REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

‫الجـمـهـوريـة الجـزائـريـة الديـمـقـراطـيــة الشـعـبـيــة‬

‫وزارة التعليـم العالـي والبحـث‬
MINISTRY OF HIGHER EDUCATION
AND SCIENTIFIC RESEARCH
‫العلمـي‬

HIGHER SCHOOL IN APPLIED SCIENCES ‫المـدرسـة العليـا في العلوم‬

--T L E M C E N--
‫التطبيقيــة‬
-‫تلمسان‬-

Mémoire de fin d’étude

Pour l’obtention du diplôme d’Ingénieur
Filière : Automatique
Spécialité : Automatique

Présenté par :Mr. LAMRI Sofiane et Mr. MOHAMMEDI Achref

Thème

Contribution à l’étude et réalisation d’un

Quadrotor hybride UAV/UGV

Soutenu publiquement, le 01 / 10 /2020, devant le jury composé de :

Mme. DIDI Ibtissem Maître de Conférences ESSA. Tlemcen Présidente

Mr.MEGNAFI Hicham Maître de Conférences ESSA. Tlemcen Directeur de mémoire

Mr. BOUZID Yasser Maître de Conférences Ecole Militaire Co-Directeur de mémoire

polytechnique EMP.
Alger

Mr. ABDELLAOUI Ghouti Maître de Conférences ESSA. Tlemcen Examinateur

Mr. ABDI Sidi Mohammed Maître de Conférences ESSA. Tlemcen Examinateur

Année universitaire : 2019 / 2020

 Dédicace
Je dédie ce travail:

A mes Parents, que le Dieu me les gardes,

A mes frères et ma sœur,

A la Mémoire de mon grand père et ma grande mère,

A tout les membres de ma Grande Famille

A tout mes amis, Ahcen, stillo, ....

LAMRI Sofiane

Je dédie ce travail:

A mes Parents, que le Dieu me les gardes,

A mes frères et ma sœur,

A la Mémoire de mon grand père et ma grande mère,

A tout les membres de ma Grande Famille

A tout mes amis, Bilel , Momo, Oussama ....

MOHAMMEDI Achref
 Remerciements

Nous remercions ALLAH, le tout puissant, pour nous avoir donné, le courage, la
patience, la volonté et la force nécessaire, pour affronter toutes les difficultés et les
obstacles, qui se sont hissés au travers de notre chemin, durant toutes nos années
d’études.

Nous adressons nos sincères remerciements à tous nos enseignants de L’ESSA

Tlemcen, notamment à nos promoteurs Mr. MEGNAFI Hicham et Mr. BOUZID
Yasser, d'avoir proposé le sujet sur lequel nous avons travaillé, et qui ont assuré la
direction et l'encadrement du travail présenté dans ce mémoire.

Nous tenons aussi à exprimer nos remerciements à Mr. BOUZID Yasser , d’avoir
bien voulu de nous faire profiter pleinement de ces compétences scientifiques et de
ses idées pour l’accomplissement de ce travail. Aussi le chef de laboratoire Mr.
GUIATNI Mohammed et tous les membres de l'école militaire polytechnique.

Nous tenons notamment, à adresser l’expression de notre sincère reconnaissance

aux membres du jury d’examen Mr .ABDELLAOUI Ghouti et Mr. ABDI Sidi
Mohammed et Mme DIDI Ibtissem, pour l’intérêt qu’ils ont porté à ce travail.

Cette page ne serait être complète sans remercier nos meilleurs collègues et frères :
Mr. NAMAN Amar et Mr. BOUCETTA Yahia , sans leurs soutiens nous n'aurons
sûrement pas pu mener à bien ce mémoire.

Enfin, nos remerciements vont à tous ceux qui nous ont soutenu de près ou de loin à
réussir ce travail.

Nos vives salutations.

Résumé
Ce memoire est dédiée a l’étude et la réalisation d’un drone de type quadrotor hybride dont la
spécificité est de pouvoir voler aussi bien que se déplacer sur le sol. Ce concept hybride permet
d’économiser les batteries lorsqu’il n’est pas nécessaire de voler puisque le drone profite des
surfaces planes pour se déplacer sans avoir à compenser la gravité. Nous avons fait l’étude sur les
drones hybrides air-sol, puis nous avons développé mathématiquement les modèles dynamiques
qui caractérisent les mouvements pour la navigation aérienne et terrestre. Grace à logiciel
Matlab et à la commande backstepping, nous avons réussi de simuler nos deux modèles avec
quelque scenarios de mouvement. Ces derniers nous permettent de réaliser un drone hybride
selon un prototype de notre choix pour la partie hardware et aussi software, et nous avons fini
par les différents essaies effectués pour tester notre engin.
Mots clés : Drone hybride, Drone air-sol, Robot.

I
Abstract
This thesis is dedicated to the study and the realization of a hybrid quadrotor type drone
whose specificity is to be able to fly as well as to move on the ground. This hybrid concept
saves batteries when it is not necessary to fly since the drone takes advantage of flat surfaces to
move without having to compensate for gravity. We did the study on hybrid air-ground drones,
then we developed mathematically the dynamic models that characterize the movements for air
and land navigation. Thanks to Matlab software and the backstepping command, we managed
to simulate our two models with some movement scenarios. These allow us to make a hybrid
drone according to a prototype of our choice for the hardware part and also the software, and
we ended up with the various tests carried out to test our machine.
Keywords : Hybrid Drone, Air-to-Ground Drone, Robot.

II
 ‫ملخص‬

‫هذه األطروحة مخصصة لدراسة وتحقيق طائرة بدون طيار هجينة من النوع الرباعي والتي تتمثل‬
‫خصوصيتها في القدرة على الطيران وكذلك التحرك على األرض‪ .‬هذا المفهوم الهجين يوفر البطاريات‬
‫عندما ال يكون من الضروري الطيران ألن الطائرة بدون طيار تستفيد من األسطح المسطحة للتحرك‬
‫دون الحاجة إلى تعويض الجاذبية‪ .‬قمنا بالدراسة على الطائرات الهجينة جو‪-‬أرض ‪ ،‬ثم طورنا رياضيًا‬
‫النماذج الديناميكية التي تميز حركات المالحة الجوية والبرية‪ .‬بفضل برنامج ‪ Matlab‬وأمر‬
‫‪ ، backstepping‬تمكنا من محاكاة نموذجين مع بعض سيناريوهات الحركة‪ .‬يسمح لنا ذلك بصنع‬
‫طائرة بدون طيار هجينة وفقًا لنموذج أولي من اختيارنا لجزء األجهزة وأيضًا البرنامج ‪ ،‬وانتهى بنا‬
‫األمر مع االختبارات المختلفة التي تم إجراؤها الختبار أجهزتنا‪.‬‬

‫الكلمات الرئيسية‪ :‬طائرة بدون طيار هجينة ‪ ،‬طائرة بدون طيار جو‪-‬أرض ‪ ،‬روبوت ‪،‬‬

‫‪III‬‬
Table des matières

DEDICACE

REMERCIMENT

RESUME I

ABSTRACT II

Pþþl› III

LIST DES FIGURES IV

LISTE DES TABLEAUX V

ABRIVIATION VI

INTRODUCTION GENERALE 1

1 L’état de l’art des drones 4

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Historique des drones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Classification des UAVS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Classification selon la taille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Classification selon le mode de propulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Drones hybride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.1 Les drones hybrides air sol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Application des drones hybrides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3 Les limits des drones conventionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
TABLE DES MATIÈRES TABLE DES MATIÈRES

Conclusion 21

2 Conception du drone hybride 22

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1 Description general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Conception de premier prototype . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.1 Architecture matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.2 Châssis Hobbyking SK450 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.3 Moteur DC Brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.4 Contrôleur électronique de vitesse (ESC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.5 Contrôleur de vol Pixhawk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.6 Les Hélices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.7 Batterie Lithium (LiPo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.8 Radio Contrôleur (Futaba RC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.9 Récepteur radio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.10 Arduino MEGA 2560 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.11 Shield L298P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3 Softwares utilisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.1 Mission planner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.2 Logiciel SOLIDWORKS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.3 L’éditeur ARDUINO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.4 Logiciel MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4 Caractéristiques du véhicule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3 Modelisation et simulation du drone hybride 39

Modelisation du drone hybride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1 Modelisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.1 Mode aerien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.2 Effets physiques agissants sur le quadrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.2.1 Les forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.2.2 Les moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.2.3 Effet gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

V
TABLE DES MATIÈRES TABLE DES MATIÈRES

3.1.3 Développement du Modèle mathématique selon Newton-Euler . . . . . . 46

3.1.4 Equations de mouvement de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.1.5 Equations de mouvement de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.1.6 Représentation d’état du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2 Mode terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.1 Géométrie de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.2 Modèle cinématique du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3 Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.1 Commande par backstepping de notre systeme . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.1.1 Synthèse des lois de commande pour le quadrotor . . . . . . . 53
3.3.2 Mode de navigation aérienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.3 Mode de navigation terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4 Simulation numerique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.1 Mode aérien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.1.1 Vol linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.2 Mode terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

4 Realisation de notre vehicule hybride 65

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.1 Principe globale de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.2 R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.1 La réalisation de quadrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.1.1 Assemblage complet de drone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.1.2 La structure générale (complète) de notre drone quadrotor . . . 71
4.2.1.3 Configuration et calibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2.1.4 Les tests effectués sur terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2.2 La réalisation du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.2.1 Matérielles utilisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.2.2 Le câblage : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.3 Le dernier montage et testes finaux : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Conclusion general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

VI
TABLE DES MATIÈRES TABLE DES MATIÈRES

Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

VII
Table des figures

1.1 a) modèle de Vinci – b) toupie Chinoise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.2 Pigeon George Cayley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Le Global hawk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 a) Predator - b ) Eagle 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 a ) Dragon Eye - b ) Hovereye . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6 PicoFlyer (ProxyFlyer) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7 dirigeable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8 La libellule artificielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9 Avion 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10 hélicoptère classique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.11 a) tricopter - b) vectron - c) hélicoptère auto stable . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.12 Quadrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.13 Des drones hybrides air-sol : (a) quadruple chasseur de char , (b) robot DALER
, et (c) MALV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.14 Drones hybrides air-eau : (a) Hydroptère perroquet , (b) Drone de l’université
Rutgers, (c) HexH20 , et (d) AquaMAV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.15 Quadroller roulant à l’extérieur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.16 FSTAR est un robot nouvellement développé qui peut s’étendre sur ses jambes
et en bas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.17 Quadcopter air-sol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.1 Châssis SK450 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.2 Moteur DC Brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 (ESC) Contrôleur électronique de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 autopilote PIXHAWK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5 Hélices 12 pouces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6 Batterie Lipo 7.4v 1100 mAh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

8
TABLE DES FIGURES TABLE DES FIGURES

2.7 Radio Contrôleur (Futabarc) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.8 Emetteur-récepteur Futaba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.9 Arduino MEGA 2560 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.10 Shield L298P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.11 Interface Mission planner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.12 Conception du quadrotor par solidworks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.13 Conception de la partie du robot par solidworks . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.14 Conception du véhicule hybride(quadrotor +robot)par solidworks . . . . . . . . 36
2.15 deuxième conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.1 Géométrie du quadrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.2 Paramétrisation de l’orientation du drone dans l’espace. . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 Identification du sens de rotation des rotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 Paramètres du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.5 Illustration de la structure de commande du quadrotor . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6 Schéma synoptique de la proposition contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.7 Illustration de la structure de commande du quadrotor par bachstepping . . . . 56
3.8 Poursuite des commandes en vol linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.9 Poursuite des positions angulaires en vol linéaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.10 Poursuite de position en vol linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.11 La trajectoire effectuée en 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.12 Présentation du robot sur matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.13 Navigation du robot dans un terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.14 Les mouvements principaux du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

4.1 Mécanisme de fonctionnement de quadrirotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

4.2 Mécanisme de fonctionnement de quadrirotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3 Différents composants de drone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4 Le soudeur des ESCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.5 Le pixhawk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.6 Les Entrées/Sorties d’un PixHawk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.7 état finale du drone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.8 Configuration du débit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
TABLE DES FIGURES TABLE DES FIGURES

4.9 Chargement du firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.10 Chargement terminé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.11 Choix du type de quadrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.12 Configuration du compas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.13 Calibrage d’accéléromètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.14 Calibration de la radio-commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.15 Les premiers tests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.16 Les tests finaux de drone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.17 Les tests finaux de drone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.18 Les tests finaux de drone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.19 Moteur pour un roue motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.20 Les roues motrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.21 Le contrôle du robot avec joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.22 le contrôle du robot avec joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.23 a,b : Le contrôle du robot avec la radio commande . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.24 a,b : Le contrôle du robot avec la radio commande . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.25 a,b : La conception de l’interface de combinaison par solidworks . . . . . . . . . 81
4.26 a,b : La conception de l’interface de combinaison par solidworks . . . . . . . . . 82
4.27 a,b : La conception de l’interface de combinaison par solidworks . . . . . . . . . 83
Liste des tableaux

2.1 Caractéristiques du PixHawk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.2 Fiche technique de arduino mega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3 caractéristiques du quadrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.1 Les paramètres du quadrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

11
 LISTE DES ABRÉVIATIONS

APM :Automated People Mover

AC:AlternativCurrent
AT&T :AmericanTelephone and Telegraph
CG :Center of Gravity
CAO:Conception Assistée par Ordinateur
DARPA :Defense Advanced ResearchProjects Agency
DHL :Dalsey, Hillblom and Lynn
DC :Direct Current
EEPROM :ElectricallyErasableProrammable Read-Only Memory
ESC :Electrical Speed Controller
E/S : Entrer / Sortie
EDI: espace de développement intégré
FWMAV :Flappingwing micro airvehicle
GCS :GROUND CONTROL STATION
GPS : GlobalPositining System
HYTAQ :HybridTerrestrial and Aerial Quadrirotor
HTOL :Horizontal Take-Off and Landing
ICSP : in-circuit serial programming
LSB :bulle de séparation laminaire
LTE : Long Term Evolution
LIPO :Lithium Polymer
MAV :Micro air vehicle
MALV :Miniature Air-LaunchedVehicle
NASA :National Aeronautics and Space Administration
NAV :Nano Air Vehicle
NOTAR :no tail rotor
OTAN :Organisation du Traité de l’Atlantique Nord
PWC : PricewaterhouseCoopers
PWM :Pulse-Width Modulation
PAV :Personal Air Vehicle
RAM :Random Access Memory
RTL : Return-to-lancement
RC :Radio Systems
XV
RAND :AMERICAN RESEARCH AND DEVELOPMENT
RPA :Roboticprocess automation
STOL :Short Take-Off & Landing
SQL :StructuredQueryLanguage
TTL :Transistor–transistor logic
UAV :Unmanned Aerial Vehicle
UGV :unmannedgroundvehicle
UAS :Unmannedaircraft system
USAAF :United States Army Air Forces
URSS Union des républiques socialistes soviétiques
USB :Universal Serial Bus
UART :universalasynchronousreceiver-transmitter
VTOL :vertical take-off and landing
3D :ThreeDimensional
2D : two-dimensional

XVI
Introduction générale

1
Introduction générale 2

Au cours de ces dernières années, le monde a connu des avancements technologiques dans
des différents domaines tels que la robotique, l’automatisation et l’aéronautique.

