MECANIQUE DU SOLIDE

TP1: Lois du gyroscope à trois axes

Réalisé par : Encadré par le professeur :

- Mr :HAMZA KHATIB

-
 I. Introduction

Ce TP concerne l’étude du moment d'inertie du gyroscope en mesurant l'accélération angulaire

générée par différentes valeurs connues de couple (de forces).

• Les expériences suivantes seront réalisées :

-Etude du moment d'inertie du gyroscope lorsque deux de ses axes sont fixés (pas de précession
ni de nutation).

-Détermination de la relation entre la fréquence de précession et la gyrofréquence du gyroscope

(rotation propre) à 3 axes libres. Ceci est examiné pour des couples de différentes valeurs
appliquées sur l'axe de rotation.
-Etude de la fréquence de nutation. Celle-ci sera étudiée en fonction de la gyrofréquence du
gyroscope. La nutation est induite suite à un léger déplacement (à force nulle) de l’axe de rotation.
✓ Objectifs :
1) Déterminer le moment d'inertie du gyroscope en mesurant l'accélération angulaire.
2) Etudier la relation entre la précession et la gyrofréquence et sa dépendance vis-à-vis du couple
de force.
3) Etudier la relation entre la fréquence de nutation et la gyrofréquence
✓ Equipement utilisés :

Point de pivotement
Disque du gyroscope
Capteur lumineuse

Support
masse

fil

Manipulation : Détermination du moment d'inertie du gyroscope en rotation

propre :
 1. Experience N°1:
Détermination du moment d’inertie du gyroscope en rotation propre :
✓ partie théorique :
𝐝 𝑴
1) Démonstration de l’équation (1) donnée par : = 𝜶 = 𝑰𝒑 (1)
𝐝𝐭

Appliquons le théorème du moment dynamique au centre de masse g du disque :

⃗⃗⃗⃗⃗) + 𝑀𝐺 (𝑃
𝛿𝐺 = 𝑀𝐺 (𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗) + 𝑀𝐺 (𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗)

D’après le principe fondamentale de la statique (en considérant le disque avant rotation)on trouve :

⃗⃗⃗⃗⃗) = −𝑀𝐺 (𝑅
𝑀𝐺 (𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗) on trouve donc : ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝛿𝐺 = 𝑀𝐺 (𝐹

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎
Et on a ⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐺 = 𝑑𝑡𝐺 avec 𝜎
⃗⃗⃗⃗𝐺 = [𝐼]. Ω(𝑆/𝑅) avec [𝐼] est la matrice d’inertie du gyrodisque .

Nous avons une mouvement de rotation autour de l’axe (oz) donc : Ω(𝑆/𝑅) = 𝜔𝑅 ⃗⃗⃗
𝑍

Et puisque (oz) est l’axe de révolution du gyrodisque , sa matrices d’inertie est de la forme :

𝐴 0 0
[𝐼] = 0 𝐴 0
0 0 𝐼𝑝

⃗⃗⃗⃗𝐺 = 𝐼𝑝 . 𝜔𝑅 ⃗⃗⃗
donc 𝜎 𝑍 ce qui donne ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ et :
𝜎𝐺 = 𝐼𝑝 . 𝛼𝑍 ⃗⃗⃗⃗⃗) = 𝑀𝑍
𝑀𝐺 (𝐹

𝐝𝜔𝑅 𝑴
Alors : 𝑀 = 𝐼𝑝 . 𝛼 = 𝜶 = 𝑰𝒑
𝐝𝐭

2ℎ
✓ Montrons que 𝑎 = 𝑡 ?
𝑓2

Soit 𝑥(𝑡) le déplacement de la masse accrochée , nous avons donc :

𝑑2 𝑥 𝑎
= 𝑎 implique que 𝑥(𝑡) = 2 𝑡 2
𝑑𝑡 2
𝑎
Si on admet que 𝑡 = 𝑡𝑓 on aura donc 𝑥(𝑡𝑓 ) = ℎ = 2 𝑡𝑓 2 , est on obtient directement
2ℎ
𝑎=𝑡 2
𝑓
 𝑎
✓ Montrons que 𝛼 = 𝑟 ?

