Mécanique des Milieux Continus

Spécialité Génie Mécanique - 3ème année

Laurent Guitou - Gilles Rousset

Polytech Sorbonne

01/2024

1
Table des matières

Table des matières 2

I Transformation et déformation du milieu solide déformable 5

1 Transformation d'un solide déformable 6
1.1 Congurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Point matériel, Vecteur Position dans κ0 et κt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Transformation en description de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Vitesse et accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Mise en ÷uvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Transport, dilatation et déformation en transformation homogène 11

2.1 Dénition d'une transformation homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Transport d'un vecteur matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Transport d'un volume matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Utilisation du tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Tenseur des déformations de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3 Transport, dilatation et déformation en transformation quelconque 20

3.1 Transformation homogène tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Formules de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Dilatation - Déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5 Transformation innitésimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.6 Mise en oeuvre : le glissement simple (transformation homogène) . . . . . . . . . . 26

II Les contraintes 32
4 Le tenseur des contraintes - le vecteur contrainte 33
4.1 Eorts extérieurs agissant sur le solide déformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Rappel du principe fondamental de la dynamique (PFD) . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3 Eorts intérieurs au solide déformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4 Application du principe fondamental de la dynamique au solide déformable . . . . 37
4.5 Les équations de la dynamique du solide déformable . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.6 Discontinuité du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2
TABLE DES MATIÈRES 3
4.7 Torseur des eorts extérieurs agissant sur une partie de surface. . . . . . . . . . . 46
4.8 Mise en ÷uvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

5 Etude pratique des contraintes 50

5.1 Rappels du chapitre précédent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2 Interprétation des termes σij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.3 Contrainte normale et contrainte tangentielle  Signe des contraintes . . . . . . . . 51
5.4 Base principale des contraintes  Contraintes principales . . . . . . . . . . . . . . 52
5.5 Déviateur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.6 Critères en contrainte pour les matériaux isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.7 Mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

IIIElasticité Linéaire 58
6 Loi de comportement élastique linéaire 59
6.1 Hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.2 L'essai de traction : essai à déformation progressive croissante . . . . . . . . . . . 60
6.3 Elasticité : résumé des résultats issus de l'essai de traction . . . . . . . . . . . . . 71
6.4 Linéarisation de la loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

7 Thermoélasticité linéaire du matériau isotrope 72

7.1 Dénition physique de l'isotropie du comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.2 Loi de comportement thermo-élastique linéaire isotrope . . . . . . . . . . . . . . 72
7.3 Inversion de la loi de comportement élastique linéaire isotrope . . . . . . . . . . . 73
7.4 Unités et valeurs usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.5 Mise en oeuvre : Interprétation physique des coecients thermo-élastiques . . . . 74

IVProblèmes d'équilibre élastique en hypothèse HPP 78

8 Position du problème d'élasticité linéaire 79
8.1 Position du problème d'évolution quasi-statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.2 Les conditions aux limites. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.3 Exemple de conditions aux limites (essai oedométrique) . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.4 Une diculté dans la résolution des équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.5 Hypothèse HPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.6 Linéarisation du problème d'équilibre élastique sous l'hypothèse HPP . . . . . . . 83
8.7 Unicité de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.8 Principe de superposition (état initial naturel) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.9 Principe de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

9 Méthodes de résolution directe d'un problème statique en HPP 87

9.1 Méthode des déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.2 Méthode des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9.3 Méthodes de résolution : logigrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.4 Mise en oeuvre (méthode des déplacements) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
9.5 Mise en oeuvre (méthode des contraintes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

A Eléments d'algèbre linéaire 1

TABLE DES MATIÈRES 4
1 Espace vectoriel, base, vecteurs, composantes, produit scalaire, norme . . . . . . . 1
2 Application linéaire, matrice, invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3 Valeurs propres, vecteurs propres, diagonalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4 Propriétés des applications linéaires symétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

B Eléments de calcul diérentiel 11

1 Gradient, divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Formulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
 Première partie
Transformation et déformation du milieu
solide déformable

Cette première partie est consacrée à l'aspect descriptif et géométrique de l'évolution d'un solide
déformable. Dans le premier chapitre, on présente les transformations étudiées dans ce cours.

Dans les chapitres 2 et 3, on dénit et utilise les outils mathématiques nécessaires à l'étude de la
déformation d'un solide.

5
Chapitre 1
Transformation d'un solide déformable

1.1 Congurations
Soit un système mécanique S. A l'instant initial t0 (ou instant de référence) il occupe le volume
géométrique Ω0 , de frontière ∂Ω0 . On note κ0 sa conguration initiale (ou conguration de
référence), c'est-à-dire l'état du système S à l'instant initial.

A l'instant t, ce même système S occupe le volume Ωt , de frontière ∂Ωt . La conguration ac-

tuelle est notée κt .
On appelle (E1 , E2 , E3 ) la base cartésienne orthonormée des coordonnées cartésiennes qui permet
d'écrire les composantes de vecteurs ou de matrices.

κ0
Ω0  0
M0

u(
 κt
M
X
Ωt
x
E3
 t
E2

E1

Figure 1. Conguration initiale κ0 et actuelle κt .

Sur la gure 1, dans κ0 , la particule P est située en M0 et dans κt , elle est située en M , le vecteur
u(X, t) = x − X est le vecteur déplacement de la particule P .

6
CHAPITRE 1. TRANSFORMATION D'UN SOLIDE DÉFORMABLE 7
1.2 Point matériel, Vecteur Position dans κ0 et κt
Une notion importante en Mécanique des Milieux Continus est celle de point matériel. Un point
matériel, ou  particule  P , est un point qui est attaché à la matière et dont on suit le mouvement
au cours du temps.

On convient de noter par une lettre majuscule X le vecteur position de la particule P à l'instant
de référence et par une lettre minuscule x le vecteur position de la même particule P à l'instant
actuel.

Conguration initiale : X = OM0 = X1 E1 + X2 E2 + X3 E3 (1.1)

Conguration actuelle : x = OM = x1 E1 + x2 E2 + x3 E3 (1.2)

1.3 Transformation en description de Lagrange

La description de Lagrange de la transformation consiste à donner l'expression de la position
du point courant M à l'instant t en fonction de sa position à l'instant initial M0 à t = 0. :

x = ϕ (X, t) (1.3)

En coordonnées cartésiennes, cette écriture vectorielle s'exprime par 3 égalités portant sur les
composantes : 
 x1 = ϕ1 (X1 , X2 , X3 , t)
x2 = ϕ2 (X1 , X2 , X3 , t)
x3 = ϕ3 (X1 , X2 , X3 , t)


La notion de milieu  continu  impose à la fonction vectorielle ϕ de posséder certaines propriétés :

• ϕ est une bijection de Ω0 dans Ωt (ce qui signie que tout point matériel de κ0 doit en eet
se retrouver dans κt en un seul endroit et vice-versa),
• ϕ est continue par rapport aux variables de temps et d'espace (pas de  déchirure  du
solide),
• ϕ est de classe C 1 .

Les variables de Lagrange sont t et X .

On peut dénir la matrice gradient de la transformation ϕ (ou matrice Jacobienne) : en

coordonnées cartésiennes, elle est formée des 3 dérivées partielles des fonctions ϕi (X, t) par rapport
aux 3 coordonnées de Lagrange Xj (j = 1 à 3) :
∂ϕ1 ∂ϕ1 ∂ϕ1
 
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 
  ∂ϕ2 ∂ϕ2 ∂ϕ2  ∂ϕi
(1.4)
 

Grad ϕ (X, t) =  ou Grad ϕ ij =
 
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂Xj

 
 ∂ϕ3 ∂ϕ3 ∂ϕ3 
∂X1 ∂X2 ∂X3
Remarques :
CHAPITRE 1. TRANSFORMATION D'UN SOLIDE DÉFORMABLE 8
1. On note le gradient Grad avec un G majuscule car il s'agit d'un gradient  Lagrangien ,
c'est à dire que les dérivées se font par rapport aux coordonnées Lagrangiennes Xi .
2. Du fait des dérivées partielles par rapport aux Xi on n'utilise pas les notations simpliées
des dérivées partielles car en écrivant ϕi,j par exemple, on ne peut pas savoir si la dérivée se
fait par rapport aux xj ou aux Xj . On laisse donc les expressions sous forme de quotient.

Le Jacobien J est par dénition le déterminant de la matrice Jacobienne :

(1.5)
 

J (X, t) = det Grad ϕ (X, t)

Les dérivées partielles des fonctions ϕi (X, t) sont des fonctions continues de t et de X puisque
ϕ est de classe C 1 . Le Jacobien J étant formé de ces dérivées partielles, il est donc une fonction
continue de t.
Par ailleurs, il ne peut être non nul ni inni, en raison de la bijectivité de ϕ. Comme J vaut 1 à
l'instant initial (en eet, on a évidemment ϕ (X, 0) = X , qui implique Grad ϕ (X, 0) = 1), on
en déduit qu'au cours du temps J reste strictement positif et non inni :

0<J <∞ (1.6)

1.4 Déplacement
Par dénition, le déplacement u (X, t) d'une particule P est la diérence entre sa position nale
et sa position initiale. C'est aussi une grandeur lagrangienne.

u (X, t) = x − X = ϕ (X, t) − X (1.7)

On calcule immédiatement le gradient du champ de déplacement :

(1.8)
 
Grad [u (X, t)] = Grad ϕ (X, t) − 1

1.5 Vitesse et accélération

La vitesse actuelle d'une particule P qui était située en X à l'instant initial est la dérivée partielle
de la transformation ϕ (X, t) par rapport au temps. On note V (X, t)le champ de vitesse :
∂ϕ
V (X, t) = (X, t) (1.9)
∂t
L'accélération de P est la dérivée partielle de la vitesse V (X, t) par rapport au temps, et donc la
dérivée partielle seconde de ϕ (X, t) par rapport au temps :

∂V (X, t) ∂ 2ϕ
Γ (X, t) = (X, t) = 2 (X, t) (1.10)
∂t ∂t

1.6 Trajectoires
D'après ce qui précède, la description lagrangienne d'une transformation a une réalité physique
simple : il s'agit d'une description par trajectoire. En eet, pour une particule P de position X
CHAPITRE 1. TRANSFORMATION D'UN SOLIDE DÉFORMABLE 9
à l'instant initial, ses positions respectives au cours du temps sont simplement données par la
transformation.

Trajectoire d'une particule située en X à l'instant t0 : C'est la fonction du temps t → ϕ (X, t)

On remarque qu'à l'instant t, la vitesse V (X, t) est tangente à la trajectoire de la particule P .

1.7 Mise en ÷uvre

On considère le mouvement déni pour t > 0 par la transformation suivante :

 x1 = ϕ1 (X1 , X2 , X3 , t) = X1 + αtX2
x2 = ϕ2 (X1 , X2 , X3 , t) = X2 + αtX1 (1.11)
x3 = ϕ3 (X1 , X2 , X3 , t) = X3


Où α est un paramètre positif donné.

Le calcul des dérivées partielles dans la relation (1.4) est simple, et l'on obtient la matrice repré-
sentative du gradient de la transformation :
 
1 αt 0
Gradϕ =  αt 1 0 
0 0 1
On constate que ce gradient est homogène (c'est-à-dire qu'il ne dépend pas du point considéré).

Le déterminant de cette matrice est le suivant :

J = 1 − α2 t2

La condition (1.6) impose J > 0, c'est-à-dire αt < 1. Ainsi, la transformation n'est dénie uni-
1
quement jusqu'à l'instant t1 (exclu) tel que t1 = .
α
Le déplacement est déni par l'équation (1.7), ce qui donne ici :


u (X, t) = αt X2 E1 + X1 E2

Il est utile de visualiser cette transformation en dessinant la transformée d'une cube d'arêtes
parallèles
aux axes de coordonnées, et de longueur l. Puisque x3 = X3 , chaque plan parallèle à
0, E1 , E3 reste dans le même plan. On se place donc dans ce plan pour dessiner la gure 2.

Considérons d'abord les sommets du carré.

• Le point B0 a pour coordonnées X1 = 0 et X2 = l. Son déplacement est donc horizontal :

u (B0 , t) = αtlE1

ce qui permet de placer le point B sur la gure.

• Pour le point C0 , le calcul est analogue.
CHAPITRE 1. TRANSFORMATION D'UN SOLIDE DÉFORMABLE 10
• Le point A0 a pour coordonnées X1 = l et X2 = l. Son déplacement est donc :


u (A0 , t) = αtl E1 + E2

Ce qui montre que ce déplacement est parallèle à la 1 bissectrice (en fait, la transformation
re
√
admet la 1 bissectrice comme axe de symétrie), et que son module vaut A0 A = 2αtl.
re

Comme la transformation obtenue est homogène (son gradient ne dépend pas des coordonnées),
tout segment matériel est transformé en un segment.

La transformée du carré est donc le losange de même côté l, dont la grande diagonale est parallèle
à la 1 bissectrice.
re

Il est facile de représenter physiquement à quoi correspond la condition du Jacobien strictement

positif (voir eq. 1.6) : si la transformation était possible à l'instant t1 , les déplacements de B0 et
de C0 auraient justement pour amplitude l, de sorte que les points B et C se trouveraient confon-
dus avec A0 , ce qui est physiquement impossible, puisqu'alors le losange se réduirait à un segment !

La trajectoire du point B0 est horizontale, alors que celle de C0 est verticale. Celle de A0 est sur
la 1 bissectrice verticale (voir èche en pointillé sur la gure 2).
re

Les trajectoires des autres points sont des segments de droites dans le plan 0, E1 , E2 .

X2
A

lt A0
B0
B

l
E2 C

lt
O E1
l C0 X1

Figure 2. Conguration initiale (en traits pointillés) et conguration actuelle (traits pleins).

La vitesse d'une particule P située en X à l'instant initial est donnée par l'équation (1.9) :


V (X, t) = α X2 E1 + X1 E2

Puisque la trajectoire de P est une droite, sa vitesse a la même direction que cette droite. Puisque
le champ V (X, t) ne dépend pas de t, l'accélération de P est nulle.
Chapitre 2
Transport, dilatation et déformation en
transformation homogène

2.1 Dénition d'une transformation homogène

La transformation est homogène si, et seulement si la fonction ϕ (X, t) est une fonction ane
du vecteur X .
Autrement dit, chacune des coordonnées xi = ϕi (X, t) dépend linéairement des 3 coordonnées
X1 , X2 et X3 , ce qui s'écrit :

 x1 = F11 X1 + F12 X2 + F13 X3 + G1
x2 = F21 X1 + F22 X2 + F23 X3 + G2 (2.1)
x3 = F31 X1 + F32 X2 + F33 X3 + G3


(chaque paramètre Fij (t) ou Gi (t) dépend du temps ; on ne l'a pas noté de façon à ne pas alourdir
les équations).
On note le système précédent sous forme matricielle :

x = F (t).X + G(t) (2.2)

Où la matrice qui représente F (t) est celle formée par les Fij (t) à l'intersection de la ligne i et de
la colonne j .

Géométriquement, la dépendance linéaire précédente (équation 2.1) signie qu'un segment de

droite M0 M0′ dans κ0 reste un segment de droite M M ′ dans κt .

Sur la gure 3, le  maillage  initial rectiligne reste rectiligne dans κt . Mais les segments
matériels subissent une variation de longueur et les angles formés par 2 vecteurs matériels
varient également.

11
CHAPITRE 2. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

HOMOGÈNE 12

κt

κ0
V

E3

E2
E1

Figure 3. Transformation homogène.

2.2 Transport d'un vecteur matériel

Appelons V le vecteur matériel, c'est-à-dire l'ensemble des points matériels du segment M0 M0′
(V = M0 M0′ ). Ce vecteur de κ0 est transporté dans κt par la transformation ϕ. Il devient le vec-
teur v = M M ′ , constitué des mêmes points matériels (qui se sont déplacés).

On a successivement, en utilisant la relation de Chasles :

v = M M ′ = OM ′ − OM = x′ − x = F .X ′ + G − F .X + G = F . (X ′ − X)



 
= F . OM0′ − OM0 = F .M0 M0′ = F .V

Soit la formule qui dénit le transport matériel d'un vecteur de κ0 dans κ :

v = F (t).V (2.3)

Le vecteur G(t) disparait de l'expression. C'est tout à fait normal car le déplacement G(t) ne
déforme pas le vecteur matériel.

2.3 Transport d'un volume matériel

Le gradient de la transformation homogène est, d'après (1.4), égal à F . On a donc en particulier :

J(t) = detF (t) (2.4)

CHAPITRE 2. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

HOMOGÈNE 13
Du point de vue mathématique, puisqu'elle est inversible par hypothèse, la fonction vectorielle ϕ
peut être considérée comme un changement de variable, les variables (Xi ) devenant les variables
(xi ). Alors, on sait que la mesure d'un volume élémentaire JdX1 dX2 dX3 est égale à dx1 x2 x3 où J
est le Jacobien de l'application.
Ici, à l'instant t, J est constant dans l'ensemble du solide puisque la transformation est homogène.
La relation précédente s'intègre sur tout volume ni Ω0 de κ0 et la formule de transport d'un
volume matériel est ωt = J(t)Ω0 , c'est-à-dire :
ωt = Ω0 detF (2.5)

2.4 Tenseur des dilatations

Si l'on s'intéresse aux variations de longueur et d'angles entre 2 directions dans le passage
de κ0 dans κt , on pense à un outil particulier : le produit scalaire . On rappelle que le produit
scalaire de 2 vecteurs u et v est le produit des 2 normes des vecteurs et du cosinus de l'angle α
qu'ils forment entre eux :

u.v =t u.v = ∥u∥.∥v∥ cos α (2.6)

On va utiliser cette idée dans ce qui suit.

Soient V et W 2 vecteurs matériels de κ0 . Soient v et w leurs transportés dans κt grâce à (2.3).

On calcule :
v.w =t v.w =t F .V . F .W =t V .tF .F .W =t V . tF .F .W (2.7)

On introduit alors le tenseur des dilatations de la transformation :

C(t) =t F (t).F (t) (2.8)

Et l'on a :
v.w =t v.w =t V .C(t).W (2.9)
On notera en particulier que le tenseur C(t) est symétrique. En eet, on calcule successivement : 1

t
C =t tF .F =t F .t tF =t F .F = C

C(t) est symétrique

2.5 Utilisation du tenseur des dilatations

2.5.1 Dilatation
On appelle dilatation dans la direction V de κ0 le rapport de la longueur actuelle de ce vecteur
matériel v à sa longueur initiale, c'est-à-dire :

Dénition :
∥v∥
λ (V ) = (2.10)
∥V ∥
1. Soient 2 matrices quelconques A et B . On dispose de l'identité suivante : t A.B =t B tA.


CHAPITRE 2. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

HOMOGÈNE 14
Remarque : si λ (V ) est plus grand que 1, il y a allongement dans la direction V ; dans le cas
contraire, il y a raccourcissement. λ (V ) est strictement positive car on ne peut pas réduire un
segment à un point (il y aura toujours de la matière entre deux points, même inniment compres-
sée).

On montre facilement que ce paramètre ne dépend que de C (d'où le nom donné au tenseur). En
eet, si l'on applique la formule (2.9) avec V = W , on trouve

v.v = ∥v∥2 =t V .C.V

et alors : √t
∥v∥ v.v
λ (V ) = = √t
∥V ∥ V .V
soit : pt
V .C.V
λ (V ) = √t (2.11)
V .V
Cas particulier : Dans le cas où l'on calcule la dilatation d'un vecteur de la base, E1 par exemple,
on a :
2

p
λ E1 = C11
Pour tout vecteur Ei , on peut écrire
(2.12)

p
λ E i = Ci i
Dans cette dernière écriture, la notation indicielle n'est pas utilisée, car c'est bien la composantes
à la i ligne et la i
ième
colonne dont il s'agit, et pas la somme, d'où les indices soulignés.
ième

Les termes de la diagonales de la matrice C sont donc les carrés des dilatations dans
les trois directions λ Ei .

2.5.2 Allongement et allongement unitaire

La dilatation traduit le rapport de longueur entre le vecteur matériel actuel et sa longueur initiale.
Nous pouvons également caractériser l'allongement de ce vecteur matériel δ (V ), c'est à dire la
diérence entre les deux longueurs :
 
∥v∥
δ (V ) = ∥v∥ − ∥V ∥ = ∥V ∥ − 1 = ∥V ∥ [λ (V ) − 1]
∥V ∥
Il est plus intéressant de rechercher l'allongement unitaire δu (V ), c'est à dire l'allongement rapport
à la longueur initiale du vecteur.
∥v∥ − ∥V ∥ ∥v∥
δu (V ) = = − 1 = λ (V ) − 1
∥V ∥ ∥V ∥

On remarque ici le lien direct existant entre dilatation et allongement unitaire dans
la même direction.
2. On rappelle (voir annexe 1) que, pour toute matrice A écrite dans la base orthonormée Ei , on a


i=1,2,3
Aij =t Ei .[Link] .
CHAPITRE 2. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

HOMOGÈNE 15
2.5.3 Glissement
On appelle glissement de 2 directions initialement orthogonales V et W , le scalaire θ tel que l'angle
π
entre ces 2 vecteurs matériels à l'instant t soit égal à − θ. On va montrer que, comme pour les
2
dilatations, le glissement fait intervenir uniquement le tenseur des dilatations.

F w
θ
W
π π -θ
2 2
V
v
Figure 4. Glissement de 2 directions quelconques.

On calcule : π 
t
v.w = v.w = ∥v∥∥w∥ cos − θ = ∥v∥∥w∥ sin θ =t V .C.W
2
On a donc : t
V .C.W
sin θ = t
p p (2.13)
V .C.V tW .C.W
Formule dans laquelle sin θ ne dépend eectivement que de C (F intervient indirectement à travers
le calcul de C ).

Cas particulier : dans le cas où on choisit pour V et W 2 vecteurs de base, E1 et E2 par exemple.
On note alors θ12 l'angle correspondant, on a :
C12
sin θ12 = √ √
C11 C22
De même, en généralisant à deux vecteurs de base quelconques Ei et Ej , on peut écrire

Cij
sin θij = p q (2.14)
Ci i Cj j

Rappel : les indices sont soulignés pour indiquer que la sommation ne doit pas être faite).

Dans la matrice C , un terme hors diagonale indiquera donc du glissement entre les
vecteurs de bases correspondant (la valeur de l'angle de glissement dépendant des
termes de C ).
On peut résumer les propriétés des composantes de C sur la gure 5.
CHAPITRE 2. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

HOMOGÈNE 16
Dilatations
si >1 : allongement : traction
si <1 : raccourcissement : compression

Glissements
Figure 5. Interprétation physique des termes du tenseur des dilatations

2.5.4 Dilatations principales, directions principales de dilatation

Il convient de rappeler une propriété algébrique fondamentale concernant les matrices symétriques.
Il en sera fait usage à plusieurs reprises dans ce cours.

Toute matrice symétrique, comme C , est diagonalisable dans une base orthonormée.

Autrement dit, il existe dans κ0 une base orthonormée, que l'on notera (B1 , B2 , B3 ), dans laquelle
la matrice qui représente C(t) est diagonale .

Dans cette base, la matrice qui représente C(t) est donc :

 
C11 (t) 0 0
C(t) =  0 C22 (t) 0  (2.15)
0 0 C33 (t) (B1 ,B2 ,B3 )

On calcule :
 
Cij =t B i .[Link] =t B i . tF .F .Bj =t F .Bi . F .Bj

et l'on se souvient, grâce à (2.3), que F .Bi est le vecteur transporté de Bi par la transformation.

Puisque, d'après (2.15), Cij = 0 pour i ̸= j , on en déduit que les vecteurs transportés de la
base (B1 , B2 , B3 ) sont orthogonaux .
Par ailleurs, pour i = j , grâce à (2.12), on a λ Bi = Ci i . Appelons plus simplement λi la

p

valeur de la dilatation dans la direction Bi .