De nombreuses applications potentielles ont suscité un intérêt croissant pour les engins
volants à voilures tournantes « les hélicoptères » dont la sustentation et la propulsion sont
assurées par la rotation d’une ou plusieurs voilures tournantes « les rotors ». Un UAV ou drone
est défini comme un robot volant sans pilote. Il peut être contrôlé de manière semi-autonome
ou complètement autonome. Son utilisation est principalement militaire pour des missions de
reconnaissance ou de surveillance.

Les quadrotors qui sont partie des systèmes multi-rotors sont l’objet de ce mémoire. Ces
quadrotors sont des robots volants ayant quatre rotors placés à l’extrémité d’une croix qui
sont contrôlées en agissant sur les vitesses de rotation des quatre rotors. En effet, le problème
des quadrotors est lié à leur dynamique fortement non linéaire et totalement couplée, d’où la
nécessité d’une approche de contrôle puissante pour assurer la stabilité et la robustesse, ainsi
pour assurer un suivi parfait des trajectoires souhaitées.

Les études de la commande des robots mobiles à roues remontent aux années 80. Ces robots
mobiles sont destinés à réaliser les tâches considérées comme pénibles ou les tâches s’accomplis-
sant dans des milieux hostiles à l’être humain comme les milieux marin (tel que la recherche de
la boite noire des avions), spatiale (tel que l’exploration planétaire), etc. Le robot peut aussi
être utile dans le domaine médical pour compenser les handicapes physiques.

En raison de la limitation de ses deux engins pour la navigation et pour les problèmes
énergétiques des drones, en doit intéresser par un autre choix des véhicules qui s’appellent les
véhicules hybrides (UAV/UGV).

Il en découle le besoin de véhicules hybrides capables de surmonter les problèmes énergétiques

et aussi avoir une plus grande adaptabilité. Lors de la conception de ces nouveaux véhicules, il
est également nécessaire de concevoir l’algorithme de contrôle pour la position ou le suivi dans
chaque mode de fonctionnement. La conception d’un véhicule doit être telle que les performances
de chaque mode de locomotion soient égales ou presque égale à un véhicule à stratégie de
locomotion unique.

L’objectif de ce travail est d’étudier les drones et les drones hybrides, puis faire la conception
hardware et software de notre prototype, modéliser et simuler notre système pour les deux
modes de navigation (navigation aérienne et terrestre) et construire un véhicule hybride air-sol
Introduction générale 3

facile à naviguer en mode terrestre et aérien, et en même temps résistant à des atterrissages un
peu brutaux.

Ce manuscrit se décompose en quatre chapitres qui sont introduits brièvement dans les
paragraphes suivants :

Chapitre 1 : Ce chapitre est une présentation sur les drones conventionnels et convertible.
Nous parlerons sur l’historique des drones, ensuite nous montrons ses classifications selon plu-
sieurs critères, aussi nous parlerons sur les différentes applications et quelques limites des drones
conventionnelles et nous terminerons par une conclusion.

Chapitre 2 : Ce chapitre comporte quatre titres essentiels, le premier titre concerne la

description générale de notre système. Le deuxième titre comporte la partie hardware c’est-à-
dire l’architecture matérielle pour réaliser le véhicule. Pour le troisième titre, nous concentrerons
sur la partie software c’est-à-dire les différents logiciels qui nous permettent de commander,
configurer et simules nos différents codes. Puis, dans la quatrième titre, nous présenterons une
nouvelle conception qui a été souhaité de réaliser , puis nous terminerons par une conclusion.

Chapitre 3 : Dans ce chapitre, nous ferons la modélisation de notre véhicule pour extraire
le model dynamique pour les deux modes de vol. Ensuite, nous synthétiserons une loi de com-
mande (backstepping) pour simuler le modèle dynamique par la création des différents scénarios
possible qui caractérisent les deux modes de déplacement (déplacement aérien et terrestre) ,
nous interpréterons les résultats de simulation et nous terminerons par une conclusion.

Chapitre 4 : Dans le quatrième chapitre nous parlerons sur la réalisation de notre véhicule,
depuis la familiarisation de matérielle jusqu’à le test final en passant par toutes les étapes en
détails. Nous terminerons par une conclusion.
Chapitre 1

L’état de l’art des drones

4
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 5

Introduction

Les drones sont des engins volants capables de transporter des caméras, des capteurs, des
équipements de communications ou d’autres dispositifs. Ils sont utilisés pour réaliser des mis-
sions de reconnaissances, de recherche d’informations ou des opérations militaires. Ce chapitre
consiste a présenté les drones et leurs classifications selon des critères, puis nous allons concen-
trer sur les drones hybrides air-sol et ses applications.

1.1 Definition

Le mot drone est un terme militaire d’origine anglais qui signifie le bourdon ou bourdon-
nement en référence au bruit que font certains d’entre eux en volant, appelé aussi « UAV :
Unmanned Aerial Vehicle », soit « véhicule aérien sans pilote » ou « UAS : Unmanned Aerial
System », soit « système d’aéronef(s)sans pilote(s) ». L’organisation de l’aviation civile inter-
nationale a quant à elle retenu l’appellation « RPA » (pour « Remotely Piloted Aircraft », soit
« avion piloté à distance »). L’OTAN (Organisation du Traité de l’Atlantique Nord), définit les
UAVs comme : «un véhicule aérien motorisé, qui ne transporte pas d’opérateur humain, utilise
la force aérodynamique pour assurer sa portance, peut voler de façon autonome ou être piloté
à distance, être non réutilisable ou récupérable et emporter une charge utile qui lui permet de
réaliser des missions diverses et variées [1].

1.2 Historique des drones

Le monde de drones est très vaste et très important, c’est pour cela ses appareils ont vu
plusieurs changement et modifications dans la forme et dans ses différentes composantes pour
arriver toujours a un appareil moderne qui va bien avec les derniers développements techno-
logiques de ce domaine. Premièrement, c’est les chinois qui ont inventé le premier jouet qui
s’élevait en le faisant tourner rapidement entre les mains, dit « toupie chinoise » illustré sur
Figure I.1. En 1480, Léonard de Vinci avait dessiné une machine, sorte de vis aérienne, dont la
voilure tournait autour d’un axe vertical comme il est illustré sur Figure 1.1 [2].
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 6

Figure 1.1: a) modèle de Vinci – b) toupie Chinoise

En 1754, le russe Lomonosov (Lomonosov) a essayé un modèle complexe avec deux rotors
coaxiaux contrarotatifs sous le mécanisme d’horlogerie devant une institution scientifique, et a
utilisé cet appareil pour prouver la force de levage La présence. Le 28 avril 1784, le naturaliste
Launoy réalisa une maquette simplifiée devant l’Académie des Sciences sous l’action d’un méca-
nisme à ressort à arc, et simplifia la maquette en deux hélices contrarotatives. Cette découverte
fut faite en 1795. L’année a été entreprise par George Cayley, comme le montre Figure 1.2.

Figure 1.2: Pigeon George Cayley

En 1849, Venise a été bombardée depuis le volcan Volcano à travers des ballons sans pilote
équipés de bombes à retardement. En 1877, Forlanini en Italie a construit des équipements
entraînés par une machine à vapeur. Dix ans plus tard, le Français Ponton a présenté un
modèle équipé d’un moteur électrique, dont la puissance est obtenue à partir du sol grâce à de
fins fils de cuivre [3], [4].
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 7

En 1914, le fils de Sperry a démontré publiquement la fonction de stabilisation automatique

de l’avion, puis en 1916 et aux États-Unis, l’avion est né avec l’avion cible Arial Target, au
cours duquel de nombreuses améliorations ont été apportées après la Seconde Guerre mondiale.
Ces améliorations ont conduit des avions torpilleurs télécommandés sans pilote à tenter de
contrôler à distance la torpille dans les airs par des gyroscopes intégrés (embarqués). Le premier
drone a été produit et testé en 1923 par les ingénieurs Maurice Percheron et le capitaine Max
Boucher, mais l’armée française a déclaré que cette invention technologique était sans intérêt
ni importance.

La phase suivante dans les années 1930 fut l’emploi d’avions-cibles autonomes tant au
Royaume-Uni qu’aux États-Unis d’Amérique où le Radio plane OQ-2, avion de taille réduite
télé piloté, fut construit en grande série. L’armée allemande développa à partir de 1938 des
vecteurs guidés à distance sous la forme de bombes planantes antinavires, de bombes antichars
radioguidées et de véhicules à chenilles filoguidés [3].

Le grand essor des drones date de la guerre de Corée et de celle du Viêtnam. À cette époque
de la guerre froide, le drone a été développé de façon confidentielle par les États-Unis d’Amé-
rique comme un moyen de supériorité stratégique et de rupture capacitaire pour permettre la
surveillance et l’intervention militaire chez l’ennemi sans encourir les risques humains que l’opi-
nion ne supportait pas. Cette supériorité a été acquise à travers de l’innovation technologique,
surtout dans les domaines de l’automatique et des transmissions. Les transferts vers Israël de
certains systèmes ont permis à ce pays de développer de façon pragmatique une collection de
drones à vocation tactique à courte et moyenne portées et à transmissions directes de données.
Les drones ont été ensuite de tous les conflits et opérations de maintien de la paix. Il a notam-
ment été utilisé au Kosovo ou au Tchad, lors des attaques aériennes américaines au Pakistan
ou contre la piraterie maritime, par les Américains qui l’ont introduit en 2009.

1.3 Classification des UAVS

Il est très difficile de faire la classification des drones car il existe plusieurs critères qu’il faut
respecter pour distinguer les déférents types des drones. Ces véhicules peuvent être classifié
selon : l’altitude de croisière, les missions, système de contrôle, la taille, etc.
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 8

1.3.1 Classification selon la taille

Dans cette échelle on peut distinguer quatre types : MALF, HALF, les minis drones et les
micros drones [5], [6].

• Hale (HAUTE ALTITUDE LONGUE ENDURANCE)

Ce sont les drones de grande taille, le plus souvent a voilure fixe. Ils sont capables de rester
très longtemps en vol et de collecter des informations sur des très longues périodes (12 à 48).Tels
que le Global Hawk (Northrop Gumman) illustré sur Figure I.3 de la taille d’un avion de ligne
et volants a des altitudes pouvant atteindre 20 km pour un rayon d’action de plusieurs milliers
de kilomètres.

Figure 1.3: Le Global hawk

• Male (MOYENNE ALTITUDE LONGUE ENDURANCE)

Ils sont utilisés pour des vols de longues durées à moyenne altitude opérationnelle, ayants
une grande autonomie. Tels que le Eagle 1 (EADS) illustré sur la Figure I.4 b) ou le Predator
(General Atomics) comme le montre Figure I.4a), d’envergure de l’ordre d’une dizaine de mètres
et volants à des altitudes comprises entre 5 km et 12 km pour un rayon d’action allant jusqu’à
1000 km.

• Mini-drone

Ce sont des drones plutôt légers et de taille réduite (jusqu’à quelques kilogrammes et d’une en-
vergure jusqu’à 1 à 2 mètres) facilitant la mise en œuvre d’une autonomie relativement faible (de
10 à 30 minutes) et généralement utilisés pour l’observation de zones difficiles d’accès. Tels que
le Hovereye (Bertin Technologies) illustré sur Figure I.5 b) ou le Dragon Eye (AeroVironment)
illustré sur Figure I.5a) dont la dimension maximale n’excède pas le mètre.
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 9

Figure 1.4: a) Predator - b ) Eagle 1

Figure 1.5: a ) Dragon Eye - b ) Hovereye

• Micro-drones

Ce sont des drones ayants des tailles variantes du centimètre à quelques dizaines de centi-
mètres. Généralement propulsés électriquement. Ainsi, ils permettent de faire des vols à l’in-
térieur. Tels que le PicoFlyer (Proxyflyer) illustré sur Figure I.6 dont la dimension maximale
n’excède pas 15 cm.

Figure 1.6: PicoFlyer (ProxyFlyer)

L’ETAT DE L’ART DES DRONES 10

1.3.2 Classification selon le mode de propulsion

Ce critère donne une autre possibilité de classification des drones, donc elle nous donne en
générale trois structures [3], [7].

