23/09/2022

Chapitre I
Rappels Mathématiques
Généralités

Proverbe
Qui veut se mettre en route
doit connaître le chemin.

1. Introduction
Qu'est ce que la mécanique

La Mécanique est une science qui a pour objet l'étude des mouvements (et
et ou déformation)
déformation
des corps (systèmes physiques) et des actions qui les provoquent.
Mots clés Grandeurs physiques Chapitres
Mouvement : -Positions : varie dans le temps, Cinématique
se repérer dans espace - Vitesses des déplacements : Description du mouvement
- Accélération
Corps : - Inertie : Masse, Moment d'inertie Cinétique
quantité de matière - Quantité de mouvement (la cinématique de la masse)
- Moment cinétique
- Energie cinétique .........
Actions : Tout - Forces et leurs forces Dynamique
phénomène provoquant - Moment dynamique Etudier les causes des
- Energie mécanique, .......... mouvement. lois mécaniques
le mouvement ou la
déformation d'un corps

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1. Introduction
1.1. Qu'est ce que la mécanique

Objectif :
Etablir les équations d'équilibre d’un système mécanique en respectant les lois et principes
mécaniques ( Formulations : vectorielle, énergétique)

Modèles mécaniques :
1. Mécanique du point (Vu 1er année) : Corps en mouvement de translation. Le corps est
un point matériel de masse m

2. Mécanique des solides indéformables : En plus de la translation elle tient compte de

la rotation. Le solide est un système de points matériels répartis dans l'espace. La
distance entre deux points donnés du solide ne varie pas au cours.

3. Mécanique des Milieux Continus (MMC) : Corps déformable (Elasticité; RDM; Fluide)

Exemples :

Mécanique du point Mécanique du solide MMC

M M Elasticité
RDM
Fluide
………..

- Le corps ne change pas de forme - Le corps ne change pas de forme Le corps change sa forme

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Exemples :

Mécanique du point Mécanique du solide MMC

M M Elasticité
V
V V1 RDM
V2 Fluide
O
O2 O1 M M M O M2 M M1 ………..
2 1

- Le corps ne change pas de forme - Le corps ne change pas de forme Le corps change sa forme
-Tous les points du corps n'ont pas la
-Tous les points du corps ont la même vitesse
même vitesse

Outils : OM ; ω ;V M ; γ M Outils : OM ; ω ;V M ;V M ;...V M ;.... Outils : [ε] : Déformation

[σ] : Contrainte
1 2 i

Vecteurs Champ de vecteurs Tenseurs (Matrices)

2. RAPPELS SUR VECTEURS

2.1. Définition B B1 B2 (∆)

Un vecteur est un être mathématique, noté :V = AB

A A1 A2
- une origine et une extrémité : Ce sont les points A et B ; (∆)
- Une direction : C'est la droite (D) passant par les points A et B ; (∆)
- Un sens : De A vers B.
- Un module : C'est la longueur AB, noté : V V = AB = A B = − A B
1 1 2 2

2.2. Types de vecteurs Un vecteur est défini à une translation près

-Vecteur lié, :( M ;V )
- défini de manière unique, car son origine et son extrémité sont fixes sur la droite (Δ)
- utilisé pour représenter la vitesse d’un point M, son accélération ou la force qu’il subit, etc.
- Vecteur glissant (ou axial)
- peut glisser sur son support (D) (imposé), pourvu que son module et son sens ne changent pas.
- utilisé pour représenter la vitesse de rotation autour d’un axe.

-Vecteur libre
- défini à une translation arbitraire près. son sens et son module sont imposés
- utilisé pour représenter le champ de gravitation terrestre, etc.

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C'est en forgeant qu'on devient forgeron

3. Opérations sur les vecteurs

3.1. Produit scalaire
Soient les vecteurs U = OA ; V = OB (de directions différentes).
Le produit scalaire des vecteurs est définit par : U .V = U . V cos

Utilisation : Projection d’un point OB B (∆')

θ (∆)
O OA A
OH = OB . cos θ

OA
u= B
OA
O θ (∆)
u H A

OH == ( OB.u )u

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3.2. Produit vectoriel

Le produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur U ∧ V = W
( U ;V ;W ) forme une base directe

L'aire du parallélogramme construit sur ( U ;V ) W

V
U ∧ V = U . V sin θ
θ
U

3.3. Double produit vectoriel

Soient trois vecteursU 1 , V 2 et V 3
Le double produit vectoriel : W = ( U 1 ∧ ( V 2 ∧ V 3 ) = ( U 1 .V 3 )V 2 − ( U 1 .V 2 )V 3
W = ( U 1 ∧ ( V 2 ∧ V 3 ) est toujours situédansle plan ( U 2 ;V 3 )

