TRAVAUX PRATIQUES DE COMMANDE DE

MACHINES ELECTRIQUES
2 ING GE
TP N° 2

ENTRAINEMENT D’UNE MACHINE A

COURANT CONTINU ALIMENTEE PAR UN
CONVERTISSEUR COMMUTE PAR LE RESEAU

Compte rendu réalisé par :

➢ Lahbib Ons
➢ Zoghlami Lemiss
➢ Ezine Mariem
➢ Timoumi Firas

Classe : G2C
Groupe : Groupe 2
Date : 09/02/2024

Note : ……../20

1
 TRAVAUX PRATIQUES DE COMMANDE DE
MACHINES ELECTRIQUES
TP N° 2

ENTRAINEMENT D’UNE MACHINE A

COURANT CONTINU ALIMENTEE PAR UN
CONVERTISSEUR COMMUTE PAR LE RESEAU
2 ING GE

Elaboré par Mr : Othman HASNAOUI

Année Universitaire : 20232024

2
But de TP : Variation de vitesse du moteur à courant continu.
Puisque on ne peut pas varier le flux donc on varie la tension
de l’induit à l’aide d’un redresseur commandé.

INTRODUCTION
Ce TP inculque des connaissances sur les entraînements avec convertisseur tout
thyristors double (ou commuté par le réseau) associé à un moteur à courant continu.
Ces entraînements sont de nos jours utilisés dans des cas spécifiques ; Il s’agit
d’entraînements de grande taille qui nécessitent une régulation de la vitesse et du
couple très précise (laminoirs…). Les concepts de régulation seront étudiés en détail
dans ce TP.

Aucune mise sous tension n’est permise qu’après vérification du

montage par l’enseignant (sous peine de sévères sanctions)

Contenus didactiques :
• Principe de fonctionnement des entraînements avec convertisseur tout
thyristors entrainant un moteur CC,
• Paramétrage et optimisation du régulateur de courant double intégration,
• Paramétrage et optimisation du régulateur de la vitesse.

1) Equilibrage du Zéro de la dynamo tachymétrique

L’entrée analogique de l’unité de commande peut traiter des signaux analogiques de
+/- 10 V. il se peut qu’à l’arrêt, le signal renvoyé à l’unité de commande du
convertisseur soit différent de zéro, d’où il faut apporter la correction nécessaire par
ajustement de l’OFFSET de l’entrée analogique.

➢ Schéma de câblage :

Effectuez le câblage du circuit conformément au schéma ci-dessous.

3
• Allumez l'appareil CO3636-3A Convertisseur statique à commutation par le
réseau.
• Allumez le banc d’essai pour machines à servocommande CO3636-6V.
• Allumez l’unité d’excitation CO3212-5Q et réglez la tension d’excitation à
220 V.
• Le banc d’essai pour machines à servocommande fonctionne sans couple et
sert à afficher uniquement la vitesse.
• Activez la tension secteur à l’aide du disjoncteur de protection réglable
supérieur du transformateur de séparation CO3636-3E (ou équivalent)
• Dans l’instrument « commande convertisseur » choisir le mode B6C,
Multipulse, TSE (qui correspond au type de convertisseur choisi)

PHASE ANGLE : 117 °

MIN : 3°

MAX : 117 °

SOURCE : MANUAL

4
 MODE : B6C

MULTI PULSE : activé

Effet d’accumulation de porteurs de charge

activé
(TSE) :

PERIODS : 2

• Ouvrez l'instrument « Régulateur en cascade » (CASCADE CONTROLLER).

Effectuez les réglages suivants dans l'instrument :

Réglages :

CURRENT CONTROLLER :

OPEN LOOP : activé

Kp : 0,1

Ti1 : 30 ms

Ti2 : 30 ms

[Y Max]: 100 %

SPEED CONTROLLER :

5
 OPEN LOOP : activé

Kp : 1,0

Ti : 100 ms

[Y Max] : 100 %

SETPOINT :

MANUAL : activé, 0 %

DISTURBANCE :

ENABLE : désactivé, 0%

Déterminez la grandeur réglée (tension tachymétrique) lorsque le moteur est à l’arrêt.

