MECANIQUE Etablissement :
PRINCIPE FONDAMENTALE DE LA STATIQUE Niveau :
ENONCE DU PRINCIPE FONDAMENTALE DE LA STATIQUE (PFS)
1. PFS appliqué au problème plan (2D)
En statique le système est en équilibre si :
La somme vectorielle (résultante 𝑅⃗(𝑠⟶𝑠) ) de toutes les forces extérieures à S, agissant sur S est nulle :
• Théorème de la Résultante :
𝑅⃗(𝑠⟶𝑠) = ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 + ⃗⃗⃗⃗
𝑅3 + ⋯ ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑛 = ⃗0
La somme vectorielle des moments en un point A (moment résultant en A 𝑀 ⃗⃗ 𝐴 ) de toutes les actions
̅⟶𝑆
𝑆
mécaniques extérieures à S, agissant sur S, est nulle en un point A quelconque.
• Théorème du moment résultant en A:
⃗⃗ 𝐴
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗
(𝑠⟶𝑠) = 𝑀𝐴 (𝑅1 ) + 𝑀𝐴 (𝑅2 )+, , , +𝑀𝐴 (𝑅𝑛 ) = 0
Exemple :
Figure 1 : Equilibre d’un véhicule sur un sol horizontal.
1°) Isolement
Isolons le véhicule repéré [Link] actions mécaniques extérieures à 1 qui agissent sur 1 sont :
• Le Poids de 1,
• L’action en A du Sol sur 1,
• L’action en B du Sol sur 1.
2°) Enoncé du PFS
Si le véhicule repéré 1 est en équilibre par rapport au repère R, la somme des forces mécaniques
extérieures est nulle et la somme des moments des forces extérieures en un point qui agissent sur
1 est nulle.
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Par conséquent, à l’équilibre, nous pouvons écrire :
Equation de la résultante :
𝑅⃗(1⟶1) = 𝑃⃗ + 𝐴(𝑠𝑜𝑙⟶1) + 𝐵
⃗ (𝑠𝑜𝑙⟶1) = ⃗0
Equation du moment résultant par rapport à l’axe (A,𝑧)
⃗⃗ 𝐴
𝑀 ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗
(1⟶1) = 𝑀𝐴 (𝑃) + 𝑀𝐴 (𝐴(𝑠𝑜𝑙⟶1) ) + 𝑀𝐴 (𝐵(𝑠𝑜𝑙⟶1) ) = 0
3°) Résolution
Equation de résultante :
𝑃⃗ + 𝐴(𝑠𝑜𝑙⟶1) + 𝐵⃗ (𝑠𝑜𝑙⟶1) = ⃗0
Equation du moment résultant par rapport à l’axe (A,𝑧)
⃗⃗ 𝐴 (𝑃⃗) + 𝑀
𝑀 ⃗⃗ 𝐴 (𝐴(𝑠𝑜𝑙⟶1) ) + 𝑀
⃗⃗ 𝐴 (𝐵
⃗ (𝑠𝑜𝑙⟶1) ) = ⃗0
Projection sur 𝑥 ∶ 0+0+0 =0 (1)
Projection sur 𝑦 ∶ −𝑃 + 𝑌𝐴 + 𝑌𝐵 = 0 (2)
𝐶𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙 𝑑𝑒𝑠 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑠: −𝑎𝑃 + (𝑎 + 𝑏). 𝑌𝐵 = 0 (3)
L’équation (1) ne nous est pas d’une grande utilité…Il nous reste donc un système de deux équations à
2 inconnues (YA et YB).
La résolution de ce système d’équations est donc envisageable.
(2) − 𝑃 + 𝑌𝐴 + 𝑌𝐵 = 0 (2) 𝑌𝐴 = 𝑃 − 𝑌𝐵
{ 𝑎. 𝑃
(3) − 𝑎𝑃 + (𝑎 + 𝑏). 𝑌𝐵 = 0 𝑜𝑢 𝑒𝑛𝑐𝑜𝑟𝑒
𝑌𝐵 =
(𝑎 + 𝑏)
𝑏. 𝑃
𝑌𝐴 =
(𝑎 + 𝑏)
𝑆𝑜𝑖𝑡 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑎. 𝑃
𝑌𝐵 =
{ (𝑎 + 𝑏)
Par conséquent les actions mécaniques en A et B s’écrivent :
0 0
𝐴(𝑠𝑜𝑙⟶1) | 𝑏. 𝑃 𝑒𝑡 ⃗𝐵(𝑠𝑜𝑙⟶1) | 𝑎. 𝑃
(𝑎 + 𝑏) (𝑎 + 𝑏)
2. PFS appliqué au problème spatial (3D)
Dans le cas d’un problème spatial la résolution se fera à l’aide des torseurs par cette condition ci-dessous.
