Programmation avancée des API AII2

Chapitre 5 : GEMMA

INTRODUCTION

Le GEMMA est l’abréviation du Guide d'Etude des Modes de Marches et d'Arrêts.

C’est un outil- méthode permettant de mieux définir les modes de marches et d'arrêts d'un
système industriel automatisé.

Il est également un outil d’aide à l’analyse et à la synthèse des cahiers des charges
ainsi qu’à la maintenance des machines. Il est constitué d'un guide graphique qui sera rempli
progressivement lors de la conception du système ce qui permet de sélectionner et de décrire
les différents états de marches et d'arrêts ainsi que les possibilités d'évoluer d'un état à un
autre.

Il permet d’offrir une plus grande sécurité et souplesse d’emploi et simplifie la mise en
œuvre de systèmes automatisés complexes.

I. DESCRIPTION DU GUIDE GEMMA

Le Gemma se présente sous la forme d'un guide graphique. Il contient deux zones :
Partie Commande hors énergie qui ne figure que par principe et Partie commande sous
énergie qui couvre la quasi- totalité du guide et qui est également subdivisée en deux zones :
Machine en production si la valeur ajoutée pour laquelle la machine a été conçueest obtenue
(zone délimitée par un rectangle double en traits discontinus) et hors production dans le cas
contraire.

Il propose différents modes de marches et d'arrêts. A chacun de ces modes de marches

et d'arrêts correspond un rectangle état. (voir le guide à la page suivante).
PC HORS ENERGIE

A HORS PRODUCTION F

PRODUCTION
D

PC SOUS ENERGIE

1 ISET Bizerte
Programmation avancée des API AII2

2 ISET Bizerte
Programmation avancée des API AII2

1. Etats A :

Ce sont les procédures d’Arrêt et de remise en route. Une machine fonctionne

rarement en continu, c’est pour cela qu’il faut prévoir des arrêts en fin de journée ou arrêts
pour réapprovisionnement.

A1 < Arrêt dans l'état initial >

C'est l'état Repos de la machine, il correspond en général à la situation initiale du

GRAFCET : c'est pour cela que ce rectangle est entouré d'un trait double comme une étape
initiale. Cet état est utile dans la description de tout système.

A2 < Arrêt demandé en fin de cycle >

Lorsque l'arrêt est demandé, la machine continue à produire jusqu'à la fin du cycle.
C’est un état transitoire vers l'état A1.

A3 < Arrêt demandé dans état déterminé >

La machine continue de produire jusqu'à un arrêt en une position autre que la fin du
cycle. C’est un état transitoire vers l’état A4.

A4 < arrêt obtenu >

La machine est arrêtée en une autre position que la fin du cycle.

A5 < préparation pour remise en route après défaillance >

Dans cet état, on procède à toutes les opérations nécessaires à une remise en route
après défaillance (exemple : dégagements, nettoyages, etc.)

A6 < mise PO dans état initial >

Dans cet état, on remet manuellement ou automatiquement la PO en position pour un

redémarrage dans l'état initial.

A7 < mise PO dans état déterminé >

Dans cet état, on remet la PO en position pour un redémarrage dans une position autre
que l'état initial.

2. Etats F :

Ce sont les procédures de marches ou de fonctionnement.

3 ISET Bizerte
Programmation avancée des API AII2

F1 < Production normale >

Dans cet état, la machine produit normalement : c'est l'état pour lequel elle a été
conçue. C'est pour cela que ce rectangle a un cadre particulièrement renforcé. On peut souvent
faire correspondre à cet état un GRAFCET que l'on appelle GRAFCET de Production
Normale.

F2 <Marche de préparation>

Cet état est utilisé pour les machines nécessitant une préparation préalable à la
production normale : préchauffage d’un four jusqu’à atteindre la température désirée,
remplissage de bacs, etc.

F3 < Marche de clôture >

C'est l'état nécessaire pour certaines machines devant être vidées, nettoyées, etc. en fin
de journée ou en fin d’une série.

F4 < Marche de vérification dans le désordre >

Cet état permet de vérifier certaines fonctions ou certains mouvements sur la

machine, sans respecter l'ordre du cycle. On peut associer à cet état un GRAFCET de Marche
Manuelle.

F5 < Marche de vérification dans l'ordre >

Dans cet état, le cycle de production peut être exploré au rythme voulu par la personne
effectuant la vérification, selon les cas, la machine peut produire ou non.

F6 < Marche de test >

Plusieurs machines comportent des capteurs qui doivent être réglés ou étalonnés
périodiquement, cet état permet ces opérations de réglage ou d'étalonnage.

3. Etats D :

Ce sont les procédures de défaillances de la partie opérative. Un système ne pourra pas

fonctionner sans incidents, il faut prévoir des états pour traiter les défaillances.

