2023/2024

ELECTROMECANIQUE

ETUDE ET REALISATION D’UN ROBOT SUIVEUR

DE LIGNE ET DETECTEUR D’OBSTACLES

• NTSAME MALINGUI Julia Alexias Mme Wafa BOUKADIDA

EPI POLYTECH • NDJOMBA DIKONGO Calvin Carl

1
 DEDICACES

A Dieu et A nos chers parents,

Aucune dédicace ne saurait exprimer tout le respect, l’amour profond et la considération pour
les sacrifices que vous avez consenti pour notre instruction et notre bien-être. Mais nous tenons
tout de même à vous dédier ce modeste travail pour qu’il soit l’exaucement de vos vœux tant
formulés, le fruit de vos innombrables sacrifices et vos soutiens moraux, spirituels, et
financiers.

A tous nos ami(e)s

En souvenir de nos sincères et profondes amitiés et des moments agréables que nous avons
passés ensemble. Pour vos soutiens et vos encouragements, lors des moments les plus difficiles
durant l’élaboration de ce travail, veuillez y trouver l’expression de notre respect. A tous nos
professeurs avec lesquels nous avons passé les années de nos études dans cet établissement.

2
 REMERCIEMENTS

Nous tenons à exprimer toute notre reconnaissance à notre encadreur et professeur de l’EPI
Sousse, Mme WAFA Boukadida. Nous lui sommes tellement reconnaissants pour le précieux
temps accordé, pour sa bienveillance, sa rigueur scientifique, sa connaissance, son
enseignement et surtout pour ses conseils aussi importants que précieux apporté tout au long
ce travail.

A toute l’équipe pédagogique de l’EPI, principalement à tous les professeurs de

l’Electromécanique :

Nous vous remercions de nous avoir transmis vos précieuses connaissances et de nous avoir
accompagné tout au long de cette année académique.

Nous tenons également à remercier les membres de Jury pour avoir accepté d’examiner ce
travail. Nous tenons à exprimer nos sincères remerciements à tous les enseignants qui nous
enseigné durant les années précédentes et qui par leurs compétences nous ont soutenu dans la
poursuite de nos études. Enfin, nous remercions tous ceux qui, de près ou de loin, ont contribué
à la réalisation de ce travail.

3
 TABLE DES MATIERES

LISTE DES FIGURES .......................................................................................................................... 5

NOTATIONS ET ACRONYMES ........................................................................................................ 5
INTRODUCTION GENERALE .......................................................................................................... 6
Chapitre I : Etude Bibliographique ...................................................................................................... 7
I. Introduction ................................................................................................................................... 8
II. Les véhicules électriques ........................................................................................................... 8
III. Les véhicules à guidage automatique (VGA) .......................................................................... 9
1. Définition .................................................................................................................................... 9
2. Les technologies d’automatisation des VGA ......................................................................... 10
3. Généralités sur le robot suiveur ............................................................................................. 11
IV. CONCLUSION .................................................................................................................... 12
Chapitre II : Les composants du robot suiveur de ligne ................................................................... 13
I. Introduction ................................................................................................................................. 14
II. Conception d’un véhicule autonome ...................................................................................... 14
1. La carte Arduino ..................................................................................................................... 14
2. Le Shield L298N ...................................................................................................................... 16
3. Moteur à courant continu ....................................................................................................... 16
4. Le capteur à ultrason HCSR04 .............................................................................................. 17
5. Capteur à infrarouge ............................................................................................................... 18
6. Batterie + support (li-ion) 12V ............................................................................................... 19
7. Interrupteur ............................................................................................................................. 19
8. Roues......................................................................................................................................... 20
9. Châssis ...................................................................................................................................... 21
10. Les fils de connexion........................................................................................................... 21
........................................................................................................................................................... 21
III. Conclusion ................................................................................................................................ 22
Chapitre III : Réalisation du robot suiveur de ligne ......................................................................... 23
I. INTRODUCTION ....................................................................................................................... 24
II. Les différentes étapes du montage ......................................................................................... 24
III. Programmation et simulation ................................................................................................. 27
1. Fonctionnement des moteurs .................................................................................................. 27

4
 2. Fonctionnement total du système ........................................................................................... 27
IV. Conclusion ................................................................................................................................ 28
CONCLUSION GENERALE............................................................................................................. 29
Bibliographie.................................................................................................. Erreur ! Signet non défini.

