FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

SOLUTIONS DE LA SÉRIE DE TD N° 02
FORMALISME DE LAGRANGE
EXERCICE 01 : La machine d’Atwood ℎ
1. Nombre de degrés de liberté : 01
Coordonnée généralisée : 𝑥
𝜃
Liaison holonome : 𝑥1 + 𝑥2 + 𝜋𝑅 = 𝑙 (fil inextensible) (𝑀, 𝑅)
ℎ=0
Liaison holonome : 𝑥2 = 𝑅𝜃 (le fil ne glisse pas sur la gorge de la poulie)
𝑥1 = 𝑙 − 𝜋𝑅 − 𝑥 𝑥1• = −𝑥 •
ℎ2 = −𝑥2
{ 𝑥2 = 𝑥 ⇒ { 𝑥2• = 𝑥 • et {
ℎ1 = −𝑥1 𝑥1
𝜃 = 𝑥 ⁄𝑅 𝜃 • = 𝑥 • ⁄𝑅 𝑥2
Energie cinétique
1 1 1 1 𝐼 𝑚1
𝑇 = 𝑚1 (𝑥1• )2 + 𝑚2 (𝑥2• )2 + 𝐼𝜔2 ⇒ 𝑇 = (𝑚1 + 𝑚2 + 2 ) 𝑥 • 2
2 2 2 2 𝑅
𝑚2
Le moment d’inertie du disque 𝐼 = 𝑀𝑅2 ⁄2
Energie potentielle
𝑈 = 𝑚1 𝑔ℎ1 + 𝑚2 𝑔ℎ2 ⇒ 𝑈 = (𝑚1 − 𝑚2 )𝑔. 𝑥 − (𝑙 − 𝜋𝑅). 𝑚1 𝑔
Le Lagrangien
1 1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀) 𝑥 • 2 − (𝑚1 − 𝑚2 )𝑔. 𝑥 + (𝑙 − 𝜋𝑅). 𝑚1 𝑔
2 2
L’équation de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 1
( •) − = ((𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀) 𝑥 • ) + (𝑚1 − 𝑚2 )𝑔 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝑑𝑡 2
D’où l’équation du mouvement
𝑚2 − 𝑚1
𝑥 •• = 𝑔 = constante
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀⁄2

2. Equation horaire du mouvement

Le mouvement est rectiligne uniformément accéléré pour les deux masses et circulaire
uniformément accéléré pour la poulie.
1 𝑚2 − 𝑚1
𝑥= ( 𝑔) . 𝑡 2 + 𝑥0
2 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀⁄2
La vitesse initiale du système étant nulle (𝑥0• = 0).
D’où
1 𝑚2 − 𝑚1
𝑥1 = 𝑙 − 𝜋𝑅 − 𝑥 = − ( 𝑔) . 𝑡 2 − 𝑥0 + 𝑙 − 𝜋𝑅
2 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀⁄2
1 𝑚2 − 𝑚1
𝑥2 = 𝑥 = ( 𝑔) . 𝑡 2 + 𝑥0
2 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀⁄2
𝑥 1 𝑚2 − 𝑚1 𝑔 2 𝑥0
𝜃 = == ( ).𝑡 +
{ 𝑅 ⁄
2 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀 2 𝑅 𝑅

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EXERCICE 02 : Pendule élastique

1. Condition d’équilibre du système
Energie potentielle du système masse ressort (vertical).
1
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑘 (∆𝑙 + 𝑥)2
2 (𝑘, 𝑙0 )
∆𝑙 est l’élongation à l’équilibre (constante). −𝐴
𝑥 est l’élongation par rapport à la position d’équilibre. 𝐹élast
∆𝑙
ℎ = −𝑥 0
Position d’équilibre 𝑒𝑥
La condition d’équilibre est donnée par 𝑥
𝑃⃗
𝜕𝑈(𝑥) +𝐴
| =0
𝜕𝑥 𝑥=𝑥
équilibre

Donc
−𝑚𝑔 + 𝑘(∆𝑙 + 𝑥équilibre ) = 0

Comme 𝑥équilibre = 0, alors, la condition d’équilibre s’écrit : 𝑘. ∆𝑙 − 𝑚𝑔 = 0

2. Lagrangien
Un seul degré de liberté : la coordonnée généralisée est (𝑥) la position verticale par rapport au point
d’équilibre.

Energie cinétique
1 1
𝑇 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚. 𝑥 • 2
2 2
Energie potentielle
1
𝑈 = −𝑚𝑔𝑥 + 𝑘 (∆𝑙 + 𝑥)2
2
On peut aussi écrire
1 1 1
𝑈 = −𝑚𝑔𝑥 + 𝑘 (∆𝑙 2 + 𝑥 2 + 2∆𝑙. 𝑥) = (𝑘. ∆𝑙 − 𝑚𝑔). 𝑥 + 𝑘∆𝑙 2 + 𝑘𝑥 2
2 2 2
En utilisant la condition à l’équilibre (𝑘. ∆𝑙 − 𝑚𝑔 = 0)
1 1
𝑈 = 𝑘𝑥 2 + 𝑘∆𝑙 2
2 2
𝑘∆𝑙 2 ⁄2 est un terme constant qui n’influe pas sur les équations de Lagrange. D’où nous pouvons
écrire l’énergie potentielle sous la forme
1
𝑈 = 𝑘𝑥 2
2
Et le Lagrangien
1 1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚. 𝑥 • 2 − 𝑘𝑥 2
2 2

3. Les équations de Lagrange

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑
( •) − = (𝑚. 𝑥 • ) − (−𝑘. 𝑥) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝑑𝑡

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D’où l’équation du mouvement

𝑘
𝑥 •• + 𝑥=0
𝑚

4. Equation horaire du mouvement

L’équation du mouvement précédente est une équation différentielle du 2ème ordre de la forme
𝑞•• + 𝜔02 . 𝑞 = 0
Où 𝜔0 est appelée pulsation propre du système.
Dans notre cas

𝑘
𝜔0 = √
𝑚

La solution de cette équation est une fonction sinusoïdale du temps pouvant avoir l’une des formes
suivantes :

Forme 1 : 𝑥 (𝑡) = 𝐴. cos(𝜔0 𝑡 + 𝜑)

𝐴 et 𝜑 sont des constantes d’intégrations déterminées à partir des conditions initiales.

Forme 2 : 𝑥 (𝑡) = 𝐴. sin(𝜔0 𝑡 + 𝜑′ )

𝐴 et 𝜑′ = 𝜑 + 𝜋⁄2 sont des constantes d’intégrations déterminées à partir des conditions initiales.

Forme 3 : 𝑥 (𝑡) = 𝐾1 . cos(𝜔0 𝑡) + 𝐾2 . sin(𝜔0 𝑡)

𝐾1 et 𝐾2 sont des constantes d’intégrations déterminées à partir des conditions initiales.

Forme 4 : 𝑥 (𝑡) = 𝐴1 . 𝑒 𝑖.𝜔0 𝑡 + 𝐴2 . 𝑒 −𝑖.𝜔0 𝑡

𝐴1 et 𝐴2 sont des constantes d’intégrations déterminées à partir des conditions initiales.

Prenons la forme
𝑥(𝑡) = 𝐴1 . 𝑒 𝑖.𝜔0𝑡 + 𝐴2 . 𝑒 −𝑖.𝜔0𝑡
Dans ce cas
𝑥 • (𝑡) = 𝑖. 𝜔0 (𝐴1 . 𝑒 𝑖.𝜔0𝑡 − 𝐴2 . 𝑒 −𝑖.𝜔0𝑡 )
{
𝑥 •• (𝑡) = −𝜔02 . (𝐴1 . 𝑒 𝑖.𝜔0𝑡 + 𝐴2 . 𝑒 −𝑖.𝜔0𝑡 )
Nous retrouvons bien là l’équation différentielle précédente.
Appliquons les conditions initiales
𝑥 (0) = 𝑑 𝐴1 + 𝐴2 = 𝑑 𝑑
{ ⇒ { d′ où 𝐴1 = 𝐴2 =
𝑥 • (0) = 0 𝑖. 𝜔0 (𝐴1 − 𝐴2 ) = 0 2
En remplaçant dans l’équation horaire
𝑑 𝑖.𝜔 𝑡
𝑥(𝑡) = (𝑒 0 + 𝑒 −𝑖.𝜔0 𝑡 ) ⇒ 𝑥 (𝑡) = 𝑑. cos(𝜔0 𝑡)
2

