Fondements mathématiques

(Calcul indiciel et tensoriel)

1 Introduction
1.1 La MMC et le milieu continu
1. C’est quoi la MMC ? → La mécanique concerne en général l’étude dynamique ou sta-
tique des corps rigides ou déformables. La théorie de l’élasticité, la RDM, la MDF, la
thermodynamique sont des disciplines particulières de la MMC.
La MMC fournit le concept principal d’unification des fondements de ces disciplines
souvent appellées sciences de l’ingénieurs. Ses principes sont connues à ces dernières et
parmi ses objectifs la schématisation du phénomène physique (mouvement, déforma-
tion,......etc) par la formulation mathématique.

2. C’est quoi un milieu continu ? → La MMC tend à ignorer les détails de la structure
microscopique (molécule ou atome) de la matière et suppose que le milieu est continu
de point de vue macroscopique.
La notion de milieu continu déformable concerne un solide qui se déforme, un liquide
qui coule, un volume de gaz que l’on comprime ou que l’on détend.

1.2 Tenseur
• La MMC introduit dans ses concepts de base des quantités physiques qui ont une propriété
remarquable d’être indépendandantes du système de coordonnées et obeissent à une
certaine loi de transformation.
• Mathématiquement, ces quantités sont représentées par des "êtres" (entités) mathéma-
tiques appelés Tenseurs
— Energie, masse, puissance ⇒ scalaire(tenseur d’ordre zéro)
— Force, vitesse ⇒ vecteur (tenseur d’ordre un)
— Inertie, contrainte, déformation ⇒ tenseur d’ordre deux
• Un tenseur est représenté par ses composantes dans système de coordonnées (Dans l’es-
pace physique 7→ 3 composantes pour un tenseur d’ordre un)
On détermine ces composantes dans un autre système de coordonnées en utilisant une
loi de transformation. Cette même loi sera utilisée pour définir un tenseur.
• Cette notion de tenseur est fondamentale en MMC (Les lois sont exprimées par des equa-
tions tensorielles) ; elle est assez complexe, mais elle permet de représenter les grandeurs
physiques, les interpréter et faire le calcul dans n’importe système de coordonnées. Cette
invariance des tenseurs sous transformation est une principale raison de l’utilité des mé-
thodes tensorielles en MMC

1
2 Notation indicielle
2.1 Convention d’Einstein
Soit E un espace vectoriel de dimension n, soit {→
−
e } = {→
−
e1 , →
−
e2 , ........→
−
en } une base quel-
→
−
conque de cet espace, et soit V un vecteur de E.
→
−
On note avec un indice en haut les composantes de V et avec un indice en bas les éléments de
la base.
→
−
V s’écrit :
n
→
−
V = v1→
−
e1 + v 2 →
−
e2 + ........... + v n →
− vi→
−
X
en = ei (I.1)
i=1

v i :composante contravariante
n
P
La convention d’Einstein consiste à omettre .
i=1

En vertu de la convention, la relation (I.1) s’écrit :

→
−
V = vi→ −
ei (I.2)

Exemples
n
xi y i xi y i
P
* s’écrira
i=1
n
7→
P
* b1 = a1k xk b1 = a1k xk
k=1
i se répète deux fois dans le monôme (I.2), il est dit indice muet.

2.2 Règles concernant les indices

1. Dans une expression ou un monôme,un indice ne peut se répèter plus de deux fois.
2. Si l’indice se répète deux fois c’est un indice muet (Il est dit aussi indice de sommation)
3. Dans une expression, on peut avoir plusieurs indices muets. (Aij xi y j sommation sur
l’indice i et j en même temps.)
4. le nom de l’indice muet est sans importance et peut être changé.(Aij xi y j = Am m j
jx y =
Amn xm y n )
5. Un indice non muet est dit libre dans un monôme ou une expression.
Le nombre d’indice libre donne l’ordre ou le rang du tenseur.(Vi est un tenseur,il est
d’ordre 1, Aijk mm est un tenseur d’ordre 3)
6. Dans une égalité ou une somme de monôme, les indices libres de chaque terme doivent
être les mêmes et doivent être à la même hauteur. (xi = Cij Zj l’indice libre i est le
même de part et d’autre et il est à la même hauteur (bas).)
⇒ La notation indicielle permet de compacter l’écriture des équations.



 x1 = C11 Z1 + C12 Z2 + C13 Z3

x2 = C21 Z1 + C22 Z2 + C23 Z3 ⇒ xi = Cij Zj

x3 = C31 Z1 + C32 Z2 + C33 Z3

2
Avec la notation indicielle, le produit matricielle de deux matrices A(n × m) et B(m × p)
s’exprime facilement.

[A].[B] = [C] ⇔ ai j .bj k = ci k (I.3)

C est une matrice n lignes et p colonnes.

