ÉC O L E P O L Y T E C H N I Q U E

FÉ DÉR A L E D E L A U S A N N E

Christophe Ancey

Laboratoire hydraulique environnementale (LHE)

École Polytechnique Fédérale de Lausanne

Écublens

CH-1015 Lausanne

Analyse différentielle

Outils mathématiques
pour la
dynamique des fluides
TABLE DES MATIÈRES iii

Table des matières

1 Fonctions à variable complexe 3

1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Définition des fonctions holomorphes (ou analytiques) . . . . . . . . . 3
1.1.2 Dérivation des fonctions holomorphes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 Intégration des fonctions holomorphes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.4 Séries de fonctions complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.5 Principe de réflexion de Schwarz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Transformations conformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Quelques transformations classiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.3 Transformation de Schwarz-Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.4 Transformation de Joukovski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Jet libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2 Rupture de barrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.3 Équilibre d’un fluide plan incompressible newtonien . . . . . . . . . . 24

2 Portrait de phase 27
2.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Typologie des points singuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Détermination de la courbe asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1 Détermination numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.2 Détermination analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4 Cas des points singuliers situés à l’infini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5 Cas des points singuliers avec tangente horizontale/verticale . . . . . . . . . . 34

3 Les équations aux dérivées partielles du premier ordre 37

3.1 Equations linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Equations non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.2 Méthodes de Charpit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
iv TABLE DES MATIÈRES

4 Équations différentielles linéaires du second ordre 41

4.1 Classification des équations à deux variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 Équations elliptiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.1 Formule de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Équations hyperboliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.1 Équation des ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.2 Problème de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.3 Fonction de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.4 Solutions faibles des problèmes hyperboliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5 Conditions aux limites pour les problèmes hyperboliques . . . . . . . . . . . . 51
4.5.1 Équation des ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.5.2 Vocabulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre . . . . . . . . . . . . . 57
4.6.1 Méthode de l’hodographe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6.2 Onde simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.6.3 Application : équations de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

5 Les équations différentielles et leurs symétries 77

5.1 Définition : groupe de transformation à un paramètre . . . . . . . . . . . . . . 77
5.1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.1.2 Orbites et courbes invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.1.3 Générateur infinitésimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.1.4 Prolongation d’un générateur infinitésimal . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.1.5 Prolongation du groupe pour des symétries ponctuelles . . . . . . . . . 82
5.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.1 Première application : le changement de variable . . . . . . . . . . . . 84
5.2.2 Seconde application : la méthode du facteur intégrant . . . . . . . . . 87
5.2.3 Troisième application : groupes laissant une équation invariante . . . . 88
5.3 Algèbre de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.3.1 Commutateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.3.2 Algèbre de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4 Solutions invariantes des équations différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.5 Cas particulier des équations du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.5.1 Indétermination des équations caractéristiques . . . . . . . . . . . . . 93
5.5.2 Solutions singulières des équations différentielles du 1er ordre . . . . . 94
5.6 Résolution des équations du second ordre : théorème de réduction de Lie . . . 95
5.7 Résolution des équations différentielles d’ordre n (méthode des invariants) . . 96
5.8 Analyse dimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
TABLE DES MATIÈRES v

6 Exemples traités 101

6.1 Équations du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.1.1 Résoudre l’équation y ÿ − ẏ 2 − a2 y 3 =0 . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.1.2 Résoudre l’équation ÿ + 2ẏ/x + y n = 0 (Emden-Fowler) . . . . . . . . 104
6.1.3 Résoudre l’équation 4ÿ + 9xẏ 5/3 = 0 (hélium super-fluide) . . . . . . . 107
6.2 Équations du troisième ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
...
6.2.1 Résoudre l’équation y + y ÿ = 0 (Blasius) . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.2.2 Méthode 1 : résolution par itération successive . . . . . . . . . . . . . . 110
6.2.3 Méthode 2 : invariants fondamentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

7 Les équations aux dérivées partielles et leurs symétries 119

7.1 Transformations finies de dérivées partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.1.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.1.2 Transformations infinitésimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.1.3 Condition d’invariance pour les EDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.2 Équations scalaires à deux variables dépendantes . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.2.1 Changement de variables et condition de symétrie . . . . . . . . . . . 121
7.2.2 Condition de symétrie pour les groupes de Lie . . . . . . . . . . . . . 122
7.2.3 Exemple : équation linéaire de diffusion . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.2.4 Exemple : équation non linéaire de diffusion . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.2.5 Exemple : équation de couche limite avec gradient de pression . . . . . 125
7.3 Solutions similaires pour les équations aux dérivées partielles . . . . . . . . . 127
7.3.1 Généralités : passage EDP → EDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.3.2 Comportement asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

8 Quelques équations classiques 131

8.1 Équation non linéaire de diffusion ht = h2x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8.1.1 Caractéristiques d’une équation non linéaire du premier ordre . . . . . 131
8.1.2 Problème avec conditions aux limites et initiales . . . . . . . . . . . . 132
8.1.3 Propriétés des équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
8.1.4 Développement asymptotique aux temps petits . . . . . . . . . . . . . 133
8.1.5 Développement asymptotique aux temps grands . . . . . . . . . . . . 134
8.2 Équation non linéaire de diffusion ht = (hn h x )x . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2.1 Propriétés des équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2.3 Solutions auto-similaires aux temps courts . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.2.4 Solutions auto-similaires aux temps longs . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.2.5 Transition des temps courts aux temps longs . . . . . . . . . . . . . . 143
TABLE DES MATIÈRES 1

——————————————————————————————-
 3

Fonctions à variable complexe

1
Nous commençons par rappeler quelques-uns des principaux résultats sur les fonctions à
variable complexe. Nous présentons ensuite quelques exemples d’application à la mécanique
des fluides. La théorie des fonctions à variable complexe est particulièrement efficace et utile
pour des problèmes elliptiques où le problème à résoudre se ramène à une équation de la
forme 4ψ = 0.
√
On emploie les notations suivantes : le nombre imaginaire est désigné par ı = −1, la
partie réelle d’un complexe z = x + ıy est notée x = <(z), la partie imaginaire est notée
y = =(z). Le conjugué de z est noté z̄ = x − ıy. Le conjugué d’une fonction f (z) est définie
par f¯ = f (z̄).

1.1 Généralités

1.1.1 Définition des fonctions holomorphes (ou analytiques)

L’utilisation de fonctions à variable complexe permet de simplifier des problèmes de la

mécanique de façon notable. L’introduction d’une variable complexe z = x + ıy à la place
d’une (de) variable(s) réelle(s) introduit quelques problèmes, notamment en ce qui concerne
la dérivabilité et l’unicité de la définition. Par exemple, la fonction f (z) = z 2 ne pose pas
de problème particulier car à un point du plan complexe on associe un autre point de façon
unique. En revanche, si on ne prend pas de précautions particulières, la fonction f (z) = z 1/2
est à valeurs multiples. En effet, considérons z1 = e2ıπ et z2 = e4ıπ ; ces affixes définissent
le même point du plan complexe, en l’occurrence un point A situé en (1, 0). Pourtant, on
f (z1 ) = eıπ et f (z2 ) = e2ıπ . L’image de z2 est toujours situé au point A tandis que l’image de
z1 est B de coordonnées (−1, 0).
Pour éviter ce genre de problèmes, on va définir des domaines où les fonctions donnent des
images de façon unique. À cet effet, on introduit la notion de point de coupure : un point z0 est
un point de coupure pour f si, quand z effectue une révolution complète autour de z0 , l’image
de z ne retourne pas à son point de départ. Clairement, dans le cas f (z) = z 1/2 , le point origine
est un point de coupure ; de même le point « infini » est un point de coupure. Afin d’éviter la
non-unicité du point image, on coupe le plan complexe en traçant une droite reliant les points
de coupure. Par exemple, pour f (z) = z 1/2 , la coupure se fait le long de l’axe réel y = 0 et
il s’ensuit que la fonction f (z) = z 1/2 n’est définie que pour 0 < θ ≤ 2π (z p = reıθ ). À noter
que différentes coupures peuvent être proposées ; par exemple avec f (z) = (z − a)(z − b),
avec a et b réels (a < b), la coupure peut se faire par un segment entre a et b ou bien deux
demi-droites ] − ∞, a] et ]b, + ∞].
On peut ensuite énoncer différents résultats valables pour les fonctions définies de façon
4 1. Fonctions à variable complexe

univoque. On va notamment introduire la notion centrale de fonction holomorphe ou analy-

tique, qui pour les physiciens recouvrent la même réalité : on dit qu’une fonction est analytique
lorsque l’image z 0 = f (z) de tout point d’un domaine Ω est définie de façon unique et que
la fonction est dérivable. On commence par donner une condition nécessaire et suffisante de
dérivabilité, puis on s’intéressera au calcul intégral.
Condition de Cauchy : une fonction f (x, y) = A(x, y) + ıB(x, y) est dérivable en
z = x + ıy si :
∂A ∂B ∂A ∂B
= et =− . (1.1)
∂x ∂y ∂y ∂x
Sous des réserves de régularité, on peut montrer que c’est une condition nécessaire et suffisante.
Une fonction est dite holomorphe dans un domaine 1 Ω si elle admet une dérivée en tout
de point de Ω. Si f (x, y) = A(x, y) + ıB(x, y) est holomorphe sur Ω, alors A et B vérifient
l’équation de Laplace
4A = 4B = 0, (1.2)
où l’on a noté 4 (écrit aussi parfois ∇2 ) l’opérateur dit laplacien :

∂2φ ∂2φ
4φ = + 2,
∂x2 ∂y
en coordonnées cartésiennes.
Il suffit de prendre les parties réelle et imaginaire d’une fonction holomorphe pour obte-
nir des fonctions harmoniques 2 Une fonction holomorphe est automatiquement indéfiniment
dérivable sur le domaine Ω. C’est un résultat remarquable qui tranche avec les propriétés des
fonctions à variable réelle pour lesquelles il n’existe pas de lien systématique de régularité
entre la dérivée à l’ordre 1 et les dérivées d’ordre supérieur.
I La partie réelle et la partie imaginaire d’une fonction analytique doivent toutes deux
satisfaire l’équation de Laplace (autrement dit, ce sont des fonctions harmoniques) pour que la
condition de Cauchy-Riemann soit vérifiée. On les appelle des conjugués harmoniques. Notons
que les lignes isovaleurs sont perpendiculaires, c’est-à-dire si w = u + ıv, alors

∇u · ∇v = 0.

Notamment, lorsqu’une fonction u est harmonique sur un domaine, on peut toujours construire
une fonction v qui soit son conjugué harmonique.

1.1.2 Dérivation des fonctions holomorphes

La dérivation des fonctions à variable complexe suit les mêmes règles que les fonctions à
variable(s) réelles. On peut également les dérivations dans C et dans R de la façon suivante :
 
∂ 1 ∂ ∂
= −ı ,
∂z 2 ∂x ∂y
 
∂ 1 ∂ ∂
= +ı ,
∂ z̄ 2 ∂x ∂y
1. Sous-ensemble ouvert et connexe : à tout point de ce domaine on peut lui associer un disque centré sur lui
et de rayon non nul (le point n’est pas sur une frontière, on doit pouvoir l’attendre quelle que soit la direction
choisie) ; un domaine est connexe si toute ligne polygonale reliant des points du domaine est elle-même incluse
dans le domaine.
2. Une fonction est dite harmonique quand elle vérifie l’équation de Laplace et qu’elle est continue.
1.1 Généralités 5

avec z = x + ıy et z̄ = x − ıy. On peut également se servir de :

∂ ∂ ∂
= + ,
∂x ∂z ∂ z̄
∂ ∂ ∂
=ı −ı .
∂y ∂z ∂ z̄
Si w = u + ıv, alors on a :
dw ∂w ∂w
= +ı .
dz ∂x ∂x
L’équation de Laplace s’écrit en variables complexes :
∂2φ ∂2φ ∂2φ
+ = 0 ⇔ 4 = 0.
∂x2 ∂y 2 ∂z∂ z̄

1.1.3 Intégration des fonctions holomorphes

L’intégration dans le plan complexe repose sur la notion de « chemin » : un chemin est
une courbe continûment dérivable par morceaux sur C : un chemin Γ est la courbe d’équation
z = γ(s) définie sur [a, b]. Un chemin est toujours orienté de son origine vers son extrémité ;
lorsque les deux points coïncident, on parle de lacet. La plupart des propriétés valables pour
les fonctions à variable réelle marchent également dans le cas complexe.
Théorème de Cauchy : soit f une fonction holomorphe sur le domaine Ω, alors pour
deux lacets Γ1 et Γ2 homotopes 3 :
Z Z
f (z)dz = f (z)dz.
Γ1 Γ2

Notamment pour un lacet homotope à un point, alors

Z
f (z)dz = 0,
Γ

quelque soit le lacet Γ. La réciproque

R
du théorème de Cauchy – connue sous le nom de
théorème de Morera – énonce que si Γ f (z)dz = 0 alors la fonction est holomorphe.
I Une conséquence importante pour l’intégration est la suivante : pour une fonction ho-
lomorphe, l’intégrale de f entre deux points A et B ne dépend pas du chemin choisi :
Z B Z Z
f (z)dz = f (z)dz = f (z)dz, (1.3)
A Γ1 Γ2

quelles que soient les courbes Γ1 et Γ2 reliant A et B.

C’est cette propriété qu’il va être intéressant d’exploiter pour faciliter le travail d’intégra-
tion. Si f est une fonction holomorphe sur un large domaine, on peut choisir à sa guise la
contour d’intégration. Par exemple (voir figure 1.1), imaginons que l’on intègre f sur un lacet
Γ ; on peut réduire ce lacet et intégrer – sans changer le résultat – sur le lacet Γ0 . C’est une
conséquence immédiate du théorème de Cauchy
Z Z Z Z
f (z)dz + f (z)dz − f (z)dz + f (z)dz = 0,
Γ AB Γ0 BA

3. Deux lacets sont homotopes si on peut passer de l’un à l’autre par une transformation continue sans
sortir du domaine Ω. Si sur le domaine Ω, tout lacet est homotope à un point, alors le domaine est simplement
connexe.
6 1. Fonctions à variable complexe

et puisque les intégrales le long de AB se composent, on tire

Z Z
f (z)dz = f (z)dz.
Γ Γ0

B A
b b

Figure 1.1 : contour agrandi ou rétréci.

Le théorème de Cauchy nous permet aussi de montrer simplement que si f n’est pas
holomorphe en un nombre fini de points (singuliers) au sein d’un contour Γ, alors on peut
tracer de petits contours élémentaires entourant ces points singuliers et transformer l’intégrale
sur Γ en une somme d’intégrales autour des points singuliers
Z Z
f (z)dz = f (z)dz.
Γ Γi

Ce résultat va nous permettre de démontrer le théorème des résidus un peu plus loin.

Γ1

Γ2

Γ3

Figure 1.2 : contour autour de points singuliers.

Formule de Cauchy : pour tout lacet Γ d’un domaine simplement connexe Ω et pour
toute fonction holomorphe sur Ω, alors pour tout point z0 intérieur au lacet Γ, on a :
Z
1 f (z)
f (z0 ) = dz, (1.4)
2ıπ Γ z − z0

avec  = ±1 l’indice 4 de z0 par rapport à Γ. Si z0 est à l’extérieur du domaine délimité par

Γ, alors Z
1 f (z)
= 0.
2ıπ Γ z − z0
Quelques conséquences importantes :
– Si f est holomorphe sur un domaine simplement connexe, alors il suffit de connaître f
sur un lacet autour de z0 pour connaître f (z0 ).
4. C’est le nombre de tours faits par l’image de Γ autour de z0 quand s croît de a à b. Selon que Γ est orienté
positivement ou négativement,  = ±1.
1.1 Généralités 7

– Ainsi la valeur de f au centre d’un cercle est égale à la valeur moyenne sur le cercle.
D’où l’on déduit que f ne peut pas prendre son maximum relatif à l’intérieur de Ω.
– Toute fonction holomorphe est indéfiniment dérivable sur le domaine considéré.
Comme on l’a indiqué plus haut, toute fonction f (z) holomorphe sur un domaine Ω est
indéfiniment dérivable dérivable sur ce domaine. On a a par ailleurs
Z
(n) n! f (w)
f (z) = dw.
2ıπ Γ (w − z)n+1

Théorème de Liouville : si f est bornée et holomorphe sur C alors f est une constante.
I Ce théorème semble anodin. Il montre en fait qu’une fonction complexe doit nécessai-
rement comporter des points singuliers et donc ne pas être analytique dans le plan complexe
pour présenter un intérêt (c’est-à-dire si on ne s’intéresse pas qu’aux fonctions constantes).
Valeur principale d’une intégrale : considérons une fonction définie sur un contour Γ
et un point ζ0 sur ce contour. L’intégrand
R
f (ζ)/(ζ − ζ0 ) est partout défini sur ce contour sauf
où point ζ0 , ce qui rend l’intégrale Γ f (z)dz impropre. Cette intégrale peut avoir un sens si
la limite de Z
f (ζ)
lim dζ existe,
→0 Γ−C ζ − ζ0

où C est l’arc formé par l’intersection entre Γ et le disque de rayon  (supposé petit). Cette
limite est appelée valeur principale.
R −1 dz,
Par exemple, considérons Γz avec Γ un contour fermé passant par O. Ici, on a
Z Z
1
lim dζ = lim argζdζ = ıπ,
→0 Γ−C ζ →0 Γ−C

B
ζ0
b
 A

C

Γ
Figure 1.3 : contour avec un point singulier.

Formules de Plemelj : La formule de Cauchy permet aussi de montrer une série de

formules dite de formules de Plemelj, qui ont leur utilité en mécanique des fluides dans les
calculs de surface libre. On considère un contour fermé Γ avec un point z0 , qui délimite
un
R
domaine L et un domaine R ; on se donne une fonction φ(z) sur Γ de telle sorte que
Γ (φ(z) − φ(z0 ))/(z − z0 ) existe. On définit
Z
1 φ(ζ)
Φ(z) = dζ.
2ıπ Γ ζ −z
8 1. Fonctions à variable complexe

On peut définir la limite à gauche

Z
L 1 φ(ζ) − φ(z0 )
Φ (z0 ) = lim Φ(z) = dζ + φ(z0 ).
z→z0 , z∈L 2ıπ Γ ζ − z0

Et de même, la limite à droite vaut

Z
1 φ(ζ) − φ(z0 )
ΦR (z0 ) = lim Φ(z) = dζ.
z→z0 , z∈R 2ıπ Γ ζ − z0

Ce résultat se montre facilement en décomposant

Z Z Z
1 φ(ζ) − φ(z0 ) + φ(z0 ) 1 φ(ζ) − φ(z0 ) 1 φ(z0 )
Φ(z) = dζ = dζ + dζ.
2ıπ Γ ζ −z 2ıπ Γ ζ −z 2ıπ Γ ζ −z

À l’aide de la formule de Cauchy, on tire le résultat recherché. u

t

Γ
b z0

L R

Figure 1.4 : contour fermé avec un point singulier.

La différence des deux résultats nous la première formule de Plemelj

ΦL (z0 ) − ΦR (z0 ) = φ(z0 ), (1.5)

alors que la somme des deux intégrales nous fournit la deuxième formule de Plemelj
Z
1 φ(ζ)
ΦL (z0 ) + ΦR (z0 ) = dζ. (1.6)
ıπ Γ ζ − z0

Ce résultat marche également si au lieu de prendre un contour fermé, on prend un contour

ouvert. Cela permet d’aboutir au théorème de Plemelj, qui fournit la solution à l’équation
fonctionnelle dit problème de Riemann-Hilbert, qui consiste à chercher une fonction Φ analy-
tique dans le plan z sauf le long d’un arc Γ, où elle vérifie la condition de saut

ΦL (z0 ) − ΦR (z0 ) = φR (z0 ), (1.7)

pour tout z0 de cet arc Γ. Cette équation admet une solution unique qui est holomorphe
partout excepté sur l’arc Γ
Z
1 φ(ζ)
Φ(z) = dζ (1.8)
2ıπ Γ ζ − z
1.1 Généralités 9

1.1.4 Séries de fonctions complexes

Une série de fonctions un (z) est une suite de fonctions

n
X
Sn (z) = uk (z).
k=1

Les théorèmes sur les séries de fonctions à variable entière se généralisent pour les séries de
fonctions à variable complexe. Un théorème important est dû à Weierstrass : si la série un (z)
est une suite de fonctions holomorphes et si la série est uniformément convergente, alors la
fonction ∞ X
S(z) = uk (z)
k=1
est holomorphe et sa dérivée est la somme des dérivées u0n (z).
Une série entière est une série dont le terme général est de la forme :
un (z) = an (z − c)n ,
avec an , c, et z des complexes. Le rayon de convergence ρ est le scalaire tel que pour tout
|z| < r la série converge (absolument). La formule d’Hadamard permet d’exprimer le rayon
de convergence à partir des coefficients an :
ρ−1 = lim sup |ap |1/p .
n→∞ p>n

Un résultat important est le suivant : la somme d’une série entière est holomorphe dans son
disque de convergence.
Ces résultats peuvent être utilisés pour définir la série de Taylor d’une fonction holo-
morphe : toute fonction holomorphe est représentable par une série entière. En effet, on a :
Z
1 f (w)
f (z) = dz,
2ıπ Γ w−z
avec Γ un lacet autour d’un point d’affixe a. En développant 1/(w − z) en série entière de
z−a   !
1 1 z−a z−a +
= 1+ + ··· + ··· ,
w−z w−a w−a w−a
on obtient en intégrant terme à terme
∞
X
f (z) = an (z − a)n ,
n=1
R
avec an = f n (a) = (2ıπ)−1
Γ f (w)(w − a)
−(n+1) . L’holomorphie permet également de relier

an aux dérivées de f de façon unique :

(z − a)2 00
f (z) = f (a) + (z − a)f 0 (a) + f (a) + · · · .
2!
Toute fonction holomorphe décomposable en série de Taylor est appelée fonction analytique.
Considérons une fonction holomorphe sur un domaine simplement connexe Ω. Pour tout
point d’affixe a de Ω, il existe un disque centré sur a contenu dans Ω à l’intérieur duquel f (z)
est la somme d’une série de Taylor :
∞
X
f (z) = an (z − a)n .
n=1
10 1. Fonctions à variable complexe

Si on peut écrire
∞
X
f (z) = an (z − a)n = ap (z − a)p h(z),
n=1

avec h(a) = 1, alors a est un zéro d’ordre p de f . Tout zéro d’une fonction holomorphe est
isolé si f 6= 0.
Soient deux domaines Ω et Ω1 tels que Ω1 ⊂ Ω, si deux fonctions f et f1 sont respec-
tivement holomorphes sur Ω et Ω1 et si f (z) = f1 (z) pour tout z ∈ Ω, alors f1 est appelé
prolongement analytique de f sur Ω1 ou bien encore f est la restriction de f1 à Ω.
La série de Laurent peut être considérée comme une généralisation de la série de Taylor
lorsque le point d’affixe a n’est pas dans Ω. Dans ce cas, on ne peut pas développer en série
de Taylor puisque z dans un voisinage de a n’est pas dans Ω. On peut toujours, en revanche,
exprimer f comme une série de Laurent :
∞
X
f (z) = bn (z − a)n ,
n=−∞
R
avec bn = (2ıπ)−1 Γ f (w)(w − a)−(n+1) et Γ un lacet quelconque dans Ω et entourant a.
La série de Laurent coïncide avec la série de Taylor lorsque a est dans Ω ; dans ce cas, les
coefficients bn sont nuls pour n < 0.

Γ
A(a)

Figure 1.5 : domaine Ω évidé en son centre.

Considérons une fonction f holomorphe sur un disque de rayon R privé de son centre A
d’affixe a : f (z) est dérivable pour 0 < |z − a| < R, mais f peut ne pas être définie en z = a.
On peut développer f en série de Laurent de centre a :
∞
X
f (z) = v(z) + an (z − a)n ,
n=0

avec : ∞
X bn
v(z) = .
n=1
(z − a)n
La fonction v(z) s’appelle la partie singulière de f .

• Si tous les coefficients bn sont nuls, c’est-à-dire si v = 0, alors la fonction F qui est égale
– à f (z) dans le disque privé de son centre,
– a0 en z = a,
est analytique dans le disque. Dans ce cas, z = a est une singularité apparente.
1.1 Généralités 11

• Dans le cas contraire, z = a est un point singulier isolé. Ce point est un pôle si un
nombre fini de coefficients bn sont différents de zéro sinon on parle de point singulier
essentiel (ou pôle d’ordre infini). Plus précisément, si bn 6= 0 et bp = 0 pour p > n,
alors :
X∞
bp bp−1 b1
f (z) = + + ··· + + an (z − a)n .
(z − p)p (z − p)p−1 z − p k=0

Pour établir la nature d’un point, on peut se servir des résultats suivants :
– Si f non définie en z = a a une limite quand z → a, alors z = a n’est qu’une singularité
apparente.
– Si pour p ∈ N+ , (z − a)p f (z) tend vers une limite non nulle quand z → a alors le point
a est un pôle d’ordre p.
Si z = a est un point singulier isolé, alors dans un disque centré sur a, on a vu qu’on peut
écrire :
∞
X X∞
bn
f (z) = n
+ an (z − a)n ,
k=1
(z − a) k=0

et dans ce cas, le coefficient b1 a une importance toute particulière : on l’appelle résidu de f

en z = a et on le note : Z
1
b1 = Res(a, f ) = f (z)dz;
2ıπ Γ
avec Γ un lacet orienté positivement ayant pour trajectoire un cercle autour de a ne contenant
pas d’autre point singulier autre que a. Si a est un pôle, on peut déterminer le résidu sans
calcul intégral à l’aide de quelques astuces :
– Si a est un pôle simple, alors on peut écrire :

b1
f (z) = + h(z),
a−z

donc le résidu est b1 . Par exemple si f = G(z)/H(z) avec F et G deux fonctions

holomorphes telles que G(a) 6= 0 et H(z) = (z − a)H∗ (H∗ (a) 6= 0), alors a est un pôle
simple et :
(z − a)G(z) G(z)
Res(a, f ) = lim = 0 .
z→a H(z) − H(a) H (z)
– On peut généraliser ce résultat à un pôle d’ordre p et montrer que

1 dp−1
Res(a, f ) = lim f (z)(z − a)p .
z→a (p − 1)! dz p−1

– Si f (z) = f (−z), alors Res(0, f ) = 0.

– Pour un point singulier essentiel, il faut le plus souvent calculer la série de Laurent pour
calculer le résidu.
Théorème des résidus : Soient z1 , z2 , · · · , zn un nombre fini de points distincts d’un
domaine simplement connexe et f une fonction holomorphe. La partie singulière est notée
pour le point zk :
X∞
bn,k
vk (z) = .
k=1
(z − zk )n
12 1. Fonctions à variable complexe

Cette fonction est définie sur un disque centré sur zk de rayon suffisamment petit pour ne pas
contenir d’autres points singuliers. Pour tout lacet Γ contenant tous les points singuliers on
a:
Z n
X
f (z)dz = 2ıπ k Res(zk , f ).
Γ k=1

I Ce théorème a d’importantes implications dans le calcul d’intégrales de fonction à variable

réelle car il permet de simplifier le calcul. Un corollaire de ce théorème est le suivant : on
cherche à calculer I
f (z)
I= dz,
Γ g(z)

avec f (a) 6= 0, g 0 (a) 6= 0, mais g(a) = 0 pour un point a à l’intérieur de Γ. On montre après
développement en série de Taylor et application du théorème des résidus que :

f (a)
I = 2ıπ .
g 0 (a)

Ce calcul peut être étendu lorsque g (n) = 0 pour 0 ≤ n ≤ i et g (n+1) 6= 0.

R∞
♣ Exemple. – Calcul de I = 0 (1 + x2 )−1 dx.
Notons tout d’abord que l’on a à cause de la parité de l’intégrand :
Z ∞
1 1
I= dx.
2 0 1 + x2

L’intégrand à deux pôles situés en (0, ±ı). Considérons un demi-cercle comme sur la figure 1.6
de rayon R.
y

CR
+ι
x
−R +R
−ι

Figure 1.6 : contour choisi pour le calcul de l’intégrale.

Calculons I(R) sur ce contour

Z Z R
1 1 1 1
I(R) = 2
dz + dz.
2 CR 1+z 2 −R 1 + z2

D’après la formule de Cauchy (1.4), on a : I(R) = π/2. Notons par ailleurs que
Z Z π Z π
1 1 ı Reıθ ı
dz = dθ ≈ e−ıθ dθ → 0 quand R → ∞.
2 CR 1 + z2 2 0 1 + R2 e2ıθ 2R 0

On déduit alors que I = π/2. u

t
1.1 Généralités 13

1.1.5 Principe de réflexion de Schwarz

Bien des problèmes en mécanique des fluides impliquent un milieu semi-infini avec une
frontière. Par exemple, considérons un demi-plan infini avec une frontière solide et une source
à l’intérieur du demi-plan ; la méthode utilisée pour résoudre ce type de problème, dite « mé-
thode des images », consiste à placer un puits de façon symétrique par rapport à la frontière.
La condition de non-pénétration sera alors vérifiée à la paroi.
Cette méthode peut être généralisée de la façon suivante dans le cas des fonctions à variable
réelle. Considérons un demi-plan y < 0 et une frontière en y = 0. On cherche à déterminer
une fonction f (x, y) vérifiant l’équation de Laplace dans le demi-plan y < 0. Pour cela on
considère le prolongement par symétrie :

f˜(x, y) = −f (x, − y).

On montre facilement que la fonction f˜(x, y) vérifie aussi l’équation de Laplace dans le demi-
plan y > 0. Si, de plus, on impose f˜(x, y) = f (x, y) pour y > 0 alors f˜(x, y) vérifie l’équation
de Laplace dans tout le plan, elle doit être nulle pour y = 0, et elle doit être impaire.
Ce principe peut être étendu aux fonctions à variable complexe. Introduisons la notation
f¯ :
f¯(z) = f (z̄),
soit encore avec f = u + ıv

fˆ(z) = u(x, − y) − ıv(x, − y).

Si f est définie dans le demi-plan inférieur, alors fˆ est définie dans le demi-plan supérieur. Le
principe de Schwarz s’énonce ainsi.
Principe de Schwarz : dans le demi-plan, soit D une région fermée avec une frontière L
le long de l’axe y = 0. Considérons une fonction analytique dans D, continue sur ses frontières,
et prenant des valeurs réelles sur l’axe y = 0. Alors, fˆ est la continuation analytique de f à
travers L de D sur son image miroir D0 . Une fonction F définie comme F (z) = f (z) pour
S
z ∈ D et F (z) = f¯(z) pour z ∈ D0 est analytique sur D D0 .
I Ce principe va être très utile pour simplifier des problèmes avec des conditions plus ou
moins compliquées. L’exemple du jet (cf. § 1.3.1) en donnera un exemple.
14 1. Fonctions à variable complexe

1.2 Transformations conformes

1.2.1 Définitions

Dans un certain nombre de problèmes, on cherche à résoudre une équation, par exemple
l’équation de Laplace 4ψ = ψxx + ψyy = 0, dans le plan x − y avec des conditions aux limites
plus ou moins complexes. L’idée est de se ramener à des domaines d’intégration plus simples
en faisant un changement de variable. Ce changement de variable (x, y) → (X, Y ) est une
transformation géométrique ; si cette transformation conserve les angles, il n’y a souvent que
peu de changements dans la forme de l’équation. Par exemple pour l’équation de Laplace, on
aura à résoudre ψXX + ψY Y = 0 dans le nouveau domaine.
Une transformation z = x + ıy → Z(z) = X(x, y) + ıY (x, y) est dite conforme si elle
conserve les angles. Une condition nécessaire et suffisante pour qu’une transformation soit
conforme est que la fonction Z(z) soit analytique.
Les points où la dérivée Z 0 (z) est nulle/infinie peuvent être des points singuliers de la
transformation. Au voisinage de tels points, on peut exprimer Z de la façon suivante :
Z = Z0 + (z − z0 )p f (z0 ) + O((z − z0 )1+p ),
avec p ∈ N+ et f (z0 ) 6= 0. Si p = 1, la transformation est conforme en ce point ; si p > 1,
les angles ne sont pas conservés : là où les points où Z 0 s’annule, l’image d’une ligne continue
présente un point anguleux. L’idée de base de la transformation conforme est d’utiliser les
singularités locales pour transformer des conditions aux limites compliquées en conditions
plus simples.

♣ Exemple. – Exemple de transformation conforme.

On à résoudre l’équation dans le demi-plan y > 0 :
∂2φ ∂2φ
4φ = + 2 = 0,
∂x2 ∂y
avec (
0 si |x| > 1,
φ(x, 0) =
1.
Pour cela on utilise la transformation conforme :
z−1
Z = ln ,
z+1
qui transforme le demi-plan en une bande infinie comme le montre la figure 1.7.
Il est beaucoup plus simple de résoudre l’équation avec les conditions aux limites et compte
tenu de l’invariance en x. L’équation en elle-même ne change pas puisque la transformation
est conforme, donc avec Z = X + ıY , on a toujours :
∂2φ ∂2φ
4φ = + = 0,
∂X 2 ∂Y 2
avec
φ(x, 0) = 0 et φ(x, π) = 1.
On trouve : φ = y/π. En repassant aux variables x et y, on obtient finalement :
1 2y
φ(x, y) = arctan−1 2 .
π x + y2 − 1
u
t
1.2 Transformations conformes 15

Y
y B φ =1 C D

π
x X
A B C D E A
φ =0 φ =1 φ =0 E
Figure 1.7 : transformation d’un demi-plan en bande.

1.2.2 Quelques transformations classiques

Transformation linéaire

Une transformation linéaire w = Az, avec A = aeıα ∈ C est une double transformation :
expansion/contraction liée au coefficient a et rotation d’un angle α.

Transformation inverse

Une transformation linéaire w = z −1 pour z non nul transforme les cercles en cercles/droites,
les lignes en droites/cercles selon que l’objet passe ou non par l’origine.

Transformation linéaire fractionnelle

La transformation
az + b
w= ,
cz + d
avec a, b, c, d des complexes, transforme les cercles en droites et réciproquement.

1.2.3 Transformation de Schwarz-Christoffel

La transformation de Schwarz-Christoffel est la plus connue : elle consiste à associer à un

point d’affixe z l’image Z telle que :

dz
= K(Z − a1 )p1 · · · (Z − an )pn , (1.9)
dZ

avec ai ∈ R, pi ∈ R, et K ∈ C. La transformation Z(z) est conforme sauf aux points ai où

l’on a : Z 0 = 0. On montre facilement que si dans le plan complexe, une frontière a un point
anguleux en ai d’angle αi alors, si on a choisi

pi = αi /π − 1,

le point anguleux est transformé en point non angulaire. Notons que si dans la transformation
ai → ∞, alors on omet le facteur (z − ai ) dans la transformation puisqu’il serait associé à
l’exposant 0 ; on dit que le polygone est dégénéré en ce point.
16 1. Fonctions à variable complexe

y Y

αi

Ai
x X
Ai′ Ai′+1

Figure 1.8 : transformation d’une ligne brisée en axe horizontal.

♣ Exemple. – Transformation d’une tranche de fluide.

Considérons une tranche de fluide entre deux plans horizontaux (voir figure 1.9). Les points
A, B, C sont en +∞, 0, et −∞ et définissent un polygone dégénéré. Dans la transformation de
Schwarz-Christoffel, tous les points se retrouvent sur le même axe (Y = 0) comme le montre
la figure 1.9. Dans le plan image, A est situé +∞, B’ en b, C c > b, et D en −∞. Les angles
dans le plan x − y entre les nœuds du polygone sont 5 du polygone sont : αB = π/2, αC = π/2,
d’où l’on tire : pB = −1/2 et pC = −1/2.

plan x − y plan X − Y
y Y
A
B

K
X

x D A B C
(b) (c)
Figure 1.9 : passage du plan x − y au plan X − Y .

L’équation de Schwarz-Christoffel (1.9) donne :

dz K
= K(Z − b)−1/2 (Z − c)−1/2 = ,
dZ Z
d’où l’on tire que √ 
√
z(Z) = 2K ln Z −b+ Z − c + z0 .
On peut inverser cette équation et obtenir ainsi :
1 1
Z = (b + c) + (c − b) cosh(K(z − z0 )).
2 2
Les paramètres b et c peuvent être choisis librement, mais pas K et z0 qui doivent être choisis
de telle sorte que les points images soient bien les images souhaitées par la transformation
Z(z). u t
F On pourra utilement se rapporter à l’ouvrage de ? qui présente en détail les applications
conformes et donne un catalogue de transformations utiles.
5. Pour les angles des points à l’infini, on peut se souvenir que la somme des angles d’un polygone à n côtés
est (n − 2)π, soit ici 2π, on en déduit que les angles des points rejetés à l’infini doivent être nuls.
1.3 Applications 17

1.2.4 Transformation de Joukovski

Il existe d’autres transformations utiles, notamment celle de Joukovski abondamment

utilisée en aéronautique (?). Cette transformation est définie par
a2
w=z+ ,
z
avec a ∈ R. La transformation change un cercle centré à l’origine en une ellipse dans le plan
w ; un cas particulier est le cercle de rayon r = a qui est transformé en segment de droite
(ellipse dégénérée de petit axe nul). Les conditions à l’infini ne sont pas changées. Par ailleurs
un cercle décentré mais dont le centre reste sur l’axe x est transformé en un profil symétrique
évoquant une forme d’aile, appelé profil de Joukovski.

