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A.IV. Modélisation des mécanismes

La modélisation d’un mécanisme consiste à passer d’un mécanisme réel ou de sa représentation réelle
(plan, schéma…) à un schéma cinématique dans lequel est représentée

- chaque classe d’équivalence par un ou plusieurs traits

- chaque liaison entre pièce par une liaison normalisée

A partir d’un mécanisme réel, il faut donc:

- Identifier les différentes classes d’équivalence

- Identifier les liaisons entre ces classes d’équivalence
- Modéliser le mécanisme à l’aide d’un schéma cinématique

A.IV.1 Classes d’équivalence

Une classe d’équivalence est un ensemble de pièces cinématiquement équivalentes, c’est à dire qui
peuvent être représentées toutes ensemble par une seule et même « pièce équivalente » appelée
« classe d’équivalence ».

- Toutes les pièces ne présentant aucun mouvement relatif (un encastrement les lie) seront dans
la même classe d’équivalence
- Des pièces additionnelles n’intervenant pas dans la cinématique du système mais permettant,
par exemple, de réduire des frottements dans une liaison, pourront être associées à l’une ou
l’autre des classes d’équivalence associées à la liaison concernée
- Certaines pièces pourront même n’être incluses dans aucune classe d’équivalence

On fait souvent une confusion entre le mot « pièce » et le terme « Classe d’équivalence ».

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A.IV.2 Liaisons normalisées

Les liaisons normalisées découlent des contacts entre les différentes classes d’équivalence. Les
différents types de contacts réalisés sont :

- plan sur plan

- cylindre sur plan ou sur cylindre
- sphère (au niveau local) sur surface quelconque

L’identification des surfaces en contact entre les classes d’équivalence doit conduire à la détermination
des degrés de liberté (DDL), c’est-à-dire les mouvements possibles entre les deux pièces suivant 3
directions de l’espace en translation et 3 directions de l’espace en rotation.

Attention, bien qu’un mouvement dans une liaison puisse être impossible du fait de contraintes dans
un mécanisme complet, l’étude des liaisons doit être menée localement en considérant les surfaces
en contact entre les pièces étudiées et la liaison proposée doit rendre compte des mouvements
possible indépendamment du reste du mécanisme.

A partir de cette analyse, on propose alors un modèle de la liaison parmi les liaisons normalisées. Ce
modèle représente le réel. Les hypothèses qui lui sont associées sont les suivantes :

- Pas de jeu dans les liaisons

- Contacts supposés maintenus, même si le modèle est unilatéral. Exemple : un appui plan
modélisé comme suit pourrait en théorie se décoller suivant +𝑧⃗ mais on considérera que c’est
impossible – Si le décollement a lieu dans la réalité, on fera 2 schémas cinématiques, l’un
lorsqu’il y a contact, l’autre lorsqu’il n’y est pas, et dans lequel on ne représentera alors pas la
liaison

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A.IV.2.a Liaisons réelles

Exemple de doigt

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A.IV.2.b Liaisons usuelles

A.IV.2.b.i Liaisons en 3D

Elem {𝒱2/1 }
Liaison 2D 3D Validité 𝔅 𝐼𝑐
Géom Forme canonique

Encastrement 0 0 𝔅 −
𝑅𝐴𝑆 {0 0} ∀𝑃 − 0
𝐸
0 0𝑃 −

𝔅
𝑃2/1 0 𝑥⃗
Pivot
(𝑂, 𝑥⃗) { 0 0} (𝑂, 𝑥⃗) − 1
𝑃
0 0𝑃 −

𝔅
Glissière 0 𝑈2/1 𝑥⃗
𝑥⃗ {0 0 } ∀𝑃 − 1
𝐺𝑙
0 0 𝑃 −

𝑃2/1 𝑈2/1 𝔅
{ 0 0 } 𝑥⃗
Hélicoïdale 0 0 𝑃
(𝑂, 𝑥⃗) (𝑂, 𝑥⃗) − 1
𝐻𝑒
−
𝑝𝑎𝑠
𝑈2/1 = 𝑃
2𝜋 2/1

𝑃2/1 𝑈2/1 𝔅 𝑥⃗
Pivot Glissant
(𝑂, 𝑥⃗) { 0 0 } (𝑂, 𝑥⃗) − 2
𝑃𝐺
0 0 𝑃 −

Rotule à doigt
𝔅
𝑂 0 0
𝑄 𝑥⃗
Sphérique à Rainure { 2/1 0} 𝑂 𝑦⃗ 2
doigt (𝑂, 𝑥⃗, 𝑧⃗) 𝑅2/1 0
𝑃 𝑧⃗
Doigt 𝑧⃗ 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 & 𝔅2

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Rotule
𝔅
𝑅 𝑃2/1 0 −
𝑂 𝑄
{ 2/1 0} 𝑂 − 3
Sphérique 𝑅2/1 0 𝑃 −
𝑆