Si un système matériel (S) est en équilibre par rapport à un repère galiléen (Rg), le torseur des actions
mécaniques extérieures appliquées sur (S) est égal au torseur nul.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑆̅/𝑆
{𝜏𝑆̅/𝑆 } = {0} ; { ⃗}
} = {0
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 ̅
𝑆 /𝑆 𝑅
𝐴
{𝜏𝑆̅/𝑆 } se lit : torseur associé aux actions mécaniques extérieures des corps n’appartenant pas à (S) sur (S)
𝐴
exprimé au point de réduction A.
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3. Démarche de résolution
Isoler le solide (ou les solides) et le représenter sous forme schématisée.
Modéliser les actions exercées par le milieu extérieur sur le solide isole.
• Faire le bilan des torseurs d’action extérieures,
• Choisir (judicieusement..) un point de calcul, et exprimer tous les torseurs au même point.
• Vérifier que le nombre d’inconnue est inférieur ou égal au nombre d’équation (6 équations maxi)
Si ce n’est pas le cas, rechercher les équations supplémentaires.
• Appliquer le Principe Fondamental de la Statique :
• Résoudre les équations qui en découlent.
• Résultats : Ecrire chaque torseur en son point d’application.
Application
L’hélicoptère proposé évolue horizontalement à vitesse constante suivant l’axe (0, x) ; l’axe (0, z) est vertical.
⃗⃗⃗
𝐹 et ⃗⃗⃗⃗
𝑀 schématisent les actions exercées par l’air sur les pales du rotor principal. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑄 et ⃗⃗⃗
𝑄 sont les actions
sur le rotor anti-couple, ⃗⃗⃗
𝑅 est la résistance de l’air sur l’ensemble de l’appareil et ⃗⃗⃗
𝑃 le poids total.
On donne P = 3000daN ; M = 400Nm ; MQ = 30Nm
Écrire les torseurs correspondant aux actions précédentes; Isoler l’hélicoptère ; appliquer
le principe fondamental de la statique ; en déduire ⃗⃗⃗
𝑅 , ⃗⃗⃗
𝑄 et ⃗⃗⃗
𝐹.
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4. Méthode de résolution :
1. Isolons l’ensemble hélicoptère
2. Bilans des torseurs d’actions mécaniques extérieures
{𝜏𝑃 }𝐺 ; {𝜏𝑅 }𝐶 ; {𝜏𝐵 }𝐵 ; {𝜏𝐴 }𝐴