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EXERCICE 03 :
1. Coordonnée généralisée.
Le point matériel se déplaçant sur une droite donc le système possède un (01) seul degré de liberté.
Coordonnée généralisée : Hauteur du point matériel 𝑧 par rapport à l’origine prise au point 𝐵.
1 1
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑘. 𝑋𝐴2 + 𝑘. 𝑋𝐵2
2 2
Avec
ℎ = 𝑧 ; 𝑋𝐴 = (𝐴𝐵 − 𝑧) − 𝑙0 ; 𝑋𝐵 = 𝑧 − 𝑙0
Donc
1
𝑈(𝑧) = 𝑚𝑔. 𝑧 + 𝑘. {(𝑙 − 𝑧 − 𝑙0 )2 + (𝑧 − 𝑙0 )2 }
2
Et
1
𝑈(𝑧) = 𝑚𝑔. 𝑧 + 𝑘. (2. 𝑧 2 − 2𝑙. 𝑧 + 𝑙 2 + 2. 𝑙02 + 2𝑙𝑙0 )
2
La position d’équilibre est donnée par
𝜕𝑈(𝑧) 𝑙 𝑚𝑔
| = 𝑚𝑔 + 2𝑘. 𝑧0 − 𝑘𝑙 = 0 ⇒ 𝑧0 = −
𝜕𝑧 𝑧=𝑧 2 2𝑘
0

2. Elongation des ressorts à l’équilibre.

𝑙 𝑚𝑔 𝑙 𝑚𝑔
𝑋0𝐴 = ∆𝑙𝐴 = (𝑙 − 𝑧0 ) − 𝑙0 = + − 𝑙0 ; 𝑋0𝐵 = ∆𝑙𝐵 = 𝑧0 − 𝑙0 = − − 𝑙0
2 2𝑘 2 2𝑘

3. Ecrire le Lagrangien 𝓛 du système.

ℒ = 𝑇−𝑈
1 1 1
𝑇 = 𝑚. 𝑣 2 = 𝑚. 𝑧 • 2 et 𝑈(𝑧) = 𝑚𝑔. 𝑧 + 𝑘. (2. 𝑧 2 − 2𝑙. 𝑧 + 𝑙 2 + 2. 𝑙02 + 2𝑙𝑙0 )
2 2 2
Donc
1 1
ℒ = 𝑚. 𝑧 • 2 − 𝑚𝑔. 𝑧 − 𝑘. (2. 𝑧 2 − 2𝑙. 𝑧)
2 2
L’énergie potentielle étant définie à une constante près.

4. Equation d’Euler-Lagrange du système.

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( •) − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑧 𝜕𝑧
Avec
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
= 𝑚. 𝑧 • ⇒ ( ) = 𝑚. 𝑧 •• et = −𝑚𝑔 − 2𝑘. 𝑧 + 𝑘𝑙
𝜕𝑧 • 𝑑𝑡 𝜕𝑧 • 𝜕𝑧
En remplaçant
𝑚. 𝑧 •• + 𝑚𝑔 + 2𝑘. 𝑧 − 𝑘𝑙 = 0
En utilisant la condition à l’équilibre (𝑚𝑔 + 2𝑘. 𝑧0 − 𝑘𝑙 = 0), nous avons :
𝑚. 𝑧 •• + 2𝑘. (𝑧 − 𝑧0 ) = 0
Nous définissons la positions par rapport au point d’équilibre par 𝑢 = 𝑧 − 𝑧0 et 𝑢•• = 𝑧 •• .
D’où l’équation différentielle de l’oscillateur harmonique
2𝑘
𝑢 •• + 𝑢=0
𝑚
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5. La pulsation des oscillations libre.

𝜔0 = √2𝑘 ⁄𝑚
Et la période des petites oscillations libres

2𝜋 𝑚
𝑇= = 2𝜋√
𝜔0 2𝑘

6. Application numérique :
∆𝑙𝐴 = 0,1 𝑚 = 10 𝑐𝑚 ; ∆𝑙𝐵 = 0,05 𝑚 = 5 𝑐𝑚
𝜔0 = 20 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 ; 𝑇 = 0,314 𝑠

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EXERCICE 04 : Pendule simple ℎ

1. Nombre de degrés de liberté : 01
ℎ=0
Coordonnée généralisée : 𝜃
Energie cinétique
1 1 1 𝑙. cos 𝜃
𝑇 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚(𝑙. 𝜃 • )2 ⇒ 𝑇 = 𝑚. 𝑙 2 𝜃 • 2 𝑙
2 2 2 𝜃
Le moment d’inertie du point matériel étant 𝐼 = 𝑚. 𝑙 2 nous aurions
tout aussi bien écrire
1 1
𝑇 = 𝐼𝜔2 = 𝑚. 𝑙 2 𝜃 • 2
2 2
Energie potentielle 𝑚
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑔(−𝑙. cos 𝜃)
L’axe de la hauteur est toujours vertical et orienté vers le haut.
L’expression de l’énergie potentielle (et du lagrangien) est déterminée à une constante près selon le
choix de l’origine des hauteurs (origine de l’énergie potentielle gravitationnelle).

Ici nous avons choisi l’origine de la hauteur au point de fixation (axe de rotation) du pendule.
Le Lagrangien
1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚. 𝑙 2 𝜃 • 2 + 𝑚𝑔𝑙. cos 𝜃
2

2. L’équation de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑
( •) − = (𝑚. 𝑙 2 𝜃 • ) − (−𝑚𝑔𝑙. sin 𝜃) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑑𝑡
D’où l’équation du mouvement
𝑔
𝜃 •• + sin 𝜃 = 0
𝑙

Approximation des petits angles au voisinage de la position d’équilibre 𝜃équ = 0

sin 𝜃 ≈ 𝜃
L’équation du mouvement devient
𝑔
𝜃 •• + 𝜃=0
𝑙
Donc de la forme
𝑞•• + 𝜔02 . 𝑞 = 0
Et la pulsation propre
𝑔
𝜔0 = √
𝑙

Pour obtenir la même équation différentielle, nous aurions pu faire l’approximation dans l’expression
du Lagrangien
cos 𝜃 ≈ 1 − 𝜃 2 ⁄2
Ce qui donne
1 1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚. 𝑙 2 𝜃 • 2 − 𝑚𝑔𝑙. 𝜃 2 + 𝑚𝑔𝑙
2 2

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En appliquant l’équation de Lagrange, nous retrouvons

𝑔
𝜃 •• + 𝜃 = 0
𝑙
On rappelle l’approximation des petits angles :
Développement limité au deuxième ordre au voisinage de la position d’équilibre 𝜃équ = 0
sin 𝜃 ≈ 𝜃
cos 𝜃 ≈ 1 − 𝜃 2 ⁄2

3. Equation horaire du mouvement

𝜃(𝑡) = 𝐴1 . 𝑒 𝑖.𝜔0 𝑡 + 𝐴2 . 𝑒 −𝑖.𝜔0 𝑡
Dans ce cas
𝜃 • (𝑡) = 𝑖. 𝜔0 (𝐴1 . 𝑒 𝑖.𝜔0 𝑡 − 𝐴2 . 𝑒 −𝑖.𝜔0 𝑡 )
{ ••
𝜃 (𝑡) = −𝜔02 . (𝐴1 . 𝑒 𝑖.𝜔0 𝑡 + 𝐴2 . 𝑒 −𝑖.𝜔0 𝑡 )
Appliquons les conditions initiales
𝜃(0) = 0 𝐴1 + 𝐴2 = 0 𝑉0
{ •( ⇒ { d′ où 𝐴1 = −𝐴2 =
𝜃 0) = 𝑉0 ⁄𝑙 𝑖. 𝜔0 (𝐴1 − 𝐴2 ) = 𝑉0 ⁄𝑙 2𝑖𝜔0 . 𝑙
En remplaçant dans l’équation horaire
𝑉0 𝑒 𝑖.𝜔0 𝑡 − 𝑒 −𝑖.𝜔0𝑡
𝜃(𝑡) = ( )
𝜔0 . 𝑙 2𝑖
Donc
𝑉0 𝑔
𝜃(𝑡) = . sin(𝜔0 𝑡) avec 𝜔0 = √
𝜔0 . 𝑙 𝑙

