Chapitre III

Les Systèmes de Perception

• La fonction perception consiste globalement à saisir un
certain nombre d’informations sensorielles dans le but
d’acquérir une connaissance et une compréhension du milieu
d’évolution.

• Pour un robot mobile, elle est le préalable indispensable aux

étapes de localisation et de mise à jour de carte de
l’environnement.
Les Systèmes de Perception
 Les Systèmes de Perception
• Plusieurs constats peuvent être faits sur cet organe essentiel
de la chaîne fonctionnelle de la navigation.

Constat 1

➢ le choix d’un système de perception est souvent dépendant

du milieu d’évolution du robot mobile ainsi que des
fonctionnalités mises en œuvre sur le robot pour qu’il puisse
remplir sa mission.
 Les Systèmes de Perception
Constat 2

➢ Un système de perception constitué d’un unique capteur sera

rarement suffisant pour percevoir correctement
l’environnement. Le système de perception d’un robot mobile
intégrera le plus souvent plusieurs capteurs qui seront de
types complémentaires pour un enrichissement des
informations sensorielles, ou de types redondants pour
répondre au problème de fonctionnement en mode dégradé.
 Les Systèmes de Perception

Constat 3

➢ Coût de l’intégration de capteurs sur le véhicule autonome. La

précision désirée et une fréquence d’acquisition élevée seront
autant de facteurs qui augmenteront le coût d’un capteur. Il
s’agit donc là d’une contrainte qui pèsera inévitablement sur
le choix d’un système de perception.
 Les Systèmes de Perception
Classification des Capteurs

La classification des capteurs est généralement faite par

rapport à deux familles :

➢ les capteurs proprioceptifs qui fournissent des

informations propres au comportement interne du robot,
c’est-à-dire sur son état à un instant donné.
 Les Systèmes de Perception
➢ les capteurs extéroceptifs qui fournissent des
informations sur le monde extérieur au robot.
 Les Capteurs Proprioceptifs

• Les capteurs proprioceptifs fournissent, par intégration, des

informations élémentaires sur les paramètres cinématiques
du robot.

• Les informations sensorielles gérées dans ce cadre sont

généralement des vitesses, des accélérations, des angles de
giration, des angles d’attitude.
 Les Familles de Capteurs
On peut regrouper les capteurs proprioceptifs en
deux familles :

capteurs de
déplacement

Capteurs
proprioceptifs
capteurs
d’attitude
 Les Familles de Capteurs

➢ les capteurs de déplacement qui comprennent les

odomètres, les accéléromètres, les radars Doppler, les
mesureurs optiques. Cette catégorie permet de mesurer des
déplacements élémentaires, des variations de vitesse ou
d’accélération sur des trajectoires rectilignes ou curvilignes.
 Les Familles de Capteurs

➢ les capteurs d’attitude, qui mesurent deux types de

données : les angles de cap et les angles de roulis et de
tangage. Ils sont principalement constitués par les gyroscopes
et les gyromètres, les capteurs inertiels composites, les
inclinomètres, les magnétomètres. Ces capteurs sont en
majorité de type inertiel.
 Les Capteurs de Déplacement

Les Odomètres

Les Capteurs de Les Accéléromètres

déplacement

Le radar Doppler
 Les Capteurs de Déplacement
Les Odomètres

• Les odomètres permettent de fournir une quantification des

déplacements curvilignes du robot en mesurant la rotation de
ses roues. Le calcul de la position relative du robot est réalisé
par intégration des rotations élémentaires des roues.
• Les odomètres sont généralement composés de codeurs
incrémentaux qui permettent de mesurer les angles de
rotation avec une précision qui dépend de la résolution du
codeur.
 Les Capteurs de Déplacement
Les Odomètres
• L’information de déplacement nécessitera la connaissance du
diamètre des roues, de l’entraxe des roues, de la structure
mécanique et cinématique du véhicule.
• Ce capteur est fortement utilisé en robotique mobile puisqu’il
présente l’avantage d’être simple à mettre en œuvre et
surtout d’être peu coûteux.
 Les Capteurs de Déplacement
Kit de roues motorisées avec encodeurs et structure aluminium
 Les Capteurs de Déplacement
Les accéléromètres
• L’accéléromètre est un capteur qui mesure l’accélération
linéaire en un point donné. En pratique, la mesure de
l’accélération est effectuée à l’aide d’une masse d’épreuve M,
de masse m, reliée à un boîtier du capteur.
• Le principe de ce capteur est de mesurer l’effort massique
non gravitationnel qu’on doit appliquer à M pour le maintenir
en place dans le boîtier lorsqu’une accélération est appliquée
au boîtier.
 Les Capteurs de Déplacement
Les accéléromètres
• Le calcul du déplacement élémentaire du robot est obtenu
par double intégration de ces informations.
• Cette double intégration conduit généralement à des
accumulations importantes d’erreurs.
• Ce capteur est plus coûteux que des odomètres.
Les Capteurs de Déplacement