3.4. Produit mixte

Le produit mixte des vecteurs U , V et W est la quantité scalaire notée: ( U ;V ;W ) = U .( V ∧ W )

Remarque :
−Permutation circulaire, le produit mixte est invariant.
−Une permutation de deux vecteurs change le signe.
Le module du produit mixte, correspond au volume du parallélépipède déterminé par les
trois vecteurs ( U ; V ; W )

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3.5. Division vectorielle

Elle consiste à se donner deux vecteurs U et V et trouver un vecteur X , tel que : U ∧ X = V
On démontre que la solution de l’équation est : U ∧V
X =− 2 + kU
V

4. REPÈRE ET COORDONNÉES D’UN VECTEUR

4.1. Définition d’une Base
Trois vecteurs ( U ;V ;W ) , non nuls et non coplanaires, forment une base de l'espace E vectoriel,
de dimension trois.

4.2. Définition d’un repère cartésien

En choisissant un point O de l’espace affine ε et une base de trois vecteurs ( U ;V ;W ) dans
l'espace vectoriel E, on forme un repère cartésien ( O ;U ;V ;W )
En considérant quatre points non alignés O, A, B et C de l'espace affine ε, alors le quadruplet
( O ; OA; OB; OC ) forme un repère cartésien de l’espace vectoriel E, de dimension trois.

4.3. Coordonnées d'un vecteur

Soit base de trois vecteurs ( U ;V ;W ) et un vecteur, A dans l'espace E, de dimension trois, tel
que : A = α .U + β.V + γ .W
(α, β ; γ ) : sont dites les coordonnées du vecteur dans la base

4.4.Repère orthonormé direct

− Un repère ( O ;U ;V ;W ) est orthogonal, si les vecteurs ( U ;V ;W ) sont orthogonaux :
U .V = U .W = V .W = 0

− Le repère est normé, si en plus les vecteurs sont unitaires :

U = V = W =1

− Enfin, le repère est dit orthonormé direct si les produits vectoriels des vecteurs unitaires
vérifient les relations classiques des produits vectoriels :
U ∧V = W ; V ∧W = U ; W ∧ U = V

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4.4.1. Produit scalaire dans un repère orthonormé

Soit le repère orthonormé ( O ; i ; j ; k )
Soient les deux vecteurs : V
U = x .i + y . j + z .k V = x'.i + y'. j + z'.k z
k
U
y
Le produit scalaire de deux vecteurs : O j
i
x

La norme des vecteurs:

U = x 2 + y2 + z 2 V = x' 2 + y' 2 + z' 2
L’angle θ entre les vecteurs:
xx' + yy' + zz'
cos θ =
x + y + z 2 x' 2 + y' 2 + z' 2
2 2

4.4.2.Produit vectoriel dans un repère orthonormé

U = x .i + y . j + z .k V = x'.i + y'. j + z'.k
i j k
 
W = U ∧ V = det  x y z
 x' y' z' 

W = U ∧V = ( y.z' −z . y' )i + ( z .x' − x .z' ) j + ( x . y' − y.x' )k

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4.4.3.Produit mixte dans un repère orthonormé

U = x .i + y . j + z .k V = x'.i + y'. j + z'.k W = x' '.i + y' '. j + z' '.k

 x y z 
(

)
 
U ,V ,W = U . V ∧ W = det  x' y' z' 
 x' ' y' ' z' ' 

(

)
(

)
-
(

)
(

)
U ,V ,W = x y' z' ' − y' ' z' y x' z' ' − x' ' z' + z x' y' ' − x' ' y'

5. RÉSULTANTE ET MOMENT D’UN SYSTÈMES DE N VECTEURS LIÉS

5.1. Cas particulier d’un seul vecteur lié
Soit un système constitué d’un seul vecteur, lié au point M, noté : ( M ,V )
On dit que la résultante de ce système se réduit au vecteur , lui-même

5.1.1. Moment d’un vecteur en un point

Soit un autre point O de l’espace affine ε.
Le moment en O du vecteur ( M ,V ) est un vecteur noté : M ( O ) = OM ∧ V V

Avec : M ( O ) = OM . V sin θ
V M( O )
V
θ
O
M
H

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5.1.2. Moment d’un vecteur par rapport à un axe (∆)

Le moment M ∆, du vecteur lié( M ;V ), par rapport à une droite (∆) passant par un
point O est la projection du moment M ( O ) au point O sur de la droite (∆).
V

∆ V
M ( O ) = OM ∧V
V
M( O )
M∆
M ∆ = ( M ( O ).u ).u
V M

M ∆ ne dépend pas du point choisi sur l’axe. O

Soit O' différent de O O’

M∆ = (( O' M ∧V ).u )u = (( O' O + OM ) ∧ V )u )u u

= (( O' O ∧V )u + ( OM ∧V )u )u

= (( OM ∧V )u )u ………….

