PLAN

I. Notions de Base
II. Rappels Mathématiques
III. Cinématique du Point
IV. Dynamique du Point
V. Travail et Énergie
 I. Notions de base

1. Les unités
2. Notation scientifique
3. Chiffres significatifs
4. Graphes
5. Trigonométrie
1. Les unités

Le système métrique de mesure est le Standard International

Les Unités Fondamentales de mesure sont:

La seconde (s) pour la mesure du temps

Le mètre (m) pour la mesure des distances

Le kilogramme (kg) pour la mesure des masses

Il faut savoir convertir d’une unité à l’autre !

Exemples:
• 1 heure (h) = 60 minutes (mn) = 3600 secondes (s)
• 100 centimètres (cm) = 1 mètre (m)
• 1000 grammes (g) = 1 kilogramme (kg)
Autres exemples:
• 1 jour = 24 h = 86400 s
• 1 km = 1000 m = 100000 cm = 1000000 mm
• 1 tonne = 1000 kg = 1000000 g
2. Notation scientifique
• En essayant d’exprimer des nombres très grand
comme celui de la masse de la terre, ou un nombre
très petit comme la masse d’un électron, les
scientifiques utilisent ce qu’on appelle la notation
scientifique.
• La forme de base de la notation scientifique est
M  10n
où :
• M est un nombre réel entre 1 et 10
• n un entier
100 = 1
101 = 10
102 = 10  10 = 100
103 = 10  10  10 = 1000
10-1 = 1 / 10 = 0.1
10-2 = 1 / 10 / 10 = 0.01
10-3 = 1 / 10 / 10 / 10 = 0.001
Par exemple, la masse de la Terre est d’environ
6 000 000 000 000 000 000 000 000 kg
Exprimée en notation scientifique:
6.0 1024 kg

Aussi, la masse d’un électron est de:

0.000000000000000000000000000000911 kg
et exprimée en notation scientifique:
9.11 10-31 kg
3. Chiffres significatifs

Les chiffres significatifs d’un nombre représentent les

chiffres valides d’un nombre.
Règles:
1. Les chiffres non nuls sont toujours significatifs.
2. Tous les zéros finaux après la virgule sont significatifs.
3. Les zéros entre deux chiffres significatifs sont significatifs.
4. Les zéros utilisés seulement pour déplacer la virgule ne
sont pas significatifs.
Exemples:

Nombre Chiffres Significatifs

3.14159 = 3.14159 100 6

0.34000 = 3.4000 10-1 5
0.1034 = 1.034 10-1 4
0.001034 = 1.034 10-3 4
7.000 = 7.000 100 4
0.000034 = 3.4 10-5 2
4. Graphes
Il y a trois types de relation mathématique les plus communes
en physique:
1) Relation linéaire: y = a x + b
25
20
15
10 y = 3x+5
5
00 2 4 6 8 10
2) Relation quadratique: y = a x2 + b x + c

70
60
y = 0.5 x2+x+1
50
40
30
20
10
00 2 4 6 8 10
3) Relation inverse: y = k / x

10
8
6
4
y = 6/x
2
00 2 4 6 8 10
5. Trigonométrie
sin q = opposé / hypoténuse
cos q = adjacent / hypoténuse Triangle
tan q = opposé / adjacent

hypoténuse
opposé
VECTEURS
q

adjacent
 II. Rappels mathématiques

1. Les vecteurs
2. Produit scalaire
3. Produit vectoriel
4. Vecteur position
5. Changements de base
6. Bases locales
1. Les Vecteurs
Le temps
Physique Grandeurs
La distance
Scalaires
La masse
Température
Charge électrique
Etc.

Déplacement
Vitesse Grandeurs
Accélération Vectorielles
Force
 Déplacement

A
B

On part de A puis on arrive à B en ligne droite

AB
Vecteur déplacement (ou simplement vecteur)

Attention ! AB et BA ne sont pas les mêmes

 Propriétés du Vecteur Déplacement

A
Distance = 3 4 = 7 m
5m
3m
4
2 2
Déplacement = 3 = 5m

B 4m C

(se déplacer de A à B) puis (se déplacer de B à C)

égale à
(se déplacer de A à C)
Propriétés du Vecteur Déplacement
A

(se déplacer de A à B) puis (se déplacer de B à C)

égale à
(se déplacer de A à C)

AB + BC = AC
Relation de Chasles
Propriétés des Vecteurs

a) Commutativité: a + b = b + a
b) Associativité: a + (b + c) = (a +b) + c
c) Élément neutre: a + 0 = 0 + a = a
d) Opposé de a est noté –a
e) Etc.
Un Vecteur V possède
une grandeur (module, norme ou longueur)
une direction (porté par une droite)
et un sens.
Module: V , V , ou V

Deux vecteurs sont égaux

s’ils possèdent
la même direction,
le même sens, et
le même module.
 a
2a Même direction, même sens et
un module deux fois plus grand

- 0.5 a Même direction, sens opposé et

un module deux fois plus petit.

la N’importe quel vecteur de même

direction que a

Et celui la ? NON !
b

On dit que a et b sont linéairement indépendants

a a
b
a+b

a
b
a -b
-b

0.5 b
2a b 2 a + 0.5 b
a

N’importe quel vecteur du plan l a + m b

 a+b+c
a
c
a c
b

Peut on écrire c = l a + m b ? NON !