Principe de l’accéléromètre
 Les Capteurs de Déplacement
Le radar Doppler
• Le radar Doppler fournit une estimation instantanée de la
vitesse linéaire d’une plate-forme mobile par rapport à un
objet de la scène en se basant sur l’effet Doppler-Fizeau.
• Le principe est de diriger un faisceau électromagnétique de
fréquence F vers le sol.
• Le faisceau reçu après rediffusion sur le sol présente un
décalage de fréquence ∆F proportionnel à la vitesse V du
déplacement relatif du véhicule par rapport au sol.
• L’intégration de la mesure de vitesse fournira une estimation
du déplacement du mobile.
Les Capteurs de Déplacement

Le radar Doppler
 Les Capteurs de Déplacement
Le radar Doppler
• Ce capteur est le plus souvent utilisé en milieu extérieur.
• Il présente le gros avantage d’être insensible aux glissements
des roues ou des chenilles du mobile.
• En revanche, sa précision se dégrade rapidement avec la
diminution de la vitesse.
• De plus il est généralement lourd à mettre en œuvre, tant du
point de vue électronique que du point de vue du traitement
des informations reçues.
 Les Capteurs d’Attitude

Les capteurs d’attitude permettent d’estimer les paramètres

intrinsèques du robot que sont les angles de cap, de roulis et
de tangage.

Ces capteurs sont principalement de type inertiel.

Ces capteurs ont pour point commun d’être généralement

coûteux et sensibles au bruit, d’où une intégration moins
fréquente dans les systèmes embarqués que les odomètres.
 Les Capteurs d’Attitude

Le gyroscope

Le gyromètre
Les Capteurs
d’Attitude

Le gyrocompas

Le magnétomètre
ou compas
magnétique
 Les Capteurs d’Attitude
Les gyroscopes
Les gyroscopes sont des capteurs de position angulaire, ils
permettent de mesurer une variation angulaire.

Ils sont intéressants en robotique mobile parce qu'ils peuvent

compenser les défauts des odomètres.

Une erreur d'orientation odométrique peut entraîner une

erreur de position cumulative qui peut être diminuée voire
compensée par l’utilisation conjointe de gyroscopes.
Les Capteurs d’Attitude

Les gyroscopes
 Les Capteurs d’Attitude
Les gyroscopes
Les gyroscopes très précis sont trop onéreux pour être utilisé
en robotique mobile.

les gyroscopes à fibre optique, connu pour leur grande

précision, ont vu leur prix chuter et sont donc devenu une
solution attractive pour la navigation en robotique mobile.
 Les Capteurs d’Attitude
Le gyromètre
Le gyromètre est un capteur qui permet de mesurer une
vitesse angulaire.

Il existe plusieurs types de gyromètres : les premiers à avoir

fait leur apparition furent mécaniques.

Aujourd’hui, on utilise surtout des gyromètres laser ou des

gyromètres optiques
Le gyromètre
Le gyromètre
Le gyromètre
Le gyromètre
 Les Capteurs d’Attitude
Le gyrocompas

Le gyrocompas est un capteur qui permet de mesurer le cap.

Il est composé d’un gyroscope et d’un compas magnétique.