0 𝑼𝟐/𝟏 𝔅 −
Appui plan ∀𝑃
𝑧⃗ { 0 𝑽𝟐/𝟏 } − 3
𝐴𝑃 𝑅2/1 0 𝑃 𝑧⃗

Linéaire
annulaire 𝑃2/1 𝑈2/1 𝔅
𝐿𝐴 𝑥⃗
(𝑂, 𝑥⃗) {𝑄2/1 0 } 𝑂 − 4
𝑅2/1 0 𝑃 −
Sphère
cylindre 𝑅𝑒𝑓 𝔅1
𝑆𝐶

Linéaire
𝔅
rectiligne 𝑃2/1 𝑼𝟐/𝟏
𝑥⃗
𝐿𝑅 { 0 𝑽𝟐/𝟏 }
{(𝑂, 𝑥⃗), 𝑧⃗} (𝑂, 𝑥⃗, 𝑧⃗) 𝑦⃗ 4
𝑅2/1 0 𝑃 𝑧⃗
Cylindre Plan 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 & 𝔅2
𝐶𝑃

Ponctuelle 𝑃2/1 𝔅
0
𝑃𝑐𝑡 𝑥⃗
(𝑂, 𝑥⃗) {𝑄2/1 𝑽𝟐/𝟏 } (𝑂, 𝑥⃗) − 5
Sphère-plan 𝑅2/1 𝑾𝟐/𝟏 −
𝑃
𝑆𝑃 𝑅𝑒𝑓 𝔅1

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Ancienne norme

Pivot Pivot Glissant Hélicoïdale

Ponctuelle

Liaison non usuelle parfois rencontrée

Ex : 2 arbres – Cannelures sur faible longueur /Disques d’embrayages ou freins

𝔅
Linéaire annulaire à 0 𝑈2/1
doigt {𝑄2/1 0 }
Doigt suivant 𝑧⃗ 𝑅2/1 0 0 3
Rainure dans (O, 𝑥⃗, 𝑧⃗)
𝑅𝐴𝑆 𝔅 = (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗)

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A.IV.2.b.ii Liaisons en 2D

En mécanismes plans, les mouvements des pièces ont lieu dans un seul plan, par exemple le plan
(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗).

Dans ce cas, les seuls mouvements possibles sont:

- Les translations dans le plan suivant 𝑥⃗ 𝑒𝑡 𝑦⃗

- La rotation autour de 𝑧⃗

Dans les torseurs cinématiques des liaisons, les trois termes 𝑃2/1 , 𝑄2/1 et 𝑊2/1 sont donc nuls. Il ne
reste que 3 inconnues maximum par liaison.

𝟎 𝑈2/1 𝔅0
{ 𝟎 𝑉2/1 }
𝑅2/1 𝟎 𝑀

Les seules liaisons permettant de représenter des mouvements plans sont les liaisons suivantes, en
tenant compte des axes 𝑥⃗ et 𝑦⃗ du plan:

𝑦⃗ 0 0 𝔅0
Encastrement { 0 0} ∀𝑃 𝐼𝑐2𝐷 = 0
0 0𝑃
𝑥⃗
𝑦⃗

0 𝑈2/1 𝔅0
Glissière
𝑥⃗ {0 0 } ∀𝑃 𝐼𝑐2𝐷 = 1
𝑥⃗
0 0 𝑃

𝑦⃗

𝔅0
0 0
Pivot
𝑥⃗ { 0 0} (𝑂, 𝑧⃗) 𝐼𝑐2𝐷 = 1
(𝑂, 𝑧⃗) 𝑂
𝑅2/1 0𝑃

𝑦⃗

𝔅0
0 𝑈2/1
Ponctuelle 𝑥⃗
𝑂 { 0 0 } (𝑂, 𝑦⃗) 𝑰𝟐𝑫
𝒄 =𝟐
(0, 𝑦⃗) 𝑅2/1 0 𝑃

Toute autre liaison se rapportera, dans le plan, à l’une de celles-ci.

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A.IV.2.b.iii Remarques

• Représentation
La représentation d’une liaison se fait toujours par l’association de deux éléments géométriques qui
vont ensemble afin de la représenter :

Ces deux éléments peuvent être indépendamment associés à l’une pièce ou l’autre des deux pièces :

• Forme canonique d’un torseur

La forme canonique d’un torseur correspond à « sa forme lorsqu’il a le plus de 0 » :

- Son moment doit donc être minimum (lieu géométrique associé)

- La base doit être bien choisie (résultante et moment les plus simples)

Lorsque l’on a la forme canonique d’un torseur

- son lieu de validité correspond au lieu de l’espace où, si ce torseur y est exprimé, la vitesse ne
change pas de forme, c’est-à-dire concrètement que les 0 de la colonne de droite de la forme
canonique du torseur restent des 0.
- Ses bases de validité sont des bases dans lesquelles les composantes du torseur sont
exprimées selon le moins de vecteurs possibles

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Pour retrouver le lieu de validité d’un torseur, après avoir posé son torseur cinématique en un point
de son lieu de validité (a priori, on se souvient au moins d’un point, souvent sur « le centre » de la
liaison) il suffit de déplacer ce torseur en un point quelconque de l’espace et de déterminer les
conditions pour lesquelles la forme canonique ne change pas, c’est-à-dire les zéros restent des zéros.

