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Session de Mai 2021 1

Centre National de l'Évaluation et des Examens
- Sujet -
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Filière : Electromécanique et Systèmes Automatisés Durée : 4 heures
Épreuve : Commande des Systèmes Industriels Coefficient : 30

SYSTEME D’ETIQUETAGE

PRESENTATION
1. Description

La figure 1 présente la plate-forme logistique qui centralise l’ensemble des fabrications d’une entreprise dans
un magasin central. A partir d’une commande client, les produits stockés en cartons sont sortis du magasin
central et sont acheminés automatiquement sur des convoyeurs à rouleaux vers le lieu exact de sélection
(constitution des commandes). A l’entrée du convoyeur, un système d’étiquetage reconnaît le contenu de chaque
carton d’après un code barre de stockage apposé antérieurement, et en fonction du lieu de sélection planifié,
l’étiqueteuse édite et appose une nouvelle étiquette permettant son acheminement automatique.

Figure 1. Plate-forme d’étiquetage et d’acheminement de cartons

La fonction globale de l’étiqueteuse est montrée par l’Actigramme de la figure 2. L’opération de l’étiquetage est
représentée par les photos des figures 3, 4 et 5.

Figure 2. Actigramme de l’étiqueteuse

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Figure 3. Situation initiale

Figure 4. Descente du bras

Figure 5. Remontée du bras

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2. Schéma cinématique de l’étiqueteuse

La figure 6 décrit le schéma cinématique du déroulement des opérations d’étiquetage. Dans ce schéma, le
système est représenté tel que :
 PREHENSEUR avec l’étiquette, en position reculée prêt à descendre et coller l’étiquette sur le carton.
 PINCE en position basse prête à être réinitialisée.
 Carton stoppé par la BUTEE d’arrêt et serré par la BARRE de serrage.

Figure 6. Schéma cinématique de l’étiqueteuse

3. Principe du Pelage et Transfert :

La figure 7 illustre le schéma partiel en cours de fonctionnement.

(L’étiquette arrive en fin de pelage et transfert).

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Figure 7. Schéma partiel en cours de fonctionnement de l’étiqueteuse

A : LE PELAGE
Le PELAGE consiste à détacher l’étiquette du ruban porteur lorsque l’imprimante délivre une nouvelle
étiquette imprimée. L’impression à lieu lors de l’avance d’un PAS du ruban porteur.
a) Au passage sur l’angle vif, l’étiquette se décolle du ruban en poursuivant sa course horizontalement, tandis
que le ruban est tiré vers le bas par la pince.
b) Grâce au composant b), le vérin C07 exerce une tension faible et précise sur le ruban afin de ne pas forcer
le mécanisme de déroulement de l’imprimante, mais permettant néanmoins le maintien de l’angle vif sur le
ruban porteur. Cet angle vif est nécessaire à un pelage convenable de l’étiquette.

B : LE TRANSFERT
Le TRANSFERT de l’étiquette est simultané au PELAGE : c’est l’action de plaquer convenablement
l’étiquette contre le champ sous vide du préhenseur lors du pelage.
a) Le champ sous vide V04, créé par le composant c), et la soufflette V05 sont alimentés dès le lancement de
l’impression d’une étiquette. Au passage de l’étiquette pelée sur la soufflette, l’étiquette est plaquée contre le
champ sous vide mais tant que l’ensemble des trous du champ sous vide n’est pas obturé, la dépression n’est
pas établie et le glissement de l’étiquette est possible contre le champ.

Ce sujet d’examen propose de :

- Etudier et valider les choix de différentes composantes de la partie opérative.

- Concevoir, étudier et mettre en œuvre de quelques parties de commande de l’étiqueteuse.
- Robotiser le transfert des cartons vers l’expédition.
- Analyser l’asservissement en position d’un axe du robot de transfert des cartons.
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QUESTIONNAIRE

PARTIE 1 : ANALYSE ET VALIDATION DES CHOIX DES COMPOSANTES DE LA

PARTIE OPERATIVE.