2.3 Symbole de Kronecker

Le symbole de Kronecker (delta de Kronecker ) est donné par :
(
ij 1 si i = j
δij , δ , δji = (I.4)
0 si i 6= j

Le delta Kronecker peut se calculer par la produit scalaire entre les compsantes d’une base
orthonormée {→
−e }.
→
−
ei · →
−
ej = δij

Dans la relation (I.3), si [A] et [B] sont des matrices carrées (n = m = p) et l’une est l’inverse
de l’autre. La relation (I.3) devient :

[A].[B] = [A].[A]−1 = [C] = [I] ⇔ ai j .bj k = ci k = δi k

La matrice identité [I] est la représentation matricielle du symbole de Kronecker.

 
1 0 . . 0
 0 1 . . 0 
 
 
 . . . . 0 
[I] = [δik ] =  
 . . . . 0 
 
0 0 . . 1

3 Tenseurs
3.1 Tenseur d’ordre zéro
• Un tenseur d’ordre 0 est représenté par un scalaire
• Lui même représente une quantité physique tel que la masse, la puissance, l’energie
........etc.
• Le nombre de composantes d’un tenseur d’ordre 0 = 1 ∀ l’espace sur lequel on travail
(dim (Ev)ordre=0 = 1 ).
• Il est invariant lors de tout changement de base.

3.2 Tenseur d’ordre un

• Un tenseur d’ordre un est représenté par un vecteur
• Lui même représente une quantité physique tel que la force, la vitesse.........etc.
• Le nombre de composantes d’un tenseur d’ordre un = dim (Ev)ordre=1 .
si dim (Ev)=3 ⇒ on a 3 composantes

3
 v1 v1
   

→
− →
−  . 
 
 .
 
V → vi (v i ) → { V } =   ou bien 

 .   .


vn vn
Relativement à une base quelconque, on distingue deux types de composantes.
1. Composantes contravariantes (indice haut) : Ce sont des composantes définis sur la
base directe ({→
−
e } quelconque)
2. Composantes covariantes (indice bas) : Ce sont des composantes définis sur la base
→
−
réciproque ({ e∗ } duale)
Rremarque : Si {→ −e } est orthonormée, la base réciproque est confondue avec sa base directe
⇒ Pas de distinction entre les composantes covariantes et contravariantes et dans ce cas, on
utlise les indices bas.
Dans ce qui suit, on utilise que des base orthonormées.

3.2.1 Loi de transformation (critère de tensorialité)

Considérons {→−
e } une base de l’espace vectoriel E (dite ancienne base) et {→
−
e 0 } une nouvelle
→
−
base (relativement à la base { e }) de E

{→
−
e 0 } = [A]{→
−
e} ⇐⇒ →
−
e j0 = aj i .→
−
ei (I.5)

[A] : matrice de passage de l’ancienne base {→ −e } à la nouvelle base {→

−
e 0 }.
Inversement, {→−e } s’écrit en fonction de {→
−
e 0 }.

{→
−
e } = [B]{→
−
e 0} ⇐⇒ →
−
ei = bi k .→
−
e k0 (I.6)

Si on remplace (I.6) dans (I.5), on trouve :

{→
−
e 0 } = [A][B]{→
−
e 0 } = [I]{→
−
e 0 } = {→
−
e 0 } ⇐⇒ →
−
e j0 = aj i .bi k .→
−
e k0 = δj k .→
−
e 0k = →
−
e 0j (I.7)

(I.7) ⇒ que la matrice [B] est l’inverse de [A] ([A−1 ]) , mathématiquement parlant

[A][B] = [I] =⇒ aj i .bi k = δj k (I.8)

→
−
V s’exprime en fonction des éléments de {→
−
e}:
→
−
V = vi→
−
ei (I.9)
→
−
Calculons les composantes de V dans la nouvelle base {→
−
e 0 }. Pour se faire, on remplace (I.6)
dans (I.9), on trouve
→
−
V = vi→
−
ei = v i bi k .→
−
e k0 = v 0k .→
−
e 0k

avec :
→
− →
− →
−
v 0k = bi k v i ⇐⇒ { V 0 } = [B]t { V } = [A−1 ]t { V } (I.10a)

On démontre aisément que les composantes covariantes sont données par :