La longueur du vecteur F .Bi , transporté de Bi dans κt , est donc égale à la dilatation λi . Autrement
1
dit, si l'on pose f i = F .Bi , alors la base (f1 , f2 , f3 ) de κt est orthonormée.
λi

Résumons ces résultats importants :

• Pour toute transformation homogène, il existe dans κ0 une base orthonormée (B1 , B2 , B3 )
qui diagonalise le tenseur des dilatations C(t). On appelle cette base la base principale
des dilatations.
CHAPITRE 2. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

HOMOGÈNE 17
• Les directions principales de C(t) de κ0 sont transportées dans κt selon des directions or-
thogonales . Les longueurs des vecteurs qui composent ce trièdre de κt sont égales aux
dilatations principales λi (i = 1, 2 ou 3).

• Dans cette base, la matrice du tenseur des dilatations est :

 2 
λ1 (t) 0 0
C(t) =  0 λ22 (t) 0  (2.16)
2
0 0 λ3 (t) (B1 ,B2 ,B3 )

κ0
B3
B2
κt
M0 F
B1 F.B3

3
M
F.B1
2
E3
1 F.B2

E2
E1

Figure 6. Base principale des dilatations.

Sur la gure 6, les directions principales des dilatations (B1 , B2 , B3 ) sont orthogonales. Après
transport dans κt elles restent orthogonales et les longueurs des vecteurs transportés F .Bi sont
égales aux dilatations principales λi .

2.6 Tenseur des déformations de Green-Lagrange

Nous avons montré dans le paragraphe précédent que le tenseur des dilatations C contient toutes
les informations relative aux variations de longueurs et d'angles, dans le passage de κ0 dans κt par
la transformation ϕ.
L'idée directrice de ce qui suit est de construire simplement à partir de C un tenseur des défor-
mations E qui soit nul lorsque la transformation est celle d'un solide rigide , c'est-à-dire sans
aucune déformation, selon le langage usuel.
CHAPITRE 2. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

HOMOGÈNE 18
Rappelons que la transformation associée à toute transformation de solide rigide (ou transforma-
tion rigidiante) est la composée d'une isométrie directe, c'est-à-dire une rotation R et d'une
3

translation. Dans la formule (2.2), on a donc F = R.

On calcule C =t F .F =t R.R = 1. Ainsi, C = 1 pour une transformation de solide rigide.

Notre idée directrice consiste donc à choisir pour E un tenseur proportionnel à C − 1. On pose
1
(l'intérêt du apparaîtra plus loin) :
2
Tenseur des déformations :
1
1 t
(2.17)


E(t) = C(t) − 1 = F (t).F (t) − 1
2 2
De même que pour le tenseur des dilatations, dans le tenseur des déformations, E ,
un terme de la diagonale atteste d'un allongement ou d'un raccourcissement dans la
direction donnée et un terme hors diagonale indiquera donc du glissement entre les
vecteurs de bases correspondant.
Déformations
si >0 : allongement
si <0 : raccourcissement

Glissements
Figure 7. Interprétation physique des termes du tenseur des déformations

Et on a donc :

Propriété :
E = 0 ⇔ La transformation est celle d'un solide rigide
Revenons au transport des 2 vecteurs matériels V et W de κ0 . Ils deviennent v = F .V et w = F .W
dans κt . On calcule alors successivement :

v.w − V .W =t v.w −t V .W =t F .V . F .W −t V .W =t V . tF .F .W −t V .1.W

=t V . tF .F − 1 .W = 2tV .E.W

Soit :
v.w − V .W =t v.w −t V .W = 2tV .E(t).W (2.18)
La formule (2.17) indique que, dans la base principale des dilatations (B1 , B2 , B3 ), la matrice de
E est diagonale. Les directions principales de dilatation sont aussi les directions princi-
pales de déformation et les valeurs propres de E , appelées aussi déformations principales ,
sont reliées aux dilatations principales par :
3. Une rotation a une matrice R telle que tR.R = 1 et detR = +1
CHAPITRE 2. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

HOMOGÈNE 19

1 2
(2.19)


Ei = λi − 1
2
soit
1 2
 
(λ − 1)) 0 0
 2 1 
 1 2 
E= 0 (λ − 1) 0 
 2 2 
 1 2 
0 0 (λ − 1)
2 3 (B1 ,B2 ,B3 )
Chapitre 3
Transport, dilatation et déformation en
transformation quelconque

3.1 Transformation homogène tangente

Dans ce chapitre, nous allons généraliser les notions et résultats du chapitre 2 au cas d'une trans-
formation quelconque x = ϕ (X, t).
Pour cette transformation non homogène , les segments de droite de κ0 deviennent des lignes
courbes. On ne peut donc plus parler par exemple de transport de vecteur matériel de longueur
nie, comme dans le chapitre 2.

L'idée directrice est de considérer des vecteurs innitésimaux (vecteurs de longueur  très
petite ) et de considérer une transformation homogène qui soit tangente à la transformation
x = ϕ (X, t).

L'outil mathématique pour développer cette idée est le gradient de ϕ.

κ0 κt
M dx
M'
M'0
M0
E3 dX=h

E2
E1

20
CHAPITRE 3. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

QUELCONQUE 21
Figure 8. Transformation non homogène

Dans la transformation non homogène de la gure 8, les segments matériels initiaux ne sont
plus transformés en segments, comme dans le cas de la transformation homogène. Ils deviennent
courbes. Alors, toutes les grandeurs dénies dans le chapitre 2 deviennent des fonctions du point.

Considérons 2 points matériels inniment proches dans κ0 , soit M0 et M0′ . On note, comme
d'habitude, X = OM0 , X ′ = OM0′ . Le vecteur X ′ − X a une norme susceptible de tendre vers 0,
ce que l'on écrit X ′ = X + h, où h est un vecteur dont on fera tendre la norme vers 0.

Ces 2 points matériels deviennent les points M et M ′ dans κ, avec x = OM = ϕ (X, t) et

x′ = OM ′ = ϕ (X ′ , t). Formons la diérence entre ces 2 vecteurs :

x′ − x = M M ′ = ϕ (X ′ , t) − ϕ (X, t) = ϕ (X + h, t) − ϕ (X, t) (3.1)

Cette dernière égalité peut se développer en introduisant le gradient de la fonction vectorielle

ϕ, noté Gradϕ (X, t) (voir annexe 1). Cette opération est possible car, d'après le chapitre 1, la
fonction ϕ est diérentiable. On écrit alors : 1

x′ − x = M M ′ ≈ Gradϕ (X, t) .h (3.2)

Le gradient de ϕ est représenté par une matrice. Le développement complet de la formule (3.1)
montre que cette matrice est la matrice Jacobienne de ϕ.

En base cartésienne orthonormée, le terme au croisement de la ligne i et de la colonne j est

simplement égal à la dérivée partielle de ϕi (X, t) par rapport à Xj :
∂ϕ1 ∂ϕ1 ∂ϕ1
 
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 
  ∂ϕ2 ∂ϕ2 ∂ϕ2  ∂ϕi
(3.3)
 

Grad ϕ (X, t) =  ou Grad ϕ ij =
 
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂Xj

 
 ∂ϕ3 ∂ϕ3 ∂ϕ3 
∂X1 ∂X2 ∂X3
De façon à utiliser les mêmes notations que celles du chapitre précédent, on pose :

(3.4)
 
F (X, t) = Grad [x] = Grad ϕ (X, t)
On remarquera bien que, pour une transformation non homogène, le tenseur F dépend du point
considéré dans κ0 : le gradient F (X, t) de la transformation dépend de X .

3.2 Formules de transport

Plutôt que de préciser que le vecteur h = M0 M0′ est de norme petite, on a l'habitude de le noter
sous forme diérentielle dX , ou bien dM0 . De même, dans κt , on note M M ′ = dx = dM .

1. On peut considérer cette écriture comme généralisant le résultat connu sur une fonction scalaire f (x) d'une
variable x. En eet, dans ce dernier cas, on écrit f (x + h) − f (x) ≈ hf ′ (x) où la dérivée f ′ joue le rôle du gradient
de la formule (3.2).
CHAPITRE 3. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

QUELCONQUE 22
On retiendra également les notations suivantes :

∥dX∥ = ds0 et ∥dx∥ = ds

La formule (3.2) s'écrit alors :

dx = F (X, t) .dX (3.5)

On remarquera que c'est la même formule que celle relative au transport d'un vecteur par une
transformation homogène (2.3), à condition de remplacer les vecteurs nis V et v respectivement
par les vecteurs innitésimaux dX et dx.

De même, la formule de transport de volume (2.4) est valable en transformation quelconque à

condition de considérer des volumes inniment petits :

dΩt = detF (X, t) .dΩ0 (3.6)

3.3 Dilatation - Déformation

Reprenons les formules essentielles du chapitre 2, valables ici pour des vecteurs innitésimaux.
• Dilatation :
[Link]′ =t dX.C (X, t) .dX ′
t
(3.7)
Avec
C (X, t) =t F (X, t) .F (X, t) (3.8)

• Déformation :
[Link]′ −t [Link] ′ = 2tdX.E (X, t) .dX ′
t
(3.9)
Avec
1
1 t
(3.10)


E (X, t) = C (X, t) − 1 = F (X, t) .F (X, t) − 1
2 2
Tous les développements du chapitre 2 concernant l'utilisation et les propriétés des tenseurs de
dilatation ou de déformation sont valables ici aussi.

En particulier les 2 tenseurs C et E sont symétriques . Ils sont diagonalisables dans la même
base orthonormée, que l'on appelle base principale des dilatations . Attention, ici cette base
varie en fonction du point M0 , c'est-à-dire du vecteur X .

3.4 Déplacement
Rappelons (paragraphe 1.4) que le déplacement u (X, t) de la particule située en M0 à l'instant 0
et en M à l'instant t est par dénition le vecteur M0 M .

• Déplacement :
u (X, t) = M0 M = x − X (3.11)
CHAPITRE 3. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

QUELCONQUE 23
On peut calculer maintenant le gradient de la transformation en fonction du gradient du déplace-
ment. On a en eet :


x = X + u (X, t) ⇒ dx = dX + du (X, t) ⇒ dx = 1 + Grad [u (X, t)] .dX

Par comparaison avec la formule (3.5), il vient :

F (X, t) = 1 + Grad [u (X, t)] (3.12)

Calculons maintenant le tenseur des déformations en fonction du gradient du déplacement.

Remarquons d'abord que tF = 1 +t Grad [u].

Le produit se calcule facilement :

t
F .F = 1 +t Grad [u] . 1 + Grad [u] = 1 + Grad [u] +t Grad [u] +t Grad [u] .Grad [u]

D'après la dénition de E (équation (3.10)), on obtient la relation entre déformation et gradient

du déplacement :

1
Grad [u (X, t)] +t Grad [u (X, t)] +t Grad [u (X, t)] .Grad [u (X, t)] (3.13)

E (X, t) =
2

3.5 Transformation innitésimale

Par dénition, on dira que la transformation est innitésimale si elle est telle que :

∥Grad [u (X, t)] ∥ ≪ 1 ∀M0 ∈ Ω0 (3.14)

Remarque :
∥Grad [u (X, t)] ∥ représente la norme de la matrice Grad [u (X, t)]. On peut choisir de prendre la
plus grande des valeurs absolues des termes de la matrice : ∥Grad [u (X, t)] ∥ = sup| Grad [u (X, t)] ij |
 

Dans la suite, on négligera les termes d'ordre 2 ou plus en Grad [u].

M0 M

Figure 9. Transformation innitésimale ou transformation nie.

CHAPITRE 3. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

QUELCONQUE 24
On a représenté sur la gure 9 le champ de déplacement (début de la èche : position M0 de la
particule P dans l'état initial, n de la èche : position M de P dans la conguration actuelle).
Sur la gure de gauche, on constate que, lorsqu'on passe d'un point à un point voisin, le vecteur
déplacement varie peu en module et en orientation : c'est le cas de la transformation
innitésimale .
Sur la gure de droite, par contre, dans sa partie centrale, on repère une zone où la variation
du déplacement entre 2 points voisins est importante en module et/ou en orientation. Dans cette
zone, la transformation n'est pas innitésimale. On dit qu'il s'agit d'une transformation nie .

Dans la formule (3.13), le terme tGrad [u (X, t)] .Grad [u (X, t)] est d'ordre 2. On le néglige donc
et on dénit le tenseur des déformations linéarisé , noté ϵ (X, t) :

1
Grad [u (X, t)] +t Grad [u (X, t)] (3.15)

ϵ (X, t) =
2
On remarque que ϵ est la partie symétrique du gradient du déplacement. C'est évidemment un
tenseur symétrique, comme E ou C . Il est lui-même d'ordre 1 en Grad [u]. C'est donc un inni-
ment petit du premier ordre en ∥Grad [u] ∥.
En coordonnées cartésiennes orthonormée, les composantes de ϵ se calculent comme suit :
 
1 ∂ui ∂uj
ϵij = + (3.16)
2 ∂Xj ∂Xi

En transformation innitésimale, on a donc

E ≈ ϵ et C ≈ 1 + 2ϵ (3.17)

Calculons la dilatation de dX (formule (2.10)) :

s s
s
t t t
∥dx∥ ds [Link] dX. 1 + 2ϵ .dX dX.ϵ.dX
λ (dX) = = = [Link]
= [Link]
= 1 + 2 [Link]
∥dX∥ ds0
Le 2 terme sous la racine carrée est d'ordre 1 en ∥Grad [u] ∥, c'est-à-dire qu'il est très petit
e

devant 1. On peut donc le remplacer par son développement limité à l'ordre 1 (rappelons que
√ α
1 + α = 1 + + o(α) :
2 t
dX.ϵ.dX
λ (dX) ≈ 1 + [Link]
(3.18)
Si dX est parallèle à une direction de la base de référence, Ei par exemple, on note alors
ds
dX = ds0 Ei ; la formule précédente donne λ Ei ≈ 1 + ϵii , avec λ Ei = ce qui fournit



ds0
une interprétation physique des termes diagonaux de ϵ :

ϵi i 2
= variation relative de longueur dans la direction de Ei = allongement unitaire suivant Ei :

ds − ds0
(3.19)



ϵi i = δu Ei = λ Ei − 1 =
ds0 pour la direction i

2. On rappelle que l'on souligne l'indice lorsqu'on ne souhaite pas faire la sommation sur les indices muets. Ici,
ϵii correspond bien au terme de la ie ligne et ie colonne de ϵ
CHAPITRE 3. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

QUELCONQUE 25
Considérons maintenant 2 directions diérentes i et j de la base de κ0 . L'angle qu'elles forment
est un angle droit puisque la base est orthonormée, l'angle formé par les directions transportées a
π
été noté − θ (voir paragraphe 2.5.3). Le glissement θij (formule (2.13)) est un inniment petit
2
d'ordre 1 : dans la formule (2.13), on ne doit garder que l'ordre 1, ce qui donne simplement :

ϵij = la moitié du glissement des directions Ei et Ej :

θij
ϵij = (3.20)
2
On peut résumer l'interprétation physique des membres de ϵ à la gure 10.

Allongement unitaire
si >0 : allongement : traction
si <0 : raccourcissement : compression

Glissements

Figure 10. Interprétation physique des termes du tenseur des déformations linéarisées

Comme E , le tenseur ϵ est diagonalisable dans la base principale de dilatation. On note ϵi les
valeurs propres de ϵ, que l'on appelle déformations principales et l'on a :

ϵi = λi − 1 (3.21)
Passons à la variation de volume. On a déjà vu que la dilatation volumique (rapport du volume
dΩt au volume dΩ0 est égale à J = detF (voir (3.6)).

Il s'agit donc de calculer detF au premier ordre en ∥Grad [u (X, t)] ∥.

On sait que C = 1 + 2ϵ où ϵ est d'ordre 1 en ∥Grad [u (X, t)] ∥. Plaçons nous, pour simplier les
calculs, dans la base principale des dilatations (B1 , B2 , B3 ) ; on calcule

1 + 2ϵ1 0 0
detC = 0 1 + 2ϵ2 0 = (1 + 2ϵ1 )(1 + 2ϵ2 )(1 + 2ϵ3 )
0 0 1 + 2ϵ3
= 1 + 2(ϵ1 + ϵ2 + ϵ3 ) + termes quadratiques

On néglige les termes d'ordre 2 et le résultat précédent s'écrit donc :

detC = 1 + 2trϵ

2
Par ailleurs, on a déjà remarqué que detC = detF . On poursuit alors le calcul précédent :
q q
detF = detC = 1 + 2trϵ ≈ 1 + trϵ
CHAPITRE 3. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

QUELCONQUE 26
En coordonnées cartésiennes, on peut chercher à exprimer cette grandeur en fonction du déplace-
ment (grâce à (3.15)) :
∂u1 ∂u2 ∂u3
trϵ = ϵii = ϵ11 + ϵ22 + ϵ33 = + +
∂X1 ∂X2 ∂X3
,
On reconnaît dans cette dernière expression la divergence du champ de déplacement (voir annexe
1). On a donc montré que :
J = detF = 1 + trϵ = 1 + divu (3.22)
dΩt − dΩ0 dΩt
La variation relative de volume est égale à − 1, c'est-à-dire à J − 1. On a donc
dΩ0 dΩ0
le résultat suivant :

dΩt − dΩ0
= trϵ = divu (3.23)
dΩ0

3.6 Mise en oeuvre : le glissement simple (transformation

homogène)

E2 E2 2αt
κ0 κt
1

O E1 E1

Figure 11. Le glissement simple.

(O, E1 , E2 , E3 ) est un repère cartésien orthonormé de κ0 . Dans ce repère, (X1 , X2 , X3 ) sont les co-
ordonnées d'un point M0 avant déformation. Après déformation, (x1 , x2 , x3 ) sont les coordonnées
du point M , transformé de M0 .

On peut visualiser la transformation étudiée dans cette mise en oeuvre

à l'aide d'un paquet de
cartes. Chaque carte, initialement dans un plan horizontal O, E1 , E3 demeure dans ce plan et
reste indéformable pendant la transformation.

A l'instant t, on fait glisser chaque carte dans la direction E1 , avec une amplitude proportionnelle
à X2 . On appelle 2α(t) (avec : α(t) > 0) l'amplitude du déplacement horizontal de la carte qui
occupe initialement la cote X2 = 1.

α(t) est donc le paramètre unique qui permet de décrire cette transformation.
CHAPITRE 3. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

QUELCONQUE 27
Les cartes restent dans leur plan horizontal : on a donc x2 = X2 . Le déplacement horizontal u1
est proportionnel à X2 et vaut 2α(t) pour X2 = 1, ce qui s'écrit : u1 = x1 − X1 = 2α(t)X2 .

Finalement, on a : 
 x1 = X1 + 2α(t)X2
x2 = X 2
x3 = X 3


La relation précédente s'écrit x = F .X , avec :

 
1 2α(t) 0
F = 0 1 0 
0 0 1

La transformation étudiée est homogène , puisque son gradient ne dépend pas du point . Sur
la gure 11, cela revient à observer que tous les segments de droite du maillage initial sont trans-
formés en segments de droite dans κt .

On a immédiatement detF = 1, de sorte que la transformation est isochore (conservation du

volume).

Le tenseur des dilatations est C =t F .F :

     
1 0 0 1 2α 0 1 2α 0
C =  2α 1 0  .  0 1 0  =  2α 1 + 4α2 0 
0 0 1 0 0 1 0 0 1

1
Le tenseur des déformations s'en déduit par E = C − 1 , soit :


2
 
0 α 0
E =  α 2α2 0 
0 0 0

Calculons maintenant les dilatations principales et la base correspondante.

Le polynôme caractéristique de C peut donc être noté : P (µ) = det C − µ1 . L'équation à

résoudre est P (µ) = 0 :

1−µ 2α 0
= 0 ⇒ (1 − µ) µ2 − 2µ 1 + 2α2 + 1 = 0
2



2α 1 + 4α − µ 0
0 0 1−µ

C'est-à-dire :
µ = 1 ou µ2 − 2µ 1 + 2α2 + 1 = 0

Le discriminant de l'équation est : ∆ = 4 (1 + 2α2 )2 − 4 = 16α2 (1 +√α2 ).

Les zéros de ce polynôme du 2 degré en µ sont donc µ =
e
√ 1+2α ±2α 1 + α . On peut reconnaître
2 2

dans le deuxième membre de cette égalité le carré de 1 + α2 ± α.

Les trois valeurs propres de C sont donc

CHAPITRE 3. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

QUELCONQUE 28
√
• µ1 = 1 + 2α2 + 2α 1 + α2
√
• µ2 = 1 + 2α2 − 2α 1 + α2

• µ3 = 1

Or, on rappelle que les valeurs propres de C sont les carrés des dilatations principales. Ainsi pour
trouver les dilatations principales, il faut prendre la racine carrée des valeurs propres de C

En résumé, les 3 dilatations principales sont :

√ √
µ1 = 1 + α2 + α dans la direction B1 du plan O, E1 , E2 (allongement car λ1 > 1),


• λ1 =
√ √
• λ2 = µ2 = 1 + α2 − α dans la direction B2 du plan O, E1 , E2 (raccourcissement car

λ2 < 1),
√
• λ3 = µ3 = 1 dans la direction B3 = E3 .

Dans cette base B1 , B2 , B3 , la matrice représentative de C est :

 
λ21 0 0
C =  0 λ22 0 
0 0 λ23 (B1 ,B2 ,B3 )

Remarque : Comme la transformation est isochore,

2
= 1 et on


detC = det tF .F = det F
vérie que l'on a bien λ1 λ2 λ3 . En particulier :
1
λ2 =
λ1

Cherchons les composantes des vecteurs de la base B1 , B2 , B3 . Comme la troisième direction

principale est connue (c'est E3 qui est associé à la dilatation principale λ3 = 1), on remarquera
qu'il sut de connaître un seul angle (par exemple Φ1 = E1 , B1 , voir gure 12 pour caractériser

entièrement la base principale.

Ecrivons que B1 appartient au noyau de C − µ1 1 = C − λ21 1.

Comme ce tenseur a un déterminant nul, on sait que le système C − λ21 1 .B1 avec B1 = cos Φ1 E1 +

sin Φ1 E2 ne fournit qu'une équation scalaire indépendante. Prenons la première ligne par exemple,
et achevons le calcul :
√
1 − λ21 cos Φ1 + 2α sin Φ1 = 0 ⇒ tan Φ1 = 1 + α2 + α = λ1

Comme λ1 > 1, cette direction Φ1 est  au-dessus  de la première diagonale.

π 1 1
Comme Φ2 = + Φ1 , on a tan Φ2 = − = − = −λ2 .
2 tan Φ1 λ1
On sait que, après transport dans κt , les deux vecteurs matériels B1 , B2 de κ0 restent ortho-

gonaux : c'est une propriété fondamentale des directions principales de dilatation.

Appelons b1 , b2 ces vecteurs transportés, et cherchons l'angle φ1 entre E1 et b1


CHAPITRE 3. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

QUELCONQUE 29
     
1 2α cos Φ1 cos Φ1 + 2α sin Φ1
b1 = F .B1 = . =
0 1 sin Φ1 sin Φ1
On a ainsi :
sin Φ1 1 1 1
tan φ1 = = = = = λ2
cos Φ1 + 2α sin Φ1 cot Φ1 + 2α λ2 + 2α λ1

Résumé
E2

B1

B2

Φ1 E1

E2

b1

b2

φ1 E1

Figure 12. Conguration initiale et conguration déformée du paquet de cartes. Transport de la base
principale des dilatations.

A la gure 12, dans κ0 , les vecteurs propres normés de C (ou de E ) sont B1 , B2 et E3 . Ils sont
orthogonaux. Après transport dans κt , ces vecteurs restent orthogonaux , mais leurs longueurs
ont changé. La longueur de b1 est égale à la première dilatation principale λ1 , alors que celle de
b2 est égale à la deuxième dilatation principale λ2 .

• Dilatations principales et directions associées :

CHAPITRE 3. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

QUELCONQUE 30
√
 λ1 = 1 + α2 + α dans la direction de κ0 dénie par tan ϕ1 = λ1 ,
√
 λ2 = 1 + α2 − α dans la direction de κ0 dénie par tan ϕ2 = −λ2 ,
 λ3 = 1, dans la direction E3 .