• Drone a voilures fixes

Ce sont des drones utilisant des ailes fixes dans leur mode de déplacement, ils peuvent être :
plus lourds que l’air : type avion, plus léger que l’air : type dirigeable qui utilise de l’hélium
pour générer une poussée verticale et des rotors pour générer des couples. Ayant un volume
important, il se déplace lentement et est relativement plus sensible au vent comme il est illus-
tré sur Figure I.7. Mais les dirigeables ont l’avantage d’être stables et d’avoir des vibrations
mécaniques moindres [7].

Figure 1.7: dirigeable

L’ETAT DE L’ART DES DRONES 11

• Drones a voilures battantes

Les ailes battantes constituent un système de propulsion alternatif pour les mini et micro-
aéronefs, les battements d’ailes reproduisent le vol des oiseaux ou des insectes de plus en plus
fidèlement. En France le laboratoire Femto de Besançon et la Société Silmach travaillent sur un
projet de libellule artificielle d’une centaine de grammes comme il est illustré sur la Figure I.8.

Figure 1.8: La libellule artificielle

• Drones a voilures tournantes

Les engins à voilure tournante sont des appareils volants ayant la capacité de décoller, voler et
atterrir verticalement (ADAV, en anglais Vertical Take-off and Landing Aircraft ou VTOL) et
donc n’ont pas besoin de piste de décollage d’atterrissage. Ils utilisent des voilures tournantes
ou rotors multiples pour voler en état stationnaire au-dessus d’une zone précise ou encore des
vols à basse vitesse et à basse altitude. Ils peuvent réaliser une très grande variété de missions.
Cette catégorie se devise de plusieurs configurations :

a). Configuration ayant un seul rotor

Dans cette configuration nous trouvons essentiellement les avions appelés 3D comme il est
illustré sur Figure 1.9. Ces avions ont un seul moteur comme actionneur principal, suffisam-
ment puissant pour décoller verticalement et des ailerons d’une grande surface pour assurer
des couples de commande suffisamment grands afin que l’appareil soit facile à piloter. Ils se
développent de plus en plus et ils ont l’avantage de pouvoir voler comme un avion normal, ce
qui donne la possibilité de se déplacer rapidement et de manière très économique en termes
d’énergie [7].
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 12

Figure 1.9: Avion 3D

b). Configuration ayant deux rotors

Dans ce type de configuration nous pouvons distinguer ceux qui utilisent un ou deux plateaux
cycliques et ceux qui utilisent des pales à pas fixe [3] et [7]. Parmi ceux qui utilisent des plateaux
cycliques nous avons l’hélicoptère classique avec un rotor principal et un rotor illustré sur Figure
I.10. Dans cette catégorie on peut citer aussi l’hélicoptère en tandem qui possède deux rotors
qui tournent en contre sens mais dans des axes différents. En ce qui concerne des appareils sans
plateaux cycliques, il est clair qu’avec seulement deux rotors on ne peut pas générer une force
et trois couples indépendants. Il faut donc ajouter soit des ailerons, soit des mécanismes pour
faire pivoter les rotors.

Figure 1.10: hélicoptère classique

L’ETAT DE L’ART DES DRONES 13

c). Configuration ayant trois rotors

Dans cette catégorie nous trouvons le tricopter illustré sur Figure I.11 a), le vectron illustré
sur Figure I.11 b) et aussi l’hélicoptère auto stable illustré sur Figure I.11 (c. Le tri-rotor est
constitué de deux rotors à l’avant qui tournent dans des sens opposés et un rotor à l’arrière avec
orientation réglable. Le fonctionnement est similaire à celui d’un quadrotor mais la performance
en vol n’est pas aussi satisfaisante [3] et [7].

Le vectron est constitué de trois rotors qui tournent dans le même sens, le corps circulaire
de l’appareil tourne par conséquent dans le sens contraire, les vitesses des moteurs sont variées
à des instants très précis de manière à obtenir des couples de tangage et de roulis.

L’hélicoptère auto stable (blade-runner) a été inventé récemment par un norvégien, il est
constitué de deux rotors à pas fixe qui sont montés sur le même axe et qui tournent dans des
sens opposés.

Un petit rotor de queue permet d’obtenir le couple de tangage. Cet hélicoptère à la propriété
d’être stable grâce au fait qu’il existe une articulation entre les pales du rotor principal et l’axe
du rotor. Étant donné son mode de fonctionnement, cet appareil peut être utilisé uniquement
en intérieur
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 14

Figure 1.11: a) tricopter - b) vectron - c) hélicoptère auto stable

d). Configuration ayant quatre rotors

Le quadrotor est un aéronef soulevé et propulsé par quatre rotors comme le montre la Figure
I.12. Comme son nom l’indique, il se compose de quatre moteurs situés aux extrémités d’une
armature. Son mouvement est contrôlé par la variation de vitesse de chaque rotor pour changer
la force de portance et le couple crée par chacun. Deux rotors du même axe tournent dans
le sens horaire, alors que les deux autres tournent dans le sens antihoraire pour compenser
le couple crée par les rotors sur l’armature. En considérant que les quatre moteurs tournent
à la même vitesse et que tous les éléments sont identiques (hélices, dimensions, équilibre des
masses), les couples de rotation générés par une paire de moteurs du même axe s’annulent.
Donc, le quadrotor est théoriquement en vol stationnaire (stable sur ses 3 axes). Il existe aussi
une version de X4 dans laquelle tous les rotors tournent dans le même sens ou 2 rotors sont
incliné par rapport à l’horizontale de manière à crée un couple de lacet. L’inclinaison peut être
fixe ou variable et permet de commander la rotation autour de l’axe Z [6] et [7].
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 15

Figure 1.12: Quadrotor

1.4 Drones hybride

Aujourd’hui, des efforts sont faits pour concevoir et fabriquer des drones aux capacités
différentes pouvant être appliquées dans des environnements variés. Différents drones ont été
inventés ayant la capacité de marcher et de se déplacer sur le sol et dans l’eau ou de nager et
de plonger sous l’eau. Un quadri-citerne hybride a été créé par une société appelée "B" qui, en
réponse à la peut transformer le drone d’un char d’assaut en un quadriporteur volant dans le
ciel comme le montre Figure I.13(a). Le robot DALER est un drone qui vole et marche [8], qui
consiste en une aile volante à morphologie adaptative qui permet au robot d’effectuer à la fois le
vol longue distance et la marche dans des environnements cibles pour des explorations locales.
Ce drone est inspiré de la chauve-souris vampire Desmodusrotundus qui peut effectuer des
déplacements aériens et terrestres avec des compromis limités comme le montre FigureI.13(b)
[8]. En outre, le micro véhicule aéroterrestre (MALV), conçu par Bachmann, est un autre drone
capable de voler et de marcher sur des terrains accidentés grâce à un train de roulement à
roues souples illustré sur Figure I.13(c). Le Parrot Hydrofoil est un drone considéré comme
un remarquable robot hybride dans l’air et dans l’eau comme le montre FigureI.14(a) [8]. Des
chercheurs de l’université Rutgers ont mis au point un drone volant et plongeur pour faciliter
les opérations de recherche et de sauvetage, désamorcer les menaces de mines sous-marines
et surveiller les marées noires comme le montre FigureI.14(b). En outre, il existe un autre
type de drone hybride appelé HexH20, qui a la capacité de voler et de plonger sous l’eau
comme le montre la Figure I.14(c) [9]. Les chercheurs du Laboratoire de robotique aérienne
de l’Imperial College de Londres ont conçu un MAV à ailes battantes multimodal, inspiré
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 16

d’un oiseau amphibie qui peut voler, plonger dans l’eau et reprendre son vol. Le Micro-véhicule
Aquatique Aérien (AquaMAV) est censé surveiller la qualité de l’eau, et effectuer des opérations
de recherche et de sauvetage et des explorations sous-marines illustré sur FigureI.14(d) [9]. Les
figures I.13 et 1.14 présentent les drones hybrides air-sol et air-eau.

Figure 1.13: Des drones hybrides air-sol : (a) quadruple chasseur de char , (b) robot DALER
, et (c) MALV .

Figure 1.14: Drones hybrides air-eau : (a) Hydroptère perroquet , (b) Drone de l’université
Rutgers, (c) HexH20 , et (d) AquaMAV.

1.4.1 Les drones hybrides air sol

Le dernier développement de drones en mode hybride a été utilisé une approche complète-
ment différente. L’Omni-Flymobile de l’Université nationale de Chungnam utilise quatre roues
fixes pour fournir une fonction de glissement omnidirectionnel à quatre rotors au sol [10] ; il
utilise un actionneur pour incliner son rotor sur le côté pour l’application Poussée direction-
nelle. Cependant, la complexité accrue du rotor incliné compromet la robustesse du quadrotor
UE. En revanche, le quadrotorHyTAQ de l’Illinois Institute of Technology utilise un système de
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 17

cage roulante pour rouler sur la surface. La configuration à de nombreuses avantages - notam-
ment une structure simple et peu frustrante et la protection contre les collisions - mais au prix
d’une augmentation substantielle du poids et de l’inertie de roulement. Un système financé par
la foule et en cours de développement, la voiture volante "B", utilise des roues encerclant les
rotors à entraîner le sol [11]. Cela promet de bonnes performances au sol mais ajoute le poids
et la complexité de un actionneur pour chaque roue.

Figure 1.15: Quadroller roulant à l’extérieur.

• Flying STAR,un robot hybride rampant et tentaculaire

Les robots rampants miniatures ont été développés depuis longtemps pour se déplacer dans
des environnements non structurés pour la recherche et les missions de sauvetage, d’excavation
et de reconnaissance. Leurs petites tailles, leur faible poids et leur grande navigabilité per-
mettent déploiement en grand nombre pour inspecter rapidement de vastes zones. Beaucoup
d’efforts ont été investis dans la réduction de leur taille, augmenter leur vitesse et diminuer
leur énergie de consommation. Le nouveau robot volant hybride FSTAR appartient à la famille
des robots STAR . il peut également varier son angle d’étalement. FSTAR se caractérise par
des capacités uniques en ce qu’il peut se transformer d’un quadriporteur volant à un robot en
marche en utilisant son mécanisme d’étalement. La longueur totale du robot est de 24,6 cm et
sa largeur en mode de vol est de 37,1 cm.
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 18

Figure 1.16: FSTAR est un robot nouvellement développé qui peut s’étendre sur ses jambes
et en bas.

• RC voiture volante Quadcopter 2 en1 Drone Air sol Jouets télécommande w

/ Lumières LED_onaeatza495

RC voiture volante quadcopter 2 in1 Drone Air sol Jouets télécommande w / LED Lights
Caractéristiques : Ce drone unique, ne peut que voler dans les airs, mais aussi conduire sur le
terrain. lumières LED fraîches font drone attrayant et beau, qui ajoutent beaucoup de plaisir
pour le vol la nuit. Avec la fonction haut / bas commutateur de vitesse, vous pouvez choisir le
mode à faible vitesse à l’intérieur et le mode à grande vitesse pour obtenir beaucoup de plaisir
en plein air de vol. rouler 3D avec une action parfaite et une excellente performance vous offre
une expérience de vol impressionné. Une touche de fonction de retour aide le drone volé à lieu
d’origine facilement.

Figure 1.17: Quadcopter air-sol

L’ETAT DE L’ART DES DRONES 19

1.4.2 Application des drones hybrides

• Applications militaires

Les lourdes pertes subiesent pendant la seconde guerre mondiale par les aviations d’observation
de chacun des antagonistes suscitèrent l’idée d’un engin d’observation militaire sans équipage
(ni pilote, ni observateur). Pendant la guerre du Vietnam, les Américains ont utilisé des drones
(Firebee) pour localiser les rampes de lancement des missiles sol-air soviétiques "SAM-2"0.

Lors de la guerre du Golfe, les britanniques, les français commencèrent à se servir de drones
et les américains l’ont fait appel au drone (Pioneer) pour la surveillance jour/nuit, l’acquisition
des objectifs, et les réglages de l’artillerie.

De leur côté, les Israéliens ont saturé les défenses aériennes le long du canal de Suez lors de
la guerre du Kippour (1973) et ce, avec un grand nombre de drones bon marché.

Mais c’est surtout au cours des trois derniers conflits majeurs impliquant les forces inter-
nationales de l’OTAN (intervention au Kosovo, en Afghanistan et en Irak) que les drones ont
vraiment pu démontrer leurs capacités opérationnelles, accomplissant indifféremment des mis-
sions d’observation aérienne ou d’attaque au sol. En règle générale, on peut décomposer en trois
grandes catégories, les missions militaires confiées aux drones [12],[13] :

- la surveillance et le renseignement,

- le support au combat

- le combat proprement dit

• Applications civiles
Tous les avantages reconnus des drones pour les applications militaires sont transposables
aux applications civiles. On peut citer :

- Dans le domaine de la sécurité : surveillance de l’espace aérien, du trafic urbain et

interurbain.

- Dans la gestion des risques naturels : surveillance de l’activité des volcans ;

- La protection de l’environnement : mesure de la pollution de l’air, surveillance des

forêts .

- L’intervention dans des sites hostiles : milieux radioactifs, déminage des terrains
(cartographie de terrains minés).
L’ETAT DE L’ART DES DRONES 20

- Télécommunications mobiles, publicité et radiodiffusion (télévision, ...) Géodésie et

mesures atmosphériques.

• Drones dans l’industri des telecoms

Les drones peuvent être utilisés pour la planification radio et les tests de ligne de visée, où
la ligne de vue fait référence à un chemin dégagé entre deux antennes. Par exemple, cette
technologie peut identifier et éviter les obstacles qui réduisent la qualité des signaux radio,
tels que les arbres, les bâtiments et les sommets des montagnes. Ces informations peuvent
ensuite être utilisées pour déterminer l’emplacement et la hauteur idéale de l’antenne [14],
dans les applications IOT [15].