−
→ −
→
vi0 = ai j vj ⇐⇒ {V ∗0 } = [A]{V ∗ } (I.10b)

4
Les relations (I.10a) et (I.10b) sont respectivement les critères de tensorialité d’un
tenseur ordre un une fois contravariant et un tenseur d’ordre un une fois covariant
Si on se place dans une base orthonormée et la la transformation est orthogonalei.e :[A−1 ] =
[A]t
Alors,(I.10a) et (I.10b) donnent une seule loi de transformation :
→
− →
−
vi0 = ai j vj ⇐⇒ { V 0 } = [A]{ V } (I.10c)

La relation (I.10c) est le critère de tensorialité d’un tenseurr d’ordre un (la loi de transforma-
tion) .

3.2.2 Etude du pseudo-tenseur d’orientation

→
− → −
Dans le but d’exprimer le produit vectoriel U ∧ V et le produit mixte (déterminant) en no-
tation indicielle, le "tenseur" d’orientation (permutation, alternance Levi-cevita, deuxième
symbole de Kronecker ) est introduit.
Il est définit par :

+1 Pour toute permutation directe(paire, cyclique)


εijk =  −1 Pour toute permutation indirecte(impaire,anticyclique) (I.11)

0 Lorsque 2 ou 3 indices sont égaux

Le pseudo tenseur d’orientation est donné aussi par :

εijk = (→
−
ei , →
−
ej , →
−



 ek ) Produit mixte des éléments de la base


εijk = 12 (i − j) (j − k) (k − i)





(I.12)


 δi 1 δi 2 δi 3




 εijk = δj 1 δj 2 δj 3
δk 1 δk 2 δk 3



Il existe 27 séquences (33 ) possibles (E = R3 ⇒ la dimension de l’espace vectoriel=3 ).

• Produit Vectoriel
−
→ → − → − −
→−
W = U ∧ V = (ui →
−
ei ) ∧ (vj →
−
ej ) = ui vj →
−
ei ∧ →
−
ej ⇔ W→ek = ui vj →
−
ei (→
−
ei ∧ →
−
ej ) = ui vj εijk
Donc,La k ième composante est donné par :
−
→ → − → −
W =U ∧V ⇔ wk = εijk ui vj (I.13)

• Produit Mixte (Déterminant)

−
→ → − → −
W · ( U ∧ V ) = λ = wk →
−
ek · (ui →
−
ei ∧ vj →
−
ej ) = ui vj wk →
−
ek · (→
−
ei ∧ →
−
ej ) = εijk ui vj wk
Alors,
−
→
W
−
→ − → − →
−
λ = W · (→
u ∧ V ) = U = εijk ui vj wk (I.14)
→
−
V

5
3.3 Produit tensoriel
3.3.1 Définition :
Soit En un espaces vectoriel euclidien de dimension finie n sur R. Le produit tensoriel de
En par En et on le note En ⊗En , un troisième espace vectoriel de dimension n2 sur R.

Un élément de En ⊗En est défini par :

→
− →
− = →
− →−
∀ U ∈ En , ∀ V ∈ En ⇒ T = U ⊗ V (I.15)
=
T : est appelé tenseur d’ordre deux (Produit tensoriel où Dyade).
→
− →
− =
Si on a U = ui →
−
ei et V = vj →
−
ej ⇒ T = ui →−
ei ⊗vj →
−
ej = ui vj →
−
eiotimes→
−
ej = tij (→
−
ei ⊗ →
−
ej )
=
→
− →
−
tij : est une compsante du tenseur d’ordre deux T dans la base ( ei ⊗ ej ).
=
Et T présente n2 composantes.
Exemples
→
− →
−
∗ En = R2 En ⊗En = R2 ⊗R2 U = ui →
−
ei , V = vj →
−
ej
=
⇒ T = ui vj →
−
ei ⊗ →
−
ej = tij →
−
ei ⊗ →
−
ej
=
T est un tenseur d’ordre 2 qui renferme dimordre = 22 = 4 composantes.
t11 , t12 , t21 , t22
→
− →
−
∗ En = R3 En ⊗En = R3 ⊗R3 U = ui →
−
ei , V = vj →
−
ej
=
⇒ T = ui vj →
−
ei ⊗ →
−
ej = tij →
−
ei ⊗ →
−
ej
=
T est un tenseur d’ordre 2 qui renferme 32 = 9 composantes.
t11 , t12 , t13 , t21 , t22 , t23 , t31 , t32 , t33

3.3.2 Représentation matricielle d’un tenseur deux

1. ∗ Il est utile de représenter les tenseurs d’ordre deux par des matrices. Cette représen-
tation permet d’exploiter les opérations matricielles.
∗ Un tenseur d’ordre un est représenter par une matrice ligne (1 × n ou colonne n × 1)

∗ Une matrice représente un tenseur et elle n’est pas nécessairement un tenseur.