• Réglez un temps de mesure à 10 s dans le diagramme.

• Enregistrez la grandeur réglée en appuyant sur la touche RUN de
l’instrument virtuel.
• Ajustez l’échelle pour augmenter la précision des résultats.
• Reportez le diagramme dans l’emplacement prévu à cet effet.

Fig. : Grandeur réglée avec moteur à l’arrêt

6
Saisissez la valeur mesurée dans Réglages Offset (décalage) tachymétrique.
Recommencez la mesure avec un offset (décalage) corrigé.

Fig. : Grandeur réglée avec moteur à l’arrêt et offset (décalage) corrigé

2) Réglage et optimisation du régulateur de

courant
La régulation de vitesse de la machine à courant continu est réalisée à l’aide d’un
montage en cascade ; La boucle de régulation interne est formée le circuit de
régulation de courant, la boucle de vitesse étant l’extérieure.

2-1) détermination des paramètres de la boucle de courant

➢ Objectifs recherchées

• Détermination des paramètres de la boucle de régulation du courant à partir

des donnéesdu constructeur du moteur,
• Enregistrement de la réponse à un échelon de la boucle de régulation du
courant,
• Détermination des paramètres du régulateur à partir des valeurs de la réponse
indicielle

A partir des données « constructeurs » du moteur on a :

Inductance d'induit L :280mH

Résistance d'induit R :18Ohm

Avec les données du moteur, calculez la constante de temps du système.

La constante de temps T1 est de :15.5__ ms.

➢ Détermination de la réponse indicielle de la boucle de courant

Bas du formulaire

7
 ➢ Pour déterminer la réponse à un échelon, le moteur doit être à l’arrêt. Dans ce
cas il faut débrancher l’enroulement d’excitation.

Notez bien que dans ce cas, des petites variations de valeur de consigne
peuvent entraîner des courants élevés (le moteur se comporte comme une
résistance en régime établi).

Schéma des connexions :

Effectuez le câblage du circuit conformément au plan de montage et au schéma de

câblage suivant (circuit d’excitation débranché).

8
 • Ouvrez l'instrument « Régulateur en cascade »(CASCADE CONTROLLER).

Effectuez les réglages suivants dans l'instrument :

Réglages :

Dans la fenêtre offset tachymétrique reportez la valeur trouvée précédemment

CURRENT CONTROLLER :

OPEN LOOP : Activé

Kp : 0,1

Ti1 : 30 ms

Ti2 : 30 ms

[Y Max] : 100 %

SPEED CONTROLLER :

OPEN LOOP : Activé

9
 Kp : 1,0

Ti : 100 ms

[Y Max] : 100 %

SETPOINT :

MANUAL : activé, 25 %

Perturbation :

ENABLE : désactivé, 0 %

• Sur l’axe tempschoisir une échelle de0,1 s.

• Enregistrez la réponse à un échelon pour la grandeur réglée auxiliaire
(courant) en appuyant sur la touche RUN de l’instrument virtuel.

Fig. : Réponse à un échelon en courant du moteur

10
Utilisez l’outil « Mesurer » et déterminez les paramètres de l'unité de régulation.

➢ Rappels :

Grandeur d’entrée : u

Grandeur de sortie : v

Petite constante de temps (temps mort équivalent) : Tσ

Grande constante de temps : T1

La petite constante de temps est difficile à déterminer, avec précision, pour la réponse
à un échelon, car elle prend en compte le temps de calcul, la routine de régulation, le
lissage des valeurs de mesure. De plus, elle dépend du moment de l’établissement de
l’échelon de la variable de référence. Dans notre cas, on obtient à partir de la routine
de régulation et de l’amorçage du convertisseur une constante de temps
d’environ4 ms. Prenez cette valeur pour les calculs suivants (demander des
explications à ce sujet à votre enseignant si nécessaire).