On dit que a, b et c sont linéairement indépendants
 Les trois exemples précédents
Représentent des espaces vectoriels de:

 Une dimension (1D) : v = l a

 Deux dimensions (2D): v = l a + m b

 Trois dimensions (3D): v = l a + m b + b c

Mais on peut généraliser à N dimensions

On dit que a b c forment une base.
S’ils sont perpendiculaires deux à deux
ils forment une base orthogonale

Et si en plus, ils sont de norme unité: ils

forment une base orthonormée

Généralement notés: i j k

v= x i + y j +zk
x, y et z sont les coordonnées de v
2. Le produit scalaire
a
a . b = a b cos q
q

a . a = a a cos 0 = a2
b

a.a = a 2

i.i = 1 Vecteur normé

i.j = 0 Vecteurs orthogonaux

3. Le produit vectoriel

ab =c c
c = a b sin q q

c
a
Main droite
q

c représente l’aire du
b Parallélogramme
Quelques propriétés du produit vectoriel

k
ab = -ba i
aa = 0

ii = 0
j
ij = k k
j

i
Exemples y

a = i–2j

j
x’ o i x
a

y’

Repère (o, i, j)
Exemples y

a = i–2j
a=? j
x’ o i x
a . i = || a || || i || cosa a
a
a . i = 12+22 cosa
a.i =(i–2j).i
=i.i–2j.i = 1 y’

cosa = 1/ 5  0.447
a  63°
Remarque y

a = ax i + ay j ay
a
j q
a = a2x + a2y x’ o i ax x
ax = a cosq
ay = a sinq
tgq = ay /ax
y’
Autre remarque

ij = k j

jk =i

ki =j +

ji =-k i k
kj =-i

ik =-j
Exercice

Calculer c=ab dans le cas général où:

a = ax i + ay j + az k
b = bx i + by j + bz k
y
c = cx i + c y j + c z k

Et montrer que:
cx = ay bz – az by
cy = az bx – ax bz x z
cz = ax by – ay bx
c=ab

c x = ay b z – ayz bzy
c y = a z bxx – azx bxz
c z = ax b y – axy byx
y

x z
4. Le vecteur position p

Choisir une origine

r r'
o o'
ro
op = Vecteur position de p par rapport à o
Noté par r
o'p = Vecteur position de p par rapport à o'
Noté par r '
oo' = Vecteur position de o' par rapport à o
Noté par ro
Relation entre l'ancien et le nouveau p
vecteur position:
r = ro + r ' r r'
s = ro + s ' o o'
ro
Si on fait la différence s s'

s - r = s'- r' q

La différence entre deux vecteurs positions

ne dépend pas du choix de l'origine:
(vitesse, accélération,force,etc.)
5. Changements de base

OM = x i + y j
M
y O’M = x’ i’ + y’ j’
O’M = O’O + OM
j
o i x
Le passage de : OM = x i + y j
à : O’M = x’ i’ + y’ j’ est appelé
changement de base.

En physique, il est utile de savoir

passer d’une base à une autre.

Certains problèmes sont plus faciles

à résoudre si la bonne base est
choisie.
Exemple: changement de la base (i, j) à la
base (u,v)
OM = x i + y j OM = a u +b v
Montrer que:
M x = a cosq - b sinq
y = a sinq + b cosq

j q
i
 i . u = cosq
i . v = cos(q +p/2) = - sinq
j . u = cos(q - p/2) = sinq
j . v = cosq

x = OM . i et y = OM . j

OM . i = a u . i + b v . i = a cosq - b sinq
OM . j = a u . j + b v . j = a sinq + b cosq
 Coordonnées Cartésiennes:

M
y

j
o i
x
6. Bases locales
Une base qui varie d’un point à un autre.
Coordonnées Polaires:
uq ur
M

j q
o i
6. Bases locales
Une base qui varie d’un point à un autre.
Coordonnées Polaires:

j q
o i
6. Bases locales
Une base qui varie d’un point à un autre.
Coordonnées Polaires:
uq On montre que:
ur
M x = r cosq
y = r sinq
r Exprimer (ur , uq)
en
j q
fonction de
o i (i, j)
 Dans le système de coordonnées
polaires, tout point du plan est repéré
par ses deux coordonnées (r , θ)

OM = x i + y j OM = r ur

Les coordonnées cylindriques et les

coordonnées sphériques sont des
extensions des coordonnées polaires à
l’espace à 3 dimensions.
 Coordonnées cartésiennes en 3D

z
k j (x, y, z)
x
M’
O
i y

OM = x i + y j + z k
 Coordonnées Cylindriques

z
k j (ρ, θ, z)
ρ
M’
q
i

OM = ρ uρ + z k
 Coordonnées Cylindriques (Base)

k j uθ k (uρ, uθ, k)
ρ
u
q ρ
i

OM = ρ uρ + z k
 Coordonnées Cylindriques
(Relations)

OM = ρ uρ + z k = x i + y j + z k
ρ uρ = x i + y j
Remarque:
x = ρ cosθ
y = ρ sinθ uρ = uρ (θ)

Donc: ρ2 = x2+y2 uθ = uρ (θ+π/2)

uρ = cosθ i + sinθ j
uθ = - sinθ i + cosθ j
 Coordonnées Sphériques

M
q
r

k j (r, θ, φ)
M’

i
 Coordonnées Sphériques (Base)
uφ
ur

q uθ
r

k j (ur, uθ, uφ)

uφ

i
Coordonnées Sphériques (Relations)
OM = r ur = x i + y j + z k
x = r sinθ cosφ
y = r sinθ sinφ
z = r cosθ
Donc: r2 = x2 +y2 +z2
On montre facilement
ur = sinθ cosφ i + sinθ sinφ j + cosθ k
uθ = cosθ cosφ i + cosθ sinφ j - sinθ k
uφ= -sinφ i + cosφ j
 Cartésiennes Cylindriques Sphériques