• Transport de la base principale de dilatations :

 La base principale de dilatation B1 , B2 , B3 , considérée comme trièdre matériel , est

transportée dans κt et devient
un trièdre orthogonal , qui se déduit du précédent par

une rotation autour de O, E3 d'un angle θ (négatif) tel que tan θ = −α(t).

 Le vecteur B1 , de norme 1, est le vecteur matériel de l'espace qui a subi le plus grand
allongement . Sa longueur dans κt est λ1 (> 1).

 Le vecteur B2 est le vecteur matériel unitaire de l'espace qui a subi le plus fort
raccourcissement . Sa longueur dans κt est λ2 (< 1).

Etude de la transformation innitésimale .

Il s'agit d'abord de trouver la condition nécessaire sur les données pour vérier ∥Grad [u (X, t)] ∥ ≪
1.

Ici, c'est très simple, puisque :

 
0 2α(t) 0
Grad [u] = F − 1 =  0 0 0  ⇒ ∥Grad [u (X, t)] ∥ = 2α(t)
0 0 0
Ainsi :
Transformation innitésimale ⇔ α(t) ≪ 1

Dans ce cas, il est légitime de ne conserver dans les calculs que le premier ordre en α(t).

Alors, le tenseur des déformations est remplacé par le tenseur des déformations linéarisé
(suppression du terme en α2 dans E ).
 
0 α(t) 0
ϵ =  α(t) 0 0 
0 0 0
Dans l'expression des√dilatations principales, il ne faut conserver que les termes d'ordre 1 en α.
Ainsi, la valeur λ1 = 1 + α2 + α devient, en transformation innitésimale λ1 = 1 + α (de même
on trouve λ1 = 1 − α).

Les déformations principales sont donc (voir formule (3.21) :

ϵ1 = α, ϵ2 = −α, ϵ3 = 0
CHAPITRE 3. TRANSPORT, DILATATION ET DÉFORMATION EN TRANSFORMATION

QUELCONQUE 31
L'angle Φ1 entre l'axe horizontal et la première direction principale des dilatations est tel que
tan Φ1 = λ1 = 1 + α. A l'ordre 0, on a simplement tan Φ1 ≈ 1. Cette direction principale est donc
celle de la 1 bissectrice.
re

L'autre direction principale, associée à la déformation principale ϵ2 = −α est la seconde bissectrice.

E2

longueur 1- α(t) longueur 1

B1
B2 b2 b1

longueur 1+α(t)
longueur 1 π -α
π E1
4
4

Figure 13. Direction principales en transformation innitésimale. Transport des vecteurs de la base
principale de dilatation.


 Deuxième partie
Les contraintes

Dans cette partie, nous introduisons le modèle des eorts intérieurs d'un solide déformable, ce
qui conduit en particulier à la notion de vecteur contrainte. Grâce au principe fondamental de la
dynamique, on démontre qu'il existe un tenseur symétrique, appelé tenseur des contraintes et,
à partir du principe fondamental de la dynamique, on établit les équations de la dynamique
du milieu continu.

32
Chapitre 4
Le tenseur des contraintes - le vecteur
contrainte
Soit un système mécanique S .
On se place dans ce chapitre dans la conguration actuelle κt . Le volume occupé par S est noté
Ωt et sa surface ∂Ωt .
Un sous-système S ′ est une partie de S occupant le volume Ω′t de surface ∂Ω′t .
En un point P de la surface ∂Ωt , on dénit le vecteur normal extérieur n comme le vecteur
unitaire, orthogonal au plan tangent à la surface ∂Ωt en P , dirigé vers l'extérieur du solide (vers
l'extérieur de la matière). On note da = nda le vecteur  aire orientée  en P de l'élément de
surface da de normale n.

Figure 14. Dénition du vecteur normal extérieur et du vecteur aire en P au contour de S .

4.1 Eorts extérieurs agissant sur le solide déformable

Dans le modèle de milieu continu, les eorts extérieurs appliqués à S sont de 2 sortes :

33
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 34
• Des forces volumiques à distance, représentées par leur densité massique f (x, t) (unité :
[N/m3 ])

• Des forces surfaciques, exercées sur le contour, représentées par leur densité surfacique
F (x, t). (unité : [N/m2 ])

Explicitons ces notions :

Soit un point M quelconque du solide. On dénit autour de M un volume innitésimal dΩt , dont
la masse est dm = ρ (x, t) dΩt , où ρ (x, t) est la masse volumique du solide en M (a priori
dépendante du point M du solide).

Figure 15. Force agissant sur une petite aire da de ∂Ωt et force agissant sur un petit volume dΩt .

Puisque f (x, t) est une densité massique, pour obtenir la force exercée à distance par l'extérieur
de S sur l'élément de volume dΩt il faut multiplier f (x, t) par la masse de l'élément de volume
dΩt , c'est-à-dire par dm = ρ (x, t) dΩt :

• Force exercée à distance sur l'élément de volume dΩt autour de M :

dfv = f (x, t) dm = ρ (x, t) f (x, t)dΩt (4.1)

dfv s'exprime en Newton (N ) et f (x, t) s'exprime en m/s2 (homogène à une accélération).

Par exemple, ces eorts extérieurs peuvent être dus à la pesanteur . Dans ce cas, on a sim-
plement f (x, t) = g , où g est l'accélération de la pesanteur.

Soit maintenant un point P du contour ∂Ωt du solide. La force de contact exercée par l'ex-
térieur de S sur la surface innitésimale da tangente à ∂Ωt en P est :
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 35
• Force de contact exercée par l'extérieur de S sur la surface da autour de P :
dfs = F (x, t)da (4.2)

Le vecteur contrainte s'exprime en pascals (P a).

4.2 Rappel du principe fondamental de la dynamique

(PFD)
4.2.1 Enoncé du PFD.
L'application du principe fondamental de la dynamique indique que pour tout système S et tout
sous-système S ′ étudiés dans le repère R :

• Le torseur des eorts extérieurs, noté {Text→S } est égal au torseur dynamique {D(S/R)}
(torseur des quantités d'accélération) :

{Text→S } = {D(S/R)} (4.3)

• Le torseur des eorts intérieurs est nul :

{Tint } = {0} (4.4)

4.2.2 Rappels sur les torseurs.

Les 3 éléments qui dénissent un torseur {Text→S } sont le point d'application A, la résultante
R(ext → S) et le moment M (A, ext → S). On dit que R(ext → S) et M (A, ext → S) sont les
éléments de réduction du torseur en A. A est le point de réduction du torseur. On note :
 
R(ext → S)
{Text→S } = (4.5)
M (A, ext → S) A

On peut exprimer les éléments de réduction du même torseur en un autre point B .

• La résultante est indépendante du point de réduction

• Le moment dépend du point de réduction.

On note alors  
R(ext → S)
{Text→S } =
M (B, ext → S) B
et l'on a :
M (B, ext → S) = M (A, ext → S) + BA ∧ R(ext → S) (4.6)
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 36
4.2.3 Expression des torseurs {D (S/R)} et {T (ext → S)} pour le solide
déformable
Appelons {D (S ′ /R)} le torseur dynamique(torseur des quantités d'accélération) d'un sous-système
S ′ , de volume Ω′ .
A(S ′ /R)
 
{D (S ′ /R)} =
δ (O, S ′ /R) O

La quantité d'accélération élémentaire dA du petit volume dΩt situé autour du point M de S ′ est
le produit de sa masse dm par le vecteur accélération au point M :

dA = dmΓ (x, t)

La résultante du torseur {D (S ′ /R)} s'obtient en intégrant dA sur le volume du sous-système

étudié. De même, son moment par rapport à O est égal à l'intégration des moments élémentaires
OM ∧ dA dans le volume concerné. On a donc :
ZZZ ZZZ
′
A= dA et δ (O, S /R) = OM ∧ dA
Ω′ Ω′

Ce qui s'explicite de la façon suivante :

ZZZ
A= ρ (x, t) Γ (x, t) dΩt (4.7)
Ω′

ZZZ
′
δ (O, S /R) = ρ (x, t) OM ∧ Γ (x, t) dΩt (4.8)
Ω′

R(ext → S ′ )
 
Notons {T (ext → S )} =
′
le torseur des eorts extérieurs agissant sur S ′ ,
M (O, ext → S ′ ) O
exprimé en O. Ces eorts extérieurs au sous-système S ′ sont le vecteur contrainte sur le contour
∂Ω′t : F (x, t) et les forces volumiques à distance dans Ω′t : f (x, t). On obtient donc les éléments
de réduction en O suivants (da est l'aire de la surface élémentaire sur ∂Ω′t :
ZZ ZZZ
R(ext → S ) = ′
F (x, t) da + ρ (x, t) f (x, t) dΩt (4.9)
∂Ω′ Ω′
ZZ ZZZ
M (O, ext → S ) = ′
OM ∧ F (x, t) da + ρ (x, t) OM ∧ f (x, t) dΩt (4.10)
∂Ω′ Ω′

4.3 Eorts intérieurs au solide déformable

Plaçons-nous maintenant en un point M à l'intérieur du système S .

On introduit la notion de facette : c'est la surface orientée, d'aire da, centrée en M . L'orientation
de la facette est donnée par le vecteur unitaire n normal à celle-ci.

La modélisation du milieu continu consiste à supposer que des actions de contact entre parti-
cules de S s'exercent sur cette facette.
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 37
Plus précisément, les particules inniment voisines de da, situées  côté +  de la facette exercent
sur les particules situées  côté -  une force notée df = T (x, n) da
1

On appelle T (x, n) le vecteur contrainte ou plus simplement la contrainte exercée en M sur la

facette orientée da = dan. Les deux paramètres de T sont importants et doivent être précisés :
• x représente le point d'application de T

• n présente la normale à la facette.

En un même point représenté par x, on peut faire varier n dans toutes les directions de l'espace,
et donc avoir autant de valeurs diérentes de T (d'où la nécessité de bien préciser ces deux
paramètres).

Figure 16. Représentation d'une facette d'aire da en M , de normale n. Vecteur contrainte T (x, n) et
force résultante df sur la facette.

Maintenant que sont précisés les eorts extérieurs et intérieurs et que le PFD a été énoncé, il s'agit
d'écrire les lois fondamentales de la dynamique pour le solide déformable.

4.4 Application du principe fondamental de la dynamique

au solide déformable
L'idée directrice de ce paragraphe est de considérer des volumes innitésimaux autour d'un point
M quelconque de κt et d'appliquer les PFD à ce volume.

On raisonne en 4 étapes distinctes.

1. On remarquera que le vecteur contrainte ainsi déni, ne dépend de la surface considérée que par l'intermédiaire
de sa normale. Autrement dit, si 2 sous-systèmes distincts ont un point P commun, et que les 2 contours ont le
même plan tangent en P , alors les 2 vecteurs contraintes correspondant sont les mêmes.
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 38
[Link] Etape 1 : Lemme d'imparité.
Sur le dessin de gauche de la gure 17, 2 sous-systèmes sont dessinés en pointillés, on voit que le
vecteur contrainte T (x, n) en M ne dépend du sous-système étudié que par l'intermédiaire de sa
normale extérieure n. Sur la gure de droite, qui est un grossissement autour de M , on a dédoublé
la facette, qui devient un cylindre d'axe n et d'épaisseur h, que l'on fait tendre vers 0.

Figure 17. Dédoublement de la facette de normale n en M .

On considère une facette de normale n et d'aire da en M et on dédouble cette facette en construi-

sant un cylindre de hauteur h et de base égale à da, parallèle à la facette. La hauteur h de ce
cylindre sera amenée à tendre vers 0.

Le volume du cylindre est donc égal à dV = hda et, sur les faces planes de ce petit cylindre, les
normales sont n (face S+ ) et −n (face S− ).

Le cylindre est soumis à l'action des forces suivantes :

• La force de volume : dfv = ρf dV ,

• La force de surface sur S+ : dfS+ = T (x, n) da,

• La force de surface sur S− : dfS− = T (x, −n) da,

• La résultante dfl des forces sur la surface latérale du cylindre, qui est proportionnelle à h.

D'après le PFD, la résultante de ces forces doit être égale à la quantité dmΓ (x, t), où dm est la
masse du cylindre dm = ρ (x, t) .dV :

dfv + dfS+ + dfS− + dfl = ρ (x, t) Γ (x, t) dV (4.11)

Dans cette écriture, seuls 3 termes sont proportionnels à h. donc, lorsque l'on fait tendre h vers
0, ces 3 termes deviennent négligeables, et il reste :

dfS+ + dfS− = 0

C'est-à-dire :
T (x, −n) = −T (x, n) (4.12)
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 39
4.4.1 Etape 2 : Théorème de Cauchy.
Pour cette étape, l'idée est démontrer que lorsqu'on connaît en M le vecteur contrainte sur 3
facettes orthogonales, alors on le connaît sur une facette d'orientation quelconque.

Soit M un point matériel de notre système, muni de la base orthonormée (E1 , E2 , E3 ) et n un

vecteur unitaire quelconque :
n = n1 E1 + n2 E2 + n3 E3 (4.13)
On dénit ainsi un tétraèdre M A1 A2 A3 . Les normales extérieures aux facettes ainsi dénies sont
représentées sur la gure 18.

Les côtés du tétraèdre parallèles aux vecteurs de la base (E1 , E2 , E3 ) ont pour longueurs respectives
dx1 , dx2 et dx3 .
Par ailleurs, on appelle dai l'aire de la surface du tétraèdre de normale −Ei , et da l'aire de la
surface de normale n. On dispose de la formule des  cosinus directeurs  :

dai = ni da (4.14)

Chacune des 4 faces du tétraèdre a une aire d'ordre 2 en dxi , alors que le volume du tétraèdre est
d'ordre 3 en dxi .

Figure 18. Volume innitésimal (tétraèdre quelconque) et vecteurs normaux extérieurs sur les 4 faces du
tétraèdre.

Supposons connus les vecteurs contrainte sur 3 facettes parallèles aux plans formés par les axes
des coordonnées (triangles rectangle). On note Ti le vecteur contrainte sur la surface de normale
extérieure Ei . Appelons σij la composante de T j dans la direction de Ei . On se donne donc les 3
vecteurs suivants :
T1 = σ11 E1 + σ21 E2 + σ31 E3
T2 = σ12 E1 + σ22 E2 + σ32 E3 (4.15)
T3 = σ13 E1 + σ23 E2 + σ33 E3
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 40
Avant d'appliquer le PFD, on remarque, comme au cours de l'étape 1, que la force de volume et les
quantités d'accélération sont des inniment petits d'ordre 3 en dxi , alors que les forces surfaciques
sur les 4 surfaces du tétraèdre sont d'ordre 2. Les premières sont donc négligeables vis-à-vis des
secondes.
On appelle dfi les forces surfaciques sur la surface de normale −Ei et df = T da la force agissant
sur la surface de normale n.

D'après le résultat obtenu lors de la première étape (équation 4.13), on a :

dfi = Ti x, −Ei dai = −Ti dai

L'application du PFD donne :

df1 + df2 + df3 + df = 0
En exprimant les dfi en fonction des vecteurs contraintes :
−T1 da1 − T2 da2 − T3 da3 + T da = 0

Ou encore, avec la formule des  cosinus directeurs  :

−T1 n1 da − T2 n2 da − T3 n3 da + T da = 0

En simpliant par da, on obtient :

T = T1 n1 + T2 n2 + T3 n3

Ce qui s'écrit aussi en utilisant la décomposition des vecteurs contraintes :

T = (σ11 n1 + σ12 n2 + σ13 n3 ) E1 + (σ21 n1 + σ22 n2 + σ23 n3 ) E2 + (σ31 n1 + σ32 n2 + σ33 n3 ) E3

Soit, sous forme plus compacte, et matricielle :

T (x, n) = σ (x) .n (4.16)

avec  
σ11 σ12 σ13
σ (x) =  σ21 σ22 σ23 
σ31 σ32 σ33
Ainsi, on vient de démontrer que le vecteur contrainte sur une facette de normale n est linéaire
en n.

4.4.2 Etape 3 : Equations de la dynamique.

Considérons maintenant un parallélépipède rectangle de côtés parallèles aux axes de la base
(E1 , E2 , E3 ).

Sur la gure 19, sont représentés les vecteurs contrainte sur les 6 facettes de normale ±Ei , mais
seuls les vecteurs contraintes sur les facettes de normale ±E1 sont détaillés.

Pour eectuer les calculs qui suivent, il faut considérer que le vecteur contrainte sur la surface de
normale −E1 , soit T1− , s'applique sur la face d'abscisse x1 , alors que celle s'exerçant sur la facette
de normale +E1 , soit T1+ , s'exerce sur la facette d'abscisse x1 + dx1 . Le raisonnement est le même
pour les deux autres directions de l'espace.
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 41

Figure 19.  Petit  parallélépipède rectangle.

Ce parallélépipède est soumis aux forces suivantes :

• La force volumique dfv = f dm = ρf dΩ = ρ (x, t) f (x, t) dx1 dx2 dx3

• Une force surfacique sur chacun des 6 rectangles.

Le rectangle de normale +E1 est située à l'abscisse x1 + dx1 . D'après les résultats de l'étape 2, la
contrainte qui s'exerce sur cette surface est : 2

∂σ11
 
  σ11 + dx1
∂x1

σ11 (x1 + dx1 , x2 , x3 )

 ∂σ21 
T1+ = σ (x1 + dx1 , x2 , x3 ) .E1 =  σ21 (x1 + dx1 , x2 , x3 )  =  σ21 + dx1
 
∂x

1
σ31 (x1 + dx1 , x2 , x3 )
 
 ∂σ31 
σ31 + dx1
∂x1
Le rectangle de normale −E1 est situé à l'abscisse x1 . La contrainte qui s'y exerce est donc :
 

−σ11
T1− = σ (x1 , x2 , x3 ) . −E1 = −σ (x1 , x2 , x3 ) .E1 =  −σ21 
−σ31

On a donc :
∂σ11
 
 ∂x1 dx1 
 ∂σ 
21
T1+ + T1− =  dx1 
 
 ∂x1 
 ∂σ31 
dx1
∂x1
2. On utilise ici le développement limité d'ordre 1 d'une fonction scalaire. Si f est une fonction scalaire, alors
f (x + dx) ≈ f (x) + f ′ (x)dx
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 42
De la même façon, on explicite les vecteurs contrainte sur les 4 autres petits rectangles.

Appliquons le PFD au parallélépipède :

     
dfv + T1+ + T1− dx2 dx3 + T2+ + T2− dx1 dx3 + T3+ + T3− dx1 dx2 = dmΓ (x, t)

Avec :

dm = ρdΩ = ρdx1 dx2 dx3

Après simplication par dx1 dx2 dx3 , il vient :

∂σ11 ∂σ12 ∂σ13

 + + + ρ(f1 − Γ1 ) = 0
∂x ∂x ∂x

1 2 3


 ∂σ ∂σ22 ∂σ23
21
+ + + ρ(f2 − Γ2 ) = 0
 ∂x1 ∂x2 ∂x3
∂σ31 ∂σ32 ∂σ33


+ ρ(f3 − Γ3 ) = 0


 + +
∂x1 ∂x2 ∂x3
On reconnaît dans ces expressions les composantes de la divergence du tenseur σ (voir annexe 1),
et l'on obtient nalement l'équation de la dynamique du solide déformable :

div σ + ρ f − Γ = 0 (4.17)

Remarque : Si le solide est immobile, mais déformé, cette équation de la dynamique devient
l'équation d'équilibre (interne) du solide :

div σ + ρf = 0

4.4.3 Etape 4 : Symétrie de σ

La somme des moments des forces de surface appliquées au parallélépipède par rapport à son
centre O′ doit être nul.

Figure 20. Equilibre des moments.

Sur la gure 20, ne sont représentées que les composantes des forces qui participent à la troisième
composante du moment par rapport à O'. En eet, les contraintes normales sur le contour en-
gendrent des forces de moments nuls, puisque les points d'application de ces forces sont au milieu
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 43
des facettes correspondantes.

Seules les composantes suivant les axes E1 et E1 des vecteurs contraintes interviennent dans ce
moment, ce qui donne simplement :
σ23 = σ32
On obtient des formules analogues (permutation des indices) lorsqu'on écrit la nullité du moment
sur les 2 autres axes.

Ainsi :
le tenseur σ est symétrique

4.4.4 Conditions aux limites en contrainte : lien entre vecteur

contrainte et eorts surfaciques extérieurs
Le vecteur contrainte représentant les eorts surfaciques extérieurs sur la facette de normale n et
d'aire da est, d'après le paragraphe 4.3, tel que l'eort sur cette facette est df = T (x, n) da.
Cette relation est également valable sur la surface extérieure du solide ∂Ωt sur laquelle sont
appliquées les eorts surfaciques F (x, t).
Ainsi,
df = F (x, t) da
Et par la suite, on en déduit la condition aux limites du solide, en contrainte : Sur ∂Ωt :

σ(x).n = T (x, n) = F (x)

La relation 4.16 est valable en tout point du solide, donc également sur la surface extérieure ∂Ωt
sur laquelle sont appliquées les eorts surfaciques F (x, t).

4.5 Les équations de la dynamique du solide déformable

On résume les résultats essentiels obtenus ci-dessus :
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 44
Les eorts intérieurs d'un solide déformable sont représentés par un tenseur symé-
trique , appelé tenseur des contraintes de Cauchy et noté σ (x, t).
Les équations de la dynamique sont :
• Dans Ωt
div σ (x, t) + ρ (x, t) f (x, t) − Γ (x, t) = 0 (4.18)

• sur ∂Ωt
T (x, n) = σ (x, t) .n (x) = F (x, t) (4.19)

Où l'on a noté :

∂ 2 V (x, t)
• Γ (x, t) L'accélération du point M : Γ (x, t) = (x, t).
∂t2
• f (x, t) la densité massique d'eorts extérieurs à distance, agissant en M ,

• F (x, t) la densité surfacique d'eorts extérieurs de contact agissant sur la surface

extérieure du solide en P de normale extérieure n. Sur cette surface, on a également,
F (x, t) = T (x, n) où T (x, n) est le vecteur contrainte sur la surface de normale n.

Par ailleurs, en un point M à l'intérieur du solide, pour une facette de normale n donnée,
les eorts intérieurs exercés localement par les particules du  côté +  de la facette sur les
particules  côté -  sont représentés par une densité surfacique de force, appelée vecteur
contrainte (ou contrainte), et l'on a :

T (x, n) = σ (x, t) .n (x) (4.20)

La force (en N) exercée en M (de coordonnées x) par les particules  côté +  de la facette
sur les particules situées  côté   est :

df = T da = σ.[Link] = σ.da (4.21)

4.6 Discontinuité du tenseur des contraintes

Dans la pratique, il arrive que le tenseur des contraintes soit discontinu à la traversée d'une cer-
taine surface, par exemple, à la frontière de 2 matériaux diérents. Rappelons que dans la théorie
du milieu continu, le champ de déplacement, lui, doit rester continu à la traversée de cette surface.

Soit donc une surface (Σ) qui sépare le domaine en 2 parties indicées par 1 et 2. Soit P un point
de cette surface, et n le vecteur normal à la facette tangente en P à et (Σ) d'aire da (gure 21).

On va appliquer le PFD à un volume innitésimal, déni de la façon suivante :

Comme lors de l'étape 1, on dédouble la facette précédente en 2 facettes parallèles de même aire
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 45
da, l'une étant dans la zone 1, l'autre dans la zone 2. On crée ainsi un cylindre de hauteur dl et
de base da, de volume dΩt = dlda. Ce petit sous-système est soumis aux forces suivantes :

• La force de volume dfv = ρf .[Link]

• La force surfacique sur la facette côté 1 : df1 = T1 da = σ1 .nda

• La même sur la facette 2 (attention ! la normale extérieure est −n sur cette facette) : df2 =
T2 da = σ2 . (−n) da = −σ2 .nda

• La quantité d'accélération de ce petit volume est : Γdm = ρΓ.[Link]

Figure 21. Discontinuité du tenseur des contraintes.

