Université de m’sila
Faculté de technologie
Department de Genie Electrique
TP N°01 : régulation de
niveau d’eau cas d’un
asservissement de position
Réaliser par :
*Ladjelat imad eddine
* Mohamed saad messaoud
3 éme années Electrotechnique
Groupe :02
SG : 02
Introduction:
Dans le domaine de l'automatisation et du contrôle, les systèmes asservis jouent un rôle crucial en assurant le suivi
précis d'une trajectoire désirée malgré les perturbations externes. De même, les systèmes de régulation maintiennent
une sortie à un niveau souhaité malgré les variations dans les conditions environnementales.
L'évaluation des performances d'un système asservi repose sur plusieurs critères, notamment sa stabilité, sa rapidité et
sa précision. La stabilité est essentielle pour garantir un fonctionnement fiable du système, car une boucle instable
peut entraîner des comportements imprévisibles voire dangereux. La rapidité se réfère à la capacité du système à
atteindre la consigne rapidement sans oscillations excessives. Enfin, la précision mesure la capacité du système à
suivre fidèlement la trajectoire désirée, en minimisant l'erreur entre la sortie réelle et la consigne.
Dans le cadre de cette étude, nous nous concentrons sur la simulation numérique d'une boucle de régulation de niveau
à l'aide du logiciel Simulink de Matlab. L'objectif est de concevoir et de dimensionner les régulateurs de manière à
répondre aux spécifications du cahier des charges à tous les niveaux de fonctionnement du système. Cela implique
une analyse approfondie des performances du système, en ajustant les paramètres du régulateur pour garantir une
stabilité, une rapidité et une précision optimales.
1- Etude en boucle ouverte (BO):
1-1 La transformation de Laplace et sa fonction de transfert et son schéma-bloc pour chacun modèle:
Constituant Relation temporelle & La fonction de transfert Le schéma-bloc
La transformation de Laplace
Moteur 𝑑Ω𝑚(𝑡) Ω𝒎(𝑝)
𝑻𝑚. + Ω𝑚(𝑡) = 𝑲𝑚.
𝑑𝑡 𝑽𝒎(𝑝)
Vm(p)
𝐾𝑚 Ωm(p
𝑻𝑚. 𝒑Ω𝑚(𝑝) + Ω𝑚(𝑝) = 𝑲𝑚. 𝑽
1 + p. Tm θm(p)
MCC:
𝑑𝜽𝑚 𝜽𝒎(𝑝)