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EXERCICE 05 : Métronome ℎ
1. Nombre de degrés de liberté : 01
𝑚
Coordonnée généralisée : 𝜃 𝑙
𝑙. cos 𝜃
Energie cinétique
1 1 1 1 ℎ=0
𝑇 = 𝑚𝑣 2 + 𝑀𝑉 2 = 𝑚(𝑙. 𝜃 • )2 + 𝑀(𝐿. 𝜃 • )2
2 2 2 2
donc
𝜃 𝐿
1 𝐿. cos 𝜃
𝑇 = (𝑚. 𝑙 2 + 𝑀. 𝐿2 )𝜃 • 2
2
Energie potentielle 𝑀
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑀𝑔𝐻 = 𝑚𝑔(+𝑙. cos 𝜃) + 𝑀𝑔(−𝐿. cos 𝜃)
Avec
ℎ = +𝑙. cos 𝜃 ; 𝐻 = −𝐿. cos 𝜃
Nous avons choisi l’origine de la hauteur au point de fixation (axe de rotation) du pendule.
Le Lagrangien
1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = (𝑚𝑙 2 + 𝑀𝐿2 )𝜃 • 2 + 𝑔(𝑀𝐿 − 𝑚𝑙 ). cos 𝜃
2

2. L’équation de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑
( •) − = ((𝑚𝑙 2 + 𝑀𝐿2 )𝜃  ) − (−𝑔(𝑀𝐿 − 𝑚𝑙 ). sin 𝜃) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑑𝑡
D’où l’équation du mouvement
𝑀𝐿 − 𝑚𝑙
𝜃 •• + 𝑔 sin 𝜃 = 0
𝑚𝑙 2 + 𝑀𝐿2

Dans l’approximation des petits angles

sin 𝜃 ≈ 𝜃
L’équation du mouvement devient
𝑀𝐿 − 𝑚𝑙
𝜃 •• + 𝑔 𝜃=0
𝑚𝑙 2 + 𝑀𝐿2
Donc pour obtenir une équation différentielle de la forme
𝑞•• + 𝜔02 . 𝑞 = 0
Dont la solution serait sinusoïdale, il faut que
𝑀𝐿 > 𝑚𝑙
Et la pulsation propre des petites oscillations

𝑀𝐿 − 𝑚𝑙
𝜔0 = √𝑔
𝑚𝑙 2 + 𝑀𝐿2

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EXERCICE 06 :
1. Nombre de degrés de liberté.
Solide roulant dans le plan :
02 degrés de liberté pour sons centre de masse + 01 degré de liberté pour la rotation.
Contraintes : 02 contraintes.
Le cylindre est astreint à rouler dans une cavité cylindrique (courbe) + roulement sans glissement.
03 degrés de liberté – 02 contraintes ⇒ un (01) seul degré de liberté.
Coordonnée généralisée : variable 𝜃

2. Condition de roulement sans glissement.

𝑅𝜃 . 𝜃 = 𝑅𝜑 . 𝜑 ⇒ 𝑅. 𝜃 = 𝑎. 𝜑 et 𝑅. 𝜃 • = 𝑎. 𝜑•

3. Ecrire le Lagrangien 𝓛 du système.

ℒ = 𝑇−𝑈
1 2
1
𝑇 = 𝑀. 𝑣𝑐𝑑𝑚 + 𝐼. 𝜔2 et 𝑈 = 𝑀𝑔ℎ𝑐𝑑𝑚
2 2
Avec
𝑅 • 1
𝑣𝑐𝑑𝑚 = (𝑅 − 𝑎 ). 𝜃 • ; 𝜔 = 𝜑• = 𝜃 ; 𝐼 = 𝑀. 𝑎2 ; ℎ𝑐𝑑𝑚 = −(𝑅 − 𝑎 ). cos 𝜃
𝑎 2
Donc
1 1
ℒ = 𝑀(𝑅 − 𝑎)2 . 𝜃 • 2 + 𝑀𝑅2 . 𝜃 • 2 + 𝑀𝑔(𝑅 − 𝑎). cos 𝜃
2 4
Et
1 1
ℒ = 𝑀 [(𝑅 − 𝑎)2 + 𝑅2 ] . 𝜃 • 2 + 𝑀𝑔(𝑅 − 𝑎). cos 𝜃
2 2

4. Equation d’Euler-Lagrange du système.

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( •) − =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃
Avec
𝜕ℒ 1 𝑑 𝜕ℒ 1
•
= 𝑀 [(𝑅 − 𝑎)2 + 𝑅2 ] . 𝜃 • ⇒ ( • ) = 𝑀 [(𝑅 − 𝑎 )2 + 𝑅2 ] . 𝜃 ••
𝜕𝜃 2 𝑑𝑡 𝜕𝜃 2
𝜕ℒ
= −𝑀𝑔(𝑅 − 𝑎). sin 𝜃
𝜕𝜃
En remplaçant
1
𝑀 [(𝑅 − 𝑎)2 + 𝑅2 ] . 𝜃 •• + 𝑀𝑔(𝑅 − 𝑎). sin 𝜃 = 0
2
D’où l’équation du mouvement
1
[(𝑅 − 𝑎)2 + 𝑅2 ] . 𝜃 •• + 𝑔(𝑅 − 𝑎 ). sin 𝜃 = 0
2

5. Cas des petites oscillations.

Pour les angles petits : sin 𝜃 ≈ 𝜃
1 2𝑔(𝑅 − 𝑎)
[(𝑅 − 𝑎)2 + 𝑅2 ] . 𝜃 •• + 𝑔(𝑅 − 𝑎). 𝜃 = 0 ⇒ 𝜃 •• = − 𝜃
2 2(𝑅 − 𝑎)2 + 𝑅2

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La pulsation des oscillations libre

2𝑔 (𝑅 − 𝑎)
𝜔0 = √
2(𝑅 − 𝑎)2 + 𝑅2
Et la période des petites oscillations libres

2𝜋 2(𝑅 − 𝑎)2 + 𝑅2
𝑇0 = = 2𝜋√
𝜔0 2𝑔(𝑅 − 𝑎)

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EXERCICE 07 : Cylindre sur un plan incliné ℎ

1. Degrés de liberté.
𝜃
Nombre de degrés de liberté pour la translation : 01. (𝑀, 𝑅)
Nombre de degrés de liberté pour la rotation : 01.
Mais comme ces deux degrés de libertés ne sont
pas indépendants, donc nous avons un seul (01)
degrés de liberté.

2. Condition de roulement sans glissement

𝑥
𝑥 = 𝑅𝜃 𝜶
ℎ=0 𝑥=0
Coordonnée généralisée : 𝜃

3. Energie cinétique
1 1 1 1 1
𝑇 = 𝑀𝑣 2 + 𝐼𝜔2 = 𝑀(𝑅𝜃 • )2 + ( 𝑀𝑅2 ) 𝜃 • 2
2 2 2 2 2
Le moment d’inertie du cylindre plein étant
1
𝐼 = 𝑀𝑅2
2
Et
𝑥 = 𝑅𝜃 ⇒ 𝑥 • = 𝑅𝜃 •
Donc
1 3
𝑇 = ( 𝑀𝑅2 ) 𝜃 • 2
2 2
Energie potentielle
𝑈 = 𝑀𝑔ℎ = 𝑀𝑔(−𝑥. sin 𝛼 ) 𝑈 = −𝑀𝑔𝑅. sin 𝛼 . 𝜃
L’axe de la hauteur est toujours vertical et orienté vers le haut.
Le Lagrangien
1 3
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = ( 𝑀𝑅2 ) 𝜃 • 2 + 𝑀𝑔𝑅. sin 𝛼 . 𝜃
2 2

4. L’équation de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 3
( •) − = (( 𝑀𝑅2 ) 𝜃 • ) − (𝑀𝑔𝑅. sin 𝛼 ) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑑𝑡 2
D’où l’équation du mouvement
2𝑔. sin 𝛼
𝜃 •• = = Constante
3𝑅
Et
2
𝑥 •• = 𝑅𝜃 •• = 𝑔. sin 𝛼 = Constante
3

5. Nature du mouvement
Le mouvement du centre de masse du cylindre est un mouvement rectiligne uniformément varié.
Le mouvement du cylindre (un point quelconque du cylindre) par rapport à son centre de masse est
circulaire uniformément varié.