1.3 Applications
On étudie un écoulement irrotationnel dans un canal infini. Les points A, B, C (resp. A’,
B’, C’) sont en +∞, 0, et −∞ et définissent un polygone dégénéré. Dans la transformation,
tous les points se retrouvent sur le même axe (Y = 0) comme le montre la figure 1.10. Dans le
plan image, A’ est situé +∞, B’ en +1, C et C’ à l’origine, B en −1, et A en −∞. Les angles
dans le plan x − y entre les nœuds du polygone sont : αB = π, αC = 0, αC 0 = 0, αB 0 = π,
d’où l’on tire : pB = 0, pC = −1, pC 0 = −1, pB 0 = 0.

y Y

C B A

a
x X
C' B' A' A B C B' A'
C'
Figure 1.10 : écoulement dans un plan infini. Le trait gras dans le plan X − Y représente la demi-droite de
coupure.

La transformation de Schwarz-Christoffel donne :

dz K
= K(Z − a1 )p1 · · · (Z − an )pn = ,
dZ Z
d’où l’on tire que z(Z) = K ln Z + Z0 . Reste à déterminer K et Z0 . L’image de B dans le plan
image X − Y nous indique que Z0 = 0. L’image de n’importe quel point sur le bord supérieur
a pour coordonnées dans le plan x − y : z = ξ + ıa ; son image dans le plan X − Y est sur
l’axe réel Z = |ζ|eıπ ; donc on doit avoir ξ + ıa = K(ln |ζ| + ıπ), d’où l’on tire K = a/π. La
transformation recherchée est donc
a
z = ln Z ou bien Z = eπz/a .
π

Canal semi infini

On étudie un écoulement irrotationnel dans un canal infini. Les points A, B, C, et D sont

en +∞, 0, 0, et −∞ et définissent un polygone dégénéré. Dans la transformation, tous les
18 1. Fonctions à variable complexe

points se retrouvent sur le même axe (Y = 0) comme le montre la figure 1.11. Dans le plan
image, A’ est situé −∞, B’ en −1, C en +1, et D en +∞. Les angles dans le plan x − y
entre les nœuds du polygone sont : αB = π/2, αC = π/2, αD = 0, d’où l’on tire : pB = −1/2,
pC = −1/2, pD = 0

Y
A
B

a
X

C D A B C D
Figure 1.11 : écoulement un canal ouvert à droite.

La transformation de Schwarz-Christoffel donne :

dz K
= K(Z − a1 )p1 · · · (Z − an )pn = √ ,
dZ Z2 − 1
√
d’où l’on tire que z(Z) = K ln(Z + Z 2 − 1) + Z0 . Cette fonction est à valeur multiple et
il faut définir des coupures pour remédier à cela. Définissons la coupure comme le segment
[−1, + 1] de l’axe réel ; on a sur cet axe :
 √
 2
p  −√ X − 1 si − ∞ < X < −1,
Z2 − 1 = ı 1 − X 2 si − 1 < X < +1,
 √ 2

X − 1 si 1 < X < ∞.
√
Dans le plan X − Y , Z + Z 2 − 1 ne s’annule jamais. D’où l’on peut définir :
 √
2
 p    ln(Z − √X − 1) si − ∞ < X < −1,
ln Z + Z 2 − 1 = ln(Z + ı√ 1 − X 2 ) si − 1 < X < +1,


ln(Z + X 2 − 1) si 1 < X < ∞.

Reste à déterminer K et Z0 . En examinant les images de B et C, on tire que Z0 = 0 et

K = a/π. La transformation inverse s’en déduit :
a  p  a
z= ln Z + Z 2 − 1 ou bien Z = cosh−1 z.
π π

Marche d’escalier

On étudie un écoulement irrotationnel au voisinage d’un rétrécissement brutal. À l’infini,

il y a un écoulement parallèle de débit Q. Pour les besoins de l’exercice, on considère que la
largeur AF vaut π et qu’en BC on hπ avec h < 1. On ramène le problème en question à un
problème plan à l’aide d’une transformation de Schwarz-Christoffel : les points A et F seront
confondus avec l’origine (le point image sera assimilé à une source puisqu’en AF il transite
un débit Q), le point D aura pour image D’ situé en Z = 1, les points B et C sont repoussés
à l’infini, seul le point E n’est fixé pour l’instant (on le laisse libre de façon à pouvoir écrire
la conservation des débits). u t
1.3 Applications 19

A B

hπ
Q 3π / 2
π
D C
π /2

F E
Y

D X
B A C
F
Figure 1.12 : écoulement en marche d’escalier.

On a : αA = 0, αE = π/2, αD = 3π/2, d’où l’on déduit les exposants : pA = 0, pE = −1/2,

et pD = 1/2. La transformation de Schwarz-Christoffel est donc :
s
dZ K z−1
= .
dz z z − zE

Dans le plan Z, la solution irrotationnelle d’une source en Z = 0 est le potentiel complexe

Q Q Q
φ + ıψ = ln Z = ln R + Θ,
π π π
si l’on pose Z = ReıΘ .

1.3.1 Jet libre

Nous nous intéressons à des écoulements potentiels irrotationnels. De l’équation de conti-

nuité ∇ · u = 0, on tire que quel que soit l’écoulement d’un fluide incompressible, il existe
toujours une fonction dite fonction de courant qui vérifie :
∂ψ ∂ψ
u= et v = −
∂y ∂x
avec u = (u, v) dans un repère cartésien x − y. Si de plus l’écoulement est irrotationnel, alors
sa vorticité est nulle : ∇ × u = 0 et donc il existe une fonction dite potentiel de vitesse telle
que : u = −∇φ. Nous nous plaçons aussi en régime permanent de telle sorte que le théorème
de Bernoulli soit vérifié le long des lignes de courant ψ = cte. On a négligé en première
approximation l’effet du champ de pesanteur.
On peut définir un potentiel complexe : w = φ + ıψ. La dérivée de ce potentiel par rapport
à z = x + ıy fournit la vitesse complexe :
dw
= u − ıv.
dz
20 1. Fonctions à variable complexe

B
ψ =ψ1 C
a
ψ =0
b

C'
ψ = −ψ 1
B'

A'
Figure 1.13 : jet libre.

Nous allons aborder maintenant une application astucieuse des fonctions à variable com-
plexe due à Helmholtz et Kirchhoff (??) pour les jets en régime permanent. L’extension au
cas du régime non-permanent, principalement l’établissement du régime permanent, a été
étudiée bien plus tard, notamment par ?? ; la principale difficulté dans ce cas-là concerne
les conditions aux limites puisque si en régime permanent, la surface libre est une ligne de
courant, cela cesse d’être vrai en régime non permanent.

Méthode de Kirchhoff-Helmoltz

En suivant la méthode de Kirchhoff-Helmoltz (?), on introduit la variable complexe :

dz 1
Ω = ln = ln = ln q −1 + ıθ,
dw u − ıv
√
où u = qeıθ avec q = u2 + v 2 la magnitude et θ la direction du champ de vitesse dans le
repère x − y. Cette nouvelle variable a des propriétés intéressantes :
– pour une surface libre, la pression est constante et égale à la pression atmosphérique,
donc la vitesse est aussi constante puisque la surface libre correspond en régime per-
manent à une ligne de courant, donc q = cte, donc <(Ω) = cte ; la surface libre est
représentée par un segment droit dans le plan Ω ;
– pour une paroi solide, la composante normale est nulle et la vitesse est parallèle à la
surface libre, donc l’angle θ est également constant, donc =(Ω) = cte ; la paroi est
représentée par un segment horizontal dans le plan Ω.
Dans le cas d’un jet, les contours sont des lignes de courant. On peut à la fois caractériser le
champ cinématique et le champ potentiel, c’est ce que résumé la figure 1.14. L’idée essentielle
de la méthode de Kirchhoff-Helmoltz est la suivante : on caractérise chacun des champs dans
son espace :
– le champ cinématique dans un espace w ;
1.3 Applications 21

– le champ potentiel dans un espace Ω.

On utilise une transformation de Schwarz-Christoffel pour transformer chacun des polygones
à un même polygone d’un nouvel espace que l’on va appeler ici λ. Il reste donc à déterminer
les changements de variable λ(Ω) et λ(w) à effectuer. Une fois que cela est fait, on cherche la
relation qui existe entre λ(Ω) et λ(w) ; on s’attend à trouver une équation différentielle que
l’on va résoudre.
θ
plan Ω

B' A'

C' plan λ
π U/q
C

ψ =0
B A

plan w ψ −1 +1
C B A ψ =ψ1
A' B' C B A
C'
ψ =0
φ
ψ = −ψ 1
C' B' A'
Figure 1.14 : transformation conforme.

• 1) Transformation λ(Ω)
On a :  
π
→ B 0 (λ = −1),
B0 Ω = ı
2
 
π
B Ω = −ı → B 0 (λ = +1).
2
D’après la relation vue précédemment (voir supra § 1.3), on a : λ = cosh[K(Ω − Ω0 )], d’où on
trouve : K = 1 et Ω0 = −ıπ/2.
• 2) Transformation λ(w)
On a :
B 0 (w = −ıψ1 ) → B 0 (λ = −1),
B (w = ıψ1 ) → B 0 (λ = +1).
D’après la relation vue précédemment (voir supra § 1.3), on a : w = K ln λ+w0 ou bien encore
λ = exp[(w − w0 )/K] , d’où on trouve : K = −2ψ1 /π et w0 = ıψ1 .
• 3) Relation Ω(w) et w(z)
En égalant les deux expressions de λ, on tire :
   
π ı dz 1 dw
λ = ı exp − w = ı sinh Ω = U − , (1.10)
2Ψ1 2 dw U dz
en utilisant la définition du sinh. On tire de λ = 2ı (U z 0 − (U z 0 )−1 ) que :
dz p
U = −ı ± 1 − λ2 ,
dw
22 1. Fonctions à variable complexe

dont seule la branche avec + est physiquement possible. En se servant de la relation (tirée de
l’éq. 1.10)
ı π
dλ = − λdw,
2 ψ1
on trouve que
U π p p
(z − z0 ) = ı(λ − 1) − 1 − λ2 + tanh−1 1 − λ2 ,
2 ψ1

avec z0 une constante. Dans le plan complexe z, le point B a pour coordonnées z = ıa (voir
figure 1.13) et le point image est le point λ = 1, d’où z0 = ıa. En comparant l’équation (1.10)
avec ce résultat, on détermine les relation z(Ω) et w(Ω) après substitution de λ = ı sinh Ω.

1.3.2 Rupture de barrage

Équations du mouvement

Nous allons considérer le problème de la rupture de barrage du point de vue Lagran-

gien. Les équations du mouvement sont pour un point données par l’équation de quantité de
mouvement :
ρXtt = −pX ,

ρYtt = −pY − g,

où X et Y sont les déplacements d’une particule initialement (t = 0) en (X, Y ) = (a, b), et

une condition sur le jacobien de la transformation (a, b) → (X, Y ) qui doit rester inchangé
au cours du mouvement (cette relation se substitue donc à l’équation de conservation de la
masse) :
Xa Yb − Xb Ya = 1.

Notons que la conservation de la quantité de mouvement fait appel à un gradient de pression

calculé avec les variables de déplacement, ce qui n’est pas très commode. On a donc considérer
comme variables indépendantes a, b, et t ; on tire (??)

1
Xtt Xa + (Ytt + g)Ya + pa = 0,
ρ

1
Xtt Xb + (Ytt + g)Yb + pb = 0,
ρ

que l’on peut encore simplifier en supprimant le terme de pression :

(Xa Xbt + Ya Ybt )t = (Xb Xat + Ya Yat )t ,

dont l’intégration donne :

(Xa Xbt + Ya Ybt ) − (Xb Xat + Ya Yat ) = f (t),

où f (t) est une fonction arbitraire représentant la vorticité.

1.3 Applications 23

Méthode de Pohle

La méthode utilisée par Pohle consiste à exprimer les fonctions X, Y , et p comme des
séries de t (??) :
X(a, b ; t) = a + X (1) (a, b)t + X (2) (a, b)t2 + · · · ,
Y (a, b ; t) = b + Y (1) (a, b)t + Y (2) (a, b)t2 + · · · ,
p(a, b ; t) = p(0) (a, b) + p(1) (a, b)t + p(2) (a, b)t2 + · · · ,
puis à les reporter dans les équations du mouvement (ici dans l’équation sur le jacobien pour
X et Y et l’équation de la quantité de mouvement pour p). On collecte ensuite les termes
associés à chaque puissance de t. Pour O(t0 ), on tire :
(1)
Xa(1) + Yb = 0,
(2) (1) (1)
Xa(2) + Yb = −(Xa(1) Yb − Xb Ya(1) ),
(0) (2)
p(0)
aa + pbb = −2ρ(Xb + −Ya(2) ) = 0.
Pour O(t), on trouve :
(2)
Xb − Ya(2) = 0.
Les conditions initiales imposent que la vitesse initiale est nulle : X (1) = Y (1) = 0. On déduit
(1) (1)
que X (2) et Y (2) vérifient la condition de Cauchy Riemann puisque : Xa + Yb = 0 et
(2) (2)
Xb − Ya = 0. Pour la pression, elle est d’abord hydrostatique, puis pour la surface libre,
elle est nulle :
p(a, b ; t) = 0 pour 0 ≤ a < ∞ et t > 0,
p(0, b ; t) = 0 pour 0 ≤ b ≤ h et t > 0.
De plus, le fond est une ligne de courant donc : Y (a, 0 ; t) = 0 pour t > 0 et 0 ≤ a < ∞. À
partir de ces conditions aux limites, on peut déduire les conditions aux limites vérifiées par
X (2) et Y (2) :
g
X (2) (a, h) = 0 et Y (2) (a, h) = − .
2

On souhaite résoudre les équations pour la fonction à variable complexe Z(z) = Y (2) +
ıX (2) avec z = x + ıy. Z est harmonique puisque ses composantes sont harmoniques. Une
difficulté est que les frontières du domaine considéré sont mixtes : on a une condition sur X (2)
pour la surface et deux conditions sur Y (2) sur le fond et la paroi verticale. L’idée est alors
d’employer le principe de réflexion de Schwartz en prolongeant Z de façon symétrique par
rapport à la surface libre (voir figure 1.15) ; cela est possible car la fonction Z s’annule à la
surface libre et elle est continue et analytique.
On emploie ensuite la transformation de Schwarz-Christoffel (voir § 1.3) ; on a : Z =
cosh[K(z − z0 )]. On a la transformation :

B (z = ı2h) → B 0 (λ = −1),

C (z = 0) → C 0 (λ = +1),
d’où on trouve : K = π/(2h) et z0 = 0. On se ramène à la résolution du problème 4Y (2) = 0,
avec (
(2) 0 si |x| > 1,
Y (x, 0) =
− g2 si |x| ≤ 1.
24 1. Fonctions à variable complexe

B Y (2 ) = 0 A
y = 2h
g
Y (2 ) = −
2
X (2) = 0 X (2 ) = 0
y=h y =h

g
Y (2 ) = −
2
y=0 y=0
C D
Y (2 ) = 0 Y (2 ) = 0
Figure 1.15 : domaine d’intégration et prolongation par symétrie.

On a vu au § 1.2.1 comment résoudre ce problème. La fonction Z(z) = Y (2) + ıX (2) étant

harmonique, on a :
ıg w − 1
Z = − ln ,
π w+1
dont la partie réelle est :
πb
g sin 2h
Y (2) (a, b) = − arctan ,
π sinh πa
2h

et la partie imaginaire :

g sinh2 πa 2 πb
4h + cos 4h
X (2) (a, b) = − ln πb
.
π sin2 2h + sinh2 πa
4h

1.3.3 Équilibre d’un fluide plan incompressible newtonien

Nous espérons ici des problèmes rencontrés en élasticité plane pour les fonctions biharmo-
niques 6 . Une introduction peut être trouvée dans l’ouvrage de ?. La formulation d’Airy a été
utilisée également en mécanique des fluides par ?, ?, et ?.

Équations du mouvement

Considérons un écoulement plan (bidimensionnel) très lent. Les termes inertiels peuvent
être négligés dans l’approximation de très petits nombres de Reynolds Re → 0, c’est-à-dire des
écoulements de Stokes, hypothèse que l’on va faire par la suite. Les équations du mouvement
sont composées de l’équation de quantité de mouvement :

∂u ∂v
+ = 0, (1.11)
∂x ∂y

et de l’équation de quantité de mouvement :

du
ρ = ∇ · σ, (1.12)
dt
6. Une fonction biharmonique est une fonction f vérifiant 44f = 0
1.3 Applications 25

avec σ le tenseur des contraintes totales : σ = −p∗ 1+2µd où p∗ désigne la pression généralisée.
En prenant le rotationnel de cette équation, on obtient l’équation de la vorticité (?, p. 200) :
dω
= (ω · ∇)u + ν∇2 ω, (1.13)
dt
avec ν la viscosité dynamique. Pour un écoulement plan, on a : ω = −4ψ et l’équation de
vorticité devient :  
∂ ∂ψ ∂ ∂ψ ∂
− 4ψ + − 4ψ = ν44ψ,
∂t ∂y ∂x ∂x ∂y
qui peut s’écrire sous la forme condensée en introduisant la notation du jacobien :
∂ (4ψ, ψ)
− 4ψ + = ν44ψ.
∂t (x, y)

Conditions aux limites

Il y a deux types de conditions aux limites :

– le long d’une paroi, la condition d’adhérence impose que la vitesse soit nulle, soit si n
désigne la normale à la paroi :
∂ψ
= 0,
∂n
– le long d’une surface libre, si on néglige les effets de tension superficielle et si le fluide
environnant est dynamiquement inactif (faible viscosité), alors on a σ · n − pn = 0, soit
sous forme matricielle :
" #
ψxy (ψxx + ψyy )/2
µ n = pn,
(ψxx + ψyy )/2 ψxy

en se servant de la relation:
∂2ψ ∂2ψ ∂2ψ ∂2ψ
4 = + − 2ı ,
∂z 2 ∂x2 ∂y 2 ∂x∂y
ce qui permet de mettre l’équation matricielle sous une forme complexe s’écrit :

4ıµψzz s + ps̄ = 0,

où s est le vecteur unitaire tangent à la surface libre. De plus en régime permanent, la

surface livre est une ligne de courant donc on a ψ = cst.

Solutions générales

Lorsqu’on s’intéresse à un écoulement permanent de Stokes, le membre de gauche est nul,

d’où l’on tire que : 44ψ = 0. En se plaçant dans le plan complexe C avec z = x + ıy, on tire :

∂4ψ
44ψ = 0 ⇒ 16 = 0,
∂z 2 ∂ z̄ 2
dont l’intégration est triviale. Il existe donc deux fonctions f et g telles que :

ψ = 2<[z̄f (z) + g(z)] = z̄f + z f¯ + g + ḡ,

qui est la forme générale des équations.

26 1. Fonctions à variable complexe

En examinant les équations du mouvement (1.12), on trouve que :

∂p ∂4ψ
=µ ,
∂x ∂y
∂p ∂4ψ
= −µ ,
∂y ∂x
d’où l’on conclut que la fonction p + ıµ4ψ est analytique de la variable z = x + ıy puisque les
conditions de Cauchy-Riemann sont vérifiées. Cela implique aussi que la fonction 4ψ − ıp/µ
est également une fonction analytique, donc les parties réelle et imaginaire vérifient l’équation
de Laplace. Si ψ vérifie ψ = 2<[z̄f (z) + g(z)], on déduit que 4ψ = 8<0 [f (z)] On en déduit
que la pression est donnée par :

p = −ıµ4ψ = −8ıµ=[f 0 (z)] = 4µı(f 0 − f¯0 ).

La condition aux limites à la surface libre s’écrit donc :

(z̄f 00 + g 00 )s + s̄(f 0 − f¯0 ) = 0.

 27

2.1 Généralités
Portrait de phase
2
Un certain nombre d’équations non linéaires du premier ordre ainsi que des équations
autonomes du second ordre peuvent se mettre sous la forme suivante :
dy f (x, y)
= , (2.1)
dx g(x, y)
avec f et g deux fonctions pouvant s’annuler. Les points qui sont à la fois des zéros de f et de
g constituent des points singuliers 1 puisque la différentielle dy/dx est a priori indéterminée
en ces points. Le comportement des courbes solutions dépendent fortement de la structure des
courbes f (x, y) = 0 et g(x, y) = 0 autour de ces points critiques, c’est-à-dire de la multiplicité
des courbes critiques générées par les équations f (x, y) = 0 et g(x, y) = 0 ainsi que par le
signe de f /g dans les différents domaines délimités par ces courbes critiques.
Le cas le plus simple est rencontré lorsque, près de la singularité, il est possible de linéariser
l’équation (2.1). On peut alors écrire : f (x, y) = ax+by +o(x, y) et g(x, y) = cx+dy +o(x, y).
Considérons le cas où ad − bc 6= 0 et où ces coefficients ne sont pas tous identiquement nuls.
Il y a deux courbes critiques dans le voisinage de la singularité :
• y = −ax/b où les courbes admettent une tangente horizontale ;
• y = −cx/d où les courbes admettent une tangente verticale.
En introduisant un paramètre t, on peut mettre l’équation (2.1) sous la forme matricielle :
" #
d c d
u = M · u, avec M = . (2.2)
dt a b

On recherche une solution sous la forme v = v0 exp(λt), avec v0 le vecteur correspondant aux
conditions initiales (en t = 0). Il s’ensuit que λ doit être une valeur propre de la matrice M et
v0 un vecteur propre associé ; λ est solution de l’équation du second degré λ2 − 2hλ + k = 0,
avec 2h = b + c et k = det M = −ad + bc, soit encore :
p
λ=h± h2 − k.
p
Les directions principales associées sont : b − c ∓ (b − c)2 + 4ad. Selon la valeur prise par λ,
différents comportements sont possibles :
– si ∆ = h2 − k > 0 et k > 0, les deux valeurs propres sont réelles et du même signe.
Admettons que h > 0, les deux valeurs propres sont donc positives, ce qui veut que les
1. On les appelle encore des points critiques ou bien des points d’équilibre.
28 2. Portrait de phase

deux solutions du système (2.2) tendent vers 0 quand t → −∞ (resp., quand h < 0, les
solutions tendent vers 0 quand t → +∞). Donc, si chaque condition initiale est choisie
sur l’un des axes principaux, chacune des solutions tend vers le point origine ; la solution
est alors un segment de droite de pente égale à l’une des directions principales. Que se
passe-t-il si la condition initiale ne se trouve pas sur l’une des directions principales ?
Admettons qu’une courbe solution tende vers le point origine, alors la limite de dy/dx
en 0 dans l’équation (2.1) n’est pas définie ; par application de la règle de L’Hôpital
(voir ci-dessous), la pente de la courbe solution doit vérifier en 0 :

a + bm
m= ,
c + dm
p
c’est-à-dire m = b − c ± (b − c)2 + 4ad et m coïncide avec l’une des directions prin-
cipales. Compte tenu du signe de dy/dx autour de l’origine, une seule de ces solutions
est possible : les courbes arrivent au point origine en suivant une courbe asymptotique
d’équation y = mx. On dit que la singularité est un nœud ; la figure 2.1 montre un
exemple.
– si ∆ > 0 et k > 0, les deux valeurs propres sont réelles et de signe opposé. Les deux
solutions du système (2.2) se comportent différemment quand t → ∞ : l’une tend vers la
singularité tandis que l’autre tend vers l’infini. Il y a donc toujours deux courbes passant
par la singularité et qui coïncident avec les directions principales. Si maintenant le point
initial (condition initiale de l’équation différentielle) n’est pas sur l’une des directions
principales, alors il n’est pas possible de trouver une courbe solution menant de ce point
à la singularité compte tenu du signe de dy/dx autour de la singularité. Les trajectoires
divergent autour de la singularité, on parle de point selle ; la figure 2.2 montre un
exemple.
– si ∆ = 0, la singularité est encore un nœud.
– si ∆ < 0, les deux valeurs propres sont imaginaires. Les courbes solutions tendent vers
la singularité sans tendre vers une courbe asymptotique mais en s’enroulant comme une
spirale. On parle de point focal ; la figure 2.3 montre un exemple.

♣ Exemple. – Pour la résolution de l’équation différentielle :

dy x + 2y
= ,
dx 2x + y
on trouve qu’il y a deux valeurs propres positives 3 et 1 associées aux directions principales
1 et −1 respectivement. Il s’agit d’un nœud.

♣ Exemple. – Pour la résolution de l’équation différentielle :

dy 2x + y
= ,
dx x + 2y
on trouve qu’il y a deux valeurs propres positives 3 et −1 associées aux directions principales
1 et −1 respectivement. Il s’agit d’une selle.
2.1 Généralités 29

0.5 Figure 2.1 : exemple de nœud.

Les courbes à trait continu fin
sont des solutions de l’équa-
0
y tion différentielle ci-dessus ; les
courbes bleues à petit tiret sont
-0.5 les courbes singulières tandis
que les courbes rouges indiquent
les directions principales.
-1
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4
x

1
Figure 2.2 : exemple de selle.
0.5 Les courbes à trait continu fin
sont des solutions de l’équa-
y

0 tion différentielle ci-dessus ; les

courbes bleues à petit tiret sont
-0.5
les courbes singulières tandis
que les courbes rouges indiquent
les directions principales.
-1
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4
x

0.8

0.6 Figure 2.3 : exemple de

0.4 point focal. Les courbes à trait
continu fin sont des solutions
y

0.2
de l’équation différentielle ci-
0 dessus ; les courbes bleues à pe-
-0.2 tit tiret sont les courbes singu-
-0.4
lières.

-0.4 -0.2 0 0.2 0.4

x
30 2. Portrait de phase

♣ Exemple. – Pour la résolution de l’équation différentielle :

dy 2x + y
= ,
dx x−y
√
on trouve qu’il y a deux valeurs propres positives (3 ± ı 3)/2. Il s’agit d’un point focal.

Figure 2.4 : typologie des points singuliers dans le cas où les courbes critiques sont au nombre de deux.
D’après (?).

2.2 Typologie des points singuliers

La discussion précédente peut se généraliser à des formes d’équations différentielles plus

complexes que le système linéaire (2.2). On retiendra qu’il y a trois types de comportement
possibles :
– le nœud où les courbes solutions (une infinité) se dirigent vers le point singulier, en
général en suivant une courbe asymptotique qui peut se déduire de l’équation différen-
tielle ;
– la selle où les courbes solutions divergent à l’approche du point singulier, à l’exception
d’une seule qui est capable de le traverser ;
– le point focal où les courbes s’enroulent comme des spirales ou bien bouclent en orbite
fermée autour du point singulier.
Dans le cas général, le comportement des fonctions est une combinaison de ces trois formes
élémentaires, plus moins complexe selon le nombre de courbes critiques f = 0 et g = 0. La
figure 2.4 rappelle les comportements possibles lorsqu’il y a deux courbes critiques. La figure
2.5 montre les combinaisons possibles lorsqu’ il y a trois courbes critiques (deux correspondant
à f = 0 et une seule à g = 0). La figure 2.6 montre les combinaisons possibles lorsqu’il y a
quatre courbes critiques, dont deux coïncidant avec les axes de coordonnées.
2.3 Détermination de la courbe asymptotique 31

Figure 2.5 : typologie des points singuliers dans le cas où les courbes critiques sont au nombre de trois.
D’après (?).

Figure 2.6 : typologie des points singuliers dans le cas où les courbes critiques sont au nombre de quatre.
D’après (?).

2.3 Détermination de la courbe asymptotique

Lorsque la singularité est un nœud, il existe une courbe asymptotique vers laquelle les
courbes passant par la singularité tendent ; de même lorsque la singularité est une selle, il
y a une (seule) courbe solution qui aboutit à la singularité. Cette courbe exceptionnelle est
appelée séparatrice car elle sépare également deux régions de l’espace, chacune caractérisée
par un comportement propre près du point singulier. On peut employer plusieurs méthodes
pour déterminer l’équation de cette courbe.

2.3.1 Détermination numérique

En appliquant la règle de l’Hôpital, on peut obtenir la courbe asymptotique vers laquelle

convergent les courbes solutions se dirigeant vers un point nœud ou bien la courbe unique
32 2. Portrait de phase

traversant une selle. En effet écrivons :

F (x) = f (x, y(x)) et G(x) = g(x, y(x)).

En faisant un développement limité au premier ordre autour d’un point singulier xs , on a :

x2
xḞs + 2 F̈s + · · · Ḟs + x2 F̈s + · · ·
ẏs + xÿs + · · · = = ,
xĠs + x2
2 G̈s + · · ·
Ġs + x2 G̈s + · · ·

où ẏs = ẏ(xs ) et ÿs = ÿ(xs ). Le calcul de Ḟs se fait à partir des dérivées composées :

∂f ∂f
Ḟ = + ẏ ,
∂x ∂y

∂ Ḟ ∂ Ḟ ∂ Ḟ
F̈ = + ẏ + ÿ .
∂x ∂y ∂ ẏ
On fait de même avec G. On souhaite calculer le développement limité de la courbe asymp-
totique au point singulier, soit une équation de la forme y = ys + m(x − xs ) + p(x − xs )2 /2,
avec m = ẏs = ẏ(xs ) et p = ÿs = ÿ(xs ). À l’ordre 0, on a à résoudre l’équation du second
ordre :
fx + m fy
m= , (2.3)
gx + m gy
pour trouver m. Une fois m connu, on déduit p solution de l’équation :

F̈s = mG̈s + 2pĠs . (2.4)

♣ Exemple. – Considérons l’équation différentielle

dy x + 3xy + 3(1 − y)y

= ,
dx 3x(2x + 3y)

dont on veut connaître le comportement des solutions près de l’origine (point singulier). On
trouve que :
Ḟ (0) = 1 + 3m et Ġ(0) = 0,
donc la solution de l’équation (2.3) est m = −1/3. Poussons à l’ordre 1.
8
F̈ (0) = − p et G̈(0) = 6,
3
donc la solution de l’équation (2.4) est p = 2/9. La courbe asymptotique a pour équation :
 
1 2
y = − x 1 − x + ··· .
3 3

2.3.2 Détermination analytique

La séparatrice est une courbe solution de l’équation différentielle (2.1) pour tous les
groupes de Lie admis par cette même équation. Une courbe d’équation implicite φ(x, y) = 0
est invariante pour un groupe de Lie X = ξ∂x + η∂y si Xφ = 0. Or de la condition

Xφ = ξ∂x φ + η∂y φ = 0,
2.4 Cas des points singuliers situés à l’infini 33

0.2

0.1

y
-0.1

-0.2

-0.3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
Figure 2.7 : raccord des courbes solutions vers la courbe asymptotique.

on tire que φ est également la solution de l’équation différentielle du premier ordre

η(x, y)
y0 = .
ξ(x, y)

L’équation de la séparatrice est donc donnée par l’équation algébrique obtenue en substituant
y 0 par η/ξ dans (2.1) (??) :
η(x, y) f (x, y)
= .
ξ(x, y) g(x, y)
Pour trouver l’équation de la séparatrice, il faut donc trouver tous les groupes laissant inva-
riant l’équation (2.1). Au chapitre 5, on présente ces méthodes.

♣ Exemple. – Considérons l’équation

y(x − y 2 )
y0 = ,
x2
√
qui est invariant par le groupe de transformation x1 = λx et y1 = λy, dont le générateur
infinitésimal s’écrit X = 2x∂x + y∂y . On a donc ξ = 2x et η = y. L’équation de la séparatrice
s’écrit donc
y y(x − y 2 )
= ,
2x x2
soit encore
x
y2 = .
2
u
t

2.4 Cas des points singuliers situés à l’infini

Dans bien des cas, on f (x, y) → ∞ et g(x, y) → ∞, ce qui implique que le comportement
de dy/dx est indéfini vers l’infini. Une manière de lever cette indétermination est de faire
des hypothèses sur la prédominance des termes, c’est-à-dire y  x, y ∼ x, ou y  x, puis
d’intégrer l’équation différentielle, enfin de vérifier si l’hypothèse est cohérente a posteriori ou
non. Dans certains cas, des points singuliers rejetés à l’infini peuvent représenter en fait un
34 2. Portrait de phase

seul et même point ; un changement de variable permet en général de montrer cela (?). Par
exemple, en posant le changement de variable suivant
x y
x1 = et y1 = − 2 ,
x2 +y 2 x + y2
puis en analysant le comportement en (0, 0) dans le plan (x1 , y1 ), on peut déterminer le
comportement d’un point à l’infini (notons que cela correspond à faire le changement z1 = 1/z
avec z = x + ıy).

♣ Exemple. – On considère l’équation différentielle

dy 3y(x − 2y)
= ,
dx (1 − 3x)y − x − x2
pour laquelle on suppose quand x → ∞ et y → ∞ :
– y  x, alors on trouve ẏ ∝ 3y/x, soit y ∝ x3 , l’hypothèse n’est pas cohérente ;
– y ∼ x, on pose y ∝ mx, alors on trouve m = 4/3, l’hypothèse est cohérente ;
– y  x, alors ẏ/y ∝ 2y/x), soit y ∝ x2 . L’hypothèse est donc cohérente.
Pour le premier quadrant (x, y) > 0, x → ∞ et y → ∞, il y a donc deux points singuliers
à l’infini correspondant à deux courbes asymptotiques y = 4x/3 et y = x2 . Pour le second
quadrant x → −∞ et y → ∞, il y a un seul point singulier correspondant à la courbe y = x2 ,
identique donc à la courbe asymptotique trouvée précédemment. Il s’agit en fait du même
point et, en pratique, cela veut dire qu’il y ait possible qu’une trajectoire s’échappe du premier
quadrant le long de la courbe y = x2 pour revenir par le second le long de la même courbe.
Pour le montrer on peut faire le changement de variable

1 x2
u= et v = ,
x y
de telle sorte que les deux points singuliers du premier problème se transforment en un seul
point A(0, 1). On en déduit alors :

dv v (2 − (5 + 2 u) v)
= .
du 3 + u (−1 + v) + u2 v
le point A n’est pas un point singulier de cette équation ; donc, par A et pour les points dans
le proche voisinage de A, il ne passe qu’une seule courbe.

2.5 Cas des points singuliers avec tangente horizontale/verticale

On peut trouver des équations différentielles avec des points singuliers admettant m = 0
ou m = ±∞ et, dans ce cas, le comportement se déduit par approximation et intégration de
la solution (argument de type dominant balance).

♣ Exemple. – Considérons par exemple l’équation différentielle :

dy 8 − 3x
= y, (2.5)
dx x(4 − x) − 2
√ √
pour laquelle on note que le dénominateur s’annule pour A− (2 − 2, 0) et A+ (2 + 2,
0), qui sont donc deux points singuliers (nœud). Le numérateur s’annule en A0 (8/3, 0), qui
2.5 Cas des points singuliers avec tangente horizontale/verticale 35

correspond donc à un extremum de la courbe solution. On a le comportement suivant de la

solution :

A− A0 A+
numérateur + | + | − | −
dénominateur − | + | + | −
fonction − | + | − | +

Le comportement autour des nœuds est donné par :

– pour A− , on a :
dy y
≈n ,
dx x − xA−
√ √
avec xA− = 2 − 2 et n = (8 − 3xA− )/(xA+ − xA− ) = 3/2 + 1/ 2 ≈ 2,20 > 1. Par
intégration, on tire : y = c(x − xA− )n , avec c une constante d’intégration, donc au point
A− , la courbe admet une tangente horizontale.
– pour A+ , on a :
dy y
≈ n0 ,
dx x − xA+
√
avec n0 = (3xA+ − 8)/(xA+ − xA− ) = −3/2 + 1/ 2 ≈ 0,79 < 1. Par intégration, on tire :
0
y = c|xA+ − x|n , donc au point A+ , la courbe admet une tangente verticale.
Notons que dans le cas présent, il existe une solution analytique de la forme :
 √ 
x−2
y(x) = c|2 − ax + x2 |3/2 exp − 2 arctanh √ .
2
Le résultat (intégration numérique) est reporté sur la figure suivante. On note que la tangente
verticale pour le point A+ n’est pas très apparente car l’épaisseur de la divergence de la dérivée
est très faible. ut

2
y

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x
Figure 2.8 : solution de l’équation différentielle (2.5).