1.1.Analyse de l’information issue du capteur ’’carton au poste’’

Le capteur cp (carton au poste) renseigne l’unité de commande de la position exacte du carton d’un point pris comme
origine des mesures. Dans cette étude, nous avons choisi d’utiliser un module de détection aux ultrasons HC-SR04 dont
la fiche technique est donnée au document technique DT1. Quand le carton entre dans le champ de mesure, ici 2 cm à
80 cm, la position du carton est calculée puis mémorisée dans un registre.

L’objectif de cette partie est d’analyser la correspondance entre le code numérique stocké et la position réelle du carton.
Autrement dit coder la position du carton se situant entre 2 cm et 80 cm avec une précision de mesure ~ 0,4 cm.

Question 1. Document(s) à consulter : DT1 Répondre sur : Feuille de rédaction

Quel est le nombre de bits nécessaire pour ce code ?

Question 2. Document(s) à consulter : DT1 Répondre sur : Feuille de rédaction

Quelle est la précision de ce code ?

Question 3. Document(s) à consulter : DT1 Répondre sur : Feuille de rédaction

Montrer que la relation liant la position du carton d en cm et son code en décimal Cd (Equivalent au code binaire) est :
78
𝑑𝑑(𝑐𝑐𝑐𝑐) = 𝐶𝐶𝐶𝐶 + 2
255

Question 4. Document(s) à consulter : Répondre sur : Feuille de rédaction

Recopier puis remplir le tableau suivant :

Position en cm Code Binaire Equivalent Hexadécimal

2 (0000 0000)2
2,306 (01)16
80
(AE)16

1.2.Position Angulaire du motoréducteur fournie par un codeur incrémental

Le convoyeur à rouleaux est entraîné par un motoréducteur (rapport de réduction 1/200). Il est nécessaire de connaître la
position et la vitesse de rotation du moteur à tout instant.
On se propose donc dans cette partie d’étudier la possibilité d’acquérir ces grandeurs grâce à l’emploi du codeur optique
incrémental. Ce dernier est accouplé à la poulie entraînée par le motoréducteur. Le document technique DT2 donne une
description du codeur incrémental à utiliser.

Pour discriminer le sens de rotation, On utilise une bascule D dont les entrées horloge (active sur front montant) et D
sont respectivement excitées par les voies A et B.

Question 5. Document(s) à consulter : Répondre sur : Feuille de rédaction

Dans le but de rappeler le fonctionnement de la bascule D, recopier puis remplir sa table suivante :
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H D Q
0,1 ou ↓
↑
↑

Question 6. Document(s) à consulter : DT2 Répondre sur : Feuille de rédaction

Etablir le logigramme ci-dessous restituant le sens de rotation du motoréducteur à partir des signaux A et B issues du
codeur incrémental.

Pour augmenter la précision (résolution) de ce capteur une des solutions utilisées est l’utilisation d’un opérateur de la
logique combinatoire comme suit :

Question 7. Document(s) à consulter : Répondre sur : Feuille de rédaction

Donner le nom de cet opérateur.

Question 8. Document(s) à consulter : DT2 Répondre sur : DR1

Compléter le chronogramme du document réponse DR1.

La résolution (nombre de points par tour) du codeur utilisé est égale à 512 points.
Pour acquérir la position angulaire du rotor on utilise un compteur de 10 bits (Modulo 1024) dont l’horloge est le signal
S issue de l’opérateur combinatoire précédent. On désire synthétiser compteur en utilisant le compteur du document
technique DT3.

Question 9. Document(s) à consulter : DT3 Répondre sur : DR1

Sur le document réponse DR1, Compléter le logigramme du compteur modulo 1024.

1.3.Choix du variateur de vitesse du motoréducteur

Dans le but de maitriser le démarrage et le freinage et ainsi contrôler le moteur existant du convoyeur dans différentes
phases de fonctionnement, le choix d’un variateur est préconisé. Pour ce faire les critères de choix du variateur sont :
Réseau électrique : 400 V triphasé + neutre.
Moteur frein triphasé LEROY-SOMER – 230 / 400 V - 0,75 kW.

Question 10. Document(s) à consulter : DT4 Répondre sur : Feuille de Rédaction

Donner la référence du variateur adéquat. Indiquer le type de couplage du moteur.

