SYSTEMES BOUCLES

LINEAIRES
1- Les systèmes - Définitions et exemples
Un système peut être défini comme un ensemble d'éléments exerçant collectivement une
fonction déterminée. Un système communique avec l’extérieur par l'intermédiaire de grandeurs,
fonctions du temps, appelées signaux.
Les signaux de sortie d'un système sont aussi appelés réponse du système.

x(t) y(t)
Système

2- Les systèmes linéaires

Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une combinaison linéaire de signaux
d'entrée est égale à la combinaison linéaire des réponses.

x1(t) y1(t)
Système

x2(t) y2(t)
Système

Si on applique en entrée x(t) = u.x1(t) + v.x2(t), on obtiendra en sortie y(t) = u.y1(t) + v.y2(t)
Cette propriété des systèmes linéaires est aussi appelée principe de superposition.

3- les systèmes invariants dans le temps

Un système est dit invariant si la réponse du système à un signal x(t) différé d'un temps t est la
même que la réponse y(t) du système mais différée de t.
Un système invariant est aussi appelé système à paramètres constants localisés ou à constantes
localisées. Cette propriété des systèmes invariants est aussi appelée principe de permanence.
x(t) x(t-τ)

t t
y(t) y(t-τ)

t t
4- Exemples des systèmes linéaire et invariant dans le temps
Exemple 01
Le circuit R C ci-dessous est un système linaire invariant dans le temps

e(t) C s(t)

( ) ( )
R i(t) + s(t) = e(t) , i(t) = donc R + s(t) = e(t)
En appliquant la TL CI sont nulles
( )
R C P S(p) + S(p) = E(p) donc F(p) = ( )
=

En appliquant la TL-1 h1(t) =

Exemple 02

R1 Rc

e(t) s(t)
R2

la fonction h(t) de ce circuit est

h2 (t) =

5- Les systèmes asservis

L’étude des systèmes est destinée à commander au mieux les différents processus rencontrés. Il
existe deux solutions pour commander un système :
5-1 Système en boucle ouverte BO
Dans ce cas, la commande est envoyée en entrée sans contrôle sur les sorties.

e(t) s(t)
Système

Pour utiliser ce type de commande, il est nécessaire de connaître le système et les réponses aux
commandes envoyées. Malgré tout, de multiples perturbations peuvent modifier l’action de ces
commandes.
5-2 Système en boucle fermée BF
Pour améliorer les performances d’une commande, il est indispensable d’observer les sorties du
système pour les comparer à ce que l’on désire obtenir. Dans ce deuxième type de commande, les
sorties du système sont contrôlées. C’est à ce niveau que l’on rencontre la notion de système asservi.
Un système asservi est un système dont le rôle consiste essentiellement à établir une correspondance
définie entre une ou plusieurs grandeurs d’entrée, de faibles niveaux énergétiques, et une ou plusieurs
grandeurs de sortie de niveaux énergétiques plus élevés. Un système asservi est caractérisé par la
présence de:
- chaînes directes : Elles comprennent des éléments amplificateurs et éventuellement, des
convertisseurs de puissance, en liaison avec les sources d’énergie.
- Chaînes de retour : Elles sont constituées d’éléments de précision généralement passifs. Ce ne sont
pas des chaînes de puissance ; elles transmettent à l’entrée des informations sur les grandeurs de sortie.
Ces informations sont comparées aux signaux d’entrée au moyen de comparateurs. Ces derniers
élaborent les différences ou écarts entre les signaux d’entrée et les informations images des signaux de
sortie.
Voici le schéma synoptique d’un système en boucle fermée
E

chaine directe
X Y

chaine de retour

X: signal d’entrée ou consigne ou signal de référence

Y: signal de sortie
E: écart.

6-Aménagement du diagramme fonctionnel.

6-1 Système asservi simple
Pour les études qui vont suivre, nous ne considérerons que les systèmes asservis à retour unitaire:
Système asservi à retour unitaire. C'est un système asservi dont la fonction de transfert de la boucle
de retour est constante et égale à 1:

G
X Y

G est appelée fonction de transfert du système en boucle ouverte ou boucle principale.