2. Le tenseur d’ordre 2 (dyade) →
−
ei ⊗ →
−
ej est représenté par la matrice [→
−
ei ⊗ →
−
ej ]
..
 
.. 
[→
−
ei ⊗ →
−
ej ] = {→
−
ei }{→
−

ej }t =   ..
 
.. .. .. (I.16)
..
..
Exemples
=
• T = 4→−
e1 ⊗ →
−
e 1 + 6→
−
e1 ⊗ →
−
e2 + 7→
−e2 ⊗ →
−e1 + 3→
−
e2 ⊗ →
−
e2
= =
La représentation matricielle de T dans la base {→−
e }, notée [T ], est donnée par :

6
 ! !
=
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− 1   1  
[T ] = 4[ e1⊗ e1 ] + 6[ e1⊗ e2 ] + 7[ e2⊗ e1 ] + 3[ e2⊗ e2 ] = 4 1 0 +6 0 1 +
0 0
! ! ! ! ! !
0   0   1 0 0 1 0 0 0 0
7 1 0 +3 0 1 =4 +6 +7 +3 =
1 1 0 0 0 0 1 0 0 1
!
4 6
7 3
=
• S=→ −
g1 ⊗ →
−
g 1 + 5→−g1 ⊗ →
−g 2 + 10→
−
g2 ⊗ →
−g1 − →−g2 ⊗ →
−g2
√ →− √ →
− √ →
− √ →
−
Avec {→ −
g}={ → −g 1 = 22 i + 22 j , → −
g 2 = − 22 i + 22 j }
!
= 1 5
Relativement à {→
−
g } : [S] =
10 −1
→
− →− =
Relativement
√ !
à { i , j √} :! [S] = 1[→
−
g1 ⊗ →
−
g 1 ] + 5[√→−g! →
− →
− → − ] − [→
1 ⊗ g 2 ] + 10[ g 2 ⊗ g√
1
!
−
g2 ⊗ →−
g2] =
2 √ √  2  √ √  2 √ √ 2  √ √ 
2 +10 −√ 2 2 −1 −√ 2

1 √22 2 2 +5 √2 2 2 2 2
2 2 2 − 2 2 2 2 2 2 − 2 2
2 ! 2 ! !2 ! 2 !
1 1 1 5 −1 1 10 −1 −1 1 1 −1 1 −15 −3
= + + − =
2 1 1 2 −1 1 2 1 1 2 −1 1 2 7 15

Remarque : Un tenseur d’ordre superieur à deux a une présentation indicielle.

3.3.3 Propriétés et opérations sur un tenseur d’ordre 2

1. ⊗ est distributive par rapport à l’addition vectorielle, i.e.
→
− → − − → →
− →− → − − →
U ⊗( V + W ) = U ⊗ V + U ⊗ W (I.17)

2. ⊗ est associative avec la multiplication par un scalaire.

→
− → − →
− → − →
− →
−
α( U ⊗ V ) = (α U )⊗ V = U ⊗(α V ) (I.18)

Avec ces deux proriétés, on peut dire que ⊗ est une forme bilinéaire

3. Le produit tensoriel n’est pas commutative en général.

→
− →− →
− →−
U ⊗ V 6= V ⊗ U (I.19)
= →
− →−
4. Si on pose T = U ⊗ V , on note :
= t →
− →−
T = V ⊗ U = vi uj (→
−
e i ⊗→
−
e j ) = tji (→
−
e i ⊗→
−
e j) (I.20)

= t = =
T est représenté matriciellement par [T ] t et indiciellement par tji relativement à T .
=
5. • T Symétrique :
= = t = =
T =T ⇔ tij = tji ⇔ [T ] = [T ] t (I.21)
=
• T Antisymétrique
= = t = =
T = −T ⇔ tij = −tji ⇔ [T ] = −[T ] t (I.22)

