SYSTEMES LINEAIRES DU PREMIER ORDRE
ds( t )
. s( t ) K 0 .e( t ) (Forme canonique)
dt
: Constante de temps (s) A apprendre
K0 : Gain statique (unité de la sortie/unité de l’entrée) A apprendre
L’application de la transformée de Laplace, où les conditions initiales sont nulles, permet d'obtenir
facilement la forme générale de la fonction de transfert des systèmes du 1ième ordre :
S ( p) K0
G ( p) (Forme canonique) A apprendre
E ( p) 1 . p
REPONSE INDICIELLE
La réponse indicielle est la réponse à un échelon défini ainsi :
Eo
t
0
E ( p)
E0
p
; S ( p)
K0 E
. 0
1 .p p
s( t ) K 0 . E 0 . 1 e t /
Le régime est apériodique :
s(∞)=K0E0
95% s(∞)
Régime permanent
63% s(∞)
A apprendre
Régime transitoire
3=tr5% 5 t
ier
Le régime permanent d'un système du 1 ordre peut être considéré atteint au bout d'un temps t = 5..
SYSTEMES AVEC RETARD
t0 . p
S ( p) K 0 .e
F ( p)
E ( p) 1 . p
t0=2.5s
Réponse indicielle d'un système du premier ordre retardé
1/6
REPONSE HARMONIQUE
L’excitation e(t) est alors sinusoïdale : e(t) = E.sin(wt)
En passant à la notation complexe et en supposant K positif, on obtient
S ( jw) K0 K0
H ( p jw)
E ( jw) 1 j .w 1 j w
w0
K0
Qui a pour module : H ( jw)
2
w
1
w0
w
Et pour argument : arctan -90
w0
SYSTEMES LINEAIRES DU SECOND ORDRE
1 d 2 s(t ) 2.m ds(t )
. . s(t ) K 0 .e(t )
w02 dt 2 w0 dt
ω0 : pulsation propre du système (rad/s) A apprendre
m : coefficient d’amortissement (sans unité) A apprendre
K0 : gain statique (unité de la sortir/unité de l’entrée) A apprendre
S ( p) K0
G ( p) (Forme canonique) A apprendre
E ( p) 1 2m
p 2
. p 1
w02 w0
ETUDE DES PÔLES
Les pôles (ou les racines ou les zéros) sont donc les racines de l'équation caractéristique :
p 2 2m.w0 . p w02
Le discriminant réduit associé à cette équation est :
m 2 1 .w02
2/6
Selon que m sera supérieur ou inférieur à 1, l'équation p 2 2 w0 .m. p w02 admettra des solutions
réelles ou complexes conjuguées.
m 1 m 1 m 1
r1 m.w0 w0 m 2 1 1 / 1 1 r1 m.w0 j.w0 1 m 2
r1 r2 w0
0
r2 m.w0 w0 m 2 1 1 / 2 r2 m.w0 j.w0 1 m 2
K0 K0 K 0 .w02
G( p) G ( p) G ( p)
1 1. p . 1 2 . p 1 0 . p 2 p 2 2m.w0 . p w02
REPONSE INDICIELLE
Eo
t
0
E0
E ( p)
p
cas où m > 1 : 2 racines réelles :
K0 E 1 1
S ( p) . 0
1 1 . p.1 2 . p p
1
w0 . m m 1 2
; 2
w0 . m m 2 1
Dans ce cas, on obtient par transformation de Laplace inverse de S (p) :
1
t
t
1 2
s( t ) K 0 . E 0 .1 . 1 .e 2 .e
1 2
Le régime est apériodique :
1
cas où m = 1 : 1 racine double : w0
0
K E0
S ( p) .
1 0 . p
2
p
Le régime est critique :
t
s( t ) K . E0 .1 1 .e t / 0
0
cas où m < 1 : 2 racines complexes conjuguées :
Le régime est oscillatoire amorti :
1
y( t ) K 0 . E0 1 .e m . w0 . t . sin( w p .t )
1 m2
arccosm
w w 0 . 1 m 2 : pseudo-pulsation.