1.4.3 Les limits des drones conventionnels

Les drones conventionnels présentent quelques points faibles dans de nombreuses situations
pratiques, comme suit :

1 .Une collision légère peut causer de graves dommages aux rotors et un accident dangereux.

2 .Dans un espace extérieur venteux et un espace intérieur étroit, le vol est susceptible d’être
instable.

3 .En cas d’attitude basse à l’atterrissage et au décollage, le vol peut s’écraser.

4 .Le décollage autonome à partir d’un lieu accidenté et d’une pente au sol n’est pas facile.

5 .La façon de se déplacer est limitée au seul vol aérien, qui nécessite une énergie supplé-
mentaire pour soulever le corps. Par conséquent, il n’est pas adapté à un travail de longue
durée.

6 .Le bruit des ailes et s’écraser dans des endroits étroits.

L’ETAT DE L’ART DES DRONES 21

Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons brièvement présenté le contexte historique lié à l’apparition
des robots volants et examiné pilote et de ses dérivés. Nous avons également vu les formules
des drones existants et leurs applications. On constate que le monde des drones en général
et celui des drones hybrides en particulier a connu ces dernières années un intérêt croissant
vu les développements et les avancées technologiques, et ils sont doués de réelles capacités de
navigation autonome à des multiples applications civiles et militaires.

Dans le prochain chapitre on va présenter tous les matériels et les logiciels utiliser pour la
réalisation de notre système.
Chapitre 2

Conception du drone hybride

22
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 23

Introduction

Dans cet chapitre, nous nous sommes intéressés au concept de notre véhicule hybride (véhi-
cule terrestre et aérien) de petite taille sans pilote humain. Donc nous allons présenté la partie
hardware et software de notre prototype

2.1 Description general

Dans notre projet qui consiste a réalisé un véhicule hybride pour la navigation terrestre et
aérien, nous avons proposé deux conceptions très différentes pour extraire le meilleur choix qui
nous permet de réaliser le drone hybride le plus avantageux.

La première conception qui nous avons proposé c’est été se notre choix, elle nous permet de
voire un drone hybride qui peut voler grâce a un quadrotor et rouler grâce a un robot mobiles
unicycle.

Quand nous avons terminé et testé la première proposition, nous avons vu qu’il ya des soucis
comme le poids et le désigne qui a empêché le déplacement idéal du drone. Nous avons proposé
une autre conception qui consiste a éliminé plusieurs composantes par rapport a la première
comme les moteurs de robot, l’arduino et le shild pour éviter le problème de poids [14].

• Le quadrotor

Le quadrotor est un objet volant qui a la particularité de posséder 4 rotors placés aux
extrémités d’un corps rigide en forme de croix. L’électronique de contrôle est en général
placée au centre de la croix(comme PIXHAWK, GPS) qui constitue le centre de gravité
de l’engin. Pour éviter au quadrotor de tourner sur lui-même autour de son axe de lacet,
il faut que les hélices appartenant au couple des moteurs avant-arrières tournent dans
un sens et que les hélices appartenant au couple gauche-droite tournent dans un autre
sens. Le quadrotor étant une configuration complètement instable, il faut développer des
algorithmes permettant de contrôler chaque moteur séparément pour contrer l’inclinaison
sur chaque axe et ainsi le stabiliser.

• Robot mobile unicycle

Un robot de type unicycle est actionné par deux roue indépendants, il possède éventuel-
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 24

lement une roue folle pour assurer sa stabilité. Son centre de rotation est situé sur l’axe
reliant les deux roues motrices. il est en effet assez facile de le déplacer d’un point à un
autre par une suite de rotations simples et de lignes droites. Le projet que nous avons
déjà réalisé a une structure de notre choix ( la première conception), il se compose d’un
robot mobile a 2 roues avec une roue folle (robot mobile unicycle) et un drone quadrotor
de forme x. Nous avons réalisé une surface métallique pour faire la combinaison entre les
deux grandes parties, puis on a essayé de faire l’équilibre de système pour le poids par la
distribution des composants sur tout le système.

2.2 Conception de premier prototype

2.2.1 Architecture matérielle

Notre architecture pour le coté de matérielle c’est un groupe des composantes très importants
pour le montage du véhicule. nous avons utilisé le châssis SK450 qui est le support de drone,
quatre (4) moteurs bruchless combiné avec quatre(4) ESCs qui ont le droit de faire tourner les
quatre(4) hélices. Nous avons utilisé aussi l’autopilote PIXHAWK qui joue le rôle principale
pour le vole, un arduino et une shild a été utilisé pour le coté de robot mobile. nous avons guidé
notre montage par la radio commande RC et un récepteur futaba.

2.2.2 Châssis Hobbyking SK450

Ce châssis de 450 mm et de 80 mm de hauteur est fabriqué en fibre de verre résistante, quant

aux bras ils sont faits en nylon polyamide. Il contient un plateau inferieure, supérieur et quatre
bras (quadrotor) comme le montre figure 2.1.
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 25

Figure 2.1: Châssis SK450

2.2.3 Moteur DC Brushless

Les moteurs brushless sont beaucoup plus avantageux comparés au moteurs brushed, aux
moteurs de force et aux servo moteurs car ils sont plus efficaces, plus fiables, ont une plus grande
durée de vie, ont plus de puissance, ont un facteur de bruit réduit, ne font pas d’étincelles
ionisantes du commutateur, et ont une réduction de l’interface électromagnétique.

Les moteurs utilisés doivent être identiques car même si une paire des moteurs sont de la
même marque, du même modèle et de la même production, leur vitesse peut varier légèrement,
et c’est là où le contrôleur de vol joue son rôle comme le montre Figure2.2.

Figure 2.2: Moteur DC Brushless

2.2.4 Contrôleur électronique de vitesse (ESC)

Un contrôleur électronique de vitesse est un circuit électronique utilisé pour varier la vitesse
d’un moteur électrique et il sert aussi comme frein dynamique du système. L’ESC contrôle le
moteur brushless en convertissant le courant continu provenant de la batterie en un courant
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 26

triphasé alternatif. L’ESC doit gérer le courant maximum que le moteur peut consommer, et
pouvoir l’alimenter au bon voltage comme il est illustré sur Figure 1.20.

Figure 2.3: (ESC) Contrôleur électronique de vitesse

2.2.5 Contrôleur de vol Pixhawk

PixHawk est un contrôleur de vol comme le montre Figure 2.4, est un système de pilotage
automatique avancé conçu par le projet PX4, et une nouvelle solution Open Source de haute
performance fabriqué par le constructeur Robotics 3D. PixHawk est un module adapté sur
plusieurs matériels à voilure fixe, rotors multiples, hélicoptères, voitures, bateaux et toute autre
plate-forme robotique qui peut se déplacer. Il est destiné à la recherche.

Les avantages du système PixHawk comprennent un multithreading intégré, un environne-

ment de programmation identique à Unix/Linux, des fonctions du pilote automatique totale-
ment nouvelles telles que le langage de script pour les missions et les comportements de vol,
et une couche conductrice PX4 personnalisée garantissant des délais très courts dans tous les
processus. Ces fonctionnalités avancées garantissent qu’il n’y a pas de limites à votre véhicule
autonome. PixHawk permet aux opérateurs existants d’APM et de PX4 d’assurer une transition
de façon transparente vers ce système, et facilite l’accès aux nouveaux utilisateurs souhaitant
découvrir le monde passionnant des véhicules autonomes.
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 27

Figure 2.4: autopilote PIXHAWK

Le tableau 2.1 représente les caractéristiques du PixHawk :

CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 28

• 32-bit ARM Cortex M4 core with FPU

Processor • 168 Mhz/256 KB RAM/2 MB Flash .
• 32-bit failsafe co-processor
• MPU6000 as main accel and gyro
• ST Micro 16-bit gyroscope .
Sensors
• ST Micro 14-bit accelerometer /compass (magnetometer)
• MEAS barometer
• Ideal diode controller with automatic failover
• Servo rail high-power (7V) and high-current ready
Power
• All peripheral outputs over-current protected
• All inputs ESD protected
• 5x UART serial ports, 1 high-power capable, 2 with HW flow control
• Spektrum DSM/DSM2 DSM-X Satellite input
• Futaba S.BUS input (output not yet implemented)
Interfaces • PPM sum signal
• RSSI (PWM or voltage) input
• I2C, SPI, 2x CAN, USB
• 3.3V and 6.6V ADC inputs
• Weight 38g
• Width 50mm
Dimensions
• Height 15.5mm
• Length 81.5mm

Table 2.1: Caractéristiques du PixHawk

2.2.6 Les Hélices

Ces hélices de 12 pouces sont fabriquées en fibre de carbone, ce qui garantit une solidité et
une légèreté maximal. La première paire d’hélices est au sens des aiguilles d’une montre tandis
que l’autre paire est au sens inverse des aiguilles d’une montre comme le montre figure 2.5.

Figure 2.5: Hélices 12 pouces

CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 29

2.2.7 Batterie Lithium (LiPo)

Les piles au lithium polymère (ci-après dénommées "LiPo"), sont un nouveau type de piles
utilisées dans de nombreux appareils électroniques grand public. Elles ont gagné en popularité
dans l’industrie des radiocommandes au cours des dernières années, et sont maintenant le choix
le plus populaire pour tous ceux qui recherchent une longue durée de vie et une grande puissance.

Les batteries LiPo offrent un large éventail d’avantages. Mais chaque utilisateur doit décider
si les avantages l’emportent sur les inconvénients. Pour un nombre croissant de personnes, c’est
le cas, il n’y a rien à craindre des batteries LiPo, pour autant que vous respectiez les règles et
que vous traitiez les batteries avec le respect qu’elles méritent comme le montre figure 2.6.

Figure 2.6: Batterie Lipo 7.4v 1100 mAh

CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 30

2.2.8 Radio Contrôleur (Futaba RC)

La radiocommande est le système indispensable pour piloter et contrôler tout engin radio-
commandé à distance. La commande s’effectue grâce à la transmission d’ondes radioélectriques
appelées également ondes hertziennes. Concernant le drone, elle permet de réguler la vitesse,
de contrôler chaque mouvement du drone comme le tangage, l’élévation, le lacet ou le roulis
comme le montre Figure 2.7.

Concernant la composition du système de commande, il faut nécessairement un émetteur

radio. Celui-ci se trouve normalement à l’intérieur du boitier de radiocommande appelé TX, cet
émetteur radio permet de convertir les signaux électriques en signaux radio, sur la fréquence
réglementée des 2,4 GHz. Ensuite, pour la transmission du signal entre la radiocommande
et le drone, il faut nécessairement un récepteur, également connu sous le terme RX. Il s’agit
d’un composant électrique fixé sur le drone qui reçoit les ordres du pilote en provenance de
la radiocommande et les transmet au contrôleur de vol. L’émetteur et le récepteur doivent
nécessairement être compatibles pour pouvoir fonctionner ensemble. Cette compatibilité dépend
de deux données : le protocole de communication radio et la fréquence d’émission.

Figure 2.7: Radio Contrôleur (Futabarc)

2.2.9 Récepteur radio

Afin que l’émetteur et le récepteur fonctionnent ensemble, ils doivent être reliés l’un à l’autre
par le memo codage numérique. A la livraison ils concordent l’un avec l’autre et peuvent être
utilisés immédiatement. Il est indispensable de renouveler le réglage de la liaison en premier
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 31

lieu après un remplacement de cet émetteur ou pour un dépannage.Figure 2.8 représente un

Emetteur-récepteur Futaba.

Figure 2.8: Emetteur-récepteur Futaba

2.2.10 Arduino MEGA 2560

L’Arduino Mega 2560 comme le montre Figure 2.9 est une carte microcontrôleur basée
sur l’ATmega2560, il dispose de 54 broches d’entrée/sortie numériques (dont 14 peuvent être
utilisées comme sorties PWM), 16 entrées analogiques, 4 UART (ports série matériels), un
oscillateur à cristal de 16 MHz, un port USB une prise d’alimentation, un en-tête ICSP et un
bouton de réinitialisation. Il contient tout nécessaire pour prendre en charge le microcontrôleur,
il suffit de le connecter à un ordinateur à l’aide d’un câble USB ou l’alimenter avec un adaptateur
AC/DC ou une batterie pour démarrer. Le Mega est compatible avec la plupart des boucliers
conçus pour l’ArduinoDuemilanove ou Diecimila. Le tableau 2.2 représente une fiche technique
d’Arduino MEGA 2560.
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 32

Figure 2.9: Arduino MEGA 2560

Microcontroller ATmega2560
Operating Voltage 5V
Input Voltage (recommended) 7-12V
Input Voltage (limits) 6-20V
Digital I/O Pins 54 (of which 14 provide PWM output)
Analog Input Pins 16
DC Current per I/O Pin 40 mA
DC Current for 3.3V Pin 50 mA
Flash Memory 256 KB of which 8 KB used by boot-
loader
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Clock Speed 16 MHz

Table 2.2: Fiche technique de arduino mega

2.2.11 Shield L298P

L298P comme le montre figure 2.10 est une composante utilisée pour les motrices hautes
puissances, elle peut commander directement 2 moteurs à courant continu et le courant d’en-
traînement pouvant atteindre 2A. Les interfaces utilisent 8 diodes Schottky à haute vitesse
comme protection. Il peut être directement branché sur l’Arduino. L298P Shield DC motor
driver avec mode de contrôle de vitesse PWM et le mode PLL à l’aide d’un cavalier.
2.3. Softwares utilisés 33

Figure 2.10: Shield L298P

2.3 Softwares utilisés

Pour l’architecture software, on a utilisé les logiciels nécessaires qui nous permettent de
configurer et de simuler nos programmes et nos composantes configurables.

