Rokbani_Slides 18/06/2020

Automatismes Industriels
Nizar Rokbani, Eng. PhD

Les Systèmes Automatisés de production

Industriels
 les avancées technologiques entraînent de profondes transformations. En
remettant en cause le fonctionnement “traditionnel” des usines…
 Un SAP Industriel a pour vocation de :
 moderniser la production de biens ou des services
 réduire les délais et les coûts de production
 améliorer la qualité des produits
 Contrôler/Réduire l’impact environnemental des installations industrielles
(écoresponsable)
 Un SAP maximise les profits en rationalisant les opérations, l’énergie, la main
d’œuvre et les flux nécessaires à la production.
 Un SAP doit être intégré au système de management de l’entreprise
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Evolution des Systèmes Automatisés de

productions

Architecture générique d’une unité de

production
Partie Relation
Homme-Machine

Système de commande : API, Carte Micro-

contrôleur, Cartes électroniques cablées,
systèmes de commandes électromécaniques
cablés……
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Systèmes numériques de contrôle et de

commande (SNCC)
 Système de contrôle centralisé :
 centralisé à base d’automate programmable industriel
 comportent un seul contrôleur central qui gère toutes les fonctions de contrôle-
commande.
 système numérique de contrôle-commande :
 Les SNCC sont constitués de plusieurs contrôleurs modulaires.
 Chaque contrôleur modulaire commande un sous-système.
 Les contrôleurs sont raccordés par des réseaux d’automatismes.

Architecture générique d’un SAP

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Automates Programmables industriels -1

 Calculateurs spécialisés dans le contrôle

commandes des installations industrielles.
 Disposant d’entrée sortie adaptées au standards
industriels :
 En TBT : (0, 24 VDC); (0, 48VDC); (0, 24 V AC); (0,
48V AC)….
 En BT : (0, 220V AC) ; (0, 400 VAC)…
 Interface d’Es pneumatique et ou hydrauliques
 Résistant aux conditions de travailles en industrie :
chaleur, poussière, humidité…
 Pouvant être compact ou modulaire
 Pouvant être programmé avec plusieurs langages :
orienté texte et orienté graphique.

Comment Choisir un API?

 Le nombre d’entrées/sorties du système

 La nature le nombre des entrées/sorties :
 Analogique, pouvant être de type tension ou de type courant….
 Tout ou Rien (logique)
 La complexité des calculs demandées au contrôleur :
 Choix de la CPU
 Choix de la fréquence du processeur
 Choix du langage de programmation
 L’architecture adoptée et les réseaux d’automatismes nécessaires à la mise
en Ouvre du SAP : exemple un capteur/ actionneur Profibus a besoin d’un Api
compatible avec ce réseau…..
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Langages de programmations des APIs

 graphical languages:
 Ladder Diagram (LD)
 Function Block Diagram (FBD)
 Sequential Function Chart (SFC)
 textual programming languages:
 Structured Text (ST : similar to Pascal)
 Instruction List (IL)

Programmation ladder « LD » des APIs

 Le ladder « LD » est un langage de programmation graphique.

 Proche des schéma électrique permettant ainsi une migration rapide des
armoire de commandes électriques.
 Pouvant programmer les systèmes combinatoires et les systèmes séquentiels.
 Sa prise en main est simple et rapide
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Programmation « LD » Ladder Diagram

basic operators (Not, And, OR)

Y=A Y = Not (A)

Y= A and B Y = A or B
Y= A.B Y = A+B

Exercice : Analyser la fonction du

Ladder suivant.
 Analyser le fonctionnement du « LD » suivant
 Que représente cette fonction par analogie à une mémoire (S,R)?
 En assimilant Start à (S) et Stop à (R), la sortie étant (Km1)
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Modélisation Grafcet d’un automatisme

 Le Grafcet (Graphe Fonctionnel de Commande des Étapes et Transitions)

 Le Grafcet est un outil graphique de description des systèmes séquentiels
 Il aide a décomposer et a représenter un système en une suite d’étapes avec
des conditions précises de passages d’une étape à l’autre.
 Une étape est un état stable du système auquel est associées de(s) action(s) ;
 Une transitions entre étapes auxquelles sont associées des conditions de transition
(réceptivités) ;
 des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.