Haut du formulaire

Les paramètres sont :

Grande constante de temps (constante de temps

15ms
équivalente) T1 (dx sur le graphe)

Petite constante de temps (temps mort équivalent,

3ms
temps morts)

Gain de l'unité de régulation KS: 4

➢ Optimisation des paramètres du régulateur de courant

• Déterminer les paramètres du régulateur de courant par la méthode de

l’optimum symétrique
• Analyser le comportement de la régulation
• Optimiser les paramètres du régulateur

11
Pour calculer les paramètres du régulateur PI (TI et KP), on se sert des équations
suivantes :

TI: constante de temps d'intégration,

TI=T1 KP: coefficient d'action proportionnelle,

T1: grande constante de temps électrique du

moteur,
T1
𝐾𝑃 = Tσ: petite constante de temps (temps mort
équivalent, temps de calculs…),
2.𝐾𝑆 .𝑇𝜎
.

Pour la grande constante de temps T1, utilisez la valeur obtenue à partir de la

résistance d’induit et de l’inductance d’induit.

Pour le régulateur de courant PI, on obtient les paramètres suivants :

TI: 15 ms

KP: 0.625

• Ouvrez l'instrument « Régulateur en cascade »(CASCADE CONTROLLER).

Effectuez les réglages suivants dans l'instrument :

Réglages :

12
CURRENT CONTROLLER :

PI : Activé

Kp : valeur calculée

Ti1 : valeur calculée

Ti2 : 30 ms

[Y Max] : 100 %

SPEED CONTROLLER :

OPEN LOOP : Activé

Kp : 1,0

Ti : 100 ms

[Y Max] : 100 %

SETPOINT :

MANUAL : activé, 50 %

DISTURBANCE :

13
ENABLE : désactivé , 0 %

• Réglez l’échelle de temps de mesure à 0,10 s dans le diagramme.

• Enregistrez la réponse à un échelon en appuyant sur la touche RUN de
l’instrument virtuel.
• Reportez la réponse à un échelon (variable de référence, grandeur régulée
auxiliaire et variable réglante auxiliaire) pour 3 valeurs de KP (KP, [Link] et
KP/2) sur la même figure. Adaptez les axes de manière à ce qu’il en résulte un
diagramme pertinent.

100
w/%, x/%, y/%, e/%

80

60

40

20

0
0 2 4 6 8 101214161820222426283032343638404244464850525456586062646668707274767880828486889092949698100
t/ms

Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour Kp

14
 100

w/%, x/%, y/%, e/%

80

60

40

20

0
0 2 4 6 8 101214161820222426283032343638404244464850525456586062646668707274767880828486889092949698100
t/ms

Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour 2Kp

15
 100

w/%, x/%, y/%, e/%

80

60

40

20

0
0 2 4 6 8 101214161820222426283032343638404244464850525456586062646668707274767880828486889092949698100
t/ms

Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour Kp/2

➢ Commentez les résultats trouvés

➢ Quand kp augmente la vitesse diminue

➢ Régulateur de courant adaptatif

Le courant qui traverse le moteur peut passer en mode de conduction discontinue (en
cas de marche à vide par exemple),dans ce cas, pour obtenir de bonnes performances
dynamiques, le régulateur doit fonctionner avec des paramètres de régulation
modifiés ; autrement dit de manière adaptative, c.-à-d. qu’il s’adapte au type de
conduction (continue ou discontinue).

16
Dans notre cas, le régulateur commute entre deux constantes de temps d’intégration.
Pour ce faire, il faut déterminer l’instant de commutation (limite de discontinuité) et la
deuxième constante de temps d’intégration.

Garder le même schéma de câblage le montage déterminer la limite de discontinuité.

• Ouvrez l'instrument Commande de convertisseur (Converter Control).

• Effectuez les réglages suivants :

PHASE ANGLE : 117 °

MIN : 3°

MAX : 117 °

SOURCE : MANUAL

MODE : B6C

MULTI PULSE : activé

Effet d’accumulation de porteurs de charge

activé
(TSE) :

PERIODS: 2

• Sélectionnez pour l’affichage la tension d’entrée UL1 UL2, la tension de sortie

et le courant de sortie.
• Activez l'instrument à l'aide du bouton POWER.
• Réduisez lentement l’angle de phase (PHASE ANGLE) (valeur de consigne),
jusqu’à ce que le courant absorbé passe en mode de conduction continue.