Question 11. Document(s) à consulter : DT4 Répondre sur : DR2

Compléter le schéma d'alimentation du variateur et le schéma de puissance du moteur.

1.4.Etude de l’installation pneumatique

On s’intéresse dans cette partie à l’étude de l’installation pneumatique, notamment de savoir ses composants
et leurs repères et d’expliquer son principe de fonctionnement.
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Question 12. Document(s) à consulter : Présentation (Page 4) et DT5 Répondre sur : DR3
Donnez le nom et la fonction des composants repérés de a) à h).

Question 13. Document(s) à consulter : Présentation (Page 4), DT5 et DT10 Répondre sur : DR3
Donner le repérage normalisé des composants pneumatiques repérés de a) à h).

Question 14. Document(s) à consulter : DT5 Répondre sur : DR3

Compléter le schéma de câblage du circuit PUISSANCE : PO initialisée et sous pression.

PARTIE 2 : ETUDE DE LA COMMANDE DE L’ETIQUETEUSE

2.1 Etude des modes de marche et d’arrêt

En analysant les boucles du GEMMA de l’étiqueteuse donné par le document technique DT9 :

Question 15. Document(s) à consulter : DT6 et DT9 Répondre sur : DR4

Compléter le GRAFCET de sécurité GS.

Question 16. Document(s) à consulter : DT6 et DT9 Répondre sur : DR4

Compléter le GRAFCET de conduite GC.

Question 17. Document(s) à consulter : DT9 Répondre sur : DR5

Proposer une modification du GEMMA en ajoutant une vérification dans le désordre avec « Manu » est le bouton de
vérification ou de marche manuelle.

Question 18. Document(s) à consulter : DR5 Répondre sur : DR4

Ajouter cette boucle de vérification dans le Grafcet de conduite GC.

2.2 Etude des Grafcets de fonctionnement normale de l’étiqueteuse

On propose de compléter les Grafcet de production normale de point de vue commande
Question 19. Document(s) à consulter : DT6, DT7, DT8 et DR4 Répondre sur : DR6 et DR7
Compléter le Grafcet GPN et les Grafcet des tâches, associées aux étapes 10, 13 et 15, de point de vue
commande.

Attention !!
 pour maintenir les préactionneurs monostables, on utilisera de préférence les ordres dits « mémorisés »
Exemple : l’ordre Y03+ :=1 du Grafcet GC signifie que ce pilotage est affecté à la valeur 1 et mémorisé à cette valeur
jusqu’à l’affectation contraire, Y03+ :=0 à l’étape 20 du grafcet G2, ce qui supprimera le pilotage. L’ordre n’est pas
à répéter dans l’intervalle et l’écriture des grafcets est donc allégée.
 N’oublier pas la synchronisation entre les Grafcet {GPN et GC}, {GPN et G1}, {GPN et G2} et {GPN et G3}.

2.3 Mise en œuvre du Grafcet d’initialisation de la pince par l’API PANASONIC

On s’intéresse d’établir le schéma de câblage des entrées et des sorties de l’automate Panasonic C30PD pilotant la
tâche « Initialiser la pince».
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L’automate Panasonic C30PD est muni de :
 Alimentation DC des entrées et des sorties.
 16 entrées Tout Ou Rien.
 13 sorties Tout Ou Rien.

On donne le tableau ci-dessous d’adressage des entrées et des sorties utilisés dans le Grafcet G2 suivant :
Les entrées Adresse Automate Les sorties Adresse Automate
Préhenseur en bas x0
Ouvrir pince
y0
Fermer pince
Monter pince
y1
Baisser pince
Temporisateur Timer1

Remarque : ne pas confondre « x » symbole de l’entrée de l’Automate avec « X » qui est symbole de l’étape.

Question 20. Document(s) à consulter : DR7 et DT6 Répondre sur : DR8

En utilisant le tableau d’adressage ci-dessus, compléter le schéma des entrées et sorties de l’automate programmable
industriel Panasonic C30PD.

On propose de traduire en langage LADDER le Grafcet G2 de la tâche « Initialiser la pince » complété sur le document
réponse DR7. Les étapes de GRAFCET peuvent être considérées comme des fonctions mémoires. Elles disposent d’une
condition d’activation (CA) et d’une condition de désactivation (CD).