(x, y, z) (ρ, θ, z) (r, θ, φ)

(i, j, k) (uρ , uθ, k) (ur, uθ, uφ)
OM=x i + y j + z k OM = ρ uρ + z k OM = r ur

OM’=x i + y j ρ = ||OM’|| r = ||OM||

θ = angle(i, OM’) θ = angle(k, OM)
φ = angle(i, OM’)
u = OM’/||OM’|| uρ = OM’/ρ = u ur = OM/r
uθ = uρ(θ+ π/2) uθ = ur(θ+ π/2)
uφ = u(φ + π/2)
 III. Cinématique du Point

1. Position dépendant du temps et notion de Référentiel

2. Dérivée d’un vecteur: vitesse et accélération
3. Vitesse et accélération dans différentes bases
4. Le mouvement relatif.
1. Position dépendant du temps et Notion de Référentiel

Pour décrire la position d’un point nous avons besoin

d’un repère: repère = origine + base

M Vecteur OM

O
 Si le point M est en mouvement :
le Vecteur OM dépend du temps

OM(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k

Mais (i, j, k)
dépendent ils
du temps ?

O Dans certains
cas oui.
 « Un corps est en mouvement, donc sa
position dépend du temps. »
Cette phrase, est elle juste ?
Cette phrase n’est ni juste ni fausse, cela dépend de
qui observe ce corps.
D’où la nécessité d’introduire en physique la notion
d’observateur.
L’observateur est en quelque sorte le témoin du temps.
Donc, pour décrire le mouvement d’un corps nous
avons besoin d’ un repère + un observateur
un repère + un observateur = un référentiel
 un repère + un observateur = un référentiel
Le repère est lié
à l’observateur

Les vecteurs de
base et l’origine
sont fixes par
rapport à
l’observateur

O
1. Dérivée d’un vecteur: vitesse et accélération
Nous discutons ici la dérivée par rapport au temps
On choisit un référentiel ( R ) d’origine O.
Un mobile M se déplace.

t1 t2
M1 M2
t
M

O
1. Dérivée d’un vecteur: vitesse et accélération
Nous discutons ici la dérivée par rapport au temps
On choisit un référentiel ( R ) d’origine O.
Un mobile M se déplace.

t1 t2
M1
OM1 = OM(t1 )
M2
t
M OM2 = OM(t2 )

O
Définition:
La vitesse moyenne du mobile
est donnée par:
OM(t2 ) - OM(t1 )
Vm =
t2 - t1

M1 M2

Vm // M1M2

O
A la limite où t1 et t2 sont des instants très
rapprochés, on définit la vitesse instantanée:

OM(t2 ) - OM(t1 )
V(t1 ) = lim
t2  t1 t2 - t1

Comparer avec:
f(x2 ) - f(x1 )
f’(x1 ) = lim
x2  x1 x2 - x1
 M1 M2

M2
M1

La vitesse instantanée est tangente à la trajectoire

 df(x)
Souvent on note: f’(x ) =
dx
Et la vitesse instantanée peut s’écrire aussi:

dOM(t )
V(t ) =
dt

En pratique, dériver un vecteur revient à dériver

ses composantes:
Exemple:
OM(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k
 dOM(t ) d [ x(t) i + y(t) j + z(t) k ]
V(t ) = =
dt dt
d [ x(t) i] d [ y(t) j] d [ z(t) k]
= + +
dt dt dt

d x(t) d y(t) d z(t)

V(t ) = i+ j+ k
dt dt dt

di dj dk
= = =0
dt dt dt
O
En conclusion, dans un référentiel (R) lié à une
base (i, j, k) :

dOM
V=
dt R

dx dy dz
et V= i + j + k
dt dt dt

di dj dk
Le « R » exprime le fait que = = =0
dt dt dt
 Mardi 09/11/2004

Définition:
L’accélération moyenne est donnée par:

V(t2 ) - V(t1 )
gm =
t2 - t1

L’accélération instantanée est donnée par:

V(t2 ) - V(t1 )
g = lim
t2  t1 t2 - t1
Et donc: dans un référentiel (R) lié à une base
di dj dk
(i, j, k), c-à-d: = = =0
dt dt dt
dV
g =
dt R

En général: V = Vx i + Vy j + Vz k
Et donc:
d Vx d Vy d Vz
g= i + j + k
dt dt dt
Exemple 1: OM = 3 t i + 2 t j
V=3 i+2j
g =0
t=0; x=0;y=0

t=1; x=3;y=2

t=2; x=6;y=4

t=3; x=9;y=6

t = 4 ; x = 12 ; y = 8
j
i
La trajectoire est une droite:
Le mouvement est rectiligne
Exemple 1: OM = 3 t i + 2 t j
V=3 i+2j
g =0
t = 0 ; Vx = 3 ; Vy = 2

t = 1 ; Vx = 3 ; Vy = 2
t = 2 ; Vx = 3 ; Vy = 2
t = 3 ; Vx = 3 ; Vy = 2
t = 4 ; Vx = 3 ; Vy = 2
j
i
Le vecteur vitesse est constant:
Le mouvement est rectiligne uniforme
Exemple 2: OM = 0.75 (- t2+8 t) i + 0.5 (-t2+8 t) j
V = 1.5 ( -t + 4) i + (- t + 4) j
g = -1.5 i - j
t=0; x=0 ;y=0