2.3.1 Mission planner

Mission Planner est un programme open source conçu pour servir la station de contrôle au
sol virtuel pour les appareils hélicoptères, avions ou rovers. Cette application nous permet de
configurer les différents paramètres de notre appareil autonome et d’assurer ses performances
optimales.

La configuration de Mission Planner est simple et rapide, en particulier dans la mesure où elle
implique de suivre des instructions fournies dans le kit d’installation après avoir décompressé
le fichier. Une fois que vous avez ouvert l’application, vous pouvez la connecter à l’AutoPilot
(Pixhawk) pour prendre le contrôle du véhicule terrestre ou aérien via le programme.

Grâce à elle, nous pouvons créer des missions pas à pas pour notre gadget. Nous pouvons
commencer par configurer un point d’origine et de spécifier un paramètre d’altitude. Ensuite,
nous pouvons entrer les points de cheminement et autres commandes souhaités, selon ce que
nous préférons que l’appareil fasse pendant la mission. Figure 2.11 représente une interface
Mission planner.
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 34

Figure 2.11: Interface Mission planner

2.3.2 Logiciel SOLIDWORKS

SolidWorks est un logiciel de modélisation 3D disposant d’une version gratuite. Il permet de

concrétiser des idées de conception via une interface simple et intuitive. Le logiciel CAO intègre
de puissantes fonctionnalités. Il est un logiciel très complet de modélisation en 3D. Il permet
de concevoir des objets en 3D de manière très précise. C’est une solution pour développer des
produits, vérifier la conception d’un fichier, profiter d’une bibliothèque de fichiers 3D, mettre en
place des plans en 2D, créer des images et animations des objets en 3D ou encore estimer le coût
de fabrication de ces objets en 3D. SolidWorks permet d’utiliser de nombreux outils de dessin
et d’édition. Il permet de créer rapidement des mises en plan avec une mise à jour automatique
des modèles. Des tests virtuels de conception sont à disposition pour vérifier la résistance, le
poids, les matériaux, etc. Il est aussi possible de vérifier que les produits sont écoresponsables.
Pour notre projet, on a utilisé solidworks pour la conception détaillé comme le montrent figures
2.12 , 2.13 et 2.14 pour la premières conceptions et figure 2.15 pour la deuxième conception.
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 35

Figure 2.12: Conception du quadrotor par solidworks

Figure 2.13: Conception de la partie du robot par solidworks

2.3.3 L’éditeur ARDUINO

et d’envoyer du code sur le circuit imprimé du même nom. Pour rappel, la carte Arduino
contient un microcontrôleur que l’on peut programmer dans le but d’effectuer des tâches variées,
comme la domotique par exemple.

Grâce à Arduino, nous somme en mesure de communiquer et transférer des données faci-
lement à notre circuit imprimé. Après avoir installé le programme, notez que l’interface du
logiciel se présente de manière simple et structurée. Outre les traditionnelles barres d’outils et
de boutons, nous retrouvons une fenêtre d’édition depuis laquelle nous rédigeons le code de nos
programmes. Supportant plusieurs onglets, l’éditeur d’Arduino nous permet de travailler sur
plusieurs programmations à la fois. Sous la fenêtre d’édition, une zone de message nous indique
les actions en cours. Enfin, une console de texte affiche les informations concernant les résultats
de compilation des programmes.
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 36

Figure 2.14: Conception du véhicule hybride(quadrotor +robot)par solidworks

Figure 2.15: deuxième conception

Enfin, après avoir rédigé nos programmes dans l’environnement dédié, vous pouvez vérifier
et compiler notre code source, puis l’envoyer à notre carte dans le cas où aucune erreur de
programmation ne serait détectée par Arduino.

2.3.4 Logiciel MATLAB

Partout dans le monde, des millions d’ingénieurs et de scientifiques utilisent MATLAB pour
analyser et concevoir les systèmes et produits de demain. MATLAB est présent dans des sys-
tèmes automobiles de sécurité active, des véhicules spatiaux, des appareils de surveillance mé-
dicale, des réseaux électriques intelligents et des réseaux mobiles LTE. Il est utilisé dans les
domaines de l’apprentissage automatique, le traitement du signal, la vision par ordinateur, les
communications, la finance computationnelle, la conception de contrôleurs, la robotique et bien
plus.
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 37

La plate-forme MATLAB est optimisée pour résoudre les problèmes scientifiques et tech-
niques. Il basé est sur les matrices qui est le moyen le plus naturel au monde pour exprimer les
mathématiques computationnelles. Les graphiques intégrés permettent de visualiser facilement
les données afin d’en dégager des informations. Grâce à la vaste bibliothèque de boîtes à outils
prédéfinies. Donc on peut citer des fonctionnalités principales pour ce logiciel.

• Langage de haut niveau pour le calcul scientifique et technique.

• Environnement bureau pensé pour l’exploration itérative, la conception et la résolution

de problèmes.

• Graphiques destinés à la visualisation de données et outils conçus pour créer des tracés
personnalisés.

• Applications dédiées à l’ajustement de courbes, la classification de données, l’analyse de

signaux et bien d’autres tâches spécialisées.

• Boîtes à outils additionnelles conçues pour répondre à de nombreux besoins spécifiques

aux ingénieurs et aux scientifiques.

• Outils permettant la création d’applications avec interface utilisateur personnalisée.

• Interfaces vers C/C++, Java, .NET, Python, SQL, Hadoop et Microsoft Excel

• Options de déploiement libre de droits permettant de partager des programmes MATLAB

avec les utilisateurs finaux.

2.4 Caractéristiques du véhicule

Dans ce travail, nous allons utiliser un modèle dont ses paramètres sont présenté dans le
tableau 2.3.
CONCEPTION DU DRONE HYBRIDE 38

Variables Valeurs Unité Description

m_mot 0.039 Kg Masse d’un moteur avec l’hélice
dm_mot 0.240 m La distance du moteur par rapport au centre
du quadrotor
h_mot 0.046 m Hauteur d’un moteur par rapport au bras
qu’il le porte
r_mot 0.0140 m Rayon d’un moteur
m_ESC 0.035 Kg Mass d’un ESC
a_ ESC 0.025 m Largeur d’un ESC
b_ ESC 0.068 m Langueur d’un ESC
ds_ ESC 0.150 m Distance d’un ESC par rapport au quad-
copter
m_chas 0.450 Kg Masse du châssis
r_ chas 0.150 m Hauteur du châssis
m_ bras 0.085 Kg Masse d’un bras
r_ bras 0.010 m Rayon d’un bras
l_bras 0.150 m Longueur d’un bras
db_ bras 0.1768 m Distance entre le centre du quadrotor au dé-
but d’un bras
Ix 0.0155 Kg/m2 Valeurs de la matrice d’inertie
Iy 0.0155 Kg/m2 Valeurs de la matrice d’inertie
Iz 0.0247 Kg/m2 Valeurs de la matrice d’inertie
g 9.8100 m.s−2 Force de gravité
mass 1.400 Kg Masse totale

Table 2.3: caractéristiques du quadrotor

Conclusion

Dans ce chapitre nous avons présenté la partie hardware qui consiste a montré les différentes
composantes essentielles pour la réalisation finale de notre véhicule hybride. D’un autre coté
nous avons présenté aussi la partie software qui a montré les différents logiciels utilisés pour la
programmation, la configuration et la simulation de nos différents codes.

Pour le prochain chapitre, nous allons parler sur la modélisation détaillée de notre système.
Chapitre 3

Modelisation et simulation du drone

hybride

39
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 40

Introduction

La modélisation de véhicule hybride est une tâche délicate puisque la dynamique du système
est fortement non linéaire et pleinement couplée. Afin de pouvoir comprendre au mieux le
modèle dynamique développé ci-dessous, et aussi pour faire ce travail, il faut mettre plusieurs
hypothèses pour simplifier la modélisation pour les deux modes (mode aérien et mode terrestre) :

• Le centre de gravité du quadrotor coïncide avec le centre de gravité du robot mobile.

• La charge est répartie régulièrement sur la zone du corps.

Nous allons présenter la modélisation de notre prototypes proposé. Pour le mode de déplacement
aérien et terrestre.

3.1 Modelisation

3.1.1 Mode aerien

Pour ce mode, notre système est considéré comme un drone quadrotor. Pour évaluer le
modèle mathématique du quadrotor nous utilisons deux repères, un repère fixe lié à la terre et
un autre mobile. Le passage entre le repère mobile et le repère fixe est donné par une matrice
dite matrice de transformation T qui contient l’orientation et la position de repère mobile par
rapport au repère fixe. Pour simplifier plusieurs trucs nous avons posé les hypothèses suivantes :

• La structure du quadrotor est supposée rigide et symétrique, ce qui induit que la matrice
d’inertie sera supposée diagonale.

• Les hélices sont supposées rigides pour pouvoir négliger l’effet de leur déformation lors de
la rotation.

• Le centre de masse et l’origine du repère lié à la structure coïncident.

• Le poids total de drone avec le robot mobile considère comme une seule masse (un qua-
drotor)

Pour décrire la position et l’orientation du quadrotor, nous avons recours à deux repères. Le
premier est nommé le repère inertiel. Il s’agit d’un référentiel Ri = {O, ii, ji, ki} orthogonal
fixe de type galiléen , dans le sens que celui-ci n’accélère pas et ne tourne pas par rapport à un
observateur. On utilise souvent le repère (North,East,Dows), l’axe ii pointe vers le nord, l’axe
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 41

ji pointe vers l’est et ki pointe vers le centre de la Terre. Nous considérerons ici que la surface
de la Terre est plate, donc ii et ji sont parallèles au sol et ki est perpendiculaire au sol.

Le second repère est absolument nécessaire pour décrire l’orientation du quadrotor. En effet,
ce référentiel est lié au châssis du quadrotor. Celui-ci est identifié par Rb = {O, b, jb, kb}.On
suppose que l’origine coïncide avec le centre de gravité du quadrotor, ib pointe vers l’avant, jb
pointe vers le bras droit et kb pointe vers le bas du quadrotor.

Pour évaluer le modèle mathématique du quadrotor on utilise deux repères, un repère fixe
lié à la terre Rb et un autre mobile Rm . Le passage entre le repère mobile et le repère fixe est
donné par une matrice dite matrice de transformation T qui contient l’orientation et la position
de repère mobile par rapport au repère fixe.

On choisit la convention d’axes suivants illustrée sur Figure 3.1 :

Figure 3.1: Géométrie du quadrotor

 
R ξ
T =  (3.1)
0 1
 
x
 
Avec R la matrice de rotation (décrit l’orientation de l’objet mobile),ξ =  y  est le
 
 
z
vecteur de position. Pour déterminer les éléments de la matrice de rotation R, on utilise les
angles d’Euler.
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 42

• Angles d’Euler

Au début le repère mobile est coïncide avec le repère fixe, après le repère mobile fait un mou-
vement de rotation autour de l’axe x d’un angle de roulis (− π2 < φ < π
2
, suivi d’une rotation
autour de l’axe y d’un angle de tangage (− π2 < θ < π2 , suivi d’une rotation autour de l’axe z
d’angle de lacet(− π2 < ψ < π2 . donc on a la formule de la matrice de rotation R[16][17] :

R = Rotz (ψ) ∗ Roty (θ) ∗ Rotx (φ) =

   
cos(ψ) −sin(ψ) 0 cos(θ) −sin(θ) 0 cos(φ) −sin(φ) 0
   
sin(ψ) cos(ψ) 0 sin(θ) cos(θ) 0 sin(φ) cos(φ) 0 (3.2)
   
   
0 0 1 0 0 1 0 0 1

 
cosψcosθ sinφsinθcosψ − sinψcosφ cosφsinθcosψ + sinψsinφ
 
R = sinψcosθ sinφsinθsinψ + cosψcosθ cosφsinθsinψ − sinφcosψ  (3.3)
 
 
−sinθ sinφsinθ cosφcosθ

Figure 3.2 représente la Paramétrisation de l’orientation du drone dans l’espace.

Figure 3.2: Paramétrisation de l’orientation du drone dans l’espace.

• Vitesses angulaires

Les vitesses de rotations Ω1 ,Ω2 ,Ω3 dans le Repère fixe sont exprimés en fonction des vitesses de
. . .
rotations θ,φ,ψ dans le repère mobile, donc on a :

  .    
Ω φ 0 0
 1   .  
Ω = Ω2  =  0  + Rotx (φ)− 1 θ  + (Roty (θ)Rotx (φ))− 1  0  (3.4)
       
      .
Ω3 0 0 ψ
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 43

.    .   . . 
φ 0 − ψ sinθ φ − ψ sinθ
   .  .  . .

Ω =  0  +  θ cosφ  + ψ sinφcosθ = θ cosφ + ψ sinφcosθ  (3.5)
       
   .   .  . .

0 − θ sinφ ψ cosθ ψ cosφcosθ − θ sinφ
  . 
1 0 −sinθ φ
  . 
Ω = 0 cosφ sinφcosθ  θ  (3.6)
  
  . 
0 −sinφ cosφcosθ ψ

Pour les petites rotations, on peut faire les approximations suivantes :

cosφ = cosθ = cosψ = 1, et sinφ = sinθ = sinψ = 0

Donc la vitesse angulaire sera :

h . . . iT
Ω= φ θ ψ (3.7)

• Vitesses linéaires

Les vitesses linéaires vxb , vyb , vzb dans le repère fixe en fonction des vitesses linéaires vxm , vym , vzm
dans le repère mobile sont données par :

   
vxb vm
   x
V = vyb  = R vym  (3.8)
   
   
b
vz vzm

3.1.2 Effets physiques agissants sur le quadrotor

3.1.2.1 Les forces

Les différentes forces agissant sur ce système sont :

• Le poids du quadrotor
il est donné par P= mg, où : m est la masse totale et g la gravité.