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EXERCICE 08 : Systèmes oscillatoires libres à un degré de liberté

Figure 07.
1. Nombre de degrés de liberté : 01
𝑙
Coordonnée généralisée : 𝜃
𝜃 2
Energie cinétique
1 1 1 𝑘 𝑙
𝑇 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚(𝑙. 𝜃 • )2 ⇒ 𝑇 = 𝑚𝑙 2 𝜃 • 2
2 2 2 2
Energie potentielle
1
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑘𝑥 2 Figure 07. 𝑚
2
En choisissant l’origine de la hauteur au point de fixation (axe de rotation) du pendule.
𝑙
ℎ = −𝑙. cos 𝜃 et 𝑥 = sin 𝜃
2
Donc
1
𝑈 = −𝑚𝑔𝑙. cos 𝜃 + 𝑘𝑙 2 . sin2 𝜃
8
Et pour des petits angles autour de la position d’équilibre (𝜃0 = 0)
sin 𝜃 ≈ 𝜃 ; cos 𝜃 ≈ 1 − 𝜃 2 ⁄2
Donc
1 1
𝑈 = (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 ) 𝜃 2 − 𝑚𝑔𝑙
2 4
Le Lagrangien
1 1 1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚. 𝑙 2 𝜃 • 2 − (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 ) 𝜃 2 + 𝑚𝑔𝑙
2 2 4

2. L’équation de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 1
( •) − = (𝑚. 𝑙 2 𝜃 • ) − (− (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 ) . 𝜃) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑑𝑡 4
D’où l’équation du mouvement
𝑔 𝑘
𝜃 •• + ( + )𝜃 = 0
𝑙 4𝑚
Donc de la forme
𝑞•• + 𝜔02 . 𝑞 = 0
3. La pulsation propre

𝑔 𝑘
𝜔0 = √ +
𝑙 4𝑚

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Figure 09.
(𝑀, 𝑅)
1. Nombre de degrés de liberté : 01 (tige solidaire au cylindre)
Coordonnée généralisée : 𝜃
Energie cinétique
1 1 1
𝑇 = 𝑀𝑉 2 + 𝐼𝜔2 + 𝑚𝑣 2
2 2 2
Avec 𝐼 le moment d’inertie du cylindre plein
𝜃 𝑙
1 Figure 09. 𝑚
𝐼 = 𝑀𝑅2
2
Condition de roulement sans glissement
𝑦 = 𝑅𝜃 ⇒ 𝑉 = 𝑦 • = 𝑅𝜃 •
La vitesse du point matériel (par rapport au référentiel fixe du sol) est obtenue en utilisant la loi de
compositions des vitesses
•
𝑥𝑚 = 𝑙. cos 𝜃 𝑥𝑚 = −𝑙𝜃 • . sin 𝜃
{ ⇒ { •
𝑦𝑚 = 𝑙. sin 𝜃 − 𝑅𝜃 𝑦𝑚= 𝑙𝜃 • . cos 𝜃 − 𝑅𝜃 •
Et le carré du module de la vitesse
• 2 • 2
𝑣 2 = 𝑥𝑚 + 𝑦𝑚 = (𝑙 2 + 𝑅2 − 2𝑙𝑅. cos 𝜃). 𝜃 • 2
Et pour de très petits angles autour de la position d’équilibre (𝜃équ = 0)
cos 𝜃 ≈ 1
Cette approximation (grossière) au premier ordre est faite exprès pour obtenir le lagrangien d’un
oscillateur harmonique. Dans ce cas

𝑣 2 = (𝑙 2 + 𝑅2 − 2𝑙𝑅). 𝜃 • 2 = (𝑙 − 𝑅)2 . 𝜃 • 2
Et l’énergie cinétique devient
1 1 1 1 1 3
𝑇 = 𝑀𝑅2 𝜃 • 2 + ( 𝑀𝑅2 ) 𝜃 • 2 + 𝑚 (𝑙 − 𝑅)2 . 𝜃 • 2 = ( 𝑀𝑅2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 ) 𝜃 • 2
2 2 2 2 2 2

Energie potentielle
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑀𝑔𝐻 = 𝑚𝑔(−𝑥𝑚 ) ⇒ 𝑈 = −𝑚𝑔𝑙. cos 𝜃
En choisissant l’origine de la hauteur au point de fixation du pendule (centre de masse du cylindre).
Et pour des petits angles autour de la position d’équilibre (𝜃0 = 0)
cos 𝜃 ≈ 1 − 𝜃 2 ⁄2
Donc
1
𝑈 = 𝑚𝑔𝑙. 𝜃 2 − 𝑚𝑔𝑙
2
Le Lagrangien
1 3 1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = ( 𝑀𝑅2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 ) 𝜃 • 2 − 𝑚𝑔𝑙. 𝜃 2 + 𝑚𝑔𝑙
2 2 2

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2. L’équation de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 3
( •) − = (( 𝑀𝑅2 + 𝑚 (𝑙 − 𝑅)2 ) 𝜃 • ) − (−𝑚𝑔𝑙. 𝜃) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑑𝑡 2
D’où l’équation du mouvement

𝑚𝑔𝑙
𝜃 •• + ( )𝜃 = 0
3 2 ( )2
2 𝑀𝑅 + 𝑚 𝑙 − 𝑅
Donc de la forme
𝑞•• + 𝜔02 . 𝑞 = 0
3. La pulsation propre
𝑚𝑔𝑙
𝜔0 = √
3 2 ( )2
2 𝑀𝑅 + 𝑚 𝑙 − 𝑅

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

EXERCICE 09 : Systèmes oscillatoires amortis à un degré de liberté

Figure 10.
𝑙
1. Nombre de degrés de liberté : 01
𝑘 2
Coordonnée généralisée : 𝜃 𝜃

Energie cinétique 𝑙
1 1 1
𝑇 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚(𝑙. 𝜃 • )2 ⇒ 𝑇 = 𝑚. 𝑙 2 𝜃 • 2 2
2 2 2
Energie potentielle
1 𝛼
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑘𝑥 2
2 Figure 10.
En choisissant l’origine de la hauteur au point de fixation (axe de rotation) du pendule.
𝑙
ℎ = −𝑙. cos 𝜃 et 𝑥 = sin 𝜃
2
Donc
1
𝑈 = −𝑚𝑔𝑙. cos 𝜃 + 𝑘𝑙 2 . sin2 𝜃
8
Et pour des petits angles autour de la position d’équilibre (𝜃0 = 0)
sin 𝜃 ≈ 𝜃 ; cos 𝜃 ≈ 1 − 𝜃 2 ⁄2
Donc
1 1
𝑈 = (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 ) 𝜃 2 − 𝑚𝑔𝑙
2 4
Le Lagrangien
1 1 1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚. 𝑙 2 𝜃 • 2 − (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 ) 𝜃 2 + 𝑚𝑔𝑙
2 2 4
La fonction de dissipation
1 1
𝐷 = 𝛼𝑣 2 = 𝛼𝑙 2 𝜃 • 2
2 2

2. L’équation de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝐷 𝑑 1
( •) − =− • ⇒ (𝑚. 𝑙 2 𝜃 • ) − (− (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 ) . 𝜃) = −𝛼𝑙 2 𝜃 •
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑑𝑡 4
D’où l’équation du mouvement
𝛼 • 𝑔 𝑘
𝜃 •• + 𝜃 +( + )𝜃 = 0
𝑚 𝑙 4𝑚
Donc de la forme
𝑞•• + 2𝛿. 𝑞• + 𝜔02 . 𝑞 = 0

3. La pulsation propre

𝑔 𝑘
𝜔0 = √ +
𝑙 4𝑚
Le facteur d’amortissement
𝛼
𝛿=
2𝑚

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

Figure 11.
1. Nombre de degrés de liberté : 01 (tige solidaire au cylindre)
Coordonnée généralisée : 𝜃
𝛼 (𝑀, 𝑅)
Energie cinétique
1 1 1
𝑇 = 𝑀𝑉 2 + 𝐼𝜔2 + 𝑚𝑣 2
2 2 2
Avec 𝐼 le moment d’inertie du cylindre plein 𝑘
1
𝐼 = 𝑀𝑅2
2 𝑙
Condition de roulement sans glissement 𝜃
• •
Figure 11. 𝑚
𝑥 = 𝑅𝜃 ⇒ 𝑉 = 𝑥 = 𝑅𝜃
La vitesse du point matériel (par rapport au référentiel fixe du sol) est obtenue en utilisant la loi de
compositions des vitesses
•
𝑥𝑚 = 𝑙. cos 𝜃 𝑥𝑚 = −𝑙𝜃 • . sin 𝜃
{ ⇒ { •
𝑦𝑚 = 𝑙. sin 𝜃 − 𝑅𝜃 𝑦𝑚= 𝑙𝜃 • . cos 𝜃 − 𝑅𝜃 •
Et le carré du module de la vitesse
• 2 • 2
𝑣 2 = 𝑥𝑚 + 𝑦𝑚 = (𝑙 2 + 𝑅2 − 2𝑙𝑅. cos 𝜃). 𝜃 • 2
Et pour de très petits angles autour de la position d’équilibre (𝜃équ = 0)
cos 𝜃 ≈ 1
Cette approximation (grossière) au premier ordre est fait exprès pour obtenir le lagrangien d’un
oscillateur harmonique. Dans ce cas