Exemple :

𝔅
𝑃2/1 𝑼𝟐/𝟏
{ 0 𝑽𝟐/𝟏 }
𝑅2/1 0 0

𝑥 𝔅
Soit un point 𝑃 quelconque de l’espace : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = [𝑦]
𝑧
𝔅 𝔅
𝑼𝟐/𝟏 𝔅 −𝑥 𝔅 𝑃2/1 𝑼𝟐/𝟏 𝔅 −𝑦𝑅2/1
⃗⃗ (𝑃, 2/1) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⋀𝛺
⃗⃗ (𝑂, 2/1) + 𝑃𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
21 = [ 𝑽𝟐/𝟏 ] + [−𝑦] ⋀ [ 0 ] = [ 𝑽𝟐/𝟏 ] + [−𝑥𝑅2/1 + 𝑧𝑃2/1 ]
0 −𝑧 𝑅2/1 0 𝑦𝑃2/1

𝔅
𝑼𝟐/𝟏 − 𝑦𝑅2/1
⃗⃗ (𝑃, 2/1) = [𝑽𝟐/𝟏 − 𝑥𝑅2/1 + 𝑧𝑃2/1 ]
𝑉
𝑦𝑃2/1

On a donc :

𝔅
𝑃2/1 𝑼𝟐/𝟏 − 𝑦𝑅2/1
{ 0 𝑽𝟐/𝟏 − 𝑥𝑅2/1 + 𝑧𝑃2/1 }
𝑅2/1 𝑦𝑃2/1
𝑃

Pour que les zéros restent des zéros, le terme 𝑦𝑃2/1 soit nul, soit :

𝑦=0

Le lieu géométrique de validité du torseur de la liaison linéaire rectiligne est donc le plan (𝑂, 𝑥⃗, 𝑧⃗).

Remarque : selon le choix du point effectué, on remarque que les composantes de vitesse suivant x et
y changent, c’est pourquoi dans le tableau des liaisons, elles sont inscrites en rouge et en gras, ce qui
est vrai pour quelques autres liaisons.

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• Aide mémoire
Elément Une normale
1 point 𝑂 1 direction 𝑥⃗ 1 axe (𝑂, 𝑥⃗)
géométrique (droite ou plan)
Pivot
Linéaire rectiligne
Liaisons Rotule Glissière Pivot Glissant
(Droite+Direction)
concernées Rotule à doigt Appui Plan Hélicoïdale
Ponctuelle (Droite)
Sphère cylindre

Lieux de Une normale

𝑂 ∀𝑃 ∀𝑃 ∈ (𝑂, 𝑥⃗)
validité (droite ou plan)
Rotule Pivot Linéaire rectiligne
Liaisons Glissière
Rotule à doigt Pivot Glissant (Plan)
concernées Appui Plan
Sphère Cylindre Hélicoïdale Ponctuelle (Droite)

• Normale au contact
Attention, pour les liaisons ponctuelle et linéaire rectiligne, le lieu de définition du torseur associé est
respectivement la normale au contact et le plan normal au contact.

Prenons le cas de la linéaire rectiligne, une erreur est souvent commise :

𝐵 𝐶 𝐵

𝐴 𝐴
Le torseur de cette liaison peut être défini sous sa forme canonique indépendamment en tout point
du plan normal. Attention, c’est vrai en 𝐴 et 𝐵, mais ça ne l’est pas en 𝐶. Si les points de la normale n’y
restent pas au cours du mouvement, on choisira le point de contact 𝐴.

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• Débattement des liaisons et collisions

Un modèle cinématique ne tient pas compte des collisions entre les différentes pièces et des
débattements. Les translations sont supposées pouvoir être infinies et les angles aller de 0 à 360 °.

• Dépendance des torseurs canoniques à une ou 2 bases

A plusieurs reprise est écrit dans le tableau des liaisons 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 & 𝔅2 ou 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 ou 𝑅𝑒𝑓 𝔅2 . C’est un
détail qui peut avoir son importance. Prenons l’exemple de la linéaire rectiligne :

Son torseur garde sa forme canonique dans une base qui contient la ligne de contact qui dans le cas
présent serait ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 et qui contient la normale au contact, c’est a dire ⃗⃗⃗⃗.
𝑧1 Dans un mécanisme où ∀𝑡, ⃗⃗⃗⃗
𝑧2 =
𝑧1 on définira le torseur 2/1 dans la base 2, mais dans un mécanisme où les deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗et
⃗⃗⃗⃗, 𝑧1 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑥2
évoluent, que faire ?

Heureusement, vous rencontrerez très probablement pas ce cas, mais il est bien d’en être consient.

C’en est de même pour quelques autres liaisons, citons par exemple la rotule à doigt dont le torseur
dépend de la position de la rainure dans 𝔅1 ET de l’orientation du doigt dans 𝔅2 .