A quel angle le courant passe-t-il en mode de conduction continue ?

Lorsque l’angle de phase est inférieur71 le courant est en

mode de conduction continue.

Quelle est la valeur moyenne du courant d’induit à la limite de conduction ?

La valeur moyenne du courant d’induit à la limite de

conduction est de 0.3 A.

17
Le rapport entre la valeur de réglage (ou nominal : 2 A),soit 100% et la valeur
mesurée, donne en % ( ..15.. ): .15%

Réglez la valeur calculée dans l’instrument « Régulateur en cascade » dans le menu

Réglages xi2.

• Ouvrez l'instrument « Régulateur en cascade »(CASCADE CONTROLLER).

Effectuez les réglages suivants dans l'instrument :

Réglages :

CURRENT CONTROLLER :

PII : Activé

Kp : valeur calculée

Ti1 : valeur calculée

Ti2 : valeur calculéeTi1

[Y Max] : 100 %

SPEED CONTROLLER :

OPEN LOOP : Activé

18
 Kp : 1,0

Ti : 100 ms

[Y Max] : 100 %

SETPOINT :

MANUAL : activé, 100 %

DISTURBANCE :

ENABLE : désactivé, 0 %

• Réglez un temps de mesure de 0,1 s sur le diagramme.

• Enregistrez la réponse à un échelon en appuyant sur la touche RUN de
l’instrument virtuel.
• Reportez la réponse à un échelon (variable de référence, grandeur régulée
auxiliaire et variable réglante auxiliaire) dans l’emplacement prévu à cet
effet. Adaptez les axes de manière à ce qu’il en résulte un diagramme pertinent.

19
w/%, x/%, y/%, e/%
240

220

200

180

160

140

120

100

80

60

40

20

0
0 2 4 6 8 101214161820222426283032343638404244464850525456586062646668707274767880828486889092949698100
t/ms

Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant à un échelon de consigne de

100%, Ti1 = Ti2

• Réduisez le temps d’intégration Ti2 jusqu’à ce que la valeur réelle du courant

suive la valeur de consigne sans dépassement important. Représentez l’allure
optimisée de la courbe dans le diagramme ci-après.

20
 w/%, x/%, y/%, e/%
240

220

200

180

160

140

120

100

80

60

40

20

0
0 2 4 6 8 101214161820222426283032343638404244464850525456586062646668707274767880828486889092949698100
t/ms

Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour un échelon de consigne de

100%, Ti2 optimisée (Ti2=5 ms)

21
 w/%, x/%, y/%, e/%
240

220

200

180

160

140

120

100

80

60

40

20

0
0 2 4 6 8 101214161820222426283032343638404244464850525456586062646668707274767880828486889092949698100
t/ms

Fig ; superposition des deux mesures

• Commenter les résultats de mesures

• Ti2=5ms est la valeur la plus optimisée puisque la valeur réelle du courant
suive la valeur de consigne sans dépassement important.

• Régler la valeur de l’échelon de consigne à 50 % et renouvelez la mesure.

22
 w/%, x/%, y/%, e/%
240

220

200

180

160

140

120

100

80

60

40

20

0
0 2 4 6 8 101214161820222426283032343638404244464850525456586062646668707274767880828486889092949698100
t/ms

Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour un échelon de consigne de

50 %, Ti2 optimisé

Quelle est la valeur de la composante de régulation adaptative Ti2 après

optimisation ? 5ms

3) Détermination du coefficient du couple

K

Instruction de montage :

23
 • Allumez l'appareil CO3636-3A Convertisseurs statiques à commutation par le
réseau.
• Allumez le banc d’essai pour machines à servocommande CO3636-6V.
• Sélectionnez le mode SPEED CONTROL sur le banc d’essai pour machines à
servocommande.
• Allumez l’unité d’excitation CO3212-5Q et réglez la tension d’excitation à
220 V.
• Activez la tension secteur à l’aide du disjoncteur de protection réglable
supérieur du transformateur de séparation CO3636-3E.
• Ouvrez l'instrument « Régulateur en cascade » (CASCADE CONTROLLER).