♣ Exemple. – Considérons l’équations

dy 6y(2y − x)
= 2 .
dx 2q + 6yx + x
36 2. Portrait de phase

Elle est singulière au point O et A de coordonnées (0, − 1/2). En O, on trouve que m = 0.

Pour trouver la courbe asymptotique, on cherche à approcher la solution. On suppose par
x  y pour y → 0. Cela donne donc

dy 6y(2y − x) 12y 2
= 2 ≈ ,
dx 2q + 6yx + x x
dont l’intégrale première est une famille de courbes
 
1
x = K exp − ,
12y
avec K une constante d’intégration.
 37

Les équations aux dérivées

partielles du premier ordre 3
On rappelle quelques-uns des éléments de base du calcul différentiel qui peuvent être utiles
pour la compréhension de la suite. On n’aborde pas en revanche les problèmes relatifs à la
définition et au traitement des équations différentielles.

3.1 Equations linéaires

On s’intéresse à des équations de la forme φ(x, y, u, u̇) = 0 qui sont linéaires par rapport
à l’opérateur différentiel. Autrement dit, elles peuvent se mettre sous la forme :

P (x, y, u)∂x u + Q(x, y, u)∂y u = R(x, y, u). (3.1)

La solution implicite d’une telle équation peut s’écrire ψ(x, y, u(x, y)) = c (avec c une
constante). On a donc :

∂x ψ(x, y, u(x, y)) = 0 = ψx + ψu ux ,

∂y ψ(x, y, u(x, y)) = 0 = ψy + ψu uy .

Soit encore : ux = −ψx /ψu et uy = −ψy /ψu . On obtient donc une expression plus symétrique :

P ψx + Qψy + Rψu = 0,

qui peut encore se mettre sous une forme vectorielle plus facile à interpréter :

(P,Q,R) · ∇ψ = 0. (3.2)

Cela veut dire qu’au point M considéré la normale de la courbe solution doit être normale au
champ vectoriel (P, Q, R). Si le point O : (x, y, u) et le point voisin O’ : (x + dx, y + dy, u +
du) appartiennent à la surface solution, alors le vecteur 000 : (dx,dy,du) doit être normal à
(P,Q,R) : ψx dx + ψy dy + ψu du = 0. Comme cela doit être vrai pour tout incrément dx, dy,
et du, on en tire les équations caractéristiques :

dx dy du
= = (3.3)
P (x, y, u) Q(x, y, u) R(x, y, u)

Chaque paire d’équations définit une courbe dans l’espace (x, y, u) . Ces courbes définissent
une famille à deux paramètres (il y a 3 équations, donc 3 invariants mais seuls 2 sont indé-
pendants) : par exemple, si p est une intégrale première de la première paire d’équations, une
38 3. Les équations aux dérivées partielles du premier ordre

courbe solution de la première paire est donnée par une équation de la forme : p(x, y, u) = a,
avec a une constante. De même pour la deuxième paire : q(x, y, u) = b. La relation fonction-
nelle F (a,b) = 0 définit la surface solution.
À noter que toutes les solutions ne se mettent pas nécessairement sous la forme F (a, b) = 0.
C’est le cas, notamment, des solutions singulières des équations différentielles.

3.2 Equations non linéaires

3.2.1 Généralités

Nous nous intéressons à des équations faisant intervenir z(x, y) et ses dérivées qu’on note
p = ∂x z et q = ∂y z. On veut résoudre des équations non linéaires de la forme générale (?, voir
pp. 24–31) :
F (x, y, z, p, q) = 0. (3.4)

On sait résoudre des systèmes d’équations non linéaires :

F (x, y, z, p, q) = 0,
G(x, y, z, p, q) = 0.

Admettons qu’on sache résoudre ce système et qu’on détermine p et q, on a alors : p = φ(x, y,z)
et q = ψ(x, y,z). On se ramène alors à résoudre l’équation différentielle totale :

dz = φ(x, y,z)dx + ψ(x, y,z)dy. (3.5)

Cela n’est possible que si la condition de compatibilité est vérifiée : φy = ψx . L’idée est ensuite
de considérer p = φ(x, y,z) comme une équation différentielle (ordinaire) en z(x) où y est un
paramètre. En l’intégrant, on obtient la relation x(z) à une constante près (fonction de y).
On reporte ensuite cette solution dans q = ψ(x, y,z).
D’un point de vue géométrique, considérons la surface solution z(x, y) en un point M :
(x0 ,y0 ,z0 ). Toutes les surfaces solutions ont une normale en ce point de la forme (p,q, − 1). Ces
normales constituent une famille à un paramètre (p et q constituent une famille à un paramètre
puisque p et q sont reliées par F (x, y,z,p,q) = 0) ; les normales au point M décrivent donc un
cône. Donc, a priori, à tout point M de l’espace, on peut associer un cône tel que les surfaces
solutions au point M soient tangentes au cône.

3.2.2 Méthodes de Charpit

Pour intégrer une équation aux dérivées partielles, il faut obtenir une intégrale complète
(solution particulière) (??). Il existe une méthode qui permet en théorie d’arriver à obtenir
une telle intégrale. À l’équation 3.4, associons une seconde équation de la forme :

G(x, y,z,p,q) = λ, (3.6)

qui dépend de λ. On cherche à déterminer G de telle sorte que les deux équations soient
compatibles. Les solutions communes dépendent d’un paramètre µ et il s’ensuit que la solution
de l’équation 3.4 dépend de fait des paramètres λ et µ.
3.2 Equations non linéaires 39

Écrivons les dérivées de F et G par rapport à x, y et z et cherchons à déterminer les

dérivées de p et q :

(Fp Gq − Fq Gp )∂y p = (Fq Gy − Fy Gq ),

(Fp Gq − Fq Gp )∂x q = (Fx Gp − Fp Gx ),
(Fp Gq − Fq Gp )∂z p = (Fq Gz − Fz Gq ),
(Fp Gq − Fq Gp )∂z q = (Fz Gp − Fp Gz ),

or pour que p et q soient des dérivées de z(x, y), il faut que la condition de compatibilité soit
vérifiée, soit :
∂y p(x, y,z) = ∂x q(x, y,z),
soit :
∂y p + q∂z p = ∂x q + p∂z q.
On aboutit alors à l’équation aux dérivées partielles linéaire :

Fp ∂x G + Fq ∂x G + (pFp + qFq )∂z G − (Fx + pFz )∂p G − (Fy + qFz )∂q G = 0.

Les équations caractéristiques correspondantes sont :

dx dy dz −dp −dq
= = = = .
Fp Fq pFp + qFq Fx + pFz Fy + qFz

Toute intégrale première de ce système contenant p ou q fournit une fonction G (il n’est pas
nécessaire de connaître toutes les intégrales premières ; en revanche il faut chercher la plus
commode).

♣ Exemple. – Considérons l’équation :

 2  2
∂z ∂z
+ = a2 .
∂x ∂y

Soit encore F (x, y,z,p,q) = p2 + q 2 − a2 = 0. Le système caractéristique est :

dx dy dz −dp −dq
= = 2 = = ,
2p 2q a 0 0

dont les intégrales premières sont : p = c1 , q = c2 , x/p − y/q = c3 , et z/a2 − x/p = c4 .

Il suffit d’en considérer une : par exemple, p = c1 . Cela implique : q 2 = a2 −c21 . On obtient :
z(x, y) =qc1 x + λ1 (y), que l’on reporte dans la deuxième q équation : λ0 21 (y) = a2 − c21 . Soit :
λ1 (y) = a2 − c21 y + λ2 . D’où finalement : z(x, y) = c1 x + a2 − c21 y + λ2 .
Si on avait pris pz/a2 − 2x = c, on aurait : pz = a2 (c + 2x), soit encore après deux
intégrations : z 2 (x, y) = a2 [(x − µ)2 + (y − λ)2 ]. u
t
40 3. Les équations aux dérivées partielles du premier ordre

——————————————————————————————-
 41

Équations différentielles linéaires du

second ordre 4
Le problème de la classification des équations linéaires du second ordre a été traité de
façon exhaustive dans plusieurs ouvrages (???). On va ici s’intéresser principalement à des
équations du second ordre à deux variables et à des systèmes de deux équations différentielles
du premier ordre.

4.1 Classification des équations à deux variables

La forme générique de toute équation différentielle linéaire du second ordre est la suivante

auxx + 2buxy + cuyy + dux + euy + f u = g, (4.1)

avec a, b, c, d, e, f , et g des fonctions réelles de x et y. On écrit également cette équation

sous la forme d’un opérateur linéaire

L[u] + f u = g, (4.2)

avec
L = a∂xx + 2b∂xy + c∂y2 + d∂x + e∂y .

Parmi les équations linéaires du second ordre, on recense

– l’équation de Laplace avec a = c = 1 et les autres fonctions nulles

uxx + uyy = 0 ; (4.3)

– l’équation de la chaleur (la variable y étant remplacée ici par la variable t) avec k =
−a/e = cte le coefficient de diffusion

ut = kuxx ; (4.4)

– l’équation
p des ondes (la variable y étant remplacée ici par la variable t) avec γ =
−a/e = cte la célérité des ondes

utt = γ 2 uxx . (4.5)

En supposant que a 6= 0 (au moins localement), on transforme les opérateurs d’ordre 2 de

la façon suivante
2b c
∂x2 + ∂x ∂y + ∂y2 = (∂x − ω + ∂y )(∂x − ω − ∂y ) + (∂x ω − − ω + ∂y ω − )∂y
a a
42 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

où ω − et ω + sont les racines de l’équation aω 2 + 2bω + c = 0

√
± −b + b2 − ac
ω = .
a
Les racines sont donc réelles sous réserve que ∆ = b2 − ac > 0. Une première application
de cette transformation est le passage d’une équation différentielle d’ordre 2 à un système
d’équations différentielles d’ordre 1. Pour cela, posons par exemple

v = (∂x − ω + ∂y )u,

ce qui permet d’écrire l’équation (4.1) sous la forme

 
a vx − ω − vy + (∂x ω − − ω + ∂y ω − )uy + dux + euy + f u = g.

L’intérêt de cette transformation est évident quand on peut transformer l’équation de départ
en deux équations du premier ordre indépendantes ou faiblement dépendantes. Par exemple,
l’équation des ondes (4.5) peut se transformer en
(
ut − γux = v,
vt + γvx = 0.

Quoique le système soit couplé, on peut résoudre la seconde équation indépendamment, puis
résoudre la première équation. Dans le cas général, la transformation n’amène pas de résultat
qui puisse être utilisé de façon systématique et on n’en parlera donc pas plus longtemps.
On classifie les équations linéaires selon le signe de ∆ :
– si ∆ = b2 − ac > 0, les deux racines ω − et ω + sont positives, on dit que l’équation
(4.1) est hyperbolique. L’équation des ondes (4.5) en est un exemple. En mécanique des
fluides, les équations de transport sont souvent hyperboliques. La forme canonique de
ces équations est
uxx − uyy + · · · = 0 ou bien uxy + · · · = 0,
où les points de suspension représentent ici des termes liés à u ou des dérivées d’ordre
1;
– si ∆ = b2 − ac < 0, les deux racines ω − et ω + sont complexes, on dit que l’équation
(4.1) est elliptique. L’équation de Laplace (4.3) en donne un exemple. Les équations
traduisant un équilibre sont le plus souvent de nature elliptique. La forme canonique de
ces équations est
uxx + uyy + · · · = 0
– si ∆ = b2 − ac = 0, ω − et ω + sont égales, on dit que l’équation (4.1) est parabolique.
L’équation de la chaleur (4.4) en offre un exemple. Les équations de diffusion sont
souvent paraboliques. La forme canonique de ces équations est

uyy + · · · = 0.

Les formes canoniques vues ci-dessus peuvent être déduites de l’équation (4.1) en faisant un
changement de variables de la forme

ξ = ξ(x, y),
η = η(x, y),
4.1 Classification des équations à deux variables 43

en supposant que le jacobien de la transformation est non nul

∂(ξ, η) ξx ξy
J= = = ξx ηy − ξy ηx .
∂(x, y) ηx ηy

On a alors

ux = uξ ξx + uη ηx ,
uy = uξ ξy + uη ηy ,
uxx = uξ ξxx + uη ηxx + uξξ ξx2 + uηη ηx2 + 2uξη ξx ηx ,

et ainsi de suite avec les ordres supérieures des dérivées partielles. On peut alors transformer
l’équation (4.1) en

Auxx + 2Buxy + Buyy + Dux + Euy + F u = G, (4.6)

avec

A = aξx2 + cξy2 + 2bξx ξy ,

B = aξx ηx + cξy ηy + b(ξx ηy + ξy ηx ),
C = aηx2 + cηy2 + 2bηx ηy ,
D = L(ξ),
E = L(η),

alors que F = f et G = g restent inchangées. Notons que l’on a aussi ∆ = b2 − ac =

(B 2 −AC)/J, ce qui montre que la nature d’une équation différentielle (elliptique, parabolique,
hyperbolique) ne peut pas être modifiée lors d’un changement de variables. Comme on est
libre du changement de variable, on cherche des jeux de fonctions ξ(x, y) et η(x, y) telles que
les fonctions A, B, ou C puissent devenir identiquement nulles. Par exemple, en choisissant ξ
et η comme étant les solutions de avx2 + 2bvx vy + cvy2 = 0, on impose que A = C = 0 et on se
ramène alors à la forme générique uξη + · · · = 0.
44 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

4.2 Équations elliptiques

4.2.1 Formule de Green

Sous certaines conditions de comportement d’un champ continu f , le théorème de Gauss

nous dit que Z Z
∇ · f dV = f · ndS,
V ∂V
avec V un volume de contrôle et n la normale orientée de sa surface ∂V . La formule de Green
s’obtient en appliquant ce théorème à f = v · ∇u, avec u et v deux fonctions scalaires continus
et admettant des dérivées continues d’ordre 2. Puisqu’on a

∇ · f = ∇u · ∇v + v4u,

et en introduisant la notation abrégée pour la dérivée directionnelle

∂u
= ∇u · n,
∂n
on obtient Z Z
∂u
(∇u · ∇v + v4u)dV = dS. v
V ∂V ∂n
En intervertissant u et v, puis en prenant la différence, on déduit la formule de Green, qui
fait jouer un rôle symétrique aux fonctions u et v
Z Z  
∂v ∂u
(u4v − v4u)dV = u −v dS. (4.7)
V ∂V ∂n ∂n

Cette équation est valable en dimension 2 ou 3. En dimension 2, on l’écrit sous la forme

suivante (appelée lemme de Green)
Z   Z Z
∂Q ∂P
− dxdy = P dx + Qdy, (4.8)
S ∂x ∂y C C

en coordonnées cartésiennes où S est une surface de contour C, P et Q sont deux fonctions

de x et y. Les deux intégrales dans le membre de droit sont des intégrales curvilignes le long
du contour C. Ce lemme est directement obtenu en écrivant la relation de Green (4.7)
Z Z  
∂v ∂u
(u4v − v4u)dS = u −v d`,
S C ∂n ∂n
et en identifiant P = vuy − uvy et Q = uvx − vux .
4.3 Équations hyperboliques 45

4.3 Équations hyperboliques

Nous commençons par rechercher ξ(x, y) et η(x, y) solutions de avx2 + 2bvx vy + cvy2 = 0
de telle sorte que A = C = 0 . Il s’agit d’une équation aux dérivées partielles non linéaire
du premier ordre, qui peut se résoudre à l’aide de l’équation caractéristique (voir § 3.2).
L’équation avx2 + 2bvx vy + cvy2 = 0 peut se mettre sous la forme

H(x, y, v, p, q) = ap2 + 2bpq + cq 2 = 0, (4.9)

avec les notations usuelles p = vx et q = vy . Une des équations caractéristiques est

dv
ds = ,
pHp + Hq

qui ici nous donne dv/ds = 0, avec s une abscisse curviligne le long d’une courbe C telle que
dx/ds = Hp et dy/ds = Hq (voir § 3.2). On a donc v = cte le long de C. On a a donc

vx dx + vy dy = pdx + qdy = 0, (4.10)

le long de cette courbe. En éliminant p et q des équations (4.10) et (4.10), on tire que

ady 2 + 2bdxdy + cdx2 = 0.

Cette équation quadratique a donc pour solution

√
dy b ± b2 − ac
= . (4.11)
dx a
Les intégrales premières de cette équation forment donc les fonctions ξ(x, y) et η(x, y) recher-
chées. Les courbes du plan ξ(x, y) = cte et η(x, y) = cte sont appelées les courbes caractéris-
tiques de l’équation (4.1). Dans un plan ξ − η, ces courbes sont des lignes droites parallèles
aux axes. Les variables ξ et η sont également appelées les coordonnées caractéristiques.

η = cte
ξ = cte
y η

x ξ
Figure 4.1 : réseau de caractéristiques.

4.3.1 Équation des ondes

Considérons l’équation des ondes sous la forme simplifiée

utt = c2 uxx ,
46 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

dont les équations caractéristiques sont d’après l’équation (4.11)

dx
= ±c,
dt
c’est-à-dire le jeu de droites (orthogonales deux à deux) ξ = x + ct = cte et η = x − ct = cte.
Dans le nouveau repère, l’équation des ondes devient

uξη = 0,

dont la solution générale est de la forme

u(x, t) = α(ξ) + β(η) = α(x + ct) + β(x − ct),

avec α et β deux fonctions quelconques. Cette forme est connue sous le nom de solution
d’Alembert.

4.3.2 Problème de Cauchy

Le problème de Cauchy pour une équation hyperbolique est constitué d’une équation,
dont la forme canonique est
uxy = f (x, y, u, ux , uy ), (4.12)
où f est une fonction qui dépend continûment de ses arguments x, y, u, p = ux , et q = uy .
On adjoint une condition aux limites de la forme

u = u0 (s), p = p0 (s), q = q0 (s), (4.13)

le long d’une courbe C d’équation x = x(s) et y = y(s), où s est une coordonnée curviligne.
Notons que u(s), p(s), et q(s) ne peuvent être choisies indépendamment, mais doivent vérifier
une condition de compatibilité
du dx dy
=p +q , (4.14)
ds ds ds
le long de C. Cette courbe C est quelconque, mais ne peut pas coïncider avec l’une des courbes
caractéristiques sous peine de perdre l’unicité de la solution (?, voir pp. 102–103) ; notons
ici que puisque l’équation est sous sa forme canonique, les courbes caractéristiques sont les
droites x = cste et y = cste. C ne doit pas non plus être tangente à ces courbes. Autrement
dit, C a pour équation cartésienne y = y0 (x), avec y0 une fonction strictement monotone de
x.
Considérons tout d’abord la solution spéciale à l’équation (4.12) lorsque f = 0. Triviale-
ment, on a
u = φ(x) + ψ(y).
Les conditions aux limites imposent

φ(x) + ψ(y) = u0 (x, y), φ0 (x) = p0 (x), et ψ 0 (y) = q0 (y),

quand (x, y) décrivent la courbe C, ce qui donne

Z y Z y
1 1 1
u(x, y) = (u0 (x) + u0 (y)) + p(x0 )dx0 + p(y 0 )dy 0 .
2 2 x0 (y) 2 y0 (x)
4.3 Équations hyperboliques 47

y P(x0 (y), y)
M(x, y)
b b
D

y0 (x) b
Q(x, y0 (x)) C

x
x0 (y)

Figure 4.2 : problème de Cauchy.

L’expression se généralise aisément dans le cas d’équation non homogène de la forme

uxy = g(x, y).

La linéarité de l’équation permet d’écrire la solution comme la somme d’une solution générale
et d’une solution particulière, cette dernière étant obtenue par une double intégration de g
Z y Z y Z y Z y
1 1 1
u(x, y) = (u0 (x) + u0 (y)) + p(x0 )dx0 + p(y 0 )dy 0 + g(x0 , y 0 )dy 0 dx0 ,
2 2 x0 (y) 2 y0 (x) x0 (y) x0 (y)

que l’on peut écrire sous une forme générale

Z Q Z
1 1
u(x, y) = (u0 (P ) + u0 (Q)) − (q(y 0 )dy 0 − p(x0 )dx0 ) + g(x0 , y 0 )dy 0 dx0 .
2 2 P D

4.3.3 Fonction de Riemann

Nous examinons maintenant le problème suivant

uxy + a(x, y)ux + b(x, y)uy + c(x, y)u = f (x, y), (4.15)

avec les conditions aux limites suivantes

u = u0 (s), p = p0 (s), q = q0 (s), (4.16)

sur une courbe C.

L’idée est d’interpréter l’opérateur

L = ∂xy + a∂x + b∂y + c,

en termes de divergence, ce qui permet d’appliquer le théorème de Green (4.8). À cet effet,
on introduit un nouvel opérateur M [v], que l’on appellera opérateur adjoint, opérant sur une
nouvelle fonction v, qui reste à préciser. Cet opérateur est défini de telle sorte que

vL[u] − uM [v] = ∇ · U = Ux + Vy ,
48 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

avec U = (U, V ) un champ vectoriel qui reste à définir. Pour déterminer M , examinons les
termes de vL[u] que l’on intègre par partie

vuxy = (vux )y − vy ux = (vux )y + vxy u − (vy u)x ,

vaux = (uav)x − u(av)x ,
vbuy = (vbu)y − u(bv)y ,

dont la somme est

vL[u] = (vux )y + vxy u − (vy u)x + (uav)x − u(av)x + (vbu)y − u(bv)y + cuv
= (vux )y + (vbu)y − (vy u)x + (uav)x + cvu + u (vxy − (av)x − (bv)y ) .

Par identification, on trouve

M [v] = vxy − (av)x − (bv)y + cv,

et
U = −vy u + uav et V = vux + vbu.
Afin de rendre symétriques les expressions de U et V , on les transforme légèrement en notant
par exemple que pour U
1 1
(−vy u)x = (−(vu)y + uy v)x ,
2 2
et de même pour V
1 1
(ux v)y = ((vu)x − vx u)y ,
2 2
et en sommant les deux expressions, on peut faire disparaître les termes en (vu)x et (vu)y .
On aboutit alors à
1 1 1 1
U = auv + vuy − vy u et V = buv + vux − vx u. (4.17)
2 2 2 2
L’application du théorème de Green amène à
Z Z    
1 1 1 1
(vL[u] − uM [v])dxdy = auv + vuy − vy u dy − buv + vux − vx u dx.
D C 2 2 2 2
1 1
= v(M )u(M ) − v(P )u(P ) − v(Q)u(Q)
2 2
Z M Z M Z Q
+ (av − vy )udy − (bv − vx )udx + B[u, v],
Q P P

avec    
1 1 1 1
B[u, v] = auv + vuy − vy u dy − buv + vux − vx u dx.
2 2 2 2
Comme on peut choisir librement la fonction v, on peut considérer une fonction v telle
que
M [v] = 0, v(M ) = 1,vy = av, sur QM et vx = bv sur PM.
L’intégration de ces équations donne
Z y 
v(ξ, y) = exp a(ξ, s)ds ,
η
Z a 
v(x, η) = exp b(s, η)ds ,
ξ
4.3 Équations hyperboliques 49

y P(xp , yp )
M(ξ, η)
b b
D

b
Q(xq , yq ) C

x
Figure 4.3 : problème de Cauchy.

où (ξ, η) désigne les coordonnées de M. La fonction v ainsi formée est appelée fonction de
Riemann. On écrit
R(x, y ; ξ, η) = v(x, y),
pour montrer que la fonction de Riemann dépend tout à la fois du couple (x, y) et (ξ, η). Avec
cette fonction en main, on peut maintenant écrire la solution v(M ) en fonction de données
aux frontières et de la fonction de Riemann
1 1
u(ξ, η) = R(P ; ξ, η)u(p) + R(Q ; ξ, η)u(Q) (4.18)
2 2
Z Q Z
− B[u, R(x, y ; ξ, η)] + f (x, y)R(x, y ; ξ, η)dxdy.
P D

♣ Exemple. – La fonction de Riemann v peut être déterminée pour quelques problèmes

(?, voir problème 9, § 5.1, p 150). Par exemple, pour une équation différentielle de la forme

λ 1
uxy + (ux + uy ) = 0, (4.19)
2x+y

le problème adjoint est donc

λ 1
M [v] = 0, avec M [v] = vxy − (av)x − (bv)y + cv, avec a = b = ,
2x+y

et où c = 0. En suivant ?, on pose

(x + y)λ (x − ξ)(y − η)
v= λ/2 λ/2
W (ζ), avec ζ = .
(x + η) (x + η) (x + η)(y + ξ)

On trouve que W vérifie l’équation

−λ2 W (ζ) + 4(1 − (λ + 1)ζ)W 0 (ζ) + ζ(1 − ζ)W 00 (ζ) = 0,

dont la solution est  

λ λ
W (ζ) = F , , 1,ζ ,
2 2
50 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

avec F la fonction hypergéométrique. On peut également se servir des propriétés de la fonction

hypergéométrique pour mettre sous une forme un peu différente cette fonction. On a en effet
(?, voir p. 559)  
−b z
F (a, b, c, z) = (1 − z) F c − a, b, c, ,
z−1
ce qui ici nous donne
   
3 3 3 1 3 z
F , , 1, z = (1 − z)− 2 F − , , 1, .
2 2 2 2 z−1
Une nouvelle transformation amène à interpréter cette fonction en termes de fonction de
Legendre (?, voir p. 562)
   
1 3 1
F − , , 1, z = P , 0, 1 − 2z .
2 2 2
où P désigne ici la fonction de Legendre de degré 1/2 et d’ordre 0. La solution finale est donc
 
(x + y)3/2 1 2(a − x)(b − y)
u(x, y) = 3/2
P , 0, 1 − .
(a + b) 2 (a + b)(x + y)

4.4 Solutions faibles des problèmes hyperboliques

Contrairement aux équations elliptiques et paraboliques, les équations différentielles hy-
perboliques ne lissent pas les discontinuités qui apparaissent dans les conditions aux limites,
mais les propagent le long des caractéristiques. L’existence de discontinuité dans le domaine
de calcul entre en conflit avec les hypothèses de continuité et de dérivabilité sous-jacentes au
problème différentiel, ce qui amène à s’interroger sur la notion de solution.
Il faut tout d’abord se rappeler que les équations différentielles étudiées concernent des
problèmes physiques et sont en général obtenues par application des lois de conservation
sur un volume de contrôle : l’équation différentielle est obtenue à partir d’une hypothèse de
continuité sur tout le volume de contrôle. Si une telle hypothèse n’est pas valide, il nous reste
toujours la formule macroscopique originelle. Cette formulation fournit en fait des conditions
de correspondance entre solutions continues de deux domaines adjacents. Une solution au
problème différentiel écrit sous sa forme intégrale est appelée solution faible ; une solution
continue est appelée en général solution régulière.

Considérons par exemple l’équation des ondes

L[u] = 0,

avec L = ∂tt − c2 ∂xx . On considère un domaine de calcul D dans le plan x − t et des fonctions
tests v à support compact et régulières, telles que v soient nulles en dehors de D (cela implique
notamment que v et ses dérivées sont nulles sur les frontières de D). Calculons maintenant
Z
(vL[u] − uL[v])dxdt.
D

En se servant de

∂t (v∂t u − u∂t v) = v∂tt u − u∂tt v + ∂t u∂t v − ∂t u∂t v,

= v∂tt u − u∂tt v,
4.5 Conditions aux limites pour les problèmes hyperboliques 51

on tire
Z Z h i
(vL[u] − uL[v])dxdt = ∂t (v∂t u − u∂t v) + ∂x (−c2 v∂x u + c2 u∂x v) dxdt,
D D
Z !
−c2 v∂x u + c2 u∂x v
= · nds,
∂D v∂t u − u∂t v
= 0,

d’après le théorème de la divergence et où ∂D représente le contour orienté de D et n une

normale à ce contour. Comme v et sa dérivée s’annulent sur le contour de D, on en déduit
que l’intégrale est nulle. On arrive finalement à
Z Z
vL[u]dxdt = uL[v]dxdt.
D D

Si u est continûment différentiable et vérifie L[u] = 0, alors elle vérifie aussi

Z
uL[v]dxdt = 0. (4.20)
D

Inversement toute fonction continue et deux fois différentiable qui vérifie cette relation in-
tégrale doit également vérifier L[u] = 0. On dit alors que u est une solution classique ou
régulière du problème différentiel L[f ] = 0. Si une fonction n’est pas deux fois différentiable,
mais vérifie la relation intégrale (4.20), alors on dit qu’il s’agit d’une solution faible.

4.5 Conditions aux limites pour les problèmes hyperboliques

On a vu que tout problème hyperbolique peut se ramener après changement de variables

à une équation canonique de la forme

uxt + a(x, t)ux + b(x, t)ut + c(x, t)u = f (x, t),

pour laquelle les droites parallèles aux axes x et t constituent les courbes caractéristiques. On
va tout d’abord expliciter le problème des conditions aux limites avec l’exemple de l’équation
des ondes.

4.5.1 Équation des ondes

Considérons l’équation des ondes

utt = c2 uxx ,

qui peut se transformer en

uξη = 0,
avec ξ = x + ct et η = x − ct, où c représente la vitesse caractéristique de propagation des
ondes. Si on intègre cette équation sur un domaine de calcul prédéfini D, dont le contour ∂D
est orienté (dans le sens positif), on peut mettre en relief le rôle des conditions aux limites
dans le calcul de la solution. On fera ici un usage important du théorème de la divergence (ou
de façon équivalente de la formule de Green). En tout point du contour, la normale est notée
n. Le théorème de la divergence nous permet de passer d’une formulation sur un volume (ce
52 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

qui représente l’équation à résoudre) à une formulation sur un contour (ce qui fait apparaître
les conditions aux limites)
Z
0= (utt − c2 uxx )dxdt,
ZD  
= ∂t ut + ∂x (−c2 ux ) dxdt,
ZD
= (c2 ux , − ut ) · nds,
∂D
Z
= (ut dx + c2 ux dt),
∂D

car nds = (dt, − dx). On va voir que selon le type de conditions que l’on impose, il faut
imposer des contours différents ; les conditions imposées sur ce contour jouent également un
rôle différent, ce qui vous nous amener à distinguer les frontières temporelles (sur un axe Ot)
et les frontières spatiales (sur un arc Ox).
Considérons en premier lieu le problème suivant : on cherche à résoudre l’équation des
ondes, avec la condition initiale suivante sur l’axe des x

u(x, 0) = f (x) et ut (x, 0) = g(x).

t η

M (x, t)
te

b
x
cs

+
=

ct
ct

=
x−

cs
te

b b x ξ
A (x − ct, 0) B(x + ct, 0) b b
B’ M’
b
A’
Figure 4.4 : le triangle des caractéristiques dans le plan physique x−t (à gauche) et dans le plan caractéristique
ξ − η (à droite).

On cherche à calculer la solution en un point M. On peut tracer deux caractéristiques

émanant des points A et B situés sur l’axe Ox. On considère alors le domaine triangulaire
AMB. Calculons tout d’abord l’intégrand ut dx + c2 ux dt sur la caractéristique BM d’équation
x + ct = cste
Z Z
2
(ut dx + c ux dt) = (−cut + c2 ux )dt,
BM BM

or ut − cux est la dérivée de u selon la caractéristique BM, donc ut − cux = du/dt sur BM.
On a donc
Z Z Z
du
(ut dx + c2 ux dt) = (−c) dt = − cdu.
BM BM dt BM
4.5 Conditions aux limites pour les problèmes hyperboliques 53

On aboutit à
Z Z Z Z
(ut dx + c2 ux dt) = − cdu + cdu + ut dx,
∂D BM MA AB
Z x+ct
= −2cu(x,t) + cu(x + ct,0) + cu(x − ct,0) + ut (x, 0)dx,
x−ct
= 0,

Soit finalement
Z x+ct
1 1
u(x, t) = [f (x − ct) + f (x + ct)] + ut (x, 0)dx,
2 2 x−ct

qui est une forme spéciale de la solution d’Alembert.

Il est manifeste qu’avec ce type de conditions aux limites, où l’on fixe ce qui se passe sur
un arc donné (par exemple, un segment de l’axe Ox compris entre x = a et x = b), on ne
peut renseigner que sur un domaine triangulaire, appelé domaine d’influence, qui est rempli
par les caractéristiques x − ct et x + ct. Un tel problème aux limites est appelé problème de
Cauchy et la frontière où l’on a imposé les conditions aux limites est dite frontière spatiale.
t

M (x, t)
b
te

x
cs

+
=

ct
ct

=
x−

cs
te

b b x
a b
Figure 4.5 : domaine d’influence.

Si on veut remplir tout le premier quadrant, il faut fournir une condition supplémentaire
sous la forme d’une condition aux limites le long de l’axe Ot. Pour cette raison, une telle
frontière est appelée temporelle. On impose une condition aux limites de la forme suivante

u(0, t) = h(t) ;

c’est une condition aux limites de type Dirichlet. Pour calculer ce qui se passe au point M,
il faut calculer ce qui se passe sur trois caractéristiques comme le schématise la figure 4.6.
En faisant comme précédemment une décomposition selon les différentes caractéristiques, on
obtient
Z Z Z Z Z
(ut dx + c2 ux dt) = − cdu + cdu − cdu + ut dx,
∂D BM MC CA AB
  Z x+ct
x
= −2cu(x,t) + cu(x + ct,0) + 2cu 0, t − − cu(ct − x, 0) + ut (x, 0)dx,
c ct−x
= 0,

soit Z x+ct  
1 1 x
u(x, t) = [f (x − ct) + f (x + ct)] + ut (x, 0)dx + h t − .
2 2 x−ct c
54 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

t
te
cs M (x, t)
=b
ct
x−
C (0, t − x/c) b b

x
+
ct
=
cs
te
b b x
A (ct − x, 0) B (x + ct, 0)

Figure 4.6 : domaine de calcul avec une frontière temporelle.

Notons que si les conditions initiales et aux limites ne se recoupent pas au point origine,
c’est-à-dire si f (0) 6= h(0), alors une discontinuité (appelée encore choc) se produit. Si les
conditions aux limites sont un peu plus complexes, par exemple sous une forme d’une condition
de Neumann
∂u
(0, t) = h(t),
∂x
ou bien mixte
∂u
α (0, t) + βu(0,t) = h(t),
∂x
le problème se résout de la même façon. Si l’on ajoute un terme source dans l’équation des
ondes, il n’y a pas de difficulté supplémentaire : le terme source apparaît dans la solution
sous la forme d’une (double) intégrale sur le domaine D (?, voir pp. 298–299). D’une façon
générale, ce que l’on voir apparaître, ce sont deux domaines dans le premier quadrant, séparés
par la caractéristique x = ct émanant du point origine. Le domaine I est entièrement contrôlé
par les conditions initiales, alors que le domaine II nécessite de connaître les conditions aux
limites comme le montre la figure 4.7.
0
=
ct

t
x−

domaine II
domaine I

x
Figure 4.7 : domaine de calcul avec des conditions initiales et aux limites.

Le cas des frontières mobiles est plus intéressant. Imaginons que la frontière bouge. Sa
position est donnée par x = h(t) et donc sa vitesse par uf = ḣ(t). On cherche à résoudre
4.5 Conditions aux limites pour les problèmes hyperboliques 55

l’équation des ondes utt = c2 uxx avec pour conditions aux limites

u(x, t)|x=h(t) = ḣ,

et pour conditions initiales

u(x, 0) = f (x) et ut (x, 0) = g(x).

Si la vitesse du piston est supérieure à la vitesse caractéristique c, le problème est mal posé.
Cela peut se comprendre en examinant la figure 4.8(a). Pour un point M tel que reporté
sur cette figure, sa vitesse u équivaut à la vitesse de la frontière mobile et à celle impulsée
initialement, ce qui n’est pas possible sauf cas exceptionnel où vitesses initiale et aux frontières
seraient tout le temps égales. Une telle condition aux limites implique en fait l’apparition d’un
choc. Pour le cas plus sympathique où ḣ < c, le problème est bien posé puisqu’on peut en
tout point M construire une solution comme on l’a fait juste au-dessus avec le problème sur
le premier quadrant.

0
=
II

ct
ine

x−
ma
x = h(t)

eI
do
0

ain
=

m
ct

do
x−

t
domaine II domaine I

x = h(t)

x x
(a) (b)
Figure 4.8 : (a) frontière mobile avec ḣ > c ; avec ḣ < c.