LISTE DES FIGURES

Figure 1: Premier véhicule électrique élaboré .................................................................................... 9

Figure 2: Véhicule à guidage automatique .......................................................................................... 9
Figure 3: Compétition de robots suiveurs de ligne ........................................................................... 11
Figure 4 : Composition d’une carte Arduino Uno ............................................................................ 15
Figure 5: Shield Moteur L298N ......................................................................................................... 16
Figure 6: Moteur à courant continu .................................................................................................. 17
Figure 7: Capteur HC-SR04 ............................................................................................................... 18
Figure 8: Capteur à infrarouge .......................................................................................................... 19
Figure 9: Piles et support de piles ...................................................................................................... 19
Figure 10: Bouton poussoir................................................................................................................. 20
Figure 11: Roues .................................................................................................................................. 20
Figure 12: Châssis d'un robot suiveur de ligne ................................................................................. 21
Figure 13: Fils de connexion ............................................................................................................... 21
Figure 14: Montage des premiers éléments ....................................................................................... 24
Figure 15: Ajout des supports de piles ............................................................................................... 25
Figure 16: Ajout des différents composants électroniques............................................................... 26
Figure 17: Montage final du robot suiveur de ligne ......................................................................... 26
Figure 18: Câblage sur Proteus entre l’Arduino Uno, le Shield l298n et les moteurs ................... 27
Figure 19: Schéma définitif du système sur Proteus ........................................................................ 28

NOTATIONS ET ACRONYMES

VGA : Véhicule à guidage automatique

5
 INTRODUCTION GENERALE

La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation

de machines automatiques ou de robots. Par extension, la robotique fait aussi référence à
l'ensemble des domaines scientifiques et industriels en rapport avec la conception et la
réalisation de robots. C’est un domaine intéressant qui est en plein essor. Le concept de robot
mobile en industrie adjoint des procédés d’automatisation pour répondre efficacement à des
besoins récurrents d’efficience et de précision dans les processus de fabrication et de
production.

Ce projet porte sur l’étude et la réalisation d’un type bien précis de robot : le robot suiveur de
ligne. C’est un robot autonome qui suit une ligne de couleur précise et évite les collisions avec
des obstacles inattendus avant de revenir sur celle-ci.

Ainsi, notre étude s’articule autour de trois (3) chapitres : Notre premier chapitre sera l’étude
bibliographique dans lequel nous parlerons des véhicules électriques de manière générale et de
leur adaptation dans l’industrie en véhicules auto guidés avec le même principe de fonctionnent
que les robots suiveurs de ligne.

Le deuxième chapitre s’appesantira sur les composants du robots suiveurs de ligne et leurs rôles.

Le troisième chapitre quant à lui traitera de la réalisation de notre projet ; dans ce chapitre nous
montrerons les différentes étapes de réalisation, de programmation ainsi que les résultats
obtenus. Nous entamerons donc maintenant le premier chapitre de notre étude.

6
Chapitre I : Etude Bibliographique

7
 I. Introduction

L’automatisation est l'utilisation d'un système de contrôle différent pour faire fonctionner tout
équipement ou appareil tel qu'une voiture télécommandée, des réseaux téléphoniques et d'autres
applications utiles avec une intervention humaine minimale. Cet article porte sur la mise en
œuvre d'un véhicule auto-guidé. Pour mener à bien ce travail de recherche, des outils logiciels
et matériels ont été utilisés tels que l’Arduino Uno en tant que microcontrôleur, le circuit intégré
L298N pour le contrôle de deux moteurs électriques à courant continu. L’objectif principal de
ce projet est de faire fonctionner un robot afin qu’il suive une ligne et détecte des obstacles afin
de mener à bien sa mission.