On note :
CAi : la condition d’activation de l’étape Xi tel que Condition d’activation : une étape est activée si l’étape immédiatement
précédente est active ET que la transition associée est vérifiée.
CDi : la condition de désactivation de l’étape Xi, tel que Condition de désactivation : une étape sera désactivée si la
condition d’activation de l’étape suivante est validée, exemple : CD0=CA1 avec X0 et X1 sont deux étapes consécutives.

Question 21. Document(s) à consulter : DR7 et DT6 Répondre sur : DR9

Donner les conditions d’activation et l’équation de chaque étape du Grafcet G2.

Question 22. Document(s) à consulter : DR9 Répondre sur : DR10

Compléter le programme LADDER qui mis en œuvre le Grafcet G2.

PARTIE 3 : ROBOTIQUE ET MANUTENTION

Un robot Kuka KR 180-2 PA est mis en place pour saisir les cartons sur le tapis roulant commun qui les achemine vers
l’expédition.
Les caractéristiques de ce robot sont précisées en Document Technique DT12
La Figure ci-après représente le schéma d’implantation de l’atelier de sélection.
Les cartons sont déposés au poste de sélection sur un tapis de transfert motorisé en mouvement continu.
La coordination des postes est basée sur la lecture du Code Barre : un poste n’effectuera un cycle de production normal
que si le carton est présent dans le stock amont et l’étiquette est lue et que le stock aval n’est pas saturé.
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Question 23. Document(s) à consulter : Répondre sur : la copie de rédaction

Donner les avantages d’implantation du robot industriel dans l’atelier de conditionnement.

Question 24. Document(s) à consulter : Répondre sur : Copie de rédaction

En référence au schéma d’implantation du robot Figure ci-dessus :

Citer les moyens de manutention utilisés dans l’atelier de la figure 1?

En se référant aux différentes caractéristiques du robot KR 180-2 PA :

Question 25. Document(s) à consulter : DT11 Répondre sur : Copie de rédaction
Donner le type d’architecture du robot ?

Question 26. Document(s) à consulter : DT11 Répondre sur : Copie de rédaction

Préciser le nombre de ddl du robot ?

Question 27. Document(s) à consulter : DT11 Répondre sur : Copie de rédaction

Décrire l’allure de l’espace de travail ?

Question 28. Document(s) à consulter : DT11 Répondre sur : Copie de rédaction

Définir la répétabilité d’un robot industriel ? donner sa valeur ?

Question 29. Document(s) à consulter : DT11 Répondre sur : Copie de rédaction

Que signifie la charge nominale ? donner sa valeur ?

Question 30. Document(s) à consulter : DT11 Répondre sur : Copie de rédaction

Justifier la différence entre les puissances des moteurs du robot ?
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Question 31. Document(s) à consulter : DT11 Répondre sur : Copie de rédaction
A partir du schéma cinématique ci-après :

Donner le type d’effecteur ? quelle est sa particularité ?

PARTIE 4 : ASSERVISSEMENT EN POSITION DU MOTOREDUCTEUR

4.1 Objectif

On s’intéresse à l’asservissement en position de l’axe A1. On souhaite s’assurer que la chaîne fonctionnelle
d’asservissement permet de respecter les performances souhaitées en termes de précision, rapidité et stabilité tout en
restant peu sensible aux variations de l’inertie du robot suivant la charge transportée.