4.5.2 Vocabulaire

Ce qui a été dit à propos de l’équation de la chaleur peut se généraliser à tout problème
différentiel hyperbolique du second ordre. Notamment, quand on étudie l’équation des ondes,
on parle
– de frontière temporelle (time-like curve) lorsque la courbe x = h(t) est au-dessus de la
caractéristique ḣ < c. Toute frontière de ce type peut servir à fournir une condition aux
limites ;
– de frontière spatiale (space-like curve) lorsque la courbe x = h(t) est au-dessous de la
caractéristique ḣ > c. Ce type de frontière sert à donner une condition initiale.
Ces définitions se généralisent en examinant la position de la frontière dans le plan caractéris-
tique ξ−η : si les droites caractéristiques ξ = cste et η = cste émanent de la frontière en restant
dans le même domaine, on parle d’arc spatial. Inversement, si les droites caractéristiques sont
situées de part et d’autre de l’arc, alors on parle d’arc temporel.
56 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

Les théorèmes d’existence ont été prouvées lorsqu’on a un problème avec une frontière
spatiale, mais l’unicité de la solution est un problème beaucoup plus ardu lorsque la frontière
est temporelle.
η

arc temporel

arc spatial

Figure 4.9 : définition d’un arc spatial/temporel selon la position des caractéristiques.
4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre 57

4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre

4.6.1 Méthode de l’hodographe

L’idée est d’échanger le rôle de la variable dépendante et de la variable indépendante.

Par exemple, si on a un système d’équations aux dérivées partielles impliquant les variables
dépendantes u(x, y) et v(x, y), on peut transformer ce système en système d’équations pour
x(u, v) et u(u, v). Par exemple, pour ce type de problème à deux variables, on pose (?, voir
pp. 462-476)

x = x(u, v),
y = y(u, v),

ce qui en différentiant par rapport à x, donc

1 = xu ux + xv vx ,
0 = yu ux + yv vx ,

ce qui permet de déterminer ux et vx

yv
ux = ,
J
yu
vx = − ,
J
avec J = xu yv − xv yu le jacobien. En faisant de même avec y, on obtient
xv
uy = − ,
J
xu
vy = .
J
Tant que le jacobien est non nul, on peut faire l’inversion. Notons que le jacobien de la
transformation inverse J˜ = ux vy − uy vx est non nul si J est non nul. La condition J 6= 0
exclut donc le cas où soit u, soit v est constant ainsi que le cas où u est une fonction univoque
de v ; le dernier cas correspond au cas de l’onde simple (voir § 4.6.2).

♣ Exemple. – Considérons le système d’équations quasi-linéaires

ht + a(h, u)hx + b(h, u)ux = 0, (4.21)

ut + c(h, u)hx + d(h, u)ux = 0. (4.22)

Le cas a(h, u) = u, b(h, u) = h, c(h, u) = 1, et d(h, u) = u correspond aux équations de Saint-

Venant sous forme sans dimension. Le système non linéaire (4.21–4.22) peut être transformé
en un système linéaire en appliquant la méthode de l’hodographe. En notant J = xh tu − xu th ,
on fait le changement de variable
tu th xu xh
hx = , ux = − ht = − , et ut = .
J J J J
On obtient alors un système linéaire

−xu + a(h, u)tu − b(h, u)th = 0,

xh + c(h, u)tu − d(h, u)th = 0.
58 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

Cela peut s’écrire sous une forme d’un système d’évolution d’un système physique
" # " #
0 −b ∂V −1 −a ∂V
· + · = 0,
1 −d ∂h 0 c ∂u

avec V = (x, t). Après inversion de la première matrice et en supposant b 6= 0, on déduit

" #
∂V ∂V 1 d bc − ad
+B· = 0, avec B = .
∂h ∂u b 1 −a

Examinons les courbes caractéristiques dans le plan physique x − t et dans le plan de

l’hodographe. Comme cela est détaillé au § ??, on cherche à écrire le système couplé (4.21–
4.22) sous la forme d’équations différentielles ordinaires. Pour cela, on commence par écrire
sous forme matricielle le système
" #
∂ ∂ a b
U+A· U = 0, avec A = ,
∂t ∂x c d

et U = (h, u). Les valeurs propres de A sont notées λ1,2 (avec λ1 > λ2 ) et sont les solutions
de det(A − λ1) = (a − λ)(d − λ) − bc = 0. Les valeurs propres à gauche de A sont notées v1,2
et celles à droite w1,2 . On a [voir équations (??–??)]
   √  √
2c a−d+ ∆
√ a+d+ ∆
v1 =  d − a + ∆  , w1 =  2c  , associés à λ1 = ,
1 1 2
   √  √
2c a − d − ∆
√ a+d− ∆
v2 =  d − a − ∆  , w2 =  2c  , associés à λ2 = ,
1 1 2

avec ∆ = (a − d)2 + 4bc. Les courbes caractéristiques dans le plan physique sont les intégrales
premières de dx/dt = λi , avec i = 1,2 Dans le plan de l’hodographe, les deux courbes carac-
téristiques sont les intégrales premières de du/dh = µi avec µi les racines de det(B − µ1) = 0,
√ √
d−a+ ∆ d−a− ∆
µ1 = et µ2 = .
2b 2b
On note qu’on a les relations suivantes

d − λ1 d − λ2
µ2 = et µ1 = ,
b b
ce qui montre que les caractéristiques sont reliées entre elles : la 1-caractéristique du plan
physique est reliée à la 2-caractéristique du plan de l’hodographe (et réciproquement).
Au § ??, on montre que le système différentiel (4.21–4.22) est équivalent à

4.6.2 Onde simple

Pour les équations homogènes, un cas important où la méthode de l’hodographe ne s’ap-

plique pas (car J = 0) est celui de l’onde simple (?). Ce cas se rencontre lorsque les fonctions
u et v sont liées entre elles. Un résultat essentiel est qu’au voisinage de tout état constant (un
domaine de l’espace x − t où à la fois u et v sont constantes), alors il existe un domaine où
4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre 59

nécessairement on a une onde simple, c’est-à-dire une relation fonctionnelle entre u et v (par
exemple de la forme v = f (u)). Voici les autres caractéristiques des ondes simples
– une des deux familles de caractéristiques est constituée de droites dans le plan x − t
(par exemple, la famille C+ d’équation dx/dt = λi+ sur la figure 4.10, correspondant à
ξ = cste) ;
– l’autre famille est une courbe quelconque ;
– dans le plan de l’hodographe, une onde simple est une courbe unique puisque u et v
sont liées entre elles.
onde simple
t
λ+
2

T λ+
1

λ− te état constant
i cs
η= ξ=
cs
te

x
C
Figure 4.10 : onde simple générée par un état constant le long d’un arc spatial.

En effet, considérons un état constant D (par exemple, un fluide en écoulement permanent

uniforme ou bien au repos) délimité par un arc (spatial) C. Les caractéristiques dans le plan
physique x − t sont des droites 1 car les valeurs propres λ+ (u, v) et λ− (u, v) sont constantes.
Considérons un arc temporel T coupant l’arc C ; les familles de caractéristiques émanent
donc de part et d’autre de T . Sur la figure 4.10, on considère que la famille C− d’équation
dx/dt = λ− (correspondant à η = cste) pointent vers la gauche, alors que la famille C+
d’équation dx/dt = λ+ (correspondant à ξ = cste) pointent vers la droite. Il s’ensuit que,
puisqu’elle pointent vers la gauche, les courbes C− propagent l’information de la zone D vers
l’arc T . Le long de chaque caractéristique de cette famille, le second invariant de Riemann
r2 (u, v) est constant et la constante est fournie par la valeur prise par r2 dans le domaine D ; de
la relation r2 (u, v) = cste, on peut tirer la relation qui lie u et v, une relation qui peut s’écrire
v = f (u) (ou bien f (u, v) = 0). Par ailleurs, la seconde famille de courbes C+ , qui pointent
vers la droite, est constituée de droites dans le plan x−t. Le long d’une caractéristique C+ , on
a r1 (u, v) = cste ; comme la caractéristique émane de T , la valeur de la constante est fixée par
la condition aux limites imposées sur cet arc. La caractéristique traverse une zone couverte
par la famille C− , donc en tout point on a une relation de la forme v = f (u), donc puisque
r1 (u, f (u)) = cste, u doit être constant le long de C− , donc λ(u, f (u)) l’est également et la
caractéristique C+ est une droite. Il s’ensuit qu’à la fois u et v se propagent en gardant une
valeur constante le long de C+ et que la valeur constante est imposée par la condition aux
limites sur T .
Les conditions d’existence d’un domaine « onde simple » apparaissent assez aisément à la
lecture de la figure 4.10 :
– il faut que la famille C− pointe vers la gauche, donc T doit être un arc temporel ;
1. l’état est représenté par un point dans le plan de l’hodographe.
60 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

– il faut également que les valeurs de λ+ décroissent quand ξ croît de telle sorte que les
caractéristiques soient en « éventail ». Si cela n’est pas le cas, les caractéristiques (qui
sont des droites) se recoupent nécessairement, ce qui implique qu’une solution continue
n’est pas possible et qu’un choc apparaît.
Ces deux propriétés sont fixées par les conditions imposées sur T .
Dans le cas particulier où l’on fixe une variable (par exemple u) sur les arcs T et C

u = U0 = cste sur l’arc C,

u = U1 = cste 6= U0 sur l’arc T ,

(outre la condition pour v : v = V0 = cste sur C) et en admettant que les caractéristiques C+

sont en éventail (donc elles ne se croisent pas)

λ+ (U0 , V0 ) > λ+ (U1 , f (U1 )),

alors, on observe un domaine d’écoulement appelé « onde simple centrée » comme l’illustre
la figure 4.11.

t
onλ+
2

T
d
e
sim

λ+
pl
1
e

éta
e tc
cs t ons
ξ= tan
t

C
Figure 4.11 : onde simple centrée.

4.6.3 Application : équations de Saint-Venant

Rupture de barrage de volume fini sur un fond horizontal

Problème à résoudre
On considère une rupture de barrage d’un volume fini de fluide le long d’un plan horizontal.
Le mouvement est décrit par les équations de Saint-Venant sous forme adimensionnelle
∂ ∂
h+ (hu) = 0, (4.23)
∂t ∂x
∂ ∂ ∂
u+u u+ h = 0. (4.24)
∂t ∂x ∂x
Les conditions initiales et aux limites sont
– pour −1 ≤ x ≤ 0, on a h = 1 ; en dehors de ce domaine, on a h = 0 ;
4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre 61

– en x = −1, il y a un mur, donc u = 0 ;

– à l’instant t = 0, on supprime le mur du barrage.
On va voir que cette équation admet une solution auto-similaire dans le cas d’un volume
infini (voir également § ??) :

2
u = (ζ + 1),
3
1
h = (−ζ + 2)2 ,
9
avec ζ = x/t. Ce système peut se mettre sous la forme matricielle

∂ ∂
U+A· U = 0,
∂t ∂x
avec " # " √ #
U= √u et A = 1
u
√ 2 h
.
h 2 h u

Équations caractéristiques
√
Les valeurs propres de A sont λ± = u ± h. Ce système peut donc se mettre sous la forme
caractéristique
√
du ± 2 h dx √
= 0 le long des caractéristiques = u ± h. (4.25)
dt dt
√ √
Les invariants de Riemann sont r = u + 2 h et s = u − h. On peut écrire les valeurs propres
en termes de r et s :
√ 3r + s √ 3s + r
λ+ = u + h= et λ− = u − h = .
4 4
Avec les variables r et s, les équations (4.25) deviennent

dr dx 3r + s
= 0 le long des caractéristiques = λ+ = . (4.26)
dt dt 4
ds dx 3s + r
= 0 le long des caractéristiques = λ− = . (4.27)
dt dt 4
Si au lieu de travailler dans le plan physique x − t, on travaille dans le plan r − s, les carac-
téristiques sont les droites r = cste et s = cste le long desquelles on a (voir § ??)
– pour la r-caractéristique,

dx ∂x 3r + s ∂t
= λ+ ⇒ = le long de r = cste, (4.28)
dt ∂s 4 ∂s
car r = cste ;
– pour la s-caractéristique,

dx ∂x 3s + r ∂t
= λ− ⇒ = le long de s = cste, (4.29)
dt ∂r 4 ∂r
car s = cste.
62 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

On peut obtenir une seule équation gouvernant t ou x dans le plan r − s. On différentie

l’équation (4.28) par r et l’équation (4.29) par s

∂2x 3r + s ∂ 2 t 3 ∂t
= + ,
∂r∂s 4 ∂r∂s 4 ∂s
∂2x 3s + r ∂ 2 t 3 ∂t
= + .
∂r∂s 4 ∂r∂s 4 ∂r
En retranchant on obtient une équation pour t
 
∂2t 3 ∂t ∂t
= − . (4.30)
∂r∂s 2(r − s) ∂r ∂s

Pour x, on déduit
2 ∂2x 3r + s ∂x 3s + r ∂x
(s − r) = − . (4.31)
3 ∂r∂s 3s + r ∂r 3r + s ∂s
Notons que l’équation (4.30) est une forme particulière de l’équation (4.19) avec λ = 3,
x = r et y = −s. Il existe donc une solution au problème adjoint, ce qui est fort utile pour
résoudre des problèmes avec les équations de Saint-Venant. En pratique, on ne résout pas
directement l’équation (4.31), mais on résout d’abord l’équation (4.30), puis on se sert de
l’une des équations (4.28) ou (4.29) pour déterminer x.
Onde simple et détermination des caractéristiques
On s’intéresse tout à ce qui passe aux premiers instants ; la solution est alors similaire à
celle trouvée pour un volume infini. Dans le plan physique x−t, le demi-plan t ≥ 0 correspond
à l’état constant h = 1 et u = 0. On sait que l’on va avoir deux frontières mobiles qui délimitent
le volume de fluide dans un régime d’« onde simple » et qui émanent du point origine :
– une première frontière correspondant au front h = 0 et u = uf (qui sera la même que
pour le problème infini) ;
– une seconde frontière correspondant à l’onde régressive qui se propage dans le réservoir
jusqu’à venir buter contrer le mur arrière : h = 1 et u = 0.
Ce régime d’onde simple est caractérisé par la constance d’un des invariants de Riemann, ici
c’est nécessairement celui rattaché aux ondes √ progressives, donc r = cste. La valeur de r est
fixée par les conditions initiales, ici r = u + 2 h = 2. Dans le plan x − t, le domaine d’onde
simple D1 se présente comme un cône avec son sommet à l’origine, alors que dans le plan
r − s, il s’agit d’un segment de droite le long de la verticale r = 2. Comme r = 2 partout dans
D1 , les s-caractéristiques sont des droites dans le plan x − t :

dx √ √
= λ− = u − h = 2 − 3 h = cste,
dt
√
ce qui donne x = (2−3 h)t et en inversant, on trouve bien h = (−x/t+2)2 /9. En se servant de
la valeur de r, on retrouve ensuite u = 2(x/t−1)/3. Les deux frontières correspondent donc aux
droites x = −t (onde régressive) et x = 2t (onde progressive).
√ L’éventail de s-caractéristiques
correspond à des valeurs de s compris entre s = u − 2 h = −2 (onde régressive) à s = 2
(front). On peut se√servir de s pour paramétrer les s-caractéristiques : en effet, partant de la
relation s = u − 2 h où l’on remplace u et h par leur expression respective en fonction de
x/t, on tire
1
x = (3s + 2)t. (4.32)
4
4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre 63

1 2

0.8
1
Λ+ Λ-
0.6

s
t

D1 0 D2
0.4 D2

-1
0.2

O D1
0 -2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 0 1 2 3 4
x r
(a) (b)
Figure 4.12 : caractéristiques dans le problème de rupture de barrage. (a) Dans le plan physique x − t : D2
représente un état stationnaire (r = 2 et s = −2) où la retenue n’est pas encore affectée par l’onde régressive ;
D1 est le domaine où r reste constant (onde simple), mais s augmente de −2 à 2. Ce domaine est encadré par
deux s-caractéristiques reportées en gras. La courbe à tiret représente une r-caractéristique, ici émanant du
point x0 = −1. (b) Dans le plan de Riemann r − s.

Les r-caractéristiques sont des droites dans le domaine D2 (à gauche de D1 dans le plan
x−t), qui représente le domaine d’écoulement non encore concerné par l’onde régressive. Dans
le domaine D1 , les r-caractéristiques sont des courbes d’équation
√ √  
dx 1 x
= λ+ = u + h = 2 − h = 2 − 2− ,
dt 3 t

dont la solution est x(t) = 2t + at1/3 , avec a une constante. Notons que cette équation peut
également se déterminer comme suit. Dans le plan r − s, on a le long de r = 2 la relation
(4.28) et en même temps la relation (4.32), on tire l’équation suivante
∂t 3t
= ,
∂s 4 − 2s

dont les solutions sont de la forme t = (b(2 − s))−3/2 , avec b une constante d’intégration ; cela
implique donc que s = 2 − (bt)−2/3 /2. En substituant s dans l’équation (4.32), on trouve
 
1 3 1 3 t1/3
x= 8− t = 2t − = 2t + at1/3 , (4.33)
4 2 (bt)2/3 2 b2/3

qui est bien comparable à la forme trouvée plus haut. En résumé, les r-caractéristiques
– sont des droites d’équation x = c + 2t dans le domaine non perturbé D2 , avec c une
constante ;
– sont des courbes d’équation x = 2t − 3c2/3 t1/3 /8 dans le domaine « onde simple » D1 .
Effet de volume fini
Examinons ce qui se passe dans le plan x − t lorsque l’effet de volume fini se fait sentir. Les
deux s-caractéristiques délimitant le domaine d’onde simple ont pour équation : x = 2t (front)
et x = −t (queue). Dans le système de coordonnées adimensionnelles, l’abscisse marquant la
64 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

fin de la retenue est xb = −1 ; ce point est atteint à l’instant t = 1 par l’onde régressive
émanant de O. Il part alors une r-caractéristique dont l’équation est donnée par la relation
(4.33) ; son équation est : x = 2t−3t1/3 . Cette courbe BC délimite un domaine D3 , au-dessus de
laquelle l’onde n’est plus simple. Pour calculer l’écoulement dans ce domaine « complexe »,
on va se servir de la fonction de Riemann et résoudre l’équation (4.30), mais pour cela il
faudrait les conditions aux limites sur le domaine d’intégration D3 , ce qui n’est pas très facile
pour la courbe x = 0.

3 3
C E C
2.5 D3 2.5 D3
F’ F
F
2 2
t

t
1.5 D1 1.5 D4 D1

1 B 1 B

0.5 D2 0.5 D2

0 O 0 O’ O
-1 0 1 2 3 4 5 6 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6
x x (a)
(b)
Figure 4.13 : réflexion de l’onde simple contre le mur. (a) Comportement des caractéristiques dans le plan
physique. (b) Traitement du problème en considérant une rupture dans le demi-plan x < 0. Le domaine D2
est délimité par la courbe frontale OF d’équation x = 2t (s-caractéristique avec s = 2), la courbe « onde
régressive » OB d’équation x = −t (s-caractéristique avec s = −2), et la réflexion de cette onde contre le
mur BC d’équation x = −3t1/3 + 2t (r-caractéristique avec r = 2). Le domaine D4 est délimité par la courbe
frontale OF’ d’équation x = −2 − 2t (r-caractéristique avec r = −2), la courbe « onde régressive » O’E
d’équation x = −2 − t (r-caractéristique avec r = 2), et la réflexion de cette onde contre le mur BD d’équation
y = 3t1/3 − 2t − 2 (s-caractéristique avec s = −2).

Pour contourner cette difficulté, on va utiliser un principe de symétrie : on considère que

le problème est symétrique par rapport à l’axe x = 0 où la seule condition aux limites est
u = 0. Pour cela, on suppose qu’il existe un barrage situé en O’ (-2, 0). La rupture de barrage
entraîne une onde progressive dans le demi-plan x < 0 alors qu’une onde régressive se propage
vers 0. Le problème se ramène donc à trouver l’intersection de deux ondes simples (?, voir §
8.2, pp. 191–197). Dans le plan x < 0, le domaine D4 représentant l’onde simple est caractérisé
par s = cste = −2. Dans ce domaine, la solution s’écrit :
2
u = (ζ − 1),
3
1
h = (ζ + 2)2 ,
9
avec ζ = (x + 2)/t. Les r-caractéristiques ont pour équation : x + 2 = (3r − 2)t/4. Le domaine
D4 est délimité en partie supérieure par la courbe BE qui est une s-caractéristique (avec
toujours s = −2); son équation est

x = 3t1/3 − 2t − 2.
4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre 65

Q (η)
1

0 r
0 1 2

-1

-2

B∗ (2, -2)
P (ξ)
Figure 4.14 : domaine d’intégration dans le plan de l’hodographe. Le contour est orienté dans le sens positif
P → B∗ → Q.

On va intégrer l’équation (4.30) dans le domaine D3 , avec pour conditions aux limites
– t = 8(2 − s)−3/2 le long de la courbe BC dans le plan x − t (segment B∗ P le long de
r = 2 dans le plan de l’hodographe) ;
– t = 8(2 + r)−3/2 le long de la courbe BE dans le plan x − t (segment B∗ Q le long de
s = 2 dans le plan de l’hodographe).
D’après la méthode de Riemann [voir équation (4.18)], la solution s’écrit pour un point
M (ξ, η)
Z Q
1 1
t(ξ, η) = t(P )B[P ; M ] + t(Q)B[Q ; M ] + (U ds − V dr),
2 2 P
où B est la fonction de Riemann trouvée précédemment [voir équation (4.19) avec λ = 3,
x = r et y = −s]. On a
 
(r − s)3 3 3 (r − ξ)(s − η)
B(r, s ; ξ, η) = F , , 1, .
(r − η)3/2 (s − ξ)3/2 2 2 (r − η)(s − ξ)
Cette fonction vérifie B(r, s ; r, s) = 1 et
∂B 3 B ∂B 3 B
=− sur r = ξ et = sur s = η.
∂s 2r−s ∂r 2r−s
Par ailleurs, les fonctions U et V intervenant dans l’équation (4.18) sont données par
3 1 B ∂t t ∂B
U =− tB + − ,
2r−s 2 ∂s 2 ∂s
3 1 B ∂t t ∂B
V = tB + − .
2r−s 2 ∂r 2 ∂r
La solution est assez simple à trouver une fois qu’on a bien ordonné les termes
Z B∗ Z B∗
1 1
t(ξ, η) = t(P )B[P ; M ] + t(Q)B[Q ; M ] − V dr + U ds,
2 2 P Q
or
Z B∗ B∗ Z  
1 3 t ∂t
V dr = − [tB]B
P +
∗
B + dr,
P 2 P 2 r − s ∂r
Z B∗ Z B∗  
1 B∗ 3 t ∂t
U ds = − [tB]Q + B − + ds.
Q 2 P 2 r − s ∂s
66 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

En remarquant que sur les frontières P → B∗ et B∗ → Q, on a tr = −3t/2/(r − s) et

ts = 3t/2/(r − s), on aboutit à la solution suivante (??)

t(ξ, η) = B(2, − 2 ; ξ, η).

On peut trouver ensuite x par intégration le long d’une caractéristique ; par exemple le long
d’une r caractéristique, on a
Z s
1 1 ∂t 0
x(s|r = cste) = (3s + 2)t(2, s) + (3r + s0 ) ds .
4 4 −2 ∂s
Les figures 4.16 et 4.15 montrent le diagramme des caractéristiques et les profils de h et u en
fonction de x. Pour ces profils, on a réalisé des calculs de t et x pour un domaine de calcul
2 ≤ r < 0 et 2 ≤ s < −2 ; on a considéré une grille de points (ri , sj ) dans ce domaine et calcul
les xij et tij correspondants. Il faut ensuite interpoler les valeurs xij (r, s) et tij (r, s) ; pour
calculer u(x, t) à un temps donné t = t0 , il suffit alors de se donner une valeur rk , calculer sk
tel que t(sk |rk ) = t0 ; on stocke ensuite {x(sk |rk ), rk , sk }. Les valeurs hk et uk correspondantes
sont hk = (rk − sk )/4 et uk = (rk + sk )/2.

14
12
10
8
t

6
4
2

0 2 4 6 8 10 12 14
x
Figure 4.15 : diagramme des caractéristiques. Les s-caractéristiques sont reportées en trait continu (s =1,5 ;
1 ; 0,5 ; 0,25 ; 0 ; −0,5 ; −1) . Les r-caractéristiques sont en trait discontinu (r = 2 ; 1,5 ; 0,5). Les caractéristiques
correspondant au front et à la queue de l’écoulement sont reportées en rouge et gras (s = 2 et s = −2).
4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre 67

0.4

0.3
h(x,t)

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20
(a) x
2

1.5
u(x,t)

0.5

0
0 5 10 15 20
(b) x
Figure 4.16 : profil u(x, t) et h(x, t) à t = 2, t = 5 et t = 10.
68 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

Rupture de barrage de volume fini sur un plan incliné

Considérons un volume fini de fluide. Le mouvement est décrit par les équations de Saint-
Venant
∂ ∂
h+ (hu) = 0, (4.34)
∂t ∂x
∂ ∂ ∂
u + u u + g cos θ h = g sin θ, (4.35)
∂t ∂x ∂x
qui peuvent être rendues sous une forme sans dimension à l’aide du changement de variable
x
x̂ = ,
L0
h
ĥ = ,
H0
s
g cos θ
t̂ = t,
H0
u
û = √ ,
gH0 cos θ
avec H0 une hauteur caractéristique et L0 = H0 .

b b A
B
H0
b
O

Figure 4.17 : géométrie initiale du barrage.

On alors
∂ ĥ ∂ ĥ ∂ û
+ û c + ĥ = 0, (4.36)
∂ t̂ ∂ x̂ ∂ x̂
∂ û ∂ û ∂ ĥ
+ û + = 1. (4.37)
∂ t̂ ∂ x̂ ∂ x̂

Ce système peut se mettre sous la forme matricielle

∂ ∂
U+A· U = B,
∂t ∂x
avec " # " # " #
u u h tan θ
U= ,A = , et B = .
c 1 u 0
√
Les valeurs propres de A sont λ± = u ± h. Ce système peut donc se mettre sous la forme
caractéristique
du ± 2c dx
= tan θ le long des caractéristiques = u ± c,
dt dt
4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre 69

√
avec c = h. Dans le plan physique x − t, le demi-plan t < 0 correspond à l’état constant
h = h0 (x) = 1 − x/xb et u = 0, avec xb = −1/ tan θ. On sait que l’on va avoir deux frontières
mobiles qui délimitent le volume de fluide et qui émanent du point origine :
– une première correspondant au front h = 0 et u = uf (que l’on ne connaît pas encore) ;
– une seconde correspondant à l’onde régressive qui se propagate dans le réservoir jusqu’à
venir buter contrer la fin de celui-ci : h = h(t) (car la profondeur est variable ici) et
u = 0.
Les deux caractéristiques associées ont donc pour équation : dx/dt = u (front) et dx/dt = −c
(queue). Pour le front, on a de plus du/dt = tan θ, donc u = t tan θ + 2 car t = 0, on a
u = 2 comme condition initiale 2 ; on déduit que x = t2 tan θ/2 + 2t est la caractéristique C+
recherchée.
Pour la queue, on a d(−2c)/dt = tan θ, ce qui donne c = − tan2 θ t + 1 car à t = 0, on
a c = 1, donc en reportant dans l’équation caractéristique on déduit que x = tan4 θ t2 − t.
Dans le système de coordonnées adimensionnelles, l’abscisse marquant la fin de la retenue est
xb = −cotanθ ; ce point est atteint par l’onde régressive émanant de O à l’instant t = 2cotanθ.
Une fois que la fin du réservoir est atteinte, une nouvelle onde (BC) émane du point B
avec h = 0 (c = 0). Au point B, on a x = xb , t = tb = 2cotanθ, et u = 0. Donc l’intégration
de du/dt = tan θ donne u = tan θ(t − tb ) = t tan θ − 2, puis une nouvelle intégration donne
!
1 2 t2
x = tan θ t − ttb + b + xb .
2 2

Afin de faire disparaître l’accélération de la gravité, qui rend les équations non homogènes,
on procède à un nouveau changement de variables

tan θ 2
ξ˜ = x̂ − t̂ et t̃ = t̂,
2
w̃ = u − t tan θ et h̃ = ĥ,

et comme
∂ ∂ ∂ξ ∂ ∂t
= + ,
∂ x̂ ∂ξ ∂ x̂ ∂t ∂ x̂
∂
= ,
∂ξ
∂ ∂ ∂ξ ∂ ∂t
= + ,
∂ t̂ ∂ξ ∂ t̂ ∂t ∂ t̂
∂ ∂
= −t tan θ + ,
∂ξ ∂t

on tire le jeu d’équations

∂t h + w∂ξ h + h∂ξ w = 0,
∂t w + w∂ξ w + h∂ξ h = 0,

où l’on a enlevé les tildes sur les variables.

2. C’est la vitesse initiale dans le cas θ = 0. La rupture de barrage induit en effet une accélération infinie à
t = 0 et donc on a u = 2. Voir la résolution du cas θ = 0 au § ?? ainsi qu’à l’exemple précédent.
70 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

5
C
4

3
F
t

2 B

0
0 2 4 6 8 10
x
Figure 4.18 : caractéristiques de la queue et du front de l’écoulement.

Tableau 4.1 : caractéristiques des frontières du domaine d’écoulement.

c u w ξ r s
OF 0 t tan θ + 2 2 2t 2 2
OB 1 − t tan θ/2 0 −t tan θ −t2 tan θ/4 − t 2(1 − t tan θ) −2
BC 0 tan θ(t − tb ) −2 −2t + cotanθ −2 −2

Tableau 4.2 : caractéristiques des frontières du domaine d’écoulement.

x domaine de de t
OF t2 tan θ/2 + 2t t≥0
OB t2 tan θ/4 − t
0 ≤ t ≤ 2cotanθ
BC tan θ 12 t2 − ttb + cotanθ t ≥ 2cotanθ

D’après la méthode de Riemann [voir équation (4.18) et la figure 4.20], la solution s’écrit
pour un point M (ξ, η)

Z Q
1 1
t(ξ, η) = t(P )B[P ; M ] + t(Q)B[Q ; M ] + (U ds − V dr),
2 2 P

où B est la fonction de Riemann trouvée précédemment [voir équation (4.19) avec λ = 3,

x = r et y = −s]. On a

 
(r − s)3 3 3 (r − ξ)(s − η)
B(r, s ; ξ, η) = 3/2 3/2
F , , 1, .
(r − η) (s − ξ) 2 2 (r − η)(s − ξ)
4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre 71

t C

C− (s = cste)

C+ (r = cste)
F

B b

M
b

Figure 4.19 : caractéristiques de la queue et du front de l’écoulement.

+2 b F

−2
r
M(ξ, η) t=0
b Q

b b
B, C P O
t = 1 − r/2

Figure 4.20 : domaine de calcul dans le plan r − s pour θ = π/4.

Par ailleurs, les fonctions U et V intervenant dans l’équation (4.18) sont données par

3 1 B ∂t t ∂B
U =− tB + − ,
2r−s 2 ∂s 2 ∂s
3 1 B ∂t t ∂B
V = tB + − .
2r−s 2 ∂r 2 ∂r
La solution peut s’arranger de la façon suivante
Z O Z O
1 1
t(ξ, η) = t(P )B[P ; M ] + t(Q)B[Q ; M ] + V dr + U ds,
2 2 P Q
72 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

or
Z O O Z  
1 3 t ∂t
V dr = − [tB]O
P + B + dr,
P 2 P 2 r + 2 ∂r
Z O Z O  
1 O 3 t ∂t
U ds = − [tB]Q + B − + ds = 0.
Q 2 P 2 2 − s ∂s

En remarquant que sur les frontières P → O et O → Q, on a respectivement tr = −cotanθ/2

et ts = 0, on aboutit à la solution suivante
Z ξ
2 − 5r
t(ξ, η) = cotanθ B(r, − 2 ; ξ, η) dr.
2 4(r + 2)

On peut trouver ensuite x par intégration le long d’une caractéristique ; par exemple le long
d’une s-caractéristique, on a
Z 2
1 1
x(r|s = cste) = (3s + r)t(r, s) + t(r0 , s)dr0 ,
4 4 r

qui s’obtient par intégration par partie de l’équation (4.29) et en tenant compte que x = 0 à
t = 0.

3
t

-2 0 2 4 6 8
x
Figure 4.21 : caractéristiques dans le plan ξ − t. Les r-caractéristiques sont reportées en trait continu et pour
les valeurs r = 2 à r = −2 avec un pas de 0,5 ; Les s-caractéristiques sont reportées en trait discontinu et pour
les valeurs s = 2 à s = −2 avec un pas de 0,5. Le trait rouge représente la queue de l’écoulement ; le trait bleu
représente le front.
4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre 73

3
t

-2 0 2 4 6 8
x
Figure 4.22 : caractéristiques dans le plan x − t.
74 4. Équations différentielles linéaires du second ordre

0.25
0.2
h( x,t )

0.15
0.1
0.05

-15 -10 -5 0 5 10 15
Ξ
2

1
u( x,t )

-1

-2
-15 -10 -5 0 5 10 15
Ξ
Figure 4.23 : profil de vitesse et de hauteur dans le plan ξ − t.
4.6 Transformation en équations linéaires du second ordre 75

0.25
0.2
h( x,t )

0.15
0.1
0.05

0 10 20 30 40
x
10

8
u( x,t )

0
0 10 20 30 40
x
Figure 4.24 : profil de vitesse et de hauteur dans le plan x − t.
 77

Les équations différentielles et leurs

symétries 5
Parmi les méthodes analytiques pour obtenir des solutions à des problèmes différentiels,
la recherche des symétries est sans doute la méthode la plus élégante et la plus efficace. Dé-
veloppée par le mathématicien Lie à la fin du XIXe siècle, cette approche nécessite un bagage
mathématique important et pas mal de manipulations algébriques, ce qui explique qu’elle soit
tombée en désuétude au cours du XXe siècle, surtout à cause du développement des ordina-
teurs auxquels aucune équation différentielle ne semblait pouvoir résister. La réalité est un peu
différente et au cours des trente dernières années, on a assisté à un nouvel essor des méthodes
analytiques. Ce sont principalement les solutions dites auto-similaires qui ont attiré l’atten-
tion à cause de leur rôle essentiel pour la bonne compréhension des phénomènes physiques de
propagation (???) ; ces solutions peuvent être trouvées par des arguments dimensionnels, mais
également – et de façon plus complète – par la recherche de symétrie de type « étirement ».
C’est là la grande force de l’approche développée : c’est une approche très générale qui cherche
à déterminer et à exploiter les transformations qui peuvent laisser une équation différentielle
invariance. Invariance et transformation sont donc les deux maîtres-mots de cette approche.
?, ?, ?, ?, ?, et ? ont publié des ouvrages de référence sur ce thème, auxquels on peut
se référer pour plus d’information. ? et ? ont fourni également un package fonctionnant sous
Mathematica qui permet de faire les calculs de façon relativement simple (c’est l’une des
principales difficultés de l’approche).

5.1 Définition : groupe de transformation à un paramètre

Nous commençons par introduire la notion de groupe de transformation et les conditions

pour qu’une courbe ou une familles de courbes soit invariante sous l’action d’une transfor-
mation. Ces notions serviront par la suite pour construire une méthodologie de recherche des
symétries pour les équations différentielles.
Il existe un grand nombre de types de transformation. Parmi les plus utilisées sont

– les transformations ponctuelles, par exemple une réflexion par rapport à l’axe x : (x, y) →
(x, − y) ;
– les transformations à un paramètre qui dépendent continûment d’un paramètre, par
exemple une rotation d’angle θ : (r, α) → (r, α + θ).

On traite ici de ces dernières.

 78 5. Les équations différentielles et leurs symétries

5.1.1 Généralités

Il est souvent utile d’introduire des transformations de la forme :

x0 = A(x, y; λ), (5.1)

0
y = B(x, y; λ), (5.2)

qui dépendent continûment d’un paramètre λ. Quand une telle transformation vérifie les trois
propriétés suivantes :
1. deux transformations successives sont équivalentes à une transformation de la même
forme,
2. il existe une valeur de λ pour laquelle cette transformation est égale à l’opérateur iden-
tité,
3. il existe une transformation inverse,
alors elle constitue un groupe ; ici puisqu’il n’y a qu’un seul paramètre, il s’agit d’un groupe à
un paramètre.
On note λ0 la valeur de λ pour laquelle la transformation coïncide avec l’opérateur identité.
En faisant un développement limité au premier ordre, on obtient :

x0 = x + ξ(λ0 − λ), (5.3)

0
y = y + η(λ0 − λ), (5.4)

où l’on a introduit : ξ = (∂A/∂λ)λ=λ0 et η = (∂B/∂λ)λ=λ0 , les coefficients de la transformation

infinitésimale (linéarisation du changement de variable). On parle aussi de champ vectoriel.

♦ Le théorème fondamental de Lie est qu’il est équivalent de connaître (travailler

avec) le groupe ou sa représentation infinitésimale.