II. Les véhicules électriques

Une voiture électrique est une automobile mue par un ou plusieurs moteurs électriques,
généralement alimentés par une batterie d'accumulateurs voire une pile à hydrogène. Elle suit
l'invention, au XIXe siècle, des batteries d'accumulateurs et des machines électriques . C’est
une invention technologique majeure qui a considérablement révolutionné le secteur industriel
de nombreux pays au cours du XXe siècle.
Durant la dernière décennie, la recherche s'est penchée sur des systèmes non seulement
sécuritaires, mais aussi intelligents. Des constructeurs automobiles, des équipementiers et des
laboratoires de recherche se sont rassemblés autour du concept de véhicule intelligent. On dit
Intelligent parce que le développement du véhicule repose sur des fonctions généralement
associées à l'intelligence : capacités sensorielles, mémoire et utilisation des technologies
récentes de l'information et de la communication. Les projets déjà montres dans ce domaine
sont nombreux. C'est à l'examen de ces points que se révèle l'importance des systèmes
intelligents d'aide à la conduite. Composés de systèmes visant à assister le conducteur sur
différentes dimensions de la conduite, les systèmes intelligents d'aide à la conduite présentent
un enjeu majeur du point de vue sécurité routière.

8
 Figure 1: Premier véhicule électrique élaboré

III. Les véhicules à guidage automatique (VGA)

1. Définition

Un Véhicule à Guidage Automatique (VGA) ou véhicule autoguidé, en anglais : Automatic

guided vehicle (AGV) est un robot qui se déplace de façon autonome sans l’intervention
humaine. Le robot suiveur dont nous faisons l’étude repose donc sur le même principe de
fonctionnement que les AGV. Les technologies d’automatisation traditionnelles sont le
filoguidage, le laserguidage et l’optoguidage. Cependant, d’autres technologies aussi
performantes existent telles que le géoguidage et le guidage par ultrason. Si le véhicule est
autonome et fonctionne par cartographie et reconnaissance de l'environnement, on préfère
l'acronyme AIV (Autonomous Intelligent Vehicle). Le robot suiveur dont nous faisons l’étude
repose sur le même principe de fonctionnement que les AGV.

Figure 2: Véhicule à guidage automatique

9
 2. Les technologies d’automatisation des VGA

Le véhicule à guidage automatique est une version plus développée du robot suiveur de ligne
mais repose sur le même principe. Une de leur application en industrie est de pouvoir transporter
de lourdes marchandises d’un point A à un point B et ce de manière rapide et sûre. Pour ce faire
le véhicule a besoin de se repérer dans son environnement afin de se déplacer correctement. Il
existe plusieurs technologies permettant au véhicule de se repérer :
• Le filoguidage : Les VGA se déplacent par détection d’une piste, tracée dans ou sur le
sol. Il peut s’agir de fil émetteur d’ondes enfoui, de rail métallique au sol ou de fil
électrique noyé au sol. Le signal transmis dans la piste est détecté par le VGA qui le
suivra comme s’il s’agissait d’une voie ferrée.
• L’optoguidage : Le système optoguidage permet au VGA de suivre une ligne peinte au
sol grâce à des caméras embarquées. Il s’agit du même principe que le filoguidage mais
avec une complexité et un coût d’installation moindres, car il n’est pas nécessaire de
réaliser des travaux de gros œuvre. -Similaire au suiveur de ligne
• Le laser guidage : Un système laser embarqué au VGA balaye de son faisceau la zone
qui l'entoure et capte les ondes réfléchies sur les réflecteurs se situant à proximité. Ce
qui permet de calculer sa position selon le principe de triangulation laser qui mesure la
distance par rapport à des réflecteurs cibles par un calcul angulaire.
• Le géo guidage : C’est une technique qui utilise des données de localisation pour guider
et naviguer dans l’espace géographique. Il repose sur l’utilisation de systèmes de
positionnement tels que le GPS (Global Positioning System) pour déterminer la position
exacte d’un objet ou d’une personne
Les progrès technologiques et les besoins en industrie d’optimiser la production et réduire les
temps de fabrication ont progressivement aboutis à la forte commercialisation VGA. Ils étaient
initialement développés pour l’industrie automobile mais par la suite se sont montrés
potentiellement utile en industrie de production. On les trouve principalement affectés à des
tâches de manutention dans les secteurs industriels et logistiques comme :
• Liaisons inter-poste - Transferts entre convoyeurs
• Liaison entre la palettisation et le filmage
• Approvisionnement de composants ou d'articles de conditionnement
• Évacuation des produits finis en sortie des lignes de conditionnement
• Alimentation en palettes vides
10
 • Transferts automatiques
• Préparation automatique des expéditions
• Gestion autonome de magasin de stockage
• Évacuation de déchets
• Gestion autonome de magasin de stockage
• Transfert automatique du magasin de stockage vers zone d'expédition
• Approvisionnement de composants ou d'articles de conditionnement
• Évacuation des produits finis en sortie des lignes de conditionnement
• Transferts automatiques

