RÉSUMÉ CHAPITRE III - 1
CORPS RIGIDES – SYSTÈMES DE FORCES ÉQUIVALENTS
LE MOMENT D’UNE FORCE PAR RAPPORT AU POINT PIVOT:
Le moment d’une force par rapport à un point (Pivot) O est la capacité de cette force à faire
tourner le corps rigide au tour de ce point.
!
Le moment d’une force par rapport au pivot O est une grandeur vectorielle : M F/O
!
"""! !
( )
! ! !
Son expression est : M F/O
! = M F/O
! λ avec M F/O
! ⊥ OA, F
LE MOMENT D’UNE FORCE PAR RAPPORT AU POINT O PIVOT DANS LE PLAN:
Le déterminant est une opération de calcul mathématique :
! ! !
⎧u = xi + yj ! ! x a
⎨! ! ! ⇒ dét ( u, w ) = = xb − ya
⎩ w = ai + bj y b
! ! !
⎧⎪u= 3 i + 4 j """! !
Exemple : ⎨ ! !
⎩⎪v = 100 i - 200 j
(
! ⇒ dét OA, F = )
3 100
4 -200
= −600 − 400 = −1000
Le moment d’une force, ayant le point A sur sa direction, par rapport à O, point pivot, dans
! !
( )
le plan xOy est un vecteur perpendiculaire à ce plan, de vecteur unitaire k ou − k . .
!!!" " "
OA = xA i + yA j ⎫⎪ !!!" " "
( )
" "
" " " ⎬ ⇒ M F/O
F = Fx i + Fy j ⎪⎭
"
⎣ ⎦ (
= ⎡dét OA, F ⎤ k = xA Fy − yA Fx k )
Exemple :
!!!" " "
(
OA = 0,6m cos60o i + sin60o j ⎫⎪ )
" " ⎬
F = 100N − j ( ) ⎪⎭
" 0,3 0 " " "
M F/O
" = k ⇒ M F/O
" = ( −30Nm ) k
0,52 -100
CHIII-1: Systèmes forces équivalents 1 A. Adile Benmassaoud, Ing., PhD
Le moment d’une force, ayant le point A sur sa direction, par rapport à O, point pivot, dans
! !
le plan xOz est un vecteur perpendiculaire à ce plan, de vecteur unitaire j ou − j . ( )
!!!" " " ⎛ 0 ⎞
OA = xA i + zA k ⎫⎪ !!!" " "
( )
" " ⎜
" " " ⎬ ⇒ M F/O
F = Fx i + Fz j ⎪⎭
"
⎣ ⎦ ⎜ (
= ⎡dét OA, F ⎤ j = xA Fz − zA Fx j = xA Fz − zA Fx ⎟
⎟ )
⎜⎝ 0 ⎟⎠
Le moment d’une force, ayant le point A sur sa direction, par rapport à O, point pivot, dans
! !
le plan yOz est un vecteur perpendiculaire à ce plan, de vecteur unitaire i ou − i . ( )
!!!" " " ⎛ yA Fz − zA Fy ⎞
OA = yA j + zA k ⎫⎪ !!!" " "
( )
" " ⎜
" " " ⎬ ⇒ M F/O
F = Fy j + Fz k ⎪⎭
" = ⎡dét OA, F ⎤ i = yA Fz − zA Fy i = ⎜
⎣ ⎦ ( 0
⎟
⎟ )
⎜⎝ 0 ⎟⎠
Le moment résultant par rapport au point O dans le plan a pour expression :
""""! ! """"! ! xA F1,x xA F2,x xA Fn,x
( ) ⎤!
( )
! ⎡i = n i=n
M R/O
! = ⎢ ∑ dét OA i , Fi ⎥ k ou ∑ dét OA i
, Fi
= 1
+ 2
+ .........+ n
⎣i = 1 ⎦ i=1 y A
F1, y yA F2, y yA Fn, y
1 2 n
LE MOMENT D’UNE FORCE PAR RAPPORT AU POINT O PIVOT DANS L’ESPACE:
Le moment d’une force, ayant le point A sur sa direction, par rapport à O, point pivot, dans
"""! !
( )
! !
l’espace est un vecteur perpendiculaire au plan, M F/O
! ⊥ OA, F de vecteur unitaire λ .
⎛ yA − Fy ⎞
⎜ ⎟
⎜ zA − Fz ⎟
!!!" " " " ⎜ ⎟ ⎛ yA Fz − zA Fy ⎞
OA = xA i + yA j + zA k ⎫⎪ " z − F ⎜ ⎟
= ⎜
A z ⎟
" " " " ⎬ ⇒ M F/O " = ⎜ zA Fx − xA Fz ⎟
F = Fx i + Fy j + Fz k ⎭⎪ ⎜ x −F ⎟
⎜ A x
⎟ ⎜⎝ xA Fy − yA Fx ⎟⎠
⎜ xA − Fx ⎟
⎜ ⎟
⎜⎝ yA − Fy ⎟⎠
Ce résultat est obtenu suite à une opération mathématique qui s’appelle le produit vectoriel.