4.2 Données

L’axe A1 est mu par un servomoteur qui présente l'avantage de posséder une très faible inertie. Le comportement
électromécanique de ce type de moteur est donné par les équations suivantes :
𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑡𝑡) + 𝑒𝑒(𝑡𝑡) (1)
𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘𝑒𝑒 𝜔𝜔𝑚𝑚 (𝑡𝑡) (2)
𝑑𝑑𝜔𝜔𝑚𝑚 (3)
𝐽𝐽𝑒𝑒 = 𝑐𝑐𝑚𝑚 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑐𝑐𝑚𝑚 (𝑡𝑡) = 𝑘𝑘𝑡𝑡 𝑖𝑖(𝑡𝑡) (4)
Avec u(t) la tension appliquée aux bornes du moteur, i(t) le courant d’induit, e(t) la force contre électromotrice, ωm(t) la
vitesse de rotation du moteur, cm(t) le couple délivré par le moteur et Je l’inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur.
Les caractéristiques de l’ensemble moteur-réducteur sont les suivantes :
• ke = 0,2 V/(rad/s) : constante de force électromotrice ;
• kt = 0,2 Nm/A : constante de couple ;
• R = 2 Ω : résistance de l’induit ;
• N = 200 : rapport de transmission du réducteur.
L’inertie équivalente Je ramenée sur l’arbre moteur dépend de la masse transportée par le robot et égale à :
• Je mini = 5,25.10-3 kg.m2 lorsque le déplacement a lieu à vide,
• Je max = 9.10-3 kg.m2 lorsque la masse transportée est de 50 daN.

La chaîne fonctionnelle de l’asservissement de l’axe A1 est représentée à la Figure X.

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La boucle interne réalise une correction de vitesse à partir de la tension ug(t) fournie par une génératrice tachymétrique
de gain Kg. G est le gain réglable de l’amplificateur de puissance.
La boucle externe réalise la correction de position à partir de la tension ur(t) fournie par le capteur de position de gain Kr
monté en prise directe sur l’arbre de sortie du réducteur. La fonction de transfert du correcteur est notée C(p).

Figure X : Asservissement en vitesse et position de l’axe A1

Les objectifs à atteindre par cet asservissement sont les suivants :

 Marge de phase de 45°,
 Pas d’écart de position.

4.3 Fonction de transfert du moteur

Question 32. Document(s) à consulter : DT12 Répondre sur : DR11
Déterminer les transformées de Laplace des équations (1) à (4) du moteur en considérant nulles les conditions initiales.

Question 33. Document(s) à consulter : DT12 Répondre sur : DR11

Compléter le schéma bloc de la figure XX du document réponse DRX par les transmittances manquantes.

Question 34. Document(s) à consulter : DT12 Répondre sur : DR11

En déduire la fonction de transfert du moteur M(p) = Ωm (p)/U(p)que l’on exprimera sous la forme canonique d’un
système du premier ordre de gain Km et de constante de temps τm. Donner les expressions littérales de Km et τm et préciser
leurs unités.

Question 35. Document(s) à consulter : DT12 Répondre sur : DR11

Calculer, suivant l’inertie Je mini ou maxi du robot, les caractéristiques suivantes du moteur.
a) constante de temps τm (mini et maxi) ;
b) temps de réponse à 5 % (mini et maxi) ;
Conclure quant à l’influence de l’inertie du robot sur les performances du moteur.

4.4 Étude de la boucle de vitesse

La tension ug(t) en sortie de la génératrice tachymétrique varie de 0 à 12 V quand la vitesse de rotation du moteur varie
de 0 à 3500 tr / min.

Question 36. Document(s) à consulter : DT12 Répondre sur : DR11

En déduire la valeur du gain Kg de la génératrice tachymétrique.

Question 37. Document(s) à consulter : DT12 Répondre sur : DR11

Déterminer, en fonction notamment de Km et τm, la fonction de transfert H(p) = Ωm (p)/Uv (p) que l’on exprimera sous
la forme canonique d’un système du premier ordre de gain K ′m et de constante de temps τ′m . Montrer que 𝐇𝐇(𝐩𝐩) ≈ 𝟏𝟏/𝐊𝐊 𝐠𝐠
si G est très grand.
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1. Étude de la boucle de position
La figure ci-dessous présente la boucle de contrôle de position. On admet que :
𝛺𝛺𝑚𝑚 (𝑝𝑝) 𝐾𝐾′ 30
 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = = 1+𝜏𝜏𝑚𝑚′ 𝑝𝑝 =
𝑈𝑈𝑣𝑣 (𝑝𝑝) 𝑚𝑚 1+5.10−3 𝑝𝑝
 Kr = 4 V/rad : gain du capteur de position ;
𝜋𝜋
 Ka = Kr : gain de l’adaptateur du signal de consigne 𝛼𝛼𝑒𝑒 (𝑡𝑡);
180
 Le signal de consigne 𝛼𝛼𝑒𝑒 (𝑡𝑡) est exprimé en degré ;
 Le correcteur C(p) est à action proportionnelle de gain réglable Kc.