3. Généralités sur le robot suiveur

Le robot dont nous faisons l’étude est un véhicule automatisé et programmable composés de
plusieurs éléments électroniques concourants à remplir sa fonction de suiveur mais pas
seulement. En effet, Notre robot en plus de suivre une ligne sera également capable de détecter
et éviter les obstacles grâce à un capteur à ultrason. C’est donc un robot plein de ressources
exploitables dans une multitude de domaines. Du transport des stocks en magasins à
l’inspection des pipelines en passant par le marquage routier, ce robot, est flexible d’utilisation.
Le coût de fabrication peu élevé du robot suiveur et ses caractères intuitif et stimulant font de
lui le principale projet académique en termes d’initiation à la robotique. Des compétitions entre
étudiants sont alors couramment organisées et permettent à ceux-ci de s’éveiller sur différents
aspects de l’automatisation, de la robotique et de l’électronique pour ne citer que ceux-là.

Figure 3: Compétition de robots suiveurs de ligne

11
IV. CONCLUSION

Nous avons retracé au cours de ce chapitre les inventions et avancées technologiques qui ont
abouti à la création des robots suiveurs tels que nous les connaissons. Nous avons aussi évoqué
l’histoire de la création de Arduino, composant principal du robot dont nous faisons l’étude.

12
Chapitre II : Les composants du robot suiveur de
ligne

13
 I. Introduction

L’objectif de ce chapitre est d’étudier et de commander à distance un moteur à courant continu

pour véhicule électrique à base de la carte Arduino. L’utilisateur pourra contrôler le robot dans
les 4 directions, l’arrêter et modifier sa vitesse. Pour ce faire, il est nécessaire de présenter avec
détails tous les composants à utiliser pour la réalisation d’un tel robot. Ceci constituera l’objectif
de ce chapitre.

II. Conception d’un véhicule autonome

Afin de concevoir un véhicule commandé, nous aurons besoin des composants suivants :

➢ 1 Carte Arduino Uno

➢ 1 Shield L298N
➢ 2 Moteurs à courant continu
➢ 1 Capteur à ultrason HCSR04
➢ 2 Capteurs à infrarouge
➢ Batterie + support
➢ 1 Bouton poussoir
➢ Roues
➢ 1 Châssis
➢ Fils de connexions

1. La carte Arduino

Arduino est un circuit imprimé en matériel libre sur lequel se trouve un microcontrôleur. Les
plans de la carte elle-même sont publiés en licence libre, cependant, certains composants de la
carte, comme le microcontrôleur par exemple, ne sont pas en licence libre. Le microcontrôleur
peut être programmé pour analyser et produire des signaux électriques, de manière à effectuer
des tâches diverses. C'est une plateforme basée sur une interface entrée/sortie simple. Plusieurs
applications sont réalisées grâce au système Arduino, en voici quelques exemples
d’applications possibles pour ce système :