t = 1 ; x = 5.25 ; y = 3.5

t=2; x=9 ;y=6

t = 3 ; x = 11.25; y = 7.5

t = 4 ; x = 12 ;y=8
j
i
La trajectoire est une droite:
Le mouvement est rectiligne
Exemple 2: OM = 0.75 (- t2+8 t) i + 0.5 (-t2+8 t) j
V = 1.5 ( -t + 4) i + (- t + 4) j
g = -1.5 i - j
t = 0 ; Vx = 6 ; Vy = 4

t = 1 ; Vx = 4.5 ; Vy = 3
t = 2 ; Vx = 3 ; Vy = 2

t = 3 ; Vx = 1.5 ; Vy = 1

t = 4 ; Vx = 0 ; Vy = 0
j
i
Le vecteur accélération est constant:
Le mouvement est rectiligne uniformément varié
Exemple 3: OM = 5 cos t i + 5 sin t j
V = - 5 sin t i + 5 cos t j
g = - 5 cos t i – 5 sin t j
t = 0.6435 x=4 ; y=3
Vx = - 3 ; Vy = 4
M
gx = - 4 ; gy = - 3

Vérifier que pour tout t :

j
0 i
OM . V = 0
V. g =0
g = - OM
Exemple 3: OM = 5 cos t i + 5 sin t j
V = - 5 sin t i + 5 cos t j
g = - 5 cos t i – 5 sin t j
t = 0.6435 x=4 ; y=3
Vx = - 3 ; Vy = 4
M
gx = - 4 ; gy = - 3

Vérifier que pour tout t :

j
0 i
OM . V = 0
V. g =0
g = - OM
3. Vitesse et accélération dans différentes bases
Coordonnées Polaires:
OM = r ur
ur = cosθ i + sinθ j
uθ = - sinθ i + cosθ j
Dans le référentiel (R) lié à la base (i, j, k) :
dOM d (r ur) dr d ur
V= = = ur + r
dt R dt dt dt
dur d (cosθ i + sinθ j) d cosθ d sinθ
= = i + dt j
dt dt dt
d cosθ dθ
mais,
dt = - sinθ
dt
d sinθ
et = cosθ dθ
dt dt
donc dur = dθ ( - sinθ i + cosθ j )
dt dt

dur dθ
c-à-d = uq
dt dt
En coordonnées polaires:
dr ur + r dθ uq
V =
dt dt
dr . dq .
Notation: = r et = q
dt dt
. .
V = r ur + r q uq

Exercice Montrer que:

.. .2 .. ..
g = ( r – r q ) ur + (2 r q  r q) uq
 Coordonnées Cylindriques:
OM = r ur + z k
ur = cosθ i + sinθ j
uθ = - sinθ i + cosθ j
Dans le référentiel (R) lié à la base (i, j, k) :
dOM dr ur + r
dur dz
V= = + dt k
dt R dt dt
En coordonnés cylindriques la vitesse est:
dr ur + r dθ uq  dz
k
V = dt
dt dt
 . . .
V =r u + r q uq + z k

Et l’accélération:
.. .2 . . .. ..
g = ( r – r q ) ur + (2 r q  r q) uq + z k
Remarques à propos de la dérivée des vecteurs
unitaires dans les coordonnées cylindriques:

Sachant que: u= uθ  k , on a:

du . duθ .
= θ k  u et = θ k  uq
dt dt

Si on a un vecteur quelconque A :

A = A u + Aθ uθ + Az k
On calcul la dérivée de A en dérivant d’abord ses
composantes
. comme d’habitude puis on ajoute
le terme θ k  A qui tient compte du fait que la
base est locale.
dA . . . .
= A u + Aθ uθ + Az k + θ k  A
dt
Par exemple, on retrouve facilement l’accélération:
dV .. .. . . ..
=  u + ( θ +  θ ) uθ + z k
dt . .
. .
+ θ k  ( u +  θ uθ + z k )
 Coordonnés Sphériques:

OM = r ur

dOM d (r ur) dr d ur
V= = = ur + r
dt R dt dt dt

Avec:
ur = sinθ cosφ i + sinθ sinφ j + cosθ k

dur . .
= cosθ. θ cosφ i - sinθ sinφ φ i + .
dt .
cosθ θ sinφ j + sinθ cosφ φ j - sinθ θ k
dur . . .
= cosθ θ cosφ
. i + cosθ θ sinφ j - sinθ θ k
dt .
- sinθ sinφ φ i + sinθ cosφ φ j

Rappel:
uθ = cosθ cosφ i + cosθ sinφ j - sinθ k
uφ= -sinφ i + cosφ j
dur . .
Donc: = θ uθ + sinθ φ uφ
dt

. . .
Et: V = r ur + r θ uθ + r sinθ φ uφ
 Pour calculer l’accélération, on a besoin de:
duθ . . .
= - sinθ θ cosφ
. i - sinθ θ sinφ j - cosθ θ k
dt .
- cosθ sinφ φ i + cosθ cosφ φ j

duθ . .
c-à-d: = - θ ur + cosθ φ uφ
dt
et: duφ . .
= - cosφ φ i – sinφ φ j
dt
.
= - φ (cosφ i + sinφ j)
À vérifier

