TP A RENDRE :
Robotique Industrielle
Travail élaboré par : ER-RAFFALI CHAIMAA
BENYAZZA RIHAB
Filière : génie mécatronique
TP1: installation Peter Corke toolbox
Téléchargement du module toolbox:
TP2 : Robot SCARA
INTRODUCTION :
Un robot SCARA est un type de robot industriel caractérisé par sa structure articulée, qui lui permet
de réaliser des mouvements rapides et précis dans un plan horizontal. Le terme "SCARA" est
l'acronyme de "Selective Compliance Assembly Robot Arm" (Robot à Assemblage avec Compliance
Sélective). Ce type de robot est conçu pour effectuer des tâches d'assemblage, de manipulation et de
placement dans des environnements industriels.
1) Description de robot SCARA :
Structure : Le robot SCARA se compose généralement d'une base fixe sur laquelle est monté un bras
articulé. Ce bras est constitué de plusieurs articulations qui permettent au robot de se déplacer dans
un plan horizontal, avec une grande précision.
Axes de mouvement : Un robot SCARA typique possède généralement quatre axes de mouvement :
rotation autour de la base, mouvement vertical, rotation du bras et mouvement de l'effecteur final
(généralement une pince ou un outil).
Caractéristiques : Les robots SCARA sont connus pour leur rapidité et leur précision dans les
opérations de manipulation et d'assemblage. Ils sont capables de déplacer des charges relativement
légères sur de courtes distances avec une grande efficacité.
Applications : Les robots SCARA sont largement utilisés dans l'industrie manufacturière pour des
applications telles que le montage de pièces électroniques, l'assemblage de composants
automobiles, le conditionnement alimentaire, la manipulation de produits pharmaceutiques, et bien
d'autres tâches nécessitant des mouvements répétitifs et précis.
Avantages: Les avantages des robots SCARA incluent leur vitesse élevée, leur précision de
positionnement, leur capacité à effectuer des tâches répétitives avec fiabilité, ainsi que leur
compacité qui leur permet de s'intégrer facilement dans des lignes de production automatisées.
Limitations: Bien que les robots SCARA soient extrêmement efficaces dans certaines applications, ils
peuvent présenter des limitations en termes de flexibilité par rapport à d'autres types de robots,
notamment en ce qui concerne les mouvements dans des plans autres que l'horizontal.
Le schéma cinématique :
2) Paramètres de Denavit Hartenberg du robot SCARA:
σi αi di θi ri
1 0 0 Θ1 r1
1 π 0 Θ2 r2
0 0 d3 0 0
1 0 d4 Θ4 0
Spécifications fonctionnelles du robot SCARA :
3) implémentation et insertion des paramètres DH du robot pour chaque
articulation dans Matlab/Toolbox :
4) Créer et afficher le Robot :
5)simulation du comportement du robot :
6) Volume du Travail et marquage du chemin du Robot :
7) Donnons le module géométrique direct et inverse du Robot SCARA :
TP3: Robot Sphérique