5.1.2 Orbites et courbes invariantes

On introduit aussi la notion d’orbite. C’est le lieu des points reliés au point (x, y) qui sont
obtenus en faisant varier le paramètre λ depuis la valeur λ0 ; c’est donc la trajectoire d’un
point quand λ varie. C’est aussi le lieu des points invariants par toute transformation puisque
point source et point image doivent se trouver sur la même courbe. Si on prend l’exemple
d’une rotation centrée en O d’angle θ, l’orbite passant le point (x, y) est un cercle de rayon
r (avec r tel que r2 = x2 + y 2 ).
Par définition, l’incrément entre le point image et le point source est donné par : (dx, dy) =
dλ(ξ,η). L’orbite a donc pour équation dans le plan (x, y) :

dx dy
= = dλ. (5.5)
ξ(x, y) η(x, y)

On parle d’invariant du groupe pour désigner une fonction u(x, y) telle que u(x0 ,y 0 ) =
u(x, y). Par différentiation par rapport à λ, on tire que u doit nécessairement vérifier l’équation
suivante :
ξ(x, y)ux + η(x, y)uy = 0. (5.6)
5.1 Définition : groupe de transformation à un paramètre 79

On écrit cette équation sous la forme abrégée

Γu = 0,

avec Γ = ξ∂x + η∂y le générateur infinitésimal ou opérateur du groupe.

L’équation caractéristique associée est :

dx dy du
= = . (5.7)
ξ(x, y) η(x, y) 0

Une intégrale première de l’équation caractéristique correspond à l’orbite définie précédem-

ment. Toute fonction (arbitraire) prenant valeur sur l’orbite est nécessairement un invariant.
Cet invariant définit une courbe qui est invariante par la transformation : points source et
image sont sur la même courbe. Quand on généralise à un espace de dimension n, on va
former un système caractéristique en écrivant la condition d’invariance Γu = 0, ce qui permet
de définir n − 1 intégrales premières, donc n − 1 courbes invariantes (en fait, n − 1 familles
de courbes invariantes). Chacune de ces courbes est individuellement invariante.
Nous allons voir juste après que cette invariance individuelle peut être relâchée : on peut
trouver des familles de courbes qui sont invariantes globalement, c’est-à-dire la transformée
d’une courbe est une courbe de la même famille. S’il est possible de représenter paramétri-
quement une telle famille de courbes par une équation de la forme φ(x, y) = c, alors il faut
que φ(x0 ,y 0 ) = c0 . Par différentiation, on montre qu’une telle fonction doit vérifier l’équation
différentielle :
ξ(x, y)φx + η(x, y)φy = 1, (5.8)
dont l’équation caractéristique s’écrit :

dx dy dφ
= = . (5.9)
ξ(x, y) η(x, y) 1

La valeur unitaire dans le membre de droite est arbitraire, on aurait pu prendre n’importe
quelle constante non nulle comme condition 1 . Il y a deux intégrales premières à cette équation
caractéristique
R
: l’une, obtenue par exemple avec les deux membres de gauche, donne x =
ξ(x, y)/η(x, y)dy + c(y), où c(y) est une
R
fonction arbitraire de y ; l’autre, obtenue avec les
deux membres de droite, fournit : φ = dy/η(x, y) + e(x) avec e(x) une fonction arbitraire
de x.
Un point invariant est relié à lui-même si pour toute transformation (c’est-à-dire quelle
que soit la valeur de λ), son point image coïncide avec lui. Cela n’est possible que si ξ(x, y) =
η(x, y) = 0.

♣ Exemple. – Considérons le groupe « extension » :

x0 = λx, (5.10)
0 β
y = λ y, (5.11)

qui constitue bien un groupe (λ0 = 1). Les coefficients sont : ξ = x, η = βy. Il s’ensuit que
l’orbite de ce groupe est donnée par :
dx dy
= .
x βy
1. Voir (?, pp. 6–7)
80 5. Les équations différentielles et leurs symétries

L’intégrale première est p = y/xβ . Toute fonction F (p) est un invariant du groupe. Les familles
de courbes invariantes sont données par :

dx dy dψ
= = ,
x βy 1

dont les intégrales premières sont p et ψ = ln y 1/β + c(p), avec c une fonction arbitraire de p.
u
t

Le tableau 5.1 récapitule les définitions des orbites et courbes invariantes d’un groupe.

Tableau 5.1 : définition d’une orbite et d’une courbe invariante.

Nom Définition Équation

orbite lieu des images d’un point (x, y) quand on fait va- ΓΨ = 1
rier λ
courbe invariante courbe qui a pour image elle-même ΓΨ = 0
famille invariante l’image d’une courbe est une autre courbe de la ΓΨ = 1
même famille
point invariant point dont l’image est lui-même ξ=η=0

5.1.3 Générateur infinitésimal

L’opérateur différentiel
∂ ∂
Γ=ξ +η
∂x ∂y

est l’opérateur du groupe (ou générateur infinitésimal) et Γf est la dérivée de Lie de f . Une série
de Lie peut être définie sous une forme condensée en utilisation l’application exponentielle :

s2
f (x0 , y 0 ) = f (x, y) + sΓf + Γ(Γf ) + · · · = esΓ f (x).
2!

L’avantage de cette formulation est de remplacer une transformation non linéaire par une
série de transformations linéaires infinitésimales.
La connaissance de l’opérateur Γ (ou des coefficients infinitésimaux) permet de reconstruire
la transformation puisque x0 = esΓ x (appelée série de Lie).

♣ Exemple. – Considérons la transformation (ξ, η) = (−y, x). On a Γx = −y, Γ(Γx) =

−x, Γ3 x = y, etc. On montre alors qu’on a la série suivante :
! !
0 s2 s4 s3 s5
x =x 1− + + ··· −y s− + + ··· = x cos s − y sin s.
2 4! 3! 5!

En faisant de même avec y 0 , on trouve qu’il s’agit du groupe rotation. t

u

Le tableau 5.2 fournit les principaux groupes de transformation.

5.1 Définition : groupe de transformation à un paramètre 81

Tableau 5.2 : définition des principaux groupes de transformation ponctuelle.

nom variable x0 variable y 0 générateur

translation x0 = x + s y0 = y X = ∂x
rotation x0 = x cos θ + y sin θ y 0 = −x sin θ + y cos θ X = y∂x − x∂y
extension x0 = sx y 0 = sβ y X = x∂x + βy∂y

5.1.4 Prolongation d’un générateur infinitésimal

Une question qui se pose est la suivante : « est-ce que le groupe conserve la pente d’une
courbe? ». Considérons la forme infinitésimale d’un incrément :
dx0 = dx + dξ(λ0 − λ), (5.12)
0
dy = dy + dη(λ0 − λ). (5.13)
La pente de la courbe image est donc :
dy dη
0 dy 0 dx + dx (λ0 − λ)
ẏ = = dξ
. (5.14)
dx0 1 + dx (λ0 − λ)
Au premier ordre on tire :
 
0 dy 0 dy dη dy dξ
ẏ = 0
= + − (λ0 − λ). (5.15)
dx dx dx dx dx
On note η1 = dη/dx − ẏdξ/dx, avec dη/dx = ηx + ηy ẏ et dξ/dx = ξx + ξy ẏ. Les dérivées
images d’ordre supérieur s’obtiennent de même par récurrence :

dηk dξ
ηk+1 = − y (k+1) , (5.16)
dx dx
que l’on peut noter sous la forme condensée :

ηk+1 = Dx ηk − y (k+1) Dx ξ,

avec Dx = x∂x + ẏ∂y + · · · , qui est une notation abrégée de l’opérateur différentiel total. La
transformation :
x0 = x + ξ(λ0 − λ), (5.17)
0
y = y + η(λ0 − λ), (5.18)
0
ẏ = ẏ + η1 (λ0 − λ) (5.19)
constitue le groupe une fois étendu. On peut étendre le groupe n fois en incluant les dérivées
d’ordre n. Un invariant u(x, y, ẏ) de ce groupe est défini comme étant u(x, y, ẏ) = u(x0 , y 0 , ẏ 0 ).
Par différentiation, on obtient que u vérifie l’équation :
ξux + ηuy + η1 uẏ = 0,
dont les équations caractéristiques sont :
dx dy dẏ
= = . (5.20)
ξ(x, y) η(x, y) η1 (x, y, ẏ)
Il existe plusieurs applications intéressantes, notamment l’optimisation du changement de
variable pour qu’une équation différentielle devienne à variable séparable et la recherche de
groupe rendant invariante une équation différentielle.
82 5. Les équations différentielles et leurs symétries

5.1.5 Prolongation du groupe pour des symétries ponctuelles

Notons que nous nous sommes restreints ici aux groupes de Lie, vus comme des transfor-
mations ponctuelles. On peut déterminer de manière plus générale pour toute transformation
la condition de symétrie. Considérons un difféomorphisme quelconque :

Γ : (x, y) → (x̂, ŷ). (5.21)

La transformée d’une courbe plane continue est une courbe plane continue. Γ agit également
sur les dérivées y (k) :

Γ : (x, y, y 0 , · · · y (n) ) → (x̂, ŷ, ŷ 0 , · · · ŷ (n) ), (5.22)

où :
dk ŷ
ŷ (k) =
dx̂k
Comme précédemment, on appelle k-prolongation cette relation. On peut calculer de manière
itérative la dérivée :
dŷ (k−1) dŷ (k−1) dx Dx ŷ (k−1)
y (k) = = = ,
dx̂k dx dx̂k Dx x̂k
où Dx est l’opérateur différentiel total 2 par rapport à x :

Dx = ∂x + y 0 ∂y + · · · + y (n) ∂y(n−1) .

La condition de symétrie s’exprime ainsi :

 
« l’équation différentielle y (n) = ω x, y, y 0 , · · · y (n−1) est invariante vis-à-vis de la trans-
 
formation Ω si ŷ (n) = ω x̂, ŷ, ŷ 0 , · · · ŷ (n−1) . Inversement Γ est dit constituer une symétrie
de l’équation différentielle. »

Par exemple, si on a :

x̂ = F (x, y),
ŷ = G(x, y),

alors, on a :
dx̂ = dF (x, y) = ∂x F dx + ∂y F dy,
dŷ = dG(x, y) = ∂x Gdx + ∂y Gdy,
d’où :
dŷ ∂x Gdx + ∂y Gdy Dx G
= = ,
dx̂ ∂x F dx + ∂y F dy Dx F
avec Dx = ∂x + yx ∂y . Une équation différentielle du premier ordre y 0 = ω(x, y) est invariante
par rapport à Γ = (F, G) si ŷ 0 = ω(x̂, ŷ). On dit que G{1} (x, y, y 0 ) = Dx G/Dx F est le groupe
étendu une fois.
Si on pousse à l’ordre 2, on a :
d2 ŷ dŷx̂ ∂x G{1} dx + ∂y G{1} dy + ∂y0 G{1} dy 0 Dx G{1}
2
= = = = G{2} (x, y, y 0 , y 00 ).
dx̂ dx̂ ∂x F dx + ∂y F dy Dx F
2. À propos des problèmes de notation, voir ?, pp. 193, 552–555
5.1 Définition : groupe de transformation à un paramètre 83

Ces résultats peuvent se généraliser pour d’autres ordres ainsi que pour des groupes faisant
intervenir d’autres variables.

♣ Exemple. – Considérons la transformation :

 
1 y
Γ : (x̂, ŷ) = , .
x x

On montre que c’est une symétrie pour l’équation différentielle y 00 = 0. On a :

Dx ŷ −y/x2 + y 0 /x
ŷ 0 = = = y − xy 0 ,
Dx x̂ −1/x2

Dx y − xy 0
ŷ 00 = = x2 y 00 ,
Dx x̂
d’où ŷ 00 = 0 quand y 00 = 0. u
t

Les groupes de Lie constituent un cas particulier d’application puisqu’on s’intéresse à des
déformations infinitésimales, ce qui revient à écrire pour un paramètre s petit :

G{p} = y (p) + sη{p} et F = x + sξ.

On déduit par récurrence :

η{p} = Dx η{p−1} − y (p) Dx ξ,

à confronter avec l’éq. (5.16).

La force des groupes de Lie est qu’ils reposent sur une transformation infinitésimale, ce
qui simplifie les calculs grandement (on n’est pas obligé comme dans l’exemple plus haut
de calculer chaque dérivée et de vérifier la condition d’invariance àla main). Quand on  va
(n) 0
chercher à vérifier l’invariance d’une équation différentielle y = ω x, y, y , · · · y (n−1) , on
introduit la transformation :

x̂ = x + sξ + O(s2 ),
ŷ = y + sη + O(s2 ),
ŷ (k) = y (k) + sη{k} pour 1 ≤ k ≤ n.
 
Si l’on reporte dans l’équation ŷ (n) = ω x̂, ŷ, ŷ 0 , · · · ŷ (n−1) , puis par un développement
limité à l’ordre 1, on tire :

η{n} = ξωx + ηωy + η{1} ωy0 + · · · + η{n−1} ωy(n−1) (5.23)

pour que l’équation soit invariante. On appelle cette équation la condition de symétrie linéa-
risée. On l’écrit souvent sous une forme condensée en introduisant le générateur infinitésimal
prolongé (n fois) :
X{n} = ξ∂x + η∂y + η{1} ∂y0 + · · · + η{n} ∂y(n) . (5.24)
On vérifie alors que la condition d’invariance s’énonce simplement :
  
X{n} y (n) − ω x, y, y 0 , · · · y (n−1) = 0. (5.25)
84 5. Les équations différentielles et leurs symétries

5.2 Applications

5.2.1 Première application : le changement de variable

On introduit le changement de variables suivant :

x̂ = F (x, y), (5.26)

ŷ = G(x, y). (5.27)

Les nouvelles coordonnées d’une image sont :

x̂ = F (A(x, y; λ), B(x, y; λ)), (5.28)

ŷ = G(A(x, y; λ), B(x, y; λ)). (5.29)

Il s’ensuit que les coefficients de la transformation infinitésimale sont :

ξˆ = Fx ξ + Fy η = XF = X x̂, (5.30)
η̂ = Gx ξ + Gy η = XG = X ŷ, (5.31)

où X désigne l’opérateur différentiel X = ξ∂/∂x + η∂/∂y, appelé encore générateur infinité-

simal. Le changement de variable dans le générateur X s’avère donc aisé.
Il existe plusieurs manières de rendre une équation différentielle de la forme u(x, y, ẏ) = 0
à variable séparable 3 . Par exemple, si l’on est capable de choisir F et G telles que ξˆ = 0 et
η̂ = 1, alors η̂1 = 0 et uy = 0. Les quantités x̂ et ẏˆ deviennent des intégrales indépendantes
de l’équation caractéristique (5.20) : ẏˆ = H(x̂), avec H une fonction arbitraire. Pour arriver
à cela il faut résoudre :

Fx ξ + Fy η = 0, (5.32)
Gx ξ + Gy η = 1, (5.33)

sous la réserve que Fx Gy − Fy Gx 6= 0. On dit alors que les variables (x̂,ŷ) sont des variables
canoniques.
À noter que :
– ce résultat a une portée plus générale. Toute équation différentielle du premier ordre de
la forme ẏ = f (x, y) qui est invariante par le groupe translation (x, y) → (x, y + λ)
permet d’aboutir à une équation différentielle à variable séparable après un changement
de coordonnées convenable.
– le fait que ξˆ = 0 (soit encore X x̂ = 0) implique que F est un invariant du groupe. Le
changement de coordonnées revient en un point donné (x, y) à introduire des nouvelles
coordonnées dites canoniques telles que x̂ soit sur l’orbite et ŷ soit transversale à l’orbite
(à condition, bien sûr, que le point ne soit pas invariant).
Ce résultat se généralise à des problèmes à n dimensions. Considérons que l’on ait un opérateur
infinitésimal X = ξ j ∂/∂xj . On peut lui associer un système d’équations caractéristiques, dont
la résolution nous donne n − 1 intégrales premières, c’est-à-dire n − 1 courbes invariantes Ri

3. On parle d’équation différentielle à variable séparable quand en partant de l’équation originelle de la forme
0 0
ẏ = f (x, y), on arrive
R par un changement de variable approprié à la forme ẏ = g(x ), qui est directement
intégrable : y(x) = g(x)dx.
5.2 Applications 85

(avec 1 ≤ i ≤ n − 1). Définissons une nième courbe Rn telle que : X(Rn ) = 1 (Rn définit une
famille de courbes invariante globalement. Si on introduit de nouvelles variables :

r = Ri (x) pour i = 1, · · · n − 1,
rn = Rn (x) + s,

alors le groupe opérateur s’exprime comme X = ∂/∂rn dans ce nouveau système de coor-
données. Tout groupe de Lie peut s’exprimer comme une simple translation dans un repère
approprié.

♣ Exemple. – Considérons l’équation :

y(y 2 − x)
ẏ = − .
x2
Si on applique le groupe « extension », on a :

ẏ 0 y 0 (y 02 /λ2β − x0 /λ)
=− ,
λβ−1 λβ−2 x02
qui n’est identique à la première équation que sous la condition : β = 1/2. Ce qui donne :
ξ = x, η = y/2, et η1 = −ẏ/2. On veut maintenant rechercher les fonctions F et G telles que
ξˆ = 0 et η̂ = 1 :

Fx x + y/2Fy = 0,
Gx x + y/2Gy = 1.

De la première équation, on tire que :

dx dy dF
=2 =2 ,
x y 0

et de la seconde équation, on obtient :

dx dy dG
=2 = .
x y 1
√
y/ x est une intégrale de la première équation caractéristique et, de la seconde, on tire :
√
G = ln y 2 + H(y/ x) où H est une fonction arbitraire. On la prendra égale à 0. On effectue
donc le changement de variables suivant :
√
x̂ = F (x, y) = y/ x
ŷ = G(x, y) = ln y 2

Et inversement :

x = eŷ/2 /x̂2 ,
y = eŷ/2 .

On déduit :
dy dŷ e−ŷ x̂3 ẏˆ
= √ =
dx dy/ x 2(2x̂ẏˆ − 2)
86 5. Les équations différentielles et leurs symétries

D’où en reportant dans l’équation originale :

x̂3 ẏˆ
= −x̂2 (x̂2 − 1)
2x̂ẏˆ − 2
soit encore :
x̂2 − 1 1
ẏˆ = 4
x̂ 2x̂2 − 1
x4
ŷ = ln + cte
2x2 − 1
En reprenant les variables d’origine, on obtient :
x
y(x) = ± √ .
2x + c
u
t

On vient d’introduire la notion importante de coordonnées canoniques : r = r(x, y) et

s = s(x, y) définissent localement un repère, d’où le nom de coordonnées canoniques. La
propriété remarquable de ce repère est que la symétrie est équivalente à une simple translation.
Notons aussi que, par définition, puisque Xr = 0, r est un invariant du groupe et il est donc
tangent à l’orbite du groupe ; on l’appelle aussi premier invariant fondamental. De plus, il n’y
a pas un unique jeu de coordonnées canoniques : par exemple (F (r), s + G(r)) (F et G étant
arbitraires mais continues) définissent un jeu de coordonnées canoniques.
Un second invariant fondamental existe, ce qui implique donc un autre changement de
variable possible. Il apparaît quand on s’intéresse à la résolution d’équations différentielles,
donc lorsqu’on a besoin de manipuler des prolongateurs de groupe. Admettons que l’on veuille
résoudre une équation de la forme :

y (n) = ω(x, y, ẏ, . . . ,y (n−1) ),

et que X soit une symétrie de cette équation. Introduisons les coordonnées canoniques r et s
et effectuons le changement de variable. On doit avoir quelque chose comme :

s(n) = Ω(r,s, ṡ, . . . ,s(n−1) )

Or dans ce nouveau repère, on a : X = ∂s et X(s(n) −Ω) = 0, d’où Ωs . On peut donc introduire

v = ṡ comme nouvelle variable et on a alors :

v (n−1) = Ω(r v, v̇, . . . ,s(n−2) ).

On peut faire des changements plus intéressants que v = ṡ ; tout changement v = f (r, ṡ)
peut amener à des simplifications. On dit que v est également un invariant fondamental ; puis-
qu’il dépend de ṡ, on parle d’invariant fondamental du premier ordre ou de second invariant
fondamental. Notons – et c’est un point important – qu’il n’est pas nécessaire de calculer s
pour définir v. En effet, le second invariant apparaît comme étant aussi l’intégrale première
du système caractéristique du prolongateur d’ordre 1 :
dx dx dy 0
= = {1}
ξ η η
Le premier invariant r est déterminé à partir du premier jeu de l’égalité et v en considérant le
reste de l’équation. Il n’est pas toujours évident de pouvoir résoudre l’équation caractéristique.
5.2 Applications 87

Une astuce qui peut marcher parfois est d’exprimer v en fonction de r comme le montre
l’exemple suivant.

♣ Exemple. – Considérons le groupe rotation X = −y∂x + x∂y . Les invariants r et v

vérifient :
Xr = 0 et X {1} v = 0.
r est donc une solution de l’équation caractéristique :
dx dy
= ,
−y x
p
dont la solution est r = x2 + y 2 . De même, v est donc une solution de l’équation caracté-
ristique :
dx dy dy 0
= = .
−y x 1 + y 02
p
Or on peut écrire x = r2 − y 2 , donc :
dy dy 0
p = ,
r2 − y 2 1 + y 02
dont l’intégrale première est arctany 0 − arcsin yr . v est une fonction arbitraire de cette intégrale
première. On peut par exemple prendre la fonction tangente pour simplifier les calculs :
 
0 y xy 0 − y
v = tan arctany − arcsin = .
r x + yy 0
u
t

5.2.2 Seconde application : la méthode du facteur intégrant

Une autre méthode proposée par Lie et exploitant la symétrie par le groupe consiste à
rechercher des solutions qui peuvent être représentées paramétriquement par ψ(x, y) = c où
c est une constante. Par dérivation, l’équation différentielle est :
ψx dx + ψy dy = 0. (5.34)
L’invariance par le groupe implique que ψ doit également vérifier :
ξψx + ηψy = 1. (5.35)
La difficulté est que l’équation différentielle se présente en général sous une forme quelconque :
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0.
Pour revenir à la forme 5.34, il faut que l’on ait : ψx = µM et ψy = µN . La fonction µ
s’appelle le facteur intégrant. La substitution dans 5.35 montre que l’on doit avoir :
1
µ= . (5.36)
ξM + ηN

2
♣ Exemple. – Reprenons l’exemple de l’équation : ẏ = − y(yx2−x) ou sous forme équiva-
lente :
y(y 2 − x)dx + x2 dy = 0.
 88 5. Les équations différentielles et leurs symétries

En reprenant les coefficients de la transformation trouvée précédemment, on obtient :

2
µ= .
2xy 3 − x2 y
On déduit que :
2y(y 2 − x)
ψx = µM = .
2xy 3 − x2 y
En faisant de même avec ψy , on retrouve la solution déterminée précédemment. t
u

5.2.3 Troisième application : groupes laissant une équation invariante

Il existe une méthode pour déterminer les groupes qui laissent une équation invariante. En
effet, pour qu’un groupe laisse invariante une équation différentielle de la forme F (x, y, ẏ), il
faut que ξFx + ηFy + η1 Fẏ = 0, soit sous une forme différentielle raccourcie :

X (1) F = 0,

avec X (1) = ξ∂x + η∂y + η1 ∂ẏ le prolongateur d’ordre 1, avec η1 = ηx + ẏηy − ẏ(ξx + ẏξy ).
Comme cela doit être vrai pour toute valeur de x, y, et ẏ, il est en général possible de trouver
les équations que doivent vérifier les coefficients du groupe.
À noter que cela est vérifié pour les équations d’ordre supérieur. Si on appelle X (k) le
générateur infinitésimal prolongé k fois [avec X (k) = ξ∂x + η∂y + η1 ∂ẏ + ηk ∂y(k) ], alors pour
une équation d’ordre n : y (n) = ω(x, y, ẏ, . . . ,y (n−1) ), un groupe de symétrie laisse l’équation
invariante si son générateur infinitésimal vérifie :
 
X (n) y (n) − ω(x, y, ẏ, . . . ,y (n−1) ) = 0.

Considérons l’équation du second ordre de la forme :

ÿ = ω(x, y, ẏ).

On a :
η1 = ηx + ηy ẏ − ẏ(ξx + ξy ẏ) = ηx + (ηy − ξx )ẏ − ξy ẏ 2 ,
η2 = dη1 /dx − ÿdξ/dx = ηxx + (2ηxy − ξxx )ẏ + (ηyy − 2ξxy )ẏ 2 − ξyy ẏ 3 + (ηy − 2ξx − 3ξy ẏ)ÿ.
Le générateur infinitésimal 2 fois prolongé s’écrit :
 
X (2) =ξ∂x + η∂y + ηx + (ηy − ξx )ẏ − ξy ẏ 2 ∂ẏ +
 
ηxx + (2ηxy − ξxx )ẏ + (ηyy − 2ξxy )ẏ 2 − ξyy ẏ 3 + (ηy − 2ξx − 3ξy ẏ)ÿ ∂ÿ .

La condition X (2) (ÿ − w) = 0 donne :

ηxx + (2ηxy − ξxx )ẏ + (ηyy − 2ξxy )ẏ 2 − ξyy ẏ 3 + (ηy − 2ξx − 3ξy ẏ)ω =
ξωx + ηωy + (ηx + (ηy − ξx )ẏ − ξy ẏ 2 )ωẏ .

 # Remarque : dans la manière de construire cette équation, on considère que x, y, ẏ, et ÿ

sont des variables totalement indépendantes, notamment ∂x ÿ = 0. Quoique d’allure com-
plexe, l’équation précédente est en fait plus simple parce que, d’une part, elle est linéaire et
d’autre part les coefficients infinitésimaux sont indépendants de ẏ. L’équation peut donc se
5.2 Applications 89

décomposer en une série d’équations aux dérivées partielles élémentaires, appelées équations
déterminantes en réunissant 4 les termes devant une puissance de ẏ.

♣ Exemple. – Prenons l’exemple de l’équation très simple ÿ = 0 (soit encore w(w,y, ẏ) =
0). On a alors :
ηxx + (2ηxy − ξxx )ẏ + (ηyy − 2ξxy )ẏ 2 − ξyy ẏ 3 = 0.
Comme ξ et η sont indépendants de ẏ, cette équation induit un certain nombre d’équations
à vérifier :

ηxx = 0, 2ηxy = ξxx , ηyy = 2ξxy , et ξyy = 0.

D’où on tire : η = A(x)y + B(x), puis ξ = A(x)ẏ 2 + C(x)y + D(x), où A, B, C, D sont des
fonctions arbitraires. En se servant des autres relations, on tire que :

ξ = c1 + c3 x + c5 y + c7 x2 + c8 xy,
η = c2 + c4 y + c6 x + c7 xy + c8 y 2 ,

avec ci des constantes. Le générateur peut se décomposer en :

X
X= ci Xi ,

avec X1 = ∂x , X2 = ∂y , X3 = x∂x , X4 = y∂y , etc. t

u

Comme cela est apparent dans l’exemple ci-dessus, on arrive généralement à décomposer le
générateur infinitésimal X en une combinaison de formes élémentaires Xi . Les coefficients de
cette combinaison sont les constantes d’intégration qui sont introduites dans la résolution des
équations élémentaires. Si on trouve χ constantes, cela veut dire que le générateur appartient
à un espace vectoriel L de dimension χ et de base (Xi )1≤i≤χ . On appelle L un groupe de Lie
à χ paramètres ou encore groupe généré par L. La valeur de la dimension χ dépend de l’ordre
n de l’équation différentielle ; on montre que pour n = 2, on a χ =0, 1, 2, 3, ou 8. Pour n > 2,
on a χ ≤ n + 4. Si l’équation est linéaire, alors χ ∈ {n + 1, n + 2, n + 4}.

4. Il existe plusieurs astuces de calcul, voir ?, pp. 51–52.

90 5. Les équations différentielles et leurs symétries

5.3 Algèbre de Lie

5.3.1 Commutateur

Considérons deux groupes munis de leur opérateur de groupe Γa et Γb . On définit le

commutateur de la façon suivante :

{Γa , Γb } = Γa (Γb ) − Γb (Γa ). (5.37)

Pourquoi une telle formulation ? Si l’on compose deux opérateurs, on se retrouve avec des
dérivées d’ordre 2. Avec la définition du commutateur, on retranche ces dérivées d’ordre 2 et
on ne garde que les dérivées d’ordre 1. Le commutateur de dérivées de Lie est donc une dérivée
de Lie. Cette opération a également d’autres propriétés qui vont permettre de conférer une
structure dite d’algèbre à un ensemble d’opérateurs.

5.3.2 Algèbre de Lie

On dispose de r générateurs infinitésimaux Γk = ξ i ∂/∂xi (avec 1 ≤ i ≤ n, n étant le

nombre de variables indépendantes). On peut définir une algèbre de Lie Λr de dimension r
avec les propriétés suivantes :
– Λr est un espace vectoriel engendré par la base (Γk )1≤k≤r ;
– le commutateur est anti-symétrique : {Γa , Γb } = −{Γb , Γa } ;
– si Γa et Γb appartiennent à Λr , alors {Γa , Γb } appartient aussi à Λr . On peut donc écrire :
{Γa , Γb } = βkab Γk (sommé sur k). Les coefficients βkab sont les constantes de structure de
l’algèbre Λr ;
– les opérateurs sont associatifs vis-à-vis de l’addition ;
– le commutateur est semi-linéaire

{αΓa + βΓb , Γc } = α{Γa , Γc } + β{Γb , Γc } ;

– les opérateurs vérifient l’identité de Jacobi :

{{Γa , Γb }, Γc } + {{Γc , Γa }, Γa } + {{Γb , Γc }, Γa } = 0.

(permutation circulaire sur les indices).

On représente souvent les relations entre générateurs à l’aide d’un tableau donnant les constantes
de structure deux à deux (la diagonale du tableau est nulle puisque {Γ, Γ} = 0 et le tableau
forme une matrice anti-symétrique).

♣ Exemple. – Considérons l’algèbre Λ3 générée par :

∂ ∂ ∂
X= , Y = x , Z = x2 .
∂x ∂x ∂x
On a la table suivante
X Y Z
X 0 X 2Y
Y −X 0 Z
Z −2Y −Z 0
5.3 Algèbre de Lie 91

t
u

On peut définir des sous-algèbres. On parle d’idéal pour désigner une sous-algèbre Λq
(q < r) qui absorbe les autres éléments :

∀X ∈ Λq , ∀Y ∈ Λr , {X, Y } ∈ Λq .

On parle d’algèbre solvable quand on peut former une chaîne croissante de sous-algèbres

Λ0 ⊂ Λ1 ⊂ · · · ⊂ Λr−1 ⊂ Λr ,

telle que Λk soit une algèbre de dimension k et Λk−1 soit une sous-algèbre idéale (pour
1 ≤ k ≤ r). Λ0 désigne l’algèbre nulle {0}.
Cette notion de sous-algèbre solvable est essentielle lorsqu’on cherche à réduire l’ordre
d’une équation différentielle. Notons aussi d’ores et déjà que l’existence d’une chaîne ordonnée
implique qu’il existe un ordre dans lequel on doit appliquer les symétries pour réduire l’ordre
d’une équation différentielle.
En pratique, quand on dispose d’une algèbre de dimension r, on recherche les constantes
de structures non nulles et les commutateurs associés. On obtient un premier ensemble, qui est
nécessairement un idéal. Notons-le L(1) . Si L(1) = Λr , on ne peut pas aller plus loin ; sinon, on
peut rechercher s’il existe parmi les commutateurs non nuls une nouvelle sous-algèbre idéale.

♣ Exemple. – Considérons Λ5 = {X1 = ∂y , X2 = x∂y , X3 = x2 ∂y , X4 = ∂x , X5 = x∂x }.

On a la table suivante
X1 X2 X3 X4 X5
X1 0 0 0 0 0
X2 0 0 0 −X1 −X2
X3 0 0 0 −2X2 −2X3
X4 0 X1 2X2 0 X4
X5 0 X2 2X3 −X4 0

Il s’ensuite que X5 n’apparaissant pas dans les commutateurs, on a L(1) = {X1 ,X2 ,X3 ,X4 }.
Si l’on regarde dans le tableau les commutations au sein de L(1) , tous les commutateurs sont
des fonctions de X1 et X2 , donc L(2) = {X1 ,X2 }. On ne peut pas aller plus loin, mais on est
arrivé à construire une chaîne d’idéaux, donc l’algèbre est solvable. ut
92 5. Les équations différentielles et leurs symétries

5.4 Solutions invariantes des équations différentielles

Même lorsqu’on connaît les symétries d’une équation différentielle, il n’est pas toujours
simple de trouver analytiquement des solutions. Dans certains cas, il est possible de trouver
des solutions en recherchant les invariants du(des) groupe(s) laissant invariant l’équation
différentielle. Rappelons qu’une fonction u est un invariant du groupe associé aux coefficients
infinitésimaux (ξ, η) s’il s’exprime comme une fonction de l’intégrale première de l’équation
caractéristique :
dx dy du
= = ,
ξ η 0
qui peut se former sous la forme condensée suivante : Q(x, y, y 0 ) = η − ξy 0 = 0. Il suffit de
résoudre cette équation différentielle du premier ordre et d’examiner si ses solutions peuvent
être des solutions de l’équation différentielle.

♣ Exemple. – Considérons l’équation de Blasius :

y 000 = −yy 00 ,
invariante vis-à-vis des symétries générées par le groupe translation et puissance :
X1 = ∂x et X2 = x∂x − y∂y .
Appliquées successivement, ces symétries permettent d’aboutir à une équation d’ordre 1,
mais on ne sait pas la résoudre. La seule possibilité de trouver des solutions analytiques
est de rechercher les solutions invariantes. Pour X1 , la solution invariante est la solution de
l’équation caractéristique y 0 = 0, c’est-à-dire y = c, qui vérifie également l’équation de Blasius.
Pour X2 , l’équation caractéristique est :
Q = −y − xy 0 = 0,
dont les solutions sont : y = cx−1 , qui sont également solutions de l’équation de Blasius si
c = 0 ou c = 3. À noter que toutes combinaisons linéaires de symétries est également une
symétrie de l’équation, donc X = kX1 + X2 avec k 6= 0 est la forme générale des symétries à
un paramètre. Son équation caractéristique est :
Q = −y − (x + k)y 0 = 0,
dont les solutions vérifiant l’équation de Blasius sont : y = 0 et y = 3(x + k)−1 . u
t

Une solution invariante a également d’autres propriétés intéressantes à exploiter. Intro-

duisons la coordonnée canonique invariante r(x, y). Par définition on a : Xr = ξr + ηr = 0.
On peut écrire cette équation sous la forme :
ξDx r + Qry = 0.
Si y est une solution invariante de l’équation différentielle, alors on a Q = 0, donc de l’équation
différentielle précédente on tire que pour ξ 6= 0, Dx r(x, y) = 0. Donc une solution invariante
y(x) est de la forme r(x, y(x)) = c. On peut également rechercher les solutions invariantes
vérifiant la condition ξ(x, y) = 0.
Enfin, une technique qui peut s’avérer intéressante quand l’équation caractéristique est
difficile à résoudre est de rechercher les solutions invariantes en posant :
ξ(x, y)
y 0 (x) = ,
η(x, y)
5.5 Cas particulier des équations du premier ordre 93

puis de calculer successivement toutes les dérivées de y, ensuite de les exprimer en fonction
de y enfin de les reporter dans l’équation différentielle, qui est alors plus qu’une fonction
algébrique en y et x.

♣ Exemple. – Considérons l’équation différentielle :

y 000 y 3 = 1,

invariante sous la symétrie X = x∂x + 34 y∂y . L’équation caractéristique est :

3
Q = y − xy 0 .
4
Toute courbe invariante vérifie donc :
3y
y0 = .
4x
3
Cette équation est intégrale (on obtient ln y = 4 ln x + c, mais on va procéder autrement).
Calculons la dérivée seconde puis troisième :

3 y0 3 y 3 y
y 00 = − 2
=− ,
4x 4x 16 x2
3 y0 3 y 15 y
y 000 = − + 3
= .
16 x 8x 64 x3
En reportant dans l’équation différentielle, on trouve que les solutions invariantes par X sont :
 1/4
64
y=± x3/4 .
15
u
t

5.5 Cas particulier des équations du premier ordre

5.5.1 Indétermination des équations caractéristiques

Pour les équations différentielles du premier ordre, il n’existe pas de méthode systématique
qui permette de déterminer les groupes laissant l’équation différentielle invariante. Il faut donc
deviner ces groupes. Il est utile de disposer d’un critère permettant une vérification rapide de
l’invariance d’une équation sous l’action d’un groupe.
Considérons une équation différentielle :

A(x, y)dy − B(x, y)dx = 0. (5.38)

La solution ψ(x, y) est invariante sous l’action du groupe 5 (trivial) Y = A∂/∂x + B∂/∂y : 
Y ψ = 0. Cherchons si le groupe (non trivial) X = ξ∂/∂x + η∂/∂y laisse l’équation invariante.
Calculons le commutateur :
∂ ∂
{X,Y } = (XA − Y ξ) + (XB − Y η) .
∂x ∂y
5. On prendra garde au changement de signe pour l’opérateur Y . Le résultat peut se montrer simplement
en prenant ψ = y − f (x) : on a bien −Af 0 + B = 0, soit encore y 0 = B/A.
94 5. Les équations différentielles et leurs symétries

On trouve que {X,Y }ψ = 0. Donc ψ est solution de deux équations linéaires de second membre
nul : {X,Y }ψ = 0 et Y ψ = 0. Le déterminant du système est donc nul, ce qui entraîne que
l’on doit avoir l’égalité :
A
XA − Y ξ = (XB − Y η). (5.39)
B
Cette équation peut servir soit à tester des symétries, soit à tenter d’en deviner.