Sur la gure 21, Le petit cylindre de hauteur dl est vu ici en coupe. Sur la face plane côté 1, on
note la normale n. Le vecteur contrainte sur cette facette est donc égal à T1 = σ1 (P ) .n. Sur la
surface plane côté 2, la normale est −n, et le vecteur contrainte égal à T2 = −σ2 (P ) .n. Les ef-
forts résultants sur ces 2 facettes sont donc respectivement df1 = σ1 (P ) .nda et df2 = −σ2 (P ) .nda.

Les eorts sur la partie latérale du cylindre tendent vers 0 quand on fait tendre dl vers 0.
Le PFD s'écrit pour ce petit cylindre :


dfv + df1 + df2 = dmΓ ⇔ σ1 .nda − σ2 .nda + ρ f − Γ [Link] = 0
On simplie cette équation par da et on fait tendre dl vers 0. On obtient alors :
 
σ1 − σ2 .n = 0 (4.22)

Résultat qui fait partie de l'ensemble des équations de la dynamique. On pourra le retenir sous la
forme suivante :
Le long d'une surface de discontinuité du tenseur des contraintes, le vecteur contrainte
sur la facette tangente à la discontinuité, doit rester continu.
On note aussi cette condition :
[[σ]].n = 0
Où [[σ]] représente le saut de σ à la traversée de (Σ).
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 46
4.7 Torseur des eorts extérieurs agissant sur une partie de
surface.
Considérons un sous-système S ′ qui occupe dans κt le volume Ω′t de surface ∂Ω′t , et soit une partie
de cette surface notée (Σ).

D'après (4.19), si l'on appelle n le vecteur normal sortant de Ω′t , le vecteur eort surfacique
extérieur agissant sur (Σ)) est égal à :

F (x, t) = T = σ.n

La résultante R (ext → S ′ ) et le moment en O, noté M (O, ext → S ′ ), du torseur que forment ces
eorts se calculent comme suit :
ZZ ZZ ZZ
′
R (ext → S ) = df = T da = σ.nda
(Σ) (Σ) (Σ)
(4.23)
ZZ ZZ ZZ
M (O, ext → S ′ ) =


OM ∧ df = OM ∧ T da = OM ∧ σ.n da
(Σ) (Σ) (Σ)

4.8 Mise en ÷uvre

On considère une éprouvette cylindrique d'axe Oe3 , de longueur l, de section circulaire S . On
note (ex , ey , ez ) la base orthonormée des coordonnées cartésiennes. On néglige les forces de masse
(f (x, t) = 0) et on s'intéresse à l'équilibre statique du barreau (accélération nulle).

On suppose que le barreau est le siège du tenseur des contraintes uni-axial suivant :
 
0 0 0
σ (x) =  0 0 0  (4.24)
0 0 α(t)x ex ,ey ,ez

Figure 22. Géométrie du barreau et prol des contraintes sur la surface plane z = l.
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 47
En statique et en l'absence de forces massiques, l'équation de la dynamique (4.18) devient l'équa-
tion de la statique et s'écrit simplement :

div σ (x, t) = 0

On vérie sans peine que le champ proposé (4.24) vérie cette équation d'équilibre.

Passons aux conditions aux limites :

• Sur la face plane z = l, la normale sortante est ez . Le vecteur force surfacique extérieure
(vecteur contrainte) agissant sur cette face est, d'après (4.19), égal à
     
0 0 0 0 0
T = σ.ez =  0 0 0 . 0  =  0 
0 0 α(t)x 1 α(t)x

Soit : Contrainte sur la face plane z = l :

T = α(t).[Link] (4.25)

Il s'agit donc d'une contrainte axiale, linéaire en fonction de x (voir gure 22 à droite).

• Sur la face plane z = 0., la normale sortante est −ez . Le vecteur contrainte est donc égal
à:      

0 0 0 0 0
T = σ. −ez =  0 0 0 . 0  =  0 
0 0 α(t)x −1 −α(t)x

Soit : Contrainte sur la face plane z = 0 :

T = −α(t).[Link] (4.26)

• Sur

laface latérale du barreau Sl , le vecteur normal est orthogonal à l'axe ez , soit n =
nx
 ny . La contrainte est donc égale à :
0
     
0 0 0 nx 0
T = σ.n =  0 0 0  . ny
  =  0 
0 0 α(t)x 0 0

Contrainte nulle sur la surface latérale du barreau.

Passons au calcul du torseur résultant des eorts extérieurs sur la surface plane (Σ)
d'équation z = l
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 48
La formule (4.23) indique que la force recherchée est donnée par l'intégrale du vecteur contrainte
sur la surface considérée : ZZ
R (ext → Σ) = T da
(Σ)

Avec T donné par (4.25). Eectuons ce calcul.

L'élément d'aire sur cette surface est [Link] :
ZZ ZZ
R (ext → Σ) = α(t).xez [Link] = α(t)ez [Link]
(Σ) (Σ)

car α(t) est indépendant de la surface (Σ) et ez est un vecteur constant sur la surface (Σ).
La dernière intégrale représente l'abscisse du centre de gravité géométrique de la section. Comme
nous avons choisi l'axe (Oz) comme lieu des centres de gravité des sections transverses, (Σ) en
particulier, cette intégrale est donc nulle.
On peut vérier cela, soit en observant les symétrie de la surface, soit en eectuant un changement
de variable dans l'intégrale double, en passant en coordonnées polaires :

x = r cos θ y = r sin θ [Link] = [Link].dθ

L'intégale devient ZZ ZZ
[Link] = r cos θ.[Link].dθ
(Σ) (Σ)

Cette intégrale est à variable séparable et l'intégrale sur θ s'annule.

ZZ Z R  Z 2π 
2
r cos θ.[Link].dθ = r dr . cos θdθ =0
(Σ) 0 0

Ainsi l'eort résultant qu'il faut imposer sur (Σ) est nul :

R (ext → Σ) = 0

Le moment de ces eorts par rapport au centre A de la section (Σ) est donné par (4.23) :
ZZ
M (A, ext → Σ) = AM ∧ T da
(Σ)

On calcule le produit vectoriel séparément :

     
x 0 α(t)xy
AM ∧ T =  y  ∧  0  =  −α(t)x2 
0 α(t)x 0

d'où  
ZZ xy
M (A, ext → Σ) = α(t)  −x2  dxdy
(Σ) 0
Ce qui donne :  
MAx
M (A, ext → Σ) =  MAy 
MAz
CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES - LE VECTEUR CONTRAINTE 49
avec ZZ ZZ
MAx = α(t) xydxdy, MAy = −α(t) x2 dxdy, MAz = 0,
(Σ) (Σ)

La première intégrale est nulle par symétrie. On reconnaît dans la deuxième le moment d'inertie
géométrique de la section par rapport à un axe diamétral (moment quadratique), que l'on note I.
πR4 πD4
Remarque : ici, I = = .
4 64
.
On a donc :
M (A, ext → Σ) = −α(t).[Link] (4.27)
En résumé, l'action extérieure sur la section d'extrémité (Σ) a une résultante nulle et un moment
porté par l'axe (A, y) de valeur −α(t).I (moment de exion).
Chapitre 5
Etude pratique des contraintes

5.1 Rappels du chapitre précédent

Considérons au sein d'un solide déformable, dans κt , un point matériel M (OM = x) au centre
d'une facette de normale n, et d'aire da.

Figure 23. Vecteur contrainte et force résultante sur une facette.

Le vecteur contrainte s'exerçant sur cette facette est lié au tenseur des contraintes en M par la
relation :

T (x, n) = σ (x) .n (5.1)

T (x, n) représente la densité
surfacique de forces exercées sur la facette. Le vecteur contrainte
a donc la dimension d'une pression. T (x, n) s'exprime en Pascals (P a) (plus souvent en kP a
ou M P a).

La force df exercée sur la surface da de normale n, qui résulte des eorts de contact entre les
particules situées  côté +  de la facette sur les particules situées  côté  , est le produit du
vecteur contrainte par l'aire da.

df s'exprime en Newton (N), ou plus souvent en kN et parfois M N . On retiendra les diérentes

façons d'écrire df :

50
CHAPITRE 5. ETUDE PRATIQUE DES CONTRAINTES 51

df = T .da = σ.[Link] = σ.da (5.2)

5.2 Interprétation des termes σij

Soit une base orthonormée quelconque (E1 , E2 , E3 ), l'équation (4.19) donne les composantes du
vecteur contrainte dans cette base :
Ti = σij nj (5.3)
On rappelle que dans cette formule, l'indice j est muet : il faut faire la sommation sur cet indice
de 1 à 3. Cette formule s'interprète comme suit :

La composante σij de σ est la composante selon Ei du vecteur contrainte s'exer-

çant sur la facette de normale Ej
Ce résultat important est illustré sur la gure suivante :

Figure 24. Interprétation physique des σij .

5.3 Contrainte normale et contrainte tangentielle  Signe

des contraintes
Sur une facette, il est intéressant de projeter le vecteur contrainte T sur le vecteur normal n.
La composante obtenue est la contrainte normale notée σn :
σn = T .n = n.T = n. σ.n =t n.σ.n (5.4)
 

La contrainte tangentielle ou contrainte de cisaillement , notée τ est le vecteur projeté de T

sur le plan de la facette. On a donc la relation :
T = σn n + τ ou T = σn n + τ t (5.5)
avec t le vecteur tangentiel, unitaire, support de la contrainte tangentielle.
CHAPITRE 5. ETUDE PRATIQUE DES CONTRAINTES 52
D'après la dénition, la contrainte normale σn est positive lorsque la projection orthogonale de T
sur n est dirigée suivant n. On retiendra :

σn > 0 ⇔ TRACTION
σn < 0 ⇔ COMPRESSION

Figure 25. Contrainte normale et contrainte tangentielle.

5.4 Base principale des contraintes  Contraintes

principales
Le tenseur des contraintes est symétrique. Il est donc diagonalisable dans une base orthonormée
de vecteurs propres. Les valeurs propres de σ s'appellent les contraintes principales ; on les
note σ1 ,σ2 et σ3 .

En tout point M, il existe donc 3 facettes orthogonales de normales notées Bi sur lesquelles la
contrainte est purement normale et a pour valeur la contrainte principale σi associée à la
direction Bi .
CHAPITRE 5. ETUDE PRATIQUE DES CONTRAINTES 53
Figure 26. Illustration des contraintes principales et de la base orthonormée associée.

Dans la base principale des contraintes, les facettes orthogonales aux directions principales ne sont
soumises qu'à des contraintes normales (traction ou compression).

5.5 Déviateur des contraintes

La contrainte moyenne en un point M est égale au tiers de la somme des contraintes principales,
c'est-à-dire :
1
σm = trσ (5.6)
3
On appelle tenseur déviateur des contraintes , le tenseur suivant :

s = σ − σm 1 (5.7)

Par construction, trs est diagonalisable dans la base principale des contraintes et ses valeurs
principales sont :
si = σi − σm (5.8)

5.6 Critères en contrainte pour les matériaux isotropes

5.6.1 Motivation
Dans la partie III de ce cours, on sera amené à étudier le comportement élastique et l'on verra
que, localement, ce comportement réversible n'est pertinent que si l'intensité de la sollicitation
reste modérée.
On dénit (et on mesure) alors le domaine dans lequel doit se trouver le tenseur des contraintes
pour que le comportement du matériau reste élastique.
On formalise alors ce domaine par la condition suivante :

Critère : f (σ) < 0 ou g(σ) < σe (5.9)

Inégalité dans laquelle f est appelée fonction de charge , σe la limite élastique et g(σ) parfois
appelée contrainte équivalente.

5.6.2 Cas de l'isotropie

Dans le cas d'un matériau isotrope, c'est-à-dire pour lequel les propriétés mécaniques ne dépendent
pas de la direction, la fonction de charge ne dépend que des invariants du tenseur des contraintes.
Si l'on choisit les contraintes principales comme invariants, alors il faudra de plus que la fonction
f soit une fonction symétrique des contraintes principales.

On peut choisir également des invariants qui soient eux-mêmes des fonctions symétriques des
contraintes principales.
CHAPITRE 5. ETUDE PRATIQUE DES CONTRAINTES 54
5.6.3 Critère de Tresca
Ce critère est souvent valide pour les alliages métalliques ou des roches dures, par exemple. Il
consiste à se donner un critère que doivent respecter la diérence des valeurs principales du
tenseur  déviateur des contraintes .

Tresca : f (σ) = Sup (σi − σj − σ0 ) (5.10)

|{z}
i,j=1,2,3

Dans cette fonction de charge, σ0 est une caractéristique du matériau. On remarque que le critère
de Tresca est indépendant de la contrainte principale intermédiaire.

5.6.4 Critère de von Mises

Dans ce critère, les 3 contraintes principales interviennent. La fonction de charge correspondante
s'écrit :
von Mises : f (σ) = J2 − k (5.11)
p

où k est une constante caractéristique du matériau et J2 le second invariant du tenseur déviateur

des contraintes déni par (5.7), c'est-à-dire :
1
J2 = trs2 (5.12)
2

5.7 Mise en oeuvre

On note (ex , ey , ez ) la base orthonormée des coordonnées cartésiennes et (er , eθ , ez ) la base ortho-
 
normée des coordonnées cylindriques telle que θ = ex , er = ey , eθ repère la rotation du vecteur

er autour de l'axe ez
On considère un tube épais qui occupe dans la conguration actuelle le domaine géométrique
suivant : 
 a≤r≤b
0 ≤ θ ≤ 2π
0≤z≤h


Il est soumis à une pression Pr sur sa face cylindrique externe r = b, notée Sb et à une pression
Pz sur ses faces planes notées S0 et Sh . La surface cylindrique intérieure r = a notée Sa est libre
de contrainte.
CHAPITRE 5. ETUDE PRATIQUE DES CONTRAINTES 55

Figure 27. Géométrie du tube épais et de son chargement mécanique. A droite, vue en coupe diamétrale.

On néglige les forces massiques et on étudie l'équilibre (accélération nulle).

Ainsi, l'équation de la dynamique (4.18) se réduit ici à l'équation d'équilibre :

div σ = 0

En coordonnées cylindriques, cette équation s'écrit (voir formulaire) :

∂σrr 1 ∂σrθ ∂σrz σrr − σθθ


 + + + =0
 ∂r r ∂θ ∂z r


∂σθr 1 ∂σθθ ∂σθz σrθ + σθr
+ + + =0 (5.13)
 ∂r r ∂θ ∂z r
 ∂σzr + 1 ∂σz θ + ∂σzz + σzr = 0



∂r r ∂θ ∂z r
Pour ce qui concerne les conditions aux limites, on distingue les 4 parties de la surface :
1. Sur Sh ,
• l'équation de la surface est z = h ∀(r, θ),
• la normale extérieure est +ez ,
• Une pression est appliquée : F (z = h) = −Pz ez (la pression du uide est de direction
opposée à la normale extérieure)
La condition aux limites en contrainte (4.19) impose donc :

σ(z = h).ez = −Pz ez

Ce qui donne la troisième colonne de σ uniquement en z = h :

 σrz (r, θ, h) = 0


σθz (r, θ, h) = 0 (5.14)

σzz (r, θ, h) = −Pz

CHAPITRE 5. ETUDE PRATIQUE DES CONTRAINTES 56
2. Sur S0 ,
• l'équation de la surface est z = 0 ∀(r, θ),
• la normale extérieure est −ez ,
• Une pression est appliquée : F (z = 0) = Pz ez

La condition aux limites en contrainte (4.19) donne des équations semblables aux précé-
dentes, mais en z = 0 :

σ(z = 0). −ez = Pz ez
Ce qui donne la troisième colonne de σ uniquement en z = 0 :

 σrz (r, θ, 0) = 0


σθz (r, θ, 0) = 0 (5.15)

σzz (r, θ, 0) = −Pz


3. Sur Sb ,
• l'équation de la surface est r = b ∀(θ, z),
• la normale extérieure est +er ,
• Une pression est appliquée : F (r = b) = −Pr er

La condition aux limites en contrainte (4.19) impose en r = b :

σ(r = b).er = −Pr er

Ce qui donne la première colonne de σ , uniquement en r = b :

 σrr (b, θ, z) = −Pr



σθr (b, θ, z) = 0 (5.16)

σzr (b, θ, z) = 0


4. Sur Sa ,
• l'équation de la surface est r = a ∀(θ, z),
• la normale extérieure est −er ,
• La surface est libre de contrainte : F (r = a) = 0

La condition aux limites en contrainte (4.19) impose en r = a :

σ(r = a). −er = 0

Ce qui donne la première colonne de σ , uniquement en r = a :

 σrr (a, θ, z) = 0


σθr (a, θ, z) = 0 (5.17)

σzr (a, θ, z) = 0

CHAPITRE 5. ETUDE PRATIQUE DES CONTRAINTES 57
Les équations (5.13) à (5.17) forment les équations de la statique pour notre problème. Ces équa-
tions seront appeleée plus tard, équations statiquement admissibles . Il y a une innité de
solutions pour ce système (on ne compte en eet que 3 équations diérentielles linéaires sur les
fonctions σij (r, θ, z) alors que ces fonctions sont au nombre de 6).

Cas particulier : on s'intéresse maintenant aux solutions des équations précédentes qui ne dé-
pendent que de r : σij (r). Le système diérentiel (5.13) se simplie en (et en utilisant la symétrie
de σ :
dσrr σrr − σθθ


 + =0
 dr r


dσrθ σ
+ 2 rθ = 0 (5.18)
 dr r
 dσrz + σrz = 0



dr r
La première équation de ce système fait intervenir 2 fonctions inconnues. Les 2 dernières équations
s'intègrent aisément (séparation des variables) et donnent :
A B
σrθ (r) = , σrz (r) =
r2 r
Mais les équations (5.16) et (5.17) imposent à ces 2 fonctions d'être nulles en r = a et r = b. Il
n'y a d'autre solution que A = B = 0. Ainsi les fonctions σrθ (r) et σrz (r) sont des fonctions nulles.

Par ailleurs, maintenant que l'on a choisi σzz (r) qui ne dépend que de r, la 3ème équation du
système (5.15) donne directement la valeur de cette fonction :

σzz (r) = −Pz

De la même façon, la 2ème équation de ce système indique que :

σθz (r) = 0

Finalement, on obtient une matrice diagonale faisant intervenir 2 fonctions de r, qui sont liées par
une équation diérentielle et qui vérient 2 conditions aux limites :
 
σrr (r) 0 0
σ(r) =  0 σθθ (r) 0  (5.19)
0 0 −Pz

Avec :
dσrr σrr − σθθ
+ = 0 et σrr (a) = 0, σrr (b) = −Pr (5.20)
dr r
Remarque : toutes ces grandeurs (a, b, Pr , Pz ...) peuvent dépendre du temps t, cela ne chan-
gera rien aux équations à conditions qu'elles varient lentement (pour que les accélérations soient
négligeables).
 Troisième partie
Elasticité Linéaire

Cette troisième partie du cours sur le solide déformable est composée de deux chapitres. Dans le
premier chapitre, on étudie la loi de comportement élastique linéaire dans le cas général. Dans le
chapitre suivant, on étudie le cas important de l'isotropie du comportement.

58
Chapitre 6
Loi de comportement élastique linéaire
Dans ce chapitre, on se sert de deux outils majeurs développés dans les parties I et II, à savoir le
tenseur des déformations linéarisé ϵ et le tenseur des contraintes Σ pour introduire la
loi de comportement thermo-élastique linéaire.

On introduit de plus dans ce chapitre la température du matériau. On notera T0 (X) le champ

de température en conguration initiale κ0 et T (X, t) le champ de température en conguration
actuelle κt .
On appelle τ (X, t) le champ  écart de température  :

τ (X, t) = T (X, t) (6.1)

6.1 Hypothèses
Nous nous plaçons dans ce chapitre dans le cas de la transformation innitésimale étudiée
dans le chapitre 3. Rappelons que cette hypothèse consiste à supposer que le gradient du dépla-
cement u (X, t) est innitésimal, c'est-à-dire que ∥Gradu∥ ≪ 1.

Alors, on a vu que le tenseur des déformations est le tenseur des déformations linéarisé , qui
s'exprime en fonction du gradient du champ de déplacement par :
1
Gradu +t Gradu (6.2)


ϵ (X, t) =
2
Ce qui s'écrit en coordonnées cartésiennes :
 
∂ui 1 ∂ui ∂uj
Diagonale : ϵii = Hors diagonale : ϵij = +
∂Xi 2 ∂Xj ∂Xi

Par ailleurs, on se restreindra dans tout le chapitre à de  petites  variations de température.

Ce qui s'écrit :
τ (X, t) est  petit  en chaque point X et à chaque instant t 1

1. Il y a une diculté à ce niveau car τ a une dimension (K ou deg C ), contrairement à ϵ qui est sans dimension.
En fait, cette condition pourra être vériée a posteriori, en vériant que les déformations d'origine thermique sont
bien du même ordre que les ϵij .

59
CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 60
6.2 L'essai de traction : essai à déformation progressive
croissante
6.2.1 Machines, grandeurs mesurées, conditions de l'essai

Traverse fixe

Liaison « rotules » pour être

certain d’appliquer un effort de
traction

Système d’acquisition et/ou de

pilotage (asservissement de
l’essai en déformation
croissante)

Mors solides pour bien serrer

la pièce en évitant tout
glissement.

Colonnes soit commandées

par des systèmes vis-écrou
de précision (pilotage en
déplacement, donc en
déformation) soit par un
vérin hydraulique
(asservissement de la
pression du vérin en fonction
de la déformation souhaitée,
mesurée.

Figure 28. Machine de traction.

CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 61

Extensomètre : mesure de
l’allongement de l’éprouvette
entre deux sections. La
difficulté est de s’assurer de
l’adhérence des « touches » à
l’éprouvette sans modifier le
comportement de celle-ci.

Figure 29. Mors d'une machine de traction.

Utilisation de jauges de déformations collées

sur la paroi de l'éprouvette. Une variation
de la longueur de la jauge entraîne un al-
longement du l, donc une variation de sa
résistance, facilement mesurée par un pont
de Wheastone.
direction de mesure
Un allongement dans l'autre direction n'en-
traîne pas de variation notable de la résis-
tance, d'où une mesure uniaxiale.
Figure 30. Jauges de déformation.

La diculté est d'utiliser une colle per-

mettant de transmettre proprement la
déformation. Bien souvent, les jauges
sont utilisées par trois pour former des
rosettes

Figure 31. Jauges de déformation sous forme de rosettes.

CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 62
L'éprouvette a une forme qui permet à la fois une bonne prise dans les mors et une localisation de
la déformation sur une zone voulue, d'où la diminution de section. Les éprouvettes sont normalisées
(normes françaises et internationales)

Raccordements
arrondis pour limiter
les concentrations
de contraintes

Réduction de la
largeur pour
localiser la zone de
déformation

Figure 32. Eprouvettes de traction.

Pour beaucoup de matériaux, la rupture est brutale, accompagnée d'une diminution de la section
de l'éprouvette (striction). C'est pour cette raison que l'on pilote en déplacement, de manière à
enregistrer les derniers points de la courbe avant rupture et arrêt de la mesure.

Dans un essai de traction, on mesure l'eort extérieur appliqué en fonction du déplacement

entre deux sections de l'éprouvette . Ces grandeurs sont ensuite converties pour donner l'évo-
lution de la résistance F/S0 en fonction de l'allongement unitaire e = l/l0 .
S0 est la section initiale de l'éprouvette et l0 sa longueur initiale (ou la longueur initiale de la zone
étudiée).
CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 63
6.2.2 Courbe conventionnelle de traction d'un acier doux

Résistance (MPa)
R=F/S0
C
Rm D
A B
Re ou
Rp0.2

E
E
1 Allongement
1
unitaire (%)
O
0.2% 3% 20 à 50%

S1

S1 < S0
l1 > l0
Déformation
Déformation plastique
élastique
Déformation homogène Déformation hétérogène
(striction)

Figure 33. Courbe de traction d'un acier doux.