14
 ➢ Communiquer avec un ordinateur à l’aide d’une carte électronique et des différents
capteurs.
➢ Contrôler les appareils domestique.
➢ Réaliser des jeux de lumières.
➢ Télécommander un appareil mobile… Etc.
La carte Arduino UNO est une carte électronique de prototypage rapide sur laquelle on peut
raccorder des capteurs (entrées) et des actionneurs (sorties). Elle est constituée de plusieurs
composants électroniques dont les principaux sont :
• Le microcontrôleur : permet de stocker et d'exécuter un programme informatique.
Cadencée à 16 Mhz, il possède 32 ko de mémoire flash destinée à recevoir le
programme, 2 ko de mémoire vive et 1 ko mémoire morte destinée aux données.
• De 14 broches numériques d’entrées/sorties : elles peuvent être utilisées comme des
entrés ou bien des sorties numériques c.-à-d. possèdent soit 1 ou 0.
• De 6 entrées analogiques : Chaque broche est capable de délivrer un courant de 40 mA
pour une tension 5V et permet aussi de mesurer les grandeurs analogiques.
• D’un port USB : qui’ permet l’alimentation de la carte ARDUINO ainsi que la
transformation des données.

Figure 4 : Composition d’une carte Arduino Uno

15
 2. Le Shield L298N

Le Shield L298N est un pilote de moteur à double pont en H qui permet le contrôle de la vitesse
et de la direction de deux moteurs à courant continu simultanément. Le module peut piloter des
moteurs à courant continu qui ont des tensions comprises entre 5 et 35V, avec un courant de
crête jusqu'à 2A. C’est le genre de puce idéale pour s’interfacer avec un microcontrôleur, tel
que l’ATmega328 équipant la plupart des Arduino. Le L298N requiert 2 alimentations distinctes
pour fonctionner :
Une tension pour la partie puissance (nommée Vs), qui servira à alimenter les moteurs, au
travers de transistors de puissance ;
Une tension pour la partie commande (nommée Vss), qui servira à alimenter toute la partie
logique de commande, dont ces transistors de puissance.

Figure 5: Shield Moteur L298N

3. Moteur à courant continu

Le moteur DC, appelé aussi moteur à courant continu, fait partie de la classe des moteurs
électriques et sert essentiellement à transformer de l'énergie électrique en énergie mécanique.
Ces moteurs possèdent la particularité de fonctionner dans les 2 sens, en fonction du sens du
courant. Ils donneront aux roues de notre robot un mouvement de rotation.

16
 Figure 6: Moteur à courant continu

4. Le capteur à ultrason HCSR04

Ce capteur fonctionne d’une manière bien particulière. Pour déclencher une mesure, il faut
présenter une impulsion "high" (5 V) d'au moins 10 µs sur l'entrée "Trig". Le capteur émet alors
une série de 8 impulsions ultrasoniques à 40 kHz, puis il attend le signal réfléchi. Lorsque celui-
ci est détecté, il envoie un signal "high" sur la sortie "Echo", dont la durée est proportionnelle
à la distance mesurée.
Le capteur HC-SR04 utilise les ultrasons pour déterminer la distance d'un objet. Il offre une
excellente plage de détection sans contact, avec des mesures de haute précision et stables. Son
fonctionnement n'est pas influencé par la lumière du soleil ou des matériaux sombres, bien que
des matériaux comme les vêtements puissent être difficiles à détecter. Il est caractérisé de la
manière suivante :
• Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm
• Plage de mesure : 2 cm à 400 cm
• Résolution de la mesure : 0.3 cm
• Angle de mesure efficace : 15 °
• Largeur d'impulsion sur l'entrée de déclenchement : 10 µs (Trigger Input Pulse width)
• Broches de connexion :
• Vcc = Alimentation +5 V DC
• Trig = Entrée de déclenchement de la mesure (Trigger input)
• Echo = Sortie de mesure donnée en écho (Echo output)

17
 • GND = Masse de l'alimentation

Figure 7: Capteur HC-SR04

5. Capteur à infrarouge

A l’intérieur d’un détecteur de mouvements, le capteur infrarouge mesure le rayonnement

ambiant de la zone qu’il couvre.
Le rayonnement infrarouge est un rayonnement invisible à l'œil humain qui permet le transport
de chaleur vers les surfaces exposées. Les photons composant cette lumière infrarouge
transmettent leur énergie aux objets exposés au rayonnement en provoquant l'agitation de leurs
atomes (chaleur) La variation est mesurée en surveillant simultanément deux zones données de
l’espace : dès qu’un écart brusque intervient, le détecteur de mouvements signale une présence.
La détection infrarouge fonctionne aussi bien de jour que de nuit, et les détecteurs de
mouvements courants sont capables de repérer une présence dans un rayon d’une douzaine de
mètres.
• Le capteur infrarouge se compose de 3 éléments clés :
• L’objectif, qui canalise les rayons lumineux infrarouge ;
• Le capteur, qui réagit selon l’onde du signal qu’il reçoit ;
• La partie électronique, qui interprète les informations transmises par le capteur.