3. Modélisation des différents torseurs d’actions mécaniques
➢ Action du poids
0 0
⃗
{𝜏𝑃 }𝐺 = {𝑃} = { 0 0}
𝐺 0
𝐺 −𝑃 0 𝑅
➢ Résistance de l’air
−𝑅 0
⃗
𝑅
{𝜏𝑅 }𝐶 = { } = { 0 0}
𝐶 0
𝐶 0 0 𝑅
➢ Action du rotor de queue
⃗ 0 0
𝑄
{𝜏𝐵 }𝐵 = { } = {𝑄 −𝑀𝑄 }
⃗⃗ 𝑄
𝑀
𝐵 𝐵 0 0 𝑅
➢ Action du rotor principal
𝐹𝑋 0
{𝜏𝐴 }𝐴 = { 𝐹 } = {𝐹𝑌 0}
⃗⃗
𝐴 𝑀 𝐹𝑍 𝑀 𝑅
𝐴
4. Exprimons tous les torseurs au point A
{𝜏𝐴 }𝐴 + {𝜏𝑃 }𝐴 + {𝜏𝑅 }𝐴 + {𝜏𝐵 }𝐴 = {0}
𝑭𝑿 𝟎
Pour {𝝉𝑨 }𝑨 𝒐𝒏 𝒂: {𝑭𝒀 𝟎}
𝑭𝒁 𝑴𝑹
𝑨
𝑃⃗ = −𝑃𝑧
Pour {𝜏𝑃 }𝐴 on a : {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 −0.2 0 0
𝑀𝐴 (𝑃⃗) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺 (𝑃⃗) + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 ∧ 𝑃⃗ = [0] + [ 0 ] ˄ [ 0 ] = [−0.2𝑃]
0 −1.5 −𝑃 0
𝟎 𝟎
Finalement {𝝉𝑷 }𝑨 = { 𝟎 −𝟎. 𝟐𝑷}
𝑨 −𝑷 𝟎 𝑹
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𝑅⃗ = −𝑅𝑥
Pour {𝜏𝑅 }𝐴 on a : {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 3 −𝑅 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝑅⃗ ) = 𝑀 𝐶 (𝑅 ⃗ ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 ∧ ⃗
𝑅 = [ 0] + [ 0 ] ˄ [ 0 ] = [ 1.5𝑅 ]
0 −1.5 0 0
−𝑹 𝟎
Finalement {𝝉𝑹 }𝑨 = { 𝟎 𝟏. 𝟓𝑹}
𝑨 𝟎 𝟎 𝑹
⃗ = 𝑄𝑦
𝑄
0 −4.2 0 0
Pour {𝜏𝐵 }𝐴 on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝑄 ) = 𝑀𝐵 (𝑄 ) + 𝐴𝐵 ∧ 𝑄 = [ ⃗ −𝑀 𝑄 ] + [ 0 ] ˄ [𝑄 ] = [ −𝑀 𝑄 ]
{ 0 0 0 −4.2𝑄
𝟎 𝟎
Finalement {𝝉𝑩 }𝑨 = { 𝑸 −𝑴 𝑸 }
𝟎 −𝟒. 𝟐𝑸 𝑹
𝑨
5. D’après le principe fondamental de la statique
{𝜏𝐴 }𝐴 + {𝜏𝑃 }𝐴 + {𝜏𝑅 }𝐴 + {𝜏𝐵 }𝐴 = {0}
𝑭𝑿 𝟎 𝟎 𝟎 −𝑹 𝟎 𝟎 𝟎 0 0
{ 𝑭𝒀 𝟎} + { 𝟎 −𝟎. 𝟐𝑷} + { 𝟎 𝟏. 𝟓𝑹} + {𝑸 −𝑴𝑸 } = {0 0}
𝑭𝒁 𝑴 𝑹 𝑨 −𝑷 𝟎 𝑹 𝑨 𝟎 𝟎 𝑹 𝑨 𝟎 −𝟒. 𝟐𝑸 𝑹 0 0
𝑨
6. Equations
𝐹𝑋 − 𝑅 = 0 (1) 0 = 0 (4)
{𝐹𝑌 + 𝑄 = 0 (2) { −0.2𝑃 + 1.5𝑅−𝑀𝑄 = 0 (5)
𝐹𝑍 − 𝑃 = 0 (3) 𝑀 − 4.2𝑄 = 0 (6)
(3) ⟹ 𝐹𝑍 = 𝑃 = 𝟑𝟎𝟎𝟎𝒅𝒂𝑵 𝑀 40 (1) ⟹ 𝐹𝑋 = 𝑅 = 𝟒𝟎𝟐𝒅𝒂𝑵
(6) ⟹ 𝑄 = = = 𝟗. 𝟓𝒅𝒂𝑵
4.2 4.2 (2) ⟹ 𝐹𝑌 = −𝑄 = −𝟗. 𝟓𝒅𝒂𝑵
𝑀𝑄 + 0.2𝑃
(5) ⟹ 𝑅 = = 𝟒𝟎𝟐𝒅𝒂𝑵
1.5
7. Nous en déduisons les torseurs
0 0 −402 0
{𝜏𝑃 }𝐺 = { 0 0} {𝜏𝑅 }𝐶 = { 0 0}
𝐺 −3000 0𝑅 𝐶 0 0 𝑅
0 0 402 0
{𝜏𝐵 }𝐵 = {9.5 −30} {𝜏𝐴 }𝐴 = { −9.5 0}
𝐶 0 0 𝑅 𝐴 3000 40 𝑅
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