.
= - φ (sinθ ur + cosθ uθ)
 dV d . . .
g= = ( r ur + r θ uθ + r sinθ φ uφ )
dt R dt
.. . . .
g = .r .ur + r..(θ uθ + sinθ
. φ. uφ) .
+ (r θ +..r θ) uθ + r. θ.(- θ. ur + cosθ
. φ uφ )
+ (r sinθ. φ + r cosθ θ φ + r sinθ φ ) uφ
- r sinθ φ (sinθ ur + cosθ uθ)
2

Et donc:

.. .2 .2
g = ( r..+ r θ .– r sin θ φ ) ur +
2
. .2
(r θ +2 r θ - r sinθ.cosθ
. φ ) uθ +.
.. .
(r sinθ φ + r cosθ θ φ + 2 r sinθ φ ) uφ
Remarques à propos de la dérivée des vecteurs
unitaires dans les coordonnées sphériques:

On sait que: ur= uθ  uφ , donc:

dur . .
= ( θ uφ - sinθ φ uθ )  ur
dt

duθ . .
= ( θ uφ + cosθ φ ur )  uθ
dt

duφ . .
= (- sinθ φ uθ + cosθ φ ur)  uφ
dt
 du . . .
= (cosθ φ ur - sinθ φ uθ + θ uφ )  u
dt

du
Donc, pour ces trois vecteurs on a: = Ωu
dt
. . .
Avec: Ω = (cosθ φ ur - sinθ φ uθ + θ uφ
.2 .2
Notons que: Ω2 = φ + θ
En général si on a un vecteur quelconque A :
A = Ar ur + Aθ uθ + Aφ uφ
On calcul la dérivée de A en dérivant d’abord ses
composantes comme d’habitude puis on ajoute
le terme Ω  A qui tient compte du fait que la
base est locale.
dA . . .
= Ar ur + Aθ uθ + Aφ uφ + Ω  A
dt

En particulier, pour Ω on a:
0
dΩ . . .
= Ωr ur + Ωθ uθ + Ωφ uφ + Ω  Ω
dt
 Remarque:
On peut définir un repère particulier en
utilisant le vecteur vitesse v et le
vecteur accélération g .
V
Si on construit le unitaire vecteur: t =
V
où v est le module du vecteur v.
Nous avons déjà vu que le vecteur vitesse est
tangent à la trajectoire.
dv
L'accélération g égale, par définition, à
dt
peut toujours être décomposée en deux vecteurs,
l'un parallèle à v, et l'autre perpendiculaire à v.
 dv d(vt ) dv dt
g = = = t +v
dt dt dt dt

Accélération
?
tangentielle notée gt

Calculons: g .t = dv d t
t .t + v .t
dt dt
dv d t .t
= dt + v dt

dt d( t .t ) d1
Mais: 2 .t = = =0
dt dt dt
 On écrit: g = gt t + gn n
Avec: gt =
dv
Et: gn n = v d t
dt dt
Par définition: gn = v2/R, où R est le rayon de courbure
R dt
Et donc: n =
v dt
On construit ainsi le vecteur unitaire: b = t  n
db v n et: d n v t v b
On a: = = +
dt T dt R T
où T est le rayon de torsion

La base ( t, n, b ) est appelé la base de Serret Frénet

La base de Serret Frénet

t
n
b

b
n t
EXEMPLES DE MOUVEMENTS
PARTICULIERS
Devoir N°2:
Exercice
1) Calculer la vitesse et
l’accélération en coordonnées
cylindriques
2) Calculer les rayons de courbure
et de torsion
4. Le mouvement relatif

En mécanique, Il y a différentes raisons qui nous poussent à changer

de référentiel. Un cas simple est celui de deux observateurs qui
observent le même mobile.
Pour comprendre et se mettre d’accord sur ce qu’ils observent, il
doivent savoir traduire l’information d’un référentiel à un autre.

Observateur 1 Observateur 2

Observateur 1 fixe Observateur 2, en mouvement

Des mouvements compliqués peuvent prendre une forme plus simple
si le référentiel est bien choisit.
Par exemple, le mouvement de mars vue par un observateur lié à la
terre est compliqué alors qu’il est simple par rapport à un observateur
lié au soleil.
M

Observateur lié au soleil

 M

Observateur lié à la terre

Comment voir ceci en équations?
Soit deux référentiels Ra et Rr et un mobile M en mouvement.
Pour simplifier, supposons que les deux référentiels ont la même base
(i, j, k) et que Or soit en mouvement uniforme par rapport à Oa.
Dans ce cas on parle de référentiel Galiléen ou:
a) Référentiel en translation uniforme
Rr
M

Ra

or

oa
On prend OrOa = V t, avec V un vecteur constant.
On a choisit qu’à t=0, Oa et Or coïncident.