[Link] Domaine élastique

La zone O−A correspond à la partie élastique du matériau. Cette portion de courbe est une droite,
dont le coecient directeur est le module d'Young E . En pratique, et en particulier pour les
aciers doux, il est très dicile de mesurer cette portion de courbe du fait du faible allongement
élastique. On ne mesure donc pas le module d'Young par l'essai de traction, mais par l'étude des
modes de vibrations des liaisons.

Le point A correspond à la limite élastique Re n du domaine élastique. Pour rechercher Re ,

on peut
CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 64
• soit rechercher le palier de résistance (bandes de lüders - petites oscillations à la n du
domaine élastique),
• soit rechercher la limite conventionnelle d'élasticité à 0.2% de déformation rési-
duelle Rp0.2 (intersection de la courbe avec la droite passant par e=0.2 et de coecient
directeur égal au module d'Young) On assimile par la suite Rp0.2 à Re

[Link] Domaine plastique

La zone A − D correspond au domaine plastique pour lequel la déformation est permanente
(plastique). On distingue deux zones sur cette portion de courbe
• La zone A − C correspond à une déformation homogène, répartie sur toute l'éprouvette. Le
point C correspond à la limite à la rupture du matériau. Si on lui fait subir une contrainte
supérieure, il y a rupture brutale. On l'appelle la résistance mécanique Rm (en MPa).
On peut également remarquer que si on supprime la charge à partir du point B, la courbe
suit la droite élastique (de coecient directeur E). Si on fait un essai à partir de cette
éprouvette déformée, on obtient une nouvelle limite élastique du matériau plus grande que
la précédente. On dit qu'il y a eu consolidation ou écrouissage du matériau.
• La zone C-D correspond à la striction , déformation hétérogène due à une diminution locale
de la section de l'éprouvette. Cette diminution de section a pour eet de faire diminuer l'ef-
fort nécessaire pour la déformer, d'où une baisse de la résistance R (N'oublions pas que nous
mesurons l'eort et calculons la résistance par rapport à la section initiale S0 de l'éprou-
vette).
L'écrouissage continue à se faire, mais il ne peut pas être représenté sur la courbe du fait
des grandeurs mesurées. Pour voir l'écrouissage réel du matériau, il faut tracer la courbe
rationnelle de traction .
Le point D est la rupture du matériau . Si on relâche l'eort juste avant le point D, la
courbe va revenir, en suivant la droite élastique pour croiser l'axe des contraintes nulles.
On obtient alors l'allongement à rupture A% très utilisé pour la mise en forme (forgeage,
matriçage, poinçonnage), puisqu'il permet de savoir jusqu'à quel point on peut étirer le
matériau avant rupture.
On voit bien sur cette courbe l'intérêt mécanique de l'écrouissage : l'augmentation de la limite
élastique du matériau. L'inconvénient est une diminution de l'allongement à rupture qui va enlever
de la "sécurité" au système : si on prend l'exemple d'un câble d'ascenseur, on peut facilement
détecter la déformation plastique par un décalage anormal de l'ascenseur, mais la rupture rapide
après allongement est catastrophique dans ce cas. Le A% est donc très important et permet
d'estimer la marge avant rupture.

6.2.3 Courbe rationnelle de traction

Au lieu de tracer la courbe de le Résistance R (MPa) en fonction de l'allongement unitaire e
(%), on essaie de tracer la courbe de la Contrainte σ (MPa) en fonction de la déformation ϵ (%).

On peut écrire par de simples calcul le lien entre le couple (σ, ϵ) et le couple (R, e) :
On a σ = R(1 + e) et ϵ = ln(1 + e)
La courbe précédente R=f(e) va se transformer en courbe rationnelle de traction σ = f (ϵ) :
CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 65
Contrainte D
(MPa)

1 déformation
(%)
O
20 à 50%

Figure 34. Courbe rationnelle de traction d'un acier doux.

On remarque que la consolidation (écrouissage) a toujours lieu, jusqu'à la rupture La zone de

striction C − D est quasi linéaire. Cette courbe rationnelle est beaucoup utilisée pour la mise en
forme des métaux.

6.2.4 Comportement des diérents familles de matériaux.

[Link] Céramiques et verres
Toutes les céramiques et les verres ont un comportement fragile. Ces matériaux n'acceptent aucune
déformation plastique. De ce fait, la limite élastique est confondue avec la résistance mécanique.
Leur fragilité fait qu'ils possèdent une faible tolérance aux concentrations de contraintes ou aux
contraintes de contact élevées. Les céramiques présentent une grande dispersion de résistance.
On travaille donc systématiquement avec des coecients de sécurité importants qui permettent
d'éloigner la rupture. La rupture a lieu très rapidement (avant les 0.2% de déformation).
CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 66
L'essai de compression donnant des limites à rupture 15 fois supérieures à l'essai de traction (bonne
résistance à la compression), on teste les céramiques et les verres par des essais de exion (pour
contrôler plus facilement les déformations)

Résistance (MPa)
R=F/S0

Allongement
unitaire (%)
O

Figure 35. Courbe de traction de matériaux fragiles.

[Link] Métaux et alliages métalliques

Allure de la courbe de traction
Suivant l'alliage et son traitement, on peut obtenir toute une famille de matériaux allant des plus
fragiles aux plus ductiles (simplement en jouant sur l'écrouissage par exemple).

R=F/S0

Aciers

Alliages d’aluminium
O

Figure 36. Courbe de traction de métaux.

Remarques :
• un acier peut être fragile à basse température.

• Re et A% varient en sens contraire : si Re augmente, A% diminue (écrouissage)

Justication du comportement du matériau à l'échelle de la structure.
Module d'Young E (GPa).
Toutes les nuances d'acier ont quasiment le même module d'Young. Il en va de même pour les
CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 67
alliages d'aluminium.

En eet, le module d'Young, traduisant la rigidité du matériau, est lié à la force d'attraction
qu'exercent les atomes entre eux et donc au type d'atome et à sa structure cristalline. En étu-
diant l'énergie d'interaction entre les atomes constituant le matériaux, on peut estimer la force
interatomique. On remarque qu'aux alentours de la position d'équilibre (distance r0 et minimum
d'énergie), la courbe F(r) est assez linéaire (d'où la linéarité du domaine élastique pour les céra-
miques et les métaux).

Si, à partir de la structure du cristal (répartition des atomes), on estime le module d'Young des
métaux de base, on retrouve le même ordre de grandeur que celui trouvé expérimentalement, d'où
la justication de l'origine de ce module d'Young

Un acier étant principalement constitué de fer et de carbone, ses liaisons interatomiques restent
inchangées et donc le module d'Young est constant. La diérence de structure (répartition des
atomes dans l'espace ou les diérences de pourcentage de carbone (situés entre les atomes de fer) )
entre les nuances d'aciers peuvent justier les très légères diérences du module d'Young : E=190
à 200 GPa pour les aciers austénitiques, E= 200 à 207 GPa pour les aciers ferritiques.

Comportement élastique
Le fait que l'élasticité corresponde à une tension du réseau cristallin permet de justier le com-
portement élastique des métaux et céramiques : il n'y a pas d'endommagement de la structure et
l'énergie élastique de déformation est emmagasinée dans les liaisons puis restituée. Le matériau
retrouve donc sa forme initiale après déformation.

Comportement plastique
Les matériaux métalliques sont constitués de cristaux. Le monocristal étant réservé aux cas ex-
périmentaux et à la très haute technologie (diculté d'obtention, croissance très lente), chaque
pièce est constituée d'un grand nombre de cristaux appelés grains (nombre qui varie suivant les
procédés d'élaboration de la pièce).

La plasticité correspond donc à des déplacements de défauts dans le réseau cristallin, qui ont
pour eet une "translation par bloc" de cristal. Ces défauts sont appelés dislocations . Ils sont
constitués par des lignes de lacunes (absence d'un atome à une position donnée ayant pour eet
de modier l'arrangement de ceux-ci).

Le déplacement des dislocations demande beaucoup moins d'énergie que le déplacement de toute
la partie du réseau concernée. En eet, il faudrait allonger (et rompre) toutes les liaisons pour
pouvoir déplacer les atomes d'un coup, ce qui demanderait énormément d'énergie.
CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 68

Le déplacement du cristal se fait donc

par un glissement progressif. L'exemple
très classique utilisé pour illustrer ce
glissement est celui d'un tapis que l'on
souhaite déplacer : on dépense moins
d'énergie si on fait ramper le tapis à la
manière d'un ver, plutôt que de le faire
frotter au sol.
Figure 37. Avancement d'une dislocation

Figure 38. Avancement des dislocations dans un cristal

[Link] Polymères
On distingue trois familles de polymères : les thermoplastiques, les thermodurcissables et les
élastomères.
Les thermoplastiques ont un comportement ductile :
CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 69
Poymères de bonne
Rupture qualité (chers),
R=F/S0 D avec de longues
macro-molécules.
B
C
A
Poymères bon
marché

Figure 39. Courbe de traction d'un thermoplastique

Entre O et A : déformation viscoélastique : la rigidité E des thermoplastiques augmente avec la

vitesse de déformation.

Entre A et B : déformation plastique répartie (homogène).

Entre B et C : striction : contrairement aux métaux, la striction des polymères ne s'accentue pas
jusqu'à la rupture mais, tout en restant constante, envahit progressivement l'éprouvette.

Entre C et D : consolidation par orientation de toutes les chaînes moléculaires dans la direction
de l'eort (diminution de la résistance pour les polymères bon marché).

Les polymères thermoplastiques ont en fait deux comportements en fonction de la température

d'utilisation.

R=F/S0
En dessous de la température de -40 °C
transition vitreuse, ils se comportent
20 °C
comme des verres, c'est à dire fragiles.
Ils deviennent ductiles pour les tempé- 30 °C
ratures supérieures (tout le monde a
40 °C
déjà cassé une boite de plastique sortie Plexigas : PMMA (polyméthacylate
du congélateur alors qu'elle est très de méthyle – verre organique)
ductile à température ambiante). 50 °C 60 °C

Ces polymères très répandus sont fa-

ciles à mettre en forme. O

Figure 40. Courbe de traction d'un thermoplastique

Les polymères thermodurcissables

Les thermodurcissables se comportent de façon vitreuse, donc fragile. La mise en forme est plus
délicate (uniquement lors de la polymérisation).
CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 70
Les élastomères
Les élastomères comme par exemple le caoutchouc ou le néoprène ont un comportement élastique
non linéaire, avec consolidation jusqu'à rupture fragile (pas de zone plastique).

[Link] Diérences d'échelle entre les matériaux.

Attention, il ne faut pas perdre de vue la diérence d'échelle en terme de résistance et de défor-
mation des matériaux aussi divers que les céramiques et les polymères.
R (MPa)

200

100

Polyéthylène haute densité PEHD Caoutchouc naturel

O 500 % e

R (MPa)

200
Alliage Alu

100
plexigas

Polyéthylène haute densité PEHD

O 10 % e

R (MPa)

Alumine Al2O3
200 (céramique)
Alligae Alu

Verre minéral
100

plexigas

O 0.2 % e

Figure 41. Comparaison des courbes de tractions de diérents matériaux

CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ÉLASTIQUE LINÉAIRE 71
6.3 Elasticité : résumé des résultats issus de l'essai de
traction
Pour la plupart des matériaux étudiés précédement, et notamment pour les métaux, pour des
allongements relatifs  petits  (typiquement inférieurs à 1%), on fait les constatations suivantes :
• La courbe de traction obtenue ne dépend pas de la vitesse du chargement,
• Réversibilité : Si l'on inverse le sens du chargement, on parcourt exactement la même
courbe en sens inverse.
• Linéarité : La courbe de traction jusqu'à la limite élastique est une droite.
Si on dépasse la limite élastique, on passe dans le domaine plastique avec une déformation per-
manente de l'éprouvette : il n'y a plus réversibilité .
L'élasticité linéaire que l'on étudie dans ce qui suit correspond à la partie linéaire de la courbe. On
retiendra les 2 mots clés de ce comportement particulier : REVERSIBILITE et LINEARITE .
Cette relation entre les contraintes et les déformations constitue ce que l'on appelle la loi de
comportement du matériau. Cette loi, mise en évidence dans une seule direction avec l'essai de
traction se généralise dans les trois dimensions en établissant un lien entre les contraintes et les
déformations.

6.4 Linéarisation de la loi de comportement

Dans le cadre de nos hypothèses (transformation innitésimale et  petit  écart de température),
la loi de comportement peut être linéarisée, en mettant en évidence le lien entre le tenseur des
contraintes σ et le tenseur des déformations linéarisées ϵ.
 
0
σ = σ + tr A.ϵ − kτ (6.3)

C'est-à-dire en composantes dans une base cartésienne orthonormée :

σij = σij0 + Aijkl ϵij − kij τ (6.4)
En tenant compte des symétries de σ et ϵ, on montre que la loi élastique linéaire est entièrement
dénie par :
• Les coecients d'élasticité : Aijkl indépendants, qui sont au nombre de 21 ,
• Les paramètres de dilatation thermique ki j, au nombre de 6,
• Les paramètres des contraintes initiales σij0 , au nombre de 6,
• Les 2 paramètres s0 et b.
Soit un total de 35 coecients.

On comprend qu'il est dicilement imaginable de faire des essais sur matériau qui permettent de
déterminer tous ces coecients !
Dans le chapitre suivant, on s'intéresse au cas important et fréquent de l'isotropie , pour lequel
le nombre de paramètres sera considérablement réduit.
Chapitre 7
Thermoélasticité linéaire du matériau
isotrope

7.1 Dénition physique de l'isotropie du comportement

 Isotropie du comportement  signie physiquement que le comportement du matériau ne dépend
pas de l'orientation de l'élément de matière.

Figure 42. Illustration de l'isotropie du comportement.

On représente à la gure 42 deux éprouvettes innitésimales identiques e et e′ taillées au même

point M dans 2 directions quelconques. Elles sont soumises à la même expérience (opérateur dans
le référentiel R pour e et R′ pour e′ ). Dans le cas de l'isotropie, les résultats de l'expérience sur e
mesurés dans R et les résultats de l'expérience sur e′ mesurés dans R′ sont indistinguables.

7.2 Loi de comportement thermo-élastique linéaire isotrope

Dans le cas d'un matériau ayant un comportement thermo-élastique linéaire isotrope, la loi de
comportement s'écrit :

σ = σ 0 1 + λ trϵ 1 + 2µϵ − kτ 1 (7.1)

On constate que l'on est passé de 45 coecients dans le cas général à 4 seulement :
• 2 coecients élastiques λ et µ, appelés coecients de Lamé . On appelle aussi µ le module
de cisaillement ,
72
CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE DU MATÉRIAU ISOTROPE 73
• Un seul coecient thermique k,
• Un paramètre de précontrainte σ0.

Lorsque la précontrainte est nulle, on dit que l'état initial est naturel .

7.3 Inversion de la loi de comportement élastique linéaire

isotrope
Il est possible d'inverser la loi de comportement (7.1) et d'exprimer ainsi la déformation en fonction
de la contrainte.
Pour cela, prenons d'abord la trace de l'équation (7.1) 1

trσ = σ 0 tr1 + λ trϵ tr1 + 2µ trϵ − kτ tr1 = 3σ 0 + (3λ + 2µ) trϵ − 3kτ

On en déduit trϵ en fonction de trσ et de τ :

3 1 3kτ
trϵ = − σ0 + trσ +
3λ + 2µ 3λ + 2µ 3λ + 2µ

Enn, on reporte cette expression dans (7.1) :

 
3 1 3kτ
0
2µϵ = σ − σ 1 − λ − σ0 + trσ + 1 + kτ 1 (7.2)
3λ + 2µ 3λ + 2µ 3λ + 2µ

Il est d'usage courant d'écrire cette expression de la façon suivante :

1+ν ν
ϵ − ϵ0 = (7.3)


σ− trσ 1 + ατ 1
E E

Expression qui fait intervenir 3 paramètres :

• E est le module d'Young , ou module d'élasticité,
• ν est le coecient de Poisson ,
• α est le coecient de dilatation thermique linéique .
L'identication des 2 expressions (7.2) et (7.3) permet d'exprimer les coecients de Lamé en
fonction du module d'Young et du coecient de Poisson, et vice-versa. On obtient aussi la relation
liant les coecients thermiques :

3λ + 2µ λ k
E=µ , ν= , α=
λ+µ 2(λ + µ) 3λ + 2µ
(7.4)
ν E Eα
λ=E , µ= , κ=
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν) 1 − 2ν
1. on remarquera que tr 1 = 1 + 1 + 1 = 3


CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE DU MATÉRIAU ISOTROPE 74
7.4 Unités et valeurs usuelles
Unités :
• Les coecients de Lamé λ et µ sont de la dimension d'une contrainte - unité : Pa, kPa, MPa
etc,
• Le module d'Young E s'exprime également en Pa,
• Le coecient de Poisson ν est sans dimension ,
• Le coecient de dilatation thermique linéique α est homogène à l'inverse d'une température.
Il s'exprime donc en K−1 ,
• Le coecient thermique k s'exprime en Pa/K.

Stabilité du matériau élastique :

On admettra ici que des considérations de stabilité du matériau élastique imposent des restrictions
aux coecients introduits. Ces restrictions sont les suivantes :
3λ + 2µ > 0 E>0
et (7.5)
µ>0 −1 < ν < 0, 5
Quelques valeurs usuelles :
On trouvera dans le tableau ci-joint les valeurs des E , ν et α pour certains matériaux usuels.
Matériau E enMP a ν α en 10−6 K−1
Acier doux 2.105 0, 25 à 0, 30 12
Aluminium 7.104 0, 34 22
Béton 3 à 4.104 0, 2 10
Granit 8.104 0, 27 10
Plomb 2.104 0, 45 29
Verre 7.104 0, 22 à 0, 31 6 à 10

7.5 Mise en oeuvre : Interprétation physique des

coecients thermo-élastiques
En anticipant sur la dernière partie de ce cours, il est utile à ce stade de s'intéresser à l'essai de
compression simple.
On considère une éprouvette cylindrique d'axe Oz , de rayon R et de hauteur H constituée d'un
matériau homogène, élastique linéaire isotrope.
On place cette éprouvette entre les plateaux parfaitement rigides d'une presse. Le contact entre
les plateaux et l'éprouvette est sans frottement.
L'état initial de l'éprouvette est naturel et on néglige la pesanteur.
A l'instant t, on enfonce le plateau supérieur d'une grandeur δ , le plateau inférieur restant xe.

Il s'agit d'abord de traduire les conditions physiques précédentes en termes de conditions aux
limites.
CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE DU MATÉRIAU ISOTROPE 75

Figure 43. Conditions aux limites de l'essai de compression simple.

Trais pointillés : conguration initiale. Traits pleins : conguration déformée.

En un point M de la surface latérale du cylindre, que l'on note SL , comme on n'exerce aucune
contrainte sur cette surface, la contrainte en M est imposée nulle. On insiste sur le fait que c'est
le vecteur contrainte qui est imposé nul :
En M ∈ SL , T = 0
En un point M de la surface inférieure S0 , il n'y a pas frottement. Cela signie que l'action latérale
du plateau inférieur sur l'éprouvette est nulle. Les composantes horizontales du vecteur contrainte
sont donc nulles. On suppose que la contrainte axiale est homogène, égale à +σ
En M ∈ S0 , Tx = Ty = 0, Tz = +σ
Enn, en tout point M de la surface supérieure Sh , la condition de non frottement est la même que
pour S0 . On suppose la contrainte axiale homogène. Sa valeur est nécessairement −σ , de façon à
assurer l'équilibre de l'ensemble.
En M ∈ SH , Tx = Ty = 0, Tz = −σ
Cherchons un champ de contraintes σ homogène dans l'éprouvette et travaillons dans la base
orthonormée des coordonnées cartésiennes.

Prenons d'abord un point de la surface latérale d'ordonnée nulle, M1 par exemple (voir gure).
Sa normale extérieure est n = +ex . D'après la condition à la limite, on doit imposer :

σ (M1 ) .ex = 0

Ce qui fournit la première colonne (ou la première ligne) de la matrice représentant σ (M1 ) :
CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE DU MATÉRIAU ISOTROPE 76
 
0 0 0
σ (M1 ) =  0 ? ? 
0 ? ?
Attention, cette relation est uniquement valable en M 1.

Mais comme on cherche un σ homogène, la condition précédente, obtenue en un point de la sur-

face, est vraie en tout point du solide .

Pour le point M2 , la normale extérieure est n = +ey et, en appliquant le raisonnement précédent,
on trouve que la deuxième colonne de σ est nulle elle-aussi :
 
0 0 0
σ= 0 0 0 
0 0 ?

Enn, considérons un point M3 de la surface plane supérieure. En ce point, la normale sortante

est n = +ez . Le vecteur contrainte est donc :
 

0
T = σ. +ez = 0 
−σ

On a donc complètement déterminé le tenseur des contraintes

 
0 0 0
σ= 0 0 0  (7.6)
0 0 −σ

Sur la surface plane inférieure, la normale sortante est n = −ez . On s'assure que l'on vérie bien
la condition à la limite sur cette surface :



0
T = σ. −ez =  0 
σ

Finalement, avec le champ homogène donné par (7.6), toutes les conditions aux limites en contrainte
au contour sont vériées.

D'autre part, puisque l'on néglige les forces de masse, l'équation d'équilibre s'écrit simplement :

div σ = 0

Cette équation est vériée puisque σ est constant. Ce champ σ satisfait bien les équations de la
dynamique (statique ici).

La loi de comportement du matériau s'écrit (pas de contrainte initiale, expérience isotherme) :

1+ν ν
(7.7)


ϵ= σ− trσ 1
E E
CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE DU MATÉRIAU ISOTROPE 77
Matriciellement, cette équation s'écrit :
   
0 0 0 1 0 0
1+ν  ν
ϵ= 0 0 0 + σ 0 1 0  (7.8)
E E
0 0 −σ 0 0 1

On trouve donc un tenseur des petites déformations qui est diagonal, avec :
σ σ
ϵxx = ϵyy = ν , ϵzz = − (7.9)
E E
L'intégration de ce champ de déformation, donne le champ de déplacement (à un déplacement de
solide rigide près) :
σ  σ
u (x) = ν [Link] + [Link] − [Link] (7.10)
E E
Si l'on introduit la grandeur δ par :
δ σ
=
l E
Alors, on constate que δ est le déplacement axial du plateau supérieur.

Il est facile d'interpréter ce champ de déplacement. Tout disque (plan) horizontal à la cote z reste
un plan horizontal qui s'est déplacé verticalement d'une grandeur proportionnelle à z. Un rayon
de ce disque subit une déformation.

Le torseur des eorts extérieurs agissant sur Sh est celui que forme le vecteur contrainte T = −σez
sur cette surface. En O, ce torseur se réduit à une force axiale.

On peut maintenant donner une interprétation physique du module d'Young E et du coecient

de Poisson ν :

Lors d'un essai de compression simple :

δ
• Le module d'Young mesure le rapport entre sollicitation σ et déplacement unitaire :
l
σ
E=
δ
l

• Le coecient de Poisson caractérise les déformations transversales :

ϵxx ϵyy
ν=− =−
ϵzz ϵzz
 Quatrième partie
Problèmes d'équilibre élastique en
hypothèse HPP

Dans cette dernière partie du cours, nous allons nous intéresser à la résolution de problèmes
d'évolution quasi statiques ou de problèmes d'équilibre de structures composées de matériau de
comportement élastique linéaire . Le champ d'accélération est donc nul (Γ (x, t)).
Moyennant l'hypothèse de petites perturbations (HPP) , on va linéariser le problème d'équi-
libre (chapitre 8) et l'on verra que le problème posé admet une solution unique .

Le chapitre 9 est consacré à l'étude des 2 méthodes qui structurent la recherche de cette solution,
la méthode des déplacements et la méthode des contraintes .

78
Chapitre 8
Position du problème d'élasticité linéaire
Dans ce chapitre, nous allons, grâce à l'hypothèse HPP, linéariser le problème d'évolution
quasi-statique d'un système à comportement élastique linéaire. Cette linéarisation, très utile en
pratique, va considérablement simplier l'écriture et la résolution du problème.