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• Liaison Cylindre/Cylindre
La liaison cylindre/cylindre est une liaison particulière qui peut être modélisée de deux façons
différentes selon un rapport de longueurs.
𝐿

La présence d’un jeu permettant le montage des deux pièces induit la présence d’un léger rotulage
𝐿
dont la valeur dépend du rapport 𝐷, 𝐿 étant la longueur de guidage et 𝐷 le diamètre du cylindre de
guidage, supposé égal dans les deux pièces. En effet, plus la longueur est grande et plus le diamètre
est petit, plus cet angle est petit :

𝑳 longueur de la surface en contact entre les deux cylindres

𝑳 diamètre de cette surface

Centrage court Cas indécis Centrage long
𝐿 𝐿 𝐿
< 0,8 0,8 < < 1,5 > 1,5
𝐷 𝐷 𝐷

---

Liaison Sphère-Cylindre Liaison Pivot Glissante

---

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A.IV.3 Modélisation

La modélisation des mécanismes doit conduire à obtenir un schéma cinématique paramétré afin de
déterminer des relations entre les mouvements. Il conviendra de ne pas représenter les mécanismes
dans des positions particulières qui ne permettraient pas de faire apparaître certaines données (2
pièces alignées induisant un angle nul etc).

A.IV.3.a Méthode

Pour modéliser un mécanisme, après avoir identifié les classes d’équivalence et les liaisons entre elles,
on procède dans l’ordre suivant :

- Dessiner un repère
- Placer les éléments géométriques des liaisons entre les classes d’équivalence
- Dessiner les liaisons normalisées
- Dessiner les classes d’équivalence

A.IV.3.b Modélisation des classes d’équivalence

Les classes d’équivalence sont représentées à l’aide d’un trait ou d’un ensemble de traits reliés entre
eux.

Cas particulier du bâti : Dans le cas d’un bâti, il est possible de ne pas représenter la classe
d’équivalence d’un seul tenant. Dans ce cas, chaque portion du bâti devra contenir le symbole de
fixation associé.

Les traits doivent être liés aux lieux géométriques des liaisons entre la classe d’équivalence étudiée et
les autres classes d’équivalence du mécanisme. Il est donc nécessaire, dans un premier temps,
d’analyser les surfaces en contact avec d’autres pièces afin de définir les éléments géométriques des
liaisons (Points, Droites, Plans) et de les positionner.

Ensuite, les traits doivent permettre de mettre en évidence facilement des données géométriques
importantes telles que des longueurs, rayons…

Enfin, ils doivent rejoindre d’éventuels lieux où des données sont présentes ou recherchées (point
d’application d’une force, lieu de calcul d’une vitesse…).

A.IV.3.c Modélisation des liaisons

Lorsque chaque classe d’équivalence est modélisée, les lieux géométriques des liaisons avec les autres
pièces du mécanisme sont normalement positionnés, il reste alors à ajouter le modèle de chaque
liaison usuelle parmi celles vues précédemment.

Remarques :

- Une liaison est toujours l’assemblage de deux parties qui peuvent indépendamment être liées
à chacune des deux pièces.
- On ajoute au bâti un élément graphique permettant de préciser qu’il est fixe.

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A.IV.3.d Mise en place du schéma cinématique

Il reste alors à créer le schéma cinématique du système complet en assemblant les différents modèles
des classes d’équivalence et les liaisons normalisées associées. Attention à ne pas représenter le
système dans une position particulière qui ne permettrait pas un bon paramétrage (angles ou
longueurs nulles…)

Remarque : un schéma cinématique est un schéma contenant des pièces représentées par un
ensemble de traits et des liaisons normalisées. On trouve cependant deux schémas cinématiques
spécifiques :

- Schéma d’architecture : schéma cinématique représentant l’ensemble des liaisons réelles à

l’échelle étudiée (utile en dimensionnement : statique, dynamique)
- Schéma cinématique minimal : schéma cinématique composé d’un nombre minimum de
liaisons permettant de représenter le fonctionnement cinématique du système (utile en
cinématique)

Prenons l’exemple d’un arbre guidé en rotation par deux roulements :

Chaque roulement présente un léger rotulage qui induit 3 degrés de liberté en rotation. Selon les arrêts
axiaux réalisés sur chacune des bagues des deux roulements, la translation selon l’axe de l’arbre est
possible ou non. Dans les montages classiques comme celui-proposé ci-dessus, un roulement
comporte une bague complètement arrêtée axialement et l’autre possède une bague libre en
translation axialement. On va donc modéliser le roulement complètement arrêté par une rotule et le
roulement présentant une translation par une liaison linéaire annulaire.

Le schéma d’architecture du montage est le schéma cinématique représentant les différentes liaisons
réelles entre l’arbre et le bâti selon le point de vue choisi, ici un dimensionnement des deux roulements
: 𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗
0
𝐴 𝑥0
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟏

Le schéma cinématique minimal est le schéma représentant la liaison équivalente (cf fin du chapitre),
c’est-à-dire une liaison pivot :
𝑦0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏
𝑥0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝟎

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Le schéma cinématique minimal est le schéma cinématique le plus simple à utiliser lors d’une étude
cinématique d’un mécanisme car il représente au plus simple les mouvements existants.