Si les deux observateurs

comparent la position de OaM = OaOr + OrM
M à chaque instant t, il
trouveront:
Rr
M

Ra

or

oa
Maintenant, si les deux observateurs comparent la
vitesse de M à chaque instant t:

L’observateur a, dérive OaM dans son référentiel:

dOaM
Va=
dt Ra

L’observateur r, fait de même pour OrM dans le référentiel r:

dOrM
Vr=
dt Rr
 d ( OaOr + OrM )
Va =
dt Ra

dOaOr dOrM
Va = + dt
dt Ra Ra
Puisque les deux référentiels ont la même base, on a dans ce cas:

dOr M dOr M
= = Vr
dt Ra dt Rr

Et par définition, on note

dOaOr
= Ve
dt Ra
 Donc Va= Ve + Vr

Vitesse absolue Vitesse relative

Vitesse d’entraînement

Vitesse absolue = Vitesse d’entraînement + Vitesse relative

Bien sur, la dénomination absolue et relative n’est qu’un choix arbitraire

b) Référentiel en rotation uniforme:
Mêmes Origines
Bases différentes

ka j
Rr
a

O
wt Ra
ia
OM est le même dans les deux référentiels

Observateur a dOM
Va=
dt Ra

dOM
Observateur r Vr=
dt Rr
On part de: dOM
Va=
dt Ra
En exprimant OM dans la base du référentiel r:

OM = xr ir + yr jr + zr kr

Et en utilisant le résultat démontré pour les

coordonnées cylindriques sur la dérivé d’un
vecteur unitaire:
du .
= θ ku
dt
On trouve: Va= Vr + w k  OM
 Devoir N°2

1) Démontrer, dans le cas d'un référentiel en

rotation uniforme par rapport à k d'une
vitesse de rotation w uniforme, ce qui suit:

Va= Vr + w k  OM

2) Trouver la relation entre les accélérations

absolues et relatives.
 IV. Dynamique du Point

1. Les lois du mouvement

2. Première loi
3. Deuxième loi
4. Troisième loi
5. Centre de masse
6. Applications: le projectile, le pendule
1. Les lois du mouvement

Aristote -384/-322 Galilée 1564/1642

Naturel, violent, volontaire Expériences, Observations

Newton 1642/1727
Les trois lois
2. Première loi

Appelé aussi Principe d'inertie (Énoncé par Galilée):

Un corps isolé persévère dans l'état de repos ou de

mouvement uniforme dans lequel il se trouve

Définition d'un référentiel Galiléen:

On appelle référentiel galiléen un référentiel dans
lequel le principe d'inertie est vérifié
3. Deuxième loi

Ou bien "principe fondamentale de la dynamique"

a) Notion de force

Forces à distance
Interaction gravitationnelle
Interaction électromagnétique
Forces de contact
Frottements
Forces fictives
Définition d’une force:
On appelle force la grandeur vectorielle décrivant une
interaction capable de produire un mouvement ou encore de
créer une déformation.

b) Notion de quantité de mouvement

Soit un point matériel de masse m, de vitesse v dans un

référentiel galiléen.

Sa quantité de mouvement est un vecteur défini par:

p=mv
Cette grandeur prend en compte la vitesse mais
aussi l’inertie du corps (sa masse).
Énoncé du principe fondamentale de la dynamique:

La dérivée temporelle de la quantité de mouvement

d’un point matériel est égale à la somme vectorielle
des forces qui lui sont appliquées.

dp dv
F= = m = mg
dt dt
Remarque:
le principe d'inertie est un cas particulier du principe
fondamental de la dynamique.
4. Troisième loi

Ou bien Principe de l’action et de la réaction

L’action est toujours égale et opposée à la
réaction;
c’est-`a-dire, que les actions de deux corps l’un
sur l’autre sont toujours égales, et dans des
directions
contraires. 2
F12 F21
1

F12 = - F21
5. Centre de masse

Les trois lois de Newton s’appliquent à des points matériels

seulement, mais les objets de la vie courante ne sont pas des
points.

Il est important de comprendre comment les lois de Newton

peuvent être formulées pour s’appliquer à des objets
macroscopiques.
Prenons un cas simple de deux corps indépendants:

1
2
F1 = m1 g1
F2 = m2 g2
F2
F1

Si on suppose qu'il ne forment qu'un seul corps, on a:

F1 + F2= M g
F2
F1
Il est évident que M = m1 + m2
Et donc:
m1g1 + m2g2 = (m1 + m2) g
Mais: dv
g =
dt

Donc, on doit avoir en général:

m1v1 + m2v2 = (m1 + m2) v

Aussi: dOM
v =
dt
Ainsi:

m1OM1 + m2OM2 = (m1 + m2) OMc.m.

Et ceci est la définition du centre de masse (c.m.).
En conclusion, les lois de Newton peuvent s’appliquer à
un objet constitué de deux points matériel à condition de
les formuler pour le centre de masse.
"On peut facilement généraliser à plusieurs corps même
s'ils sont en interactions en s'aidant de la troisième loi de
Newton"
En conclusion, les lois de Newton peuvent s’appliquer à
des objets macroscopiques à condition de les formuler
pour le centre de masse.
6. Applications: le projectile, le pendule
le projectile

Le principe fondamental de la dynamique:

p=mg=mg
m

g
p Donc: g = g = vecteur constant
Verticale

Surface de la Terre
Horizontale (gravitation uniforme)
Un peu de mathématiques:

gx = 0
y gy = - g

vx = v0x = constante
vy = - g t + v0y
g

x = v0x t + x0
y = - 1/2 g t2 + v0y t + y0

o x
Si à t=0, on suppose x = y = 0 et vx = v0 cosq , vy = v0 sinq ,

gx = 0
y gy = - g

vx = v0 cosq
g
vy = - g t + v0 sinq

v0 x = v0 cosq t
y = - 1/2 g t2 + v0 sinq t
q
o x
On peut facilement montrer que la trajectoire est une parabole.