D1 < Arrêt d'urgence >

C'est l'état pris lors d'un arrêt d'urgence. On y prévoit non seulement les arrêts, mais
aussi les cycles de dégagements, les procédures et précautions nécessaires pour limiter le
danger et les conséquences dues à la défaillance.

4 ISET Bizerte
Programmation avancée des API AII2

D2 < Diagnostic et/ou traitement de défaillance >

C'est dans cet état que la machine peut être examinée après défaillance et qu'il peut
être apporté un traitement permettant le redémarrage.

D3 < Production tout de même >

II est parfois nécessaire de continuer la production même après défaillance de la

machine : on aura alors une production dégradée ou forcée ou aidée par des opérateurs non
prévus en Production normale.

II. ETAPES DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Après avoir lu le cahier des charges :

 Retenir les états qui sont nécessaires pour le système. Par exemple, le système aurait- il
besoin d’une marche de préparation, est ce qu’il ya un intérêt de l’arrêter dans un état
autre que l’état initial, est ce qu’une marche manuelle est prévue etc.
 Décrire dans chaque rectangle état une description de l’état propre à la machine. Par
exemple, on pourra écrire dans le rectangle état F1 d’un poste de tri : Marche
automatique, tri de pièces.
 Mettre une croix sur l’état qui n’est pas nécessaire ou retenu
 Renforcer les liens entre les états retenus. Evidemment les liens des évolutions
possibles entre les différents états sont préalablement représentés sur le guide.
 Mettre les conditions d’évolution d’un état à un autre, exactement comme une
transition d’un GRAFCET (un trait perpendiculaire au lien qui porte une condition).

Exemple : A1<Arrêt dans état

initial>

Marche
Fin du cycle

A2<Arrêt demandé en Arrêt F1< Production

fin du cycle > Normale>

Tri de pièces

 Dresser les GRAFCETs commandant le système tout en tenant compte du guide

dressé. En général, 4 GRAFCETs sont les plus couramment utilisés : le GC
(GRAFCET de Conduite) pour gérer le passage d’un état à un autre du GEMMA, le
GPN (GRAFCET de Production Normale), le GS (GRAFCET de Sécurité) et le GMM
(GRAFCET de Marche Manuelle).

5 ISET Bizerte
Programmation avancée des API AII2

Dressage des GRAFCETs relatifs au GEMMA

Le GRAFCET de Sécurité a le niveau hiérarchique le plus élevé, suivi du GRAFCET de

conduite. Les autres GRAFCETs auront tous un niveau inférieur.

Exemple :« Système Monte charges »

Cahier des charges :

Marche automatique : En choisissant le sélecteurauto

Comme conditions initiales, la cabine du monte charges doit être en bas (à l’étage e0).
Cette dernière se déplace en haut au moyen de l’action CM suite à l’appui sur le bouton
Marche. Elle s'arrête automatiquement à l’étage1 lorsqu'elle actionne le capteur fin de course
e1. Elle redescend automatiquement au bout de 30s vers l’étage0 par l’action CD. L'arrêt en
bas est obtenu lorsqu'elle actionne le capteur fin de course e0. La cabine attend alors 15s et
repart vers l’étage1 et ainsi de suite, et l’opération ne peut s’arrêter qu’en fin du cycle suite à
l’appui sur le bouton Arrêt ou si on commute vers le mode manu.
Marche manuelle: En choisissant le sélecteur manu
La cabine du monte charges peut aller en haut par appui sur le bouton poussoir
Bpm(et si elle n’est pas initialement en haut bien sur) et peut descendre en bas suite à l’appui
sur le bouton poussoir Bpd(si elle n’est pas initialement en bas). L’appui sur l’un de ces deux
boutons doit être maintenu sinon le monte charges s’arrête même s’il n’est pas parvenu à
l’extrémité haute ou basse.
Les modes de marche à considérer sont les suivants:

• Marche automatique

• Initialisation automatique de la partie opérative qui ramène la cabine du monte charges

vers l’étage0. Cette initialisation doit être effectuée avant la marche automatique, après la
marche manuelle et après traitement de l’arrêt d’urgence.

6 ISET Bizerte
Programmation avancée des API AII2

• Marche manuelle: le sélecteur de commande manuelle et le maintien de l’appui sur les

boutons Bpm ou Bpd peut ramener la cabine du monte charge en haut ou en bas.

• Arrêt d'urgence : on ne prévoit pas de phase de diagnostic et/ou traitement de la

défaillance. Les actions en cours doivent être désactivées.

1. Compléter le guide GEMMA relatif au système monte cha rges.

2. Tracer les GRAFCETs de Conduite GC, de production normale GPN, de marche
manuelle GMM et de Sécurité GS.

Solution :

Les états à retenir sont : A1 état repos du monte charges, F1 pour la marche automatique, F4
pour la marche manuelle, A2 pour l’arrêt en fin du cycle, D1 pour le traitement de l’arrêt
d’urgence (désactivation de toutes les actions en cours), A5 pour la préparation pour la remise
en route et A6 pour l’initialisation de la cabine (la ramener automatiquement à l’étage0).