Le schéma d’architecture a pour objectif de dimensionner les liaisons réelles en prenant en compte les
différents éléments réels qui réalisent une liaison. Le schéma d’architecture que nous venons de
proposer pour le montage de l’arbre sur deux roulements permet de dimensionner chacun des
roulements en statique (et en dynamique) en calculant les efforts auxquels ils sont soumis. Selon le
point de vue du problème traité, le schéma d’architecture peut être différent. Si l’on souhaite

- calculer les efforts dans les deux roulements, on propose le schéma précédent
- calculer les actions aux contacts entre chaque bille et les bagues du roulement, il faudrait faire
un schéma d’architecture encore plus précis modélisant l’intégralité des billes et des bagues
du roulement

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A.IV.4 Paramétrage

Le paramétrage d’un mécanisme est nécessaire afin de mener son étude. Il consiste à préciser sur le
schéma cinématique l’ensemble des éléments utiles à sa description précise.

Nous traiterons généralement des mécanismes plans (2D ou à représentation cinématique plane d’un
mécanisme 3D). Dans ce cas, toutes les translations ont lieu dans un plan unique et l’unique rotation
possible a un axe normal au plan. Dans ce cas, généralement, nous nous placerons dans le plan
composé de vecteurs 𝑥⃗ et 𝑦⃗.

Nous allons introduire le paramétrage 2D et 3D afin de pouvoir traiter n’importe quel problème.

A.IV.4.a Paramétrage 2D

Compte tenu des liaisons possibles en 2D vues précédemment, chaque liaison peut présenter :

- 1 rotation autour de 𝑧⃗ (Pivot)

- 1 translation dans le plan (glissière)
- 1 translation dans le plan et 1 rotation autour de 𝑧⃗ (Ponctuelle)

A.IV.4.a.i Conventions

Lors du traitement de mécanismes plans, nous adopterons ces conventions :

Fixes Paramètres

Longueurs 𝐿𝑖 𝜆𝑗/𝑖

Angles 𝛼𝑖 𝜃𝑗/𝑖

Vecteurs liés aux pièces 𝑥𝑖 ⃗⃗𝑦⃗⃗,

⃗⃗⃗⃗, 𝑖 ⃗⃗⃗
𝑧𝑖 𝑢𝑖 ⃗⃗⃗⃗,
⃗⃗⃗⃗, 𝑣𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤𝑖

Pour les mécanismes plans, nous représenterons par convention le mécanisme avec des rotations
autours des vecteurs ⃗⃗⃗
𝑧𝑖 qui sont tous égaux, « venant vers nous »

Dans le cas des mécanismes plans, on a l’égalité :

̇
𝑅𝑗𝑖 = 𝜃𝑗𝑖

Dans le cas des mécanismes 3D pour les liaisons pivot (1 seul axe de rotation), on peut avoir le
paramétrage angulaire :

̇ 𝑜𝑢 𝑄𝑗𝑖 = 𝜃𝑗𝑖
𝑃𝑗𝑖 = 𝜃𝑗𝑖 ̇ 𝑜𝑢 𝑅𝑗𝑖 = 𝜃𝑗𝑖
̇

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A.IV.4.a.ii Paramétrage

Pour paramétrer un mécanisme plan, il faut définir :

- Les points caractéristiques (𝐴, 𝐵, 𝐶…)

- Les numéros des pièces (1,2,3…)
- Les repères liés à chaque pièce (𝑥 ⃗⃗⃗⃗,𝑖 ⃗⃗𝑦⃗⃗,𝑖 ⃗⃗⃗).
𝑧𝑖 En plan, on supposera toujours que les rotations se
font autour des vecteurs ⃗⃗⃗∀𝑖,
𝑧𝑖 tous égaux, et on essaiera autant que possible d’associer au
moins l’un des vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑖 ou ⃗⃗𝑦⃗⃗𝑖 à des éléments géométriques des pièces associées aux bases
en question
- Les longueurs fixes : 𝐿𝑖 pour la pièce 𝑖 – Eventuellement 𝐿𝑖1 , 𝐿𝑖2 … pour d’autres longueurs dans
la pièce 𝑖
- Les vecteurs fixes s’ils existent (𝑢 ⃗⃗⃗⃗,𝑖 ⃗⃗⃗⃗,
𝑣𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑤𝑖 et les angles fixes non orientés associés 𝛼𝑖 associés
à classe d’équivalence 𝑖
- Les angles variables 𝜃𝑗𝑖 associés à chaque liaison pivot et leurs flèches orientées, généralement
mises du côté où l’angle est inférieur à 180°. Le signe est défini de base par le sens de rotation
autour des vecteurs 𝑧⃗
- Les longueurs variables 𝜆𝑗𝑖 avec la convention de signe définie en posant la définition du
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜆𝑗𝑖 ⃗⃗⃗⃗
vecteur associé : 𝐴𝐵 𝑥𝑖 (on pourra consulter le document sur le rappel des conventions
pour la définition de vecteurs). Contrairement aux angles qui sont orientés par convention en
plan par les vecteurs ⃗⃗⃗,
𝑧𝑖 les longueurs sont définies sur une droite dont le sens n’est pas défini.

Remarque : Lorsque l’on définit la position d’une pièce 𝑗 par rapport à une pièce 𝑖, le paramètre 𝜃𝑗/𝑖
ou 𝜆𝑗𝑖 doit être défini en partant de 𝑖 pour aller à 𝑗 et on pose la flèche associée.