7
 Remarque : Cette notion peut être généralisée à des tenseurs d’ordre superieur à deux,
on parle de symétrie partielle i.e portant sur la transposition de deux indices.
6. Un tenseur d’ordre deux peut se décomposer de deux manières différentes :
* Il se décomposer comme la somme d’un tenseur symétrique et d’un tenseur antisy-
métrique.
= = = = = =
T = S + An ⇔ tij = sij + anij ⇔ [T ] = [S] + [An ] (I.23)
Avec :
Partie Symétrique
= 1 = =t 1 = 1 = =
S = (T + T ) ⇔ sij = (tij + tji ) ⇔ [S] = ([T ] + [T ] t ) (I.24a)
2 2 2
Partie Antisymétrique
= 1 = =t 1 = 1 = =
An = (T − T ) ⇔ anij = (tij − tji ) ⇔ [ An ] = ([T ] − [T ] t ) (I.24b)
2 2 2
=
* On peut exprimer le tenseur d’ordre deux sous la forme d’un tenseur isotrope E et
=
d’un déviateur D
= = = = = =
T =E+D ⇔ tij = eij + dij ⇔ [T ] = [E] + [D] (I.25)
Avec le tenseur isotrope, également appelé partie sphérique.
= 1 = = 1 = 1 = =
E = tr(T )( I) ⇔ eij = tkk δij ⇔ [E] = tr(T )[ I] (I.26a)
3 3 3
=
Où [ I] est la matrice identité (unité), et la partie déviatorique s’écrit :
= = = = = =
D = (T − E) ⇔ dij = (tij − eij ) ⇔ [D] = ([T ] − [E]) (I.26b)

7. Changement de base (Loi de transformation ou critère de tensorialité)

=
T est un tenseur cartésien représenté par ses composantes tij relativement à la base
{→
−
e } (ancienne base). On a :
=
T = tij (→
−
e i ⊗→
−
e j) (a)
=
Exprimons les composantes de T dans la nouvelle bas {→
−
e 0 } donnée par la relation (I.5).
On remplace (I.6) dans (a), on obtient ;
=
T = tij (bik →
−
e 0k ⊗bjm →
−
e 0m ) = bik bjm tij (→
−
e 0k ⊗ →
−
e 0m ) = t0km (→
−
e 0k ⊗.→
−
e 0m )
Avec :
t0km = bik bjm tij (b)
Or [B] = [A−1 ] = A]t ⇒ bik = aki . En vertu de ce constat,(b) s’écrit :
= = = =
t0km = aki amj tij ⇔ [T 0 ] = [A][T ][A]t (I.27)

(I.27) représente le critère de tensorialité d’un tenseur d’ordre deux ou la loi

de transformation.

8
 Remarques :
— Le critère ci-dessus peut se généralisé facilement pour des tenseurs d’ordre superieur
à deux. En notation indicielle, on a :

t0 i1 ......in = ai1j1 ai2j2 ...........ainjn t j1 ......jn (I.28)

— La formule (I.28) est le critère de tensorialité, i.e que tout élement ayant des com-
posantes qui statifaient cette relation lors d’un changement de base est un tenseur.
Cette définition est la véritable définition d’un tenseur.
8. Egalité de deux tenseurs
• Un tenseur égal à un autre s’il est du même espace vectoriel. Ainsi l’égalité ne peut
être envisagée qu’entre des tenseurs du même type, i.e des tenseurs associés au même
espace vectoriel et présentant le même nombre et la même disposition des indices.
Exemples : U = V ⇔ Uijk = Vijk
• En particulier U = 0 ⇔ toutes les composantes sont nulles.
9. Produit tensoriel contracté
(a) Produit tensoriel de deux tenseurs
Considérons deux tenseurs , le produit tensoriel de ces deux tenseurs donne un
tenseur dont l’ordre est égale à la somme des ordres des deux tenseurs.
(b) Contraction d’un tenseur La contraction d’un tenseur est l’opération qui assigne
(donne) à deux indices libres la même lettre d’indice (Changement de l’indice en un
indice muet) La contraction produit un tenseur d’ordre deux moindre que l’original
Exemple : tijmkl Tenseur d’ordre 5
La contraction en k et m donne un tenseur d’ordre 3 =⇒ tijkkl = tijmml
−
(c) Produit tensoriel contracté ⊗
• Soit P un tenseur d’ordre p > 1 et Q un tenseur d’ordre q > 1. On appelle
−
P ⊗ Q (ou bien P • Q , PQ) produit tensoriel contracté des tenseurs P et Q
le tenseur d’ordre p + q − 2 dont les composantes sont obtenues par sommation
du dernier indice de P avec le premier indice de Q.