Ω𝑚(𝑡) = 𝑒𝑡 𝒗𝑚(𝑡) = 𝒆 = θm(p)
𝑑𝑡 𝒆(𝑝) e(p) 𝐾𝑚
𝑑²𝜽𝑚(𝑡) 𝑑𝜽𝑚(𝑡) p(1 + p. Tm
𝑻𝑚. + = 𝑲𝑚. 𝒆(𝑡)
𝑑𝑡² 𝑑𝑡
𝑻𝑚. 𝒑𝟐. 𝜽𝑚(𝑝) + 𝒑. 𝜽𝑚(𝑝) = 𝑲𝑚
Réducteur 𝜽𝑣(𝑡) = 𝒓. 𝜽𝑚(𝑡) 𝜽𝑣(
𝜽𝑣(𝑝) = 𝒓. 𝜽𝑚(𝑝) 𝜽𝑚(
θm(p) r θv(p)
Vanne 𝒒𝑒(𝑡) = 𝑲𝑣. 𝜽𝑣(𝑡) 𝑸𝑒(
𝑸𝑒(𝑝) = 𝑲𝑣. 𝜽𝑣(𝑝) 𝜽𝑣(
θv(p) Kv Qe(p)
Réservoir 𝑑𝒉(𝑡) 𝑯(
𝒒𝑒(𝑡) − 𝒒𝑠(𝑡) = 𝑺. 𝑸𝑒(𝑝) −
𝑑𝑡
𝑸𝑒(𝑝) − 𝑸𝑠(𝑝) = 𝑺. 𝒑. 𝑯𝑚𝑒𝑠 Qe(p) 1 H(p)
S. p
Qs(p)
Limnimétrie 𝒗ℎ𝑚𝑒𝑠(𝑡) = 𝝀. 𝒉(𝑡) 𝑽ℎ𝑚𝑒𝑠(𝑝)
=𝝀
(de capteur 𝑽ℎ𝑚𝑒𝑠(𝑝) = 𝝀. 𝑯(𝑝) 𝑯(𝑝)
de niveau) H(p) λ Vhmes(p)
Potentiomètre 𝒗𝑐(𝑡) = 𝝀. 𝒉𝑐(𝑡) 𝑽𝑐(𝑝)
=𝝀
Pc 𝑽𝑐(𝑝) = 𝝀. 𝑯𝑐(𝑝) 𝑯𝑐(𝑝)
(de consigne)
Hc(p) λ Vc(p)
Potentiomètre 𝒗𝑚(𝑡) = 𝑲𝑝. 𝑽𝑚
Pm 𝑽𝑚(𝑝) = 𝑲𝑝. 𝜽 𝜽𝑚
(de capteur θm(p) Kp Vm(p)
de position)
Régulateur
(comparateur 𝜺(𝑡) = 𝒗𝑐(𝑡) − 𝒗ℎ𝑚𝑒𝑠
+Correcteur) 𝒗𝑚(𝑡) = 𝑨. 𝜺(𝑡) 𝑽𝑚(𝑝)
=𝑨
𝒗𝑚(𝑡) = (𝒗𝑐(𝑡) − 𝒗ℎ𝑚𝑒𝑠( 𝑽𝑐(𝑝) − 𝑽ℎ𝑚𝑒𝑠(𝑝) Vc(p) A Vm(p)
𝑽𝑚(𝑝) = (𝑽𝑐(𝑝) − 𝑽ℎ𝑚𝑒𝑠(
Vhmes(p)
Amplificateur 𝒗𝑎(𝑡) = (𝒗𝑐(𝑡) − 𝒗ℎ𝑚𝑒𝑠(𝑡 𝑽𝑎(
A1 𝑽𝑎(𝑝) = (𝑽𝑐(𝑝) − 𝑽ℎ𝑚𝑒𝑠(𝑝 𝑽𝑐(𝑝) − 𝑽ℎ
Vc(p)
A1 Va(p)
Vhmes(p)
Amplificateur 𝒆(𝑡) = (𝒗𝑎(𝑡) − 𝒗𝑚(𝑡 𝒆(
A2 𝒆(𝑝) = (𝑽𝑎(𝑝) − 𝑽𝑚(𝑝 𝑽𝑎(𝑝) −
Va(p) A2 e(p)
Vm(p)
1-2 La relation entre hc(t) et Vc(t) et le schéma-bloc au potentiomètre:
Potentiomètre 𝒗𝑐(𝑡) = 𝝀. 𝒉𝑐(𝑡) 𝑽𝑐(𝑝)
=𝝀
Pc 𝑽𝑐(𝑝) = 𝝀. 𝑯𝑐(𝑝) 𝑯𝑐(𝑝)
(de consigne)
Hc(p) λ Vc(p)
1-3 La relation temporelle générale qui lie la vitesse et la position et le schéma-bloc qui passe de Ωm(P) à θm(P):
θm(p)
1 θm(p)
𝑑𝜽𝑚 𝜽𝒎
𝝎𝑚(𝑡) = p
𝑑𝑡 Ωm(p)
Ω𝒎
Ω𝑚(𝑝) = 𝑝. 𝜽𝑚(𝑝)
1-4 Le schéma fonctionnelle avec les noms constituants les sous blocs et les informations entre les blocs de
schéma:
1-5 Le schéma fonctionnelle avec les noms constituants les sous blocs et les informations entre les blocs de
schéma:
1-6 L'allure de la courbe en poursuite de h(t):
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1-7 a: L'allure de la courbe en régulation de h(t):
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figure1: l'alleur de la courbe en poursuite de h(t)
b: Conclure: : En a remarqué que le système de l'allure en poursuite est stable et précisé et rapide par contre l'allure
en régulation est stable et n'est pas préciser et lent et on se trouve un dépassement .