Boucle de réglage de position

Question 38. Document(s) à consulter : DT12 Répondre sur : DR11

Déterminer la fonction de transfert R(p) = αr (p)/Ωm (p) du réducteur ;

Question 39. Document(s) à consulter : Répondre sur : Copie de rédaction

Ur (p)
Déterminer, en fonction notamment de K ′m et τ′m , la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) = εp (p)
que l’on
exprimera sous forme canonique. En déduire l’expression du gain de boucle, noté KBO.

On souhaite une marge de phase de 45° (on rappelle : ∆𝜑𝜑 = 180 + 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴(𝑇𝑇(𝑗𝑗𝜔𝜔𝑢𝑢 ))).

Question 40. Document(s) à consulter : Répondre sur : Copie de rédaction

Déterminer la valeur de KBO permettant de satisfaire cette condition.

Question 41. Document(s) à consulter : Répondre sur : Copie de rédaction

En déduire la valeur du gain KC du correcteur.

Question 42. Document(s) à consulter : Répondre sur : Copie de rédaction

Déterminer l’écart de position. Conclure vis-à-vis des exigences du cahier des charges.
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Document technique DT1

Fiche capteur HC-SR04

Microsann’ Module de détection aux ultrasons Version 1

Généralités
Le capteur HC-SR04 utilise les ultrasons pour
déterminer la distance d'un objet.
L'écart est d'environ 3 cm avec un objet placé à 2 m,
ce qui représente une erreur inférieure à 2 %.

Caractéristiques
 Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm
 Plage de mesure : 2 cm à 400 cm
 Résolution de la mesure : 0.3 cm
 Angle de mesure efficace : 15 °
 Largeur d'impulsion sur l'entrée de
déclenchement : 10 μs

Broches de connexion
 Vcc : Alimentation +5 V DC
 Trig : Entrée de déclenchement de la mesure (Trigger input)
 Echo : Sortie de mesure donnée en écho (Echo output)
 GND : Masse de l'alimentation

Spécifications et limites
 Tension d'alimentation : 5.0 V à ± 0.5 V
 Courant de repos : 2.0 mA à ± 0.5 mA
 Courant de fonctionnement : 15 ± 5 mA
 Fréquence des ultrasons : 40 kHz

Fonctionnement
Déclenchement d’une mesure par envoi sur
l’entrée Trigger d’une impulsion de 10 μs 5V

Le capteur émet alors une série de 8

impulsions ultrasoniques à 40 kHz
Puis il attend le signal réfléchi, lorsque celui-
ci est détecté, une impulsion de durée
proportionnelle à la distance mesurée est
envoyée sur la sortie "Echo".

La distance de l’objet détecté est égale au

temps de l’impulsion de sortie divisée par
deux (le signal fait un aller-retour) et
multipliée par la vitesse du son dans l’air
(340m/s).
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Document technique DT2

CODEUR OPTIQUE INCRÉMENTAL

 Le disque rotatif comporte au maximum 3 pistes.
 Une ou deux pistes extérieures divisées en (n) intervalles d'angles égaux alternativement opaques et transparents.
 Pour un tour complet du codeur, le faisceau lumineux est interrompu (n) fois et délivre (n) signaux carrés (A et B)
en quadrature.
 Le déphasage de 90° électrique des signaux A et B permet de déterminer le sens de rotation :
 Dans un sens pendant le front montant du signal A, le signal B est à zéro.
 Dans l'autre sens pendant le front montant du signal A, le signal B est à un.
 La piste intérieure (Z top zéro) comporte une fenêtre transparente et délivre un seul signal par tour.

 Le signal Z d'une durée de 90° électrique, détermine une position de référence et permet la réinitialisation à chaque
tour.