Cette opération s’écrit :
" " " " " "
!!!" " " " ⎛ yA Fz − zA Fy ⎞ ⎧i × i = 0 ⎧i × j = k
OA = xA i + yA j + zA k ⎫⎪ " !!!" " ⎜ ⎟ ⎪" " " ⎪" " "
" " " " ⎬ ⇒ M F/O
" = OA × F = ⎜ zA Fx − xA Fz ⎟ et ⎨ j × j = 0 et ⎨ j × k = i
F = Fx i + Fy j + Fz k ⎭⎪ ⎜x F − y F ⎟ ⎪ k" × k" = 0" ⎪ k" × i" = "j
⎝ A y A x⎠ ⎩ ⎩
CHIII-1: Systèmes forces équivalents 2 A. Adile Benmassaoud, Ing., PhD
Autre expression du vecteur moment:
! """! !
M F/O
! = OAxF λ ⎫
"""! ⎪⎪ F """! """!
( )
!
! AB ⎬ ⇒ M F/O
! = """! OA x AB
λ = """! ⎪ AB
AB ⎪⎭
O est le point Pivot,
A et B sont deux points sur la ligne d’action de la force . Les vecteurs force et déplacement sont
dans le même sens.
LE PRODUIT VECTORIEL DE DEUX VECTEURS :
Soient deux vecteurs non colinéaires appartenant au même plan. Le produit vectoriel de
deux vecteurs est un vecteur perpendiculaire à ce plan.
La grandeur du vecteur est l’aire du parallélogramme de cotés P et Q. Soit l’angle
orienté de la direction de vers celle de , sens antihoraire, sens positif.
Le symbole du produit vectoriel est le symbole de multiplication.
Le produit vectoriel n’est pas commutatif.
! ! ! ! ! ! ! ! !
i ×i =0 i ×j=k j × i = −k
! ! ! ! ! ! ! ! !
j× j =0 j ×k =i k × j = −i
! ! ! ! ! ! ! ! !
k×k =0 k ×i = j i ×k =−j
V représente l’aire d’un quadrilatère de côtés P et Q et qui forment un angle θ
Exemple :
quadrilatère
p = 3 cm ⎫
⎪ ⎧⎪ A = 3 × 8sin80 o = 23,6354
q = 8 cm ⎬ ⇒ A = pqsin80 o ⇒ ⎨
⎪⎩ A = 23,64 cm
2
θ = 80 o ⎪⎭
CHIII-1: Systèmes forces équivalents 3 A. Adile Benmassaoud, Ing., PhD
Exemple :
!
Calcul du moment de la tension TCD par rapport au
point A :
! """! !
M T! /A = AC × TCD ⎫
"""!CD ! ! ⎪
(
AC = 0,3i + 0,08k m
"""!
) ⎪
⎪
! ! !
(
CD = −0,3i + 0,24 j − 0,32 k m
"""!
) ⎪
⎪
! CD ! ! ! ⎪
λ = """! = −0,6i + 0,48 j − 0,64 k ⎪ ⎛ −7,68⎞
CD ⎪!! ⎜ ⎟
"""! ⎬ M TCD /A = ⎜ 28,8 ⎟ Nm
! ! ! ! ⎪ ⎜⎝ 28,8 ⎟⎠
CD
(
TCD = 200N """! = −120i + 96 j − 128k N ⎪ ) ⎪
CD
⎪
⎛ 0,3 ⎞ ⎛ −120⎞ ⎪
! """! ! ⎪
M T! /A = AC × TCD = 0 ⎜ ⎟ ⎜
× 96 ⎟
CD ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎪
⎜⎝ 0,08⎟⎠ ⎜⎝ −128⎟⎠ ⎪
⎭
"""! !
( )
!
CALCUL DU VECTEUR MOMENT EN UTILSANT LA Ti-,nspire M T! = crossP AC, TCD
CD /A
!!!" " " "
(
⎧CD = −0,3i + 0,24 j − 0,32 k m
⎪ )
⎨
!!!"
(
" "
AC = 0,3i + 0,08k m) ( )
⎪⎩unitV ⎡⎣ −0,3 0,24 − 0,32 ⎤⎦ = ⎡⎣ −0,6 0,48 − 0,64 ⎤⎦
"
⎧⎪TCD = 200 × ⎡⎣ −0,6 0,48 − 0,64 ⎤⎦
⎨" " " "
(
⎪⎩TCD = −120i + 96 j − 128k N )
( )
crossP ⎡⎣0,3 0 0,08 ⎤⎦ , ⎡⎣ −120 96 − 128 ⎤⎦ = ⎡⎣ −7,68 28,8 28,8 ⎤⎦
! ! ! !
M T!
CD /A
( )
= −7,68i + 28,8 j + 28,8k Nm
CARACTÉRISTIQUES DU VECTEUR MOMENT :
( )
norm ⎡⎣ −7,68 28,8 28,8 ⎤⎦ = 41,4471
⎧ ⎛ −7,68 ⎞
⎪ θ x = cos −1 ⎜ = 100,678
! ⎪ ⎝ 41,4471⎟⎠
Direction du vecteur moment M T /A : ⎨
!
⎪θ = cos −1 ⎛ 28,8 ⎞ = 45,9838
CD
⎪⎩ y ⎜⎝ 41,4471⎟⎠
! ! ! ! ⎧⎪ M T! /A = 41,447 Nm
(
M T! /A = −7,68i + 28,8 j + 28,8k Nm ⇒ ⎨ CD )
⎪⎩θ x = 100,68 et θ y = θ z = 45,98
CD o o
CHIII-1: Systèmes forces équivalents 4 A. Adile Benmassaoud, Ing., PhD