Effectuez les réglages suivants dans l'instrument :

Réglages :

CURRENT CONTROLLER :

PII : Activé

Kp : valeur calculée

Ti1 : valeur calculée

Ti2 : valeur optimisée

[Y Max] : 100 %

SPEED CONTROLLER :

OPEN LOOP : Activé

24
 Kp : 1,0

Ti : 100 ms

[Y Max]: 100 %

SETPOINT :

MANUAL : activé, 0 %

DISTURBANCE :

ENABLE : désactivé, 0 %

• Activez le banc d’essai pour machines à servocommande en appuyant sur la

touche RUN. Le moteur est maintenu au régime de 0 au moyen d’un couple de
rotation maximal.
• Sélectionnez « CONTINOUS » et activez l’instrument « CASCADE
CONTROLLER » avec la touche RUN.
• Augmentez lentement les valeurs de consigne (SETPOINT) en vous référant au
tableau et déterminez le couple de rotation.

Déterminez le couple de rotation et la constante du couple pour les différentes

variables de référence.

Amplitude du
Valeur de Couple de Constante de
courant du
consigne rotation couple de rotation
moteur
en %: en Nm: en Nm/A:
en mA:

30: 60 …. ..

40: 90 … ..

50: 98 … …

60: 116 … ….

K=C/I=…….(Nm/A)

25
 4) Synthèse du régulateur de
vitesse
Pour une exploitation impliquant une vitesse de rotation constante, il faut prévoir un
régulateur de vitesse monté en amont. En règle générale, un régulateur PI fait l’affaire.
La variable réglante sert alors de variable de référence au régulateur de courant.

Le système de régulation de la vitesse se situe sur la boucle extérieure du montage

en cascade. La grandeur de sortie du régulateur de vitesse est la variable de référence
de la boucle de régulation du courant.

La réponse à un échelon d’un tel système est illustré par la figure suivante

Pour déterminer le gain du système de régulation K S, il faut considérer la valeur de

l’échelonà l’entrée.

26
 ➢ Détermination des paramètres du
régulateur de vitesse :
• Allumez l'appareil CO3636-3A Convertisseur statiques à commutation par le
réseau.
• Allumez l’unité d’excitation CO3212-5Q et réglez la tension d’excitation à 220 V.
• Activez la tension secteur à l’aide du disjoncteur de protection réglable
supérieur du transformateur de séparation CO3636-3E.
• Ouvrez l'instrument « Régulateur en cascade »(CASCADE CONTROLLER).
• Rebrancher les connexions de la dynamo tachymétrique
• Etant donné que le moment d’inertie de masse du banc d’essai pour
machines à servocommande se situe dans le même ordre de grandeur que
le moteur à courant continu, on procède au réglage des paramètres sans
brancher le banc d’essai pour machines à servocommande

Effectuez les réglages suivants dans l'instrument :

Réglages :

CURRENT CONTROLLER:

PII: activé

Kp: valeur calculée

Ti1: valeur calculée

valeur optimisée de l'expérience

Ti2:
précédente

[Y Max]: 100 %

27
SPEED CONTROLLER:

OPEN LOOP: activé

Kp: 1,0

Ti: 100 ms

[Y Max]: 100 %

SETPOINT:

MANUAL: activé, 20 %

DISTURBANCE:

ENABLE: désactivé, 0 %

Génératrice tachymétrique OFFSET :

Si aucune compensation à zéro n’a été effectuée sur la génératrice

tachymétrique, veuillez y procéder comme à la page « Compensation à zéro et
vérification de la génératrice tachymétrique ».

• Réglez le temps de mesure à 1 s dans le diagramme.

• Enregistrez la réponse à un échelon de la grandeur réglée (vitesse) en
appuyant sur la touche RUN de l’instrument virtuel.
• Reportez la réponse à un échelon dans l’emplacement prévu à cet effet.

