Licence Académique Electronique Module : Asservissement 2019/2020
TD 5 : stabilité
Exercice 1 (critère algébrique):
En utilisant le critère de ROUTH, discuter la position des racines des polynômes
suivants dans le plan complexe ∁ :
a) + 10 + 35 + 50 + 24 = 0
b) −4 − 7 + 10 = 0
c) +2 + 15 + 30 − 20 − 40 = 0
d) −3 +2=0
Exercice 2 (critère algébrique):
Soit le polynôme: + + + + =0
Quelle est la condition sur k pour que touts les racines de ce polynôme soient à gauche
de plan complexe ∁ ?
Exercice 3 (critère graphique):
Soit la fonction de transfert d’un système asservi en boucle ouverte :
22.8
=
+1 +2 +3
1) Normaliser et tracer sur papier semi-log les courbes de gain et de phase de
?
2) Trouver graphiquement la marge de gain et la marge de phase ?
3) Tracer le lieu de transfert de dans la plan de Nyquist à partir des courbes de
Bode ?
4) Calculer les valeurs précises de MG et Mɸ, est ce que le système est stable ?
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Solution de TD 5
Exercice 1 :
a) + 10 + 35 + 50 + 24 = 0
⋮ ⋮
"#$% "#$& "# "#$' "#$% "#$( "# "#$)
= ; =
"#$% "#$%
*+ "#$' *+$% "#$%
= ; …
"#$%
1 35 24
10 50 0
30 24 0
42 0
,
24
Tous les termes de la première colonne sont de même signe (positif) donc les racines
de ce polynôme sont à gauche du plan complexe (système stable).
b) −4 − 7 + 10 = 0
1 -7 0
-4 10 0
-4.5 0
,
10
On a deux changements de signe (positif→négatif→positif) donc deux racines de ce
polynôme sont à droite du plan complexe (système instable).
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c) +2 + 15 + 30 − 20 − 40 = 0
1 15 -20
2 30 -40
0 0 0
Tous les termes de la troisième ligne sont nuls. Alors on continue à remplir le tableau
en utilisant la ligne comme auxiliaire :
./ 0
- =2 + 30 − 40 ; =8 + 60
.1
./ 0
On remplace la ligne des zéros par les coefficients de :
.1
1 15 -20
2 30 -40
8 60 0
15 -40
81.3 0
,
-40
Il existe un changement de signe dans les termes de la première colonne donc il y a un
racine à droite de plan complexe (système instable)
d) −3 +2=0
1 -3
0 2
Le pivot de est nul, pour continuer à remplir le tableau on remplace le 0 par α et on
continue :
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1 -3
α 2
4
0
4
,
2
De fait que 5 → 07 ; on aura 2 changements de signe donc 2racines à droite de plan
complexe (système instable)
Exercice 2:
Soit le polynôme: + + + + =0
1 1 K
1 1 0
0 K
On remplace le zéro par 5 valeur très petite est positive
1 1 K
1 1 0
α K
4 8
0
4
,
K
4 8
On remarque que le terme ≅− puisque 5 est très petite et positive, donc
4
quelque soit positif ou négatif il aura toujours des racines à droite de plan complexe
Exercice 3 :
22.8
=
+1 +2 +3
1) les courbes de Bode à main levée :
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G(w) : ;
-20 db/dec 0
<
0 -40 −
-60 −=
<
−
1 2 3 w 1 2 3 w
2) Graphiquement on à MG≅7 à 9 db; et le Mφ entre 30° et 35° ; cela dépend de la
précision des courbes.
3) à partir des courbes de Bode on peut tracer le plan de Nyquist:
22.8
=
+1 +2 +3
Im H
w=∞
-1 x w=0 Réel H
4) calcule de MG et Mφ :
22.8
=
+1 +2 +3
C; = D ; + C. EF ;
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22,8H 6 − 6; − C 11; − ; I
C; =
6 − 6; + 11; − ;
22,8 6 − 6; C22,8 11; − ;
C; = −
6 − 6; + 11; − ; 6 − 6; + 11; − ;
Pour le point x sur l’axe Réel IM=0 donc
,JH K K'I
= 0 ; alors 11; − ; = 0 ↔ ; = √11
L LK & & 7 K K' &
,J
La valeur de ‘a’ c’est : a =OD ; = √11 O =
L,
,J
Donc MG = −20 log = 8,4 U
L,
Pour la marge de phase :
D’abord on a | | = 1 ce implique que
.J
% = 1 ↔ ;, = 2
W K& 7 K& 7 K & 7X Y&
;, ;,
Z[\H C; K] I = − ^ [ _\;, + [ _\ + [ _\ ` = −142,25°
2 3
Donc Mφ = 180° + −142,25 = 37,75 = 38°