A.IV.4.b Paramétrage 3D

Dans les mécanismes 3D, il est possible d’avoir des liaisons qui présentent :

- Plusieurs translations dans différentes directions de l’espace

- Plusieurs rotations dans les différentes directions de l’espace

Il va donc falloir pouvoir paramétrer ces différents mouvements.

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A.IV.4.b.i Angles d’Euler

Tout ce que nous avons proposé précédemment pour le paramétrage plan est à reprendre, en
modifiant le paramétrage des angles et longueurs variables :

- Pour les longueurs, on introduira simplement des paramètres du type : 𝜆𝑥𝑗𝑖 , 𝜆𝑦𝑗𝑖 et 𝜆𝑧𝑗𝑖
- Pour les rotations, on introduira les angles d’Euler

𝑧⃗⃗⃗𝑗 𝑐⃗ 𝑤
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑧𝑖

𝑦𝑗
⃗⃗⃗⃗
𝑏⃗⃗
𝜃𝑗𝑖 𝑣⃗
𝑂 𝑦𝑖
⃗⃗⃗⃗

𝜓𝑗𝑖 𝜑𝑗𝑖
𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑖 𝑥𝑗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑎⃗
𝑢

Les 3 rotations successives s’appellent :

La précession 𝜓𝑗𝑖 = (𝑥 ̂ ⃗⃗) = (𝑦

⃗⃗⃗⃗,𝑖 𝑢 ̂
⃗⃗⃗⃗,𝑖 𝑣⃗) autour de l’axe (0, ⃗⃗⃗)
𝑧𝑖 = (0, 𝑤 ⃗⃗⃗) transforme 𝔅𝑖 (𝑥
⃗⃗⃗⃗,
- 𝑖 ⃗⃗
𝑦⃗⃗,𝑖 ⃗⃗⃗)
𝑧𝑖
en 𝔅𝑢𝑣𝑤 (𝑢⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑤
⃗⃗⃗)
̂ ̂
- La nutation 𝜃 = (𝑣⃗, 𝑏⃗⃗) = (𝑤
𝑗𝑖 ⃗⃗⃗, 𝑐⃗) autour de l’axe (0, 𝑢 ⃗⃗) = (0, 𝑎⃗) transforme 𝔅 (𝑢
⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑤⃗⃗⃗)
𝑢𝑣𝑤

en 𝔅𝑎𝑏𝑐 (𝑎⃗, 𝑏⃗⃗, 𝑐⃗)

̂ ̂
- La rotation propre 𝜑𝑗𝑖 = (𝑎 𝑥𝑗 = (𝑏⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗)
⃗, ⃗⃗⃗⃗) 𝑦𝑗 autour de l’axe (0, 𝑐⃗) = (0, ⃗⃗⃗)
𝑧𝑗 transforme
𝔅𝑎𝑏𝑐 (𝑎⃗, 𝑏⃗⃗, 𝑐⃗) en 𝔅𝑗 (𝑥
⃗⃗⃗⃗,
𝑗 ⃗⃗⃗⃗,
𝑦𝑗 ⃗⃗⃗)
𝑧𝑗

On a :

𝑢
⃗⃗ = cos 𝜓𝑗𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑖 + sin 𝜓𝑗𝑖 ⃗⃗𝑦⃗⃗𝑖 𝑎⃗ = 𝑢 ⃗⃗ 𝑥𝑗 = cos 𝜑𝑗𝑖 𝑎⃗ + sin 𝜑𝑗𝑖 𝑏⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
{𝑣⃗ = − sin 𝜓𝑗𝑖 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑥𝑖 + cos 𝜓𝑗𝑖 ⃗⃗𝑦⃗⃗𝑖 { 𝑏 = cos 𝜃𝑗𝑖 𝑣⃗ + sin 𝜃𝑗𝑖 𝑤
⃗⃗⃗ 𝑦𝑗 = − sin 𝜑𝑗𝑖 𝑎⃗ + cos 𝜑𝑗𝑖 𝑏⃗⃗
{⃗⃗⃗⃗
𝑤
⃗⃗⃗ = 𝑧⃗⃗⃗𝑖 𝑐⃗ = − sin 𝜃𝑗𝑖 𝑣⃗ + cos 𝜃𝑗𝑖 𝑤
⃗⃗⃗ 𝑧𝑗 = 𝑐⃗
⃗⃗⃗

On peut exprimer le vecteur rotation entre les solides 𝑖 et 𝑗 ainsi :

𝛺𝑗𝑖 = 𝜓̇𝑗𝑖 ⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ 𝑢
𝑧𝑖 + 𝜃𝑗𝑖 ⃗⃗ + 𝜑̇ 𝑗𝑖 𝑐⃗

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A.IV.4.b.ii Projections et matrices de changement de base

• Matrice de passage entre deux bases

Rappel : Une matrice de rotation permet de transformer un vecteur d’une base 𝑖 dans une base 𝑗
lorsqu’il existe entre celles-ci une rotation. On écrit verticalement les vecteurs de la nouvelle
base 𝑗 dans l’ancienne base 𝑖. On l’appelle « matrice de passage de la base 𝑖 vers la base 𝑗 ».

