Chapitre 1 : Généralité sur les bus de terrain
Définition d’un bus de terrain
Avantages et inconvénients, Historique : La boucle de courant 4-
20mA
La normalisation des bus de terrain
La pyramide CIM
Les modèles OSI, TCP/IP et les réseaux de terrains
Les différents réseaux de
terrain(WorldFIP,INTERBUS,ASi,CAN,Profibus,Ethernet,
Autres réseaux de terrain).
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 1
Introduction
Généralement le terme « réseau de terrain » regroupe tous les bus de communication
utilisés dans le monde industriel, néanmoins, on peut distinguer trois bus de complexités
différentes :
- Le réseau d’usine : c’est un réseau local industriel basé sur Ethernet de type MAP
- Le réseau d’atelier : pour relier les unités intelligentes ou à intelligence limité.
- Le réseau de terrain ou capteurs/actionneurs pour relier les nœuds à intelligence
limitée ou nulle.
Le niveau terrain est le plus proche de la production; il correspond aux différentes
machines qui assurent la fabrication, la transformation, l’assemblage autour d’un objet ou
d’un ensemble.
Le but initial des bus de terrain était de remplacer les anciens systèmes centralisés en
distribuant le contrôle, le traitement des alarmes, le diagnostique aux différents équipements
Les anciens systèmes de communication industriels utilisaient la boucle de courant 4-
20 mA, qui est un moyen de transmission analogique permettant de transmettre un signal
analogique sur une grande distance sans perte ou modification, pour relier les équipements
aux machines de contrôle : qui sont devenus de plus en plus intelligents.
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 2
Après l’apparition de la communication numérique, cette technique a été rapidement
remplacée par les bus de terrain.
Définition d’un bus de terrain
• TERRAIN = Délimite une zone géographique (Usine,Atelier,Voiture...)
• BUS = Ensemble des fils utilisés pour l ’échange de données entre différents circuits
électroniques
• RESEAU =Ensemble de lignes de communication qui desservent une même unité
géographique Topologies
• anneau
• étoile
• bus
• arbre
Un bus de terrain est un système de communication entre plusieurs ensembles communiquant
Capteurs, microcontrôleurs, actionneurs, mémoires[].
Avantages et inconvénients, Historique
Avantages
- installation locale ou distante du produit plus facile
- extension possible des applications
- gestion, diagnostics et réparation à distance de l'équipement
Ces réseaux de terrain contribuent à réaliser :
- des gains de câblage importants (suppression des boucles analogiques 4-20mA).
- intelligence déportée.
- accessibilité des services sur tout le site : diagnostic, programmation
- réduction des coûts de maintenance
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 3
Inconvénients
Connaissances supérieures nécessaires
Accès au bus : conflit, arbitrage, temps de latence...
Sécurité des informations transportées : gestion des erreurs
Topologie, longueur, débit
Supports physiques
Historique
• En 1968, la société Modicon invente le concept d’automate programmable.
• Les années 70 voient naître dans Xerox PARC le réseau Ethernet
• World Wilde Web inventé par le CERN en 1989
• En 1996, Schneider Electric fait la promotion du réseau Ethernet industriel pour connecter
les niveaux “entreprise” et “atelier” avec les automates puis développe le concept de
“Transparent Ready”. Ce concept est basé sur l’ajout d’outils et de protocoles industriels –
dont Modbus- aux éléments standards existants d’Ethernet.
Pyramide CIM
Les bus de terrain et les réseaux locaux sont classés suivant l’échelle de classification (ou la
pyramide C.I.M (Computer Integrated Manufacturing) selon leur utilisation
environnementale.
Cette classification nous permet de différencier entre les types des réseaux et de comprendre
le principe de fonctionnement, la figure suivante montre les classes des réseaux locaux.
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 4
Réseaux niveau 0 : ces réseaux sont appelés parfois des réseaux de terrain. Car ils
occupent le niveau le plus bas et en plus cette classe de réseaux connectent les capteurs, les
actionneurs ainsi que des dispositifs de régulation (vannes réglables).
Ce type de réseaux est parmi la catégorie la plus répondue dans l’industrie automobile.
Dans ce niveau nous distinguons les bus et les réseaux de terrain suivants :
L’interface actionneurs-capteurs (nomination anglaise AS-i), bus CAN, Bus CAL,
CANopen, Bitbus, Sensorloop, BatiBus.
Réseaux niveau 1 : ce niveau rassemble les réseaux de cellules qui connectent dans une
cellule des dispositifs de commande (commande robots, axes,…etc.). Ces réseaux sont
généralement très répondus dans les industries manufacturières pour gérer les systèmes de
conception (soudage des pièces, peinture etc.…).
