Génie Mécanique
TD 4 : MECANIQUE GENERALE ET ANALYTIQUE
DYNAMIQUE D’UN ROTOR
Caractéristiques du système mécanique
On s’intéresse au comportement dynamique d’un rotor (𝑆) auquel est attaché un repère
orthonormal direct ℛ(𝐵, 𝑥 ⃗ , 𝑣). Il constitué d’un disque monté sur un arbre. Sa masse est notée
⃗⃗⃗⃗0 , 𝑢
𝑀 et son inertie en rotation autour de l’axe de révolution 𝑥 ⃗⃗⃗⃗0 est notée 𝐼.
Le rotor (𝑆) présente une perte de symétrie de révolution responsable de la création d’un “balourd”.
Ce balourd est équivalent à la présence d’une masselotte supplémentaire 𝑚 solidaire de (𝑆) située
en 𝑃 à une distance 𝑒 de l’axe de révolution ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 et à une distance 𝑟 du plan médian du disque :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑃 = 𝑟 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑒 𝑢
⃗
Liaisons
Le rotor est supporté par deux paliers, modélisés par une liaison rotule en 𝐴 et une liaison linéaire
annulaire d’axe ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 en 𝐶 (résultant en une liaison une pivot d’axe ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ). Ces liaisons sont parfaites.
Efforts extérieurs donnés
Le rotor est entraîné en rotation par un couple moteur 𝐶𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 (on néglige les actions du champ de
pesanteur).
roulement
roulement
[ [
↑
Croix .
Les efforts ext sont :
-
lffortde du moteur .
l'
-
effort des roatemenbsur arbre
.
Objectifs
Décrire le mouvement du rotor dans un référentiel galiléen auquel on associe le repère orthonormé
ℛ0 (𝐵, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , 𝑦
⃗⃗⃗⃗0 , 𝑧⃗⃗⃗0 ), ainsi que les efforts transmis aux liaisons, à partir du principe des puissances
virtuelles (PPV).
Retrouver les résultats à partir du principe fondamental de la dynamique (PFD).
1
Génie Mécanique
Réduction du paramétrage
On associe au rotor le paramétrage primitif (𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 , 𝑧𝐴 , 𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 , 𝜃𝑧 ) où (𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 , 𝑧𝐴 ) sont les
coordonnées du point 𝐴 dans ℛ0 (𝐵, ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 , 𝑧⃗⃗⃗0 ) et ( 𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 , 𝜃𝑧 ) décrivent les rotations autour de ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , 𝑦 𝑥0 ,
𝑦0 et ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 .
1- Exprimer les torseurs cinématiques des liaisons en 𝐴 et 𝐶 ∶ oh .
⃗⃗ 𝑺⁄ℛ
𝛀 ⃗⃗ 𝑺⁄ℛ
𝛀
0 0
{𝓥𝑆⁄ℛ0 }𝐴 = { } et {𝓥𝑆⁄ℛ0 }𝐶 = { }
⃗ 𝑆⁄ℛ (𝐴)
𝑽 ⃗ 𝑆⁄ℛ (𝐶)
𝑽
0 𝐴 0 𝐶
2- A partir des équations de liaisons, montrer que le mouvement du rotor peut être analysé à partir
d’une réduction du paramétrage primitif à un paramétrage strict correspondant à la rotation autour
𝑥0 (qu’on appellera désormais 𝜃). En déduire les éléments de réduction en 𝐵 du torseur
de ⃗⃗⃗⃗
cinématique :
le point A est fixe etne sedéplace
On vareduit grace aux liaisons holonomes ⃗𝛀
⃗ 𝑺⁄ℛ
.
pas -
YEYE ZA =D .
{𝓥 }
𝑆⁄ℛ0 𝐵 = {
⃗𝑽𝑆⁄ℛ (𝐵)
0
} Èy=Ôz
=D Ô qe -
.
par la de transfert
formule : 0 𝐵
Efforts extérieurs
3- Exprimer les torseurs des efforts de liaisons en 𝐴 et 𝐶, puis transporter leur expression en 𝐵 :
⃗⃗⃗⃗⃗𝑨
𝑹 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝑪
{𝓕𝑨 ℛ0 →𝑆 }𝐵 = { } et {𝓕𝑪 ℛ →𝑆 }𝐵 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 (𝐵)
𝑴 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 𝑪 (𝐵)
𝐵 𝐵
4- Exprimer le torseur des efforts extérieurs en 𝐵 induit par le couple moteur.