• Exemple : P 7→ Pijk tenseur d’ordre p = 3 , Q 7→ Qlm tenseur d’ordre q = 2

−
P ⊗ Q 7→ Pijk Qkm Tenseur d’ordre 3 + 2 − 2 = 3
−
• Le ⊗ de deux vecteurs est un tenseur d’ordre zéro (scalaire).
→
− −→ − →
− → −
U ⊗ V = U • V = {U }t {V } = ui vi
=
• Le ⊗ est le produit tensoriel doublement contracté. La deuxième va porté sur
l’avant dernier indice du premier tenseur et deuxième indice du dernier tenseur.
=
Exemples : *) Si on considère le ⊗ des tenseurs de l’exemple ci-dessus, on a :
= →
−
P ⊗ Q = V 7→ vi = Pimk Qkm Tenseur d’ordre 3 + 2 − 2 − 2 = 1 (vecteur)
=
*) Le ⊗ de deux tenseurs d’ordre deux donne un scalaire
= = =
T ⊗ S = λ 7→ λ = tij sji Tenseur d’ordre 2 + 2 − 2 − 2 = 0 (scalaire)

9
3.4 Valeurs principales et directions principales d’un tenseur symé-
trique d’ordre deux
— En général, les tenseurs en MMC sont cartésiens, d’ordre deux et symétriques.
=
— Soit T un tenseur cartésien d’ordre deux symétique définit en un point, il associé avec
−
chaque direction en ce point un vecteur donné par le ⊗.
→
− = − →
− =
V =T ⊗→ −n ⇔ { V } = [T ] · {→−n } ⇔ vi = ti j nj (I.29)

Si
→
− →
−
V = λ→
−
n ⇔ { V } = λ {→
−
n} ⇔ vi = λ ni (I.30)
=
→
−
n est appelé direction principale ou axe principal de T .

On remplace(I.30) dans (I.29), on trouve :

= = = →
−
[T ]·{→
−
n } = λ {→
−
n } ⇔ ti j nj = λ ni ⇔ ([T ]−λ[I])·{→
−
n } = { 0 } ⇔ (ti j −λδi j )nj = 0
→
−
Pour éviter la solution triviale ({→
−
n } = { 0 }), il faut que :
= =
det([T ] − λ[I]) = 0 (I.31)

Le développement de (I.30) donne le polynome caratéristique qui s’écrit comme suite :

λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I2 = 0 (I.32)
=
Les I..repésentent les invariants de T
=




I1 = tii = trace[ T ] Premier invariant


I2 = 12 (tii tjj − tij tij ) Deuxième invariant (I.33)


=



I3 = det[T ] Troisième invariant


=
Les racines du polynomes caractéristique sont les valeurs principales de T , on les classe
de la manière suivante :
λI > λII > λIII

Les directions principales (Axes principaux) sont obtenues par :

= =
→} = {→
([T ] − λ.. [I]) · {−
n
−
0} (I.34)
..

=
La matrice qui représente le tenseur T dans la base formée par les directions principales
s’écrit :  
= λI 0 0
[T 0 ] =  0 λII 0 


0 0 λIII

10
3.5 Dérivées d’un tenseur
∀ un point M ∈ à l’espace vectoriel, le champ tensoriel spatio-temporel est donné par : :
= −→ −
→ −
T (M , t) M =→ x :Variable spatial t :Variable temps
=
Si T (→
−
x ) est fonction que de →
−
x ⇒ le champ est permanent.

1. Dérivée d’une fonction scalaire (Tenseur d’ordre 0)

f est champ scalaire (pression, température,....etc) est dérivable en M s’il admet les
∂f
dérivées partielles ∂x i
= ∂i f = f, i par rapport aux variables xi
f, i : Représente un tenseur d’ordre un , c’est le tenseur gradient du champ scalaire f .

f, 1
 

−−→ →
− →
− −−→ →
− →
−  f, 2 
f, i ⇔ gradf = ∇f = ∇ ⊗ f {gradf } = { ∇f } = { ∇ ⊗ f } =  
(I.35)
.
 
 
f, n
2. Derivée d’ordre superieur
— Champ vectoriel (tenseur d’ordre 1)
→
−
Un champ vectoriel est donné par V = vi → −
ei
→
−
On peut définir la dérivée spatiale de V par :
−
→ →
−
∂V
∂xj
= ∂j V = vi,j →
−
ei + vi →
−
ei,j = vi,j →
−
ei
→
− →
−
ei,j = 0 ,On travaille sur une base fixe (Pour une base mobile, on fait intervenir le
symbole de Christoffel)
vi,j est un tenseur d’ordre deux

v1,1 v1,2 . v1,n

 

→
− →
− → − →
− →
− → −  v2,1 v2,2 . v2,n 
vi,j ⇔ grad( V ) = ∇ ⊗ V [grad( V )] = [ ∇ ⊗ V ] = 
 