28
 50

w/%, x/%, y/%, e/%

40

30

20

10

0
0,00
0,02
0,04
0,06
0,08
0,10
0,12
0,14
0,16
0,18
0,20
0,22
0,24
0,26
0,28
0,30
0,32
0,34
0,36
0,38
0,40
0,42
0,44
0,46
0,48
0,50
0,52
0,54
0,56
0,58
0,60
0,62
0,64
0,66
0,68
0,70
0,72
0,74
0,76
0,78
0,80
0,82
0,84
0,86
0,88
0,90
0,92
0,94
0,96
0,98
1,00
t/s

Fig. : Réponse de la vitesse du moteur à un échelon

Courte constante de temps (X1 sur le graphe): 12.1 ms

Pente de la tangente appliquée : ((dy/dx)/100 sur

1.02 s-1
le graphe)

Pour déterminer le gain de l'unité de régulation, il faut en outre considérer la valeur de

l’échelon (0.2 dans notre cas)à l’entrée ; donc il faut diviser la pente par la valeur de
l’échelon à l’entrée.

29
 Gain de l'unité de régulation Ks : ()0.63

➢ Détermination des paramètres du régulateur par

la méthode de l’optimum symétrique

Pour calculer les paramètres du régulateur, on se sert des équations suivantes :

TI: constante de temps d'intégration

TI= 4.Tσ
KP: coefficient d'action proportionnelle

Tσ: petite constante de temps (temps mort équivalent,

temps morts)
1
𝐾𝑃 =
2.𝐾𝑆 .𝑇𝜎

On obtient les paramètres suivants pour le régulateurPI de vitesse :

TI: 48.4_ms

KP: 4

➢ Performances de la boucle de vitesse

• Allumez l'appareil CO3636-3A Convertisseur statique à commutation par le

réseau.
• Allumez l’unité d’excitation CO3212-5Q et réglez la tension d’excitation à
220 V.
• Activez la tension secteur à l’aide du disjoncteur de protection réglable
supérieur du transformateur de séparation CO3636-3E.
• Ouvrez l'instrument « Régulateur en cascade »(CASCADE CONTROLLER).

Effectuez les réglages suivants dans l'instrument :

30
Réglages :

CURRENT CONTROLLER :

PII : activé

Kp : valeur calculée

Ti1 : valeur calculée

valeur optimisée de l'expérience

Ti2 :
précédente

[Y Max] : 100 %

SPEED CONTROLLER :

PI : activé

Kp : valeur calculée

Ti : valeur calculée

[Y Max] : 100 %

SETPOINT :

MANUAL : activé, 30 %

31
DISTURBANCE :

ENABLE : activé, 0 %

• Réglez un temps de mesure de 1 s dans le diagramme.

• Enregistrez la réponse à un échelon en appuyant sur la touche RUN de
l’instrument virtuel.
• Reportez la réponse à un échelon (variable de référence, grandeur réglée et
grandeur réglée auxiliaire) dans l’emplacement prévu à cet effet.
• Adaptez les axes de manière à obtenir un diagramme pertinent.

Fig. : Réaction de la boucle de régulation de la vitesse(montée en cascade) pour un

échelon de consigne de 30%

➢ Test des performances du régulateur en

asservissement
➢ Coupler le servo-frein

• Allumez l'appareil CO3636-3A Convertisseur statique à commutation par le

réseau.
• Allumez le banc d’essai pour machines à servocommande CO3636-6V.
• Allumez l’unité d’excitation CO3212-5Q et réglez la tension d’excitation à 220 V.
• Activez la tension secteur à l’aide du disjoncteur de protection réglable
supérieur du transformateur de séparation CO3636-3E.
• Ouvrez l'instrument « Régulateur en cascade »(CASCADE CONTROLLER).

Effectuez les réglages suivants dans l'instrument :

32
Réglages :

CURRENT CONTROLLER :

PII : activé

Kp : valeur calculée

Ti1 : valeur calculée

valeur optimisée de l'expérience

Ti2 :
précédente

[Y Max] : 100 %

SPEED CONTROLLER :

PI : activé

Kp : valeur calculée

Ti : valeur calculée

[Y Max] : 100 %

SETPOINT :

33
 FONCTION:

Activé ; ajustez la fonction de

commande d’après le graphique ci-
après.