Le guide sera comme suit :

7 ISET Bizerte
Programmation avancée des API AII2

Monte charges

8 ISET Bizerte
Programmation avancée des API AII2

Il est préférable de dresser en premier lieu le GRAFCET de Conduite GC. Sa méthode consiste tout
simplement à compter les boucles ou les chemins depuis ou vers l’état initial A1(sans traiter l’arrêt
d’urgence). S’il existe par exemple 3 boucles, le GC aura une divergence en OU à trois branches.

Dans ce cas, nous avons 3 boucles : A1F1(A2+ F4)A1 ; A1F4A6A1 et A5A6A1

Le GRAFCET de Conduite GC est comme suit :

auto.marche manu.marche e0+init

2 4 F4 5 CD
F1

arrêt manu auto e0

3 A2

X10

Le GRAFCET de Production Normale selon le cahier des charges est autorisé à évoluer que si
l’étape2 du GRAFCET de conduite est active. C’est la synchronisation entre GRAFCETs :

10

X2.e0

11 CM

e1

12 Attente

t/X12/30
s
13 CD

e0
14 Attente

9 t/X14/15
s
Programmation avancée des API AII2

Le GRAFCET de marche manuelle GMM utilise les boutons du pupitre de commande pour faire
remonter ou descendre la cabine.

20

X4.e0.bpd.bpm X4.e1.bpm.bpd
21 CD 22 CM

e0+bpd e1+bpm

Le GRAFCET de sécurité GS est de niveau hiérarchique le plus haut, il a donc la possibilité de

forcer les GRAFCET dressés précédemment. Tout dépend du bouton d’arrêt d’urgence, s’il n’est
pas enfoncé c’est que les GRAFCETs sont autorisés à évoluer. Par contre, s’il est enfoncé c’est que
toutes les étapes en cours doivent être désactivées.

30 F/ GC :{ }, F/ GPN/{ }, F/ GMM :{ }

AU

31 F/ GC :{init }, F/ GPN/{init }, F/ GMM :{init }

X1.X10.X20

32 Evolution des GRAFCETs

AU

Le forçage effectué dans l’étape initiale vise à désactiver les étapes en cours dans le cas où
initialement le bouton d’arrêt d’urgence est enfoncé. Par contre s’il est initialement déverrouillé,
l’ordre de forçage n’est pas émis vu qu’il y aura franchissement direct à l’étape 31. A ce moment
là, le GRAFCET de sécurité force les autres GRAFCETs dans leurs situations initiales. La transition
aval vérifie si les étapes initiales ont été bien activées.

10
Programmation avancée des API AII2

TD n°4 : GEMMA

Exercice1 :« Poste de manutention de marchandises »

Figure1 : Chariot de manutention

Figure 2 : Pupitre de commande

Fonctionne ment :
Pupitre de Commande
Marche automatique : En choisissant le sélecteurauto

Comme conditions initiales, le chariot doit être à gauche. Ce dernier se déplace vers la droite au
moyen de l’action MD suite à l’appui sur le bouton Marche. Il s'arrête automatiquement au quai B
lorsqu'il actionne le capteur fin de course d. Il repart automatiquement au bout de 20s vers le quai A
par l’action MG. L'arrêt du chariot à gauche est obtenu lorsqu'il actionne le capteur fin de course g.
Il attend 10s et repart vers le quai B et ainsi de suite, et l’opération ne peut s’arrêter qu’en fin du
cycle suite à l’appuie sur le bouton Arrêt ou si on commute vers le mode manu.

Marche manuelle : En choisissant le sélecteur manu

Le chariot peut aller vers la droite par appui sur le bouton poussoir Bd (et s’il n’est pas à droite bien
sur)et peut retourner vers la gauche suite à l’appui sur le bouton poussoir Bg (s’il n’est pas à
gauche). L’appui sur l’un de ces deux boutons doit être maintenu sinon le chariot s’arrête même
s’il n’est pas parvenu à l’extrémité gauche ou droite.

11
Programmation avancée des API AII2

Les modes de marche à considérer sont les suivants:

• Marche automatique

• Initialisation automatique de la partie opérative qui ramène le chariot vers la position extrême
gauche. Cette initialisation doit être effectuée avant la marche automatique, après la marche
manuelle et après traitement de l’arrêt d’urgence.

• Marche manuelle: le sélecteur de commande manuelle et le maintien de l’appui sur les

boutons Bd ou Bg peut ramener le chariot vers la gauche ou la droite.