5.2. Eléments de réduction d’un système de N vecteurs liés

On se donne un système de vecteurs liés, en se donnant un ensemble (S) tel que :
( S ) = {( M1 ;V 1 ),...., ( M i ;V i ),....( M N ;V N )}
Les éléments de réduction du système (S)
N
1. Résultante du système : R= ∑V i
i =1 N
2. Champ de moment, en un point P∈ε: M S ( P ) ∑ PM i ∧ V i
i =1

Propriété fondamentale du champ de moment

Soit deux point A ≠ P, On écrit donc :
N N N N
M s ( P ) = ∑ PM i ∧ V i = ∑ [( PA + AM i ) ∧ V i ] = PA ∧ ∑ V i + ∑ AM i ∧ V i
i =1 i =1 i =1 i =1

M s ( P ) = PA ∧ R + Ms ( A )

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Propriété fondamentale :

Les actions d’un système (S), constitué de N vecteurs ( M i ;V i ) liés se

réduisent à deux éléments, qui sont :
N

- Un vecteur résultant invariant : R = ∑V

i =1
i

- Un vecteur moment, vérifiant, pour deux points P, A quelconques de ε, la

relation de Varignon, dit aussi relation de transport des moments :
M s ( P ) = PA ∧ R + Ms ( A)
Relation de transport

5.3. Champ vectoriel équiprojectif

Un champ de vecteur est équiprojectif, s’il vérifie pour tous points M, N de l’espace
ε, la relation : MN.V( M ) = MN.V( N )

Cette relation exprime l’égalité des projections du champ vectoriel sur l’axe (MN) = (∆)
V( M )

V( N )

M P N Q (∆)
MP MP = NQ NQ

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5.4. Champ vectoriel antisymétrique

5.4.1. Définitions
Application antisymétrique : Une application L dans l’espace E vectoriel est
dite antisymétrique si, quels que soient les vecteurs U et V de l’espace E, on a :
V .L( U ) = − U.L( V )

Remarque : pour tout vecteur U: U.L( U ) = 0

Proposition : Toute application antisymétrique est linéaire.
Pour deux vecteurs quelconques U, V et deux réels a,b :
L(aU + bV ) = a.L( U ) + b.L( V )
Champ vectoriel antisymétrique : Un champ vectoriel est antisymétrique si,
est seulement si, il existe une application L vectorielle antisymétrique et un
point O, tel que pour tout point P, on a : V( P ) = V( O ) + L( OP)
L’application L est indépendante de O. c.-à-d. :
Pour deux points A et B on a :V( A) = V( B ) + L( AB)

Théorème : Tout champ vectoriel antisymétrique est équiprojectif et réciproquement,

tout champ vectoriel équiprojectif est antisymétrique.

En effet, SoitV un champ vectoriel antisymétrique et A, B deux points :

[ .
.

V( A) = V( B ) + L( AB) ⇒ AB V( A) −V( B ) = AB.L( AB) = 0

.

⇒ AB V( A) = AB V( B ) (le champ est donc équiprojectif)

Réciproquement : Si le champ est équiprojectif, nous pouvons choisir trois points

quelconques O, A et B de ε de telles sortes que : u = OA et v = OB

On comprend bien que : L( u) = L( OA) =V( A) −V( O )

L( v ) = L( OB) = V( B ) −V( O )

Avec cette notation :

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⇒ u.L( v ) = OA.L( OB) = OA.[V( B) −V( O)]

= [OB+ BA ].[V( B ) −V( O )]
= BA .[V( B ) −V( O )] Car : OB .[V( B ) −V( O )] = 0
= BA .[V( A) −V( O )] Car : BA .V( B ) = BA .V( A)
= [BO+ OA ].[V( A) −V( O )]
= −OB .[V( A) −V( O )] Car : OA .V( A) = OA .V( O )
= −v .L( u )
C’est ce qui démontre que l’application vectorielle est antisymétrique
(le champ vectoriel est antisymétrique)

5.4.2. Matrice associée à une application antisymétrique

L( U ) est un vecteur  0 a13 

a12
 
[
L
]

