Chapitre 3 : Réponse temporelle des systèmes dynamiques linéaires
1. Système du deuxième ordre
Un système physique d’entrée et de sortie est dit du second ordre s’il est régi
par une équation différentielle du second degré à coefficients constants du type :
Ce qui correspond à une transmittance en boucle ouverte :
En générale, la fonction de transfert d’un système de second ordre est écrite des
deux manières suivantes :
Avec : gain statique du système, pulsation naturelle du système, facteur
d’amortissement.
Suivant la valeur de , trois études sont possibles :
1.1. Réponse impulsionnelle
La réponse impulsionnelle est obtenue avec une entrée de type Dirac
Donc :
1.1.1. Premier cas :
Le système est dit amorti. possède 2 pôles réels tel que
ISET Nabeul 5
Chapitre 3 : Réponse temporelle des systèmes dynamiques linéaires
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 5 10 15 20 25
Figure 4 : Réponse impulsionnelle d’un système de second ordre
1.1.2. Deuxieme cas :
Le système est dit amorti. possède 1 pôle double tel que
0.2
0.16
0.12
S(t)
0.08
0.04
temps t en (s)
0
0 5 10 15 20 25
Figure 5 : Réponse impulsionnelle amortie d’un système de second ordre
1.1.3. Troisieme cas :
possède2 pôles complexes conjugués tel que :
ISET Nabeul 6
Chapitre 3 : Réponse temporelle des systèmes dynamiques linéaires
0.5
Enveloppe exponentielle
0.3
0.1
S(t)
0 20 40 60 80 100 120
-0.1
-0.3
-0.5
temp t en (s)
Figure 6 : Réponse impulsionnelle d’un système de second ordre
La réponse est une sinusoïde amortie dans une enveloppe exponentielle.
1.2. Réponse indicielle
La réponse indicielle est obtenue avec une entrée de type échelon
Donc :
Il existe trois solutions différentes selon la valeur du facteur d’amortissement .
1.2.1. Premier cas :
Le système est apériodique amorti. possède 2 pôles réels tel que
On parle de système à fort amortissement. Les deux pôles réels et donnent une
réponse qui sera la somme des deux exponentielles.
ISET Nabeul 7
Chapitre 3 : Réponse temporelle des systèmes dynamiques linéaires
Figure 7 : Réponse indicielle d’un système de second ordre
Les caractéristiques de cette réponse sont :
- Le régime permanent est
- A l’origine la tangente est horizontale
1.2.2. Deuxième cas :
Le système possède un régime de fonctionnement apériodique critique.
possède 1 pôle double tel que :
Figure 8 : Réponse impulsionnelle amortie d’un système de second ordre
La courbe de réponde ressemble à la courbe obtenue au paragraphe précédent,
mais la croissance est plus rapide.
1.2.3. Troisième cas :
Le système possède un régime de fonctionnement oscillatoire amorti. possède 2
pôles complexes conjugués tel que :
ISET Nabeul 8
Chapitre 3 : Réponse temporelle des systèmes dynamiques linéaires
Ou alors :
Avec : pulsation propre amortie du système,
Figure 9 : Réponse indicielle d’un système de second ordre
Relevés graphiques :
Figure 10 : Réponse indicielle d’un système de second ordre
On estime que le régime permanent est établi lorsque le signal ne dépasse plus
de sa valeur final.
Les caractéristiques de cette réponse sont :
Régime permanent , à l'origine, la tangente est horizontale
Pulsation propre amortie
ISET Nabeul 9
Chapitre 3 : Réponse temporelle des systèmes dynamiques linéaires
Pseudo-période des oscillations :
Temps de montée (temps au bout duquel s(t) atteint pour la première fois
Temps de pic : =
Temps de réponse à : c'est le temps au bout duquel la sortie atteint le
régime permanent à prés et y reste. Il existe un abaque qui donne ce
temps en fonction des caractéristiques de la fonction de transfert. Une
approximation pour est :
Le dépassement – – , Le calcul donne :
.le dépassement relatif (sans unité) :
Le dépassement maximale est calculé de la façon suivante :
On trouve aussi : .
Remarque :
Le temps de réponse à 5% n'est pas facile à exprimer dans le cas des systèmes du
deuxième ordre. On utilise en général l’approximation (régression linéaire) suivante
déduite de la courbe 3.6 :
ISET Nabeul 10