𝑣 2 = (𝑙 2 + 𝑅2 − 2𝑙𝑅). 𝜃 • 2 = (𝑙 − 𝑅)2 . 𝜃 • 2
Et l’énergie cinétique devient
1 1 1 1 1 3
𝑇 = 𝑀𝑅2 𝜃 • 2 + ( 𝑀𝑅2 ) 𝜃  2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 . 𝜃 • 2 = ( 𝑀𝑅2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 ) 𝜃 • 2
2 2 2 2 2 2

Energie potentielle
1 1 1
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑀𝑔𝐻 + 𝑘𝑥 2 = 𝑚𝑔(𝑥𝑚 ) + 𝑘𝑥 2 ⇒ 𝑈 = −𝑚𝑔𝑙. cos 𝜃 + 𝑘𝑅2 𝜃 2
2 2 2
En choisissant l’origine de la hauteur au point de fixation du pendule (centre de masse du cylindre).
Et pour des petits angles autour de la position d’équilibre (𝜃équ = 0)
cos 𝜃 ≈ 1 − 𝜃 2 ⁄2
Donc
1
𝑈 = (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑅2 ). 𝜃 2 − 𝑚𝑔𝑙
2
Le Lagrangien
1 3 1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = ( 𝑀𝑅2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 ) 𝜃 • 2 − (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑅2 )𝜃 2 + 𝑚𝑔𝑙
2 2 2

La fonction de dissipation
1 1 1
𝐷 = 𝛼𝑣 2 = 𝛼𝑥 • 2 ⇒ 𝐷 = 𝛼𝑅2 𝜃 • 2
2 2 2

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

2. L’équation de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝐷 𝑑 3
( •) − =− • ⇒ (( 𝑀𝑅2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 ) 𝜃 • ) − (−(𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑅2 )𝜃) = −𝛼𝑅2 𝜃 •
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑑𝑡 2
D’où l’équation du mouvement

••
𝛼𝑅2 •
𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑅2
𝜃 +( )𝜃 + ( )𝜃 = 0
3 2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 3 2 + 𝑚 (𝑙 − 𝑅)2
2 𝑀𝑅 2 𝑀𝑅
Donc de la forme
𝑞•• + 2𝛿. 𝑞• + 𝜔02 . 𝑞 = 0

3. La pulsation propre

𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑅2
𝜔0 = √
3 2 ( )2
2 𝑀𝑅 + 𝑚 𝑙 − 𝑅

Le facteur d’amortissement
𝛼𝑅2
𝛿=
3𝑀𝑅2 + 2𝑚(𝑙 − 𝑅)2

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

EXERCICE 10 : Systèmes oscillatoires forcés à un degré de liberté

1. Lagrangien
Un seul degré de liberté : la coordonnée généralisée est (𝑥) la position verticale
par rapport au point d’équilibre.

Energie cinétique 𝛼
1 1 𝑘
𝑇 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚. 𝑥 • 2
2 2
Energie potentielle
1
𝑈 = 𝑘𝑥 2 𝑚
2
Et le Lagrangien
1 1 𝐹 (𝑡)
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚. 𝑥 • 2 − 𝑘𝑥 2
2 2
La fonction de dissipation
1 1
𝐷 = 𝛼𝑣 2 = 𝛼𝑥 • 2
2 2
Force généralisée
𝑁 𝜕𝑟𝛼 𝜕𝑟
𝑄𝑖 = ∑ 𝐹𝛼 • ⇒ 𝑄𝑥 = 𝐹 •
𝛼=1 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑥
Avec 𝐹 = 𝐹(𝑡). 𝑒𝑥 et 𝑟 = 𝑥. 𝑒𝑥 , ce qui donne : 𝑄𝑥 = 𝐹 (𝑡)

2. Equation de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝐷 𝑑
( •) − = − • + 𝑄𝑥 ⇒ (𝑚. 𝑥 • ) − (−𝑘. 𝑥) = −𝛼. 𝑥 • + 𝐹(𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝑑𝑡
D’où l’équation du mouvement
𝛼 • 𝑘 𝐹(𝑡)
𝑥 •• + 𝑥 + 𝑥=
𝑚 𝑚 𝑚
Donc de la forme
𝑞•• + 2𝛿. 𝑞• + 𝜔02 . 𝑞 = 𝐴(𝑡)
Avec

𝑘 𝛼 𝐹 (𝑡)
𝜔0 = √ ; 𝛿= ; 𝐴(𝑡) =
𝑚 2𝑚 𝑚

La solution générale de l’équation différentielle précédente est une somme de la solution sans
second membre et d’une solution particulière qui dépend de 𝐴(𝑡).

𝑥 (𝑡) = 𝑥𝐻 (𝑡) + 𝑥𝑃 (𝑡)

Toutefois, au bout d’un certain temps, la solution homogène tend vers zéro (𝑥𝐻 (𝑡) → 0). Nous ne
garderons alors que la solution particulière 𝑥𝑃 (𝑡).

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

3. On donne une excitation sinusoïdale : 𝐴(𝑡) = 𝐴0 . 𝑒 𝑖Ω𝑡

D’où la réponse du système est aussi de forme sinusoïdale ayant la même période Ω
𝑋(𝑡) = 𝑋0 . 𝑒 𝑖(Ω𝑡+𝜑)
𝑋0 et 𝜑 sont des valeurs à déterminer.

En remplaçant dans l’équation différentielle, nous avons

−Ω2 . 𝑋0 . 𝑒 𝑖(Ω𝑡+𝜑) + 2𝛿. 𝑖Ω. 𝑋0 . 𝑒 𝑖(Ω𝑡+𝜑) + 𝜔02 . 𝑋0 . 𝑒 𝑖(Ω𝑡+𝜑) = 𝐴0 . 𝑒 𝑖Ω𝑡
Donc
𝐴0
𝑋0 . 𝑒 𝑖𝜑 =
(𝜔02 − Ω2 ) + 𝑖. 2𝛿Ω
Les deux nombre complexes étant égaux, nous obtenons le module 𝑋0 et l’argument 𝜑 :
𝐴0 2𝛿Ω
𝑋0 (Ω) = ; tan(𝜑) = −
√(𝜔02 − Ω2 )2 + (2𝛿Ω)2 𝜔02− Ω2

4. Résonance
𝑋0 (Ω𝑅 ) = 𝑋0max
Donc
𝑑𝑋0 (Ω) 1 2(−2Ω)(𝜔02 − Ω2 ) + 8𝛿 2 Ω
| = − 𝐴0 =0
𝑑Ω Ω=Ω 2 ((𝜔02 − Ω2 )2 + (2𝛿Ω)2 )3⁄2
𝑅
En annulant le numérateur
Ω=0
((𝜔02 − Ω2 ) − 2𝛿 2 ) Ω = 0 ⇒ {( 2
𝜔0 − Ω2 ) = 2𝛿 2
La première valeur correspond à un minimum. Le maximum est obtenu pour la seconde égalité, d’où

Ω𝑅 = √𝜔02 − 2𝛿 2

On voit bien que pour obtenir une résonance il faut que le système vérifie
𝜔0 > √2𝛿
En remplaçant la valeur de dans l’amplitude nous trouvons
𝐴0
𝑋0max = 𝑋0 (Ω𝑅 ) =
2𝛿√𝜔02 − 𝛿 2
Et le déphasage pour cette valeur
√𝜔02 − 2𝛿 2
tan(𝜑𝑅 ) = −
𝛿

5. Pour un amortissement très faible (𝛿 ≪ 𝜔0 )

𝐴0 𝜔0 𝜋
Ω𝑅 ≈ 𝜔0 ; 𝑋0max ≈ ; tan(𝜑𝑅 ) ≈ − → −∞ ⇒ 𝜑𝑅 ≈ −
2𝛿𝜔0 𝛿 2

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

EXERCICE 11 : Corde s’enroulant sur un mat

1. Degrés de libertés :
La position de la masse ponctuelle 𝑚 est
𝑣0
déterminée par l’angle 𝜙 entre la corde tendue
à un instant 𝑡 et l’axe portant la corde tendue à
l’instant initial (𝑡0 = 0), aisi que par la distance 𝑙
séparant la masse du mat. Comme cette 𝑚
𝑚
distance peut être donnée par la longueur de la 𝜙
corde qui n’est pas enroulée autour du mat à un
instant 𝑡 donnée qui est elle-même égale 𝑙 − 𝑅𝜙
à (𝑟 = 𝑙 − 𝑅𝜙). Donc, un seul paramètre définit
la position de la masse 𝑚. 𝑅
Le nombre de degrés de liberté est (01) et la
coordonnée généralisée que nous choisissons
est 𝜙.
Remarquer que la coordonnée 𝜙 n’est pas une coordonnée habituelle comme l’angle polaire 𝜃 par
exemple, cependant nous pouvons l’utiliser pour résoudre le problème d’où l’appellation de
coordonnée généralisée.