1-8 a: La fonction de transfert de l'asservissement de position de la vanne θ𝑚(𝑃) :
V𝑎(𝑃)
θ𝑚(𝑃)
𝐹 ( 𝑝) =
V𝑎(𝑃)
on a: 𝑒(𝑝) = (𝑉𝑎(𝑝) − 𝑉𝑚(𝑝)). 𝐴2
1
et: 𝑉𝑎(𝑝) = 𝑒(𝑝) + 𝐾𝑝. 𝜃𝑚(𝑝)
𝐴2
𝜃𝑚(𝑝) 𝐾𝑚
et: =
𝑒(𝑝) 𝑃(1+𝑃.𝑇𝑚)
1 1
alors: 𝑉𝑎(𝑝) = ( 𝜃𝑚(𝑝)𝑃(1 + 𝑃. 𝑇𝑚)) + 𝐾𝑝. 𝜃𝑚(𝑝)
𝐴2 𝐾𝑚
1
𝑉𝑎(𝑝) = 𝜃𝑚(𝑝)[ 𝑃(1 + 𝑃. 𝑇𝑚) + 𝐾𝑝]
𝐴2.𝐾𝑚
θ𝑚(𝑃) 1
Donc: 𝐹(𝑝) = =
1
V𝑎(𝑃) 𝑃(1+𝑃.𝑇𝑚)+𝐾𝑝
𝐴2.𝐾𝑚
b: La fonction de transfert en boucle ouverte de l'ensemble:
𝐾𝑚.𝐴2.𝐴1.𝑟.𝐾𝑣
𝐹 ( 𝑝) =
𝑆.𝑇𝑚.𝑃3+𝑆.𝑃²+𝐾𝑚.𝐴2.𝐾𝑝.𝑆.𝑃
1-9 La valeur de gain A2 correspondant de chaque valeur de dépassement:
θ𝑚(𝑃) 1
𝐹(𝑝) = = et on écrit l'équation de 2ème ordre: 𝜔𝑛² après les simplification:
V𝑎(𝑃) 𝑇𝑚 𝑃²+ 1 𝑃²+𝜔𝑛.𝑃+2.𝑧.𝜔𝑛
𝑃+𝐾𝑝
𝐴2.𝐾𝑚 𝐴2.𝐾𝑚
𝐾𝑝.𝐾𝑚.𝐴2
𝜔𝑛² = = 5. 𝐴2 ; 𝜔𝑛 = √5. 𝐴2
𝑇𝑚
1 10 1
2. 𝑧. 𝜔𝑛 = = 10 ; 𝑧 = = 2.24
𝑇𝑚 2.𝜔𝑛 √𝐴2
−𝜋.𝑧
𝐷(%) = 100. 𝑒 √1−𝑧²
∗ 𝑝𝑜𝑢𝑟 0.0388% et 0.5% et 0.8%:
0.0388 −𝜋.𝑧 −𝜋.𝑧
𝑙𝑛 = ; = −7.85 alors 𝐴2 = 5.28
100 √1−𝑧² √1−𝑧²
0.5 −𝜋.𝑧 −𝜋.𝑧
𝑙𝑛 = ; = −5.3 alors 𝐴2 = 5.58
100 √1−𝑧² √1−𝑧²
0.8 −𝜋.𝑧 −𝜋.𝑧
𝑙𝑛 = ; = −4.83 alors 𝐴2 = 5.69
100 √1−𝑧² √1−𝑧²
1-10 Les valeurs des coefficients de la fonction de transfert en boucle ouverte:
0.0025.𝐴2.𝐴1
𝐹 ( 𝑝) =
0.05.𝑃3+0.5.𝑃²+0.25.𝐴2.𝑃
0.0125.𝐴1
On a: A2= 5 ; 𝐹(𝑝) =
0.05.𝑃3+𝑆.𝑃²+1.25.𝑃
2- Schéma fonctionnel en boucle fermé du système entier:
Réaliser le schéma:
1
0.5 20 10 10 1/20 0.1
0.5s
Constant Gain Gain1 Gain2 Transfer Fcn Gain3 Gain4 Transfer Fcn1
Scope
Gain5
1
y
To Workspace1
Gain6
20
t
Clock
To Workspace
2-1 Les valeurs des coefficients de la fonction de transfert en boucle fermée:
𝐾𝑚.𝐴2 𝐾𝑚.𝐴2.𝐴1.𝑟.𝐾𝑣
𝑆.𝑇𝑚.𝑃3+𝑆.𝑃²+𝐾𝑚.𝐴2.𝐾𝑝.𝑆.𝑃 𝐾𝑚.𝐴2
; 𝐹(𝑝) = 𝑇𝑚.𝑝²+𝑝
𝐾𝑚.𝐴2
; 𝐹(𝑝) = 𝐾𝑚.𝐴2.𝐴1.𝜆.𝑟.𝐾𝑣
𝐹(𝑝) =
1+ 1+ 𝑇𝑚.𝑝²+𝑝
𝑇𝑚.𝑝²+𝑝 𝑆.𝑇𝑚.𝑃 3 +𝑆.𝑃²+𝐾𝑚.𝐴2.𝐾𝑝.𝑆.𝑃
𝐾𝑚. 𝐴2. 𝐴1. 𝜆. 𝑟. 𝐾𝑣
𝐹(𝑝) =
𝑆. 𝑇𝑚. 𝑃3 + 𝑆. 𝑃² + 𝐾𝑚. 𝐴2. 𝐾𝑝. 𝑆. 𝑃 + 𝐾𝑚. 𝐴2. 𝐴1. 𝜆. 𝑟. 𝐾𝑣
0.05. 𝐴2. 𝐴1
𝐹(𝑝) =
0.05. 𝑃3 + 0.5. 𝑃² + 0.25. 𝑃 + 0.05. 𝐴2. 𝐴1