♣ Exemple. – On considère l’équation :

dy 1 − y2
= + 1.
dx xy
On cherche à déterminer des groupes de symétrie pour cette équation. Pour cela on considère
des coefficients infinitésimaux de la forme :

ξ = α(x) et η = β(x)y + γ(x).

En reportant dans l’équation (5.39), on obtient une équation qui peut se comprendre comme
la somme de termes indéterminés associés à une puissance de y. On aboutit alors au système :

γ = 0, β = α0 , et α0 + α/x = 0,

dont la solution est α = cx−1 et β = −cx−2 . t

u

5.5.2 Solutions singulières des équations différentielles du 1er ordre

Lorsqu’on recherche à résoudre une équation différentielle de la forme y 0 = f (x, y), on

peut la mettre sous une forme équivalente :

A(x, y)dy = B(x, y)dx,

avec f (x, y) = B/A. Si on définit l’opérateur différentiel X = A∂/∂x + B∂/∂y, une caracté-
ristique est une fonction ψ(x, y) qui vérifie l’équation aux dérivées partielles : Xψ = 0. Les
solutions de l’équation différentielle sont les fonctions y(x) telles que ψ(x, y(x)) = c, avec c
une constante. Supposons que ψ soit invariante sous l’action d’un groupe dont l’opérateur
est Y = ξ∂/∂x + η∂/∂y. On a donc : Y ψ = 1. Les caractéristiques ψ sont donc invariantes
sous l’action des deux groupes représentés par X et Y . C’est la résolution des deux systèmes
d’équations Xψ = 0 et Y ψ = 1 qui permet de trouver les dérivées de ψ et donc de remonter
à la solution y(x) (c’est une autre manière de présenter la méthode du facteur intégrant).
Dans certains cas, le groupe associé à Y ne laisse pas seulement invariante la famille de
caractéristiques ψ mais également la famille de solutions. Dans ce cas, la famille de solutions
possède une enveloppe, dont l’équation est également solution de l’équation différentielle ori-
ginale. On l’appelle solution singulière.
Ces solutions sont d’une grande importance dans les problèmes pratiques (non linéaires)
car elle renseigne sur l’existence de solutions « universelles » vers lesquelles le système tend
indépendamment des conditions initiales.

♣ Exemple. – Considérons l’équation de Clairault : xy 02 −yy 0 +m = 0. Cette équation est

invariante sous la dilatation : x̃ = e2s x et ỹ = es y, dont l’opérateur est Y = 2x∂/∂x + y∂/∂y.
On peut se ramener à la forme donnée ci-dessus en prenant : A(x, y) = 2x et B(x, y) = y±(y 2 −
4mx)1/2 . Par la méthode du facteur intégrant, on trouve que la solution est : y = ψx + m/ψ.
5.6 Résolution des équations du second ordre : théorème de réduction de Lie 95

-4 -2 2 4

-2

-4

Figure 5.1 : solutions de l’équation de Clairault (avec ici m = 1).

Comme le montre la figure 5.1, il est visible que la famille de solutions admet une courbe
enveloppe. Recherchons une courbe qui soit à la fois solution de l’équation de Clairault et
invariante sous l’action de l’opérateur Y . On exprime ces deux conditions sous la forme :

ψinv = y − f (x) = 0
Y ψinv = 0 ⇒ −2xfx + y = 0
Ady + Bdx = 0.
√
On trouve f (x) = ±2 mx. u
t

5.6 Résolution des équations du second ordre : théorème de

réduction de Lie
Quand on veut résoudre une équation différentielle du second ordre de la forme :

w(x, y, ẏ, ÿ) = 0,

il est possible de réduire son ordre de la manière suivante lorsqu’on peut trouver un groupe
(ξ,η) qui laisse l’équation invariante. On peut déjà faire remarquer que l’équation précédente
est équivalente au système d’équations :

u = ẏ,

w(x, y, u, u̇) = 0.
Supposons que ce système soit invariant quand on le transforme à l’aide du groupe une fois
étendu (ξ,η,η1 ). Cela veut dire qu’il existe des surfaces qui sont invariantes par ce groupe.
Notons les φ(x, y, u,c) où c est un paramètre. L’invariance entraîne que la fonction φ doit
vérifier l’équation :
ξφx + ηφy + η1 φu = 0,
dont l’équation caractéristique s’écrit :
dx dy du
= = .
ξ(x, y) η(x, y) η1 (x, y, u)
96 5. Les équations différentielles et leurs symétries

Il est de là possible de tirer deux intégrales : l’une, p(x, y), invariant du groupe, est obtenue par
intégration de la première paire d’équations. La seconde, notée q(x, y, ẏ) et appelée premier
invariant différentiel, est obtenue à partir de la seconde paire. Il s’ensuit que la fonction φ
doit s’écrire comme une fonction (arbitraire) G de p et q : φ = G(p,q). Lorsque p et q peuvent
être déterminés explicitement, on est alors en mesure de déterminer de manière explicite G
(à noter que puisque p et q sont deux invariants du groupe, G l’est également). En pratique,
cela peut se faire en calculant dp/dx, dq/dx, puis en faisant leur rapport dq/dp. L’équation
résultante peut parfois être résolue en utilisant les propriétés de symétrie vis-à-vis du groupe.

5.7 Résolution des équations différentielles d’ordre n (méthode

des invariants)

Si une équation différentielle d’ordre n possède R symétries (R ≤ n), on peut réduire

l’ordre de R et obtenir une equation différentielle d’ordre n − R (si n = R, on obtient une
équation algébrique). L’équation différentielle s’écrit comme une fonction I de n − R dérivées,
chacune appelée invariant différentiel. Voici comme on peut obtenir un tel invariant : pour
chaque k (1 ≤ k ≤ R), on exprime que I est un invariant du kième groupe X (k) :

X (k) I = 0.

soit encore :
{R}
ξk Ix + ηk Iy + · · · + ηk Iy(R) = 0.

Sous une forme matricielle, cela veut dire que l’on :

 {R}
   
ξ1 η1 ··· η1 Iy(R) Ix 0
 {R}    
 ξ2 η2 ··· η2 Iy(R)  Iy   0 
  = .
 .. .. .. ..  ..   .. 
 . . . .  .   . 
 
ξR ηR · · ·
{R}
ηR Iy(R) Iy(R) 0

La matrice est de dimensions R+2×R. Sous réserve qu’elle soit de rang R, on peut dire que le
système admet 2 solutions fonctionnellement indépendantes, qui peuvent être déterminées par
la méthode d’élimination de Gauss (visant à former une matrice triangulaire) et la méthode
des caractéristiques. On note r et v ces solutions, dites invariants fondamentaux. En calculant
les dérivées successives dv/dr et en les exprimant en fonction des dérivées de y, on peut
finalement écrire l’équation différentielle sous la forme réduite :

v (n−R) = Ω(r, v, . . . , v (n−R−1) ).

Si cette équation différentielle peut être résolue, on a une expression de la forme v = F (r, c1 , . . . , cn−R ).
Cette équation est équivalente à une équation d’ordre R quand on exprime les invariants fon-
damentaux en fonction de x et y. Cette équation est elle-même invariante par les R symétries.
Si l’algèbre possède une sous-algèbre solvable suffisamment grande, on peut réduire l’équation.
Supposons que X1 , · · · XR−1 forment une sous-algèbre et gardons de côté la dernière symé-
trie XR . On note (rR−1 , vR−1 ) les invariants fondamentaux de sous-algèbre. Le groupe XR
admet rR et sR comme coordonnées canoniques, que l’on peut exprimer à l’aide des variables
(rR−1 , vR−1 ) :
(rR , sR ) = (rR (rR−1 , vR−1 ), sR (rR−1 , vR−1 )) .
5.7 Résolution des équations différentielles d’ordre n (méthode des invariants) 97

Résumons-nous :
– On part d’une équation différentielle d’ordre n ≥ 2
y (n) = ω(x, y, · · · , y (n−1) ),
invariantes sous l’action de R symétries Xi (1 ≤ i ≤ R).
– Si on introduit (rR , vR ) les invariants fondamentaux et qu’on opère un changement de
variable, on se ramène à une équation différentielle d’ordre n − R :
v (n−R) = Ω(r, v, . . . , v (n−R−1) ).

– Admettons qu’on sache résoudre cette équation on a donc :

vR = F (rR , c1 , · · · , cn−R ),
avec ci les constantes d’intégration. Si on se ramène aux variables primitives, cette
équation algébrique est en fait une équation différentielle d’ordre R.
– Si on introduit le second invariant fondamental vR du groupe XR , on sait que vR doit
s’exprimer comme une fonction de rR et ṡR = dsR /drR : vR = v(rR , ṡR ). Or, dans le
même temps, on a : vR = F (rR ), d’où implicitement il doit exister une fonction G telle
que :
ṡR = F (rR ),
dont l’intégration donne :
Z rR (rR−1 , vR−1 )
sR (rR−1 , vR−1 ) = G(rR )drR + cR .

Cette équation fournit une relation implicite entre vR−1 et rR−1 comme celle indiquée
plus haut pour vR et rR , donc on peut itérer le procédé (en principe).
– la condition pour qu’une telle itération marche est que l’algèbre soit solvable.

♣ Exemple. – Considérons l’équation différentielle :

2
y (4) = (1 − y 0 )y 000 ,
y
dont il existe trois symétries :
X1 = ∂x , X2 = x∂x + y∂y , et X3 = x2 ∂x + 2xy∂y .
On peut donc réduire l’ordre de 3 et les invariants fondamentaux sont obtenus par la résolution
de :  
  Ix  
1 0 0 0 0  I  0
 y 
    
 x y 0 −y 00 −2y 000   Iy0  =  0  .
 
x2 2xy 2y 2y 0 − 2xy 00 −4xy 000  Iy00  0
Iy 000

Après élimination de Gauss, on a :

 
  Ix  
1 0 0 0 0  Iy  0
 
     
 0 y 0 −y 00 −2y 000   Iy 0  =  0 .
 
0 0 y y0 0  Iy00  0
Iy000
98 5. Les équations différentielles et leurs symétries

La troisième équation donne : yIy0 + y 0 Iy00 = 0, dont l’équation caractéristique est :

dy 0 dy 00
= 0 ,
y y

dont un invariant s’écrit 2yy 00 − y 02 . I est donc une fonction de la forme I(x, y, yy 00 − y 02 , y 000 ).
La seconde equation donne : yIy − y 00 Iy00 − 2y 000 Iy000 = 0, dont l’équation caractéristique est :

dy dy 00 dy 00
= − 00 = − 0 ,
y −y y

dont un invariant s’écrit y 2 y 000 . I est donc une fonction de la forme I(x, yy 00 − y 02 , y 2 y 000 ). De la
première équation, on tire que Ix = 0, donc I(yy 00 − y 02 , y 2 y 000 ). Les invariants fondamentaux
sont donc : r = yy 00 − y 02 et v = y 2 y 000 , qui sont respectivement d’ordre 0 et 1. L’invariant
d’ordre 2 s’obtient par différentiation :

dv Dx v yy (4)
= = + y 0 = 1,
dr Dx r 2y 000
dont la solution est : v = r + c. L’équation à résoudre est finalement équivalente à l’équation
d’ordre 3 :
2yy 00 − y 02 + c
y 000 =
y2
u
t
5.8 Analyse dimensionnelle 99

5.8 Analyse dimensionnelle

L’analyse dimensionnelle contient également les notions de symétrie et d’invariance dé-
veloppées dans la théorie de Lie. Il s’agit d’un sujet central dans la modélisation, particu-
lièrement pour la construction de solutions à des équations de type problème aux frontières
(boundary value problem). On se reportera à l’ouvrage de ? pour une introduction plus com-
plète à l’analyse dimensionnelle.
Le théorème de Buckingham ou encore théorème Π énonce que si une grandeur X dé-
pend de n paramètres ou variables Wi , dont les unités physiques font appel à m dimensions
fondamentales Lj (temps, masse, longueur, température, etc.), par une relation de la forme
X = f (W1 , · · · , Wn ), alors il existe k = n − r (avec r le rang de la matrice dimensionnelle 6
B, en pratique r = 2 ou 3) nombres sans dimension πj tel que π = f (π1 , · · · , πk ), avec π le
nombre sans dimension associé à X.
On peut utiliser ce théorème dans le cas d’équations différentielles. Considérons une équa-
tion différentielle faisant intervenir une variable dépendante u et ` variables indépendantes
x1 , · · · , x` ainsi que p paramètres dimensionnels c1 , · · · , cp . On a besoin de m unités fonda-
mentales pour définir les dimensions des variables indépendantes [xi ] = Lb11i · · · Lbmmi . On peut
donc former une matrice dimensionnelle :
 
b11 b12 ··· b1`
 
 b21 b22 ··· b2` 
B1 = 
 .. .. .. .. 

 . . . . 
bm1 bm2 · · · bm`

On peut faire de même avec les paramètres ci et écrire une matrice B2 qui est de dimension
m × p. La matrice dimensionnelle du problème s’écrit :

B = [B1 |B2 ]

et elle est de dimension m × (` + p). On cherche une formulation sans dimension du problème,
ce qui permet de réduire le nombre de variables. La diminution du nombre de variables
indépendantes est ρ = r(B1 ) = r(B) − r(B2 ), où R(B) désigne le range de B. On peut former
` − ρ variables indépendantes sans dimension ; p − r(B2 ) paramètres adimensionnels peuvent
être former. Si au cours de ce processus pour la recherche de nombre sans dimension, on a
` − ρ = 1, alors le problème est dit auto-similaire.
Le problème est qu’en général on manipule des grandeurs adimensionnels qui font appel à
la fois à des variables dépendantes et à des paramètres. Lorsqu’on recherche des invariances
(e.g., des groupes de Lie à un paramètre tels que le groupe extension), les grandeurs adi-
mensionnelles construites ne sont basées que sur des variables indépendantes. ? a introduit la
notion de solutions auto-similaires de première espèce et de seconde espèce selon que le pro-
cessus de réduction est opérant par analyse dimensionnelle seule (les nombres sans dimension
construits à partir de xi et cj ) ou par application d’un groupe extension sur les variables xi .

6. On peut écrire que l’unité de chaque grandeur W sous la forme [W ] = Lb11 · · · Lbmm . La matrice B est
une matrice m × n, dont les colonnes correspondent aux vecteurs dimensions [Wi ]. Cette matrice doit être
invariante par tout changement d’unité ; voir (?), pp. 5–16
 101

Exemples traités

Nous commençons par un exemple basique où les méthodes de résolution sont présentées
6
(§ 6.1.1). Ensuite, on donne un exemple (équation d’Emden-Fowler, § 6.1.2), où une solution
complètement analytique n’est pas possible ; la recherche de symétries permet néanmoins de
simplifier le problème. Nous verrons aussi l’utilisation du portrait de phase comme technique
d’étude qualitative des solutions des équations différentielles du premier ordre. On finira par
l’équation de Blasius. On présentera la méthode du tir ou encore shooting .

6.1 Équations du second ordre

6.1.1 Résoudre l’équation y ÿ − ẏ 2 − a2 y 3 = 0

Mise en forme

L’équation y ÿ − ẏ 2 − a2 y 3 = 0 peut s’écrire ÿ = w(x, y, ẏ), avec w(x, y, ẏ) = ẏ 2 /y + a2 y 2 .

X est une symétrie de l’équation si si X{2} (ÿ − w(w,y, ẏ)) = 0.

Équations déterminantes

−2yη(2,y)a2 + y 2 η (0,1) (2,y)a2 − 2y 2 ξ (1,0) (2,y)a2 + η (2,0) (2,y) = 0 (6.1)

η (0,2) (2,y)y 2 − 2ξ (1,1) (2,y)y 2 − η (0,1) (2,y)y + η(2,y) = 0 (6.2)
2 (0,1) 3 (1,1) (2,0) (1,0)
3a ξ (2,y)y − 2η (2,y)y + ξ (2,y)y + 2η (2,y) = 0 (6.3)
(0,1) (0,2)
ξ (2,y) + yξ (2,y) = 0 (6.4)

Algèbre

On résout le système en faisant l’hypothèse que η = ai xj y k et ξ = bi xj y k (avec ici, par

exemple, l’ordre maximal j+k égal à 2). On trouve : η = a10 −b12 x/2 et ξ = b12 y. Les symétries
sont donc le groupe translation X1 = ∂x et dilatation X2 = − x2 ∂x + y∂y . Les constantes de
structure sont :
   
x x
[X1 ,X2 ] = ∂x − ∂x + y∂y − − ∂x + y∂y (∂x ),
2 2
1 1
[X1 ,X2 ] = − ∂x = − X1 .
2 2
102 6. Exemples traités

On a la table suivante
X1 X2
X1 0 − 12 X1
1
X2 2 X1 0
Recherchons les prolongations à l’ordre 2. On a pour X1 : ξ1 = 1, η = 0, η1 = 0, et η2 = 0.
Les invariants de X1 sont : r1 = y et v1 = ẏ.
On a pour X2 : ξ1 = − x2 , η = y, η1 = 32 ẏ, et η2 = 2ÿ. Les invariants de X2 sont donnés
par :
dx dy dẏ
= =
−x/2 y 3y ẏ/2
soit : yx2 et x3 ẏ ses invariants.
On vérifie facilement que Xi (ÿ − w(w,y, ẏ)) = 0 quelle que soit la valeur de a. Par exemple
avec X2 :
x 3
X{2} = − ∂x + y∂y + ẏ∂ẏ + 2ÿ∂ÿ .
2 2
Donc :
X{2} (ÿ) = 2ÿ × 1 = ÿ,
ẏ 2 3 2ẏ
X{2} (w) = −y 2
− 2a2 y + ẏ = 2w.
y 2 y
On a donc bien X2 (ÿ − w(w,y, ẏ)) = 2(ÿ − w(w,y, ẏ)) = 0. L’algèbre est solvable et la chaîne
de sous algèbre est {{0},{X1 },{X1 ,X2 }}.

Invariants fondamentaux

Les invariants fondamentaux sont obtenus par la résolution de :

 
" # Ix " #
1 0 0 0  Iy  0
 
 =
−x/2 y 3/2ẏ 2ÿ  Iẏ  0
Iÿ

On aboutit à l’équation caractéristique :

dy dẏ dÿ
= 3 =
y 2 ẏ 2y

Les invariants fondamentaux sont donc r = ẏ/y 3/2 et v = ÿ/y 2 . L’équation différentielle s’écrit
donc :
v = a2 + r 2
Pour résoudre cette équation, nous allons utiliser que l’algèbre {X1 ,X2 } contient la sous-
algèbre {X1 }. On se sert donc d’abord du groupe restant X2 qu’on cherche à exprimer dans la
base des invariants de X1 . On a X2 = − x2 ∂x +y∂y en faisant le changement de variable (x, y) →
{1}
(r1 , v1 ). Ses coefficients infinitésimaux sont : ξˆ = X2 r1 = y = r1 et η̂ = X2 v1 = 23 ẏ = 23 v1 .
ˆ 1 = v̇1 /2.
Donc : X2 = r1 ∂r + 3 v1 ∂v . Si on prolonge à l’ordre 1, on a : η̂1 = Dr η̂ − v̇1 dξ/dr
1 2 1 1
Dans cette base, les invariants sont :
dr1 dv1 dv̇1
= = ,
r1 3v1 /2 v̇1 /2
6.1 Équations du second ordre 103

3/2 1/2
c’est-à-dire : r2 = v1 /r1 et v2 = v̇1 /r1 .
Calculons maintenant les coordonnées canoniques :
v1
X2 r2 = 0 ⇒ r2 = 3/2
,
r1
X2 s2 = 1 ⇒ s2 = ln r1 .

On en déduit que :
1
ds2 Dr1 s2 r1 1 2
= = 3 v1 v̇1 = =
dr2 Dr1 r2 −2 5/2 + 3/2 − 32 v3/2
1
+ v̇1
1/2
−3r2 + v2
r1 r1 r1 r1

Il faut maintenant exprimer r2 et v2 en fonction de v et r. On sait qu’il existe une relation

entre eux puisque v et r sont les invariants fondamentaux de {X1 ,X2 }, donc de X2 . On trouve
tout de suite que r2 = r. Pour v2 , notons que :
v̇1 1 dv1 dx 1 ÿ v
v2 = 1/2
= 1/2
= 1/2 = .
v1 v1 dx dr1 y ẏ r2

En reportant dans ds2 /dr2 , on tire :

ds2 2 2r2
= = .
dr2 −3r2 + a2 +r2
r2
a2 − 2r22

En intégrant, on trouve :
s2 = c̃2 − ln(2r22 − a2 ),
où c̃2 est une constante d’intégration. Exprimons ce résultat en termes de r1 et v1 :
!
v2
ln r1 = c̃2 − ln 2 13 − a2 ,
r1
ou encore
2v12 = r12 (c2 + a2 r1 ),
avec c2 = ec̃2 . On réitère le procédé. On considère le groupe X1 . Ses coordonnées canoniques
sont (r1 , s1 ) = (y,x), son second invariant fondamental v1 = ẏ, et on a :

ds1 1 1 1 1
= = =√ √
dr1 ẏ v1 2 r1 c2 + a2 r1
dont la primitive est : s
2 a2
s1 = c1 − √ arctanh 1 + r1 ,
c2 c2
avec c1 une constante d’intégration. Soit encore
s
2 a2
x = c1 − √ arctanh 1 + y,
c2 c2

Soit après inversion :   √  

c2 2 c2
y = 2 tanh (x − c1 ) −1 .
a 2
104 6. Exemples traités

Variante : résolution successive

On peut procéder différemment en faisant des réductions d’ordre successives. Comme

[X1 ,X2 ] = 0. Commençons par X1 . Ses invariants sont : r1 = y et v1 = ẏ. D’où on tire :
dv1 ÿ
= ,
dr1 ẏ
et on tire :
r1 v1 v̇1 − v12 − a2 r13 = 0.
C’est une équation de degré 1, dont la primitive est :
c1 r1
v1 = .
c1 a2 r1 − 1
Si l’on remplace r1 = y et v1 = ẏ, on tombe sur une intégrale du premier ordre, qu’on ne
sait pas intégrer commodément. On peut utiliser la deuxième symétrie X2 . Exprimé dans les
coordonnées (r1 v1 ), ce groupe prend la forme : X2 = r1 ∂r1 + 23 v1 ∂v1 , dont les invariants sont :
3/2 1/2
r2 = v1 /r1 et v2 = v̇1 /r1 . L’équation différentielle devient : r2 v2 − r22 = a2 , soit :
v12
v̇1 a2 + r13
1/2
= 3/2
,
r1 v1 /r1
a2 r12 v1
v1 = + .
v1 r1
D’où :
ẏ 2 = (2a2 y + c2 )y,
dont une primitive est : s
2 a2
c1 − √ arctanh 1 + y.
c2 c2
On retrouve le résultat précédent :
  √  
c2 2 c2
y = 2 tanh (x − c1 ) −1 .
a 2

6.1.2 Résoudre l’équation ÿ + 2ẏ/x + y n = 0 (Emden-Fowler)

Mise en forme

L’équation d’Emden Fowler peut s’écrire ÿ = w(x, y, ẏ), avec w(x, y, ẏ) = −2ẏ/x − y n .
X est une symétrie de l’équation si si X{2} (ÿ − w(w,y, ẏ)) = 0.

Équations déterminantes

nxη(x, y)y n − xη (0,1) (x, y)y n+1 + 2xξ (1,0) (x,y)y n+1 + 2η (1,0) (x, y)y + xη (2,0) (x, y)y = 0
3x2 ξ (0,1) (x, y)y n − 2ξ(x,y) + 2xξ (1,0) (x, y) + 2x2 η (1,1) (x,y) − x2 ξ (2,0) (x, y) = 0
4ξ (0,1) (x, y) + xη (0,2) (x, y) − 2xξ (1,1) (x, y) = 0
ξ (0,2) (x, y) = 0
La seule solution trouvée est le groupe « extension » : X = x∂x + βy∂y avec ici β = 2/(1 − n).
6.1 Équations du second ordre 105

-0.2

-0.4
v

-0.6

-0.8

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

r
Figure 6.1 : Solutions de l’équation d’Emden-Fowler [avec ici β = −1/2 (n = 5)] dans l’espace des invariants
(r, v).

Invariants

La prolongation à l’ordre 2 de ce groupe est :

X{2} = x∂x + βy∂y + (β − 1)ẏ∂ẏ + (β − 2)ÿ∂ÿ .

Les invariants sont : r = y/xβ et v = ẏ/xβ−1 . On déduit que :

dv −(β − 1) xẏβ + xβ−1ÿ

= y .
dr −β xβ+1 + xẏβ

En reportant dans l’équation originale on aboutit à :

dv rβ−2/β + (β + 1)v
=− .
dr v − βr

Résolution numérique

On a pu réduire l’ordre de 1, mais l’équation résultante n’est pas facile à résoudre. Il faut
procéder numériquement et pour cela il faut connaître les conditions initiales. On va examiner
deux petits problèmes. Pour cela on peut tracer les comportements de la solution en regardant
ce qui se passe dans le plan (r, v), c’est-à-dire en dressant un portrait de phase.
L’équation se met sous la forme

dv f (r v)
=
dr v − βr
On peut tracer deux courbes importants :
– le lieu f (r v) = 0 où la solution v(r) admet une tangente nulle ;
– le lieu v − βr = 0 où la solution v(r) admet une tangente infinie ;
106 6. Exemples traités

Il y a deux points singuliers pour lesquels on a les deux conditions réunies (ce sont les in-
tersections des deux courbes). Comme reporté sur la figure suivante, on peut aussi tracer le
champ tangent correspondant aux pentes que doit prendre localement la solution.
L’équation étant invariante par le groupe extension, une question naturelle qui vient à se
poser est de savoir s’il existe un comportement asymptotique de la solution. Une équation
différentielle est invariante pour le groupe extension si elle peut s’exprimer en fonction des
invariants de ce groupe, c’est-à-dire si on peut écrire :
 
y ẏ ÿ
φ β
, β−1 , β−2 = 0.
x x x
Il doit donc exister des solutions de la forme y = Axβ solution de cette équation. La
constante A doit par ailleurs vérifier : φ(A,βA,(β − 1)A) = 0 et quand il y a plusieurs racines
on montre que c’est la plus petite qu’il convient de prendre. Notons que l’on recherche des
solutions admettant y = Axβ pour asymptote, on fixe la limite en ∞ : y → 0 (pour β < 0).
S’agissant d’une équation différentielle du second ordre, il faut une autre condition aux limites,
en général en x = 0 (par exemple en fixant f (0) = a). On parle alors de problème aux
conditions aux limites en deux points. Ce type de problème pose des difficultés dans les
résolutions numériques ; une méthode couramment employée est celle du tir (shooting method),
qui consiste à deviner la valeur de la dérivée au point origine, à résoudre numériquement, puis
à vérifier que la second condition aux limites est vérifiée.
Revenons maintenant au plan (r v). Dans ce plan la solution asymptotique y = Axβ est
représentée par un point P (r = A v = βA). Comme A vérifie également f (A,βA) = 0, cela
veut dire que le point-solution P est singulier puisqu’en P, dv/dr = 0/0 ; c’est donc une forme
indéterminée. L’indétermination peut être levée en utilisant la règle de L’Hôpital qui stipule
que :
Si f (a) = g(a) = 0, si g 0 ne s’annule pas, et si f 0 /g 0 admet une limite λ en a, alors f /g
admet aussi λ comme limite en a (ce résultat vient du théorème des accroissements finis).
Une conséquence est que, si m désigne (dvd/dr)P alors m est la solution de l’équation :
Dr f (A,βA)
m= ,
m−β
avec Dr = ∂r + m∂v . Le comportement autour d’un point critique (rP vP ) est examiné en
linéarisant chacun des membres du rapport. On a ainsi :
dv
x = f (r v) = 0 + (r − rP )∂r f + (v − vP )∂v f + o(r v)
dx
dr
x = (v − vP ) − β(r − rP ).
dx
Si on cherche une solution localement de la forme r = rP + Reλx et v = vP + V eλx , alors λ
doit être une valeur de propre de la matrice :
" #
−β 1
∂r f ∂v f
c’est-à-dire , on a : p
∂v f − β (β + ∂v f )2 + 4∂r f
λ= ± .
2 2
– Si les deux valeurs sont réelles et de même signe (ou égales), il s’agit d’un nœud. Les
trajectoire se dirigent vers le nœud. Les axes de symétrie sont les vecteurs propres de
la matrice.
6.1 Équations du second ordre 107

– Si les deux valeurs sont réelles et de signe opposé, il s’agit d’une selle.
– Si les valeurs sont imaginaires, les trajectoires forment des spirales ou des ellipses autour
du point critique.
Revenons à notre exemple, on a : f (r v) = −rβ−2/β − (β + 1)v. Le point P est déterminé par :
2
rβ−2/β /(β + 1) = −βr, soit : rP = (−β(1 + β))β/(β −β−2)) = 1/42/5 .
" # " #
−β 1 1/2 1
=
∂r f ∂v f −7/8 −1/2

Les deux valeurs propres sont complexes. Le point P est donc un centre (les trajectoires
tournent autour) et il ne peut donc pas être considéré comme un point limite. Regardons
maintenant ce qui passe pour le point origine O. On trouve deux valeurs propres réelles de
signe opposé. Il s’agit donc d’un point selle ; les trajectoires sont déviées à l’approche du point
hormis pour les trajectoires suivant l’un des deux axes de symétrie représentés par les vecteurs
propres e1 = (1,0) et e2 = (1, − 1). Notons que par la règle de L’Hôpital on trouve également
que la pente des trajectoire à l’origine est m = 0 ou m = −1.
Les trajectoires en O passent nécessairement le long des axes e1 = (1,0) et e2 = (1, − 1),
ce qui permet de déduire le comportement asymptotique de la solution. En effet, on a au
premier ordre :
v − vp = m(r − rp ),

or comme : xdr/dx = v − βr, on tire que :

dx dr
= ,
x (m − β)(r − rP )

d’où par intégration :

x ≈ (r − rp )1/(m−β) ,

soit après ré-arrangement des termes, on a :

 
y(x) ≈ rp + xm−β xβ .

On tire notamment que si m > β alors x tend vers l’infini quand r → rP . Au contraire, si
m < β alors x tend vers l’0 quand r → rP . Ici on a une valeur plus petite (m = −1) et une
plus grande (m = 0). Il s’ensuit qu’initialement, on doit avoir m = 0 puisque x = 0 alors
qu’asymptotiquement, quand x → ∞ alors m → −1. Dans l’espace (r v) la solution décrit
une des courbes tracées dans la figure 6.1 dans le sens rétrograde (aiguille d’une montre). Il
s’ensuit qu’asymptotiquement, quand x → ∞ on a : y(x) ∝ xm ≈ x−1 .

6.1.3 Résoudre l’équation 4ÿ + 9xẏ 5/3 = 0 (hélium super-fluide)

Mise en forme

L’équation peut s’écrire ÿ = w(x, y, ẏ), avec w(x, y, ẏ) = −9ẏ 5/3 x/4. X est une symétrie
de l’équation si X{2} (ÿ − w(w,y, ẏ)) = 0.
108 6. Exemples traités

Équations déterminantes

3ξ(x, y) + 2xη (0,1) (x, y) + xξ (1,0) (x, y) = 0

12xξ (0,1) (x, y) = 0
η (0,2) (x, y) − 2ξ (1,1) (x, y) = 0
−4ξ (0,2) (x, y) = 0
15xη (1,0) (x, y) = 0
2η (1,1) (x, y) − ξ (2,0) (x, y) = 0
4η (2,0) (x, y) = 0

Il y a deux groupes, dont le groupe « extension » : X1 = x∂x + βy∂y avec ici β = −2 ; le

second groupe est : X2 = ∂y . On a [X1 ,X2 ] = 2X2 .

Invariants

Les invariants fondamentaux I(x, y, ẏ, ÿ) sont obtenus par la résolution de :
 
" # Ix " #
x −2y −3ẏ −4ÿ  Iy  0
 
 =
0 1 0 0  Iẏ  0
Iÿ

De la dernière équation, on tire que I(x, ẏ, ÿ). De la première on tire que les invariants sont
p = ẏx3 et q = ÿx4 : I(p,q).

Résolution

L’algèbre étant de dimension 2 comme l’ordre de l’équation différentielle, on aboutit à une

équation algébrique :
4q + 9p5/3 = 0.
La sous-algèbre de {X1 ,X2 } est {X2 }. On cherche à exprimer X1 dans la base des invariants
{1}
de X2 (r2 = x et v2 = ẏ). On a ξˆ1 = X1 r2 = x = r2 et η̂1 = X1 v2 = −3ẏ = −3v2 . Donc :
X1 = r2 ∂r2 − 3v2 ∂v2 Dans cette base les invariants sont :

dr2 dv2 dv̇2

= =
r2 −3v2 −4v̇2

Les invariants sont donc : r1 = v2 r23 et v1 = v̇2 r24 . Les coordonnées canoniques sont :

X1 r1 = 0 ⇒ r1 = v2 r23 ,
X1 s1 = 1 ⇒ s1 = ln r2

On en déduit que
1
ds1 Dr2 s1 r2 1
= = dv2 3
= .
dr1 Dr2 r1 dr2 r2 + 3v2 r22 v1 + 3r1
6.2 Équations du troisième ordre 109

Notons que dans le cas présent, on a : r1 = ẏx3 = p et v1 = ÿx4 = q. D’où :

ds1 1 1 1
= = = 5/3
,
dr1 v1 + 3r1 q + 3p 9
− 4 r1 + 3r1

dont la solution est :

1 2 1
s1 = − ln(−4 + 3r13 ) + ln r1 + ã,
2 3
2
avec ã une constante d’intégration. Soit encore : ln r2 = − 12 ln(−4 + 3(v2 r23 ) 3 ) + 13 ln(v2 r23 ) + ã.
Après remise en forme : v2 = ( 34 r22 + 14 a2 )−3/2 .
On réitère le procédé en s’intéressant maintenant au groupe X2 . Ses coordonnées cano-
niques sont : (r2 ,s2 ) = (x, y) ; son second invariant est v2 = ẏ. On a donc :
q
1
ds2 ddy 8 r2 a2 +3 r2
= = v2 ⇒ s2 = b −
dr2 dx a2

avec b une nouvelle constante d’intégration. La solution s’écrit donc :

q
1
8x a2 +3 x2
y =b− .
a2

Comportement asymptotique

Cherchons b telle que : y(x) → 0 quand x → ∞ :

−8 8
y(+∞) = √ 2 + b ⇒ b = √ 2 ,
3a 3a

d’où :
8  
y = √ 2 1 − x(x2 + a2 /3)−1/2 .
3a

6.2 Équations du troisième ordre

...
6.2.1 Résoudre l’équation y + y ÿ = 0 (Blasius)

Mise en forme
... ...
L’équation y + y ÿ = 0 peut s’écrire y = w(x, y, ẏ, ÿ), avec w(x, y, ẏ ÿ) = −y ÿ. X est une
...
symétrie de l’équation si si X{3} ( y − w(w,y, ẏ, ÿ)) = 0.
On considère de plus les équations supplémentaires pour les conditions aux limites :

y(0) = 0, ẏ(0) = 0, et ẏ(∞) = 1.