t = x / (v0 cosq )

y = - ½ g x2 / (v0 cosq )2 + v0 sinq x / (v0 cosq )

y = - ½ g /(v0 cosq )2 x2 + tgq x

De la forme: y = a x2 + b x , qui est l'équation d'une

Parabole:
 y = [- ½ g /(vo cosq )2 x + tgq ] x
y s’annule pour deux valeurs de x ; x = 0
et x = 2 tgq (vo cosq )2 /g = 2 sinq cosq vo2 /g = sin(2q)vo2 /g = OP
La distance OP est la portée.
Devoir N°4

Q 1. Monter que la hauteur maximale

y du projectile (DH) est:
DH = sin2q vo2 /2g
2. Puis montrer que: 2 DH= DQ
H

q q
O D P x
OP = sin(2q)vo2 /g , donc q et (p/2 – q) donnent la même portée.
 y

P
O
x

Le mouvement selon x est uniforme de vitesse vx = 60 m/s

Le mouvement selon y est uniformément varié d’accélération g.
OP = 12  60 = 720 m
Combien de temps pour atteindre P ?

t = OP/vx = 2 sinq cosq vo2 /g /(vo cosq)

t = 2 sinq vo/g

Que peut on dire la vitesse d'impact en P ?

vx = vo cosq
vy = - g t + vo sinq = - g (2 sinq vo/g) + vo sinq = – vo sinq

q q
O x
 Devoir N°5

1) Lire 3.1 à 3.6 pages 26 à 35

2) Lire 4.1 et 4.2 pages 39 à 42
3) Lire 5.1 et 5.2 pages 49 à 55
 Le pendule simple
de masse m et de longueur l p+T=mg
m g cosq – T = – m gn
– m g sinq = m gt

T dv
q Donc: – g sinq =
dt
dq .
p=mg Avec: v = l =lq
dt
..
q Et donc: q + g/l sinq = 0
..
q + g/l sinq = 0
Où w = 2 p /T
sin(1,00 rad) = sin( 57,3°) = 0,8415
La période
sin(0,50 rad) = sin( 28,65°) = 0,4794
sin(0,25 rad) = sin( 14,32°) = 0,2473 l
T=2p
g
sinq  q pour q < 10°
Pour l = 1 m et sachant
.. que g = 9,8 ms-2
q + g/l q = 0
T = 2,00 s
Une équation connue dont la solution est Un pendule de 25 cm
Périodique de pulsation w: de long oscille avec une
q = qmax cos (w t ) avec w2 = g/l Période de 1,00 s.
 Dimanche 02/01/2005

V. Travail et Énergie

1. Travail et puissance d'une force

2. Le théorème de l'énergie cinétique
3. L'énergie potentiel
4. Conservation de l'énergie mécanique
5. Exemples
1. Travail et puissance d'une force
Définition du Travail d'une force
Cas d'une force constante parallèle à un déplacement en ligne droite

A F B F
W = F (AB)

Cas d'une force constante non parallèle au déplacement

F F
A q B q

W = F (AB) cosq

Unité de travail = Newton  metre = Joule

W = F (AB) cosq = F.AB (Produit Scalaire)

Le travail peut être négatif ou positif

B B

AA A

Positif Négatif
q=0 q=180°
W = + F (AB) W = - F (AB)
Et si F n'est pas constante ?
Et si le déplacement est quelconque ?

A B

F dW = F dr cosq = F . dl
q
dl Le travail total de A à B est:
W = somme des dW de A à B
B
Noté par: WAB =  F dl
A
 Définition de la puissance d'une force

La puissance P est le travail d'une force par unité de temps.

dW
P= = F . dl =F.v
dt dt

Unité de puissance = Joule/seconde = Watt

2. Théorème de l'énergie cinétique

B B
WAB =  F dl = A F.v dt
A

dv
En utilisant: F=mg =m
dt
B
On a: WAB =  m v.dv
A
B B
WAB =  m v.dv =  ½ m d(v2)
A A

WAB = ½ m vB2 - ½ m vA2

 WAB = ½ m vB2 - ½ m vA2
La quantité K= ½ m v2 est par définition l'énergie cinétique
La variation de l' énergie cinétique d' un point
matériel lorsqu' il parcourt sa trajectoire d' un
point A à un point B est égale au travail de
la résultante des forces appliquées au point
matériel de A à B le long de la trajectoire.

WAB = KB - KA

Remarque: l'énergie cinétique est souvent notée par Ec

3. L'énergie potentielle
On considère une particule située en M(x,y,z) et soumise à une force F.
Le travail élémentaire dWx de cette force se déplaçant d'une distance
élémentaire dx dans la direction x est:
dWx = Fx dx
De même pour les directions dy et dz :
dWy = Fy dy
dWz = Fz dz
Le travail total est:
dW = dWx + dWy + dWz = Fx dx + Fy dy + Fz dz = F.dl

Rappel: F = Fx i + Fy j + Fz k

dl = dx i + dy j + dz k
On ne considère pour l'instant que la direction x: (une dimension)
dW= F dx
dU
Dans le cas où l'on peut écrire: F =
dx

On dit que F dérive d'une énergie potentielle U.

Par exemple, la force de rappel d'un ressort:

dU On a, U = ½ k x2
F=-kx =
dx
Et donc, l'énergie potentielle d'un ressort est: U = ½ k x2
Un autre exemple, lors d'un déplacement verticale d'un objet de masse
M, le poids est (axe des z orienté vers le haut):
dU On a, U=Mgz
p=-Mg=
dz
 dU
Si: F=
dx

La variation de l'énergie potentielle est donc par définition:

dU = - F dx = - dW

C'est à dire que:

La variation de l'énergie potentiel au cours d' un déplacement

élémentaire dx est égale et de signe opposé au travail de la force.