2-2 a: L'oscillogramme pour chaque valeur de A1 (0
jusqu'à 60 "le pas 10"): 0.7
A1=10
0.6
A1=0
1
0.5
0.8
0.4
0.6
0.3
0.4
0.2
0.2
0.1
-0.2
-0.4 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.6
-0.8
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
b: Discuter les résultats: En a remarqué que Chaque fois que nous augmenter le gain A1 le système instable et
n'est pas préciser et lent et le dépassement augmente.
2-3 a: Visualiser les dépassements pour chaque valeur de A2 (10, 15, 20):
A2=10 A2=15
1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
A2=20
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
b: Vérifier par calcul les valeurs:
𝐻𝑚𝑎𝑥−𝐶
𝐷(%) = | | . 100
𝐶
Valeur de A2 10 15 20
Dépassement 26.71% 19.23% 12%
Conclusion:
En résumé, la stabilité d'un système est intimement liée à la position de ses pôles dans le plan complexe. Si la
fonction de transfert ne présente pas de pôles avec une partie réelle positive ou nulle, le système est stable. Ainsi,
l'analyse des pôles permet d'évaluer la stabilité d'un système de commande en boucle fermée.
Par ailleurs, il est important de noter que la précision d'un système en asservissement peut différer de celle en
régulation. De plus, l'acquisition de la précision n'est pas garantie quel que soit le type de consigne ou de
perturbation. Dans le cadre de ce TP, où l'on utilise généralement une consigne constante, nous discutons des
notions telles que l'erreur indicielle ou l'erreur statique pour évaluer la performance du système en termes de
précision.
Ainsi, la compréhension de ces concepts est essentielle pour concevoir et optimiser des systèmes de commande
efficaces et robustes, capables de maintenir des performances satisfaisantes dans des conditions variables et
imprévisibles.