18
 Figure 8: Capteur à infrarouge

6. Batterie + support (li-ion) 12V

Conçues il y a plus de 30 ans, les batteries dites « lithium- ion » sont devenues omniprésentes
dans notre vie quotidienne. Elles peuvent être de très petite taille dans un téléphone portable ou
assemblées par dizaines dans une voiture électrique. Elles sont l’objet d’intenses recherches
dans le monde compte tenu de l’enjeu que constitue le stockage de l’électricité.

Figure 9: Piles et support de piles

7. Interrupteur

Un interrupteur est un composant électronique qui permet de contrôler le flux de courant. Son
rôle principal est d'activer ou de désactiver des circuits ou des fonctionnalités dans un projet
Arduino ou autre. Il agit comme une porte qui ouvre ou ferme le circuit électrique en fonction
de sa position, ce qui permet de contrôler le fonctionnement des différents éléments de ce projet.
Il est possible de l'utiliser par exemple pour allumer ou éteindre une LED, démarrer ou arrêter
19
un moteur, ou même changer les modes de fonctionnement du projet. L'interrupteur est donc
un élément essentiel pour contrôler et interagir avec un projet Arduino.

Figure 10: Bouton poussoir

8. Roues

Les roues des robots sont la partie directe du véhicule en contact avec le sol ou la route. Grâce
au système mécanique de la voiture et plus directement au moteur, elles permettent de la faire
rouler soit par avance ou par recul.
Elles sont composées de disques de roue, enjoliveurs, moyeu, valve, contrepoids et pneus qui
permettent la liaison entre la roue et le sol.
Roues motrices : la puissance du moteur leur sont transmises ainsi elles permettent à la voiture
d’avancer. Elles sont placées soit à lavant soit à l’arrière.

Figure 11: Roues

20
 9. Châssis

Le châssis est la structure rigide qui soutient toutes les parties mécaniques assurant le roulage
d’un véhicule automobile. Par sa position, située en dessous de la voiture aussi parfois au-dessus
de la voiture pour les véhicules modernes, il permet le maintien et la sécurité de la voiture. Plus
il est proche du sol et ferme, il confère la voiture son caractère sportif et robuste.

Figure 12: Châssis d'un robot suiveur de

ligne

10. Les fils de connexion

Un fil électrique est le composant électrotechnique servant au transport de l'électricité, afin de

transmettre de l'énergie ou de l'information. Il est constitué d'un matériau conducteur, monobrin
ou multibrin, souvent entouré d'une enveloppe isolante (plastique, Téflon...). L'intérieur du fil
électrique est appelé l’âme du fil électrique. Les câbles, fils ou connecteurs servent à faire
passer le courant électrique d’un composant à un autre.

Figure 13: Fils de connexion

21
III. Conclusion

Apres avoir élucidé et étudié partiellement tous les éléments indispensables à notre système
nous allons, dans le chapitre suivant traiter le volet réalisation de notre robot suiveur de ligne
et détecteur d’obstacles.