Le déplacement 𝑥(𝑡)de la masse accrochée engendre une rotation du gyrodisque

d’un angle 𝜃(𝑡). Le fil auquel est accrochée la masse étant inextensible,, on peut
écrire : 𝑥(𝑡) = 𝑟. 𝜃(𝑡)
𝐝x 𝟏 𝑑2 𝑥 𝐝𝜔𝑟 𝑎
Donc = 𝒓. 𝜔𝑟 = 𝛼=
𝐝𝐭 𝐫 𝑑𝑡 2 𝐝𝐭 𝑟

A- Procédure expérimentale :

Fig. 2. Schéma du gyroscope en rotation propre seulement

Le montage décrit consiste à aligner l'axe du gyroscope de manière parallèle à la table, puis à
attacher une masse de 60 g à l'extrémité libre d'un fil inextensible enroulé autour du tambour du
gyroscope. En effectuant des chutes à partir de différentes hauteurs pour la masse m, on mesure les
temps moyens de chute correspondants. Les données obtenues sont récapitulées dans le tableau ci-
dessous :

Hauteur de Temps de chute (sec)

Δt t² Δt² Δh
chute h(cm) t1 t2 t3 t4 tf=tm
80 7,25 7,26 7,07 7,32 7,225 0,155 52,200625 0,024025 0,1
70 6,81 6,56 6,4 6,41 6,545 0,265 42,837025 0,070225 0,1
60 6,11 6,22 6,17 6,16 6,165 0,055 38,007225 0,003025 0,1
40 5,11 5 5,17 5,17 5,1125 0,1125 26,13765625 0,01265625 0,1

Allure du f(h)=t2 :
 f(h)=t²

60

50

40
Titre de l'axe

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100
hauteur

Figure : courbe f(h)=t2

Détermination du moment d’inertie Ip :

Calculons la pente :
(42,83−26,13)
La pente δ : δ= (70−40)×10−2=55.67 s.m-1
𝐼𝑝+𝑚𝑟 2
Et on a : tf2=2( )h
𝑚𝑔𝑟 2

𝐼𝑝+𝑚𝑟 2
Donc : δ = 2( ) ⇒
𝑚𝑔𝑟 2

⇒
Ip= 8,803×10-3kg.m2
L’incertitude de la pente δ :
on a :
(42,83+0,024)−(26,13−0,013)
δmax = [(70−0,1)−(40+0,1)]×10−2
=55.79 s.m-1

(42,83−0,155)−(26,13+0,1125)
δmin = [(70−0,1)−(40+0,1)]×10−2
=55.54 s.m-1

alors :
δmax−δmin
Δδ= =0.12 s.m-1
2
On peut conclure:
Δδg
Δ𝐼p=mr2( − 1)=±1.26×10-5 kg.m2
2

D’où: 𝐼p=8,803×10-3sm-1 ±1.26×10-5 kg.m2

L’erreur relative (en pourcent) de la valeur mesurée de Ip :

On a : 𝐼p(mesuré)=8,803×10-3kg.m2±1,26×10-5kg.m2

𝐼p(théorique)= 8.91×10-3kg.m

𝑰𝒑(𝒎𝒆𝒔𝒖𝒓é) −𝑰𝒑(𝒕𝒉𝒆𝒐𝒓𝒊𝒒𝒖𝒆) 𝟖,𝟗𝟕𝟏−𝟖.𝟗𝟏

erreur (%) =| 𝑰𝑷(𝒕𝒉𝒆𝒐𝒓𝒊𝒒𝒖𝒆)
|×100=| 𝟖.𝟗𝟏×
| ×100=1,05%

Les résultats expérimentaux convergent partiellement avec les valeurs théoriques, mais
une tendance résiduelle vers zéro est observée. Cette divergence s'explique par les inévitables
imperfections des mesures, incluant des erreurs instrumentales, des variations des conditions
expérimentales et des erreurs systématiques.

