Exercices
EXERCICES
7.1 Évaluation de la précision d’un système
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
100
G( p) =
(1 + 10p) (10 + p)
Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé dans une boucle à
retour unitaire.
7.2 Précision d’un système à un pôle nul
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
10
G( p) =
p (p + 1)2
Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé dans une boucle à
retour unitaire.
7.3 Réglage de la précision d’un système du deuxième ordre
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
K
G( p) = avec K > 0
(p + 3)2
On place ce système dans une boucle à retour unitaire. Déterminer la valeur de K qui assure au système en
boucle fermée une erreur de position égale à 5 %.
7.4 Évaluation des performances globales d’un système du deuxième ordre
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
100
G( p) =
(p + 1) (p + 10)
Calculer l’erreur statique du système placé dans une boucle à retour unitaire.
Déterminer la valeur de la marge de phase et en déduire la valeur du dépassement en boucle fermée.
Calculer la valeur du temps de montée en boucle fermée.
7.5 Réglage de la rapidité d’un système du second ordre
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
K
G( p) = avec K > 0
p (p + 10)
Déterminer la valeur de K qui assure au système, placé dans une boucle à retour unitaire, un temps de
montée égal à 0,1 s.
Que vaut la marge de phase, dans ces conditions ?
Quelle est alors la valeur du dépassement en boucle fermée ?
SOLUTIONS
7.1 La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :
G( p) 100
H( p) = =
1 + G( p) (1 + 10p) (10 + p) + 100
Par définition, l’erreur statique a pour expression :
100
´p = lim [1 − H( p)] = 1 − = 0,091 = 9,1 %
p→0 10 + 100
Solutions des exercices
Par ailleurs, l’erreur de vitesse est définie par :
1 − H( p) 0,091
´v = lim = lim → +∞
p→0 p p→0 p
7.2 La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :
G( p) 10
H( p) = =
1 + G( p) p (p + 1)2 + 10
On vérifie sans peine que l’erreur de position est nulle étant donné la présence, dans la fonction de transfert en boucle
ouverte, d’un pôle nul :
10
´p = lim [1 − H( p)] = 1 − =0
p→0 10
Par ailleurs, l’erreur de vitesse a pour expression :
1 − H( p) 1 10
´v = lim = lim − 2
p→0 p p→0 p p (p + 1)2 + 10p
2
p (p + 1)2 + 10p − 10p (p + 1)2
soit : ´v = lim = lim
p→0 p3 (p + 1)2 + 10 p2 p→0 p (p + 1)2 + 10
d’où : ´v = 0,1
7.3 La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :
G( p) K
H( p) = =
1 + G( p) (p + 3)2 + K
L’erreur de position a donc pour expression :
K 9
´p = lim [1 − H( p)] = 1 − =
p→0 9+K 9+K
Si on souhaite régler K pour obtenir une erreur de position de 5 %, on doit avoir :
9 9
´p = = 0,05 ⇒ K= − 9 = 171
9+K 0,05
7.4 La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :
G( p) 100
H( p) = =
1 + G( p) (p + 1) (p + 10) + 100
L’erreur de position a donc pour expression :
100
´p = lim [1 − H( p)] = 1 − = 0,091 = 9,1 %
p→0 110
Calculons à présent la marge de phase. Par définition, on a :
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 )
100
avec : G (vc0 ) = =1
vc0 + 1 v2c0 + 100
2
On a donc : v2c0 + 1 v2c0 + 100 = 104
soit : v4c0 + 101v2c0 − 9900 = 0
On a : D = b2 − 4ac = 49801
√
−101 ± 49801
d’où : v2c0 =
2
La seule solution possible est : v2c0 = 61 ⇒ vc0 = 7,8 rad/s
100
On a donc : Dw = p + arg G (jvc0 ) = p + arg
(jvc0 + 1) (jvc0 + 10)
vc0
soit : Dw = p − arctan vc0 − arctan = 1,04 rad = 59◦
10
Le dépassement en boucle fermée peut être prédit à partir de cette valeur de la marge de phase.
Dw
En effet : jBF ≈ ≈ 0,6
100
D’après l’abaque des réponses indicielles d’un système du second ordre (voir annexe), un tel facteur d’amortissement
correspond à un dépassement d’environ 10 %.
Quant à la valeur de temps de montée, elle peut être prédite en utilisant la relation approchée :
3
vc0 tm ≈ 3 ⇒ tm ≈ 0,38 s
=
7.8
7.5 Utilisons la relation approchée suivante :
3
vc0 ≈ = 30 rad/s
tm
Il s’agit donc de régler le gain K pour obtenir cette pulsation de coupure à 0 dB.
K
On doit donc avoir : G(vc0 ) = =1
vc0 v2c0 + 100
d’où : K = vc0 v2c0 + 100 = 949
La pulsation vc0 étant réglée sur la valeur voulue, la marge de phase est donc fixée :
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 )
K p vc0
soit : Dw = p + arg = p − − arctan
jvc0 (jvc0 + 10) 2 10
p 30
d’où : Dw = − arctan = 0,32 rad = 18◦
2 10
En utilisant la relation approchée désormais bien connue, on en déduit :
Dw
jBF ≈ ≈ 0,18
100
D’après l’abaque des réponses indicielles d’un système du second ordre (voir annexe), un tel facteur d’mortissement
correspond à un dépassement d’environ 55 %.
Abaque des réponses indicielles
d’un système du second ordre
1,8
ξ = 0,1
ξ = 0,6
ξ = 0,2
1,6
ξ = 0,7 ξ = 0,3
1,4
ξ = 0,8 ξ = 0,4
1,2
ξ = 0,5
1
Sortie
0,8
0,6
ξ=2
ξ = 1,5
0,4
ξ=1
ξ = 0,9
0,2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ω nt