• Les forces de poussée

Qui sont des forces provoquées par la rotation des moteurs, elles sont perpendiculaires
sur le plan des hélices. Ces forces sont proportionnelles au carrée de la vitesse de rotation
des moteurs [18] et [19] :
Fi = bωi2 (3.9)

Avec i = 1 : 4 et b le coefficient de portance, il dépend de la forme et le nombre des pales

MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 44

et la densité de l’aire.

• Les forces de traînée

La force de traînée est le couplage entre une force de pression et la force de frottement
visqueux, dans ce cas on a deux forces de traînée agissant sur le système qu’elles sont :

* La traînée dans les hélices

Elle agisse sur les pales, elle est proportionnelle à la densité de l’air, à la forme des pales
et au carré de la vitesse de rotation de l’hélice, elle est donnée par la relation suivante :

Th = dω 2 (3.10)

Avec d est le coefficient de drag, il dépend de la fabrication des hélices.

* La traînée selon les axes (x, y, z) : elle est due au mouvement du corps du quadrotor

F i = Kf t v (3.11)

Avec : Kf t le coefficient de trainée de translation et v la vitesse linéaire.

3.1.2.2 Les moments

Il y a plusieurs moments agissants sur le quadrotor, ces moments sont dus aux forces de
poussée et de traînée et aux effets gyroscopiques.

• Moments dus aux forces de poussée

* La rotation autour de l’axe x : elle est due au moment crié par la différence entre les
forces de portance des rotors 2 et 4, ce moment est donné par la relation suivante :

Mx = l(F4 − F2 ) = lb(ω42 − ω22 ) (3.12)

Avec l la longueur de bras entre le rotor et le centre de gravité du quadrotor.

* La rotation autour de l’axe y : elle est due au moment crée par la différence entre les
forces de portance des rotors 1 et 3, ce moment est donné par la relation suivante :

My = l(F4 − F2 ) = lb(ω42 − ω22 ) (3.13)

MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 45

• Moments dus aux forces de traînée

* La rotation autour de l’axe z : elle est due à un couple réactif provoqué par les
couples de traînée dans chaque hélice, ce moment est donné par la relation suivante :

M2 = d(ω12 − ω22 + ω32 − ω42 ) (3.14)

* Moment résultant des frottements aérodynamiques, il est donné par :

Ma = Kf a Ω2 (3.15)

Avec,Kf a : Le coefficient des frottements aérodynamiques et Ω est la vitesse angu-

laire.

3.1.2.3 Effet gyroscopique

L’effet gyroscopique se définit comme la difficulté de modifier la position ou l’orientation du

plan de rotation d’une masse tournante. Il est ainsi nommé en référence au mode de fonction-
nement du gyroscope, appareil de contrôle de mouvement utilisé dans l’aviation (du grec gyro
qui signifie rotation et scope, observer). Dans notre cas il y a deux moments gyroscopiques, le
premier est causé par les hélices, l’autre est causé par le mouvement de quadrotor.

• Moment gyroscopique des hélices : il est donné par la relation suivante :

4
X
Mgh = Ω ∧ Jr [00(−1)j+1 ωj ]T (3.16)
1

Avec,Jr est l’inertie des rotors

• Moment gyroscopique dû aux mouvements de quadrotor : il est donné par la relation

suivante :
Mgm = Ω ∧ jΩ (3.17)
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 46

3.1.3 Développement du Modèle mathématique selon Newton-Euler

Grace à l’utilisation de la formulation de Newton-Euler, les équations sont écrites sous la

forme suivante :

Figure 3.3: Identification du sens de rotation des rotors

.



 ξ=v
..



 mξ
o = g(h) = . (3.18)


 R = RS(Ω)

 .
 J Ω = −Ω ∧ JΩ + M − M − M

f a gh

Avec ξ : est le vecteur de position du quadrotor m : la masse totale (quadrotor + robot) ω :

La vitesse angulaire exprimée dans le repère fixe R : La matrice de rotation ∧ : Le produit
vectoriel J : matrice d’inertie symétrique de dimension (3x3), elle est donnée par :

 
Ix 0 0
 
J =  0 Iy 0  (3.19)
 
 
0 0 Iz

S(Ω) : est la matrice antisymétrique ; pour un vecteur de vélocité Ω = [Ω1 Ω2 Ω3 ]T , elle est
donnée par :

 
0 −Ω3 Ω2
 
S(Ω) =  Ω3 −Ω1  (3.20)
 
0
 
−Ω2 Ω1 0
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 47

Ff : la force totale générée par les quatre rotors, elle est donnée par :

 4
T
(3.21)
P
Ff = R 0 0 Fi
i=1

Ft : la force de traînée selon les axes (x, y, z), elle est donnée par :
 
−Kf tx 0 0
 .
Ft =  0 −Kf ty 0 ξ (3.22)
 
 
0 0 −Kf tz

Kf tx , Kf ty , Kf tz : Les coefficients de traînée de translation.

Fg : force de gravité, elle est donnée par :

 
0
 
Fg =  0  (3.23)
 
 
−mg

Mf : moment provoqué par les forces de poussée et de traînée.

 
l(F4 − F2 )
 
Mf =  l(F 3 − F 1) (3.24)
 

 
2 2 2 2
d(ω1 − ω2 + ω3 − ω4 )

Ma : moment résultant des frottements aérodynamiques, il est donnée par :

 . 
K φ
 f ax . 
Ma =  Kf ay θ  (3.25)
 
.
 
Kf az ψ

Kf ax , Kf ay , Kf az : les coefficients des frottements aérodynamiques.

MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 48

3.1.4 Equations de mouvement de translation

Après avoir présenté les équations des forces dans les sections précédentes, nous pouvons
actuellement passer au modèle complet du quadrotor, nous utilisons la deuxième loi de Newton
dans le cas de mouvement linéaire on a la formule suivante :

..
m ξ = Ff + Ft + Fg (3.26)

On remplace chaque force par sa formule, on trouve :

     
.. .
x cosφcosψsinθ + sinφsinψ 4 Kf tx x
 ..   X  .

y
m   = cosφsinθsinψ − sinφcosψ  Fi −  Kf ty 
y (3.27)
    
    i=1  
.. .
z cosφcosθ Kf tz z

On obtient alors les équations différentielles qui définissent le mouvement de translation :


.. 4
1
P Kf tx .
x= + sinφsinψ)( Fi ) − x



 m
(cosφcosψsinθ m

 1
4

.. Kf ty .
y = m1 (cosφsinψsinθ + sinφcosψ)( Fi ) − y (3.28)
P
m
1



 .. .
z = 1 (cosφcosθ) − Ff tz z −g


m m

3.1.5 Equations de mouvement de rotation

Nous avons appliqué le même principe de Newton pour le cas de rotation, on trouve la
formule suivante :
.
J Ω = −Ω ∧ JΩ + Mf − Ma − Mgh (3.29)
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 49

On remplace chaque moment par l’expression correspondant, on trouve :

   .. 
I 0 0 φ
 x   .. 
 0 Iy 0   θ  =
  
   .. 
0 0 Iz ψ
 .     .   .
  . 2  
2 2
φ I 0 0 φ JΩ K φ lb(ω4 − ω2 )
 .   x   .   r r θ .   f ax .   
2
−  θ  ∧  0 Iy 0   θ  − −Jr Ωr θ −  Kf ax θ  +  lb(ω32 − ω12 )
          

 .     .     .2
  
2 2 2 2
ψ 0 0 Iz ψ 0 Kf ax ψ d(ω2 − ω2 + ω3 − ω4 )
(3.30)

On obtient alors les équations différentielles définissants le mouvement de rotation :


.. . . . .2
Ix φ = − θ ψ(Iz − Iy ) − Jr Ωr θ −Kf ax φ + lb(24 −ω22 )




 . . .
.. .2
Iy θ = φ ψ(I z − Ix ) + J r Ω r φ −K f ay θ + lb(23 −ω12 ) (3.31)



 .. . .2
Iz ψ = φ θ(Iy − Ix ) − Kf az ψ + d(ω12 − ω22 + ω32 − ω42 )


Avec :
Ω = ω1 − ω2 + ω3 − ω4 (3.32)

En conséquence, le modèle dynamique complet qui régit le quadrotor est le suivant :


.. . . . .2
φ = (IyI−Iz ) φ ψ − JI r r θ − KIf ax φ + Il U2



 x x x x
 . . .
 .. (I −I Kf ay . 2
θ = zIx x φ ψ + JIyr Ωr φ − Iy θ + Ily U3






 . . . .2
ψ = (Ix −Iy ) θ φ − Kf ay ψ + I U4


Iz Iz Iz
(3.33)
.. .
x = − Kmf tx
x + m1 Uy U1






 .. .
y = − Kmf ty
y + m1 Uy U1






z.. = − Kf tz z. −g + cos(φ)cos(θ) U1



m m

Avec : 
Ux = (cosφcosψsinθ + sinφsinψ)

(3.34)
Uy = (cosφsinθsinψ − sinφcosψ)

MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 50

Pour la matrice d’allocation, nous avons :

    
U b b b b ω12
 1  √ √ √ √   
   2
U2  − 2 lb − 22 lb − 22 lb − 22 lb ω22 
 
 = √
   2 √ √ √   (3.35)
2 2 2
U3  − 2 lb − 2 lb − 2 lb − 2 lb ω32 
 
    
U4 d −d d −d ω42

Où les entrées sont choisi tels que :

U1 : est la commande de la puissance.
U2 : est la commande du roulis.
U3 : est la commande du tangage.
U4 : est la commande du lacet.

3.1.6 Représentation d’état du système

Pour un système physique il existe une multitude de représentations d’état, dans notre cas
on choisit le vecteur d’état comme suit [16-1-2-27] :
h . . . .
iT
. .
X = φ φ θ θ ψψ x x y y zz
h iT
= x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9 x10 x11 x12
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 51

On obtient la représentation d’état suivante :


.



 x1 = x2


 .
x2 = a1 x4 x6 + a2 x2 2 + a3 ΩT x4 + b1 U2






 .
x3 = x4






 .
= a4 x2 x6 + a5 x4 2 + a6 ΩT x2 + b2 U3



 x4


.





 x5 = x6


x. 6

= a7 x2 x4 + a8 x6 2 + b2U4

(3.36)
.
x7 = x8






 .
x8 = a9 x8 + m1 Uk U1






.





 x9 = x10


 .
x10 = a10 x10 + m1 Uy U1






 .
x11 = x12






x. = a x + cos(φ)cos(θ) U − g


12 11 12 m 1

Avec :


a1 = (IyI−I z) K
, a2 = − Ifxax , a3 = − IIxr ,



 x



a5 = − KIfyay , a6 = IIyr , a7 = (IxI−I y)


 7
,


K Kf tx Kf ty
 a8 = − Ifzaz , a9 = − m , a10 = − m ,


K
a11 = − mf tz , b1 = l(lx , b2 = lly ,








b 3 = l

l7
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 52

3.2 Mode terrestre

Dans cette partie, notre système est considéré comme un robot mobile a roues (robot mobile
unicycle) et aussi on a considéré que le drone c’est une charge sur le robot. Notre système c’est
un véhicule terrestre à deux roues et aussi une roue folle donc on peut faire la modélisation a
partir des deux roues qui sont reliées aux moteurs.

3.2.1 Géométrie de robot

Le schéma d’un robot de type unicycle est donné sur Figure 3.4.Nous avons supprimé la roue
folle qui n’intervient pas dans la cinématique.

Figure 3.4: Paramètres du robot

Figure montre la géométrie d’un robot de type unicycle pour faire obtenir les paramètres
suivants :
-La distance entre les deux roue motrice D.
-Le rayon des roues motrices Ra .

3.2.2 Modèle cinématique du robot

En appliquant les conditions de roulement sans glissement, nous pouvons écrire la vitesse
longitudinale et la vitesse de rotation en fonction des vitesses de rotations de la roue motrice,
nous obtenons [20] :
v1 + v2
v= (3.37)
2
v2 + v1
ω= (3.38)
D
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 53


v1 = Ra ω1

Avec :
v2 = Ra ω2


Et on utilise des capteurs montés sur les roues pour obtenir les vitesses de rotations (ω1 , ω2 ).

Le modèle cinématique du robot à trois degrés de liberté est représenté comme suit :

 R


x = vcos(θ)dt


(3.39)
R
y = vsin(θ)dt


 R
θ = ωdt


.  
0 1  
.
θ    v
.
q=
x = cos(θ) 0   (3.40)
 
.   ω
y sin(θ) 0

3.3 Simulation

3.3.1 Commande par backstepping de notre systeme

3.3.1.1 Synthèse des lois de commande pour le quadrotor

On propose, dans cette section, une stratégie de commande basée principalement sur deux
boucles (boucle interne et boucle externe). La boucle interne contient quatre lois de commande :
commande de roulis (φ), commande de tangage (θ), commande de lacet (ψ) et commande
d’altitude Z. La boucle externe inclut deux lois de commande de positions x et y. La boucle
de commande externe génère une désirée pour le mouvement de roulis (θd ) et de tangage (φd )
en passant par le bloc de correction. Ce bloc corrige la rotation de roulis et de tangage en
fonction du désiré de lacet (ψd ). Le Figure 3.5 ci-dessous représente la stratégie de commande
du quadrotor :
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 54

Figure 3.5: Illustration de la structure de commande du quadrotor

3.3.2 Mode de navigation aérienne

Dans cette section, la technique de marche sera appliquée au modèle quadrotor développé
dans le chapitre précédent. Le choix de cette méthode n’est pas fortuit compte tenu des avan-
tages majeurs qu’elle présente :

• Elle assure la stabilité de Liapounov.