. . . . 


vn,1 vn,2 . vn,n
(I.35)

— Champ tensoriel d’ordre > 1 Le calcul ci-dessus peut très bien se généraliser à un
champ tensoriel d’ordre quelconque.
=
Ainsi , T d’ordre n un tenseur d’ordre n + 1
Exemple : tijkl ∂m tijkl = tijkl,m

3. Opérateurs utilisés en MMC

• Gradient (Voir ci-dessus)
• Divergence
A. Divergence d’un tenseur d’ordre un
→
− →
− → − →
− −→ −
div V = V · ∇ = V ⊗ ∇ = vi ∂i = vi,i (I.36)
B. Divergence d’un tenseur d’ordre deux 
t1j,j


−→ = = − →
− −→ =  t2j,j 
div(T ) = T ⊗ ∇ ⇔ tij ∂j = tij,j ⇔ {div(T )} =  (I.37)
 
.

 
tnj,j

11
 • Rotationnel 
ε1jk vk,j


−−→→
− →
− → − −−→→
−  ε2jk vk,j 
Rot V = ∇ ∧ V ⇔ εijk ∂j vk = εijk vk,j ⇔ {Rot V } =  (I.38)
 
.

 
ε3jk vk,j
• Laplacien
→
− −−→
4f = ∇ 2 f = div(gradf ) = ∂i f,i = f,ii (I.39)

4 Intégrales
4.1 Intégrale curviligne
Etant donné dans une région de l’espace la fonction F (→ −
x ) qui est définie en chaque point
d’une courbe (c) lisse (voir Figure 1). Si le vecteur différentiel tangent à la courbe au point
−
→
arbitraire M est noté dx alors l’intégrale
Z −
→
Z
− −
→ → − −
xB → →
F · dx = − →
F · dx (I.40 a)
(c) xA

prise le long de la courbe de A jusqu’à B est connue comme l’intégrale curviligne de F (→

−
x ) le
long (c).

𝑥3 𝑥3
(𝐶)
𝑑𝑠
𝑀
𝐴
(𝑆)
𝐵

(𝑉)

𝑂 𝑥2
𝑂 𝑥2

𝑥1 𝑥1

Figure 1 – Intégrale curviligne

En notation indicielle Z Z xi
B
Fi · dxi = Fi · dxi (I.40 b)
(c) xi A

4.2 Théorème de Stokes

→
−
Le théorème de Stokes stipule que l’intégrale curviligne de F le long d’une courbe fermée
(c), peut être exprimée en fonction d’une intégrale de n’importe quelle surface (S) qui a (c)
comme I frontière (voir Figure 1) , i.e
− −
→ → ZZ → − → − − ZZ
−−→ →− − ZZ
− →
−−→ → −
F · dx = (∇ ∧ F ) · →
n ds = Rot( F ) · →
n ds = Rot( F ) · ds (I.41 a)
(c) (S) (S) (S)

Ou →−
n est le vecteur unitaire normal du coté positif de la surface (S) (normale sortante). En
notation indicielle, ona :
I ZZ
Fi dxi = εijk ni Fk,j ds (I.41 b)
(c) (S)

12
4.3 Théorème de la divergence de Gauss
Le théorème de la divergence de gauss relie une intégrale de volume à une intégrale de
surface.
→
− →
− −
Pour une fonction vectorielle F = F (→
x ), on a :
ZZZ
→
− ZZ
→
− → ZZ
− →
→ −
div( F ) dV = F ·−
n ds = F · ds (I.42 a)
V (S) (S)

→
−
Ou →−n est la normale sortante à la surface délimitant le volume V où le champ de vecteur F
est défini.

En notation indicielle, On écrit :

ZZZ ZZ ZZ
Fi,i dV = Fi ni ds = Fi dsi (I.42 b)
V (S) (S)

Le théorème de la divergence de Gauss peut être généralisé à un champ de tenseur d’ordre

superieur à un ti j k....
ZZZ ZZ
ti j k.... , p dV = ti j k.... np ds (I.43)
V (S)

4.4 Exemples
4.4.1 Exemple 1 (Théorème de Stokes)
→
− −
x ) = −x32 →
Soit la fonction vectoriel F (→ −
e 1 + x2 →
−
e 3 et soit (S) la partie du plan x1 −
x2 + 4 x3 = 4 incluse dans l’octrant x1 ≥ 0 , x2 ≤ 0 , et x3 ≥ 0 (cf. Figure 2). Vérifier le
théorème de Stokes.
𝐸𝑥𝑒𝑚𝑝𝑙𝑒 1
𝑥3
(𝑇ℎé𝑜𝑟è𝑚𝑒 𝑑𝑒 𝑆𝑡𝑜𝑘𝑒𝑠)
1
(𝐶3 )