Réseaux niveau 2 : ce niveau définit les réseaux locaux utilisés dans les ateliers
industriels au niveau des salles de commandes industrielles. Un réseau d’atelier connecte
généralement plusieurs automatismes ou un ensemble de stations par exemple les
automates programmables, les systèmes numériques de contrôle-commande, les systèmes
de supervision et de diagnostic. Ainsi, ce réseau d’automatismes utilise ses capacités pour
la conduite et la surveillance des processus industriels productifs par des techniques de
paramétrage et de régulation. Ce réseau caractérisé par la possibilité de communication
entre unités de traitement. Parmi les réseaux locaux industriels les plus répondus dans
l’environnement industriel, on distingue :
RLI type FIPWAY : le réseau FIPWAY est appartient à la famille
des réseaux FIPs. L’apparition de ce type de réseau est, pour la
résolution du problème de communication entre les automates
programmables industriels et plus particulièrement afin de garantir
la synchronisation entre automates. La première application de ce
réseau a été implantée sur les automates TSX série 7, Micro et
premium.
RLI type Modbus : ce type de réseaux a été développé par la
société Modicon vers la fin des années soixante dix pour construire
un réseau d’automates programmables fonctionne sous la technique
maître-esclaves. .
RLI type PROFIBUS-FMS : ce réseau local industriel orienté aux
applications qui nécessitent l’echange entre maître pour
synchroniser les tâches de commande-contrôle. C’est très similaire
que le réseau Modbus +. Cependant, le PROFIBUS-FMS s’articule
sur la messagerie MMS (Manufacturing Message Specification)
pour réaliser une communication à un débit important.
Réseaux niveau 3 : un réseau d’usine c’est celui qui gère l’ensemble d’usine par
l’interconnexion des ateliers, des cellules avec des services de gestion et les bureaux
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 5
d’étude et d’aide à la décision. Ce type de réseaux permettant de construire un réseau
Intranet. L’Intranet c’est technique de communication utilisée dans les entreprises. Cette
technique fondée complètement sur les technologies internet durant le partage des données
entre serveurs et clients.
NORMALISATION ET PROTOCOL DE COMMUNICATION DES RLI
Introduction :
Un réseau industriel joue le même rôle qu'un réseau normal. Le but premier est toujours de
transmettre des informations entre plusieurs machines. Lorsque l'on parle de réseaux, on sous-
entend généralement que les machines sont des ordinateurs. Lorsque l'on parle de réseaux
industriels, il s'agit de faire communiquer des machines qui ne sont plus seulement des
ordinateurs. On fait communiquer des appareils différents tels que des ordinateurs, des
automates programmables, des capteurs, des actionneurs, des régulateurs.
Les réseaux industriels sont qualifiés par des expressions comme réseau de terrain, réseau
domotique.
Cette classification tient, soit aux types d’équipements raccordés, soit aux domaines
d’applications.
L'environnement d'un réseau industriel est en général un environnement perturbé. Cet
environnement est souvent pollué par des ondes électromagnétiques provenant des différents
appareils (moteurs, courants forts, champs magnétiques,...).
Tous ces phénomènes sont à prendre en compte dans la couche physique du modèle OSI.
Le modèle OSI :
Le modèle OSI (Open Systems Interconnections) définit une structuration des systèmes de
communications en sept couches. Chacune d’entre elles représente une catégorie de
problèmes que l’on rencontre dans un réseau. Découper les problèmes en couche présente des
avantages :
¨ Lorsque l’on met en place un réseau, il suffit de trouver une solution pour chacune
des couches.
¨ Chaque couche garantit à la couche supérieure que le travail qui lui a été confié a
été réalisé sans erreur.
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 6
PDU (en anglais Protocol Data Unit) c’est unité de données de Protocole de la couche. Elle
est composée d’un en-tête, définie par le protocole utilisé, suivi de données d’application.
Certain PDU contiennent en plus une séquence de fin (queue), qui n’est généralement qu’une
somme de control pour vérifier qu’aucune erreur ne s’est produite durant la transmission.
Chaque couche fournit des services pour la couche supérieure, et elle communique avec son
homologue via un protocole bien défini (règles de communication).
Encapsulation des données :
Les données sont transférées verticalement d’une couche à une autre en y rajoutant une entête
(header). Cette entête permet de rajouter des informations identifiant le type de données, le
service demandé, le destinataire, l’adresse source, etc.
Couche physique
A pour but de conduire les éléments binaires sur le support physique. Elle décrit les règles
mécanique et électriques d’accès au média telles que la représentation physique (électrique ,
optique, etc) des bits, l’encodage, la vitesse, la synchronisation et le type de transmission, le
type de média et la topologie.