Les différents Grafcets d’un SAP

 Le Grafcet supporte plusieurs niveaux de descriptions

 Décrire les transformations nécessaires à élaborer un produit : Grafcet Pv Système
 Décrire le comportement de la machine, Partie Opérative, pour élaborer les
transformations : Grafcet Pv Partie Opérative ou Grafcet PO
 Décrire le comportement de la commande nécessaire au contrôle de la partie
opérative : Grafcet PC
 Décrire ce qu’il faut faire en cas d’incident ; Grafcet de sécurité, GS
 Tenir compte des différents modes de fonctionnements (pas à pas, autonome,
semi-autonome….): Grafcet de conduite, GC.
 Pour un automatisme industriel in faudra au moins : G-PS, G-PO, G-PC, G-C et
un G-S.
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Rappel : Les Outils Graphique du

Grafcet-1-

Grafcet à Séquence Grafcet à Séquences multiples Grafcet à Séquences

Unique exclusives multiples simultanées

Rappel : Les Outils Graphique du

Grafcet-2-

Le saut d’étape(s) La reprise

d’étape(s)
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Les macro étapes

 La macro-étape est une

représentation simplifiée
d’un traitement utilisant
un symbole proche de celui
d’une étape élémentaire…
 Une macro étape est
toujours rattaché à un
Gracfet d’expention qui
détaille son
fonctionnement…
 Le Grafcet d’expention
commence par étape
d’entrée (E2) et se clôture
par une étape de sortie
(S2)

Rappel : Les Règles de Grafcet

 Règles syntaxiques
 L'alternance étape-transition doit être respectée.
 Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement.
 Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement.
 Règles d’évolutions
 L'initialisation : Un certain nombre d'étapes sont actives au début du fonctionnement. Ces
étapes sont dites initiales (représentées en double carré).
 Le franchissement d'une transition :
 Une transition est validée lorsque toutes les étapes qui la précèdent sont actives.
 Elle est franchie lorsqu'elle est validée et que la réceptivité associée est vraie.
 L'évolution des étapes actives :
 le franchissement d'une transition entraîne l'activation des étapes immédiatement suivantes et
la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
 Évolution simultanée : toutes les transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies.
 Activation et désactivation simultanées : si au cours du fonctionnement, une étape est
simultanément désactivée et activée, elle reste ACTIVE. (priorité à la marche)
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Exemple simple : Un système déplace

des produits d’un
 Un système se déplace de (a) à (b) suite à un
ordre de marche avant de retourner en (a).
 Il y t’il un produit?
 Que fait-il?
 Il y a-t-il des précautions spéciales?
 On pourra produire un garfcet système juste
limitée à la description… mais c’est loin d’être
un cas industriel…!!!!
 Si admet le grafcet suivant comme le grafcet
système, Peut-on déduire alors de la grafcet
PO?

Le grafcet PO dépend fortement de la

conception de la partie opérative

 Solution 1 : Un système volant avec un positionnement GPS des points (a) et (b)  un
Grafcet PO-1.
 Solution 2 : Un système simple avec un guidage sur rail  un grafcet PO-2.
 Le même G-PS  plusieurs solutions PO selon le choix de la PO adoptée…!!!!
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Envisageons le cas le plus simple…! Et

déduisons le G-PO

 Comment passer au G-PC ?

 Faire le choix des capteurs et actionneurs
nécessaires
 Faire le choix des pré-actionneurs
nécessaires…!!
 Choisir l’organe de commande
 Documenter tt par des schémas
techniques

Comment déduire le G-PC ?