Pour un système asservi à retour unitaire on a:
E(p) = X(p) - Y(p) et Y(p) = G(p) E(p) avec E(p) = L [e(t)] ; X(p) = L [x(t)] ; Y(p) = L [y(t)]
d'où: Y(p) = G(p).[X(p) - Y(p)] et E(p) = X(p) - Y(p) donc:
( ) ( )
( )= =
( ) 1+ ( )
6-2 Systèmes asservis à boucles multiples
Le fait de ne considérer que les systèmes à boucle unitaire n'est pas une limitation. En effet, l'algèbre
des diagrammes permet toujours de se ramener au cas de la boucle unitaire.
Exemple 01
X A Y

B
Devient

AB 1/B
X Y

( )= =
1+
Exemple02
A B
X Y
C

Devient

= 1/D
1+
X Y

1
( )= = .
1+

7- Relation entre FTBO et FTBF

Soit le système asservi suivant

X G Y

La fonction de transfert du système en boucle fermée est obtenue par le calcul avec la relation que
nous avons démontrée ci-dessus :
( ) ( )
( )= =
( ) 1+ ( )

Inversement on peut exprimer la FTBO en fonction de la FTBF

( )
( )=
1− ( )

En régime harmonique, nous fait remplacer p=jw

( )
( )=
1+ ( )
( )
( )=
1− ( )
Ainsi pour chaque valeur wi de w la connaissance de G( jwi ) en module (dB) et argument (°) permet
de déterminer H(jwi ) en module et argument. En sens inverse, la connaissance de H(jwi ) entraîne
celle de G( jwi ).

8- Stabilité des systèmes

8-1 Domaine temporel
On considère un système possédant une réponse impulsionnelle h(t) excité par un signal e(t). On note
sa sortie y(t).
Un système est dit stable, si sa réponse impulsionnelle est le siège d'un régime amorti : →∞ ℎ( ) = 0

Donc, un système est stable si lorsqu’il est excité par une impulsion de Dirac, sa sortie revient à sa
position initiale au bout d’un certain temps.
8-2 Domaine fréquentiel
On note H(p) et Y(p) les transformées de Laplace de h(t) et de y(t) respectivement. La transformée de
Laplace de l’impulsion de Dirac à l’entrée du système est 1. La réponse du système dans le domaine
de Laplace sera donc Y( p) = H( p).1.
La décomposition de H(p) en éléments simples s’écrit : ( ) = ∑ où les pi sont réels ou
complexes conjugués. La réponse y(t) est donc la somme d’exponentielles : ( ) = ∑
Chaque exponentielle ne revient à zéro que si la partie réelle de pi est strictement négative.
Un système est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert sont strictement à gauche de l’axe
imaginaire dans le plan complexe dédié à p.
8-3 Critères algébriques
nous pouvons citer plusieurs méthodes à savoir : Routh – Hurwitz , abaque de black, critère de
Nyquist.

A) Critère de Routh – Hurwitz

( )
( )=
( )
est la fonction de transfert d’un système. Les pôles de H(p) sont les racines de l’équation
D(p) = 0. Un examen assez simple de D(p) permet de savoir si certaines de ses racines sont à partie
réelle positive ou nulle, rendant le système instable. On écrit D(p) sous forme polynômiale D(p) =
an p n + an-1 pn -1 + ...+ a1 p + a0 avec an > 0. Le critère s’énonce alors de la façon suivante :
1er examen : Si les ai ne sont pas tous de même signe ou si certains sont nuls, D(p) a des racines à
droite dans le plan complexe, donc à partie réelle positive. Le système est donc instable.
2ème examen : Si tous les ai sont positifs, on ne peut connaître la place des pôles qu’après examen de
la première colonne du tableau de Routh dont la construction est expliquée ci-après. Les deux
premières lignes du tableau sont écrites à l’aide des coefficients de D(p). Les autres lignes sont
formées de termes calculés à partir de ces coefficients.
Routh a établi que la condition nécessaire et suffisante de stabilité est que tous les coefficients de la
première colonne soient de même signe
Le critère algébrique de Routh permet de savoir de façon simple et rapide si un système est stable ou
non. Il nous renseigne sur la stabilité mais non sur la robustesse de cette stabilité. De plus sa mise en
œuvre nécessite de connaître l’expression de la fonction de transfert.
B) Critère de stabilité de Nyquist
Sauf des cas tout à fait particuliers, la structure des Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte
(FTBOs)
G( p) permet de simplifier l’utilisation du critère de Nyquist. Nous n’aborderons donc dans ce cours
que le critère simplifié de Nyquist : le critère du revers. Ce critère s’énonce en deux parties :
- Tracer la partie du lieu de Nyquist de la FTBO correspondant à la variation croissante de p sur
le demi-axe imaginaire positif p = jw.
- Vérifier que ce lieu passe à droite du point (-1), appelé «point critique », dans le plan de
Nyquist.