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 7
Pour le support, on doit également préciser toutes ses caractéristiques.
Pour du câble :
· Type (coaxial, paires torsadées, ...)
· si un blindage est nécessaire
· le type du signal électrique envoyé (tension, intensité,...)
· nature des signaux (carrés, sinusoïdaux, ...)
· limitations (Longueur, nombre de stations)
Pour des communications Hertziennes
· Fréquences
· Types de modulation
(Phase,amplitude)
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 8
Couche liaison de données
Elle fiabilise les échanges de données entre deux stations. En effet, dans cette couche on
cherche à savoir comment deux stations sur le même support physique (couche 1) vont être
identifiées.
Couche réseau
Elle assure la recherche d’un chemin et l’acheminement des données entre deux stations. En
effet, elle transporte des blocs d'octets de taille limitée. Elle se charge aussi du routage et a
donc besoin d'un plan d'adressage. Un service réseau possède une qualité qui se mesure par le
taux de pertes et de duplications qui ne sont pas signalées à la couche transport.
Couche transport
Elle assure le contrôle de bout en bout entre les stations terminales. En effet, elle transporte
des blocs d'octets de longueur quelconque. Elle essaye de faire le transfert si possible sans
perte, sans duplication et sans erreur, au meilleur "rapport qualité/prix".
Couche session
Elle synchronise et gère les échanges pour le compte de la couche présentation.
Organisation de la communication :
• Droit à la parole.
• Notion d'activité : on peut la démarrer, l'arrêter, l'interrompre et la recommencer.
• Points de synchronisation.
• Etc.
Couche présentation
Elle permet d’accepter des syntaxes différentes pour les données échangées entre les couches
applications.
En effet, il existe de multiples manières de coder les informations en informatique suivant le
matériel et les logiciels utilisés. Par exemple :
• Plusieurs codes existent pour coder les caractères (ASCII, BCIDC, etc.).
• Les nombres peuvent être codés sur un nombre d'octets différents.
• Les octets de poids fort et de poids faible peuvent être répartis différemment,
autrement dit, un nombre peut être lu de gauche à droite ou de droite à gauche.
• Etc.
On définit donc un modèle général, commun, que l'on va utiliser pour effectuer le transfert.
Couche application
Elle donne aux processus d’application le moyen d’accéder à l’environnement OSI. C'est elle
qui contient les processus de l'application répartie. Autrement dit, c'est elle qui contient
l'application informatique (le programme) qui désire communiquer avec un ordinateur distant.
Les réseaux industriels et le modèle OSI
Les réseaux industriels n’utilisent pas la totalité des sept couches du modèle OSI. En effet les
couches réseaux, transport, session et présentation ont disparu de la modèle générale donnante
naissance au modèle réduit composé uniquement des couches physiques, liaison de données
(MAC et LLC) et application.
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 9
APPLICATION
LLC
La couche liaison de
MAC données
Physique
Couche physique_Supports de transmission
• L’utilisation des supports physiques dépend de la distance entre les stations et
de l’environnement dans lequel sera installé le support.
•Les CABLES :
- Paire torsadée (blindé ou non )
- Câble coaxial
- Câble électrique (courant porteur )
- Fibre optique
• AUTRES :
- Ondes hertziennes (radio)
- Par infra-rouges
- Par laser
Topologie
Topologie en anneau :
• Chaque station est raccordée à un câble constituant une liaison physique commune en forme
d’une boucle ou circuit fermé
• Communication unidirectionnelle : Le transfert de l’information se fait dans un seul sens, le
long du support de transmission
• L’anneau est une structure active , les signaux sont régénérés au passage dans chaque nœud.
• Problèmes si un nœud en panne; la rupture de l’anneau paralyse le trafic sur le réseau.
• Extension impossible en fonctionnement.
Topologie en ETOILE :
• Nœud Central : Cette configuration est caractérisée par un nœud centrale (HUB) auquel
chaque station est reliées
• Le HUB doit assurer la connexion à travers du réseau
• Le transfert de l’information s’effectue en mode « point - à - point »
• En cas de panne du HUB, l’ensemble du réseau est hors service !!!.
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 10
• L’extension possible en fonctionnement mais limitée par la capacité du HUB.
• Plus de câbles et manque de souplesse ; il faut une liaison supplémentaire pour chaque
station rajoutée.
• La gestion du réseau est plus simple et plus économique.