110 6. Exemples traités

Équations déterminantes

η(x, y) + yξ (1,0) (x, y) + 3η (1,1) (x, y) − 3ξ (2,0) (x,y) = 0 (6.5)

(0,1) (0,2) (1,1)
yξ (x, y) + 3η (x, y) − 9ξ (x, y) = 0
(0,1)
−3ξ (x, y) = 0
(0,2) (1,1) (1,2) (2,1)
yη (x, y) − 2yξ (x, y) + 3η (x,y) − 3ξ (x, y) = 0
(0,2) (0,3) (1,2)
−yξ (x, y) + η (x, y) − 3ξ (x, y) = 0
(0,2)
−6ξ (x, y) = 0
(0,3)
−ξ (x, y) = 0
(1,1) (2,0) (2,1) (3,0)
2yη (x, y) − yξ (x, y) + 3η (x, y) − ξ (x, y) = 0
(2,0) (3,0)
yη (x, y) + η (x, y) = 0

Algèbre

On résout le système en faisant l’hypothèse que η = ai xj y k et ξ = bi xj y k (avec ici, par

exemple, l’ordre maximal j + k égal à 3). On trouve : η = −by et ξ = a + bx. Les symétries
sont donc le groupe translation X1 = ∂x et dilatation X2 = x∂x − y∂y .
Les constantes de structure sont :

[X1 ,X2 ] = ∂x (x∂x − y∂y ) − (x∂x − y∂y ) (∂x ),

[X1 ,X2 ] = ∂x = X1 .

On a la table suivante
X1 X2
X1 0 X1
X2 −X1 0

Recherchons les prolongations à l’ordre 3.

– On a pour X1 : ξ1 = 1, η = 0, η = 0, η1 = 0, η2 = 0, et η3 = 0. Les invariants de X1
sont : r1 = y et v1 = ẏ.
...
– On a pour X2 : ξ1 = x, η = −y, η1 = −2ẏ, η2 = −3ÿ, et η3 = −4 y . Les invariants de
X2 sont donnés par :
dx dy dẏ dÿ
= = = ,
x −y −2ẏ −3ÿ
soit : r2 = yx et v2 = x2 ẏ ses invariants.
L’algèbre est solvable et la chaîne de sous algèbre est {{0},{X1 },{X1 ,X2 }}

6.2.2 Méthode 1 : résolution par itération successive

Il s’agit d’une variante de la suivante. Nous commençons par l’idéal X1 , dont les deux
premiers invariants sont : r1 = y et v1 = ẏ. En dérivant on obtient :
dv1 ÿ
=
dr1 ẏ
6.2 Équations du troisième ordre 111

en dérivant encore une fois

... !
d2 v1 1 y ÿ 2 y ẏ ÿ + ÿ 2
2 = − 2 =− .
dr1 ẏ ẏ ẏ ẏ 3

D’où :  2
d2 v1 dv1 dv1
v1 + + r1 = 0.
dr12 dr1 dr1
On a réduit l’ordre d’une fois. Considérons maintenant le second groupe. L’expression de X2
dans la base (r1 v1 ) est donnée par :

ξˆ = X2 r1 = −y = −r1 ,
{1}
η̂ = X2 v1 = −2ẏ = −2v1 .

La prolongation donne : η̂1 = −v̇1 . Les invariants dans cette base sont obtenus en examinant :
dr1 dv1 ddv̇1
= = .
r1 2v1 v1
Les invariants sont donc : r2 = v1 /r12 et v2 = v̇1 /r1 . Par différentiation on obtient :

dv2 r2 v̈1 − r1 v̇1

= 1 .
dr2 r1 v̇1 − 2v1
Soit encore :  2 
r2 dv1
− v11 + r1 dv1
− r1 v̇1
dv2 dr1 dr1
=
dr2 r1 v̇1 − 2v1
D’où après arrangement des termes :
dv2 r2 v2 + v22 + v2
=
dr2 2r22 − r2 v2

On ne sait pas résoudre cette équation analytiquement. Étudions donc la fonction :

dv f (r v)
=
dr g(r v)

avec f (r v) = rv + v + v 2 et g(r v) = 2r2 − rv. Les zéros respectifs de ces fonctions sont les
courbes :
– zéros de f : v = 0 ou v = −1 − r
– zéros de g : r = 0 ou v = 2r
Il y a trois points critiques où les deux fonctions f et g s’annulent simultanément : (0,0),
(0,−1), (−1/3,−2/3). Écrivons la fonction sous la forme matricielle et introduisons une va-
riable muette s ; un développement de Taylor à l’ordre 1 nous conduit à :
" # " # " # " # " #
d r g(r v) g ∂r g ∂v g r − rp
= = + + ···
ds v f (r v) f ∂r f ∂v f v − vp
P P

Si le point P est un point critique, alors le premier terme est nul. Si l’on recherche des solutions
de la forme r = rP + Reλs et v = vP + V eλs :
" # " # " # " #
d r U ∂r g ∂v g U
=λ =
ds v V ∂r f ∂v f V
P
112 6. Exemples traités

Donc λ est une valeur propre du gradient de (g,f ) au point P. Le comportement de la solution
va dépendre du signe de λ. Au point P, on a :
" # " #
∂r g ∂v g 4r − v −r
=
∂r f ∂v f v r + 2v + 1
P

On en déduit :
– en P = (0, 0), les racines sont réelles et de même signe (il s’agit d’un nœud), mais il
s’agit aussi d’un point critique singulier ou dégénéré car le déterminant de la matrice
∇(g,f ) est nul en P ;
– en P = (−1/3, −2/3), les racines sont complexes, les trajectoires forment des spirales
autour du point critique ;
– en P = (0, −1), les valeurs sont réelles de signe opposé, il s’agit d’une selle. Les vecteurs
propres sont (0, 1) et (−2, 1) et ils donnent les axes des trajectoires qui passent par la
selle.
2

1.5

0.5
v

-0.5

-1

-1.5

-2 -1 0 1 2 3
r
Figure 6.2 : Portrait de phase de l’équation réduite de Blasius dans l’espace des invariants (r, v). La courbe
1
en trait fin représente la courbe asymptotique près du point origine : v0 (r) = e− 2r ; la courbe en pointillé
donne le comportement asymptotique en l’infini : v∞ = r/2. Les courbes en gras représentent f = 0 et g = 0.

Au point origine P = (0, 0), qui est ici un point singulier, plusieurs trajectoires sont
possibles a priori d’après le portrait phase reporté sur la figure 6.2. Comment déterminer si
une trajectoire solution de l’équation passe par le point origine et si c’est le cas comment se
comporte-t-elle? Il y a en fait trois types de comportement possible, qui sont des possibilités
exclusives : soit v  r, soit v ∼ r, soit v  r. Examinons chacune d’elle :
– v  r, alors f (r) ∼ v et g(r) ∼ −rv, d’où v̇ ∼ −1/r et la solution locale est v(r) =
a − ln r. Or le problème est que quand r → 0, on a v(r) → −∞, ce qui n’est pas
compatible avec une solution passant par l’origine ;
– v ∼ r, alors f (r) ∼ r et g(r) ∼ r2 , d’où v̇ ∼ 1/r et la solution locale est v(r) = a + ln r,
ce qui n’est pas compatible avec une solution passant par l’origine ;
– v  r, alors f (r) ∼ v et g(r) ∼ 2r2 , d’où v̇ ∼ v/(2r2 ) et la solution locale est v(r) =
ae−1/2/r . On vérifie que quand r → 0, on a v(r) → 0 et v  r.
6.2 Équations du troisième ordre 113

Il s’ensuit que seule la troisième possibilité est la bonne. La courbe résultante (avec arbi-
trairement a = 1) est représentée sur la figure 6.2.
On peut également chercher ce qui se passe vers l’infini ((v,r) → ∞). Il existe trois
méthodes pour y parvenir.

1. Recherche du comportement de v̇ quand (v,r) → ∞.

De nouveau, trois possibilités s’offrent : v  r, v ∼ r, ou v  r.
– v  r, alors f (r) ∼ v 2 et g(r) ∼ −rv, d’où v̇ ∼ −v/r et la solution locale est
v(r) = a/r. Or le problème est que quand r → ∞, on a v(r) → 0, ce qui n’est pas
compatible avec une solution passant par l’origine ;
– v ∼ r, alors f (r) ∼ 2r2 et g(r) ∼ r2 , d’où v̇ ∼ 2 et la solution locale est v(r) ∼ r, ce
qui est possible. Affinons : posons v = ar, en reportant dans l’équation approchée,
on trouve a = 1/2 qui est bien de l’ordre de 1 ;
– v  r, alors 2
√ f (r) ∼ rv et g(r) ∼ 2r , d’où v̇ ∼ v/(2r) et la solution locale est
v(r) = a/ t, ce qui n’est pas compatible avec une solution passant allant vers
l’infini.
C’est donc la deuxième solution qui représente le comportement asymptotique de la
solution : v = r/2 quand r → ∞. On peut trouver ce résultat différemment.
2. Recherche de familles de courbes invariantes
Considérons l’équation réduite et approchons là quand (v,r) → ∞. On a alors :

dv v r+v
≈
dr r 2r − v

Cette équation est invariante pour un grand nombre de symétries, dont la plus simple est
la dilatation Y = r∂r + v∂v . Appliquons la méthode du facteur intégrant pour résoudre
cette équation, on a : N dv + M dr = 0, avec N = r(2r − v) et M = −v(r + v). On
recherche la solution sous la forme ψ(r v) = c ; un facteur intégrant est donc :

1 1
µ= = .
−rv(r + v) + vr(2r − v) rv(r − 2v)

On en déduit :
1
ψr = − v(r + v),
rv(r − 2v)
1
ψv = r(2r − v).
rv(r − 2v)
Par intégration on trouve que la solution s’écrit : ψ : cv 4 r = (2v − r)3 . On note que
la solution déterminée précédemment v∞ = r/2 correspondant à c = 0 est également
solution est correspond à la « ligne » de partage entre les courbes (paramétrées par c)
avec c > 0 et celles avec c < 0 (voir figure 6.3) ; on l’appelle la séparatrice.
3. Recherche de courbe invariante
Notons que le groupe « dilatation » X2 est la symétrie de l’équation intermédiaire
v1 v̈1 +v̇12 +r1 v̇1 = 0. Un invariant est r2 = v1 /r12 . On peut donc se demander s’il existe des
solutions asymptotiques de la forme v1 = Ar12 . En reportant dans l’équation précédente,
on trouve A = 0 ou bien A = −1/3. Dans les nouvelles coordonnées, cela donne v = r/2.
Donc la solution de l’équation différentielle du premier ordre doit asymptotiquement se
raccorder à la droite v = 12 r.
114 6. Exemples traités

4
v

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
r
Figure 6.3 : Comportement asymptotique de l’équation de Blasius. La courbe en gras représente la courbe
asymptotique v = r/2 alors que les courbes à trait fin représentent la famille de courbes ψ : v 4 r = c(2v − r)3 .
La courbe à tiret gras représente la droite v = 2r pour laquelle g = 0.

En résumé, on a trouvé deux approximations de la solution :

1
– quand r → 0, alors v ∼ v0 (r) = ae− 2r (a une constante d’intégration inconnue) ;

– quand r → ∞, alors v ∼ v∞ (r) = r/2.

Compte tenu du problème étudié (couche limite), on s’attend à ce que la solution soit
contenue dans le premier quadrant (quadrant de droit en haut). Quelles sont les conditions
aux limites à appliquer ? Si on regarde celles du problème initial, on note que les conditions
à l’origine y(0) = 0 et ẏ(0) = 0 donnent ici : r → ∞ et v → ∞. La courbe solution tend vers
l’infini quand x → 0. L’analyse du portrait de phase nous dit que la solution doit tendre vers
1
le point singulier P= (0, 0). On vient voir que la solution approche la courbe v0 (r) = e− 2r ,
de tangente m = 0 à l’origine.
Le problème est que les codes (commerciaux comme Mathematica) de résolution numé-
rique des équations différentielles ne savent pas résoudre cette équation compte tenu de la
singularité. Une idée est de se placer un peu plus loin, puis de résoudre l’équation. En se
servant du fait que l’on connaît m en P, on peut partir du point P’=(0 + ε,0 + 0 + m0 ε) (on
ne peut pas prendre m0 = m = 0 sinon on tombe sur la solution triviale v = 0). La figure 6.4
donne un exemple de résolution. On note la sensibilité des résultats selon le choix de m0 (cela
donne la même chose si on fait varier ε).
Il faut donc procéder différemment. Pour cela il faut utiliser l’information acquise sur le
comportement asymptotique de la solution, ici le fait que v ∼ v∞ = r/2. Cela fournit un
moyen de déterminer la valeur de m0 : on se fixe une valeur de ε, on fait un choix de m0 , on
résout l’équation différentielle numériquement et on examine la valeur de v/r ; on itère jusqu’à
ce que v/r ≈ 1/2. Par exemple, ici avec ε = 0.2, on trouve m0 = 0,06518996. Avec ε = 0.05,
on trouve m0 = 0,000067215.
6.2 Équations du troisième ordre 115

0.8

0.6
v

0.4

0.2

0
0.5 1 1.5 2 2.5
r
Figure 6.4 : Tentative de résolution de l’équation (r, v). Courbe continue est la solution F (r) tandis que les
courbes à tirets représentent les essais pour ε = 0.2 et m0 = 0.025 ou m0 = 0.05.

Maintenant, nous avons donc intégré l’équation et avons déterminé v(r) = F (r) (voir
figure 6.4). La seconde étape est de déterminer v1 (r1 ). On a :
 
v̇1 v1
=F .
r1 r12
En faisant le changement de variable u = v1 /r12 , on tire :
dr1 du
= .
r1 F (u) − 2u
On peut tenter de résoudre numériquement cette équation. La difficulté viendra des erreurs
numériques possibles. On pourra vérifier la pertinence de la résolution numérique en regardant
ce qui se passe asymptotiquement :
– quand r2 → ∞, on a : v̇1 /v1 = 12 1/r1 , d’où la solution asymptotique attendue : v1 = αr1 ,
avec α une constante d’intégration ;
r2
− 2v1
– quand r2 → 0, on a : v̇1 = ar1 e 1 . Comme v1 est tel que v1 (∞) = 1, on peut faire
r2
− 21
l’hypothèse que v̇1 ≈ ar1 e quand r1 → ∞. Cette dernière forme s’intègre pour
r2
− 21
donner : v1 = 1 − ae , avec a une constante d’intégration.
À noter que numériquement il peut être plus intéressant de résoudre numériquement
l’équation de Blasius en se donnant une valeur initiale pour ÿ(0), puis d’utiliser l’invariance
sous le groupe X2 pour déterminer la bonne solution. Par exemple, si on résout :
...
y + y ÿ = 0 avec y(0) = 0, ẏ(0) = 0, et ÿ(0) = 0,2
alors on trouve que limx→∞ ẏ(x) = 0,566067. Or la solution doit être invariante par le groupe
X2 , donc par une transformation de x → x̃ = eb x, y → ỹ = e−b y, ẏ → ˜˙y = e−2b y, etc. Donc
le paramètre b nécessaire pour trouver la bonne condition aux limites y 0 (∞) = 1 est :
1 = e−2b 0,566067 ⇒ b = −0,284521.
On appelle exact shooting cette méthode.
116 6. Exemples traités

0.8

0.6
y’

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4
x
Figure 6.5 : Tentative de résolution directe de l’équation de Blasius : trait en tiret, essai avec ÿ(0) = 0,2,
trait continu : solution de Blasius. On reporté ici y 0 (x).

6.2.3 Méthode 2 : invariants fondamentaux

Les invariants fondamentaux sont obtenus par la résolution de :

 
Ix
" # Iy  " #
1 0 0 0 0   0
...  
 Iẏ =
x −y −2ẏ −3ÿ −4 y   0
 Iÿ 
I...
y

On aboutit à l’équation caractéristique :

dy dẏ dÿ
= =
y 2ẏ 3y
Les invariants fondamentaux sont donc r = ẏ/y 2 et v = ÿ/y 3 . Le second invariant s’obtient par
...
différentiation : dv/dr = (dv/dx)/(dr/dx) = ( y y −4 − 3rv)/(v − 2r2 ). L’équation différentielle
s’écrit donc :
v̇(v − 2r2 ) + v(1 + 3r) = 0.
Les conditions aux limites pour cette équation sont : v(0) = 0 (correspondant à y 0 (∞) = 1)
et quand r → ∞, v → ∞. On ne sait pas résoudre analytiquement cette équation. De plus,
comme le montre le portrait de phase (voir figure 6.6), le point O est singulier. On peut
procéder comme pour la méthode 1 et chercher des solutions asymptotiques. Ici on trouve
que :
– quand r → 0, alors v ∼ e−1/r ;
– quand r → ∞, alors v ∼ r3/2 .
Admettons qu’on ait trouvé une solution numérique à l’équation et appelons-la v = F (r).

Pour résoudre cette équation, nous allons utiliser que l’algèbre {X1 ,X2 } contient la sous-
algèbre {X1 }. On se sert donc d’abord du groupe restant X2 qu’on cherche à exprimer dans
6.2 Équations du troisième ordre 117

1.5

1.25

0.75
v

0.5

0.25

-2 -1 0 1 2 3
r
Figure 6.6 : Portrait de phase de l’équation réduite.

la base des invariants de X1 . On a X2 = x∂x − y∂y . Ses coefficients infinitésimaux sont :

{1}
ξˆ = X2 r1 = −y = −r1 et η̂ = X2 v1 = −2ẏ = −2v1 . Donc : X2 = −r1 ∂r1 − 2v1 ∂v1 . Si on
ˆ 1 = −v̇1 . Dans cette base, les invariants sont :
prolonge à l’ordre 1, on a : η̂1 = Dr1 η̂ − v̇1 dξ/dr

dr1 dv1 dv̇1

= = ,
r1 2v1 v̇1

c’est-à-dire : r2 = v1 /r12 et v2 = v̇1 /r1 .

Calculons maintenant les coordonnées canoniques :
v1
X2 r2 = 0 ⇒ r2 = ,
r12
X2 s2 = 1 ⇒ s2 = ln 1/r1

On en déduit que :
ds2 Dr1 s2 1
= =
dr2 Dr1 r2 2r2 − v2
Il faut maintenant exprimer r2 et v2 en fonction de v et r. On sait qu’il existe une relation
entre eux puisque v et r sont les invariants fondamentaux de {X1 ,X2 }, donc de X2 . On trouve
tout de suite que r2 = r. Pour v2 , notons que :

v̇1 1 dv1 dx 1 ÿ v F (r2 )

v2 = = = = = .
v1 v1 dx dr1 y ẏ r2 r2

En reportant dans ds2 /dr2 , on tire :

ds2 r2
= 2
dr2 2r2 − F (r2 )

On réitère le procédé. Comme on le voit ici, cette deuxième méthode n’est pas très perfor-
mante.
 119

7.1
Les équations aux dérivées
partielles et leurs symétries

Transformations finies de dérivées partielles

7
7.1.1 Notations

Précisons tout d’abord les notations : on s’intéresse à la résolution d’une équation diffé-
rentielle comme l’équation de la chaleur, de la forme :
∂u ∂ 2 u
− 2 = 0,
∂t ∂x
que l’on écrit sous la forme condensée : Ψ(ut ,uxx ) = 0. Ici l’indice renvoie à la variable ser-
vant à la différentiation ; u s’appelle la variable dépendante alors que (x,t) sont les variables
indépendantes. On va considérer des problèmes très généraux où la fonction dépendante est
un vecteur y = (y i ) avec i = 1 · · · m. On note que la variable i mise en exposant indique la
ième composante du vecteur et elle a été mise en exposant pour ne pas confondre avec l’indice
qui indique ici systématiquement une différentiation. De même, on suppose que, pour la va-
riable indépendante, le cas général est un vecteur x = (xj ) avec j = 1 · · · n. Dans l’équation
de la chaleur on a : m = 1 et n = 2. On notera par la suite, de manière indifférente, la dérivée
partielle : yj = ∂y/∂xj = yxj . La convention d’Einstein (deux indices identiques dans le même
P
groupe) indique tacitement une sommation : xi zi = j xj zj . Dk est l’opérateur différentiel
total vu précédemment (voir § 5.1.5).
On introduit le changement de variable suivant qui dépend d’un seul paramètre s :

x̃j = F j [x,y,s] (7.1)

ỹ i = Gi [x,y,s] (7.2)
Les dérivées partielles de la transformée ỹ i vérifient :

Dỹ i = ỹji dx̃j ,

or on a aussi :
dx̃j = Dk F j [x,y,s]dxk (7.3)
i i k
dỹ = Dk G [x,y,s]dx (7.4)
Dk F j [x,y,s] et Dk Gi [x,y,s] sont deux matrices m × n. Si le jacobien de la transformation
n’est pas nul (det Dk F j [x,y,s] 6= 0), alors on tire :

ỹji = (Dk Gi )(Dj F k )−1 (7.5)

120 7. Les équations aux dérivées partielles et leurs symétries

On peut comme précédemment définir le groupe une fois étendu (qui est une matrice) :

x̃j = F j [x,y,s]

ỹ i = Gi [x,y,s]

ỹji = Gi{j} [x,y,y1 ,s]

avec Gi{j} = (Dk Gi )(Dj F k )−1 . On a employé la notation indicielle {j} non pas pour montrer
que l’opérateur agissait comme une différentiation par rapport à xj , mais pour désigner le
rang de la fonction (rappelons que (Dk Gi )(Dj F k )−1 est une matrice). La grandeur y1 est un
vecteur composé de toutes les dérivées partielles du premier ordre de y : y1 = (yx1 · · · yxn ).

7.1.2 Transformations infinitésimales

Admettons que le paramètre s soit très petit, alors on a au premier ordre :

x̃j = F j [x,y,s] = xj + sξ j [x,y] + o(s)

ỹ i = Gi [x,y,s] = y i + sη i [x,y] + o(s)

avec ξ j [x,y] = (∂F j /∂s)s=0 et η i [x,y] = (∂Gi /∂s)s=0 . D’où :

ỹji = (Dk (y i + sη i ))(Dj (xk + sξ k ))−1 = (yki + sDk η i ))(δjk + sDj ξ k )−1 ≈ yji + s(Dj η i − yki Dk ξ k )

ỹji ≈ yji + s(Dj η i − yki Dj ξ k )

On tire les relations pour le groupe une fois étendu :

x̃j = xj + sξ j

ỹ i = y i + sη i

ỹji = yji + sη{j}

i

i [x,y,y ] = D η i − y i D ξ k .
avec η{j} 1 j k j
On peut généraliser à des dérivées d’ordre supérieur :

x̃j = xj + sξ j

ỹ i = y i + sη i

ỹji = yji + sη{j}

i

ỹji1 j2 = yji1 j2 + sη{j

i
1 j2 }

i
avec η{j i
[x,y,y1 ,y2 ] = Dj2 η{j −yki Dk ξ k , y2 désigne le vecteur de toutes les dérivées d’ordre
1 j2 } 1}
2, et rappelons que :
i
∂η{j i
∂η{j i
∂η{j
i 1} k 1} k 1}
Dj2 η{j 1}
= + y j2 + y `j2
∂xj2 ∂y k ∂y`k
7.2 Équations scalaires à deux variables dépendantes 121

7.1.3 Condition d’invariance pour les EDP

Un système différentiel d’ordre p composé de q équations de la forme Ψi = Ψi (x,y,y1 ,y2 , · · · yp )

(1 ≤ i ≤ q) peut se décomposer en une série de Lie :

Ψi (x̃,ỹ,ỹ1 ,ỹ2 , · · · ỹp ) =

s2
Ψi (x,y,y1 ,y2 , · · · yp ) + sX{p} Ψi + X{p} (X{p} Ψi ) + · · · (7.6)
2
avec X{p} le groupe p fois étendu :

∂ ∂ ∂
X{p} = ξ j j
+ η i i + η{j
i
1} i + ··· (7.7)
∂x ∂y ∂y{j1}

On dit que le système Ψi est invariant par le groupe (ξ j ,η i ) si et seulement si :

X{p} Ψi = 0, pour i = 1, . . . , m (7.8)

Les équations caractéristiques correspondant à cette condition sont :

i i
dy{j
dxj dy i dy{j1} j ...j }
j
= i = i = ··· = i 1 2 p
ξ η η{j1 } η{j1 j2 ...jp }

7.2 Équations scalaires à deux variables dépendantes

7.2.1 Changement de variables et condition de symétrie

Comme exemple d’application, intéressons-nous à des équations scalaires à deux variables

dépendantes (m = 1, n = 2). Une transformation ponctuelle est donc un difféomorphisme :

x̃ = x̃ (x, t, u(x, t))

t̃ = t̃ (x, t, u(x, t)) (7.9)
ũ = ũ (x, t, u(x, t))

On introduit les opérateurs « dérivée totale » afin de pouvoir différentier 7.9 par rapport à x
et t. Ces opérateurs traitent u comme une fonction dépendante des variables indépendantes x
et t :
Dx = ∂x + ux ∂u + uxx ∂ux + uxt ∂ut + · · ·
(7.10)
Dt = ∂t + ut ∂u + utt ∂ut + uxt ∂ux + · · ·
On veut inverser les deux premières équations de (7.9) pour obtenir x et t en fonction de x̃
et t̃. Cela est réalisable localement si le jacobien de la transformation est non nul :

Dx x̃ Dx t̃
J= 6= 0 (7.11)
Dt x̃ Dt t̃


Sous cette condition, on peut écrire : ũ = ũ (x, t, u(x, t)) = ũ x̃, t̃ . La dérivée par rapport à
une des variables indépendantes est donc : Dx ũ = ũx̃ Dx x̃ + ũt̃ Dt t̃ ou sous forme condensée :
" # " #" #
Dx ũ Dx x̃ Dx t̃ ux̃
= (7.12)
Dt ũ Dt x̃ Dt t̃ ut̃
122 7. Les équations aux dérivées partielles et leurs symétries

On en déduit directement (loi de Cramer 1 ) :

1 Dx ũ Dx t̃ 1 Dx x̃ Dx ũ
ũx̃ = ũt̃ = (7.13)
J Dt ũ Dt t̃ J Dt x̃ Dt ũ

En itérant la procédure, on peut obtenir les dérivées d’ordre supérieur. On dit qu’une équation
différentielle Ψ(x, t, u) = 0 est invariante pour une transformation si l’on a :

Ψ(x̃, t̃, ũ) = 0

quand Ψ(x, t, u) = 0 est vérifiée.

7.2.2 Condition de symétrie pour les groupes de Lie

Si l’on s’intéresse aux groupes de Lie (par exemple pour trouver les groupes laissant
invariante une équation différentielle), alors on écrit le changement de variable (7.9) sous la
forme infinitésimale :

x̃ = x + ξ (x, t, u(x, t)) + O(2 )

t̃ = t + τ (x, t, u(x, t)) + O(2 ) (7.14)
2
ũ = u + η (x, t, u(x, t)) + O( )

Le générateur infinitésimal est donc :

X = ξ∂x + τ ∂t + η∂u

Une surface u = u(x,t) est invariante sous l’action du groupe si Xu = 0 ou bien encore si :

Q = 0 quand u(x, t) = 0,

avec Q la fonction caractéristique du groupe : Q = η − ξux − τ ut .

La prolongation de la transformation ponctuelle (7.14) à l’ordre 1 s’écrit :

ũx̃ = ux + η{x} (x, t, u, ux , ut ) + O(2 )

ũt̃ = ut + η{t} (x, t, u, ux , ut ) + O(2 )

En comparant avec le résultat précédent (7.13), on peut identifier les prolongations à l’ordre
1:

η{x} = Dx η − ux Dx ξ − ut Dx τ (7.15)
η{t} = Dt η − ux Dt ξ − ut Dt τ (7.16)

1. La loi de Cramer dit que l’on veut résoudre un système linéaire de la forme :

A · X = B,

avec X = (xi ) avec 1 ≤ i ≤ n, alors X est obtenu en calculant :

det Ai
xi =
det A
où Ai est une matrice identique à A si ce n’est que l’on a remplacé à ième colonne par le vecteur B.
7.2 Équations scalaires à deux variables dépendantes 123

et ainsi de suite pour les ordres supérieurs. On peut aussi définir les fonctions η{·} à l’aide de
la caractéristique Q :

η{x} = Dx Q + ξuxx + τ uxt (7.17)

η{t} = Dt Q + ξuxt + τ utt (7.18)

De manière générale, on montre que la prolongation à l’ordre j portant sur une différentiation
à l’ordre j1 sur x et j2 sur t (avec bien sûr j = j1 + j2 ) donne :

η{j} = Dj Q + ξDj ux + τ Dj ut (7.19)

où Dj signifie Dj = Dxj1 Dtj2 . L’opérateur infinitésimal est prolongé à l’ordre désiré :

X (1) = X + η{x} ∂ux + η{t} ∂ut ,

X (2) = X (1) + η{xx} ∂uxx + η{xt} ∂uxt + η{tt} ∂utt .

7.2.3 Exemple : équation linéaire de diffusion

Considérons l’équation :
∂T ∂2T
=λ 2, (7.20)
∂t ∂x
qui correspond à l’équation de la chaleur. Pour simplifier, on pose λ = 1. On recherche les
groupes qui laissent invariante cette équation. On fait le changement de variables :

x̃ = x + ξ (x, t, u(x, t)) , (7.21)

t̃ = t + τ (x, t, u(x, t)) ,
ũ = u + η (x, t, u(x, t)) ,
ũx̃ = ux + η{x} (x, t, u, ux , ut ) ,
ũt̃ = ut + η{t} (x, t, u, ux , ut ) ,
ũx̃x̃ = uxx + η{xx} (x, t, u, ux , ut , uxx , uxt , utt ) ,
ũx̃t̃ = uxt + η{xt} (x, t, u, ux , ut , uxx , uxt , utt ) ,
ũt̃t̃ = utt + η{tt} (x, t, u, ux , ut , uxx , uxt , utt ) .

La condition d’invariance s’écrit :

X (2) [Ψ] = 0,
soit encore :

(η∂x + η∂t + η{x} ∂ux + η{t} ∂ut + +η{xx} ∂uxx + η{xt} ∂uxt + η{tt} ∂utt )Ψ = 0.

On trouve finalement : η{t} = η{xx} qui ressemble à l’équation originale parce qu’elle est
linéaire. Calculons les extensions de η :

η{x} = Dx η − ux Dx ξ − ut Dx τ,

η{t} = Dt η − ux Dt ξ − ut Dt τ,
η{xx} = Dx ηx − uxx Dx ξ − uxt Dx τ.
124 7. Les équations aux dérivées partielles et leurs symétries

En résolvant les équations déterminantes, on trouve 6 groupes :

∂ ∂ xu ∂ ∂ ∂
X1 = , X2 = t − , X3 = x − 2t ,
∂x ∂x 2 ∂u ∂x ∂t
!
∂ ∂ x2 t ∂ ∂ ∂
X4 = xt + t2 + u + , X5 = , et X6 = u .
∂x ∂t 4 2 ∂x ∂t ∂u
On a la table suivante
X1 X2 X3 X4 X5 X6
X1 0 −X6 /2 X1 X2 0 0
X2 X6 /2 0 −X2 0 −X1 0
X3 −X1 X2 0 2X4 −2X5 0
X4 −X2 0 −2X4 0 −X3 + X6 /2 0
X5 0 X1 2X5 X3 − X6 /2 0 0
X6 0 0 0 0 0 0

7.2.4 Exemple : équation non linéaire de diffusion

Considérons l’équation :  
∂T ∂ ∂T
=λ T (7.22)
∂t ∂x ∂x
qui correspond à l’équation de la chaleur ∂t = ∂x (κ∂x T ) dans laquelle le coefficient de diffu-
sivité de la chaleur κ varie linéairement avec la température T : κ = λT .
Cette équation est invariante pour quatre groupes :

X1 = ∂x , X2 = ∂t , X3 = x∂x + 2t∂t , et X4 = x∂x + 2T ∂T

On considère les conditions initiales :

T (x,0) = 0, pour x > 0,

T (0,t) = T0 , pour t > 0.

Intéressons-nous au groupe dilatation X3 = x∂x + 2t∂t , qui laisse également les conditions
aux limites et initiales invariantes. Les invariants du groupe sont :

dx dt dT
= =
x 2r 0
√
soit donc T et x/ t. Pour utiliser des variables adimensionnelles, on introduit :
x
T = T0 g(θ) et θ = √ .
2λt0 t

On est amené à résoudre l’équation différentielle :

ggθθ + θgθ + gθ2 = 0 (7.23)

avec les conditions aux limites : g(0) = 1 et g(∞) = 0. On trouve que cette équation est
invariante uniquement pour le groupe Y = θ∂θ + 2g∂g , dont les invariants sont :
g gθ
r= 2
et v = .
θ θ
7.2 Équations scalaires à deux variables dépendantes 125

On retombe sur l’équation résolue précédemment pour l’équation de Blasius, à savoir :

dv rv + v + v 2
= (7.24)
dr 2r2 − rv
Le portrait de phase de cette équation a été donnée à la figure 6.2. La trajectoire est nécessai-
rement dans le quadrant r > 0, v < 0. Si on admet que la solution loin du mur (x  1, donc
r → 0) admet des dérivées qui ne sont pas infinies, notamment gθθ prend une valeur finie,
alors quand la température s’annule g = 0, on a r = 0. L’équation 7.23 renseigne alors sur v :
quand g = 0, θgθ (θ + gθ ) = 0, soit la dérivée s’annule soit elle prend la valeur finie θ0 = θg=0 .
Donc les points solutions dans le plan des phases sont (r, v) = (0, 0) et (r, v) = (0, − 1). Or
le portrait de phase montre que les trajectoires issues du point origine s’incurvent rapidement
donc v → cst quand r → ∞ alors qu’on s’attend à v → ∞. En revanche, cela semble marcher
pour le point (r, v) = (0, − 1). Une analyse du point singulier montre que la pente locale
doit être −1/2. On déduit donc les conditions initiales pour résoudre l’équation 7.24 : quand
r = 0, v = −1 et vr = −1/2. Près de ce point critique, la solution se comporte :
1
v = − r − 1,
2
et par intégration on tire que :
5/2
!
2 θ0
lim g = √ − θ2 .
θ→θ0 5 θ
Il s’ensuit que la solution T = T0 g(θ) diminue sur l’intervalle [0, θ0 ] entre T0 et 0. En θ = θ0 ,
il se produit donc un choc puisque la solution n’est pas uniformément continue : la dérivée de
g prend la valeur −θ0 à gauche du choc et 0 à droite (voir figure 7.1).
Numériquement, on résout l’équation 7.23 par la méthode du tir en faisant varier g 0 (0)
jusqu’à ce que la dérivée au point θ0 où g s’annule soit égale à -1. On trouve ainsi que
g 0 (0) = −0,6275549 et que θ0 = 1,14277. Comme le montre la figure 7.1, il y a un choc
en θ0 . √Si on reprend les coordonnées physiques, on trouve que ce choc se déplace comme :
x = θ0 2λT0 t.

7.2.5 Exemple : équation de couche limite avec gradient de pression

L’équation générale d’une couche limite soumise à un gradient de pression est :

∂ψ ∂ 2 ψ ∂ψ ∂ 2 ψ dUe ∂3ψ
− − U e − ν = 0,
∂y ∂y∂x ∂x ∂y 2 dx ∂y 3
avec Ue = Ue (x). Les transformations infinitésimales sont :

x̃ = x + ξ (x, y, ψ(x, y)) + O(2 )

ỹ = y + τ (x, y, ψ(x, y)) + O(2 )
ψ̃ = ψ + η (x, y, ψ(x, y)) + O(2 )

On trouve que les coefficients infinitésimaux doivent vérifier :

4Ue Ue0
ξ (x, y, ψ) = a
Ue02 + Ue Ue00
τ (x, y, ψ) = −ay + g(x)
η (x, y, ψ) = aψ + b
126 7. Les équations aux dérivées partielles et leurs symétries

0.8

0.6

g
0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2
Θ
0

-0.2

-0.4
g’

-0.6

-0.8

-1

0 0.5 1 1.5 2
Θ

Figure 7.1 : Solution de l’équation 7.23.

où a et b sont deux constantes, g une fonction arbitraire. L’équation est d’ordre p = 3 a pour
opérateur infinitésimal prolongé :

X (3) = ξ∂x + τ ∂y + η∂ψ + η{x} ∂{ux } + η{y} ∂{uy }

+η{xx} ∂{uxx } + η{yy} ∂{uyy } + η{xy} ∂{uxy }
+η{xxx} ∂{uxxx } + η{yyy} ∂{uyyy } + η{x2 y} ∂{uxxy } + η{xy2 } ∂{uxyy }

Comme l’équation à résoudre est indépendante d’un certain nombre de termes, il est possible
de simplifier cette équation en :

X (3) = ξ∂x + η{x} ∂ux + η{y} ∂uy + η{yy} ∂uyy + η{xy} ∂uxy + η{yyy} ∂uyyy

où les termes τ ∂y , η∂ψ , etc. ont disparu parce qu’il n’y avait pas de termes fonctions explicites
de y, ψ, etc.
Dans le cas présent, on calcule chacun des coefficients infinitésimaux ci-dessus, puis on
forme X (3) (ψyyy − ω(x, y, ψ)). On trouve :
  
4 2 2
Ue 0 − Ue Ue 0 Ue 00 + Ue 2 Ue 00 − Ue 2 Ue 0 Ue (3) ψ (0,2)
ψ (1,0) − ψ (0,1) ψ (1,1) = 0

Pour que la condition de symétrie soit vérifiée, il faut que Ue vérifie l’équation :
4 2 2
Ue 0 − Ue Ue 0 Ue 00 + Ue 2 Ue 00 − Ue 2 Ue 0 Ue (3) = 0

dont la solution est de la forme Ue = α + βeγx .