8.1 Position du problème d'évolution quasi-statique

8.1.1 Inconnues principales, équations de champ.
Soit un système mécanique S , qui occupe à l'instant t le volume Ωt de contour noté ∂Ωt .
Ce système S est soumis d'une part à une densité massique d'eorts extérieurs f (x, t) (forces à
distance) et d'autre part à des conditions au contour (on verra plus loin que ces conditions peuvent
être mixtes, c'est-à-dire en contrainte ou en déplacement).

Par ailleurs S est soumis à un champ  écart de température  τ (x, t), qui sera considéré comme
une donnée du problème.

Les inconnues principales du problème à résoudre sont :

• Le champ de déplacement u (X, t), qui est lié à la transformation par :
u (X, t) = Φ (X, t) − X = x − X (8.1)

• Le tenseur des contraintes σ (x, t).

Nous disposons pour résoudre le problème des équations de champ suivantes :
• Les équations d'équilibre :
div σ (x, t) + ρ (x, t) f (x, t) − Γ (x, t) = 0


(8.2)
σ .n = 0 sur une éventuelle surface de discontinuité de σ
 

• La loi de comportement élastique linéaire :

 
σ = σ 0 + tr A.ϵ − kτ (8.3)

• La relation entre le tenseur des déformations linéarisé et le champ de déplacement :

1
Grad u (X, t) +t Grad u (X, t) (8.4)

ϵ (X, t) =
2

79
CHAPITRE 8. POSITION DU PROBLÈME D'ÉLASTICITÉ LINÉAIRE 80
8.1.2 Inventaire des inconnues et des équations.
Le nombre de champs scalaires inconnus est égal à 15 :
• 3 composantes du champ de déplacement u,

• 6 composantes indépendantes de ϵ

• 6 composantes indépendantes du tenseur symétrique des contraintes σ .

Le nombre d'équations de champs scalaires rappelées ci-dessus est égal à 15 également

• 3 équations dans les équations d'équilibre,

• 6 équations dans la relation entre ϵ et u,

• 6 équations dans la loi de comportement.

Ces équations sont des équations aux dérivées partielles. Il faut leur adjoindre des conditions
aux limites , objet du paragraphe suivant.

8.2 Les conditions aux limites.

En tout point P du contour ∂Ωt , il faut se donner un nombre de conditions scalaires égal à la di-
mension de l'espace, c'est-à-dire 3. Ces conditions peuvent être des conditions en déplacement
ou en contrainte .
Pour cela on procède de la façon suivante :
• En P , on choisit 3 directions orthogonales entre elles, notées 1, 2 et 3.

• Sur chacune de ces directions, on se donne la composante correspondante, soit du dépla-

cement, soit de la contrainte .
On convient d'indiquer par l'exposant d , la composante qui est donnée (imposée) (exemple : ud1 ).

Par ailleurs, il faut bien veiller, pour chacune des 3 directions i, de se donner une et une seule
condition : on ne peut pas imposer dans une direction donnée à la fois la composante de
déplacement et de celle de la contrainte .
Enn, il faut  couvrir  l'ensemble du contour ∂Ωt pour chacune des 3 directions.

On appelle ∂Ωui , la portion de ∂Ωt où l'on impose la composante numéro i du déplacement. On

appelle ∂ΩTj la portion de ∂Ωt où l'on se donne la composante numéro j de la contrainte.

Les conditions précédentes imposent que la réunion des 2 surfaces ∂Ωui et ∂ΩTj soit égale à la
surface complète ∂Ωt et que leur intersection soit vide.

En résumé, la formulation complète des conditions aux limites est la suivante :

•
ui = udi sur ∂Ωui condition en déplacement (8.5)
CHAPITRE 8. POSITION DU PROBLÈME D'ÉLASTICITÉ LINÉAIRE 81
•
σij nj = Tid sur ∂ΩTi condition en contrainte (8.6)
•
∂Ωui ∪ ∂ΩTi = ∂Ωt et ∂Ωui ∩ ∂ΩTi = ∅ pour i = 1, 2, 3 (8.7)

8.3 Exemple de conditions aux limites (essai oedométrique)

Dans cet exemple, notre système S est une éprouvette cylindrique de section circulaire de rayon
R et de hauteur h.
Elle est placée dans un moule rigide de même section. La base inférieure de l'éprouvette est
placée sur le fond du moule, et la base supérieure est soumise à l'action d'un piston rigide qui se
déplace verticalement. A l'instant t, on enfonce le piston d'une grandeur δ(t). Les contacts entre
l'éprouvette d'une part et le moule ou le piston d'autre part sont sans frottement .
Ces données se traduisent formellement de la façon suivante :

• Sur la face cylindrique, la condition de non-frottement signie que le cisaillement (projection

de la contrainte sur le plan tangent) est nul (pas d'eort tangentiel à la paroi). Par ailleurs,
puisque le moule est rigide, le déplacement radial de l'éprouvette est nécessairement nul. On
a bien nos 3 conditions scalaires :

 u(R, θ, z).er = udr (R, θ, z) = 0



Sur la surface r = R : T (R, θ, z).eθ = Tθd (R, θ, z) = 0 ∀z ∈ [0, h] et θ ∈ [0, 2π]

T (R, θ, z).ez = Tzd (R, θ, z) = 0


• Sur la face plane inférieure, les conditions aux limites sont également mixtes : le non frot-
tement impose que les composantes horizontales du vecteur contrainte sont données nulles.
La composante du déplacement sur la troisième direction, c'est-à-dire ez , est donnée nulle
puisque le plateau est indéformable et immobile.

 T (r, θ, 0).er = Trd (r, θ, 0) = 0



Sur la surface z = 0 : T (r, θ, 0).eθ = Tθd (r, θ, 0) = 0 ∀r ∈ [0, R] et θ ∈ [0, 2π]

u(r, θ, 0).ez = udz (r, θ, 0) = 0


• Enn, sur la surface plane supérieure, le cisaillement est encore nul et la composante axiale
est celle qui est imposée au piston, c'est-à-dire −δ .
 T (r, θ, h).er = Trd (r, θ, h) = 0


Sur la surface z = h : T (r, θ, h).eθ = Tθd (r, θ, h) = 0 ∀r ∈ [0, R] et θ ∈ [0, 2π]

u(r, θ, h).ez = udz (r, θ, h) = −δ


On verra au prochain chapitre qu'il peut être intéressant de recenser ces conditions aux limites
dans un tableau, an de s'assurer qu'il y a pour chaque direction une seule condition (soit en
déplacement, soit en contrainte).

Ces conditions sont rassemblées sur la gure suivante. On constate bien qu'en chaque point du
contour complet du tube, 3 composantes de u ou de T sont données.
CHAPITRE 8. POSITION DU PROBLÈME D'ÉLASTICITÉ LINÉAIRE 82

Piston

Eprouvette

Moule

Socle

Figure 44. Géométrie et conditions aux limites pour l'essai oedométrique.

8.4 Une diculté dans la résolution des équations

Il apparaît une diculté dans la résolution des équations de champ, munies des conditions aux
limites. Cette diculté vient de ce que u (X, t) s'exprime en variables lagrangienne, c'est-à-dire
fonctions de X , alors que σ (x, t) est un tenseur eulérien, c'est-à-dire fonction de la variable d'espace
x.
Les 2 variables sont certes reliées par x = X + u (X, t), mais on conçoit qu'un système d'équations
aux dérivées partielles dépendant de 2 variables d'espace diérentes complique sa résolution.

Dans le paragraphe suivant, on va traiter un cas fréquent en pratique, qui permettra de travailler
avec une seule variable d'espace.

8.5 Hypothèse HPP

Le but recherché ici est de préciser les hypothèses qui permettent de simplier les équations du pro-
blème rappelées dans le paragraphe 8.1. En particulier, ces hypothèses doivent permettre de palier
la diculté de l'intervention de la conguration actuelle (inconnue) dans les équations d'équilibre
et les conditions aux limites.

L'ensemble des 3 hypothèses suivantes porte le nom d'  Hypothèse des Petites Perturbations  ou
HPP. Les 2 premières hypothèses ont déjà été rencontrées dans ce cours ; la troisième est nouvelle.

HYPOTHESE HPP :


• ∥Grad u (X, t) ∥ ≪ 1 ⇒ ∥ϵ (X, t) ∥ ≪ 1
• τ (X, t)  petit  (8.8)
•  petits  déplacements

Les 2 premières conditions sont celles de la transformation innitésimale. La dernière doit être
précisée, puisque le déplacement est une grandeur dimensionnée.
CHAPITRE 8. POSITION DU PROBLÈME D'ÉLASTICITÉ LINÉAIRE 83
En pratique, il s'agira de vérier que le déplacement maximal dans le système reste petit devant
une longueur caractéristique du système étudié.

Du point de vue de la résolution des équations du problème, cette hypothèse (congurations κ0 et

κt proches) nous conduira à écrire l'équation d'équilibre et les conditions aux limites en contraintes
sur la conguration connue, c'est-à-dire la conguration de référence κ0 .

8.6 Linéarisation du problème d'équilibre élastique sous

l'hypothèse HPP
On reprend maintenant les équations du problème rappelées au paragraphe 8.1 et on écrit toutes
les équations sur la conguration connue, c'est-à-dire la conguration initiale.
Néanmoins, et ceci peut paraître au premier abord apporter de la confusion, il est d'usage d'utiliser
les lettres minuscules (c'est-à-dire x) à la place des lettres majuscules.
De même, pour désigner le gradient, on utilisera désormais la notation grad (réservée aux gran-
deurs eulériennes) plutôt que Grad (réservée aux grandeurs lagrangiennes).
CHAPITRE 8. POSITION DU PROBLÈME D'ÉLASTICITÉ LINÉAIRE 84
RECAPITULATIF : Résolution du problème d'équilibre élastique linéarisé.
Soit un système mécanique S occupant le volume Ωt de contour ∂Ωt , constitué d'un matériau
élastique linéaire.
Ce système est soumis à un chargement thermo-mécanique consistant dans les éléments suivants :
• Des forces volumiques dénies par une densité massique f (x, t),

• Un champ écart de température τ (x, t),

• En chaque point du contour (où l'on dénit 3 directions orthogonales), et pour chaque
direction i :
 La composante Ti (t) de la contrainte sur ∂ΩTi
ou
 La composante du déplacement ui (t) sur ∂Ωui
Avec : ∂Ωui ∪ ∂ΩTi = ∂Ωt et ∂Ωui ∩ ∂ΩTi = ∅ pour i = 1, 2, 3.
Les équations à résoudre comportent les 5 éléments suivants :

• Equations d'équilibre :
div σ + ρf = 0
(8.9)
σ .n = 0 sur une éventuelle surface de discontinuité de σ
 

• La loi de comportement élastique linéaire :

 
0
σ = σ + tr A.ϵ − kτ (8.10)

• Relation entre tenseur des déformations champ de déplacement :

1h i
ϵ= grad u +t grad u (8.11)
2

• Conditions aux limites en déplacement :

ui = udi sur ∂Ωui (8.12)

• Conditions aux limites en contrainte :

σij nj = Tid sur ∂ΩTi (8.13)

8.7 Unicité de la solution

Nous admettrons ici le résultat important suivant :
CHAPITRE 8. POSITION DU PROBLÈME D'ÉLASTICITÉ LINÉAIRE 85
Le problème thermomécanique résumé ci-dessus admet, à chaque instant, une solution unique
qui est fonction du chargement thermomécanique à l'instant t seulement.

Plus précisément :
• La solution en ϵ (x, t) et σ (x, t) est unique,

• Le champ de déplacement u (x, t) est connu éventuellement à un champ de déplacement

rigide près (translation(s) et/ou rotation(s)).

8.8 Principe de superposition (état initial naturel)

On commence par se donner une partition de ∂Ωt correspondant aux modes de conditions aux
limites que l'on souhaite étudier :

• ∂Ωui pour la partie de la surface où l'on imposera la i composante du déplacement,

e

• ∂ΩTj pour la partie de la surface où l'on imposera la j composante du vecteur contrainte.

e

On rappelle que l'on doit avoir :

∂Ωui ∪ ∂ΩTi = ∂Ωt et ∂Ωui ∩ ∂ΩTi = ∅ pour i = 1, 2, 3

On considère 2 problèmes mécaniques, correspondants à 2 chargements diérents :

1. f 1 (x) , τ 1 (x), puis toutes les composantes u1i (x) et Tj1 (x) sur les surfaces Sui et STj consi-
dérées,
2. f 2 (x) , τ 2 (x), puis toutes les composantes u2i (x) et Tj2 (x) sur les mêmes surfaces.
Et on note u1 (x) , σ 1 (x) et u2 (x) , σ 2 (x) les solutions correspondantes.

Ensuite, considérant que le problème énoncé en 8.6 est linéaire, on dispose de la propriété impor-
tante suivante :

Soient λ1 et λ2 deux réels quelconques. Le problème 3 correspondant au chargement suivant :

3  λ1 f 1 + λ2 f 2 , λ1 τ 1 + λ2 τ 2 , puis les composantes λ1 u1i + λ2 u2i et λ1 Tj1 + λ2 Tj2 sur les mêmes
surfaces Sui et STj .

Alors la solution du problème 3. est la suivante :

u3 , σ 3 tels que u3 = λ1 u1 + λ2 u2 et σ 3 = λ1 σ 1 + λ2 σ 2 (8.14)

8.9 Principe de Saint Venant

Ce  principe  n'a pas de démonstration connue, mais pas de contre-exemple non plus.

Il concerne les structures élancées (poutres, barres, . . .) et énonce que, hormis les eets d'extré-
mité, la façon dont les conditions aux limites sont imposées n'a pas d'inuence sur la solution du
CHAPITRE 8. POSITION DU PROBLÈME D'ÉLASTICITÉ LINÉAIRE 86
problème.

En fait, dans la partie du système susamment éloignée de la zone du contour d'application

des contraints et déplacements, seul importe le torseur des eorts extérieurs sur cette zone.
Chapitre 9
Méthodes de résolution directe d'un
problème statique en HPP
Il y a 2 méthodes qui aident à résoudre le système d'équations obtenu à la n du chapitre précédent :
la méthode des déplacements et la méthode des contraintes . On les examine l'une après
l'autre en présentant des exemples d'application (mise en oeuvre).

9.1 Méthode des déplacements

Pour résoudre les équations (8  9) à (8  13), la méthode des déplacements propose 4 étapes.

9.1.1 Etape 1 : Choix d'un champ u (x, t) Cinématiquement Admissible

(CA)
Cette méthode suppose que l'on ait une certaine intuition sur la forme du champ des dépla-
cements solution (sa direction, la non-dépendance possible d'une coordonnée par rapport à une
variable d'espace, etc).

Dès qu'une forme de champ u (x, t) est choisie, il faut bien sûr s'assurer que ce champ vérie les
conditions aux limites en déplacement :

On appelle champ de déplacementcinématiquement admissible (CA en abrégé) un champ

déplacement u (x, t) tel que

u (x, t) CA ⇔ ui = udi sur la surface ∂Ωui (i = 1, 2 ou 3) (9.1)

Si le champ choisi n'est pas CA, il est inutile de continuer, et il faut changer de champ de dépla-
cement jusqu'à en trouver un CA.

9.1.2 Etape 2 : Calcul de ϵ

Cette étape est un simple calcul :

1h i
ϵ= grad u +t grad u (9.2)
2

87
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 88
9.1.3 Etape 3 : Calcul de σ grâce à la loi de comportement
Prenons la forme la plus générale du comportement élastique linéaire ; il faudra l'adapter au
problème posé (voir exemple ci-après).
 
0
σ = σ + tr A.ϵ − kτ (9.3)

9.1.4 Etape 4 : σ est-il SA ?

Il reste maintenant à écrire la dernière partie des équations du problème, c'est-à-dire :
• Les équations de la statique (ou équations d'équilibre) :

div σ + ρf = 0 (9.4)

• Les conditions aux limites en contrainte :

σij nj = Tid sur ∂ΩTi (9.5)

Un champ de contraintes qui vérie les 2 conditions ci-dessus est dit  statiquement admissible
 (SA en abrégé).
Si la démarche aboutit, alors on a trouvé la solution du problème.
Si la démarche n'aboutit pas, alors c'est que la forme intuitive du champ de déplacement choisie
au début n'est pas correcte et il faut recommencer avec une autre forme de u.
Il peut être intéressant de synthétiser cette méthode sous forme d'organigramme (ou algorigramme)
- voir TD.

9.2 Méthode des contraintes

Cette méthode comporte 3 étapes.

9.2.1 Etape 1 : Choix d'une forme de champ SA

Il faut que la forme du champ de contrainte σ (x, t) qui est choisie, vérie l'équation d'équilibre
ainsi que les conditions aux limites en contrainte. Une telle famille de champ est dite statiquement
admissible .
div σ + ρf = 0

σ SA ⇔ (9.6)
σij nj = Ti sur ∂ΩTi (i = 1, 2 ou 3)
d

9.2.2 Etape 2 : Calcul de ϵ par la loi de comportement

Dans la cas général, la loi de comportement élastique linéaire s'écrit (équation ) :
 
0
ϵ = ϵ + tr Λ.σ + ατ 1 (9.7)
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 89
9.2.3 Etape 3 : intégration de ϵ pour obtenir le champ de déplacement
u (x, t)
Il faut chercher un champ de déplacement tel que :

grad u +t grad u = 2ϵ (9.8)

Ce qui fournit, compte tenu de la symétrie des 2 membres de cette équation, 6 équations aux
dérivées partielles portant sur les 3 composantes du déplacement.

Si cette intégration débouche, il faut choisir parmi les champs de déplacement obtenus celui ou
ceux qui sont CA.

Si cette intégration n'est pas possible, ou que les conditions aux limites en déplacement ne peuvent
pas être satisfaites, c'est que le choix de la forme de la famille de champs SA n'est pas pertinente
et il faut recommencer avec une autre famille de champs.

Comme pour la méthode des déplacements, il peut être intéressant de synthétiser cette méthode
sous forme d'organigramme (ou algorigramme) - voir TD.

Remarque : Une manière de vérier que l'équation peut être intégrer est de vérier les équations
de compatibilités. Ces équations permettent de s'assurer que ϵ s'écrit bien comme la demi-somme
d'un gradient et de son transposé. Ces équations, très calculatoires ne seront pas étudiées dans le
cadre de ce cours (voir les ouvrages de mécanique des milieux continus).
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 90
9.3 Méthodes de résolution : logigrammes
9.3.1 Méthodes Classiques

Méthode des déplacements Méthode des contraintes

Choisir un champ
Choisir un champ de contraintes
de déplacement

est-il SA :
NON
est-il CA : NON - Equation d'équilibre ?
- CL en deplacements ? - CL en contraintes ?

OUI
OUI

Calcul de Calcul de à l'aide de

la relation de comportement
Calcul de à l'aide de
la relation de comportement
vérifie-t-il les NON
équations de compatibilité
cinématique ?
est-il SA :
NON
- Equation d'équilibre ? OUI
- CL en contraintes ?
Calcul de par
intégration de
OUI

solution du problème. est-il CA : NON

- CL en deplacements ?

OUI

solution du problème.

Figure 45. Logigramme des méthodes de résolution des déplacements et des contraintes
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 91
9.3.2 Méthodes en utilisant les équations de Navier et de Beltrami

Méthode des déplacements Méthode des contraintes

avec équation de Navier avec équation de Beltrami

Choisir un champ
Choisir un champ de contraintes
de déplacement

est-il SA :
NON
est-il CA : NON - Equation d'équilibre ?
- CL en deplacements ? - CL en contraintes ?

OUI
OUI

vérifie-t-il NON
l'équation de vérifie-t-il NON
Navier ? l'équation de Beltrami ?
OUI

OUI
Calcul de
Calcul de à l'aide de
la relation de comportement
Calcul de à l'aide de
la relation de comportement
Calcul de par
intégration de
est-il SA : NON
- CL en contraintes ?
est-il CA : NON
OUI - CL en deplacements ?

solution du problème. OUI

solution du problème.

Figure 46. Logigramme des méthodes de résolution des déplacements et des contraintes en utilisant les
équations de Navier et de Beltrami.
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 92
9.4 Mise en oeuvre (méthode des déplacements)
On s'intéresse à un du tube épais d'axe O, ez , de hauteur h de rayon intérieur a et de rayon

extérieur b.
Le matériau est élastique homogène, isotrope (λ et µ coecients de Lamé).
Son état initial est naturel et l'évolution est isotherme. Par ailleurs, on néglige les forces de pe-
santeur.

Les deux surfaces planes sont au contact sans frottement avec des plateaux rigides et immobiles.

La surface intérieure r = a est libre de contrainte, alors que la surface cylindrique extérieure r = b
est soumise à une pression P (t).

Figure 47. Conditions aux limites du tube épais.

9.4.1 Ecriture du problème

Il est nécessaire avant d'appliquer la démarche d'écrire le problème en séparant les équations SA,
CA et les autres relations

[Link] Equations SA
• Equation d'équilibre
div σ = 0
car il n'y a pas de force de volume
• CL en contrainte sur S0 : pas de frottement
Equation : z = 0 ∀r ∈ [a, b] et θ ∈ [0, 2π]
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 93
Normale : −ez
Pas de frottement :
T (r, θ, 0) .er = σ (r, θ, 0) . −ez .er = 0 ∀z, θ



T (r, θ, 0) .eθ = σ (r, θ, 0) . −ez .eθ = 0 ∀z, θ




• CL en contrainte sur Sh : pas de frottement

Equation : z = h ∀r ∈ [a, b] et θ ∈ [0, 2π]
Normale : +ez
Pas de frottement :
T (r, θ, h) .er = σ (r, θ, h) .ez .er = 0 ∀z, θ
 

T (r, θ, h) .eθ = σ (r, θ, h) .ez .eθ = 0 ∀z, θ

 

• CL en contrainte sur Sa : surface libre

Equation : r = a ∀z ∈ [0, h] et θ ∈ [0, 2π]
Normale : −er
Surface libre :
T (a, θ, z) = σ (a, θ, z) . −er = 0 ∀z, θ



• CL en contrainte sur Sb : pression P (t)

Equation : r = b ∀z ∈ [0, h] et θ ∈ [0, 2π]
Normale : +er
Surface libre :
T (b, θ, z) = σ (b, θ, z) .er = −P (t)er ∀z, θ
 

[Link] Equations CA
• Relation entre ϵ et u
1h i
ϵ= gradu +t gradu
2
• CL en déplacement sur S0 : pas de frottement
u (r, θ, 0) .ez = 0 ∀r, θ

• CL en déplacement sur Sh : pas de frottement

u (r, θ, h) .ez = 0 ∀r, θ

[Link] Autres équations

• Relation de comportement (transformation isotherme)


σ = 2µϵ + λ trϵ 1

9.4.2 Etape 1 :
Il semble raisonnable d'imaginer un déplacement horizontal, même radial, qui ne dépend que de
la variable d'espace r, c'est-à-dire de la forme :
u (r, θ, z, t) = u (r, t) er (9.9)
Ce champ est bien CA car les 2 seules conditions aux limites en déplacement sont les conditions
de déplacement axial nul (voir 9.4.1), conditions qui sont automatiquement remplies par la famille
de champs que nous avons choisie.
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 94
9.4.3 Etape 2 :
Le formulaire nous donne la matrice (diagonale) représentant ϵ
u′ (r, t) 0 0
 
u(r, t)
ϵ= (9.10)
 
0 0 
r
0 0 0

9.4.4 Etape 3 :
La loi de comportement (élasticité linéaire isotrope, avec état initial naturel et évolution isotherme)
est :
(9.11)


σ = 2µϵ + λ trϵ 1
L'homogénéité du matériau nous indique que les coecients de Lamé ne dépendent pas du point.