22
Chapitre III : Réalisation du robot suiveur de
ligne

23
 I. INTRODUCTION

La réalisation du robot suiveur de ligne ainsi que son fonctionnement est un projet assez
intéressant qui nécessite la combinaison des différents constituants déjà cités plus haut tels que
la carte Arduino Uno, le driveur L298N, les moteurs à courant continu, les câbles etc. Pour ce
faire, nous allons effectuer différentes étapes minutieuses jusqu’à atteindre le résultat définitif
recherché

II. Les différentes étapes du montage

• Etape 1 : Fixations des différents composants

Dans cette étape nous avons assemblé et fixé les éléments suivants au châssis :

➢ Les 2 moteurs à courant continu

➢ Les 2 roues arrière et la roue universelle
➢ Le Shield L298N
➢ La carte Arduino Uno
➢ L’interrupteur
➢ Le support de piles et piles

Figure 14: Montage des premiers éléments

24
 Figure 15: Ajout des supports de piles

• Etape 2 : Etablissement d’une connexion entre les différents composants

Dans cette étape, nous avons connectés les éléments suivants à la carte Arduino Uno :

➢ Shield moteur
➢ Capteur à ultrason
➢ 2 Capteurs à infrarouge

Nous avons commencé la réalisation de notre robot par la fixation des moteurs au châssis puis
par la fixation des roues à celle-ci (2 roues simples et 1 roue universelle). Ensuite nous avons
fixé le support de piles et l’interrupteur en dessous du châssis. Nous avons par la suite établi les
différentes connexions entre le support de piles, l’interrupteur et les 2 moteurs d’une part, par
la suite une connexion entre les moteurs, le Shield L298N et la carte Arduino Uno, une autre
connexion entre la carte Arduino Uno et le capteur HCSR-04, et enfin une connexion avec les
2 capteurs infrarouge.

25
 Figure 16: Ajout des différents composants électroniques

• Etape 3 : Montage final

Dans cette étape nous avons établi toutes les connexions et les câblages nécessaires des
différents composants électroniques sur le châssis.

Figure 17: Montage final du robot suiveur de ligne

26
III. Programmation et simulation

1. Fonctionnement des moteurs

Dans cette étape nous avons commencé une simulation entre les 2 moteurs à courant continu,
le Shield L298N et la carte Arduino Uno.

Figure 18: Câblage sur Proteus entre l’Arduino Uno, le Shield l298n et les moteurs

2. Fonctionnement total du système

Nous avons dans cette étape fait le branchement de tous les composants électroniques
nécessaires à la réalisation de notre robot sur le logiciel ISIS Proteus.

27
 Figure 19: Schéma définitif du système sur Proteus

IV. Conclusion

Nous avons consacré ce chapitre pour la réalisation, la simulation et la programmation de notre

robot suiveur de ligne. Pour bien clarifier le câblage, on a présenté son schéma électrique réalisé
sous ISIS Proteus, puis l’explication détaillée de tous les équipements utilisés. Nous avons
expliqué l’idée de notre système ainsi que son principe de fonctionnement et enfin nous avons
conclu ce chapitre par la réalisation pratique de notre travail dans laquelle différents tests ont
été effectués.

28
 CONCLUSION GENERALE

Au terme de ce travail, nous avons pu étudier et réaliser un robot suiveur de ligne et détecteur
d’obstacles à l’aide de la carte Arduino Uno et des moteurs à courant continu. Il faut noter que
ce projet de fin d’année nous a permis de confronter nos connaissances théoriques à des cas
pratiques ainsi de développer de nouveaux acquis telles qu’une expérience nouvelle dans la
programmation des cartes Arduino et la manipulation du logiciel ISIS Proteus. L'étude et la
réalisation de ce robot offrent une occasion enrichissante d'apprentissage, de créativité et
d'innovation. Ce projet allie théorie et pratique, en développant à la fois des compétences
techniques et des compétences transversales précieuses. De plus, il ouvre la voie à des
applications pratiques potentiellement significatives dans divers domaines. Bien que nous
ayons rencontrés quelques difficultés et que notre travail est loin d’être parfait nous sommes
néanmoins satisfaits des résultats obtenus car cela constitue un pas en avant pour nous dans le
domaine de la robotique et de l’automatique.

29
Bibliographie

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Références Bibliographiques 70

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[22] Mr. ZIRMI RACHID Conception et Réalisation d‟un Suiveur de Soleil à Base d‟une Carte Arduino
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‟,4ème version, Mars 2020.

[34]: Leo Louis,‟Working principle of arduino and using it as a tool for study and research‟, International
Journal of Control, Automation, Communication and Systems (IJCACS), Vol.1, No.2, April 2016

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