La matrice associée à L se met sous la forme : =  − a12 0 a23 

 
L( U ) = [L]{U } −a −a
 13 0 
23

Pour les vecteurs unitaires de la base ( e 1 , e 2 , e 3 ) , orthonormé direct. On écrit :

aij = e i L( e j ) = − e j L( e i ) = − a ji
aii = e i L( e i ) = − e i L( e i ) = 0

En notant : a23 = -R1 ,a13 = R2 et a12 = -R3 :

 0 − R3 R2 U1  R2U3 − R3U2 
    
L( U ) = [L]{U} =  R3 0 − R1 U2  =  R3U1 − R1U3 
− R R 0 U3   R1U2 − R2U1 
 2 1

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L’écriture permet de constater qu’il existe un unique vecteur

R = R1 e 1 + R2 e 1 + R3 e 3 , caractérisant l’application L linéaire antisymétrique dans
l’espace vectoriel E, de telle sorte qu’on a : L( U ) = R ∧ U

Remarques
- U.L( V ) représente le produit mixte des trois vecteurs U , V et R

5.5. Equivalence de deux systèmes de vecteurs liés

Deux systèmes (S) et (S’) sont équivalents si :
1. Ils ont la même résultante : R = R'
2. Ils ont le même champ de moment : M s ( M ) = M s' ( M )
Pout tout point M de l’espace affine

Exemple : Soient (S1) et (S2) deux solides soumis à deux systèmes de forces :

-a. Système (S1) = {F1} -b. Système (S2) = {F1, F2 , F3}

A F1 A1 F1
1

F2 F3 = - F2
O A3 O A2

Ceci constitué, une relation d’équivalence.

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Une classe d’équivalence sur l’ensemble des vecteurs liés sera appelée un torseur.

Torseurs :
C’est quoi ? : outil de modélisation analogue au vecteur. Il est utilisé par les
mécaniciens pour représenter les actions mécaniques spécifiques
de plusieurs familles de vecteurs « vitesses, moments..).

Domaine d’emploi ? : études des mécanismes dans l’espace faisant intervenir

des liaisons mécaniques complexes.

6. Torseurs
6.1. Définition
On se donne un torseur τ, en se donnant :

1. Un vecteur libre R « Résultante » .

2. Un champ de vecteurs M τ ( M ) « Moment en M de τ »

3. Satisfaisant la relation de transport : quelques soient M, P ∈ε :

M τ ( M ) = MP ∧ R + M τ ( P )

Le couple (R , Mτ ( M )) forme les éléments de réduction du torseur τ au point M

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6.2. Torseurs et champs équiprojectifs

Théorème : Le champ du moment d’un torseur est équiprojectif et,
réciproquement, tout champ de vecteurs équiprojectifs peut être
considéré comme un torseur.
En effet , Quelques soient M, P∈ ε : M s ( M ) = MP ∧ R + Ms ( P )

]
⇒ MP .M s ( M ) = MP . MP ∧ R + Ms ( P ) = MP .Ms ( P )

Réciproquement, si M s ( M ) est équiprojectif, il existe un unique vecteur R libre

tel que : Quels que soient les points O, M de l’espace ε, on a :
M s ( M ) = MP ∧ R + Ms ( P )

6.3. Egalité de deux torseurs τ et τ’ en un point A

Deux torseurs τ et τ’ sont égaux s’ils ont la même résultante et le même champ de
moments (mêmes éléments de réduction) :
 R = R'

M τ( M ) = M τ' (M )

Théorème 1
Deux torseurs τ et τ’ sont égaux s’ils ont le même champ de moments
« l’égalité des résultantes n’est pas nécessaire »

Théorème 2
Deux torseurs τ et τ’ sont égaux si en un même point ils ont les mêmes éléments de
réduction

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6.4. Comoment de deux torseurs τ et τ’

On appelle comoment de deux torseurs τ et τ’, le scalaire défini par :

f ( M ) = R '. M τ ( M ) + R .M τ' (M )

6.5. Invariant scalaire d’un torseur τ

Soit un torseur τ donné par ses éléments de réduction ( R , M τ ( M ))

On appelle invariant scalaire du torseur τ la quantité scalaire : h = R .M τ ( M )

« indépendant du point M »

On obtient l’invariant scalaire du torseur τ en calculant le comoment de τ par lui-même,

en un point ou on connaît les éléments de réduction de τ.