DISTURBANCE :

ENABLE : désactivé, 0 %

Génératrice tachymétrique OFFSET :

Si aucune compensation à zéro n’a été effectuée sur la génératrice

tachymétrique, veuillez y procéder comme à la page « Compensation à zéro et
vérification de la génératrice tachymétrique ».

34
 • Réglez un temps de mesure de 10 s dans le diagramme.
• Enregistrez la réponse à la variable de référence en appuyant sur la touche
RUN de l’instrument virtuel.
• Reportez le comportement enregistré (variable de référence, grandeur réglée et
grandeur réglée auxiliaire) dans l’emplacement prévu à cet effet.

60
w/%, x/%, y/%, e/%

x1
0,008
y1
0
x2
0,45 50
y2
45
Δx
0,442
Δy
45 40
Δy/ Δx
102

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s

Fig. : Réponse à la variable de référence du régulateur de vitesse ;

sans charge ; temps de rampe 0 s

• Recommencez la mesure avec un temps de rampe d’une seconde.

35
 60

w/%, x/%, y/%, e/%

x1
0,008
y1
0
x2
0,45 50
y2
45
Δx
0,442
Δy
45 40
Δy/ Δx
102

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s

Fig. : Réponse à la variable de référence du régulateur de vitesse ;

sans charge ; temps de rampe 1 s

• Recommencez la mesure avec une charge de 0,5 Nm (temps de rampe de

0 s).
• Effectuez les réglages suivants sur le banc d’essai pour machines à
servocommande :

Mode : TORQUE CONTROL

Couple : 0,5 Nm

Pour régler le couple de rotation, procédez de la manière suivante :

• Laissez le moteur à courant continu tourner de façon continue à unevitesse

d’environ 500 tr/min. Utilisez pour cela la valeur de consigne manuelle et réglez-
36
 la à 25%. Activez « CONTINOUS » dans l’instrument virtuel. Pendant que le
moteur tourne, augmentez lentement le couple à 0,5 Nm sur le banc d’essai
pour machines à servocommande. Ne débranchez pas le banc d’essai pendant
les mesures suivantes.
• Arrêtez la commande de convertisseur et activez « FUNCTION » sous
« SETPOINT ». La valeur de consigne du moteur est alors déterminée par la
fonction de valeur de consigne saisie préalablement.
• Actionnez l’entraînement et enregistrez le comportement (variable de référence,
grandeur réglée et grandeur réglée auxiliaire) pendant 10 s !

60
w/%, x/%, y/%, e/%

x1
0,008
y1
0
x2
0,45 50
y2
45
Δx
0,442
Δy
45 40
Δy/ Δx
102

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s

Fig. : Réponse à la variable de référence du régulateur de vitesse ;

charge : 0,5 Nm ; temps de rampe 0 s

• Recommencez la mesure avec une charge de 0,5 Nm (temps de rampe de

1 s).

37
 60

w/%, x/%, y/%, e/%

x1
0,008
y1
0
x2
0,45 50
y2
45
Δx
0,442
Δy
45 40
Δy/ Δx
102

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s
Fig. :
Réponse à la variable de référence du régulateur de vitesse ;
charge : 0,5 Nm ; temps de rampe 1 s

• Comparez le comportement de l’entraînement régulé en fonction des différentes

modifications de paramètres.

En observant un vide, une augmentation de la rampe améliore la progression de la

grandeur auxiliaire par rapport à la grandeur principale de référence. En effet, en
comparant le comportement du système avec les rampes sélectionnées, on constate
qu'en ajustant la rampe à 0.1, la grandeur auxiliaire suit plus précisément la
consigne. Cette situation est similaire lorsque la charge est ajoutée, mais la
différence réside dans le fait qu'à vide, la grandeur auxiliaire suit la référence, tandis
qu'en charge, la référence prend la forme de la grandeur réglée.

• Test du régulateur en régulation

• Allumez l'appareil CO3636-3A Convertisseurs statiques à commutation par le
réseau.