2. Lagrangien :
Energie cinétique
1 1 1
𝑇 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚. 𝑟 2 𝜔2 ⇒ 𝑇 = 𝑚. (𝑙 − 𝑅𝜙)2 𝜙 • 2
2 2 2
Energie potentielle 𝑈 = 𝑚𝑔𝐻 = 0 (hauteur de la masse constante)
Le Lagrangien
1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚. (𝑙 − 𝑅𝜙)2 𝜙 • 2
2
L’équation de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑
( •) − = (𝑚. (𝑙 − 𝑅𝜙)2 𝜙 • ) − (−𝑚𝑅. (𝑙 − 𝑅𝜙)𝜙 • 2 ) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜙 𝜕𝜙 𝑑𝑡
Donc
−2𝑅. (𝑙 − 𝑅𝜙)𝜙 • 2 + (𝑙 − 𝑅𝜙)2 𝜙 •• + 𝑅. (𝑙 − 𝑅𝜙)𝜙 • 2 = 0
D’où l’équation du mouvement
(𝑙 − 𝑅𝜙)𝜙 •• − 𝑅𝜙 • 2 = 0

Qui s’intègre une première fois, après la multiplication par 2(𝑙 − 𝑅𝜙)𝜙 •
𝑑
(𝑙 − 𝑅𝜙)2 (2𝜙 • 𝜙 •• ) − (2𝑅𝜙 • (𝑙 − 𝑅𝜙)). 𝜙 • 2 = ((𝑙 − 𝑅𝜙)2 𝜙 • 2 ) = 0
𝑑𝑡
Donc
(𝑙 − 𝑅𝜙)2 𝜙 • 2 = constante

Qui n’est autre que l’énergie totale à (𝑚⁄2) près. En effet, la position et l’énergie potentielle de la
masse 𝑚 ne dépendent pas explicitement du temps, d’où le Hamiltonien du système est égal à
l’énergie mécanique totale. De plus, la lagrangien ne dépend pas explicitement du temps, alors cet
Hamiltonien est conservé.

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

3. Equation horaire du mouvement

En utilisant les conditions initiales : (𝑡0 = 0 ; 𝜙 = 0 ; 𝑣0 = 𝑙. 𝜙0• )
Donc
(𝑙 − 𝑅𝜙)2 𝜙 • 2 = constante = 𝑣02
En prenant la racine carrée
(𝑙 − 𝑅𝜙)𝜙 • = 𝑣0
En multipliant par (−𝑅) et en intégrant par rapport au temps
1
∫(𝑙 − 𝑅𝜙)(−𝑅𝜙 • ). 𝑑𝑡 = (𝑙 − 𝑅𝜙)2 = −𝑅𝑣0 . 𝑡 + 𝐶
2
La condition initiale (𝑡0 = 0 ; 𝜙 = 0) donne
𝐶 = 𝑙 2 ⁄2
D’où
(𝑙 − 𝑅𝜙)2 = 𝑙 2 −2𝑅𝑣0 . 𝑡
Et
𝑙 1
𝜙(𝑡) = − √𝑙 2 −2𝑅𝑣0 . 𝑡
𝑅 𝑅

4. Temps total du mouvement :

La masse s’arrête quand la corde s’enroule complètement autour du mât, c’est-à-dire :
𝑟 = 𝑙 − 𝑅𝜙 = 0 ou 𝜙 = 𝑙 ⁄𝑅 . Dans ce cas

√𝑙 2 − 2𝑅𝑣0 . 𝜏 = 0
Et
𝑙2
𝜏=
2𝑅𝑣0

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

EXERCICE 13 : Système à deux poulies

1. Conditions de liaison (04) : (𝑀1 , 𝑅1 )

𝑋2 = 𝑅1 . 𝜃1 𝑥1 = 𝑅2 . 𝜃2
{ ; {
𝑋2 + 𝑥3 = 𝐶1 = constante 𝑥1 + 𝑥2 = 𝐶2 = constante
Et les vitesses 𝑿 𝑥3
𝑋2
𝑋2• = 𝑅1 . 𝜃1• 𝑥1• = 𝑅2 . 𝜃2• 𝒙
{ ; { 𝑚3
𝑋2• = −𝑥3• 𝑥1• = −𝑥2•

2. Degrés de libertés : 02 (𝑀2 , 𝑅2 )

Coordonnées généralisées : (𝑥, 𝑋 )
𝑥1
𝑋2 = 𝑋
{ 𝑥2 𝑚1
𝑋2 + 𝑥1 = 𝑥
Donc
𝑚2
𝑋2 = 𝑋 𝜃1 = 𝑋⁄𝑅1 𝜃2 = (𝑥 − 𝑋)⁄𝑅2
{ ; { ; {
𝑥1 = 𝑥 − 𝑋 𝑥3 = 𝐶1 − 𝑋 𝑥2 = 𝐶2 − 𝑥 + 𝑋
En dérivant
𝑋2• = 𝑋 • 𝜃1• = 𝑋 • ⁄𝑅1 𝜃2• = (𝑥 • − 𝑋 • )⁄𝑅2
{ ; { ; {
𝑥1• = 𝑥• − 𝑋 • 𝑥3• = −𝑋 • 𝑥2• = −𝑥 • + 𝑋 •

3. Lagrangien
Energie cinétique
1 1 1 1 1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑣12 + 𝑚2 𝑣22 + 𝑚3 𝑣32 + 𝐼1 𝜔12 + 𝑀2 𝑉22 + 𝐼2 𝜔22
2 2 2 2 2 2
Les vitesses
𝑣1 = 𝑥1• + 𝑋2• = 𝑥 • 𝑣3 = 𝑥3• = −𝑋 • 𝜔1 = 𝜃1• = 𝑋 • ⁄𝑅1
{ ; { ; {
𝑣2 = 𝑥2• + 𝑋2• = −𝑥 • + 2𝑋 • 𝑉2 = 𝑋2• = 𝑋 • 𝜔2 = 𝜃2• = (𝑥 • − 𝑋 • )⁄𝑅2
D’où
1 1 1 1 𝐼1 • 2 1 1 𝐼2 •
𝑇 = 𝑚1 𝑥 • 2 + 𝑚2 (−𝑥 • + 2𝑋 • )2 + 𝑚3 𝑋 • 2 + 2 𝑋 + 𝑀2 𝑋 • 2 + (𝑥 − 𝑋 • )2
2 2 2 2 𝑅1 2 2 𝑅22
Les moments d’inertie
1 1
𝐼1 = 𝑀1 𝑅12 ; 𝐼2 = 𝑀2 𝑅22
2 2
Nous trouvons
1 1 1 1 3 1
𝑇 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀2 ) 𝑥 • 2 + (4𝑚2 + 𝑚3 + 𝑀1 + 𝑀2 ) 𝑋 • 2 + (−4𝑚2 − 𝑀2 )𝑥 • 𝑋 •
2 2 2 2 2 2

Energie potentielle
𝑈 = 𝑚1 𝑔. ℎ1 + 𝑚2 𝑔. ℎ2 + 𝑚3 𝑔. ℎ3 + 𝑀2 𝑔. 𝐻2
Avec, en prenant comme origine des hauteurs l’horizontale passant par l’axe de la poulie fixe.
ℎ1 = −(𝑥1 + 𝑋2 ) = −𝑥 ℎ3 = −𝑥3 = −𝐶1 + 𝑋
{ ; {
ℎ2 = −(𝑥2 + 𝑋2 ) = −𝐶2 + 𝑥 − 2𝑋 𝐻2 = −𝑋2 = −𝑋
Donc
𝑈 = (𝑚2 − 𝑚1 )𝑔. 𝑥 + (𝑚3 − 2𝑚2 − 𝑀2 )𝑔. 𝑋 + constante

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

Et le Lagrangien : ℒ = 𝑇 − 𝑈
1 1 1 1 3 1
ℒ = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀2 ) 𝑥 • 2 + (4𝑚2 + 𝑚3 + 𝑀1 + 𝑀2 ) 𝑋 • 2 + (−4𝑚2 − 𝑀2 )𝑥 • 𝑋 •
2 2 2 2 2 2
− (𝑚2 − 𝑚1 )𝑔. 𝑥 − (𝑚3 − 2𝑚2 − 𝑀2 )𝑔. 𝑋
De la forme
1 1
ℒ = 𝐴. 𝑥 • 2 + 𝐵. 𝑋 • 2 + 𝐶. 𝑥 • 𝑋 • − 𝐷. 𝑥 − 𝐸. 𝑋
2 2