⃗⃗⃗⃗𝑗 ⃗⃗⃗⃗
𝑥 𝑦𝑗 𝑧⃗⃗⃗𝑗
⃗⃗⃗⃗𝑗 = 𝑋𝑥 ⃗⃗⃗⃗
𝑥 𝑥𝑖 + 𝑌𝑥 ⃗⃗𝑦⃗⃗𝑖 + 𝑍𝑥 ⃗⃗⃗
𝑧𝑖
𝑋𝑥 𝑌𝑥 𝑍𝑥 𝑥 ⃗⃗⃗⃗𝑖
{⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑗 = 𝑋𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑖 + 𝑌𝑦 ⃗⃗𝑦⃗⃗𝑖 + 𝑍𝑦 ⃗⃗⃗
𝑧𝑖
𝑅𝑗𝑖 = [𝑋𝑦 𝑌𝑦 𝑍𝑦 ] ⃗⃗𝑦⃗⃗𝑖
𝑧𝑗 = 𝑋𝑧 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑥𝑖 + 𝑌𝑧 ⃗⃗𝑦⃗⃗𝑖 + 𝑍𝑧 𝑧⃗⃗⃗𝑖
𝑋𝑧 𝑌𝑧 𝑍𝑧 𝑧𝑖
⃗⃗⃗

1
Lorsqu’elle est appliquée au vecteur [0], la matrice 𝑅𝑗𝑖 donne :
0

𝑋𝑥 𝑌𝑥 𝑍𝑥 1 𝑋𝑥
[𝑋𝑦 𝑌𝑦 𝑍𝑦 ] [0] = [𝑋𝑦 ]
𝑋𝑧 𝑌𝑧 𝑍𝑧 0 𝑋𝑧

Elle permet donc transformer le vecteur ⃗⃗⃗⃗

𝑥𝑗 exprimé dans la base 𝑗 en le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑗 exprimé dans
la base 𝑖.

𝔅𝑗 → 𝔅𝑖
𝑅𝑗𝑖

La matrice de passage de la base 𝑖 à la base 𝑗 transforme donc un vecteur de 𝔅𝑗 en le même

vecteur exprimé dans 𝔅𝑖 .

Remarque : la matrice de passage inverse est obtenue par transposée de la matrice obtenue :

𝔅𝑖 → 𝔅𝑗
𝑅𝑖𝑗

𝑹𝒋𝒊 = 𝑹𝒊𝒋 −𝟏 = 𝑹𝒊𝒋

• Application au changement de base avec les angles d’Euler

Les matrices de rotation de chacune de ces rotations s’écrivent ainsi :

cos 𝜓𝑗𝑖 − sin 𝜓𝑗𝑖 0 1 0 0 cos 𝜑𝑗𝑖 − sin 𝜑𝑗𝑖 0

𝑅𝜓 = [ sin 𝜓𝑗𝑖 cos 𝜓𝑗𝑖 0] 𝑅𝜃 = [0 cos 𝜃𝑗𝑖 − sin 𝜃𝑗𝑖 ] 𝑅𝜑 = [ sin 𝜑𝑗𝑖 cos 𝜑𝑗𝑖 0]
0 0 1 0 sin 𝜃𝑗𝑖 cos 𝜃𝑗𝑖 0 0 1

𝔅𝑗 → 𝔅𝑢𝑣𝑤 → 𝔅𝑎𝑏𝑐 → 𝔅𝑖
𝑅𝜑 𝑅𝜃 𝑅𝜓

On a alors :

𝔅𝑗 → 𝔅𝑖
𝑅𝑗𝑖 =𝑅𝜓 𝑅𝜃 𝑅𝜑

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La matrice de rotation du mouvement complet s’obtient par produit de ces 3 matrices :

cos 𝜓𝑗𝑖 − sin 𝜓𝑗𝑖 0 1 0 0 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑗𝑖 − 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗𝑖 0

𝑅𝑗𝑖 = 𝑅𝜓 𝑅𝜃 𝑅𝜑 = [ sin 𝜓𝑗𝑖 cos 𝜓𝑗𝑖 0 ] [ 0 cos 𝜃𝑗𝑖 − sin 𝜃𝑗𝑖 ] [ 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑗𝑖 0]
0 0 1 0 sin 𝜃𝑗𝑖 cos 𝜃𝑗𝑖 0 0 1

cos 𝜓𝑗𝑖 − sin 𝜓𝑗𝑖 0 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑗𝑖 − 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗𝑖 0

𝑅𝑗𝑖 = [ sin 𝜓𝑗𝑖 cos 𝜓𝑗𝑖 0] [cos 𝜃𝑗𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗𝑖 cos 𝜃𝑗𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑗𝑖 − sin 𝜃𝑗𝑖 ]
0 0 1 sin 𝜃𝑗𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗𝑖 sin 𝜃𝑗𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑗𝑖 cos 𝜃𝑗𝑖