Topologie en BUS :
• Dans cette configuration chaque nœud est raccordé à un câble constituant une liaison
physique commune
• Le transfert de l’information s’effectue en mode « multipoint »
• Tout message transmis emprunte le même câble pour atteindre les différents nœuds
• Cette organisation permet de réduire le nombre de connexions
• Une défaillance d’un nœud n’interrompe pas la communication entre les autres nœuds
• Extension aisée
• Elle est la plus largement répandue à l’heure actuelle.
Topologie en ARBRE :
• Compromis entre les 3 topologies précédentes.
Couche liaison de données :
La couche liaison de données gère la communication entre des machines physiquement connectées
par des supports de transmission elle se divise en deux sous couches : la sous couche MAC et la
sous couche LLC
Sous couche MAC
Le rôle de la sous couche MAC « Medium Access Control » est d’assurer l’accès au support de
communication. En effet, les différents protocoles MAC gèrent le droit de parole dans le réseau ou
le droit d’émission sur le support comme on gère les prises de parole entre personnes dans une
assemblée.
Il existe différentes méthodes pour contrôler l'accès au réseau et s'assurer que deux stations ne
transmettent jamais des trames simultanément sur le réseau.
La méthode CSMA (Carrier Sense Multiple Access) et ses variantes.
Le CSMA permet à chaque station de déterminer si le câble est déjà utilisé par une autre station,
cela empêche une quelconque machine d'interrompre une transmission.
Cependant, la CSMA ne peut pas empêcher tous les conflits possibles. Il se pourrait très bien que
lors de la vérification de l'état du câble, celui-ci apparaisse libre pour deux stations qui enverraient
alors simultanément leurs trames, ce qui générerait une collision. Il faut alors détecter et résoudre
ce conflit.
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 11
CSMA/CD ou Ethernet
Ce protocole propose la solution suivante : la station écoute le bus en même temps qu’elle
émet et si elle reçoit un signal différent de celui qu’elle est en train d’émettre, elle considère
qu’elle est en conflit avec une autre station et cesse d’émettre ses données, d’où l’appellation
CSMA/CD (CD : « Collision Detection». La méthode implique que:
· L’utilisation d’équipements permette de détecter les collisions au niveau physique.
· La durée de l’émission soit supérieure au délai de propagation.
Lorsqu’une collision est détectée, les stations doivent réémettre leurs trames. La méthode
CSMA/CD utilise une réémission « adaptative » : au lieu de réémettre immédiatement, après
avoir détecté une collision, chaque station doit attendre un délai aléatoire avant de
retransmettre. Elle utilise un algorithme adaptatif de calcul du délai d’attente, fondé sur le
nombre de retransmissions déjà effectuées (ce qui diminue la probabilité de faire attendre le
même délai aux stations en situation de conflits).
Jeton sur anneau
Chaque station est connectée à une suivante, la dernière étant reliée à la première. Un jeton
est généré par une d’entre elles et transmis à la suivante. Si une station a une trame à émettre,
elle attend un jeton, le capture, émet la trame, attend que la trame fasse un tour complet, et
retire la trame, c’est à dire qu’ayant dû reconnaître quelle était la station émettrice, elle ne
réémet plus la trame mais un jeton pour la station suivante et ainsi de suite.
La topologie d’anneau permet d’exercer un contrôle supplémentaire : la vérification que le
destinataire a bien reçu la trame (en changeant les octets réservés à cette effet par le
destinataire). Le destinataire est désigné dans la trame comme l’émetteur.
Maître esclave :
Se situe au niveau de l’accès au médium
Le MAITRE est l’entité qui accorde l’accès au medium.
L’ESCLAVE est l’entité qui accède au médium après sollicitation du maître.
Dans le mode de relation dit maître /esclave le primaire généralement un API multipostes
(mainframe)
Est responsable de l’initialisation du dialogue de la récupération des erreurs et de
l’organisation des échanges.
Le transfert des données s’effectue selon la technique dite du ((polling/ selecting)) le maître
invite le terminale A émettre polling ou lui demande de passer en mode réception selecting
Maitre
Question
Réponse
ESCLAVE A ESCLAVE B ESCLAVE C
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 12
Sous couche LLC
La sous couche de contrôle de la liaison logique (dite « LLC » ou « Logical Link Control
Sublayer ») utilise la couche de contrôle d’accès au médium MAC pour offrir à l’utilisateur
des services tels que :
· L’émission, et la réception des trames
· L’établissement et la fermeture des connexions logiques
· La détection d’erreurs de séquencement de trames
· Le Contrôle de flux
Elle se décline en trois versions LLC 1, LLC 2 et LLC 3 présentant des différences de
fiabilité.
Quelques noms des réseaux locaux industriels :
Cours : RLI /Université de BBA /Bendib Sarra Page 13