Correction des systèmes

Il s'agit d'imposer une consigne qui corresponde au cahier des charges et en agissant sur les
perturbations, de vérifier que le système a les performances attendues indépendamment des
perturbations. Eventuellement, nous pouvons modifier les paramètres du correcteur pour ajuster les
performances.
Nous pouvons citer plusieurs correcteurs à savoir : proportionnelle, intégrateur et dérivateur. Nous
détaillons dans ce chapitre uniquement le principe de proportionnelle (lieu d’evans).

( )
Soit un système en BF à retour unitaire tel que la fonction de transfert en BO soit : ( ) =
( )
Où N(p) et D(p) sont des polynômes (respectivement numérateur et dénominateur de T(p)) et K est le
( )
gain du système. Ce système est équivalent à une fonction de transfert ( )= ( ) ( )
Les pôles de ce système en BF vérifient l’´equation caractéristique suivante : D(p) + K.N(p) = 0
Si le facteur K est une variable réglable de notre système, la position des pôles en BF va varier en
fonction de K. Le lieu d’Evans ou lieu des pôles est le lieu géométrique des racines de l’´equation
précédente tracé dans le plan complexe quand on fait varier K de 0 `à l’ infini. La connaissance
de ce lieu permet de prévoir le comportement du système en BF quand K varie car la position des
pôles renseigne sur la rapidité et la stabilité du système. Exemple : Si l’un des pôles est `a partie réelle
positive, le système est instable.

Les règles de lieu des racines

Symétrie par rapport `a l’axe des réels
Quelque soit la valeur de K, les pôles complexes vont toujours par paires conjuguées.
Nombre de branches
Le nombre de pôles en BF est égal au nombre de pôles en BO. C’est l’ordre du système.
Points de départ
Pour K → 0, l’´equation précédente devient D(p) = 0. On retrouve les pôles en BO.

Points d’arrivée
Pour K → ∞, l’´equation précédente devient N(p) = 0. On retrouve les zéros de la fonction de transfert
en BO. Ils sont donc les points d’arrivée de certaines branches (car il y a souvent moins de zeros que
de pôles).
Branches infinies
Les branches qui ne vont pas vers un point d’arrivée partent à l’infini. Si n est le nombre de pôles et m
le nombre de zeros du système en BO, les caractéristiques des asymptotes sont :
– Directions asymptotiques : les multiples impairs de (1 − 2 )
∑ ∑ é
– Point de concours des asymptotes sur l’axe des réels a pour abscisse :
Position du lieu appartenant `a l’axe des réels
Un point M de l’axe des réels appartient au lieu si et seulement si le nombre de pôles et de zéros réels
situés `a droite de M est impair.
Points de branchements
Ce sont les points ou le lieu quitte ou rejoint l’axe des réels. Cela correspond `a des valeurs de K telles
que le système en BF présente des pôles doubles. Pour trouver ces points, on suit la méthode
1 1
suivante : on cherche les solutions de l’equation : ∑
−
= ∑ −
Exemple
Soit le système en boucle fermée, dont ( )= ( +2)( +4)

- nombre de branches égale à 3, parce que on a 3 pôles qui sont p1= 0, p2 =-2 et p3=-4.
- symétrie par rapport l’axe réel parce que les pôles sont réels.
- points de épart sont p1 =0, p2 =-2 et p3= -4.
- points d’arrivée (il n’existe pas) parce que le nombre des zéros égale à 0.
- nombre des asymptotes =3-0 = 3 asymptotes.
a) directions asymptotiques : (1 − 2 ) = (1 − 2 ) donc 1= , 2= 3=

−
∑ ∑ é
b) point de concours = = =2
- point de séparation = ∑ = ∑ → + + =0 1 = −0.84 2 = −3.4

Im (p)

Re(p)
-4 -2 -0.84 0