Le gyrocompas conserve le nord magnétique durant tout le

déplacement du véhicule, après l’avoir initialement déterminé de
façon autonome.
Le gyrocompas
Le gyrocompas
Le gyrocompas
 Les Capteurs d’Attitude
Le magnétomètre ou compas magnétique

Le magnétomètre qui est aussi appelé compas magnétique

mesure la direction du champ magnétique terrestre pour
déduire l'orientation du robot.

l'utilisation de ce capteur en milieu intérieur est rendue

difficile à cause de la perturbation des mesures par
l’environnement magnétique du robot (comme par exemple
les lignes d'énergie ou les structures en acier).
 Les Capteurs d’Attitude
Le magnétomètre ou compas magnétique
 Les Capteurs d’Attitude
Le magnétomètre ou compas magnétique

Ce capteur a été intégré avec succès dans un système de

localisation basé sur le Filtrage de Kalman Etendu.

La caractéristique principale de ce capteur est sa précision

moyenne qui, sur un long trajet, est relativement bonne.
 Les Capteurs Extéroceptifs
• Les capteurs extéroceptifs permettent de percevoir le milieu
d’évolution du robot.
• Ils sont généralement le complément indispensable aux
capteurs présentés précédemment.
• Des méthodes de fusion de données seront alors utilisées
pour conditionner et traiter les informations sensorielles de
natures différentes.
• Deux familles de capteurs extéroceptifs embarqués peuvent
être identifiées : les capteurs télémétriques et les systèmes de
vision.
 Les Capteurs Extéroceptifs
On peut regrouper les capteurs extéroceptifs en deux
familles :

Capteurs
Télémétriques

Capteurs
Extéroceptifs
Systèmes de
Vision
 Les Capteurs Extéroceptifs

Ces capteurs servent pour les actions suivantes :

➢ Vérification et amélioration de la trajectoire suivie par le

robot.

➢ Mesure des interactions entre le robot et l'environnement.

➢ Perception de l'environnement.

➢ Prévention et sécurité.
 Les Capteurs Télémétriques

Les Capteurs à
Ultrasons
Les Capteurs
Télémétriques
Les Capteurs
Lasers
 Les Capteurs à Ultrasons

• Le capteur ultrasonore fait partie des capteurs de distance à

portée moyenne. On le trouve sur tous les robots mobiles.
Souvent plusieurs capteurs sont montés autour du robot
formant une ceinture de sécurité.
• Leur rôle principal est la détection des obstacles.
• Son principe de fonctionnement est comme suit : Un faisceau
émis est réfléchi par un obstacle et capté par le capteur. La
durée séparant l'émission et la réception est mesurée, ce qui
donne la distance.
Les Capteurs à Ultrasons
Principe
Les Capteurs à Ultrasons
Principe
Les Capteurs à Ultrasons
Exemple de Capteur
 Les Capteurs Lasers
• Le capteur laser est basé sur l’émission d’une onde
électromagnétique structurée. Ce capteur permet donc
d’obtenir un faisceau d’ondes très concentré, contrairement
aux capteurs ultrasonores.
• Les systèmes laser possèdent de nombreux avantages qui en
font des capteurs souvent utilisés dans les applications de
robotique mobile :
➢ La résolution angulaire : des faisceaux angulairement très fins peuvent
être obtenus avec des lentilles d’émission de petite taille.
➢ La réponse optique des cibles : les longueurs d’ondes courtes permettent
d’obtenir un écho pour des angles d’incidence du faisceau sur la cible
allant jusqu’à 75°, et améliorent de ce fait la probabilité de détection.
➢ La précision sur la mesure de distance : Une précision de l’ordre du
dixième de millimètre peut être obtenue sur des distances de l’ordre de 30
mètres.
Les Capteurs Lasers
Principe
Les Capteurs Lasers
Principe
 Les Capteurs Lasers

En robotique les systèmes laser sont utilisés principalement

de trois manières différentes :
• En télémètre : ils sont alors utilisés, tout comme les capteurs
à ultrasons, pour des mesures de distances.
• En goniomètre : ils sont utilisés pour des mesures d’angles.
• En source de lumière structurée : ils sont généralement
utilisés pour la modélisation 3D de l’environnement. La source
laser sera dans ce cas toujours associée à une caméra et
fournira des informations sur la profondeur.
Les Capteurs Lasers
Exemple de Capteur
 Les Systèmes de Vision
• Les systèmes de vision en robotique sont basés sur l’utilisation
d’une caméra CCD. L’arrivée des capteurs CCD (Charge
Coupled Device), en 1975, a été déterminante dans l’évolution
de la vision : la rapidité d’acquisition, la robustesse et la
miniaturisation sont autant d’avantages qui ont facilité leur
intégration.
• Les systèmes de vision sont très performants en termes de
portée, précision et quantité d’informations exploitables. Ils
sont de plus les seuls capables de restituer une image
sensorielle de l’environnement la plus proche de celle perçue
par l’être humain.
 Les Systèmes de Vision