• Elle assure la robustesse et toutes les propriétés de la dynamique souhaitée.

• Elle assure la gestion de tous les systèmes non-linéares.

Figure 3.6: Schéma synoptique de la proposition contrôleur

MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 55

Etape 1

Pour le sous système suivant :


x. 1 = x2

(3.41)
x. 2 = a1 x4 x6 + a2 x2 + a3 Ωr x4 + b1 U2

2

On a : 
e1 = φd − x1

(3.42)
V1 = 1 e2

2 1

La dérivée de la fonction de lyaponov est donnée par :

. . .
V 1 = e1 e1 = e1 (φd − x2 ) (3.43)

La stabilisation de e1 peut être garantie par l’introduction d’une nouvelle entrée de commande
virtuelle x2
.
x2d = φd + k1 e1 (3.44)

Et (4.55) devient :
.
2
V 1 = −k1 e1 ≤ 0 (3.45)

Etape 2

On considère la deuxième variable d’erreur :


.
e2 = φd + k1 e1 − x2

(3.46)
V2 = 1 (e2 + e2 )

2 1 2

La dérivée de la nouvelle fct est :

. . . .. . 2
V 2 = e1 e1 + e2 e2 = e1 (−k1 e1 + e2 ) + e2 (φd + k1 e1 − a1 x4 x6 − a2 x2 − a3 Ωr x4 − b1 U2 ) (3.47)
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 56

.
Alors la loi de commande U2 est déduite en satisfaisant V 2 = −k1 e21 − k2 e22 ≤ 0 :

1 ..
U2 = (−a1 x4 x6 − a2 x22 − a3 Ωr x4 + φd + k1 (−k1 e1 + e2) + k2 e2 + e1 (3.48)
b1

Les mêmes étapes sont reprises afin d’extraire U1 , U3 , U4 , Ux et Uy


m ..
U1 = (g − a11 x12 + z d + k11 (−k11 e11 + e12 ) + k12 e12 + e11 )




 cosx1 cosx2

 ..
1
− a5 x24 − a6 Ωr x2 + θd + k3(−k3 e3 + e4 ) + k4 e4 + e3



 U3 = b2
(−a4 x2 x6

 ..
U4 = 1
(−a7 x2 x4 − a8 x26 + N ψ d + k5 (−k5 e5 + e6 ) + k6 e6 + e5 (3.49)
 b3


 m ..
Ux = (−a9 a8 + xd + k7 (−k7 e7 + e8 ) + k8 e8 + e7 /U1 6= 0



 U1


 ..
m
Uy = (−a10 a10 + y d + k9 (−k9 e9 + e10 ) + k10 e10 + e9 /U1 6= 0

U1

Tel que : 
xid − xi /i ∈ [3, 5, 7, 9, 11]

ei = (3.50)
x. (i−1)d + k(i−1) e(i−1) − xi /i ∈ [4, 6, 8, 10, 12]


Les fonctions prennent la forme suivante :


 1 e2i − xi /i ∈ [3, 5, 7, 9, 11]

2
Vi = (3.51)
V(i−1) = 1 e2 /i ∈ [4, 6, 8, 10, 12]

2 i

Figure 3.7 représente l’illustration de la structure de commande du quadrotor par bachstep-

ping.

Figure 3.7: Illustration de la structure de commande du quadrotor par bachstepping

MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 57

3.3.3 Mode de navigation terrestre

Considérons le robot mobile de type unicycle a une position arbitraire [x0 , y0 , θ] a une distance
non nulle de la position désirée [xd , yd , θ] définit par rapport au cadre inertiel global.

Nous avons vus dans la section (3.40) que le modèle cinématique du robot est représenté par
les équations suivantes :


 R


x = vcos(θ)dt


(3.52)
R
y = vsin(θ)dt


 R
θ = ωdt


Où : vcosθ et vsinθ sont les composantes de vitesse le long de ses axes X et Y respectivement. La
position x,y et l’orientation θ sont mesurées par rapport au cadre inertiel de référence. L’algo-
rithme de contrôle par bachstepping être conçu pour piloter le robot a partir de sa configuration
actuelle. Considérons la forme quadratique définit positive de la fonction de lyapunov :

1 1
V = V1 + V2 = ρ2 + a2 (3.53)
2 2

Où les paramètres V1 , V2 representent la moitié des normes pondérées au carré d est vecteur
d’ erreur de distance", Où ρ et le(vecteur d’erreur d’orientation)et α présentée par le robot au
cours de mouvement. La dérivée temporelle est donnée comme suit :

. . . . .
V = V 1 + V 2 = ρρ + aa (3.54)

Tel que :
.
ρ = −vcos(a) (3.55)

. vsina
a = −ω + (3.56)
ρ

Donc :
. vsina
V = ρ(−vcosa) + a(−ω + (3.57)
ρ
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 58

A partir de l’équation précédente, le premier terme peut être rendu non positif en laissant
la vitesse linéaire de la forme :

v = kρ ρcosa, kρ > 0 (3.58)

.
2 2 2
V 1 = ρ(−kρ ρcos a) = −kρ ρ cos a ≤ 0 (3.59)
.
Cela signifie que le terme V 1 est toujours semi-défini négatif non croissant dans le temps et par
.
conséquent, il converge vers une limite finie non négative. De même, le second terme V 2 peut
être rendu positif en laissant la vitesse angulaire prendre la forme :

ω = kρ sinacosa + ka a

(3.60)
ka > 0


. kρ ρsinacosa
V 2 = a(−kρ sinacosa − ka a + = −ka a2 ≤ 0 (3.61)
ρ
Conduisant finalement a l’expression suivante pour la dérivée temporelle de la fonction de
Lyapunov V :
. . .
2 2 2
V = V 1 + V 2 = −kp ρ cos a − ka a ≤ 0 (3.62)

Le résultat est une forme définie négative, donc la stabilité selon lyapunov est assurée pour
notre système.

3.4 Simulation numerique

3.4.1 Mode aérien

Ces résultats ont été obtenus en utilisantles paramètres du Tableau 3.1 :

3.4.1.1 Vol linéaire

Pour la deuxième tâche, nous avons simulé une trajectoire linéaire composée de plusieurs
déplacements, qui est le résultat de changements rapides de position linéaire. Pour t ∈ [0, 5s] :
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 59

Paramètres Valeurs
Ixx 3.8278e-3 kg m2
Iyy 3.8288e-3 kg m2
Izz 7.6566e-3 kg m2
Jr 2.8385e-5 kg m2
g 9.81 m/s2
d 0.25 m
m 1.45 KG
Wr 1

Table 3.1: Les paramètres du quadrotor

déplacement vertical vers le haut.

xd (t) = 0;
yd (t) = 0;
zd (t) = t;
Pour t ∈ [5s, 10s] : déplacement horizontal suivant x à une altitude de 5m.
xd (t) = t − 5;
yd (t) = 0;
zd (t) = 5;
Pour t ∈ [10s, 15s] : déplacement horizontal suivant y à une altitude de 5m.
xd (t) = 5;
yd (t) = t − 10;
zd (t) = 5;
Pour t ∈ [15s, 20s] : déplacement horizontal pour le retour à x=0
xd (t) = 20 − t;
yd (t) = 5;
zd (t) = 5;
Pour t ∈ [20s, 25s] : déplacement horizontal pour le retour à y=0
xd (t) = 0;
yd (t) = 25 − t;
zd (t) = 5;
Pour t ∈ [25s, 30s] : déplacement vertical vers le bas pour le retour à z=0 xd (t) = 0;
yd (t) = 0;
zd (t) = 30 − t;
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 60

La courbe décrivant la reponse de système pour les commandes est répresent sur Figure 3.8.

15 4

2
10
U1[N]

U2[N]
0

5
-2

0 -4
0 20 40 60 0 20 40 60
time[s] time[s]

4
5
2
U3[N]

U4[N]

0 0

-2
-5
-4
0 20 40 60 0 20 40 60
time[s] time[s]

Figure 3.8: Poursuite des commandes en vol linéaire

MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 61

La poursuite de la position angulaire en vol linéaire est illustrée à Figure 3.9

phi
phi [rad]

-0.5

-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
time[s]

0.4
theta [rad]

theta
0.2
0
-0.2

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
time[s]

0.2 psi
psi [rad]

psi d
0

-0.2

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
time[s]

Figure 3.9: Poursuite des positions angulaires en vol linéaire.

La poursuite de la position angulaire en vol linéaire est illustrée à Figure 3.10.

3
x
2 xd
x [m]

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
time[s]
3
y
2 yd
y [m]

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
time[s]

4 z
zd
z [m]

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
time[s]

Figure 3.10: Poursuite de position en vol linéaire

MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 62

Comme le montrent les figures 3.8,3.9,3.10 nous avons remarqué que le contrôleur peut
effectuer ce type de manœuvre tout en assurant la continuité de la trajectoire et en maintenant
les angles de roulis et de tangage dans une plage raisonnable. , Le taux d’erreur est faible.
Figure 3.11 montre la trajectoire de référence ainsi que la trajectoire effectuée par le quadrotor
en simulation 3D sur MATLAB :

Figure 3.11: La trajectoire effectuée en 3D

3.4.2 Mode terrestre

Dans cette tâche, nous avons considéré que notre véhicule est un robot mobile prenant une
charge. Nous avons fait des scénarios qui montrent les mouvements qui sont effectués apartir
des parametres suivants :
α = 1.996e − 07

ka = 0

kρ = 0

ρ = 8.1911

On a fait une forme de triangle pour le robot en choisissant les points centrale des trois roues
(les deux roues motrices avec la roue folle) comme le montre dans Figure 3.9.
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 63

Figure 3.12: Présentation du robot sur matlab

Figure (3.13 ,a et b) montre la trajectoire et l’évolution du mouvement du robot qui se

déplace dans un espace ou il n’ya aucun obstacle.

Figure 3.13: Navigation du robot dans un terrain

Les trois mouvements principaux qui peuvent s’effectuer par le robot sont : avancer, tourner
a gauche et tourner a droite comme montre la Figure 3.14.
MODELISATION ET SIMILATION DU DRONE HYBRIDE 64

Figure 3.14: Les mouvements principaux du robot

Conclusion

Ce chapitre présente le modèle dynamique pour le mode aérien (drone) et le mode terrestre
(robot mobile) selon des hypothèses qui nous permet de simplifier notre système.

Pour le mode aérien et qui est le même , on a modélisé le système selon le formalisme de
Newton–Euler afin de s’approcher le plus possible de la dynamique réelle du quadrotor.

Nous avons contrôler notre système par la commande backsteping afin de visualiser les
différents sinario effectué par le drone les deux mode.

Dans le prochaine chapitre, nous allons présenter toute les étape et les testes de la réalisation.
Chapitre 4

Realisation de notre vehicule hybride

65
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 66

Introduction

Dans ce chapitre nous présentons brièvement le matériel utilisé qui est disponible dans la
plateforme et les étapes de la construction de notre véhicule, ainsi que le système de commande
embarqué utilisé pour son contrôle. Puis, nous présentons les étapes de configuration et calibrage
de notre système, et enfin, nous faisons un test de vol sur terrain.

4.1 Principe globale de fonctionnement

Dans cette partie nous allons présenter le mode général de fonctionnement de notre véhicule
hybride. Le système se compose de deux grandes parties qui sont le quadrirotor et le robot
unicycle et qui sont télécommandés par une radio commande T8J.

• Cas de navigation aérienne :

Figure 4.1: Mécanisme de fonctionnement de quadrirotor

La figure 4.1 représente le mécanisme de fonctionnement du quadrirotor. Une radiocom-

mande se compose tout d’abord d’un boitier mécanique doté de sticks. Ceux-ci peuvent
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 67

revêtir d’autres formes comme un volant, une gâchette, etc. Ces dispositifs mécaniques
envoient des signaux électriques à un boitier qui lui-même les transforme en signaux nu-
mériques. Enfin, ces signaux seront convertis en signaux radio par le biais d’un émetteur
radio se trouvant dans le boitier. Toutes les radiocommandes en sont pourvues. Mais ces
émetteurs ne sont programmés que pour une seule fréquence. Donc par utilisation de
cette commande et à partir de ses chaines on peut envoyer nos angles désirés grâce à son
émetteurqui est capable d’envoyer plusieurs signaux simultanément.
Le récepteur va recevoir en même temps les signaux envoyés par la radio commande. Il
est capable de les différencier et de les réaffecter à l’action qui lui incombe. Ce récepteur
peut recevoir jusqu’à 8 instructions différentes, ce qui permet un pilotage de plus en plus
précis.
Ce dernier envoi ces ordres vers le contrôleur de vol qui est le pixhawk et le responsable
sur le vol c’est-à-dire le pixhawk va traiter ses données pour connaitre le mode de vol
désiré donc il envoi autrefois ses commandes sous forme de vitesses vers les ESCs puis
vers le moteurs bruchless. Le moteur va tourner selon des vitesses désirées donc cette
rotation est la cause pour la rotation des hélices qui sont les derniers composants qui
assurent le vol ou le mouvement désiré.

• Cas de navigation terrestre :

Figure 4.2: Mécanisme de fonctionnement de quadrirotor

REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 68

4.2 R

Au début de notre projet, on a commencé à réaliser les deux parties séparément c’est-à-dire
nous avons réalisé le quadrotor puis le robot mobile puis nous avons fait l’assemblage au niveau
hardware et software.

4.2.1 La réalisation de quadrotor

Un quadrotor est un objet volant composé de quatre moteurs munis d’hélices disposés aux
quatre extrémités d’une croix en métal, ou un autre matériau (le composite carbone). Chaque
moteur est relié à un variateur de vitesse, les quatre variateurs étant pilotés par une carte de
commande, qui reçoit leurs ordres d’un récepteur de radio-commande.