3/6
Réponse indicielle
Régime transitoire Régime permanent
Tp
m<1
D1 Réponse oscillatoire amortie
s(?) +5% s(∞)
-5% s(∞)
A apprendre
m>=1
Réponse apériodique
t r5%
tm tp=Tp/2
Temps de réponse à 5%
si m >> 1 : 0.tr = 6m
si m << 1 : 0.tr = 3/m
Dépassement
m.
s s ( )
D1 max e 1 m 2
s ( ) s ( 0)
Soit en pourcentage :
m
1 m 2
D1 % 100.e
La durée entre 2 dépassements successifs est constante. Elle est appelée pseudo-période et est notée TP .
2 2
_la pseudo-période : TP
w p w0 . 1 m 2
arccos(m )
_ le temps de montée en sec. (rise time ) : tm
w0 . 1 m 2
_ le temps de pic en sec. ( peak time ) : tP
w0 . 1 m 2
3
_ le temps de réponse ( setting time ) : t r
m .w0
m
1 m 2
_ le dépassement maximal en % ( overshoot ) : D1 % 100.e
REPONSE HARMONIQUE
Fonction de transfert
L’excitation e(t) est alors sinusoïdale : e(t) = E.sin(wt)
En passant à la notation complexe et en supposant K positif, on obtient
4/7
S ( jw) K 0 .w02 K0
H ( p jw)
E ( jw) w2 2w0 m. jw w02 w2
w
1 2
j 2m.
w0 w0
Qui a pour module
K0
H ( jw)
2 2
w2 w
1 2 2m.
w0 w0
Et pour argument :
w
2m .
w0
arctan 180
w2
1 2
w0
Théorème de la valeur finale 𝑠(∞) = lim →∞ 𝑠(𝑡) = lim → 𝑝. 𝑆(𝑝). A apprendre
Théorème de la valeur initiale 𝑠(0) = lim → 𝑠(𝑡) = lim → 𝑝. 𝑆(𝑝). A apprendre
Le gain statique = lim → 𝐹(𝑝) = lim → 𝑆(𝑝)/𝐸(𝑝) A apprendre
Système en boucle fermée. A apprendre
Performances : Stabilité, précision, rapidité. A apprendre
Régulation : consigne =cte ; élimination des perturbations A apprendre
Asservissement : Consigne varie. A apprendre
5/7
Erreur de position : entrée= échelon. A apprendre
Erreur de vitesse : entrée= rampe A apprendre
Méthodes de simplification… A revoir
Stabilité
Re(Pôles)<0 ; =-1/Re(pôles) (rapidité) A apprendre
Critère de ROUTH. A apprendre
Précisions
X ( p) X ( p)
( p) A apprendre
1 C ( p).G ( p).H ( p) 1 TBO ( p)
Si la classe de TBO(p) >=classe de X(p) ( ) 0 A apprendre
Si la classe de TBO(p) -classe de X(p) =-1 ( ) cte lim p. ( p ) A apprendre
p0
Si la classe de TBO(p) -classe de X(p) =-2 () A apprendre
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Si la classe de G1(p) >=classe de W(p) ( ) 0 A apprendre
Si la classe de G1(p) -classe de W(p) =-1 ( ) cte lim p. ( p ) A apprendre
p0
Si la classe de G1(p) -classe de W(p) =-2 () A apprendre
Correcteur PID //
A apprendre
U ( p) K
C ( p) K p i . Kd . p
( p) p
1
ou C ( p) K p . Td . p
Ti . p
ou C ( p )
1 K p .Ti . p K d .Ti . p 2
1 1 . p .1 1 . p
Ti . p Ti . p
Action proportionnelle améliore la précision et la rapidité. A apprendre
Action Intégral : augmente la classe peut annuler l’erreur A apprendre
Augmente la rapidité.
Action Dérivée : réduit les variations brusques ou les oscillations A apprendre
7/7