• On peut localiser le robot avec une ou plusieurs caméras en

repérant des balises ou des amers. Les problèmes
d’appariement d’un objet vu par une caméra avec une
connaissance à priori de l’environnement ou d’un objet vu par
deux caméras sont répandus avec ce type de capteurs.

• Les techniques qui permettent d’obtenir des informations 3D

à partir d’un tel capteur sont généralement liées à l’adjonction
d’un autre capteur. Dans ce cadre nous pouvons identifier les
techniques suivantes :
 Les Systèmes de Vision
Techniques Utilisées

La Stéréovision

Les Capteurs à
Les Systèmes Triangulation
de Vision Active

Vision
Omnidirectionnelle
 La Stéréovision
• La stéréovision consiste à observer une même scène avec
deux caméras qui sont éloignées l’une de l’autre et dont on
connaît la distance qui les séparent.
• Connaissant la géométrie exacte du système stéréoscopique,
la première étape de reconstruction 3D consiste à mettre en
correspondance les deux images.
• Cette phase réside dans la détermination de couples de points
observés dans les deux images, ou dans l’appariement de
points d’intérêt. L’information 3D pourra alors être fournie par
triangulation.
La Stéréovision
Principe
 La Stéréovision

• La stéréovision est basée sur le même principe de

reconstitution de la profondeur que la vision chez l’être
humain.
• La stéréovision est utilisée dans de nombreuses autres
applications robotiques telles que la modélisation 3D de
scènes d’intérieur, la détection d’amers et la cartographie
d’environnement.
 Les Systèmes de Vision
Les Capteurs à Triangulation Active

• L’obtention de la 3D est gérée comme pour la stéréovision,

mais on remplace une caméra par un laser qui sera chargé de
projeter un motif de lumière structurée.
• Le principe est d’éclairer l’environnement avec une lumière
cohérente et de l’observer avec une caméra sous un certain
parallaxe. Connaissant la position de la source lumineuse et
celle de la caméra, l’information peut être obtenue par
triangulation.
Les Capteurs à Triangulation Active
Principe

Triangulation par plusieurs plans laser

 Les Capteurs à Triangulation Active

• Ces capteurs sont utilisés pour obtenir des images de

profondeur, mais également pour l’évitement d’obstacles et
pour la numérisation d’objet 3D.
• La technique de triangulation active est plus robuste que la
stéréovision car elle permet de faire l’économie de l’étape de
mise en correspondance. En revanche la précision n’est pas
uniforme sur l’ensemble de l’image : plus un objet est éloigné,
plus l’erreur de mesure est importante.
 Les Systèmes de Vision
Vision Omnidirectionnelle
• Ces systèmes de perception associent une caméra CCD et un
élément permettant d’obtenir une vue sur 360 degrés de
l’environnement.
• Ils sont de plus en plus utilisés en robotique mobile au
détriment de la vision monoculaire.
• Suivant l’élément ou les éléments ajoutés à une caméra CCD,
on pourra distinguer quatre techniques pour obtenir une
image omnidirectionnelle.
 Vision Omnidirectionnelle
➢ Génération d’images par utilisation de plusieurs caméras .
Cette première technique consiste à utiliser plusieurs caméras
couvrant un champ de vision égal à 360 degrés : par exemple quatre
caméras séparées par des angles de 90 degrés.
➢ Génération d’images multiples par rotation d’une caméra.
Cette deuxième technique consiste à faire pivoter une caméra
autour d’un axe. Cette méthode permet d’avoir une prise de
l’environnement avec une seule caméra, mais il faut effectuer une
rotation complète avant d’obtenir une vue de 360 degrés.
➢ Utilisation de lentille spéciale.
Cette troisième méthode consiste à ajouter un ensemble optique
sur la caméra CCD afin de dévier les rayons lumineux, comme par
exemple l’oeil de poisson.
➢ Utilisation de miroirs convexes.