4. Equations de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( •) − =0
{ 𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( •) − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑋 𝜕𝑋
𝑑
(𝐴. 𝑥 • + 𝐶. 𝑋 • ) + 𝐷 = 0
{ 𝑑𝑡
𝑑
(𝐵. 𝑋 • + 𝐶. 𝑥 • ) + 𝐸 = 0
𝑑𝑡
D’où le système d’équations différentielles
𝐴. 𝑥 •• + 𝐶. 𝑋 •• = −𝐷
{
𝐶. 𝑥 •• + 𝐵. 𝑋 •• = −𝐸
Dont les solutions sont
−𝐷. 𝐵 + 𝐶. 𝐸 −𝐸. 𝐴 + 𝐶. 𝐷
𝑥 •• = ; 𝑋 •• =
𝐴𝐵 − 𝐶 2 𝐴𝐵 − 𝐶 2
En remplaçant

−2(𝑚2 − 𝑚1 ). (8𝑚2 + 2𝑚3 + 𝑀1 + 3𝑀2 ) + 2(−4𝑚2 − 𝑀2 ). (𝑚3 − 2𝑚2 − 𝑀2 )

𝑥 •• = 𝑔
(2𝑚1 + 2𝑚2 + 𝑀2 )(8𝑚2 + 2𝑚3 + 𝑀1 + 3𝑀2 ) − (4𝑚2 + 𝑀2 )2

−2(𝑚3 − 2𝑚2 − 𝑀2 ). (2𝑚1 + 2𝑚2 + 𝑀2 ) + 2(−4𝑚2 − 𝑀2 ). (𝑚2 − 𝑚1 )

𝑋 •• = 𝑔
(2𝑚1 + 2𝑚2 + 𝑀2 )(8𝑚2 + 2𝑚3 + 𝑀1 + 3𝑀2 ) − (4𝑚2 + 𝑀2 )2

Qui sont des constantes, donc tous les mouvements sont uniformément variés.

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

EXERCICE 14 : Systèmes oscillatoires libres à deux degrés de liberté

Figure 16.
Lagrangien
Energie cinétique 𝑘 𝑚 𝐾 𝑚 𝑘
1 1 1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑣12 + 𝑚2 𝑣22 = 𝑚. 𝑥1• 2 + 𝑚. 𝑥2• 2
2 2 2 2
Energie potentielle
1 1 1 𝑥1 𝑥2
𝑈 = 𝑘𝑥12 + 𝑘𝑥22 + 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 )2
2 2 2
Et le Lagrangien
1 2 2 1 1 1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚(𝑥1• + 𝑥2• ) − 𝑘𝑥12 − 𝑘𝑥22 − 𝐾 (𝑥1 − 𝑥2 )2
2 2 2 2
Equations de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑
( •) − =0 (𝑚𝑥1• ) − (−𝑘𝑥1 − 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 )) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝑑𝑡
⇒ {
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑
( •) − =0 (𝑚𝑥2• ) − (−𝑘𝑥2 + 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 )) = 0
{𝑑𝑡 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2 𝑑𝑡
D’où le système d’équations différentielles
𝑚𝑥 •• + (𝑘 + 𝐾)𝑥1 − 𝐾𝑥2 = 0
{ 1••
𝑚𝑥2 + (𝑘 + 𝐾)𝑥2 − 𝐾𝑥1 = 0
En posant les solutions particulières de ces équations sous la forme :
𝑥1 (𝑡) = 𝐴1 . sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
{
𝑥2 (𝑡) = 𝐴2 . sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
Et en remplaçant dans les équations différentielles précédentes, nous trouvons
(𝑘 + 𝐾 − 𝑚𝜔2 )𝐴1 − 𝐾𝐴2 = 0
{
−𝐾𝐴1 + (𝑘 + 𝐾 − 𝑚𝜔2 )𝐴2 = 0
Ce qui nous ramène à un système linéaire d’équation sans second membre qui n’admet de solutions
non nulles que dans le cas où le déterminant est égal à zéro.
2
|𝑘 + 𝐾 − 𝑚𝜔 −𝐾 | = (𝑘 + 𝐾 − 𝑚𝜔2 )2 − 𝐾 2 = 0
−𝐾 𝑘 + 𝐾 − 𝑚𝜔2
Ce qui donne
𝑘 + 𝐾 − 𝑚𝜔2 = ±𝐾
Dont les solutions sont

𝑘 𝑘 + 2𝐾
𝜔𝑓 = √ ; 𝜔ℎ = √
𝑚 𝑚

𝜔𝑓 est la pulsation fondamentale et 𝜔ℎ est appelée harmonique.

En remplaçant dans le système d’équations linéaires nous obtenons
pour 𝜔 = 𝜔𝑓 ∶ 𝐴1 = 𝐴2
{
pour 𝜔 = 𝜔ℎ ∶ 𝐴1 = −𝐴2

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

Et la solution générale est une somme des deux ondes

𝑥1 (𝑡) = 𝐴𝑓 . sin(𝜔𝑓 𝑡 + 𝜑𝑓 ) + 𝐴ℎ . sin(𝜔ℎ 𝑡 + 𝜑ℎ )
{
𝑥2 (𝑡) = 𝐴𝑓 . sin(𝜔𝑓 𝑡 + 𝜑𝑓 ) − 𝐴ℎ . sin(𝜔ℎ 𝑡 + 𝜑ℎ )
Les constantes 𝐴𝑓 , 𝐴ℎ , 𝜑𝑓 , 𝜑ℎ sont calculées à partir des conditions initiales 𝑥1 (0),
𝑥2 (0), 𝑥1• (0), 𝑥2• (0).

Figure 17.
Positions des deux masses 𝑦1 𝑦2 𝑦
𝑥 = 𝑙. cos 𝜃1 𝑥 = 𝑙. cos 𝜃1 + 𝑙. cos 𝜃2 𝑙. sin 𝜃1
{ 1 ; { 2
𝑦1 = 𝑙. sin 𝜃1 𝑦2 = 𝑙. sin 𝜃1 + 𝑙. sin 𝜃2
Les vitesses des deux masses 𝑙. cos 𝜃1 𝜃 𝑙
1
𝑥1• = −𝑙𝜃1• . sin 𝜃1 𝑥 • = −𝑙. (𝜃1• . sin 𝜃1 + 𝜃2• . sin 𝜃2 )
{ ; { 2•
𝑦1• = 𝑙𝜃1• . cos 𝜃1 𝑦2 = 𝑙. (𝜃1• . cos 𝜃1 + 𝜃2• . cos 𝜃2 ) 𝑙. sin 𝜃2
𝑥1 𝑚
Et le carré de leurs modules 𝑙
𝑙. cos 𝜃2 𝜃2
𝑣12 = 𝑥1• 2 + 𝑦1• 2 = 𝑙 2 𝜃1• 2
𝑥2
𝑣22 = 𝑥2• + 𝑦2• = 𝑙 2 (𝜃1• + 𝜃2• + 2𝜃1 𝜃2 (cos 𝜃1 cos 𝜃2 + sin 𝜃1 sin 𝜃2 ))
2 2 2 2
𝑚
Ou
2 2 2 2
𝑣22 = 𝑥2• + 𝑦2• = 𝑙 2 (𝜃1• + 𝜃2• + 2𝜃1• 𝜃2• cos(𝜃1 − 𝜃2 ))
𝑥
Lagrangien
Energie cinétique
1 1 1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑣12 + 𝑚2 𝑣22 = 𝑚𝑙 2 . 𝜃1• 2 + 𝑚𝑙 2 . (𝜃1• 2 + 𝜃2• 2 + 2𝜃1• 𝜃2• cos(𝜃1 − 𝜃2 ))
2 2 2 2
Energie potentielle
𝑈 = 𝑚1 𝑔. ℎ1 + 𝑚2 𝑔. ℎ2
Avec
ℎ1 = −𝑥1 = −𝑙. cos 𝜃1 ; ℎ2 = −𝑥2 = −𝑙. (cos 𝜃1 + cos 𝜃2 )
Donc
𝑈 = −𝑚𝑔𝑙. (2 cos 𝜃1 + cos 𝜃2 )
Et le Lagrangien
1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚𝑙 2 . (2𝜃1• 2 + 𝜃2• 2 + 2𝜃1• 𝜃2• cos(𝜃1 − 𝜃2 )) + 𝑚𝑔𝑙. (2 cos 𝜃1 + cos 𝜃2 )
2
Pour des angles très petits, nous pouvons faire les approximations suivantes
cos 𝜃1 ≈ 1 − 𝜃12 ⁄2 ; cos 𝜃1 ≈ 1 − 𝜃22 ⁄2 ; cos(𝜃1 − 𝜃2 ) ≈ 1
Et le Lagrangien
1 1
ℒ = 𝑚𝑙 2 . (2𝜃1• 2 + 𝜃2• 2 + 2𝜃1• 𝜃2• ) − 𝑚𝑔𝑙. (2𝜃12 + 𝜃22 ) + 3𝑚𝑔𝑙
2 2