𝑅𝑗𝑖
cos 𝜓𝑗𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑗𝑖 − sin 𝜓𝑗𝑖 cos 𝜃𝑗𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗𝑖 − cos 𝜓𝑗𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗𝑖 − sin 𝜓𝑗𝑖 cos 𝜃𝑗𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑗𝑖 sin 𝜓𝑗𝑖 sin 𝜃𝑗𝑖
= [sin 𝜓𝑗𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑗𝑖 + cos 𝜓𝑗𝑖 cos 𝜃𝑗𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗𝑖 − sin 𝜓𝑗𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗𝑖 + cos 𝜓𝑗𝑖 cos 𝜃𝑗𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑗𝑖 − cos 𝜓𝑗𝑖 sin 𝜃𝑗𝑖 ]
sin 𝜃𝑗𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗𝑖 sin 𝜃𝑗𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑗𝑖 cos 𝜃𝑗𝑖

On a donc verticalement les coordonnées des vecteurs de la base 𝑗 dans la base 𝑖. Ces formules ne
sont pas à connaître et sont données afin d’être utilisées si nécessaire.

• Expression projetée de la vitesse de rotation

𝛺𝑗𝑖 = 𝜓̇𝑗𝑖 ⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ 𝑢
𝑧𝑖 + 𝜃𝑗𝑖 ⃗⃗ + 𝜑̇ 𝑗𝑖 𝑐⃗

cos 𝜓𝑗𝑖 𝔅𝑖 − sin 𝜓𝑗𝑖 𝔅𝑖 0 𝔅𝑢𝑣𝑤

sin 𝜃𝑗𝑖 sin 𝜓𝑗𝑖 𝔅𝑖 0 𝔅𝑖
⃗⃗ = [ sin 𝜓𝑗𝑖 ] ; 𝑣⃗ = [ cos 𝜓𝑗𝑖 ] ; 𝑐⃗ = [− sin 𝜃𝑗𝑖 ]
𝑢 = [− sin 𝜃𝑗𝑖 cos 𝜓𝑗𝑖 ] ; 𝑤
⃗⃗⃗ = [0]
0 0 cos 𝜃𝑗𝑖 cos 𝜃𝑗𝑖 1

0 𝔅𝑖 cos 𝜓𝑗𝑖 𝔅𝑖 sin 𝜃𝑗𝑖 sin 𝜓𝑗𝑖 𝔅𝑖

𝛺𝑗𝑖 = 𝜓̇𝑗𝑖 [0] + 𝜃𝑗𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ [ sin 𝜓𝑗𝑖 ] + 𝜑̇ 𝑗𝑖 [− sin 𝜃𝑗𝑖 cos 𝜓𝑗𝑖 ]
1 0 cos 𝜃𝑗𝑖

̇ cos 𝜓𝑗𝑖 + 𝜑̇ 𝑗𝑖 sin 𝜃𝑗𝑖 sin 𝜓𝑗𝑖 𝔅𝑖

𝜃𝑗𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ sin 𝜓𝑗𝑖 − 𝜑̇ 𝑗𝑖 sin 𝜃𝑗𝑖 cos 𝜓𝑗𝑖 ]
𝛺𝑗𝑖 = [𝜃𝑗𝑖
𝜓̇𝑗𝑖 + 𝜑̇ 𝑗𝑖 cos 𝜃𝑗𝑖

On pourra aussi exprimer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛺𝑗𝑖 dans la base 𝔅𝑗 par la même méthode.

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A.IV.5 Graphe des liaisons

Le graph des liaisons, ou graph de structure, est un outil indispensable pour la résolution des
mécanismes. Il permet d’élaborer des stratégies de résolution des mécanismes.

La seule donnée d’un graphe des liaisons complet et de la géométrie du mécanisme (vecteurs entre
ses points caractéristiques) permet de traiter celui-ci en géométrie et en cinématique sans même avoir
recours à son schéma cinématique.

On représente chaque classe d’équivalence (pièce ou groupe de pièce sans mouvements relatifs) par
un cercle contenant le numéro de celle-ci.

Concernant le bâti :

- on ajoute un élément graphique permettant de montrer qu’il est fixe

- on ne le représente qu’une seule fois !

On représente chaque liaison entre les classes d’équivalence par un trait entre les 2 cercles
correspondant. Auprès de chaque liaison, on indique les caractéristiques géométriques importantes
(point central, axe, plan…) précisés dans le tableau des liaisons.

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Exemples :
Chaine ouverte
Chaine complexe fermée

Pivot (𝑂, ⃗⃗⃗⃗)

𝑧0 Pivot (𝐴, ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 Pivot (𝑂, ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0
0 1 2 0 1

Pivot (𝐵, ⃗⃗⃗⃗)

𝑧0 Pivot (𝐴, ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0
Chaine simple fermée
3 2
Pivot (𝑂, ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 Glissière (𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗)
2
0 1 Pivot (𝐶, ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0
Pivot (𝐸, ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0

Pivot (𝐵, ⃗⃗⃗⃗)

𝑧0 Pivot (𝐴, ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0
5 4
Pivot(𝐷, ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0
3 2
Glissière (𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗)
2

Il est d’usage de faire un premier graphe des liaisons en brouillon afin de bien présenter une version
définitive.

Enfin, ce n’est pas obligatoire, on représente en couleur la/les liaison(s) où une entrée cinématique est
imposée.

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