Université Hassan 1er

Faculté des Sciences et Techniques

Settat

Module: API et supervision industrielle

LE GRAFCET
Filière : ISESE/S4

Pr : Karim TAHIRY

Année universitaire : 2022/2023

INTRODUCTION
• La création d'une machine automatisée nécessite un
dialogue entre le client qui définit le cahier des charges (qui
contient les besoins et les conditions de fonctionnement de
la machine) et le constructeur qui propose des solutions.
• Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède
peut-être pas la technique lui permettant de définir
correctement son problème.
• D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever
toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de la
machine (surtout si des actions doivent se dérouler
simultanément).
• C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la
Productique Appliquée à l'industrie) a créé le GRAFCET.

1
 DÉFINITION
• Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande des étapes et Transitions)
est l'outil de représentation graphique d'un
cahier des charges.

• Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et

normalisé en 1982 par la NF C03-190).

Le GRAFCET est une représentation alternée

d'étapes et de transitions. Une seule transition doit
séparer deux étapes.

Une étape correspond à une situation dans laquelle les

variables de sorties conservent leur état.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux
étapes successives. A chaque transition est associée une
condition logique appelée réceptivité. 4

2
 RÈGLES DE SYNTAXE
Règle N°1 : situation initiale

Cette représentation indique que l'étape est initialement

activée (à la mise sous tension de la partie commande).

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la

situation à l'instant initial.

Règle N°2 :
franchissement d'une transition

Une transition est franchie lorsque l'étape associée

est active et la réceptivité associée à cette
transition est vraie.

3
 Règle N°3 :
Evolution des étapes actives
• Le franchissement d'une transition provoque simultanément :

- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées

à cette transition,
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à
cette transition.

Principe d’évolution

illustration : franchissement d’une transition

L’étape 15 n’est pas active

15 Action A
L’action associée à l’étape 15
a n’est pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est pas
validée

4
 Principe d’évolution

L’étape 15 est active

15 Action A
L’action associée à l’étape 15
a est effective
16 Action B
La transition 15-16 est
validée

Principe d’évolution
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A

16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE

10

5
 Principe d’évolution
La réceptivité « a » devient
VRAIE
15 Action A &

a la transition 15 -16 est

validée
16 Action B

La transition est
FRANCHISSABLE

11

Principe d’évolution

Franchissement de la
transition
15 Action A

a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est plus effective

Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective

12

6
 Principe d’évolution
Étape 16 active
15 Action A

a
L’action B est effective
16 Action B

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement du
Grafcet

13

Principe d’évolution
54 X54

d d
Instabilitˇ de situation
X55
55 Action A+
e
e
X56
56
A EVITER ! A

La réceptivité est égale à 1 et la transition devient validée

La transition est validée et la réceptivité devient égale à 1

14

7
 Règle N°4 :
transitions simultanées

Plusieurs transitions simultanément

franchissables sont simultanément franchies.

15

Règle N°5 :
activation et désactivation
simultanées

Une étape à la fois activée et désactivée reste

active.

16

8
 STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)

Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la transition
B sera validée lorsque les étapes 23
et 26 seront actives. Si la réceptivité
associée à cette transition est vraie,
alors celle-ci est franchie.

REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas la
transition est franchie dès qu'elle est active. 17

Exemple avec branchement ET

(fonctionnement parallèle)

18

9
 Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy », les
chariots partent pour un aller-retour. dcy
Un nouveau départ cycle ne peut se
faire que si les deux chariots sont à
gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
19

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

20

10
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy=1
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1

21

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

22

11
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

23

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

24

12
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

25

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

26

13
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

27

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

28

14
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

29

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

30

15
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1

31

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

32

16
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
g1 g2
G1 D1
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

33

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

34

17
 Autre solution

35

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

36

18
 Solution 2

dcy=1
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

37

Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

38

19
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

39

Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

40

20
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

41

Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

42

21
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

43

Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

44

22
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

45

Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

46

23
 Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

47

Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

48

24
 dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

49

Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU : l'évolution
du système vers une branche
dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.

Convergence en OU : après l'

évolution dans une branche, il
y a convergence vers une étape
commune.

REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit.
50

25
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation
suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le
Poussoirs poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur le
3 2
tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses
Poussoir 1 sont poussées devant le poussoir 3, ce dernier les
évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la sélection
des caisses, un dispositif de détection placé
devant le poussoir 1 permet de reconnaître sans
ambiguïté le type de caisse qui se présente.

Tapis 3 Tapis 2
51

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

52

26
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1 Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

53

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

54

27
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

55

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

56

28
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

57

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

58

29
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

59

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

60

30
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

61

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

62

31
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

63

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

64

32
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

65

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
1 Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

66

33
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

67

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

68

34
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

69

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

70

35
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

71

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

72

36
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

73

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

74

37
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

75

Exemple avec branchement OU

(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

76

38
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
ETC...
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

77

Saut en avant (saut de phase)

Le saut en avant permet de

sauter une ou plusieurs
étapes
lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.

78

39
 Saut en arrière (reprise de phase)

Le saut en arrière
permet de reprendre
une séquence
lorsque les actions à
réaliser sont
répétitives.

79

MACRO - REPRÉSENTATIONS
Sous-programme (tâche)

80

40
 TEMPORISATIONS

La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation,
démarrée à l'étape 20 est
écoulée, soit au bout de
5s.

81

COMPTAGE

ancienne représentation: nouvelle représentation (affectation):

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4.

Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.
Il est mis à zéro à l'étape 21. 82

41
 CAS PARTICULIERS

Réceptivité toujours vraie

83

Action conditionnelle

L'action K devient effective à l'étape 20,lorsque la condition m est vraie.

L’équation logique de K est K = X20 . m

84

42
 Action mémorisée

Ancienne représentation :
mise à 1 de l'action par la lettre S (set) Nouvelle représentation (affectation) :
mise à 0 de l'action par la lettre R (reset)

L'action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.

85

RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUE

Constitution générale d’un Système Automatisé de Production.

86

43
 Description d’un SAP

Partie Commande

ordres (pré-actionneurs, Comptes-rendus (capteurs)

actionneurs)

Partie Opérative
Produits entrants Produits sortants

Dialogue Homme-Machine

◼ L’Automaticien décompose le SAP en 2 parties : PO et PC

87

Capteurs

Capteur de proximité à ultrasons Capteur de niveau de liquide Bouton poussoir

Capteur d’humidité Cellule photoélectrique Détecteur de gaz

Détecteur de choc Capteur à contact Bouton d’arrêt d’urgence

88

44
 Les actionneurs

Moteur pas à pas Afficheur 7 segments Voyants

Electrovanne Vérin rotatif Ventilateur

Buzzer Vérin Résistance chauffante

89

Description d’un SAP

Dialogue H-M Supervision

Consignes (BP, clavier, …) Signalisation (voyants, écrans, …)

Partie Commande (système de traitement)

(Sorties) (Entrées)
ordres (pré-actionneurs, Comptes-rendus (capteurs)
actionneurs)
Partie Opérative
Produits entrants Produits sortants

(système de transformation)

90

45
 Introduction

Les avantages du GRAFCET ?

il est indépendant de la matérialisation technologique

il traduit de façon cohérente le cahier des charges

il est bien adapté à la complexité des systèmes automatisés

il est bien adapté à la spécification, conception et réalisation

91

Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Cahier des charges: Capteurs:
b • a : chariot à gauche
Après l’ordre de départ
3 G cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
part jusque b, revient en c, Actionneurs:
c repart en b puis rentre en
a
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
4 D
b
5 G
92
a

46
Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Initialisation du Grafcet
b :
3 G
c activation de(s)
4 D étape(s) initiale(s)
b La transition 1-2 est validée
5 G
93
a

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Ordre de marche dcy = 1

b
3 G La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
c la transition est validée

4 D La transition 1-2 est

franchissable
b
5 G
94
a

47
Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Franchissement de la transition
b
3 G • Désactivation de l’étape 1

c • Activation de l’étape 2

4 D Ordre de l ’action associée à l’étape 2

b
5 G
95
a

Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
b
3 G
• Déplacement du chariot à droite
c
4 D
b
5 G
96
a

