suivantes,
 Conclusion générale :

Dans cette étude nous avons voulu contribuer la commande d’un moteur à courant continue
par la conception d’un contrôleur PID pour un choix du meilleur paramétré. Le principal
avantage de moteur à courant continu réside dans le fait qu’ils se prêtent facilement
à un contrôle souple continu et presque instantané de leur vitesse.
Grace au développement des modèles en régimes statiques et dynamiques du moteur à
courant continu à excitation séparé les différentes caractéristiques statiques et dynamiques de
ce moteur ont été visualisées