4.2.1.1 Assemblage complet de drone

Dans cette partie, nous allons parler des différents composants qui entrent dans la réalisation
de notre quadrotor comme le montre la figure 4.3. La fabrication d’un quadrotor nécessite un
nombre important de composants. Nous pouvons citer entre autres :

1) Le châssis avec une conception en modèle " X ".

2) Quatre moteurs brushless CF2822.

3) Quatre hélices (2 pour le sens horaire et 2 autres pour le sens anti-horaire).

4) Quatre Contrôleurs de vitesse (ESC).

5) Un Contrôleur de vole(pixhawk).

6) Une batterie LIPO.

7) Uneradio-commande.

8) Récepteur, buzzer, distributeur d’energie.

REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 69

Figure 4.3: Différents composants de drone

• Assemblage du châssis seul

Etape 1 : Assembler le plateau centrale avec les quatre bras en fibre de verre en uti-
lisant les vis, pour ensuite monter les quatre pieds à chaque bras et enfin les supports
moteurs.Nous avons soudé les quatre ESCs sur le plateau inferieur comme le montre la
figure 4.4, puis on a liée ses derniers avec les quatre moteurs et à chaque moteur on a
monté une hélice.

Figure 4.4: Le soudeur des ESCs

Etape 2 : Monter le plateau supérieur à l’aide des vis. A la fin d’assembler le châssis
nous avons monté les autre pièces comme suivant :
Monter la carte de vol PIXHAWK comme le montre la figure 4.5 sur le plateau supérieur
du châssis, nous respectez les mêmes directions (le drone et le PIXHAWK sont vers la
même direction). Aussi nous avons monter le récepteur Futaba et le GPS sur le pixhawk.
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 70

Figure 4.5: Le pixhawk

• Rôle du PixHawk
Le pilotage automatique fournit une plateforme de vol stable qui permet un contrôle
manuel et automatique précis, sur la position, la vitesse, l’orientation et les actions du
véhicule. Les comportements de contrôle pris en charge sont disponibles via des modes de
vol/contrôle du pilote automatique

* Modes de vol manuels (par RC) comme Stabilise, Alt Hold et Loiter, fournissent
différents types de stabilisation et rendre les véhicules plus faciles à voler et posi-
tionner. D’autres modes manuels comme Follow Me et RTL (Return-to-lancement)
d’automatisation des tâches nécessiteraient des ajustements manuels complexes.

* AUTO mode permet d’exécuter des missions complexes qu’on peut définir à l’aide
d’une station de contrôle au sol (GCS).

* Un ordinateur compagnon peut communiquer et effectuer des tâches. La stabilité,

la précision et la flexibilité en termes du contrôle manuel et automatisé, font la
plateforme idéale pour de nombreuses applications des drones.
La figure 4.6 représente les entrées et les sorties d’un PixHawk.
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 71

Figure 4.6: Les Entrées/Sorties d’un PixHawk

4.2.1.2 La structure générale (complète) de notre drone quadrotor

La figure 4.7 représente l’état final du drone réalisé :

Figure 4.7: état finale du drone

4.2.1.3 Configuration et calibrage

• Pour commencer, il nous faut un logiciel gratuit « Mission Planner » qui est une station de
contrôle au sol pour Plane, Copter et Rover. Il est compatible avec Windows uniquement.
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 72

Mission Planner peut être utilisé comme utilitaire de configuration ou comme supplé-
ment de contrôle dynamique pour notre véhicule autonome.Puis le driver de l’autopilote
PixKawk.

• Étapes de configuration de la carte PixHawk

Il nous reste ensuite à lancer l’assistant et connectez PixHawk en USB sur notre PC pour
commencer son paramétrage. Pour faire un bon calibrage et configuration il faut passer
par les étapes suivantes :

* Connexion de la carte pixhawk au PC

Après avoir installé le driver et le logiciel Mission Planner, nous allons lancer Mission
Planner et brancher notre carte PixHawk au port USB de notre PC. Ensuite il faut
renseigner le numéro du port COM de PixHawk en haut à droite du Mission Planner
comme le montre la figure 4.8. La vitesse de transmission est de 115200 par le port
USB. Puis un clic sur le logo « connect » pour connecter la carte au PC. Si ça ne se
connecte pas, c’est qu’il y a un problème avec le numéro de port COM ou la vitesse
de transmission n’est pas bonne.

Figure 4.8: Configuration du débit

* Chargement du firmware
Ensuite, nous allons sur le menu « INITIAL SETUP » / instalfirmware et un clic sur
le type de multicoptère qu’on a pour charger la dernière version du firmware dans
notre carte PixHawk. Le logo « CONNECT » doit rester rouge (mode déconnecté).
Lorsque toutes les étapes sont réalisées, le drone est alors près pour qu’il soit piloté
où faire une mission. On peut ensuite le suivre, et récupérer les données en utilisant
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 73

les mêmes logiciels de la station au sol comme le montre la figure 4.9. Note : Si le
firmeware ne se charge pas, il faut débrancher les ESC de la PixHawk.

Figure 4.9: Chargement du firmware

Puis la barre de progression va se remplir en vert deux fois, une fois pour le char-
gement du firmware, et l’autre pour la vérification, puis, il faut cliquer sur « OK
»quand la procédure est terminée comme le montre la figure 4.10.

Figure 4.10: Chargement terminé

Ensuite, reconnectez la carte PixHawk en haut à droite de Mission Planner (le logo
doit repasser en vert). Allez dans INITIAL SETUP/ Mandatory Hardware/ Frame
Type pour configurer le type de multicoptère qu’on a (+, x ou H) comme il est
illustré sur la figure 4.11.
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 74

Figure 4.11: Choix du type de quadrotor

* Configuration du compas :

- Allez dans INITIAL SETUP/ Mandatory Hardware/ Compass, puis sélectionnez

le type de compas qu’on a « PixHawk with onboard compass » si on a une
PixHawk avec compas intégré « PixHawk with external compass » si on a un
GPS + compas en dehors de la carte .

- Puis un clic sur le bouton « Live Calibration » et on a 60 secondes pour faire

les mouvements qui vont servir à calibrer notre compas. Ensuite on va valider la
valeur trouvée par Mission Planner pour la calibration de notre compas avant
de passer à l’étape suivante comme le montre la figure 4.12.

Figure 4.12: Configuration du compas

* Calibration de l’accéléromètre
il faut aller dans INITIAL SETUP/ Mandatory Hardware/ Accel Calibration, puis
un clic sur le bouton « CalibrateAccel ». Suivons les instructions pour calibrer l’ac-
céléromètre de PixHawk. Assurons-nous d’attendre quelques secondes avant et après
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 75

le changement de position du véhicule comme il est illustré sur la figure 4.13.

Figure 4.13: Calibrage d’accéléromètre

* Calibration de la radio sur Mission Planner :

- Avant de calibrer la radio, il faut attribuer les inters 2 et 3 positions mixés entre
eux sur le CH6 de la radio pour des différents modes de vol.

- Allez dans le menu INITIAL SETUP/ Mandatory Hardware/ Radio Calibration.

- Faites un clic sur le bouton « Click whendone » et bougez les manches et les
inters dans tous les sens pour calibrer leurs courses dans Mission Planner (figure
4.14).

- Répondre ok au différents message puis cliquez sur le bouton « Saving » et

ensuite « Completed » que les voies de la radio sont dans le bon sens.

- Si on monte les gaz, le barregraphe vert dans Mission Planner doit monter.

- Si on pousse le manche du Roll vers la droite, le barregraphe vert du Roll doit

aller vers la droite.

- Si on pousse le manche du Yaw vers la droite, le barregraphe vert du Yaw doit

aller vers la droite. Vérifiez :

- En revanche, si on monte le manche du pitch, le barregraphe vert du pitch doit

descendre.
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 76

Figure 4.14: Calibration de la radio-commande

4.2.1.4 Les tests effectués sur terrain

Pour la tache des tests en vol, nous avons installé premièrement un support fixe de notre choix
et notre installation, et qui fixe notre drone pour avoir la stabilisation de tous les mouvements
désirés par le réglage des gains sur mission planner comme le montre la figure 4.15 a et b.

Figure 4.15: Les premiers tests

Après la stabilisation dans le laboratoire, nous avons effectué plusieurs essaies en vol comme
le montre la figure 4.16.
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 77

Figure 4.16: Les tests finaux de drone

4.2.2 La réalisation du robot

Le robot c’est la partie terrestre de notre vehicule, il est attaché au frame de drone quadro-
tor. Nous avons programmer notre robot grace a un arduino avec un shield et aussi la radio
commande qui nous permet de contrôler les mouvement possibles qui peuvent effectués.

4.2.2.1 Matérielles utilisés

a) Arduino MEGA 2560 :

Figure 4.17: Les tests finaux de drone

REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 78

b) ShieldL298P :
Le FunduMoto L298P Motor Driver Shieldcomme le montre la figure 4.18 est un bouclier
moteur multi-fonctionnel basé sur la puce du pilote L298P et s’adapte aux Arduino mega
ou autres Arduino avec des broches d’E/S compatibles.

Figure 4.18: Les tests finaux de drone

c) Deux moteurs

Figure 4.19: Moteur pour un roue motrice

REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 79

d) Deux roues motrices

Figure 4.20: Les roues motrices

e) Roue folle

Figure 4.21: Le contrôle du robot avec joystick

4.2.2.2 Le câblage :

Avant de commencer le câblage, nous avons fait une familiarisation sur les cartes informatique
de commande utilisées et aussi sur les moteurs.

Dans la première tâche, nous avons crée un programme qui fait commander les deux moteurs
avec un joystick illustré sur la figure 4.22 a, b et c.
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 80

Figure 4.22: le contrôle du robot avec joystick

Dans la deuxième étape nous avons remplacé le joystick par la radio commande Futaba
T8J et aussi un récepteur Futaba comme le montre la figure 4.23 a,b. On a crée le nouveau
programme et nous avons injecté ce dernier a l’arduino, donc nous avons contrôlé le robot à
partir d’un nouveau programme.

Figure 4.23: a,b : Le contrôle du robot avec la radio commande

4.2.3 Le dernier montage et testes finaux :

Après avoir testé le robot avec la radio commande et après avoir les résultats désirés comme
le montre la figure 4.24, on a rectifié le programme pour switcher les deux modes de navigations.
On a programmé la chaîne 5 de la radio commande pour avoir l’hybridation air-sol de notre
véhicule.
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 81

A partir de cette nouvelle version de programme on a pu faire un nouveau câblage et on a

fait une nouveau essaie avant de faire le montage final.

Figure 4.24: a,b : Le contrôle du robot avec la radio commande

Nous avons a trouvé de bons résultats donc nous avons commencé à faire le montage final.
Pour faire le montage final que nous souhaitons, nous somme obligé de choisir une interface qui
relie les deux grandes parties de notre véhicule (quadrirotor +robot). Tout d’abord et après de
schématisé notre interface, on a fait sa conception par solidworks et toutes ses mises en plan,
finalement elle est réalisée dans l’atelier mécanique local comme le montre la figure 4.25.

Figure 4.25: a,b : La conception de l’interface de combinaison par solidworks

Après la réalisation de l’interface, on a fait le montage final de notre véhicule comme il est
montré dans les figures suivantes 4.26 (.a et .b).
REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 82

Figure 4.26: a,b : La conception de l’interface de combinaison par solidworks

REALISATION DE NOTRE VEHICULE HYBRIDE 83

• Le teste final :

Figure 4.27: a,b : La conception de l’interface de combinaison par solidworks

Conclusion

Ce dernier chapitre a été consacré à une présentation de chacun des éléments qui entre
dans la conception de notre véhicule aérien. Nous avons aussi donné des détails sur le réassem-
blage indispensables à faire au préalable afin que l’ensemble puisse communiquer. Enfin, nous
avons détaillé les étapes de configuration et de calibrage de notre réalisation avec tous les tests
effectués.
Conclusion general

84
CONCLUSION GENERALE 85

Dans notre projet de fin d’études ingéniorat « contributionà l’étude et la réalisation d’un
quadrotor UAV / UGV », nous nous sommes intéressés à l’étude et la réalisation d’un véhicule
hybride. Nous avons souhaité que ce travail soit d’abord un complément à notre stage que
nous avons fait à l’école militaire polytechnique. Nous avons choisie ce projet multidiscipli-
naire dans le but de maîtriser et de comprendre les jonctions possibles entre notre spécialité et
d’autres spécialités techniques différentes. A cet effet, nous avons élaboré un travail théorique
comprenant le modèle mathématique du véhicule air-sol, la synthèse d’une loi de commande
stabilisante basée sur l’approche bachstepping, après nous avons validé nos résultats théoriques
par des simulations numériques sous l’environnement Matlab/Simulink,et nous avons finis notre
travaille par la réalisation de notre quadrotor hybride en détailliant toutes les étapes de réa-
lisation et touts les testes qui sont effectués. Par ailleurs, ce projet nous a permis d’appliquer
et d’approfondir les connaissances théoriques que nous avons étudiées. Les travaux effectués
durant ce PFE nous ont permis de familiariser avec les logiciels Matlab, Mission Planner et
arduino. Pour finir, le projet de fin d’études que nous avons entrepris à un grand intérêt. Ce
dernier est pluridisciplinaire et fait appel à plusieurs domaines de l’ingénierie et les domaines
d’application ne cessent pas d’accroitre.

Comme perspectives, on vise à :

• Réaliser notre propre contrôleur de vol (software et hardware).

• Proposer un prototype qui optimise le poids et l’energie.

• Créer et sécuriser notre propre protocole de communication station sol/air-robot.

Annexe

86
Le programme qui nous permet de contrôler notre véhicule en mode de navigation terrestre:
Bibliographie

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d’un UAV » projet de fin d’etudes, institut de l’aeronautique et des etudes aérospa-
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