• Arrêt d'urgence : on ne prévoit pas la phase de diagnostic et/ou traitement de la défaillance

Travail demandé :

1. Compléter le guide GEMMA relatif au poste de manutention.

2. Tracer les GRAFCETs de Conduite GC, de production normale GPN, de marche manuelle
GMM et de Sécurité GS.
Exercice2 : « Poste de tri de caisses »

Figure3 : Poste de tri de caisses

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d’un
tapis amenant les caisses, de trois poussoirs à double effet et de deux tapis d’évacuation.
Le poussoir P1pousse les petites caisses devant le poussoir P 2 qui à son tour les transfère sur le tapis 2,
alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir P3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir P1 permet de
reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.
Les modes de marche à considérer sont les suivants:
• marche automatique à l’aide du sélecteur auto/manu. Le cycle débute suite à l’appui sur le bouton
marche. Le système est conçu pour fonctionner jusqu’à l’appui sur le bouton arrêt, le système
termine alors le cycle puis s’arrête.
• initialisation automatique de la partie opérative. Si un des poussoirs est en extension, le ramener à
l’état initial.
12
Programmation avancée des API AII2

• marche manuelle: le sélecteur en position manu, l’opérateur peut commander un poussoir en

appuyant sur le bouton correspondant. Si le bouton est relâché, le poussoir retourne à la position
initiale.
• traitement de l’arrêt d'urgence : toutes les actions en cours doivent être désactivées.

Figure 4 : Pupitre de commande

Table des mnémoniques :

Symbole Description

SP11 Sortie du poussoir P1 à la position intermédiaire

SP12 Sortie du poussoir P1 à la position maximale

RP1 Rentrée du poussoir P1

SP2 Sortie du poussoir P2

RP2 Rentrée du poussoir P2

SP3 Sortie du poussoir P3

RP3 Rentrée du poussoir P3

L10 Capteur de la position en rétraction du poussoir P1

L11 Capteur de position intermédiaire du poussoir P1

L12 Capteur de position en extension du poussoir P1

L20 Capteur de la position en rétraction du poussoir P2

L21 Capteur de position en extension du poussoir P2

L30 Capteur de position en rétraction du poussoir P3

L31 Capteur de position en extension du poussoir P3

Pc Capteur détectant les petites caisses

Gc Capteur détectant les grandes caisses

13
Programmation avancée des API AII2

1. Compléter le guide GEMMA.

2. Réaliser le GRAFCET de Sécurité GS, le GRAFCET de Conduite GC, le GRAFCET de
production normale GPNet le GRAFCET de Marche Manuelle GMM en se référant à la
nomenclature et au pupitre de commande (sans prendre en considération les tapis roulants)

Exercice3 :« Poste de remplissage et de bouchage de bouteilles »

Le système ci-dessous est un poste de remplissage et de bouchage de bouteilles. Si le

commutateur auto/ manu est en position auto et que l’on appuie sur le bouton marche, la première
action à entreprendre est l’avancement du tapis roulant d’un pas jusqu’à ce que le capteur tapis en
position est activé, les deux actions de remplissage et de bouchage se font simultanément (on négligera
le premier cycle supposant qu’il n’y a pas initialement de bouteilles remplies sous le poste de
bouchage).

Le remplissage se fait par ouverture de la vanne à l’aide d’un vérin double effet V1. Un capteur
bouteille remplie permet de contrôler le niveau de remplissage de façon satisfaisante. Le bouchage est
assuré par un vérin presseur double effet V2. Le fonctionnement s’arrête en fin du cycle suite à l’appui
sur le bouton arrêt.

Une marche manuelle est prévue pour ce système en basculant vers le mode manuet en appuyant sur le
bouton marche. L’opérateur devra utiliser les boutons figurant sur le pupitre de commande.

Si le bouton coup de poing d’arrêt d’urgence est appuyé, toutes les actions en cours devront être
désactivées et la vanne de remplissage doit être fermée. Avant que le système ne puisse reprendre de
nouveau son fonctionnement, le bouton réarmement devra réinitialiser la partie opérative en avançant le
tapis d’un pas.

Figure 5 : Poste de bouchage et de remplissage des bouteilles

14
Programmation avancée des API AII2

Figure 6 : Pupitre de commande

Nomenclature :

Symbole Description

SV1 Ouverture de la vanne

RV1 Fermeture de la vanne

MT Avancer tapis

SV2 Enfoncer bouchon

RV2 Remonter boucheur

br Bouteille remplie

l10 Capteur de position vérin1 en rétraction

l11 Capteur de position vérin1 en extension

l20 Capteur de position vérin2 en rétraction

l21 Capteur de position vérin2 en extension

tp Capteur tapis en position

1. Compléter le guide GEMMA.

2. Réaliser le GRAFCET de Sécurité GS, le GRAFCET de Conduite GC etle GRAFCET de
production normale GPN en se référant à la nomenclature et au pupitre de commande.

15