Annexe 1 : vue de dessus du manipulateur

Poulie P3 Poulie P4
E H

Traverse 1
Limite de
l’espace de
travail
Chariot 2

Poulie P7 Poulie P8

F G
02
B K
C A L J

Poulie P5 Poulie P6

D Position initiale I
(x_mini ; y_mini)

Moteur M1 Poulie motrice P1

Moteur M2
Bâti 0 Poulie motrice P2

Remarque :
Les directions x, y et z , à partir desquelles sont définies les variables utilisées dans l’ensemble de l’énoncé, sont
représentées dans le coin inférieur droit de la figure ci-dessus.

La courroie crantée est considérée inextensible. Les points B à K reportés sur le schéma ci-dessus correspondent
aux points de tangence de la courroie sur les différentes poulies.

On note la longueur des segments de la courroie de la manière suivante :

CD = x1 IJ = x2 EF = x 3 GH = x 4
AB = y1 KL = y2

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Annexe 2 : symboles des algorigrammes

SYMBOLE DÉSIGNATION SYMBOLE DÉSIGNATION

Test ou branchement
non conditionnel
Début ou fin d’un algorithme
Décision d’un choix parmi
oui d’autres en fonction des
conditions

Symbole général de « traitement »

Sous-programme
Opération sur des données,
instructions Appel d’un sous-programme
ou

Opération pour laquelle il n’existe

aucun symbole normalisé

Liaison

Les différents symboles sont reliés Commentaire

entre eux par des lignes de liaison.

Le cheminement va de haut en bas

et de gauche à droite.

Un cheminement différent est

indiqué à l’aide d’une flèche.

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Annexe 3 : notations génériques

Transformation de Laplace
Fonction du temps
f: →
(notée en lettre minuscule)
Transformation de Laplace L : f →F
Transformée de Laplace de la fonction f F: →
(notée en lettre majuscule) F (p ) = L  f  (p )

Masses et inerties du solide i

Masse mi
Centre d’inertie Gi
Matrice d’inertie au centre d’inertie,  Ai −Fi −Ei 
exprimée dans la base vectorielle I( Gi ,i)  =  −Fi Bi −Di 
( xi ,yi ,zi ) associée au solide i  −Ei −Di Ci  x ,y ,z
( i i i )

Cinématique du solide i en mouvement dans le référentiel j

Torseur cinématique V (i / j)
Vecteur vitesse de rotation  ( i / j)
Valeur au point P du champ des
V (P,i / j)
vecteurs vitesse
Valeur au point P du champ des
a (P,i / j)
vecteurs accélération

Cinétique du solide i en mouvement dans le référentiel

Torseur cinétique C (i / j)
Résultante cinétique Rc ( i / j )
Valeur au point P du champ des
 (P,i / j)
vecteurs moment cinétique
Torseur dynamique D (i / j)
Résultante dynamique Rd ( i / j )
Valeur au point P du champ des
 (P,i / j)
vecteurs moment dynamique

Action mécanique exercée par le solide i sur le solide j

Torseur F (i → j)
Résultante R ( i → j)
Moment calculé au point P M(P,i → j)

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