Atelier d’automatique ISET de Sousse
TP N°4
Etude temporelle des systèmes de second ordre
à l’aide du logiciel Matlab
Soit un système du second ordre avec fonction de transfert de la forme :
K02
H ( p)
p 2 2m0 p n2
En prenant les valeurs suivantes : K=1 et 0 200rad / s .
1. Ouvrir un nouveau Script sous MATLAB et l’enregistrer sous le nom « TP4.m »
permettant d’exécuter les opérations suivantes.
a) Ecrire les fonctions de transfert 𝐻1 , 𝐻2 , 𝐻3 , 𝐻4 et 𝐻5 d’un système de second ordre
√2
pour les différentes valeurs de 𝑚 = 0.01 ; 0.5 ; ; 1 ; 1.2.
2
b) Tracer, sur une seule figure, la réponse indicielle à un échelon d’amplitude 2 des cinq
systèmes.
c) Tracer, sur cinq figures séparées, la réponse indicielle à un échelon d’amplitude 2 des
cinq systèmes.
d) Déterminer les pulsations propres, les coefficients d’amortissement et les pôles de
chaque système.
e) Tracer la réponse à une rampe de pente 3 pour 𝑚 = 0.5.
f) Tracer la réponse impulsionnelle d’amplitude 3 pour 𝑚 = 0.5.
2. Préciser la nature du système pour chaque valeur de 𝑚.
3. Déterminer graphiquement le dépassement 𝑫(%) , le temps de pic 𝒕𝒑 et le temps de
stabilisation à 5% pour chaque valeur de 𝑚. Conclure.
4. Ouvrir un nouveau modèle SIMULINK, aller à New Simulink Model. Pour ouvrir la
bibliothèque qui contient les blocs prédéfinis, appuyer sur le bouton Library Browser .
La fenêtre suivante apparait contenant différents blocs :
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Pour ajouter les blocs à partir de la librairie, il suffit de faire glisser le bloc désiré vers la fenêtre
du modèle Simulnik.
Créer le modèle suivant permettant de tracer les réponses indicielles d’amplitude 5 des
différentes fonctions de transfert (𝐻1 , 𝐻2 , 𝐻3 , 𝐻4 et 𝐻5 ) puis démarrer la simulation :
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Annexe A1
Quelques fonctions de MATLAB
Fonctions Explication
% Est utilisé pour faire des commentaires.
clear all Efface toutes les variables créées dans l’espace de travail.
clc Efface le contenu de la fenêtre de commande.
; Pour éviter d’afficher le résultat.
num=[bm bm-1 ... b1 b0] Affectation du numérateur et du dénominateur d’une fonction de
den=[an an-1 ... a1 a0] transfert :
bm s m bm 1s m 1 ... b1s b0
H (s) , avec m<n
an s n an 1s n 1 ... a1s a0
h = tf (num, den) Détermination de la fonction de transfert
figure(n) Affiche ou rend active la fenêtre graphique numéro n.
step(2*h) Tracer la réponse indicielle à un échelon d’amplitude 2 de H(s)
step(h,T) L’ajout de T dans la fonction step indique le temps final de la
résolution.
max (step(h)) Déterminer la valeur maximale de la réponse.
t=0 :0.1:50 Temps de 0 à 50 de pas de 0.1.
n=size(t) Dimension du vecteur t.
lsim(h,u,t) Simuler et tracer la réponse de H (s )
plot(t,u,ts,ys) Tracer sur la même figure l’entrée et la sortie.
legend(‘titre1’,’titre2’) Légende pour chaque courbe du graphique.
grid Quadrillage du graphique.
Tracer la réponse impulsionnelle à un échelon d’amplitude 2 de
impulse(2*h)
H(s)
K=dcgain(h) Calculer le gain statique.
Cette fonction permet de calculer les pulsations propres « w0 », les
[w0,m,pôles]=damp(h) coefficients d’amortissement « m » et les pôles d’une fonction de
transfert h(p).
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Annexe A2
Système du second ordre
1. Equation différentielle
𝒅𝟐 𝒔(𝒕) 𝒅𝒔(𝒕)
𝟐
+ 𝟐𝒎𝝎𝟎 + 𝝎𝟎 𝟐 𝒔(𝒕) = 𝑲𝒆(𝒕)𝝎𝟎 𝟐
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Avec
e(t) : entrée du système ;
s(t) : sortie du système ;
K : gain statique du système ;
m : coefficient d’amortissement (m>0) ;
ω0 : pulsation propre du système (rad/s).
2. Fonction de transfert
𝑺(𝒑) 𝑲𝝎𝟎 𝟐
𝑯(𝒑) = = 𝟐
𝑬(𝒑) 𝒑 + 𝟐𝒎𝝎𝟎 𝒑 + 𝝎𝟎 𝟐
3. Réponse indicielle
pour m > 1 : régime apériodique et H(p) possède deux pôles réels.
pour m = 1 : régime apériodique critique et H(p) possède un pôle double.
pour m < 1 : régime pseudopériodique et H(p) possède deux pôles complexes
conjugués.
Figure 3 : Réponse indicielle d’un système de 2ème ordre
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4. Régime pseudopériodique
Figure 4 : Réponse indicielle d’un système de 2ème ordre pour m<1
𝝅𝒎
𝑺𝒎𝒂𝒙 −𝑺∞ −
Dépassement : 𝑫(%) = 𝟏𝟎𝟎. = 𝟏𝟎𝟎. 𝒆 √𝟏−𝒎𝟐
𝑺∞
𝝅
Temps de pic : 𝒕𝒑𝒊𝒄 =
𝝎𝟎 √𝟏−𝒎𝟐
𝟐𝝅
Pseudo-période : 𝑻𝒑 =
𝝎𝟎 √𝟏−𝒎𝟐
𝟏
Facteur de résonnance : 𝑴 =
𝟐𝒎√𝟏−𝒎𝟐
Pulsation de résonnance : 𝝎𝑹 = 𝝎𝟎 √𝟏 − 𝟐𝒎𝟐