48
 Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D
b Remarque :
3 G L’opérateur peut décider ici d’enlever
la commande départ cycle « dcy » pour
c que l’automatisme ne fasse qu’UN
cycle
4 D
dcy
b
5 G
97
a

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 2 active

b
3 G • Le chariot est devant le capteur c

c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
b
5 G
98
a

49
Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
b
3 G
• Le chariot continue sa course
c jusqu’au capteur b

4 D
b
5 G
a 99

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b
2 D
Réceptivité « b » est VRAIE & la
b transition 2 - 3 est validée

3 G
c
La transition est franchissable
4 D
b
5 G
a 100

50
Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D
Franchissement de la transition
b
3 G
• Désactivation de l’étape 2
c • Activation de l’étape 3
4 D
b
5 G
101
a

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b
2 D
Étape 3 active
b
3 G Le chariot se déplace à gauche

c
4 D
b
5 G
a 102

51
 Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D La réceptivité « c » est VRAIE &

la transition 3-4 est validée
b
3 G
Franchissement de la transition
c
4 D Désactivation de l’étape 3
Activation de l’étape 4
b
5 G
103
a

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 4 active
b
3 G Déplacement à droite du chariot

c
4 D
b
5 G
104
a

52
 Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Réceptivité « b » est VRAI & la

transition 4 - 5 est validée
b
3 G
La transition est franchissable
c
4 D • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
b
5 G
105
a

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 5 active

b
3 G Le chariot se déplace à gauche

c
4 D
b
5 G
106
a

53
Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 5 active
b
3 G Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
b
5 G
107
a

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 5 active

b
3 G Le chariot se déplace à gauche

c
4 D
b
5 G
108
a

54
 Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Réceptivité « a » VRAIE & la

transition 5 -1 est validée
b
3 G
La transition est franchissable
c
4 D Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
b
5 G
109
a

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 1 active
b
3 G Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
c « dcy »

4 D
b
5 G
110
a

55
 Structure correcte ?

111

Structure correcte ?

1 2 1 2
1 2
1 2 a b a

a c a

3 3 3 3 4

1 2 1 2 1 2 4

a b b c

a
3 4
3 4 3

112

56
 Structure correcte ?

1 2
1 2 1 2 1 2 a b

a b 3
c b c 3
c
3 4 3 4 5 c b b

4 5 6
3 4

113

Ces grafcets fonctionnent-ils ?

114

57
 3 Règles de franchissement
• Toute transition franchissable est
immédiatement franchie
• Plusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément franchies
• Lorsqu’une étape est simultanément activée
et désactivée, elle reste active

115

Le franchissement d’une
transition est instantané
54 X54

d
d
Instabilitˇ de situation
X55
55 Action A+
e
e
X56
56

116

58
 Plusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément
franchies

2
b =0
a=1

a.b b

3 4
a

117

Plusieurs transitions simultanément

franchissables sont simultanément
franchies

2
b=1
a=1

a.b b

3 4
a

118

59
Etape simultanément activée et
désactivée

^a.b

2
^a
a
3
^a b

119

Etape simultanément activée et

désactivée

^a.b

2
^a
a
3
^a b

120

60
Etape simultanément activée et
désactivée

^a.b

2
^a
a
3
^a b

121

Etape simultanément activée et

désactivée

^a.b

2
^a
a
3
^a b

122

61
 Etape simultanément activée et
désactivée

^a.b

2
^a
a
3
^a b

123

Synchronisation de Grafcet

Notion de Grafcet de
tâche

124

62
 Synchronisation de Grafcets

Coordination horizontale

10
10 10
20 10
30

m X19 X29
1 seule tâche à la fois

19 29 39

X39 X10 X10

T‰che T‰che T‰che

T10 T20 T30
125

II.2) Synchronisation de Grafcets

Coordination verticale asynchrone

10
10

X110

Appel
110
tâche T10
19
GRAFCET de conduite X19
GRAFCET esclaves X110
111
Tâche
T10
r111

Appel 10
20
112
tâche T20
X112
X29

29
GRAFCET
de conduite X112

Tâche
T20

126

63