Expérience N°2 : Détermination de la fréquence de précession du gyroscope :

Partie théorique :

𝑑𝐿
✓ Montrons que 𝑀∗ = 𝑚∗ 𝑔𝑟 ∗ = 𝑑𝑡

Appliquons le théorème du moment dynamique au centre de masse G du disque :

𝑑𝐿
⃗⃗⃗⃗∗ ) ⟹ ‖𝑀𝐺 (𝑃
𝛿 = 𝑀𝐺 (𝑃 ⃗⃗⃗⃗∗ )‖=𝑀∗ =‖𝛿 ‖= (ou 𝑃 ∗ est le poids de la masse additionnelle . comme
𝑑𝑡

précédemment, les moments de la réaction de l’axe et du poids du disque s’annulent).

Et 𝑀∗ = ‖𝐶𝐺 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑃∗ ‖ = 𝑚∗ 𝑔𝑟 ∗ (C étant le point ou le contrepoids est fixé)

𝑑𝐿
d’où 𝑀∗ = 𝑚∗ 𝑔𝑟 ∗ = 𝑑𝑡
 Schéma expérimentale :

On réalise le montage ci-dessous ,on fait tourner le gyroscope manuellement et on mesure la

durée de révolution tr à l’aide de la barrière lumineuse. Puis, on attache à l’extrémité de l’axe de
rotation (à une distance r*= 27cm du centre de rotation), on accroche une masse m1=30g, cela fait
apparaitre le mouvement de précession. On mesure à l’aide d’un chronomètre la demi durée d’une
précession pour Obtenir la durée complète de précession tp.

On répète cette procédure pour des vitesses de rotation décroissantes, et pour une autre masse
m2=60g. les résultats avec leurs incertitudes sont regroupées dans le tableau suivant :

Masse(g) tR(sec) ∆tr 1/tR(1/sec) ∆tr-1 tp/2(sec) ∆tp/2 tp(sec) ∆tp

0,411 0,001 2,43 0,006 5,72 0,01 11,44 0,02
0,309 0,001 3,24 0,01 8,52 0,01 17,04 0,02
0,267 0,001 3,74 0,014 11,51 0,01 23,02 0,02
m=30g
0,197 0,001 5,08 0,026 15,67 0,01 31,34 0,02
0,189 0,001 5,29 0,028 16,06 0,01 32,12 0,02
0,149 0,001 6,71 0,045 18,5 0,01 36,1 0,02
0,925 0,001 1,08 0,001 5,97 0,01 11,94 0,02
0,209 0,001 4,78 0,023 6,89 0,01 13,78 0,02
0,208 0,001 4,81 0,023 9,41 0,01 17,82 0,02
m=60g
0,13 0,001 7,69 0,059 7,17 0,01 14,34 0,02
0,188 0,001 5,32 0,028 8,71 0,01 17,42 0,02
0,13 0,001 7,7 0,059 7,12 0,01 14,24 0,02
➢ Incertitude de l’expérience 2 :
 L’incertitude globale de la mesure est la somme de trois types : ∆ 𝑚𝑒𝑠𝑢𝑟𝑒 , ∆ 𝑙𝑒𝑐𝑡𝑢𝑟𝑒
et :∆ é𝑞𝑢𝑖𝑝𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡.
Dans notre expérience, nos incertitude sont comme suite:
• Incertitude de mesure=0 ( une seule mesure).
• Incertitude de lecture=0 ( lecture électronique).
• Incertitude équipement : capteur lumineuse : 0,001s et chronomètre : 0,01s.
✓ Allure du 𝑡 −1 𝑟 = 𝑓(𝑡𝑝 )pour m=30g

tr-1=f(tp) pour m=30g

tr-1(s-1)
8
7
6
5
4
3
2
1
0
11,44 17,04 23,02 31,34 32,12 36,1

tp(s)
Figure : : 𝒕−𝟏 𝒓 = 𝒇(𝒕𝒑 )pour m=30g
✓ Allure du 𝑡 −1 𝑟 = 𝑓(𝑡𝑝 )pour m=60g

tr-1(s-1) tr-1=f(tp) pour m=60g

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
11,94 13,78 17,82 14,34 17,42 14,24