38
 • Allumez l’unité d’excitation CO3212-5Q et réglez la tension d’excitation à 220 V.
• Activez la tension secteur à l’aide du disjoncteur de protection réglable
supérieur du transformateur de séparation CO3636-3E.
• Ouvrez l'instrument « Régulateur en cascade »(CASCADE CONTROLLER).

Effectuez les réglages suivants dans l'instrument :

Réglages :

CURRENT CONTROLLER:

PII: Activé

Kp: valeur calculée

Ti1: valeur calculée

Ti2: valeur optimisée

[Y Max]: 100 %

SPEED CONTROLLER:

PI: Activé

Kp: valeur calculée

Ti: valeur calculée

[Y Max]: 100 %

39
SETPOINT:

MANUAL: activé, 30 %

DISTURBANCE:

ENABLE: désactivé, 0 %

Génératrice tachymétrique OFFSET :

Si aucune compensation à zéro n’a été effectuée sur la génératrice

tachymétrique, veuillez y procéder comme à la page « Compensation à zéro et
vérification de la génératrice tachymétrique ».

La réponse à une perturbation est analysée au moyen du banc d’essai pour

machines à servocommande.

Procédez comme suit :

• Ouvrez la fenêtre « Courbe des couples » en appuyant sur le bouton de

commande .

• Reportez la courbe de couple en appuyant sur le bouton de commande .

• Activez la charge à l’aide de START/STOP .
40
• Démarrez le moteur à courant continu, il tourne à une vitesse d’environ
1000 tr/min.
• Enregistrez la réaction de l’entraînement (variable de référence, grandeur
réglée, grandeur réglée auxiliaire) aux échelons de charge et reportez le résultat
dans l’emplacement prévu à cet effet.

60
w/%, x/%, y/%, e/%

50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s

Fig. : Réponse aux perturbations du régulateur de vitesse ;

charge en forme d’échelons de 0,2 Nm

➢ Quel est le temps de réponse de la vitesse ?

Le temps de réponse est de : 100 ms.

➢ Fonctionnement avec couple limité

41
Déterminez la réponse de la vitesse pour un échelon de sa consigne avec différentes
limitations du courant d’induit (la sortie du régulateur de vitesse étant la référence du
courant d’induit).

• Allumez l'appareil CO3636-3A Convertisseurstatique à commutation par le

réseau.
• Allumez le banc d’essai pour machines à servocommande CO3636-6V.
• Le banc d’essai pour machines à servocommande fonctionne parallèlement
sans commande.
• Activez la tension secteur à l’aide du disjoncteur de protection réglable
supérieur du transformateur de séparation CO3636-3E.
• Ouvrez l'instrument « Régulateur en cascade » (CASCADE CONTROLLER).

Effectuez les réglages suivants dans l'instrument :

Réglages :

CURRENT CONTROLLER:

PII: activé

valeur optimisée de l'expérience

Kp:
précédente

valeur optimisée de l'expérience

Ti:
précédente

[Y Max]: 100 %

SPEED CONTROLLER:

42
 PI: activé

Kp: valeur calculée

Ti: valeur calculée

[Y Max]: 100 %

SETPOINT:

MANUAL: activé, 50 %

DISTURBANCE:

ENABLE: désactivé, 0 %

• Réglez un temps de mesure de 1 s dans le diagramme.

• Démarrez le servomoteur en appuyant sur la touche RUN de l’instrument virtuel.
• Adaptez les axes de manière à obtenir un diagramme pertinent et reportez le
graphique (variable de référence, grandeur réglée, grandeur réglée auxiliaire)
dans l’emplacement prévu à cet effet.
• Renouvelez la mesure pour les autres valeurs deYMax.

Fig. : consigne vitesse de 50% ; régulateur de vitesse YMax : 100 %

Fig. : consigne vitesse de 50% ; régulateur de vitesse YMax : 70 %

Fig. : consigne vitesse de 50% ; régulateur de vitesse YMax : 40 %

Fig. : consigne vitessede 50% ; régulateur de vitesse YMax : 10 %

43
Conclure

Conclure

44