 Le comptage/décomptage des impulsions par l'unité de traitement permet de définir la position du mobile.
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Dossier technique DT3

74LS193
Synchronous 4-Bit Binary Counter with Dual Clock
Connection Diagram

Timing Diagram
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Dossier technique DT4

Schéma de câblage générale

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Dossier technique DT5
Schéma de puissance pneumatique en position initiale
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Dossier technique DT6
Nomenclature des composants
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Dossier technique DT7
Grafcet de fonctionnement normal du système
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Dossier technique DT8

Grafcets des tâches
Les tâches associées aux étapes 10, 13 et 15 sont développées par les Grafcets :

G1 : Grafcet de la tâche « Transférer et coller G2 : Grafcet de la tâche « Initialiser la pince »

étiquette »
G3 : Grafcet de la tâche « Initialiser le préhenseur »

Remarque : La tâche associée à l’étape 6 « Editer étiquette » n’est pas développée.

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Dossier technique DT9

GEMMA de l’étiqueteuse
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Filière : Electromécanique et Systèmes Automatisés E preuve : Commande des Systèmes Industriels 36
Dossier technique DT10

Légende des composants pneumatiques

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Filière : Electromécanique et Systèmes Automatisés E preuve : Commande des Systèmes Industriels 36
Dossier technique DT11
Caractéristiques du robot KUKA KR 180-2 PA
Le robot Kuka KR 180-2 PA est un robot industriel pouvant être mis en
œuvre pour toutes les tâches avec positionnement point par point
 Tableau 1 : Fiche technique

 Tableau 2 : Caractéristiques des axes

 Tableau 3 : Caractéristiques des moteurs

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Filière : Electromécanique et Systèmes Automatisés E preuve : Commande des Systèmes Industriels 36
Dossier technique DT12

Utilitaires d’Asservissements

Transformées de Laplace
Fonction Transformée de Laplace
Echelon unité ; ∪ (𝑡𝑡) 1
𝑝𝑝
Rampe ; 𝑡𝑡.∪ (𝑡𝑡) 1
𝑝𝑝2
Dérivée d’une fonction ; 𝑓𝑓̇ .∪ (𝑡𝑡) 𝑝𝑝𝑝𝑝(𝑝𝑝) − 𝑓𝑓(0+ )

Intégrale d’une fonction : ∫ 𝑓𝑓(𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐹𝐹(𝑝𝑝)

𝑝𝑝
Théorème de la valeur finale
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶
𝜀𝜀∞ = lim 𝜀𝜀(𝑡𝑡) = lim 𝑝𝑝𝑝𝑝(𝑝𝑝) = lim 𝑝𝑝
𝑡𝑡→+∞ 𝑝𝑝→0 𝑝𝑝→0 1 + 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑝𝑝)
FTBO : Fonction de Transfert en Boucle Ouverte

Marge de phase
∆𝜑𝜑 = 180° + 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴(𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝜔𝜔𝑢𝑢 )

Où : 𝜔𝜔𝑢𝑢 est la pulsation unitaire pour laquelle 20 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (|𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑗𝑗𝜔𝜔𝑢𝑢 )|) = 0 𝑑𝑑𝑑𝑑
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Filière : Electromécanique et Systèmes Automatisés E preuve : Commande des Systèmes Industriels 36
Document réponse DR1
Question 8.

Question 9.
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Document réponse DR2

Question 11.
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Document réponse DR3

Question 12. Et Question 13.

Composant Nom du composant Fonction Repère

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

(g)

(h)

Question 14.

Schéma de câblage du circuit PUISSANCE pneumatique

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Document réponse DR4

Question 15.

Grafcet de sécurité GS

Question 16.

Grafcet de conduite GC
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Document réponse DR5
Question 17.
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Document réponse DR6
Question 19.

Grafcet de production normale

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Document réponse DR7
Question 19.
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Filière : Electromécanique et Systèmes Automatisés E preuve : Commande des Systèmes Industriels 36
Document réponse DR8
Question 20.

Nn donne son Interface de liaison ou de connectique suivante :

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Document réponse DR9

Question 21.

Étape Équations d’activation des étapes Équations d’évolution du GRAFCET

30 CA30 = ………………+ R9013 �������. 𝑋𝑋30
X30 = R0 = CA30 +𝐶𝐶𝐶𝐶31
31 CA31 =………………………….. X31 = R1 =……………………………
32 CA32 =………………………….. X32 = R2 =……………………………
33 CA33 =………………………….. X33 = R3 =……………………………
34 CA34 =………………………….. �������. 𝑋𝑋34
X34 = R4 = CA34 +𝐶𝐶𝐶𝐶30

Avec Ri sont des bits mémoire et R9013 est un bit actif uniquement pendant le premier cycle de l’Automate.