Torseur dynamique
5- Déterminer les éléments de réduction en 𝐵 du torseur cinétique et du torseur dynamique du
système.
Principe fondamental de la dynamique
6- Exprimer l’équation de mouvement du système et les efforts transmis aux liaisons, à partir du
principe fondamental de la dynamique (PFD).
Principe des puissances virtuelles
7- Introduire un champ de vitesses virtuelles qui permet de calculer l’équation de mouvement à
partir du Principe des Puissances Virtuelles (PPV).
8- Introduire des champs de vitesses virtuelles qui permettent de calculer les efforts de réaction des
paliers sur l’arbre.
2
TD 4 : MECA ANA .
J2 ( Biso ,
à Î) :
repère mobile
Pro (B , Ê , J' Fô ) :
repère centrale .
u→ coso-J-isino-z.int sinon -1
coso-zf.ie
= = -
ÏÏÏÏÏ
modélisation d'une pivot
À
:
LA -1 Rotule 2-13=5 Eisastatique)
: . .
÷:*
.
.
§ TAM
torseurs
QI:)
cinématiques des liaisons en A et C
À/Ro
{ÊxzŒ .az?Lg*.=(hsJ/ro }
-
HÉ -1^2^-2%1 car liaison
[ ] rotule
,, ¥ .
) =P
A
În → Â →À + → ios Tire
{≈ }; { Voici }
• +
LA [y ] -
,,,
VieÂ
,
G) =
,
syro
☒2- ) Paramétrage primitif paramètre strict à
• Frans fut de tenseur cinématique en C
[ }; {arts
J
" Ro
/ré
"•
AE { a
âsæ=Ë ) .
et à -
(Î )
Âs 1120
:{Î→ }a- {aruçy
"
}
alors ""
{ Teâ }
"•
-
aurai aussi
,
,
la condition d'
par Egalité 2tuzyT-shuzf-v-e.at
:
alors le terme nul
:
Vge =
uz -
uz = 0 : non sera co
,
On réécrit :
Isiro -
(E) en a ok
3- ) Elements de reduction du torseur ciné .
en B
Jiro wiki
}; ! :?)
À /Ro ↳À
{ } {
- -
[ Yazz -
=
C
◦ →
sûre â
B
or AT = -
LÀ
Ato
? II , pro -
washi et § ,•
(B) =P .
Qd -
) Efforts de liaisons en A- etc
☒ÂÏ ? " ""
{À
"
EI
"
E-
{MI }
" %"
}
-
""
[
¥] =
; [ Es -
= 8 ,
=
transport des expressions en B ( dans (XT u→Ê ) ,
On sait À dis + AJARI -
MI -
MI Bâtira
+
i
.
-
(ÎE¥ )
de même :
Ûp=Â BIART + MI -
[¥¥ ) ,
5- ) Forsne du couple moteur en B
[ Ecoute ] .
-
{Imai } .
6- ) four B
dynamique en
À /Ro ± mtslro CP )
ro-EBKAMTIr.CM }
par definition :
[ Ds , po ]
B
=
{ 8s /
☐
Joan
.
le FFD :
[ Osiris -
[ Feu:-b d' oie :
* mfspp.CM Être -
On
ecrire
a donc trouvé
les moments puisqu' doit
dans la base
on
Alors :
ma ↳+ ✗ = mï
J2GÂÎ )
{
•
** ↳ +
VB =
ÛÔM ↳ " ""
" £ " €
+
* ZA -12ps =
MÏ
forsuncinetiq{-EI.=/
su ] =
E- mKÏ
Atta YÎ DÛ .
si Aalst
fixe dans % .
^ÎÎ
"
alors J'
Ig À ici G-A. avec
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= .
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m ,
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B.
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[ÎÎ] torseur
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compatible avec la cinématique
, 0 du
système .
d' où :
PAÏ [ Esmé]Ëw*
-
liaisons parfaites B-± PÈD :
PÎI ÎPÎIO .
et donc :
( Izi mé) Ë
( tztméd Ëeo cnn.at→ Cm
*
=
=