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Equations de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑
( •) − =0 (𝑚𝑙 2 . (2𝜃1• + 𝜃2• )) − (−2𝑚𝑔𝑙. 𝜃1 ) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃1 𝜕𝜃1 𝑑𝑡
⇒ {
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑
( •) − =0 (𝑚𝑙 2 . (𝜃2• + 𝜃1• )) − (−𝑚𝑔𝑙. 𝜃2 ) = 0
{𝑑𝑡 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2 𝑑𝑡
D’où le système d’équations différentielles
2𝑙. 𝜃1•• + 𝑙. 𝜃2•• + 2𝑔. 𝜃1 = 0
{
𝑙. 𝜃1•• + 𝑙. 𝜃2•• + 𝑔. 𝜃2 = 0
En posant les solutions particulières de ces équations sous la forme :
𝜃1 (𝑡) = 𝐴1 . sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
{
𝜃2 (𝑡) = 𝐴2 . sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
Et en remplaçant dans les équations différentielles précédentes, nous trouvons
2(𝑔 − 𝑙𝜔2 ). 𝐴1 − 𝑙𝜔2 . 𝐴2 = 0
{
−𝑙𝜔2 . 𝐴1 + (𝑔 − 𝑙𝜔2 ). 𝐴2 = 0
Ce qui nous ramène à un système linéaire d’équation sans second membre qui n’admet de solutions
non nulles que dans le cas où le déterminant est égal à zéro.

2(𝑔 − 𝑙𝜔2 ) 𝑙
| | = 2(𝑔 − 𝑙𝜔2 )2 − (−𝑙𝜔2 )2 = 0
𝑙 𝑔 − 𝑙𝜔2
Ce qui donne
√2(𝑔 − 𝑙𝜔2 ) = ±𝑙𝜔2
D’où les pulsations propres (fondamentale et harmonique).

√2 𝑔 √2 𝑔
𝜔𝑓 = (√ )√ ; 𝜔ℎ = (√ )√
√2 + 1 𝑙 √2 − 1 𝑙

En remplaçant dans le système d’équations linéaires, nous trouvons

pour 𝜔 = 𝜔𝑓 ; 𝐴2 = +√2𝐴1
pour 𝜔 = 𝜔ℎ ; 𝐴2 = −√2𝐴1

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EXERCICE 15 : Singe et bananes

1. Schéma ci-contre

2. Contrainte
(ℎ − 𝑧) + 𝑑 (𝑡) + (ℎ − 𝑧 ′ ) = 𝑙
Que nous pouvons réécrire
𝐴
′
𝑧 = 2ℎ − 𝑙 − 𝑧 + 𝑑(𝑡)

3. Nombre de degrés de liberté : 01. 𝑚

ℎ
Coordonnée généralisée : 𝑧.

4. Lagrangien
𝑧′ 𝑀
Energie cinétique
1 1 𝑑(𝑡)
𝑇 = 𝑚𝑣 2 + 𝑀𝑉 2 𝑧
2 2
Avec 𝐵
′• • ) •(
{𝑣 = 𝑧 = −𝑧 • + 𝑑 𝑡
𝑉=𝑧
Donc SOL
1 1
𝑇 = 𝑚 (𝑧 • − 𝑑• )2 + 𝑀𝑧 • 2
2 2
Energie potentielle 𝑈 = 𝑀𝑔ℎsinge + 𝑚𝑔ℎbananes

𝑈 = 𝑀𝑔𝑧 + 𝑚𝑔𝑧 ′ ⇒ 𝑈 = (𝑀 − 𝑚 )𝑔𝑧 + 𝑚𝑔. 𝑑(𝑡) + 𝑚𝑔(2ℎ − 𝑙 )

Le Lagrangien
1 1
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚(𝑧 • − 𝑑• )2 + 𝑀𝑧 • 2 − (𝑀 − 𝑚 )𝑔𝑧 − 𝑚𝑔. 𝑑(𝑡) − 𝑚𝑔(2ℎ − 𝑙 )
2 2

5. L’équation de Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑
( •) − = (𝑚(𝑧 • − 𝑑• ) + 𝑀𝑧 • ) − (−(𝑀 − 𝑚 )𝑔) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝑑𝑡
Donc
𝑚(𝑧 •• − 𝑑•• ) + 𝑀𝑧 •• + (𝑀 − 𝑚 )𝑔 = 0
D’où l’équation du mouvement
(𝑚 + 𝑀 ). 𝑧 •• – 𝑚. 𝑑•• = (𝑚 − 𝑀)𝑔

En intégrant une première fois, nous trouvons

(𝑚 + 𝑀 ). 𝑧 • – 𝑚. 𝑑• = (𝑚 − 𝑀)𝑔. 𝑡 + 𝐶1
𝐶1 est constante d’intégration que nous déterminons à partir des conditions initiales
(𝑡 = 0 ; 𝑧 • (0) = 0 ; 𝑑• (0) = 0) (système au repos)
D’où
𝐶1 = 0
Et donc
(𝑚 + 𝑀 ). 𝑧 • – 𝑚. 𝑑• = (𝑚 − 𝑀)𝑔. 𝑡

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FORMALISME DE LAGRANGE – SOLUTION TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE

En intégrant une seconde fois

1
(𝑚 + 𝑀 ). 𝑧– 𝑚. 𝑑(𝑡) = (𝑚 − 𝑀)𝑔. 𝑡 2 + 𝐶2
2
𝐶2 est constante d’intégration que nous déterminons à partir des conditions initiales
(𝑡 = 0 ; 𝑧(0) = 𝑧0 ; 𝑑(0) = 0)
D’où
𝐶2 = (𝑚 + 𝑀 ). 𝑧0
Et donc
1
(𝑚 + 𝑀 ). 𝑧– 𝑚. 𝑑(𝑡) = (𝑚 − 𝑀)𝑔. 𝑡 2 + (𝑚 + 𝑀 ). 𝑧0
2
Nous trouvons finalement
1𝑚 −𝑀 𝑚
𝑧(𝑡) = 𝑔. 𝑡 2 + 𝑧0 + 𝑑(𝑡)
2𝑚 +𝑀 𝑚+𝑀

6. Pour 𝑚 = 𝑀 :
1
𝑧(𝑡) = 𝑧0 + 𝑑(𝑡)
2
La séparation verticale
∆𝑧 = 𝑧 ′ − 𝑧 = 2ℎ − 𝑙 − 2𝑧 + 𝑑(𝑡)
Donc
1
∆𝑧 = 2ℎ − 𝑙 − 2 (𝑧0 + 𝑑(𝑡)) + 𝑑(𝑡) ⇒ ∆𝑧 = 2ℎ − 𝑙 − 2𝑧0 = constante
2

7. Dans le cas 𝑚 > 𝑀 avec 𝑧(0) = ℎ⁄4 , 𝑙 = ℎ et 𝑑(𝑡) = 𝑎. 𝑡 2 avec 𝑎 = Constante > 0.
1𝑚 −𝑀 ℎ 𝑚
𝑧(𝑡) = 𝑔. 𝑡 2 + + 𝑎. 𝑡 2
2𝑚 +𝑀 4 𝑚+𝑀
Et
∆𝑧 = 𝑧 ′ − 𝑧 = 2ℎ − 𝑙 − 2𝑧 + 𝑑(𝑡)
Donc
1𝑚 − 𝑀 ℎ 𝑚
∆𝑧 = 2ℎ − 𝑙 − 2 ( 𝑔. 𝑡 2 + + 𝑎. 𝑡 2 ) + 𝑎. 𝑡 2
2𝑚 + 𝑀 4 𝑚+𝑀
𝑚−𝑀 ℎ
∆𝑧 = − (𝑔 + 𝑎). 𝑡 2 +
𝑚+𝑀 2
Le singe atteint les bananes quand cette séparation verticale s’annule, c’est-à-dire à :

ℎ 𝑚+𝑀 1 ℎ 𝑚+𝑀 1
𝑡1 = √ ( ) et 𝑡2 = −√ ( ) (impossible)
2 𝑚−𝑀 𝑔+𝑎 2 𝑚−𝑀 𝑔+𝑎

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