tp(s)
 Détermination des moments d’inertie :
✓ Masse m=30g
Soit b1 la pente de la courbe 1 et ( x1,y1), (x2,y2) : les cordonnées de deux point de la courbe,
nous avons :
(y +∆y )−(y −∆y ) (y −∆y )−(y +∆y )
b1max =(x2 −∆x2)−(x1+∆x 1) et b1min = (x2 +∆x2)−(x1−∆x 1)
2 2 1 1 2 2 1 1
-1 -1
A.N b1max=0,176 s.m b1min=0,171 s.m
Et nous avons
bmax+bmin bmax−bmin
bmoy = =0,173 s.m-1 et ∆bmoy = = 2,5 ∗ 10−3 s. m − 1
2 2
m∗ gr∗ m∗ gr∗
avec t −1 r =(4∏2I )t p ⟹ b=4∏2I ,
p p

m∗ gr∗ m∗ g r∗ ∆b+ ∆r∗ b

ce qui nous donne Ip = et ∆Ip = 4∏2 ( )
4∏2 b b2

Application numérique, on trouvre :

Ip (m = 30g) = 11,838 × 10−3 ± 4,554 × 10−5 kg.m2

✓ Masse m=60g

Soit b2 la pente de la courbe 2 , on trouve :

b2max=2,955 s.m-1 b2min=2,803 s.m-1

bmax+bmin bmax−bmin
donc bmoy = =2,87 s.m-1 et ∆b == = 0,076 s. m − 1
2 2
m∗ gr∗ m∗ gr∗
avec t −1 r =(4π2I )t p ⟹ b= 4π2I ,
p p

m∗ gr∗ m∗ g r∗ ∆b+ ∆r∗ b

ce qui nous donne Ip = et ∆Ip = ( )
4π2 b 4π2 b2

Application numérique, on trouve :

Ip (m = 60g) = 1,398 × 10−3 ± 3,742 × 10−5 kg.m2

Expérience N°3 : Détermination de la fréquence de nutation du gyroscope :

Schéma expérimentale :

Effort lateral

Après la réalisation de la configuration indiquée ci-dessus, on tourne le gyroscope

à l’aide d’un fil entouré autour du tambour .On mesure la période de rotation propre tr
qu’effectue le gyroscope à l’aide de la barrière lumineuse.

Le gyroscope commence à effectuer un mouvement de nutation après avoir donné un

léger coup latéral à son axe de rotation. Et on répète l’expérience pour des vitesses
angulaires décroissantes du gyrodisque.

La période d’une nutation tn est calculée en divisant la durée de mesure des périodes de
nutation par le nombre des périodes enregistrées.

Tableau des résultats:

Nombre
mesure de Période d'une
de ∆tn/3 tr(sec)
nutation(sec) nutation
∆t période ∆tr
3,35 0,01 3 1,12 0,0033 0,206 0,001
3,15 0,01 3 1,05 0,0033 0,185 0,001
5,17 0,01 3 1,72 0,0033 0,305 0,001
6,79 0,01 3 2,26 0,0033 0,398 0,001
4,77 0,01 3 1,59 0,0033 0,301 0,001
4,88 0,01 3 1,63 0,0033 0,308 0,001
➢ Incertitude de l’expérience 3 :
L’incertitude globale de la mesure est la somme de trois types : ∆ 𝑚𝑒𝑠𝑢𝑟𝑒 , ∆ 𝑙𝑒𝑐𝑡𝑢𝑟𝑒
et :∆ é𝑞𝑢𝑖𝑝𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡.
Dans notre expérience, nos incertitude sont comme suite:
- Incertitude de mesure=0 ( une seule mesure).
- Incertitude de lecture=0 ( lecture électronique).
- Incertitude équipement : capteur lumineuse : 0,001s et chronomètre : 0,01s.
• Allure du tr=f(tn :

tr=f(tn)
0,394
0,385
0,376
0,367
0,358
0,349
0,34
0,331
0,322
0,313
0,304
0,295
tr

0,286
0,277
0,268
0,259
0,25
0,241
0,232
0,223
0,214
0,205
0,196
0,187
0,178
1,12 1,05 1,72 2,26 1,59 1,63

tn

✓ Commentaire : L’incertitude du tr est représenté sur la courbe ,tandis que l’incertitude du tn

ne peut pas être visible parce qu’il est très petite vis-à-vis à l’échelle de représentation du tn.