On a donc :
u′ (r, t) 0 0
   
1 0 0
u(r, t)

′ u 

σ = 2µ  0 +λ u + 0 1 0 
 
0
r r
0 0 0 0 0 1
Ce tenseur est lui-aussi diagonal et les contraintes principales sont donc :
  u
 σrr = 2µu + λ u′ +
′
r


 u  u
σθθ = 2µ + λ u′ + (9.12)
r r
 σzz = λ u′ + u

 

r

9.4.5 Etape 4 :
L'équation de la statique est ici div σ = 0 puisque les forces de masse sont négligées f = 0. Le
formulaire nous donne le vecteur div σ pour la forme du tenseur des contraintes ci-dessus :
 
dσrr σrr − σθθ
div σ = + er (9.13)
dr r
Ceci doit être nul, ce qui donne ici une équation diérentielle en u :
u′
 
2µ  ′ u 
′′ ′′ u
2µu + u − +λ u + − 2
r r r r
Soit :
u′
 
′′ u
(λ + 2µ) u + − 2 = 0
r r
λ + 2µ est une constante non nulle du matériau. L'équation diérentielle cherchée est donc :
u′ u
u′′ + − 2 =0 (9.14)
r r
On peut trouver les solutions de cette équation diérentielle en recherchant s'il existe n tel que
u(r) = rn soit solution. On trouve immédiatement n = 1 ou n = −1, de sorte que la solution
générale de l'équation en u est :
B(t)
u(r, t) = A(t)r + (9.15)
r
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 95
où A(t) et B(t) sont 2 constantes, qui devront être déterminées par la seule condition qui reste à
écrire : les conditions aux limites en contrainte.

Pour écrire ces conditions, il faut d'abord calculer précisément le tenseur σ qui correspond à la
fonction u trouvée. En fait, il sut de calculer σrr (r, t) puisque seule cette composante intervient
dans les contraintes qui sont des conditions aux limites. On trouve, grâce au système d'équation
(2.1) :
2µB(t
σrr (r, t) = 2 (λ + µ) A(t) − (9.16)
r2
Sur les surfaces planes, les conditions en contrainte ne portent que sur les composantes horizontales
de la contrainte (gure 47) et la normale extérieure est n = +ez pour le plan z = h et n = −ez
pour le plan z =
0. Le tenseur σ étant diagonal, sur ces surfaces, le vecteur contrainte est donc
parallèle à O, ez :
T (z = 0 ou z = h) = σ.ez = σzz (r, t)ez
Les conditions aux limites en contrainte des faces planes sont donc vériées (voir gure 47).

Restent les conditions aux limites sur les 2 faces cylindriques :

• T d = 0 sur la surface intérieure (rayon a).
• T d = −P (t)er sur la surface extérieure (rayon b).
Ce qui donne :
σrr (a, t) = 0, σrr (b, t) = −P (t) (9.17)
Ces 2 équations fournissent un système de 2 équations à 2 inconnues A(t) et B(t) :

 2 (λ + µ) A(t) − 2µB(t) = 0

a2
2µB(t) (9.18)
 2 (λ + µ) A(t) −

= −P (t)
b2
Dont la solution est :
P ∗ (t) P ∗ (t) 2
A(t) = − , B(t) = − a (9.19)
2 (λ + µ) 2µ
Où l'on a posé :
b2
P ∗ (t) = P (t) (9.20)
b2 − a2
On peut maintenant donner la solution nale du problème :
 
σrr (r, t) 0 0
u = u(r, t)er , σ= 0 σθθ (r, t) 0  (9.21)
0 0 σzz (r, t)

Avec
P ∗ (t) a2
 
r
u(r, t) = − + (9.22)
2 λ + µ µr

a2 a2
   
λ
∗ ∗
σrr = −P (t) 1 − 2 , σθθ = −P (t) 1 + 2 , σzz = − P ∗ (t) (9.23)
r r 2 (λ + µ)
Les 3 contraintes principales sont partout de compression. Les courbes correspondantes sont des-
sinées sur la gure 48.
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 96

0 a b

Figure 48. Contraintes principales dans le tube épais en fonction de r.

9.5 Mise en oeuvre (méthode des contraintes)

On s'intéresse à un cylindre d'axe O, ez , de longueur L, de section circulaire de rayon R.

Ce cylindre est constitué d'un matériau élastique linéaire homogène isotrope. Sa masse volumique
est notée ρ.
A l'instant initial, l'éprouvette est dans un état naturel.
A l'instant t, le cylindre est placé dans une centrifugeuse qui permet de créer une gravité articielle,
dans l'axe du cylindre, notée : G = Gez .
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 97
Figure 49. Vue en coupe du cylindre dans le plan O, er , ez .

L'éprouvette est suspendue sur son plan z = 0 à un support tel que la contrainte qu'il exerce soit
verticale et homogène. On la note :
Sur la surface z = 0 : T d = −T ez avec T constante.
Le reste de la surface du cylindre est libre de contrainte.
On considère que la transformation est isotherme.

9.5.1 Etape préliminaire : Calcul de T

Notre solide est soumis à l'action de 2 forces verticales : son  poids  apparent P = ρLSGez et la
force exercée par le support F s = T d = −T Sez (obtenu par intégration sur la surface S). Comme
l'équilibre de la structure exige que la résultante de ces 2 forces soit nulle, on en déduit la valeur
de T :
T = ρLG (9.24)

9.5.2 Ecriture du problème

Il est nécessaire avant d'appliquer la démarche d'écrire le problème en séparant les équations SA,
CA et les autres relations

[Link] Equations SA
• Equation d'équilibre
div σ + ρGez = 0

• CL en contrainte sur la surface supérieure S0 : eort Td appliqué

Equation : z = 0 ∀r ∈ [0, R] et θ ∈ [0, 2π]
Normale : −ez
Eort T d appliqué :

T (r, θ, 0) = σ (r, θ, 0) . −ez = −T ez

∀r, θ

• CL en contrainte sur SL : surface libre

Equation : z = L ∀r ∈ [0, R] et θ ∈ [0, 2π]
Normale : +ez
Surface libre :
T (r, θ, L) = σ (r, θ, L) .ez = 0 ∀r, θ

• CL en contrainte sur la surface latérale extérieure SR : surface libre

Equation : r = R ∀z ∈ [0, L] et θ ∈ [0, 2π]
Normale : er
Surface libre :
T (R, θ, z) = σ (R, θ, z) .er = 0 ∀θ, z
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 98
[Link] Equations CA
• Relation entre ϵ et u
1h i
ϵ= grad u +t grad u
2
• CL en déplacement
Il n'y a aucune condition aux limites en déplacement sur cette poutre.

[Link] Autres équations

• Relation de comportement (transformation isotherme)
1+ν ν

ϵ= σ− trσ 1
E E

9.5.3 Etape 1 : Choix d'une forme de champs SA

On pense que la forme du tenseur suivant peut convenir :
 
0 0 0
σ (r, θ, z) =  0 0 0  (9.25)
0 0 σ(z)
L'équation d'équilibre est :
div σ + ρGez = 0 (9.26)
Ce qui donne ici une seule équation scalaire :
σ ′ (z) + ρG = 0
On en déduit :
σ(z) = −ρGz + A
Il faut maintenant vérier les équations aux limites.

Sur la surface latérale, le vecteur contrainte est T = σ.er . Compte tenu de la forme de σ choisie,
ce vecteur est nul, ce qui correspond bien à la condition aux limites sur SR .

Sur la surface plane inférieure, de normale ez , la contrainte est donnée nulle. On doit avoir
σ(r, θ, L).ez = 0, ce qui se traduit par :
σ(L) = 0
Equation qui fournit la valeur de la constante A :
A = ρGL
On a donc déterminé complètement le tenseur des contraintes :
 
0 0 0
σ (r, θ, z) =  0 0 0  (9.27)
0 0 ρG (L − z)

Il faut vérier la dernière condition sur la face z = 0, à savoir T (z = 0) = −T ez . On retrouve alors

l'équation le résultat précédent.
On conclut que le champ de contraintes donné par (9.27) est SA.
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 99
9.5.4 Etape 2 : Calcul du tenseur des déformations linéarisé
Puisque l'état initial du cylindre est naturel, et que la transformation est isotherme, la loi de
comportement du matériau s'écrit :
1+ν ν
(9.28)


ϵ= σ− trσ 1
E E
Ce qui fournit un tenseur diagonal. Les déformations principales s'écrivent :
νρG
ϵrr = ϵθθ = − (L − z)
ρG
E (9.29)
ϵzz = (L − z)
E

9.5.5 Etape 3 : Intégration du champ de déformation

Pour ne pas alourdir le calcul, on peut chercher directement un champ de déplacement dont la
composante tangentielle est nulle et dont les 2 autres composantes ne dépendent que des variables
r et z :
u (x) = ur (r, z) er + uz (r, z) ez (9.30)
Le formulaire nous donne la matrice du gradient de ce déplacement :
 
∂ur ∂ur
0

 ∂r ur ∂z 

grad u =  0 0 
 r 
 ∂uz ∂uz 
0
∂r ∂z
On en déduit la matrice de ϵ :
   
∂ur 1 ∂ur ∂uz
0 +
 ∂r 2 ∂z ∂r 
1 t

 ur 
ϵ= grad u + grad u =  0 0
 
2  r

  
 1 ∂ur ∂uz ∂uz 
+ 0
2 ∂z ∂r ∂z
On en déduit un système de 4 équations aux dérivées partielles :

∂ur νρG
=− (L − z)


∂r E








 ur νρG
=− (L − z)


r E


(9.31)

 ∂uz ρG

 = (L − z)
∂z E








 ∂uz ∂ur

 + =0
∂r ∂z
Les 2 premières équations sont identiques et fournissent l'expression du déplacement radial :
νρG
ur (r, z) = − (L − z) r (9.32)
E
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 100
Intégrons la troisième en prenant garde de bien dénir de la  constante  d'intégration comme
une fonction de la variable r :
z2
 
ρG
uz (r, z) = Lz − + f (r) (9.33)
E 2
La quatrième équation de (9.31) donne alors :
νρG
f ′ (r) = − r
E
Qui s'intègre en :
νρGr2
f (r) = − +A
2E
Comme le déplacement du point O est nul, la constante d'intégration A est nulle également.

Finalement, le champ de déplacement est complètement déterminé. Il est cinématiquement admis-

sible, car il n'y a aucune donnée en déplacement au contour du cylindre.
νρG


 ur (r, z) = − (L − z) r
E (9.34)
z2 r2

ρG
 uz (r, z) =
 Lz − −ν
E 2 2
Etudions la déformée du cylindre.

Sur la face plane inférieure z = L, le déplacement radial est nul, alors que le déplacement vertical
est parabolique en r. Par ailleurs, le point sur l'axe de cette face subit le déplacement vertical
suivant : 2
L
uz (0, L) = ρG
2E
Sur la face plane supérieure z = 0, le déplacement radial des points du cercle r = R et égal à :
νρG
ur (R, 0) = − LR
E
Et le déplacement est axial est, comme pour la surface plane inférieure, parabolique en r :
νρGr2
uz (r, 0) = −
2E
νρG
Enn, considérons une génératrice du cylindre r = R. Le déplacement radial ur (R, z) = − (L − z) R
E
est linéaire en z . La génératrice reste donc une droite, mais celle-ci est inclinée par rapport à la
verticale .
Il faut maintenant s'intéresser à la condition sur les données pour que la transformation soit HPP.
Rappelons d'abord l'expression de ϵ :
νρG
ϵrr = ϵθθ = − (L − z)
ρG
E (9.35)
ϵzz = (L − z)
E
Il faut que ces termes soient inniment petits devant 1 (condition de transformation innitésimale)
en tous les points du cylindre, ce qui donne la condition :
ρGL
≪1 (9.36)
E
CHAPITRE 9. MÉTHODES DE RÉSOLUTION DIRECTE D'UN PROBLÈME STATIQUE

EN HPP 101
Par ailleurs, le déplacement lui-même doit être petit devant une dimension caractéristique du so-
lide (R ou L). On constate que cette condition est équivalente à la précédente.

Figure 50. Conguration initiale (à gauche) et conguration déformée (à droite).

Remarques nales : La forme parabolique des déformées des plans horizontaux que l'on a
trouvée ne doit pas aveugler. Compte tenu de la linéarisation, cette surface est indistinguable de
n'importe quelle autre surface de révolution, à condition qu'elle ait le même rayon de courbure
(par exemple une portion de surface sphérique).

La condition aux limites sur la surface z = 0, à savoir T d = −T ez , est dicile à réaliser en

pratique. Mais, grâce au principe de Saint Venant , on sait que, dès que l'éprouvette est assez
longue, et que l'on examine la solution loin de la section z = 0, alors la solution mise au point est
valide, quelle que soit la façon précise de poser la condition aux limites sur cette surface.
Annexe A
Eléments d'algèbre linéaire

1 Espace vectoriel, base, vecteurs, composantes, produit

scalaire, norme
1.1 Base de l'espace euclidien E , composantes d'un vecteur
En Mécanique des Milieux Continus, on se place dans l'espace euclidien de dimension 3 que l'on
note E . On munit cet espace d'une base cartésienne orthonormée directe notée (e1 , e2 , e3 )
( orthonormé  signie que les 3 vecteurs de la base sont orthogonaux 2 à 2 et ont chacun une
norme égale à 1).
Tout vecteur x de E se décompose dans cette base. On note xi la composante (ou coordonnée) de
x selon la direction de ei et l'on a donc :

OM = x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3

Figure 51. Base cartésienne orthonormée, composantes du vecteur x.

Par ailleurs, en coordonnées cartésiennes, on choisira souvent de représenter le vecteur x par son
vecteur colonne , obtenu en rangeant les 3 composantes x1 , x2 et x3 dans une colonne :
 
x1
x  x2 
x3

1
ANNEXE A. ELÉMENTS D'ALGÈBRE LINÉAIRE 2
1.2 convention de l'indice muet
Il est possible de  simplier  l'écriture du vecteur x.
x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 = xi ei

Dans cette dernière expression, on a utilisé la convention de sommation de l'indice répété (ou
convention de l'indice muet ou convention d'Einstein , dont on se servira par la suite.
De façon générale, dans une expression indicielle quelconque, cette convention consiste à eec-
tuer une sommation (de 1 à 3) sur l'indice qui est répété 2 fois . Cette sommation peut
s'appliquer aussi bien à des scalaires (comme dans l'expression xi yi ) qu'à des vecteurs (comme
dans l'expression xi ei )

1.2.1 Dénitions
• Monome : un monôme dans une expression est un terme constitué d'un produit de variables
(scalaires ou vecteur) : xi yi zj et xi ej sont des monômes. Dans l'expression xi yi + xj zj on
trouve 2 monômes
• Indice muet : Dans un monôme, un indice est muet s'il est répété deux fois.
• Indice franc ou libre : Dans un monôme, un indice est franc ou libre s'il n'est présent
qu'une fois (c'est donc un indice non muet).

1.2.2 Règles d'utilisation

• Lorsqu'un monôme comporte un indice muet (répété deux fois), on obtient l'expression nale
en eectuant la sommation du monôme pour les valeurs de l'indice muet de 1 à 3.
• Un indice muet ne doit pas être répété plus de deux fois au sein d'un même monôme.
• Un indice muet peut être remplacé par n'importe quelle autre lettre dans un monôme (sauf
celle d'un indice franc).
• Lorsqu'il est appliqué à des scalaires, l'indice franc donne une indication sur la dimension
de la grandeur.
 Pas d'indice franc = dimension 0 (scalaire). xi xi est un scalaire.
 un indice franc = dimension 1 (vecteur). xi représente la ième composante du vecteur
x
 deux indices francs = dimension 2 (matrice). Aij représente la composante à la ième
ligne et la jème colonne de la matrice A.
 n indices francs = dimension n (tenseurs). ϵijk représente la composante d'un tenseur
d'ordre 3.
 Attention, cette propriété n'est pas valide lorsque l'indice est appliqué à un vecteur :
xi ei n'a pas d'indice franc et pourtant la grandeur est un vecteur (d'où la barre sous
ei ).
• Dans une égalité, on doit trouver dans tous les monômes, de part et d'autre du signe "="
les mêmes indices francs (le même nombre et les mêmes lettres). l'expression xi + Aij repré-
senterait la somme d'un vecteur et d'une matrice !
ANNEXE A. ELÉMENTS D'ALGÈBRE LINÉAIRE 3
1.2.3 Exemples
• Soit l'expression xi yi ; l'indice i est répété 2 fois ; il faut donc eectuer la sommation sur cet
indice et on a :
3
X
xi y i = xi yi = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3
i=1

• Soit l'expression Aij xi . Dans cette expression, l'indice i est répété 2 fois (une fois dans Aij ,
une autre fois dans xi ). D'après notre convention, on a donc :
3
X
Aij xi = Aij xi = A1j x1 + A2j x2 + A3j x3
i=1

L'indice i est muet (on peut remplacer i par k dans l'expression précédente sans changer
le résultat). L'indice j , par contre, est libre (ou franc), ce qui signie que le résultat de la
sommation est un réel qui reste indicé par l'indice j . On peut par exemple écrire :
yj = Aij xi

• Il est possible d'appliquer l'indice à un vecteur : ce n'est pas une composante du vecteur,
mais le ième vecteur (de la base par exemple).
3
X
x = xi e i = xi ei = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3
i=1

Ajouter un indice à un vecteur complique la compréhension de la grandeur manipulée (car on

a l'indice et le trait représentant le vecteur). Ainsi, l'indice sera appliqué uniquement pour
simplier l'écriture d'un vecteur dans la base orthonormée (l'indice sera appliqué uniquement
aux vecteurs ei )
• Lorsque les indices sont associés à des scalaires (ai , cj bk ...) les propriétés des opérateurs sur
les scalaires s'appliquent (distributivité, commutativité...). Ex : ai (bj + cj ) = bj ai + cj ai

1.2.4 Symboles particuliers

• Symbole de Kronecker :
1 si i = j

δij =
0 si i ̸= j
Exemples : δ22 = 1, δ13 = 0

• Symbole d'antisymétrie (Pseudo tenseur de Levi-Civita) :

1 si permutation circulaire de l'ordre croissant 1,2,3


−1 si permutation circulaire d'ordre décroissant 3,2,1


ϵijk =
 = permutation non circulaire de l'ordre croissant 1,2,3
0 si 2 indices égaux au moins



Exemples : ϵ123 = 1, ϵ113 = 0, ϵ132 = −1.

Remarque : ϵijk = ϵjki = ϵkij = −ϵikj = −ϵkji = −ϵjik
ANNEXE A. ELÉMENTS D'ALGÈBRE LINÉAIRE 4
• Dérivées partielles : Pour simplier les écritures des dérivées partielles, on utilise le sym-
bole virgule "," :
∂ϕ ∂ 2ϕ
= ϕ,x = ϕ,xx
∂x ∂x2
Appliqué à la notation indicielle, on remplace le xi directement par l'indice :
∂ϕ ∂xi ∂ 2f
= ϕ,i = xi,j = f,ij
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj

1.3 Produit scalaire, norme

Soient 2 vecteurs x = xi ei et y = yj ej de E . Puisque la base choisie est orthonormée, leur produit
scalaire , noté x.y se calcule simplement comme suit :
x.y = xi yi (= x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 )
Il possède la propriété essentielle suivante :
x.y = 0 ⇔ les vecteurs x et y sont orthogonaux

Remarque : Le produit scalaire est nul également si l'un des deux vecteurs est le vecteur nul.

La norme du vecteur x est notée ∥x∥. Elle se calcule en prenant la racine carrée du produit
scalaire de x par lui-même :
√ √
q
∥x∥ = x.x = xi .xi = x21 + x22 + x23

Exemple : Soient

x = 2e1 + e2 − e3 et y = −e1 + e2 − e3 deux vecteurs. En notation  matricielle ,
  
2 −1
on écrit : x  1  ,y  1 , et l'on calcule x.y = (2).(−1) + (1).(1) + (−1).(−1) = 0.
−1 −1
Ce produit scalaire est nul, les vecteurs x et y sont donc orthogonaux (car non nuls).
√ √
Par ailleurs, ∥x∥ = 22 + 12 + (−1)2 = 6. De même, ∥y∥ = 3.
p

2 Application linéaire, matrice, invariants

2.1 Application linéaire et matrice
Une application linéaire f est une application de E dans E (l'image par f d'un vecteur x de
E est donc également un vecteur y de E ), qui vérie la condition suivante :

∀(λ, µ) ∈ R2 , ∀(u, v) ∈ E 2 , f (λu + µv) = λf (u) + µf (v)

Une application linéaire est entièrement dénie par la connaissance de l'image des 3 vecteurs de
la base. En eet, pour tout vecteur x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 de E , grâce à la propriété de linéarité
rappelée ci-dessus, il vient :
f (x) = x1 f (e1 ) + x2 f (e2 ) + x3 f (e3 )

Les 3 vecteurs f (ei )(i = 1, 2 ou 3) se décomposent eux-mêmes dans la base (e1 , e2 , e3 ). On note
aij la composante suivant ej du vecteur f (ei ).
ANNEXE A. ELÉMENTS D'ALGÈBRE LINÉAIRE 5
On construit ainsi un tableau de 3 lignes et 3 colonnes, qui est appelé matrice A de f .
aij est le terme de la matrice A situé au croisement de la ligne i et de la colonne j . On a ainsi :
 
a11 a12 a13
A =  a21 a22 a23 
a31 a32 a33

La colonne numéro j de la matrice représente donc les 3 coordonnées de f (ej ) dans la base
(e1 , e2 , e3 ).
Dès que l'on connaît la matrice A de f , on peut calculer le vecteur image f (x) de tout vecteur
x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 de E par f : pour obtenir les 3 composantes de f (x) dans la base (e1 , e2 , e3 ),
il sut de multiplier la matrice par le vecteur colonne représentant x.
On note (écriture matricielle) :
f (x) = A.x
Et l'on a (rappel des règles de multiplication d'une matrice par un vecteur colonne) :
     
a11 a12 a13 x1 a11 x1 + a12 x2 + a13 x3
f (x) = A.x =  a21 a22 a23  .  x2  =  a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 
a31 a32 a33 x3 a31 x1 + a32 x2 + a33 x3

Grâce à la convention de l'indice répété, on dispose d'une autre écriture compacte du vecteur
f (x) :
f (x) = (aij xj )ei
(sommation sur i et sur j puisque dans l'expression indicielle à droite du signe =, les indices i et j
sont tous les deux répétés deux fois) On peut si l'on préfère écrire la ime composante du vecteur
f (x) :
[f (x)]i = aij xj

2.2 Déterminant et trace d'une matrice

Il existe des grandeurs attachées à une matrice A qui sont indépendantes de la base choisie. On
dit que ces grandeurs sont invariantes par changement de base .
Dans ce cours de Mécanique, on utilisera souvent 2 grandeurs de ce type : le déterminant et la
trace. On rappelle les règles de calcul de ces 2 grandeurs :

On peut par exemple calculer le déterminant en le développant suivant la première colonne :

a11 a12 a13
a22 a23 a12 a13 a12 a13
detA = a21 a22 a23 = a11 − a21 + a31
a32 a33 a32 a33 a22 a23
a31 a32 a33

a b
Dans cette expression, = ad − bc.
c d
La trace est tout simplement égale à la somme des termes de la diagonale de la matrice :

trA = a11 + a22 + a33

on peut aussi écrire trA = aii

ANNEXE A. ELÉMENTS D'ALGÈBRE LINÉAIRE 6
2.3 Transposée de f ou de A. Application linéaire symétrique.
Soient 2 vecteurs quelconques x et y de E . La transposée t f de l'application linéaire f est
l'application linéaire telle que :

∀(x, y) ∈ E 2 , f (x).y = x. tf (y)

On montre que la matrice de tf , que l'on note t A est obtenue en permutant les termes hors
diagonale par rapport à cette diagonale.
Autrement dit le terme de t A situé à l'intersection de la ligne i et de la colonne j est égal à aji .
On remarquera par ailleurs que :

tr(tA) = trA, det(tA) = detA

Exemple :
 
1 0 1
Soit A =  −2 −1 2 . Pour calculer tA, on ne touche pas à la diagonale et l'on permute les
3 0 1
valeurs 0 et −2, puis les valeurs 1 et 3, et enn les valeurs 2 et 0. On obtient ainsi :
 
1 −2 3
t
A =  0 −1 0 
1 2 1

Calculons aussi la trace et le déterminant de A :

tr(A) = 1 − 1 + 1 = 1

−1 2 0 1 0 1
detA = (1) − (−2) + (3) =2
0 1 0 1 −1 2
Par dénition, une application linéaire f est symétrique si, et seulement si elle est égale à sa
transposée :
f symétrique ⇔ ∀x, tf (x) = f (x)
Si l'on préfère, une matrice est symétrique si, et seulement si ses termes non diagonaux aij
vérient :
A symétrique ⇔ tA = A ⇔ aij = aji
Par ailleurs, on peut construire à partir de A quelconque une matrice symétrique, appelée  partie
symétrique de A , grâce à :
1
A +t A


AS =
2
De même, une matrice est antisymétrique si, et seulement si ses termes non diagonaux aij
vérient :
A antisymétrique ⇔ tA = −A ⇔ aij = −aji
Ainsi, on peut décomposer toute matrice en une partie symétrique et une partie antisymétrique.