-choisir les capteurs?
 Capteurs électronique intégrés de
proximité et/ou de position.
 Type de détection acceptable:
 Capteurs a contact mécanique
 Capteur sans contact
 Capteur TOR (logique) :
 détecte la collision ou la proximité d’un
objet
 Capteur analogique
 mesure la distance à l’objet
 La tension de service : 24V AC ou DC ?
 Le prix est un critère de choix non
négligeable…
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Comment déduire le G-PC ?

-choisir les actionneurs
 Le couple, la vitesse et la puissance nécessaire pour
l’application….
 La nature de la commande : contrôle du couple, contrôle de
la vitesse, contrôle de la position de l’axe…..
 La nature de l’alimentation électrique disponible : AC
monophasée AC, triphasée AC ou DC…!!!
 Vérifier ces caractéristiques sur la plaque signalétique :
 La puissance du moteur (1.5 KW).
 Son facteur de puissance (0.78)
 Le tension de service selon le couplage étoile/triangle.
 Le courant nominale de service selon le couplage.
 La vitesse de rotation nominale en tr/min.
 La fréquence du réseau électrique.

Comment déduire le G-PC ?

Etablir le(s) schéma(s) de puissance
 L’actionneur est un moteur électrique qui
doit se être capable de tourner dans deux
sens….!!!
 Les capteurs sont des butés de fin de
courses simples.
 L’organe de commande pourra être une
micro ou un nan-api (nombre d’entrée(s)
sortie(s)) < 12.
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Comment déduire le G-PC ?

Etablir le schéma de commande

 Indiquer par un schéma et de manière claire l’affectation/raccordement des capteurs au

entrées du système de commande.
 Indiquer par un schéma et de manière claire l’affectation/raccordement des pré-actionneurs
au sorties du système de commande.

Comment déduire le G-PC ?

 Adapter le grafcet
PO pour tenir
compte des
capteurs et
actionneurs et de
leurs
raccordements
respectif à la
partie commande.
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Traduction d’un Grafect en « LD »

Programmation des actions

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Que manque-t-il?

 Pas de prise en compte de la sécurité des opérateurs..!

 Pas de prise en compte de la sécurité des biens et des équipements..!
 Pas de prise en compte des modes de fonctionnements..!
 Pas de prise en compte de l’interface Homme-machine…!
 Au moins deux grafcet manques :
 Le Grafcet de sécurité
 Le Grafcet de conduite
 Des équipements manquent aussi…!!!!!
 Les Bp d’arrêts d’urgence au niveau des postes…
 Les butées de fin de courses de sécurités en extrémité du rails….
 Les signalisations des urgences ….

Mise en Ouvre d’une Temporisation

 Pour mettre en application la

programmation de cette étape en
transforme le grafcet par les
équations suivantes :
 -Équation d’activation :
X2.(t/X2/5s)
 -Équation de désactivation: X4
 -Équation d’action : S(K121M)
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Mise en Ouvre d’une Temporisation

Programmation et prise en charge d’une

entrée analogique
 les instructions générales NORM_X et
SCALE_X pour la mise en échelle de
la valeur de sortie des capteurs
analogiques :
 Exemple :
 Soit une entrée physique de 0 à 10V
traiter par l’automate comme la
plage proportionnelle à une mseure
de vitess entre de 0 à 27 684.
 La grandeur réelle mesurée par le
capteur qui est entre 0 et
3000tr/min.
 Une mise en correspondance lineaire
est illustré comme suit.
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Programmation et prise en charge d’une

entrée analogique
 Normalisation :
 La fonction NORM_X est
responsable de normaliser la valeur
délivrer par l'entrée analogique,
donc elle va convertir la valeur
entre 0 à 27 648 proportionnelle à
la tension de 0 à 10V des capteurs
en une valeur normalisé de 0 à 1

La normalisation et la mise à l’échelle

d’une entrée analogique
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Aux Questions