6.6. Invariant vectoriel d’un torseur τ

Soit un torseur τ donné par ses éléments de réduction (R , M ( M )) R ≠ 0
On appelle invariant vectoriel du torseur τ la projection orthogonale de M (M ) sur R

M ( M ) : peut être décomposé en deux composantes :

- M N ( M ) normale à R
- M T ( M ) parallèle à R

On écrit donc : M(M ) = M N (M ) + MT (M )

M T ( M ) = λ.R
2
h = R .M ( M ) = λ .R
h
Soit donc : M T ( M ) = 2 R « Invariant vectoriel indépendant du point M »
R
h
M(M ) = M N (M ) + 2 R « Seule la partie normale M N ( M ) dépend du point M »
R

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7. Axe central d’un torseur de résultante Non nulleR ≠ 0

7.1. Définition
On appelle axe central d’un torseur τ de résultante R ≠ 0 , le lieu des points M
de ε tel que : M ( M )est parallèle à R
On démontre que ce lieu est une droite ∆.
Démonstration analytique
Soit le torseur τ donné par éléments de réduction au point M de résultanteR ≠ 0
et de moment M ( M )
r r r
Dans le repère ( O, e1 , e2 , e3 ) cartésien, on écrit :
r r r
- Le vecteur position : OM = x1e1 + x2e2 + x3e3
r r r
- Le moment en O : M( O ) = M1 .e1 + M2 .e2 + M3 .e3

La relation de transport, nous permet d’avoir le moment au point M

M ( M ) = M ( O ) + R ∧ OM
 M1   R1   x1   M1 + R2 x3 − R3 x2 
       
M( M ) =  M 2  +  R2  ∧  x2  =  M 2 + R3 x1 − R1 x3 
       
 M 3   R3   x3   M 3 + R1 x2 − R2 x1 
La situation R // M ( M ) est traduite par :

M1 + R2 x3 − R3 x2 M 2 + R3 x1 − R1 x3 M 3 + R1 x2 − R2 x1
= =
R1 R2 R3

Ce sont les équations d’une droite ∆ dans ε. Axe central de τ.

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7.2. Propriétés d’axe central

Le moment est constant le long de l’axe central.

h
∀M ∈ ∆ , M ( M ) = 2 R
R

M (M ) = M N (M ) + M T (M )
2 2 2
M (M ) = M N (M ) + M T (M )
M un point quelconque
h
Si M ∈ ∆ , on a : M ( M ) = 2
R
R

Sur l’axe central ∆ :

2 2
M (M ) = M T (M )

L’axe central est parallèle à R

Démonstration :
∀M , N ∈ ε, M ( M ) = M ( N ) + MN ∧ R
h
si M , N ∈ ∆ , on a : M ( M ) = M ( N ) = 2 R
R
soit : MN ∧ R = 0, ∀M, N ∈ ∆

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8. Opérations sur les torseurs

8.1. Addition de deux torseurs

τ1 ( M 1 ( A ),R 1 ) et τ 2 ( M 2 ( A ),R 2 ) : deux torseurs τ1 et τ2

τ(M ( A),R ) : La somme de τ1 et τ2, est un torseur : τ = τ1 + τ2,
Les éléments de réduction de τ : M ( A ) = M 1( A ) + M 2( A )
R = R 1 +R 2

8.2. Produit d’un torseur par un scalaire

On appelle produit de τ(M ( A), R ) par un réel λ, le torseur noté τ’ dont les éléments
de réduction sont : τ' ( λM ( A ), λR )

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9. Torseurs particuliers d’invariants scalaires nuls

9.1. Torseur nul
Il est défini en un point A par : (R = 0 , M( A ) = 0 ) Représentation graphique du torseur nul

On déduit, quelque soit le point M : ( M ( M ) = M ( A ) + R ∧ AM =0 V A V

9.2. Couple Représentation graphique du couple

V
Il est défini en un point A par : (R = 0 ,M ( A ) = C ≠ 0
A V
Quelque soit le point M : ( M ( M ) = M ( A ) + R ∧ AM = C

9.3. Glisseur
Il est défini en un point A par : (R ≠ 0 et M ( A) Tel que : R .M ( A) = 0
Il existe une infinité de vecteurs liés uniques, ayant pour résultantes R et en A, le
moment M ( A)

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10. Décomposition canonique d’un torseur en la somme d’un glisseur et d’un couple

Théorème Etant donné un torseur τ de résultante R ≠ 0

• Si h = 0, τ est un glisseur G(∆ ,R )

• Si h ≠ 0, τ se décompose en la somme d’un glisseur de h
résultanteR , d’axe central ∆ et d’un couple de moment = 2 R
R

h h
On peut donc écrire, au point P τ(R , 2 R) = τ (R ,0) + τ (0 , 2 R )
R 1 2 R

τ1 est un glisseur d’axe central ∆

τ2 est un couple
h
de moment 2 R
R
39

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