1
1
A +t A + A −t A


A=
|2 {z } |2 {z }
symétrique antisymétrique
ANNEXE A. ELÉMENTS D'ALGÈBRE LINÉAIRE 7
2.4 Ecriture matricielle du produit scalaire
Pour simplier les écritures, il est possible d'écrire le produit scalaire sous forme du produit d'une
matrice ligne et d'une matrice colonne. En eet,
 
y1
t
x.y = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 = (x1 x2 x3 ).  y2  = x.y
|{z}
pro. scal.
y3 |{z}
prod. matr.

Dans l'expression ci-dessus, le premier point "." représente un produit scalaire, tandis que le
dernier représente un produit matriciel. On préfèrera souvent dans le corps de ce cours l'écriture
du produit scalaire sous forme de produit matriciel.
t
x est une matrice ligne (ou vecteur ligne) alors que y est une matrice colonne (ou vecteur colonne).

2.5 Formulaire
• x.y = tx.y = xi yi (base orthonormée)
|{z} |{z}
ps pm

• xi = [Link] =t [Link] =t ei .x
• Aij =t ei .[Link] (produit matriciel)

1
• det A−1 = (si A est inversible)


detA


• det t A = detA


• det A.B = detAdetB

t t


• A =A
t


• AB =t B tA
• tr(A) = Aii

3 Valeurs propres, vecteurs propres, diagonalisation

3.1 Polynôme caractéristique - Valeurs propres, vecteurs propres
Soit 1 la matrice de l'application linéaire identité (c'est-à-dire l'application linéaire pour laquelle
limage de tout x est x lui-même). Dans la base cartésienne orthonormée, cette matrice est formée
de 1 sur sa diagonale et de 0 partout ailleurs :
 
1 0 0
1= 0 1 0 
0 0 1

Par dénition, le polynôme caractéristique P (µ) de f (ou de A) est égal à :

P (µ) = det A − µ1
ANNEXE A. ELÉMENTS D'ALGÈBRE LINÉAIRE 8
P (µ) est un polynôme de degré 3 par rapport à la variable µ

Par dénition, les vecteurs propres de f sont les vecteurs x de E qui sont parallèles à leur image
f (x) :

Dénition : x vecteur propre de f (ou de A) ⇔ ∃µ / f (x) = µx

La grandeur µ dans l'expression précédente s'appelle la valeur propre associée à la direction

propre x.
On dispose de la propriété essentielle suivante, qui permet de relier les 2 notions ci-dessus (po-
lynôme caractéristique et valeur propre) : les valeurs propres de A, lorsqu'elles existent, sont les
racines du polynôme caractéristique :
µ valeur propre de A ⇔ P (µ) = 0

3.2 Diagonalisation
Dans le cas où la recherche des valeurs propres (nombres réels) conduit à 3 valeurs distinctes
notées µi , on note ui (i = 1 à 3) les vecteurs propres associés. Ils sont linéairement indépendants.
Ces vecteurs forment une base de E (non nécessairement orthogonale).
On a donc, pour i = 1, 2 et 3, f (ui ) = µi ui , de sorte que la matrice de f dans la base(ui ) est dia-
gonale, et que les termes de la diagonale sont justement égaux aux valeurs propres correspondantes.

Lorsque la valeur propre µi est double (c'est-à-dire lorsque (µ − µi )2 divise P (µ)), alors les
vecteurs propres associés à cette valeur propre forment un sous-espace vectoriel de dimension 2,
c'est-à-dire un plan vectoriel. Il sut de choisir dans ce plan 2 vecteurs quelconques linéairement
indépendants pour diagonaliser A.

Enn, si la valeur µi est valeur propre triple , alors le polynôme caractéristique est nécessaire-
ment égal à P (µ) = −(µ − µ1 )3 et tout vecteur de E est vecteur propre. Dans ce cas la matrice
est dite sphérique et s'écrit A = µ1 1.

Toute matrice n'est pas diagonalisable puisqu'il est nécessaire que le polynôme caractéristique
admette 3 racines réelles (distinctes ou multiples).

4 Propriétés des applications linéaires symétriques

Une propriété essentielle des applications linéaires symétriques est la suivante :

Toute matrice symétrique est diagonalisable dans une base orthonormée de vecteurs
propres.
Exemple :

Soit une application linéaire f dont la matrice dans la base (e1 , e2 , e3 ) est :
 
1 0 1
A= 0 2 0 
1 0 1 (e1 ,e2 ,e3 )
ANNEXE A. ELÉMENTS D'ALGÈBRE LINÉAIRE 9
On constate que cette matrice est symétrique. Formons son polynôme caractéristique :
1−µ 0 1
= (2 − µ)((1 − µ)2 − 1) ⇒


P (µ) = det A − µ1 = 0 2−µ 0
1 0 1−µ

P (µ) = −µ(2 − µ)2

Les racines de P (µ) sont 0 (racine simple) et 2 (racine double).

Cherchons maintenant les vecteurs propres associés

 
a
• D'abord pour µ = 0 : soit u1  b  le vecteur propre associé.
c
Il vérie donc f (u1 ) = 0.u1 = 0, c'est à dire A.u1 = 0, ce qui s'écrit matriciellement :
     
1 0 1 a 0
 0 2 0 . b  =  0 
1 0 1 c 0

La résolution de cette équation matricielle donne un système de 3 équations qui, par construc-
tion, ne sont pas indépendantes . En eet, le calcul donne :

 a+c = 0
b = 0
a+c = 0


Dans ce système, 2 équations sont bien identiques, et il se réduit à : b = 0, c =√ −a.

Parmi ces vecteurs,√on retient un des 2 qui a une norme
√ égale à 1, ce qui impose a2 + b 2 + c 2 ,
ce qui équivaut à 2a2 = 1, soit par exemple , a = 2 . 2

Finalement :  √ 
2
 2 
u1 =  0
 
√ 
2
 
−
2


a
• Considérons maintenant la valeur propre double µ = 2. Soient ui  b , (i = 2 ou 3) les
c
vecteurs propres associés. On a donc A − 2.1 .ui = 0, ce qui s'écrit matriciellement :

     
−1 0 1 a 0
 0 0 0 . b  =  0 
1 0 −1 c 0

De ce système il ne reste plus que la condition a = c. Ainsi, tous les vecteurs de E dont
les composantes numéro 1 et 3 dans (e1 , e2 , e3 ) sont égales, sont des vecteurs propres de A
ANNEXE A. ELÉMENTS D'ALGÈBRE LINÉAIRE 10
associés à la valeur propre 2. Il sut d'en choisir 2 qui soient orthogonaux et de norme 1.
Par exemple :  √ 
  2
0  2 
u2 =  1  u3 =  √0 
 
0 2
 
2
• Récapitulons : dans la base orthonormée (u1 , u2 , u3 ) précédemment dénie, la matrice repré-
sentative de f est diagonale et s'écrit :
 
0 0 0
A= 0 2 0 
0 0 2 (u1 ,u2 ,u3 )
Annexe B
Eléments de calcul diérentiel

1 Gradient, divergence
Dans cette partie, on s'intéresse à des champs de scalaires, de vecteurs ou de matrices, c'est-à dire
des scalaires, des vecteurs ou des matrices qui dépendent du vecteur x, avec x = OM = xi ei .

On note ainsi :
• f (x) une fonction scalaire de la variable vectorielle x,
Exemple : la température d'une pièce est un champ de scalaires (la témpérature dépend du
vecteur position x),
• f (x) un champ de vecteur,
Exemple : le vecteur vitesse des points d'un écoulement est un champs de vecteurs (c'est un
vecteur dont les composantes dépendent de la position considérée x ),
• A un champ de matrice.
Exemple : la matrice des contraintes est un champ de matrices (les composantes de la matrice
des contraintes dépendent de la position x).

1.1 Introduction : dérivée d'une fonction scalaire d'une seule variable

Prenons une fonction scalaire f d'une seule variable scalaire x. Alors, par dénition, si f est
dérivable en x, sa dérivée f ′ (x) est :
df f (x + h) − f (x)
f ′ (x) = (x) = lim
dx h→0 h
On peut écrire ausssi :
df (x) = f ′ (x)dx
Physiquement, la dérivée peut servir à ce qui suit : si f et sa dérivée f ′ sont connues en x, alors
pour estimer la valeur de f en x + dx, on dispose de l'approximation suivante :

f (x + dx) ≈ f (x) + f ′ (x)dx

La connaissance de la dérivée de f en tout point permet de connaitre le taux d'accroissement au

point considéré, et également de prévoir la valeur que prendra la fonction f en un point proche
du point considéré M (x).

11
ANNEXE B. ELÉMENTS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL 12
1.2 Diérentielle et gradient d'une fonction scalaire d'une variable
vectorielle
Cette fois-ci, on considère une fonction scalaire de x, c'est-à-dire une fonction de 3 variables sca-
laires, soit f (x) = f (x1 , x2 , x3 ). On peut prendre comme exemple la température d'une pièce,
fonction de la position dans cette pièce T (x).

L'outil mathématique nécessaire pour calculer la diérentielle de f est la dérivée partielle :

∂f ∂f ∂f
df (x) = (x) dx1 + (x) dx2 + (x) dx3
∂x1 ∂x2 ∂x3
On peut proposer une notation compacte de ce résultat. En eet, appelons dx le vecteur de
coordonnées (dx1 , dx2 , dx3 ) et appelons ∇f (x) le vecteur de composantes ∂x
∂f
1
(x), ∂x
∂f
2
(x) et ∂x
∂f
3
(x).
Alors la formule précédente soulignée apparaît comme le produit scalaire de ces 2 vecteurs, et l'on
a:
df (x) = ∇f (x) .dx = grad(f (x)).dx
Le vecteur ∇f (x) = grad(f (x)) s'appelle le gradient en x de la fonction f (x).

Dans un repère cartésien, le vecteur gradient de f est donc le vecteur des dérivées partielles :
∂f (x)
 
 ∂x1  
f,1

∂f (x)
 
grad(f (x)) =  = f,2 
  
 ∂x2 
f,3
 ∂f (x) 
∂x3
En notation indicielle, on note la ième composante du gradient :
 
grad(f ) i = f,i

Physiquement, si on se place en un point M de l'espace avec OM = x, la valeur prise par f en

ce point est f (x). Si on considère, à partir de ce point, un  petit  vecteur dx de coordonnées
(dx1 , dx2 , dx3 ), alors on dénit le point M ′ voisin de M tel que M M ′ = dx.

La valeur approximative de f en M ′ est alors égale à :

f (OM ′ ) = f (x + dx) ≈ f (x) + ∇f (x) .dx ≈ f (x) + grad(f (x)).dx
De même que pour la dérivé, la connaissance du gradient de f en tout point permet de connaitre
le taux d'accroissement de f au point considéré, dans chaque direction. Cela permet également
de prévoir la valeur que prendra la fonction f en un point proche du point considéré M (x). Si
on revient sur l'exemple de la température T (x), le gradient de T , grad (T ) traduit donc les taux
d'accroissement de cette température T suivant e1 , e2 et e3 .

1.3 Diérentielle et gradient d'une fonction vectorielle d'une variable

vectorielle.
On considère ici une fonction U vectorielle (U (x) est un vecteur) de la variable vectorielle x. On
peut décomposer le vecteur U , comme le vecteur x sur la base orthonormée (e1 , e2 , e3 ).
ANNEXE B. ELÉMENTS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL 13
Utilisons l'écriture  vecteur colonne  :
 
U1 (x1 , x2 , x3 )
U (x) =  U2 (x1 , x2 , x3 ) 
U3 (x1 , x2 , x3 )
Dans ce cas, la diérentielle de U est le vecteur colonne formé des diérentielles des fonctions Ui
(qui sont des composantes scalaires) :
 
dU1 (x1 , x2 , x3 )
dU (x) =  dU2 (x1 , x2 , x3 ) 
dU3 (x1 , x2 , x3 )
On peut bien sûr utiliser le résultat précédent (diérentielle d'une fonction scalaire) pour chacune
des composantes Ui , ce qui donne :
∂U1 ∂U1 ∂U1
 
(x) dx1 + (x) dx2 + (x) dx3 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3
 ∂U2 ∂U2 ∂U2 
dU (x) =  (x) dx1 + (x) dx2 + (x) dx3 
 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂U3 ∂U3 ∂U3 
(x) dx1 + (x) dx2 + (x) dx3
∂x1 ∂x2 ∂x3
Il est plus commode d'écrire ce résultat sous forme matricielle :
∂U1 ∂U1 ∂U1
 
(x) (x) (x)
∂x1 ∂x2 ∂x3   
dx1

 ∂U2 ∂U2 ∂U2 
dU (x) =  (x) (x) (x)  . dx2 
  
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
dx3
 ∂U3 ∂U3 ∂U3 
(x) (x) (x)
∂x1 ∂x2 ∂x3
Soit :
dU (x) = ∇U (x) .dx = grad(U (x)).dx

L'opérateur ∇U (x) = grad(U (x)) s'appelle le gradient de U en x. Sa matrice dans la base

cartésienne orthonormée (e1 , e2 , e3 ) est la suivante :

∂U1 ∂U1 ∂U1

 
(x) (x) (x)
∂x1 ∂x2 ∂x3   
U1,1 U1,2 U1,3

 ∂U2 ∂U2 ∂U2 
∇U (x) = grad(U (x)) =  (x) (x) (x) = U2,1 U2,2 U2,3 
  
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
U3,1 U3,2 U3,3
 ∂U3 ∂U3 ∂U3 
(x) (x) (x)
∂x1 ∂x2 ∂x3
En notation indicielle, on note cette matrice gradient :
h i
grad(U ) = Ui,j
ij

Physiquement, ce gradient traduit la variation de chaque composante de la fonction vectorielle

(par exemple les 3 composantes du vecteur vitesse), suivant les 3 directions de l'espace (e1 , e2 et
e3 ), d'où les 9 composantes de la matrice.

On remarquera que l'ordre du gradient d'une quantité f (en pratique le nombre de barres sous
la grandeur ∇f ) est égal à l'ordre de f auquel on rajoute 1 :
ANNEXE B. ELÉMENTS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL 14
• f scalaire : ∇f = grad(f ) vecteur

• f vecteur : ∇f = grad(f ) matrice

1.4 Divergence
On se contentera ici de donner l'expression dans une base cartésienne orthonormée de la divergence
d'un champ de vecteurs et d'un champ de matrices, et d'énoncer la formule de la divergence.
    ∂U ∂U2 ∂U3
• U vecteur : divU = tr ∇U = tr grad(U =
1
(x) + (x) + (x)
∂x1 ∂x2 ∂x3
En notation indicielle, cette divergence peut s'écrire

divU = Ui,i

∂Aij ∂Aij
• A matrice : div A = ei ou div A ij = = Aij,j (sommation sur i et j )
 
∂xj ∂xj
C'est à dire :
∂A11 ∂A12 ∂A13
 
+ +
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂A21 ∂A22 ∂A23 
div A =  + +
 
∂x1 ∂x2 ∂x3

 
 ∂A31 ∂A32 ∂A33 
+ +
∂x1 ∂x2 ∂x3
Cette grandeur sert en particulier pour transformer une intégrale de volume en intégrale de sur-
face. C'est la  formule de la divergence  :

Considérons un volume Ω de frontière ∂Ω. On a alors :

Z Z
div AdΩ = [Link]
Ω ∂Ω

n est le vecteur unitaire (∥n∥ = 1), orthogonal à la surface et dirigé vers l'extérieur de la matière
(extérieur de Ω).

Cette formule est également valable pour un vecteur :

Z Z
div vdΩ = [Link]
Ω ∂Ω
ANNEXE B. ELÉMENTS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL 15
Normale extérieure à ∂Ω en M
n
"Petite surface" da
M

Plan tangent à ∂Ω en M
Ω

∂Ω
Figure 52. Normale extérieure à ∂Ω

2 Formulaire
Sur les pages suivantes, on trouvera un formulaire donnant les grandeurs gradient, rotationnel,
et divergence (pour un scalaire, un vecteur ou une matrice) dans les 3 systèmes de coordonnées
suivantes :
• Coordonnées cartésiennes,

• Coordonnées cylindriques,

• Coordonnées sphériques.
ANNEXE B. ELÉMENTS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL 16
2.1 Coordonnées cartésiennes
Fonction scalaire f (M ) = f (x1 , x2 , x3 )
Vecteur U = U1 (x1 , x2 , x3 )e1 + U2 (x1 , x2 , x3 )e2 + U3 (x1 , x2 , x3 )e3
Tenseur des contraintes
 : 
σ11 σ12 σ13
σ =  σ21 σ22 σ23 
σ31 σ32 σ33 (e1 ,e2 ,e3 )
∂ ∂ ∂
Vecteur Nabla : ∇ = e x1 + e2 + e3
∂x1 ∂x2 ∂x3
Notation Notation
Opérateurs Expression analytique
symbolique   indicielle
∂f
 

 ∂x1 

grad f ∇f

 ∂f 
 f,i
∂x2
 
 
 
 ∂f 

 ∂x3 
∂U1 ∂U1 ∂U1
 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 
 
 ∂U2 ∂U2 ∂U2 
grad U   Ui,j
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 
 
 ∂U ∂U3 ∂U 
3 3
∂x1 ∂x2 ∂x3
  ∂U1 ∂U2 ∂U3
div U = tr grad U ∇·U + + Ui,i
∂x
1 ∂x2 ∂x3
∂U3 ∂U2
 ∂x2 − ∂x3 
 
 
 ∂U ∂U
rot U

∇∧U  1
−
3  ϵijk Uk,j
 ∂x3 ∂x1 
 
 
 ∂U2 ∂U1 
−
∂x1 ∂x2
2 2
∂ f ∂ f ∂ 2f
Laplacien f = ∆f ∇2 f 2
+ 2
+ 2
f,ii
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
∂σ11 ∂σ12 ∂σ13
 ∂x1 + ∂x2 + ∂x3 
 
 
 ∂σ ∂σ ∂σ
div σ

21 22 23  σij,j
+ +

 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 
 
 ∂σ31 ∂σ32 ∂σ33 
+ +
∂x1 ∂x2 ∂x3
ANNEXE B. ELÉMENTS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL 17
2.2 Coordonnées cylindriques

e = cos θ e1 + sin θ e2
 r


eθ = − sin θ e1 + cos θ e2


 e =e
z 3

Fonction scalaire : f (M ) = f (r, θ, z)

Vecteur U = Ur (r, θ, z)er + Uθ (r,
 θ, z)eθ +Uz (r, θ,
z)ez
σrr σrθ σrz
Tenseur des contraintes : σ = σθr σθθ σθz 

σzr σzθ σzz (er ,e ,ez )
θ

Opérateurs Expression analytique

 
∂f
 ∂r 
 
 1 ∂f
grad f

 
 r ∂θ
 

∂f
 

 ∂z 
∂Ur 1 ∂Ur Uθ ∂Ur
−
 ∂r r ∂θ r ∂z 
 
 
 ∂U 1 ∂U Ur ∂Uθ 
grad U  θ θ
+

 ∂r r ∂θ r ∂z 
 
 
 ∂U 1 ∂Uz ∂U z 
z
∂r r ∂θ ∂z
∂Ur Ur 1 ∂Uθ ∂Uz
  + + +
div U =tr grad U ∂r r r ∂θ ∂z
1 ∂ 1 ∂Uθ ∂Uz
= (rUr ) + +
 r ∂r  r ∂θ  ∂z

1 ∂Uz ∂
− (rUθ ) 
 r ∂θ ∂z


 
rot U
 ∂Ur ∂Uz 
 − 

  ∂z ∂r  

 1 ∂ ∂Ur 
(rUθ ) −
r ∂r ∂θ
2 2
∂ f ∂ f 1 ∂f 1 ∂ 2f
+ + +
∆f ∂z 2  ∂r2  r ∂r r2 ∂θ2
1 ∂ ∂f 1 ∂ 2f ∂ 2f
= r + 2 2 + 2
r ∂r ∂r r ∂θ ∂z
 
∂σrr 1 ∂σrθ ∂σrz σrr − σθθ
+ + +

 ∂r r ∂θ ∂z r 

div σ
 ∂σθr 1 ∂σθθ ∂σθz σrθ + σθr 
+ + +
 
∂r r ∂θ ∂z r
 
 
∂σzr 1 ∂σzθ ∂σzz σzr
 
+ + +
∂r r ∂θ ∂z r
ANNEXE B. ELÉMENTS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL 18
2.3 Coordonnées sphériques
 
Attention, er , eφ , eθ à prendre dans cet ordre pour avoir
une
 base orthonormée directe .
e = sin φ cos θ e1 + sin φ sin θ e2 + cos φ e3
 r


eφ = cos φ cos θ e1 + cos φ sin θ e2 − sin φ e3


eθ = − sin θ e1 + cos θ e2


Fonction scalaire : f (M ) = f (r, φ, θ)

Vecteur : U = Ur (r, φ, θ) er + Uφ (r, φ, θ) eφ + Uθ (r, φ, θ) eθ

Opérateurs Expression analytique

 
∂f
 

 ∂r 

grad f

 1 ∂f 

r ∂φ
 
 
 
 1 ∂f 
 r sin φ ∂θ 
∂Ur 1 ∂Ur U φ 1 ∂Ur Uθ
 − · − 

 ∂r r ∂φ r r sin φ ∂θ r 

 
grad U
 ∂Uφ 1 ∂Uφ Ur 1 ∂Uφ Uθ 
+ · − cotanφ
 
∂r r ∂φ r r sin φ ∂θ r
 
 
 
 
 ∂Uθ 1 ∂Uθ 1 ∂Uθ Ur Uφ 
+ + cotanφ
∂r r ∂φ r sin φ ∂θ r r
  ∂Ur 2Ur 1 ∂Uφ Uφ 1 ∂Uθ
div U =tr grad U + + + cot φ +
∂r
 r r ∂φ r r sin φ ∂θ
  
1 ∂ ∂
(U r sin φ) − (rUφ ) 
 r sin φ ∂φ θ
 2
∂θ 
   
rot U
 1 ∂Ur ∂ 
 − (Uθ r sin φ) 
r sin φ ∂θ ∂r
 
 
   
 1 ∂ ∂Ur 
(rUφ ) −
r ∂r ∂φ
     
1 ∂ 2 ∂f 1 ∂ sin φ ∂f 1 ∂ 1 ∂f
∆f 2
r + +
 r ∂r ∂r r sin φ ∂φ r ∂φ r sin φ ∂θ r sin φ ∂θ 
∂σrr 1 σrφ 1 ∂σrθ 1
 + + + (2σrr − σφφ − σθθ + σrφ cotanφ) 

 ∂r r ∂φ r sin φ ∂θ r 

div σ
 ∂σφr 1 ∂σφφ 1 ∂σφθ 1 
+ + + [(σφφ − σθθ )cotanφ + 3σrφ ]
 
∂r r ∂φ r sin φ ∂θ r
 
 
 
 ∂σθr 1 ∂σθφ 1 ∂σθθ 1 
+ + + (3σrθ − 2σφθ cotanφ)
∂r r ∂φ r sin φ ∂θ r