Équations des pré-actionneurs :

La mise à 1 de y0 =
La mise à 0 de y0 =
La mise à 0 de y1 =
TM1 =
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Document réponse DR10

Question 22.
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Document réponse DR11

Question. 32.
Equation Temporelle Sa transformée de Laplace

𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑡𝑡) + 𝑒𝑒(𝑡𝑡)

𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘𝑒𝑒 𝜔𝜔𝑚𝑚 (𝑡𝑡)

𝑑𝑑𝜔𝜔𝑚𝑚
𝐽𝐽𝑒𝑒 = 𝑐𝑐𝑚𝑚 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑐𝑐𝑚𝑚 (𝑡𝑡) = 𝑘𝑘𝑡𝑡 𝑖𝑖(𝑡𝑡)

Question. 33.

Figure XX : Schéma bloc du moteur

Question. 34.
𝛺𝛺𝑚𝑚 (𝑝𝑝) 𝐾𝐾𝑚𝑚
𝑀𝑀(𝑝𝑝) = =
𝑈𝑈(𝑝𝑝) 1 + 𝜏𝜏𝑚𝑚 𝑝𝑝

𝐾𝐾𝑚𝑚 =……………………… 𝜏𝜏𝑚𝑚 =……………………

Question. 35. Grandeur Valeur Minimale Valeur Maximale

Je 5,25.10-3 kg.m2 9.10-3 kg.m2
τm (ms)
tr(à 5%)=3τm (ms)
Conclusion : ………………………………………………………
…………………………………………………………………………..

Question. 36. 𝐾𝐾𝑔𝑔 =………………………………………..

′
Question. 37. 𝛺𝛺𝑚𝑚 (𝑝𝑝) 𝐾𝐾𝑚𝑚
𝐻𝐻(𝑝𝑝) = =
𝑈𝑈𝑣𝑣 (𝑝𝑝) 1 + 𝜏𝜏𝑚𝑚
′ 𝑝𝑝

′
𝐾𝐾𝑚𝑚 =……………………… (en……….)
′
𝜏𝜏𝑚𝑚 =……………………… (en……….)
Question. 38. 𝛼𝛼𝑟𝑟 (𝑝𝑝)
𝑅𝑅(𝑝𝑝) = = ⋯…………………………….
𝛺𝛺𝑚𝑚 (𝑝𝑝)
𝐾𝐾𝑎𝑎 =………………………………………….
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Filière : Electromécanique et Systèmes Automatisés E preuve : Commande des Systèmes Industriels 36
Barème de notation
Partie Numéro Question Note Note de la partie
Question 1 1 pt
Question 2 1 pt
Question 3 1 pt
Question 4 2 pts
Question 5 1 pt
Question 6 1 pt
Question 7 1 pt
Automatismes industriels

Question 8 1 pt
Question 9 2 pts
(Partie 1 et 2)

Question 10 2 pts
Question 11 2 pts
Question 12 1,5 pts 37,5 points
Question 13 1,5 pts
Question 14 2 pts
Question 15 2 pts
Question 16 2 pts
Question 17 2 pts
Question 18 2,5 pts
Question 19 3 pts
Question 20 2 pts
Question 21 2 pts
Question 22 2 pts
Question 23 1 pt
Robotique (Partie 3)

Question 24 0,5 pt
Question 25 0,5 pt
Question 26 0,5 pt
Question 27 0,5 pt 5 points
Question 28 0,5 pt
Question 29 0,5 pt
Question 30 0,5 pt
Question 31 0,5 pt
Question 32 0,75 pt
Question 33 0,75 pt
Question 34 0,75 pt
Asservissements

Question 35 0,75 pt
(Partie 4)

Question 36 0,75 pt
Question 37 0,75 pt 7,5 points
Question 38 0,75 pt
Question 39 0,75 pt
Question 40 0,5 pt
Question 41 0,5 pt
Question 42 0,5 pt

Total 50 points