Remarque: l'énergie potentielle est souvent notée par Ep

Si l'on considère maintenant le cas général à plusieurs dimensions, la
force F dépend en général de x, y et z.
Et l'énergie potentielle U doit aussi dépendre de x, y et z.

Dans ce cas, F dérive d'une énergie potentielle U si:

U U U
Fx = Fy = Fz =
x y z

U étant la dérivée de U par rapport à x, en supposant y et z constantes

x
U étant la dérivée de U par rapport à y, en supposant x et z constantes
y
U étant la dérivée de U par rapport à z, en supposant x et y constantes
z
 U U U
Fx = Fy = Fz =
x y z

Ces trois expressions sont rassemblées en une seule

en utilisant la notation suivante:

F=-U

Il existe une autre notation, à savoir : F = - grad U

Pour une fonction à plusieurs variables, on a :

U U U
dU = dx + dy + dz = - F dl = - dW
x y z
 La variation de l'énergie potentiel au cours d' un déplacement
élémentaire dl est égale et de signe opposé au travail de la force.

Que peut on dire dans le cas d'un déplacement sur un chemin quelconque?

A B

B B
WAB =  F dl = A dU = – ( U B – UA )
A

Et donc,
W = UA – UB
AB
 W = UA – UB
AB

Si une force F dérive d'une énergie potentielle U, le travail de

cette force lors d'un déplacement AB quelconque ne dépend
que du point de départ A et du point d'arrivée B.

Remarque:
W = UA – UA = 0
AA

Si une force F dérive d'une énergie potentielle U, le travail de

cette force est nul sur un contour fermé.

Une force qui dérive d'une énergie potentielle est appelée

force conservative
Réciproquement:

Si le travail d'une force lors d'un déplacement quelconque ne dépend

que du point de départ et du point d'arrivée, on dit que cette force est
conservative et dérive d'une énergie potentielle.

• Remarque:
En mécanique, la plupart des forces étudiées sont conservatives,
cependant, certaines forces ne le sont pas comme par exemple
les forces de frottement.
Pour les forces non conservatives (dissipatives), on a:

W  0
AA
4. Conservation de l'énergie mécanique

Nous avons montré précédemment qu'on a toujours:

WAB = KB - KA
Et que dans le cas de forces conservatives, on a:

W = U A – UB
AB

Donc: U A – U B = KB - K A

C'est à dire: KA + UA = KB + UB
La somme de l'énergie cinétique et l'énergie potentielle est
constante pour une particule soumise à des forces conservatives

Cette somme est appelée l'énergie mécanique.

E=K+U

L'énergie mécanique d'une particule soumise à des forces

conservatives est constante.
Si parmi ces forces, il y a des forces dissipatives, l'énergie
mécanique diminue.
5. Exemples

A. Ressort horizontal

m U = ½ k x2

0 x

m U=0

L'énergie potentielle U = ½ k x2
L'énergie cinétique K = ½ m v2

L'énergie mécanique E = ½ m v2 + ½ k x2
E = ½ m v2 + ½ k x2

État initial
m
E = ½ k a2
a
A 0

L'énergie mécanique est conservée, donc: ½ m v2 + ½ k x2 = ½ k a2

vmax= ?
Equation du mouvement ?
 B. Gravitation

* Satellite de masse m autour de la terre (de masse M)

E = ½ m v2 - G m M/r m
M r
Avec r  R

R
z

* Objet proche de la surface de la terre

E = ½ m v2 + m g z
Surface de la Terre U=0 o
 z
* Objet proche de la surface de la terre+

Surface de la Table U=0

h
E = ½ m v2 + m g (z – h) 0

* Objet proche de la surface de la terre++

0
Surface de la Table U=0
h
E = ½ m v2 - m g z
z
 * Pendule
0
a
E=½m v2 - m g (z – a )
a q

Position la plus basse U=0

z
.
E = ½ m (a q)2  m g a (1 – cos q)
. 2
E = ½ m (a q) - m g a cosq  m g a
..
dE
=0 q + g/l sinq = 0
dt
 C. Ressort et Gravitation
l : longueur du ressort
l0: longueur à vide k (leq - l0) = m g
leq: longueur à l'équilibre

E = ½ m v2 - m g z + ½ k ( l - l0)2 + Cte

E = ½ m v2 - m g z + ½ k ( l - leq  leq - l0)2 + Cte

Position d'equilibre du ressort: 0

Uressort=0 et Ugravitation = 0

z m
E = ½ m v2 - m g z + ½ k ( z  leq - l0)2 - ½ k (leq - l0)2
 Annexe: Les forces de frottements

Un objet poussé résiste.

f : force de poussée
F: force de résistance (frottement)
N p: poids de l'objet
f F N: réaction normale du support
p

L'objet ne bouge que si l'on exerce une force f au delà d'un certain seuil

Plus l'objet est lourd, plus f est grande (de même pour F).
Dés que l'objet commence à se déplacer, la force f pour le
maintenir en mouvement est généralement moindre.
Lois de coulomb:
Fs  ms N force de frottement statique ( v = 0 )

Fd = md N force de frottement dynamique ( v  0 )

En général: md < ms

Dans l'exemple précédent, la force de frottement F (Fs) est égale et

opposée à la poussée f tant que celle ci reste  ms N avec N = p = mg

Les forces de frottements sont des forces dissipatives.