(𝑆)
−4
(𝐶2 ) 𝑂 𝑥2
(𝐶1 )

4
𝑥1

Figure 2 – Théorème de Stokes

Eléments de réponse

(S) = {M ( x1 , x1 + 4 x3 − 4 , x3 ) avec 0 ≤ x1 ≤ 4 ( 1 − x3 ) et 0 ≤ x3 ≤ 1}

−→ −→
   
1 1
→
− −→ −→ ∂M ∂M −→ →−
ds = dx1 ∧ dx3 = ( ∧ ) dx1 dx3 =  −1  dx1 dx3 , rot F =  −2 x3 
   
∂ x1 ∂ x3
4 0

13
 ZZ
− →
−−→ → − Z 1 Z 4 ( 1 − x3 )
10
D’ou Rot( F ) · ds = ( 1 + 2 x3 ) dx1 dx3 =
(S) 0 0 3
Z
− →
→ −
−→ F · dl = 0 (c1 ) = {( x1 , x1 − 4 , 0 ) 0 ≤ x1 ≤ 4 }
(c1 )
Z
− →
→ − Z 0
4
−→ F · dl = 4 x23 dx3 = (c2 ) = {( 4 ( 1 − x3 ) , 0 , x3 ) 0 ≤ x3 ≤ 1 }
(c2 ) 1 3
Z
− →
→ − Z 1
−→ F · dl = 4 x3 − 1 dx3 = 2 (c3 ) = {( 0 , 4 ( 1 − x3 ) , x3 ) 0 ≤ x3 ≤ 1 }
(c3 ) 0

Alors :
I
− →
→ − 4 10
F · dl = 0 + + 2 =
(c) 3 3

4.4.2 Exemple 2 (Théorème de la divegence de gauss)

→
− −
Soit la fonction vectorielle F (→
x ) = −5 x1 →
−
e 1 + x12 x2 →
−
e 2 et soit le domaine limité par la
surface cylindrique x3 = 1 − x22 et le plan x1 = 0 , x1 = 2 et x3 = 0 (cf. Figure 3). Vérifier
le théorème de la divergence.

𝐸𝑥𝑒𝑚𝑝𝑙𝑒 2
𝑥3
(𝑇ℎé𝑜𝑟è𝑚𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑣𝑒𝑟𝑔𝑒𝑛𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝐺𝑎𝑢𝑠𝑠)
1

𝑛3
𝑆3

−1 1
𝑥2

𝑆2
𝑛1
𝑛2

2
𝑥1

Figure 3 –

Eléments de réponse
Z 1 −x 2
ZZZ
→
− Z 2Z 1 2 −88
div( F ) dV = ( x12 − 5 ) dx1 dx2 dx3 =
V 0 −1 1 9
Le volume (domaine) est entouré par quatre surfaces
 :
0
→
− − →
→ − ZZ
− →
→ −
−→ (S1 ) = { ( x1 , x2 , x3 = 0 ) } , ds =  0  dx1 dx2 , F ·ds = 0 ⇒ F ·ds = 0
 
(S1 )
1
 
−1
→
− − →
→ − ZZ
− →
→ −
−→ (S2 ) = { ( x1 = 0 , x2 , x3 )} , ds =  0  dx2 dx3 , F ·ds = 0 ⇒ F ·ds = 0
 
(S2 )
0

14
  
1
→
− − →
→ −
−→ (S3 ) = { ( x1 = 2 , x2 , x3 )} , ds =  0  dx2 dx3 , F · ds = − 10 dx2 dx3
 

0
Z 1−x 2
ZZ
− →
→ − Z 1 2 −40
⇒ F · ds = −10 dx2 dx3 =
(S3 ) −1 1 3
 
0
→
− − →
→ −
−→ (S4 ) = { ( x1 , x2 , 1 − x22 )} , ds =  2 2
 2 x3  dx1 dx2 , F · ds = 2 x1 x2 dx2 dx3


1
ZZ
− →
→ − Z 1 Z 2
32
⇒ F · ds = 2 x12 x22 dx2 dx3 =
(S4 ) −1 0 9
Finalement :
ZZ
− →
→ − 40 32 −88
F · ds = 0 + 0 − + =
(S) 3 9 9

15