Un autre résultat remarquable est que si ψ(x, y) est solution de l’équation originelle pour
un profil plat (c’est-à-dire , y = 0) et un champ de vitesse Ue , alors ψ̃(x̃, ỹ − g(x̃)) est solution
du problème sur une surface de la forme ỹ = g(x̃) et Ue (x) = Ue (x̃).
7.3 Solutions similaires pour les équations aux dérivées partielles 127

7.3 Solutions similaires pour les équations aux dérivées par-

tielles

7.3.1 Généralités : passage EDP → EDO

Considérons une équation aux dérivées partielles de la forme F (c, z, t) avec c la variable
dépendante, z et t les variables indépendantes. Nous considérons le groupe « extension » à
un paramètre λ :

c → c0 = λα c, (7.25)
0 β
t → t = λ t, (7.26)
0
z → z = λz. (7.27)

où α et β sont deux paramètres de la famille. Toutes les valeurs de α et β ne sont pas

admissibles ; pour chaque équation aux dérivées partielles et pour des conditions aux limites
données, on peut trouver un jeu de constantes L, M , et N tel que M α + N β = L. Une
équation différentielle invariante par le groupe donne une solution, dite solution similaire, qui
peut se mettre sous la forme :
c(z,t) = tα/β f (z/t1/β ) (7.28)
Quand on injecte cette expression dans l’équation aux dérivées partielles, on aboutit à une
equation différentielle ordinaire de f . Notons que tous les problèmes différentiels ne permettent
pas d’aboutir à une solution même s’ils sont invariants, notamment parce que les conditions
aux limites et initiales ne peuvent pas être choisies n’importe comment ; au contraire, l’équa-
tion 7.28 montre qu’en z = 0, on doit avoir c(0,t) ∝ tα/β . On appelle équation différentielle
principale une telle équation. On montre que cette equation est elle-même invariante au groupe
extension suivant :

x0 = λx (7.29)
y 0 = λL/M y (7.30)

7.3.2 Comportement asymptotique

Quand une équation différentielle est invariante pour un groupe extension donné, ce groupe
peut être utilisé afin de déterminer la forme asymptotique de certaines solutions. Écrivons ce
groupe dans le cas de deux variables x et y :

x0 = λx (7.31)
0 β
y =λ y (7.32)

(par la suite on reprendre β = L/M ). Les coefficients de la transformation infinitésimale sont :

ξ = x, η = βy, η1 = (β − 1)ẏ, et η2 = (β − 2)ÿ. Il s’ensuite que le système caractéristique
associé à l’équation différentielle principale (invariante par ce groupe) s’écrit :
dx dy dẏ dÿ
= = =
x βy (β − 1)ẏ (β − 2)ÿ

les intégrales premières sont y/xβ , ẏ/xβ−1 , et ÿ/xβ−2 . La solution générale de cette équation
s’écrit donc sous la forme :
 
φ y/xβ , ẏ/xβ−1 , ÿ/xβ−2 = 0
128 7. Les équations aux dérivées partielles et leurs symétries

Une fonction puissance y = Axβ est solution si la constante A vérifie φ (A, Aβ, Aβ(β − 1)) =
0. Une de ces solutions donne le comportement des solutions de l’équation aux dérivées par-
tielles telles que y → 0 quand x → ∞ . De manière générale, les solutions de l’équation
différentielle principale peuvent être classées par leur ordonnée à l’origine
 y(0) et elles sont
β
toutes les images les unes des autres. Comme l’image de (0, y(0)) est 0, λ y(0) , il est tou-
jours possible de déterminer une valeur de λ telle que λβ y(0) = a. Ces solutions sont telles
que :
y(x)
lim =B
x→∞ xβ
où B est quelconque et identique pour toutes les solutions puisqu’elles sont images les unes
des autres. Quand β < 0, on peut montrer que B = A∗ , où A∗ est la plus petite racine de
φ (A, Aβ, Aβ(β − 1)) = 0.
Revenons maintenant à l’équation différentielle principale. Si L/M < 0, alors les so-
lutions positives similaires sont asymptotiques à la solution y(x) = A∗ xL/M , soit encore :
c = A∗ z L/M t−N/M .

♣ Exemple. – Les équations de Saint Venant s’écrivent de manière simplifiée et adimen-

sionnelle sous la forme :
∂t h + ∂x (uh) = 0,
∂t u + u∂x u + ∂x h = 0,
Ce système d’équations est invariant à la famille de groupes à un paramètre :

u0 = λα u
h0 = λδ h
t0 = λβ t
x0 = λx

à la condition que les paramètres α, β, et δ vérifient le système :

α+β =1
δ + 2β = 2

Un invariant de ce groupe vérifie donc le système caractéristique suivant :

du dh dt dx
= = =
αu δh βt x
Il doit y avoir trois intégrales premières. Une intégrale première est obtenue à partir des
troisième et quatrième égalités z = x/t1/β ; pour u et h, on tire comme intégrale u/tα/β et
h/tδ/β . Ces deux intégrales premières doivent s’écrire comme des fonctions arbitraires de la
première, soit :

u(x,t) = tα/β U (x/t1/β )

h(x,t) = tδ/β H(x/t1/β )

Si on considère une rupture de barrage, on doit avoir comme conditions initiales :

pour la vitesse −∞ < x < ∞ u(x,0) = 0
pour la hauteur x>0 h(x,0) = h0
x<0 h(x,0) = 0
7.3 Solutions similaires pour les équations aux dérivées partielles 129

A t = 0, le barrage lâche. Les conditions initiales impliquent α = 0 et δ = 0, soit β = 1.

On trouve alors que U et H vérifient le système dit principal :

(−z + U (z)) H 0 (z) + H(z) U 0 (z) = 0

H 0 (z) + (−z + U (z)) U 0 (z) = 0

Ce système est invariant au groupe associé qui prend la forme :

U 0 = µU
H 0 = µ2 H
z 0 = µz

Il s’ensuit que le système caractéristique s’écrit :

dU dH dz
= = .
U 2H z
Il possède deux intégrales premières : p = U/z et q = H/z 2 . On s’attend à avoir une relation
entre p et q : p = F (q). À noter ici qu’on a :
! !
H U −z U0
· =0
U −z 1 H0

ce qui n’est possible que si le déterminant est nul soit si : H = (U − z)2 . Reportant dans
l’équation ci-dessus, on tire U 0 = 2/3, soit U = 2/3(ζ + a) où a est une constante à déterminer
et H = 4(a − 21 ζ)2 /9. Retournant aux variables originelles, on déduit :
 
2 x
ū(x, t) = +a , (7.33)
3 t
 2
1 x
h(x, t) = − + 2a . (7.34)
9 t
Déterminons maintenant la constante a. La solution que l’on vient de trouver représente
l’écoulement résultant de la rupture du barrage ; elle n’est pas valable pour n’importe quel
couple (x, t) car on s’attend à ce que :
– à l’amont, elle se raccorde à la courbe représentant les conditions initiales h(xa , ta ) = h0
et ū(xa , ta ) = 0 (où l’indice a désigne les valeurs prises à la frontière en l’écoulement et
le niveau d’eau non perturbé) ;
– à l’aval, elle soit délimitée par un front où la hauteur s’annule h(xf , tf ) = 0 (où l’indice
f désigne les valeurs prises au front de l’écoulement).
L’équation H = (U − ζ)√ 2 nous indique immédiatement que les conditions amont sont ren-

contrées pour ζ = |ζa | = h0 . Injectant cette

√ valeur dans l’expression de H et en considérant
que H = h0 en ζ = ζa , on trouve que a = h0 . De même, au front, on doit avoir U (ζf ) = ζf ,
d’où ζf = 2a. En synthèse, nous avons trouvé une solution analytique :
– quand −a ≤ x/t − mt/2 ≤ 2a, u et h sont données par le système d’équations (7.33–
7.34) ;
– quand x/t − mt/2 < −a, on a u = 0 et h = h0 (zone non perturbée) ;
– quand x/t − mt/2 > 2a, l’écoulement n’est pas encore parvenu en x au temps t.
u
t
 131

8.1

8.1.1
Quelques équations classiques

Équation non linéaire de diffusion ht = h2x

Caractéristiques d’une équation non linéaire du premier ordre

8
Nous nous intéressons à l’équation ht = h2x . Nous sommes en présence d’une équation non
linéaire du premier ordre. Des méthodes similaires à celle des caractéristiques utilisée pour
les équations quasi-linéaires du premier ordre peuvent être employées (?). Considérons que la
fonction h soit une fonction de n variables indépendantes (x1 , x2 , · · · , xn ) et qu’elle satisfasse
une équation différentielle de la forme :
H(h, x, p) = 0, (8.1)
avec pi = ∂h/∂xi pour 1 ≤ i ≤ n. Nous cherchons à construire une courbe C d’équation
paramétrique x = x(ξ) le long de laquelle on puisse facilement spécifier les variations de h.
La dérivée de h le long de C est :
dh X dxj
= pj .
dξ j
dξ
On cherche à définir une courbe C pour laquelle dxj /dξ a une signification particulière quant
à la solution de l’équation (8.1). Considérons la dérivée de pi le long de C :
dpi d ∂h X ∂ 2 h dxj
= = ,
dξ dξ ∂xi j
∂xi xj dξ

tandis que si l’on dérive l’équation (8.1) par rapport à xi , on obtient :

∂H ∂h ∂H X ∂ 2 h ∂H
+ + = 0.
∂h ∂xi ∂xi j
∂xi xj ∂pj

On définit la courbe caractéristique en posant :

dxj ∂H
= . (8.2)
dξ ∂pj

Le long de cette courbe on a :

dpi ∂H ∂H
= −pi − , (8.3)
dξ ∂h ∂xi
dh X ∂H
= pj . (8.4)
dξ j
∂pj
Ainsi, par rapport à l’équation quasi-linéaire, une équation non linéaire est associée à une
courbe caractéristique C le long de laquelle les variations de h et de ses dérivées sont fixées.
132 8. Quelques équations classiques

8.1.2 Problème avec conditions aux limites et initiales

Considérons le problème suivant :

 2
∂h(x, t) ∂h(x, t)
= , (8.5)
∂t ∂x
avec pour condition initiale :

h(x, 0) = f (x) sur un intervalle I. (8.6)

Pour ce type de problème, il doit exister une interface ou un front (?) en une (ou des) abscisses
xf (t), pour lequel il faut donner la condition aux limites de la forme :

h(xf (t), t) = g(t) (8.7)

ou (condition de flux de type Neuman)

∂h
(xf (t), t) = g(t). (8.8)
∂x
On peut mettre le problème sous forme caractéristique en notant p = hx et q = ht :
dp
= 0,
dξ
dq
= 0,
dξ
dh
= 2p2 − q = p2 ,
dξ
le long d’une courbe paramétrée par :
dx dt
= 2p et = −1.
dξ dξ

On a donc p = p0 et q = q0 , d’où h = (2p20 − q0 )ξ + h0 , x = 2p0 ξ + x0 , et t = −ξ. En tenant

compte des conditions initiales, on a ξ = −t, p0 = f 0 (x0 ), q0 = p20 , C d’équation dans le plan
x − t:
x = x0 − 2f 0 (x0 )t,
et h prenant pour valeur le long d’une de ces courbes caractéristiques :

h(x, t) = f (x0 ) − f 02 (x0 )t. (8.9)

8.1.3 Propriétés des équations

Les équations non linéaires du premier ordre de la forme ht = h2x ont deux propriétés
intéressantes (??) :
• L’existence de solution avec un « temps d’attente » (waiting-time solution) : l’interface
ne se met pas à bouger immédiatement (à t = 0), mais après un certain temps 1 . Ici ce
1. On a observé expérimentalement par exemple que, dans certains cas, l’écoulement d’une poche de gaz
dans un milieu poreux ne débutait pas immédiatement, mais après une redistribution de la concentration de
gaz dans la poche.
8.1 Équation non linéaire de diffusion ht = h2x 133

temps peut se calculer ainsi : si x = xf est la position de l’interface, le temps d’attente

correspond à la solution donnée à l’équation (8.9) avec h = 0, soit pour 2 :

f (x0 )
tc = ,
f 02 (x0 )

avec x0 vérifiant 3 : f 0 (x0 )(x0 − xf ) = 2f (x0 ). Cela implique trois comportements pos-
sibles si l’on considère que f (x) ∼ k(x − xf )α quand x → xf , c’est-à-dire tc ∼ (x −
xf )2−α /(kα)2 :
1. Si 0 < α < 2, alors tc = 0 et le front se met en mouvement immédiatement.
2. Si α = 2, alors tc = (kα)−2 et le front se met en mouvement après un temps fini.
3. Si α > 2, alors tc = ∞ et le front ne pourrait se mettre en mouvement qu’après un
temps infini. Il peut toutefois se mettre en mouvement si, derrière lui, le fluide se
met en mouvement.
• L’existence de solution avec des « chocs en coin » (corner shock) : il s’agit de solutions
pour lesquelles h est continue localement, mais pas ses dérivées. La solution se présente
sous la forme d’un raccordement en un point, avec des tangentes à droite et à gauche
différentes.

8.1.4 Développement asymptotique aux temps petits

Considérons le cas (1) (tc = 0, c’est-à-dire α < 2). La solution (8.9) peut être développée
sous la forme suivante pour x → xf :

h(x, t) = k(x − xf )α − k 2 α2 (x − xf )2α−2 t + · · · ,

et
x(x0 , t) = x0 − 2kα(x − xf )α−1 t + · · · .
Quand x − xf et t sont petits, on introduit la variable
x − xf
η=
t1/(2−α)
de telle sorte que η = O(1) quand t → 0. On déduit :
 
h ∼ ktα/(2−α) η α − kα2 η 2(α−1) + o(1) ,
 
x ∼ t1/(2−α) η − 2kα2 η α−1 + o(1) .
On en déduit que les formes de similitude quand t → 0 sont :

h(η, t) = tα/(2−α) f (η),

 1/α−2
α−2 1
xf (t) = t1/(2−α) ,
α kα2
cette dernière équation est trouvée en recherchant la variable η telle que h = 0, puis en la
reportant dans l’expression de x.
2. Si f (x0 ) et f 0 (x0 ) sont nuls, il faut appliquer la règle de l’Hôpital.
3. Cette équation peut admettre plusieurs solutions, qu’il faut examiner pour déterminer quelle est la plus
petite afin de déterminer le temps d’attente.
134 8. Quelques équations classiques

8.1.5 Développement asymptotique aux temps grands

D’autres formes auto-similaires peuvent être trouvées pour de grands temps. En effet, les
équations sont invariantes par la transformation de groupe :

h = t(n−2)/n H(ξ),

avec ξ = x/tn . Si l’on rajoute une condition supplémentaire de type « conservation de la

masse », c’est-à-dire : Z
h(x, t)dx = Q,

alors n = 3, d’où h(x, t) = t1/3 H(x/t3 ).

8.2 Équation non linéaire de diffusion ht = (hn hx )x

8.2.1 Propriétés des équations

Nous nous intéressons à l’équation non linéaire :

 
∂u(x, τ ) ∂ ∂u(x, τ )
= un , (8.10)
∂τ ∂x ∂x

ou à sa forme équivalente (?) :

 2
∂h(x, t) ∂h(x, t) ∂ 2 h(x, t)
= + nh , (8.11)
∂t ∂x ∂x2

avec h = un et τ = nt. On considère dans le traitement mathématique la forme (8.11). On

lui adjoint les conditions initiales suivantes :

h(x, 0) = f (x),

pour −a < x < 0 avec f (x) > 0. Près de x = 0, f admet le développement asymptotique
suivant f (x) ∼ k(−x)α . Compte tenu de la discussion précédente, on s’attend à deux cas de
figure (?) :
– le front xf pour lequel u = 0 se met en mouvement tout de suite ;
– le front xf pour lequel u = 0 se met en mouvement après un temps d’attente.
Nous nous intéressons ici au premier cas ; dans ce cas, le mouvement est entièrement dicté par
les conditions initiales et de façon locale (voir (?) pour des solutions avec un temps d’attente).

8.2.2 Conditions aux limites

Outre les conditions initiales, il faut adjoindre deux conditions aux limites pour le front
(définition du front) :
h(xf (t), t) = 0, (8.12)
et (condition aux limites de Stefan)

∂h1/n dxf
h (xf (t), t) = −L , (8.13)
∂x dt
8.2 Équation non linéaire de diffusion ht = (hn hx )x 135

où L est un coefficient (c’est la chaleur latente dans le problème de Stefan). Ici on prendra
L = 0. En effet, il faut ici fixer deux conditions aux limites car l’équation est cette fois-ci du
second ordre. La forme de la condition aux limites est imposée ici pour qu’il y ait existence
d’une solution (au sens faible) au front (?).
Une autre façon d’introduire des conditions aux limites est possible lorsque le problème
fait intervenir une condition sur la masse de la forme :
Z x2 (t)
M= h(x, t)dx = Atα ,
x1 (t)

avec α ≥ 0 un paramètre. Le cas α = 0 correspond au lâcher d’une masse finie tandis que le
cas α = 1 correspondrait à un écoulement injecté avec un débit constant. On peut transformer
cette équation de la façon suivante :
Z x2 (t)
dM ∂h(x, t)
= dx + h(x2 , t)ẋ2 − h(x1 , t)ẋ1 = Aαtα−1 ,
dt x1 (t) ∂t

soit encore :
Z x2 (t) !
dM ∂ ∂h1/n
= n h dx + h(x2 , t)ẋ2 − h(x1 , t)ẋ1 = Aαtα−1 ,
dt x1 (t) ∂x ∂x
" #x2 (t)
dM ∂h1/n
=n h + h(x2 , t)ẋ2 − h(x1 , t)ẋ1 = Aαtα−1 .
dt ∂x x1 (t)

Il y a plusieurs cas de figure :

• écoulement avec une source à l’amont et un front à l’aval : en x1 (t) = 0, h = h1 est fixé ;
en x2 (t) (position du front), on a h(x2 (t), t) = 0. Dans ce cas :

dM ∂h1/n
=nh = Aαtα−1 .
dt ∂x x2 (t)

• écoulement sans une source, avec un front à l’amont et un front à l’aval : en x1 (t) et
x2 (t), on a h = 0. Dans ce cas, on a nécessairement α = 1 car :
" #x2 (t)
α−1 ∂h1/n
Aαt =n h + h(x2 , t)ẋ2 − h(x1 , t)ẋ1 = 0.
∂x x1 (t)

• on peut également imaginer une situation où, par exemple, le volume est constant, le
point aval x1 (resp. x2 ) est mobile mais h y admet une discontinuité : h(x1 ) = h1 > 0
(resp. h(x2 ) = h2 > 0). Dans ce cas, on a :
" #x2 (t)
∂h1/n
n h + h2 ẋ2 − h1 ẋ1 = 0,
∂x x1 (t)

ce qui conduit à poser :

∂h1/n
h = −hi ẋi
∂x xi (t)

(condition de Stefan).
136 8. Quelques équations classiques

8.2.3 Solutions auto-similaires aux temps courts

Mise en équations

L’analyse des formes auto-similaires de l’équation ht = (hx )2 est applicable ici aussi car
le terme supplémentaire hxx se comporte comme (hx )2 du point de vue des formes auto-
similaires. On pose alors pour t > 0 :

h = tα/(2−α) H(η),

avec η = x/t1/(2−α) = O(1). Pour t < 0 4 , on prend η = −x/(−t)1/(2−α) et h = −(−t)α/(2−α) H(η).

Le signe négatif permet d’avoir la même équation différentielle pour H indépendamment du
signe de t.
On obtient l’équation différentielle :

1
(αH − ηH 0 ) = H 02 + nHH 00 .
2−α

Cette équation est invariante par la transformation Γ = η2 ∂η + H∂H , dont la prolongation à

0
l’ordre 1 est Γ(1) = η2 ∂η + H∂H + H2 ∂H 0 . Les deux invariants sont : p = H/η 2 et q = H 0 /η.
On a :
dp
η = q − 2p,
dη
dq 1  
η = m(αp − q) − q 2 − npq ,
dη np
avec m = 1/(2 − α). On peut ainsi transformer l’équation différentielle d’ordre 2 en une
équation du premier ordre :

dq αmp − q(m + np) − q 2

= ,
dp np(q − 2p)

Il peut être plus avantageux de mettre cela sous la forme :

dp np(q − 2p)
= .
dq (αm − nq)p − mq − q 2

On a de plus :
d ln η 1
= .
dp q − 2p
Par intégration de cette dernière équation, on tire
Z p Z H/η2
dp dp
ln |η| = = ,
q − 2p q − 2p

à une constante d’intégration près. Connaissant une trajectoire p(q), on est donc à même de
déduire la fonction H à une constante près (on forme donc une famille à un paramètre de
courbes).

4. On considère ce cas-là dans l’éventualité d’un temps d’attente ; le début de l’expérience correspond alors
à un temps t1 < 0 (le matériau est alors dans −a ≤ x ≤ 0) et le début de mise en mouvement du front est à
t = 0.
8.2 Équation non linéaire de diffusion ht = (hn hx )x 137

Singularités et comportement de la solution

On s’intéresse aux solutions dans le quadrant p > 0 et q < 0 pour avoir ce qui se passe au
front ; le domaine q > 0 correspond à ce qui se passe à gauche du point x = 0. Compte tenu
des conditions aux limites, le front correspond au point (q, p) = (b, 0), avec b ≤ 0 non encore
déterminé. Les points critiques sont donnés par l’intersection de la courbe Γ, d’équation,
p = (m + q)q/(αm − nq) avec p = 0 ou p = q/2. Il existe par ailleurs des points critiques à
l’infini (par exemple, pour p = ±∞ et q = ±∞). Une discussion détaillée des solutions près des
points critiques est donnée dans l’article de ? ; pour un système d’équations très proches, ? 5
fournissent également une discussion détaillée des solutions et de leur interprétation physique.
Il y a deux points singuliers pour p ≥ 0 : l’origine et le point A (−m, 0). Ce dernier est
un point selle et il est le seul qui puisse correspondre à la position du front (une seule courbe
aboutit en effet à un point selle en dehors des courbes critiques). Par application de la règle
de l’Hôpital, on trouve que la courbe asymptotique vérifie :
– pour O
q
p= (1 + x(α + n(α − 1)) + · · · ) ,
α
– pour A  
1+n 1 α + 2n
p=− (q + m) 1 − (q + m) + · · · .
α+n m 1+n

0.5

0.4

0.3

0.2
p

0.1

0
A O
-0.1

-0.2

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1

q
Figure 8.1 : portrait de phase avec n = 3 et α = 1 (m = 1) autour du point singulier A (−1, 0). La courbe
à tiret court gras représente la solution asymptotique aboutissant à A et les traits fins quelques trajectoires
possibles (trajectoires calculées numériquement).

Au niveau du point A, si on ne garde que les termes à l’ordre 1, on a q = −(α + n)p/(1 +

n) − m, donc on tire que :
n+1
ln η = − ln (n + 1 + (2 − α)(α − n − n2)p) + c,
2+n−α
5. voir également l’ouvrage de ?.
138 8. Quelques équations classiques

avec c une constante d’intégration. On pose ηf la position du front, donc p = 0 quand η = ηf ;

la constante d’intégration est alors c = ln ηf + (ln n + 1)/r, avec r = 1 + (1 + α)/(n + 1). En
posant s = (n + 1)/(2 − n)/(α − 2 − n), on aboutit à :
 −1/r
η p p
= 1+ ≈1− ,
ηf s rs

soit p = rs(1 − ξ) avec ξ = η/ηf , d’où au premier ordre quand ξ → 1 :

h = rsηf2 tα/(2−α) (1 − ξ).

La courbe issue de A s’en va vers l’infini (p → ∞). Le point « infini » est ici un point
singulier. La courbe sort en quelque sort du second cadrant (q < 0) pour entrer dans le
premier quadrant (q > 0). Le changement de quadrant indique un changement de signe de
q, donc soit de H 0 , soit de η. Un changement de signe de H 0 impliquerait que le changement
se ferait en passant par l’axe vertical q = 0 ; cela n’est pas le cas. Donc, le point singulier
« infini » est associé à la valeur η = 0. La solution ainsi se décompose en deux morceaux :
– quadrant de gauche (q < 0) : la solution correspond à ce qui se passe entre 0 < η ≤ ηf ;
– quadrant de droite (q > 0) : la solution correspond à ce qui se passe entre η < 0.
Ce résultat peut s’établir directement en considérant le comportement asymptotique
Z p0
η0 dp
ln = ,
ηf 0 q − 2p

où η0 et p0 sont deux bornes d’intégration (pour la borne inférieure, on a p = 0 en η = ηf ).

On peut déterminer le comportement asymptotique pour q → −∞ est p ∝ q 2 à partir d’un
raisonnement de type « dominant balance ». En effet, supposons p  q, alors on peut utiliser
l’approximation :
dp −2np2 p
≈ =2 ,
dq −npq q
donc il existe un scalaire γ tel que p = γq 2 . La constante γ est déterminée numériquement
en intégrant la courbe p(q) à partir du voisinage de A. Par exemple, avec n = 3 et α = 1, on
trouve γ = 2. Il s’ensuit que lorsque p0 → ∞, on a :
Z p0 Z p0
dp dp −1/2
≈ = ln p0 .
0 q − 2p 0 −2p
−1/2
L’intégrale est impropre puisque ln p0 → −∞ quand p0 → ∞. Cela est bien compatible
avec ln η0 → 0. On trouve :
−1/2
ln η0 ∝ ln p0 ,
−1/2
soit encore η0 ∝ p0 ou bien encore η0 ∝ q0−1 (puisque p0 = γq02 ).

Détermination de ηf

Une conséquence directe est qu’on ne peut pas calculer simplement ηf par intégration
numérique compte tenu de la divergence des intégrales. On peut toutefois utiliser l’appro-
ximation asymptotique que l’on vient de calculer. Partant de la relation
Z q0
η0 p(q)dq
ln = ,
ηf −1/2 q − 2p(q)
8.2 Équation non linéaire de diffusion ht = (hn hx )x 139

√ √
et en se servant de η = F/ p ≈ 1/( 3|q|) (car F → 1 et p → 3q 2 quand η → 0), on déduit
la relation asymptotique Z q0
1 p(q)dq
ln ηf = ln √ − ,
3q0 −1/2 − 2p(q)
q
pour |q0 |  1 (η0 → 0). Avec une valeur q0 = 1010 , on trouve ηf = 0,855.

Comportement pour η < 0

Le comportement quand η → −∞ est dicté par les conditions initiales puisqu’on doit avoir
limt→0 h(x, t) = f (x) = k(−x)α . Donc H(η) = k|η|α . Il s’ensuit que, quand η → −∞, alors
∝ k|η|α−2 et q ∝ kα|η|α−2 → 0 (on a supposé α < 2), soit q ≈ αp. Donc pour η → −∞,
la courbe solution doit s’approcher du point origine et être tangente à la droite p = q/α qui
représente la condition initiale h(x, 0) = f (x). C’est ce qu’on a montré plus haut : le point
origine O est un nœud à droite et il passe une courbe asymptotique d’équation p = q/α+o(q).
Dans le cas α = 0, on a
dp 12p2
≈ ,
dq q
donc  
1
q = K exp − ,
12p
avec K une constante d’intégration.
On conclut donc ceci : les conditions initiales et la source de l’écoulement sont représentées
par le point origine O ; il y a une trajectoire émanant de O se dirigeant vers l’infini en
approchant une courbe asymptotique de la forme p = γq 2 . Le point rejeté à l’infini sur cette
courbe représente un point intermédiaire entre la source et le front

8.2.4 Solutions auto-similaires aux temps longs

Solution générale

Considérons l’équation (8.11) :

 2
∂h(x, t) ∂h(x, t) ∂ 2 h(x, t)
= + nh ,
∂t ∂x ∂x2
avec cette fois-ci une condition aux limites de type « conservation de la masse », c’est-à-dire
on a : Z x2
h(x, t)dx = M,
x1

avec M une constante. Recherchons les solutions invariantes en posant le changement de

variables :
h0 = λb h, t0 = λa t et x0 = λx.
L’équation (8.11) fournit la contrainte linéaire :

b − a = 2b − 2.

Les conditions aux limites imposent : 1 + b = 0. On déduit :

a = 3 et b = 1.
140 8. Quelques équations classiques

Les équations caractéristiques sont :

dh dt dx
= = ,
bh at x
soit encore :
dh dt dx
− = = ,
h 3t x
donc les invariants permettent d’aboutir à :
x
ξ = 1/3 et h = t−1/3 H(ξ).
t
On trouve alors que H vérifie :

H + ξH 0 + 3H 02 + 3nHH 00 ,

qui est la même équation que l’équation pour les temps courts avec α = −1. La condition aux
limites amène à : Z ηf
H(η)dη = M.
0

On pose comme précédemment (voir § 8.2.3) : p = H/ξ 2 et q = H 0 ξ et on trouve :

dp
η = q − 2p,
dη
dp 3np(−q + 2p)
= .
dq (1 + 3nq)p + q + 3q 2
La même analyse que précédemment (voir § 8.2.3) conduit à montrer qu’il existe une
singularité au point A (une selle) de coordonnées (−1/3, 0), mais contrairement au cas précé-
dent, ce point ne représente plus le front. En effet, si tel était le cas, alors le portait de phase
indique qu’il n’y a qu’une seule trajectoire possible émanant de A et s’en allant vers l’infini
puisque A est une point selle. Si on intègre cette trajectoire, alors ηf est déterminé sans que
l’on ait besoin de recourir à la condition aux limites (conservation du volume). Il faut donc
admettre qu’il existe un autre point le long de l’axe p = 0 représentant le front (le front est
nécessairement sur cet axe puisque p = 0 au front). Il y a deux possibilités :
– soit le front est au point origine O (qui est un nœud) et, dans ce cas, cela veut dire que
H 0 (ηf ) = 0, donc le front serait plat ce qui est difficilement envisageable sur le plan
physique ;
– soit le front est le point singulier à l’infini (p = 0, q → ∞) (qui est un nœud) et, dans
ce cas, cela veut dire que H 0 (ηf ) → ∞, donc le front serait droit.
C’est bien la seconde possibilité qui convient physiquement. Le point « source » de l’écoule-
ment est également un point singulier situé à l’infini (p → ∞, q → ∞), ce qui est normal car
η = 0 à la source et si H et H 0 prennent des valeurs finies, alors p et q prennent des valeurs
infinies. La trajectoire typique dans le plan q − p est indiquée sur la figure 8.2.
Le comportement asymptotique est le suivant :
– quand p → 0, on a :
dp n
=− + o(p),
dq m+q
donc il existe une constante a > 0 telle que :
a
p= .
|m + q|n
8.2 Équation non linéaire de diffusion ht = (hn hx )x 141

0.4

0.2
p

-0.2

-2 -1.5 -1 -0.5 0
q
Figure 8.2 : portait de phase pour n = 3.

Soit encore :
a
p∝ ,
|q|n
d’où l’on tire : !1/n
|H 0 | aη 2
∝ .
η H
Soit à résoudre : H 0 H 1/n = η(aη 2 )1/n , d’où l’on tire :
!n/(n+1)
a1/n 2(1+n)/n
H= (ηf − η 2(1+n)/n ) .
2

– quand p → ∞, on a :
dp p
=2 ,
dq q
d’où l’on tire qu’il existe une constante γ > 0 telle que : p = γq 2 . Soit encore :

H = γH 02 ,

soit H = γx2 /4 + c, avec c une constante.

Lien avec les écoulements visqueux

Dans le cas n = 3, l’équation (8.10) représente l’écoulement lent d’un fluide visqueux.
Dans ce cas-là, il vaut mieux utiliser l’équation (8.10) que l’équation (8.11) car l’expression
de conservation de la masse y est plus directe. On considère donc l’équation :
 
∂h(x, τ ) ∂ ∂h(x, τ )
= h3 , (8.14)
∂τ ∂x ∂x
142 8. Quelques équations classiques

avec pour conditions aux limites implicites :

Z x2
h(x, t)dx = M,
x1

Dans ce cas, les équations auto-similaires sont : h = t−1/5 H(η) et η = x/t1/5 . On aboutit
à l’équation différentielle :

H + ηH 0 + 15(HH 0 )2 + 5H 3 H 00 = 0,

3η H0
qui est invariante sous l’action de l’opérateur infinitésimal : X = 2 ∂η + H∂H − 2 ∂H .
0 On
introduit p = H/η 2/3 et q = η 1/3 H 0 . On a :

dp 2
η = q − p,
dη 3

dq 1 p + q + 15p2 q 2
η = p− .
dη 3 5p3
On déduit :
dq 5p3 q − 3p − 3q − 45p2 q 2
= .
dp 5p3 (3q − 2p)

-0.5
q

-1

-1.5

0 1 2 3 4 5
p
Figure 8.3 : portait de phase pour un écoulement visqueux. Les courbes en gras représentent les courbes
critiques ; la courbe à tiret court représente la solution analytique tandis que celle à tiret long représente la
direction principale du point selle à l’origine.

On a reporté à la figure 8.3 le portrait de phase et quelques trajectoires dans le plan p − q.

Dans le quatrième quadrant qui nous intéresse (p > 0, q < 0), On note le comportement
curieux de certaines trajectoires qui touchent la courbe critique 5p3 q − 3p − 3q − 45p2 q 2 = 0 et
8.2 Équation non linéaire de diffusion ht = (hn hx )x 143

subissent une variation rapide qui les entraîne au point origine. Pour les autres trajectoires,
la solution diverge vers l’infini. On en déduit que, quand p → 0, on a :
– si q  p, on suppose de plus que p2 |q|  1 pour faire l’approximation suivante :
dq p
≈ −3 ,
dp q
ce qui donne : |q| ∝ p−3 .
– si q  p, on tire que :
dq 3 1
≈ ,
dp 10 p3
ce qui donne : |q| ∝ p−2 , en contradiction avec l’hypothèse de départ.
– si q = O(p), le point O est une singularité (selle) et les courbes sont tangentes à la droite
q = −p (courbe à tiret long).
Le point singulier (p = 0, q → ∞) représente le front. Des approximations précédentes, on
tire le comportement suivant près du front :
– si q = −p, soit ηH 0 + H = 0, soit ηH = c avec c une constante. Puisqu’en η = ηf ,
H = 0, on déduit que c = 0, donc H = 0, ce qui physiquement ne nous intéresse guère.
À noter que ces trajectoires sont associées avec des valeurs de q positives quand p croît.
On pourrait imaginer un scénario où c > 0, donc il existe un film infiniment mince de
fluide le long du plan incliné, mais cela ne correspond pas à l’expérience d’un lâcher
d’une masse de fluide sur un plan sec.
 1/4
8/3
– si |q| ∝ p−3 , alors H 0 H 3 − = cη 5/3 , soit encore H = 3c(ηf − η 8/3 )/2 .
Quand p → ∞, on a :
dq 1p
≈− ,
dp 2q
ce qui donne : |q| ∝ p−1/2 . Ce point représente
√ le point source. On tire donc que HH 0 = c,
avec c une constante, soit encore H = H0 + 2cη près de la source.
Il faut noter l’existence de solutions analytiques : en effet, l’équation H +ηH 0 +15(HH 0 )2 +
5H 3 H 00
= 0 peut s’intégrer une fois pour donner ηH + 5(HH 0 )2 = 0 (où l’on a supposé que
0
HH → 0 quand η → ηf ). une nouvelle intégration conduit à :
 1/3
3 2
H= (η − η 2 ) .
10 f
La figure 8.3 montre la trajectoire de la solution analytique (courbe à tiret court). La figure
8.4 montre les profils de hauteur selon le comportement de q quand p → ∞.

8.2.5 Transition des temps courts aux temps longs

En suivant le même raisonnement que dans la section suivante, on peut montrer de façon
générale que le problème de diffusion non linéaire représentée par l’équation (8.10) :
 
∂h(x, t) ∂ ∂h(x, t)
= hn ,
∂t ∂x ∂x
et les conditions les conditions initiales suivantes :

h(x, 0) = f (x),
144 8. Quelques équations classiques

0.8

0.6
H( Η )

0.4

0.2

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Η
Figure 8.4 : profil de hauteur. Trait continu : solution correspondant au lâcher d’une masse de fluide ; trait
discontinu (q < 0 quand p → ∞) : autre solution possible mathématiquement (q > 0 quand p → ∞).

pour −a < x < 0 et avec f (x) ≥ 0,

Z x2
h(x, t)dx = M,
x1

admet aux temps longs une solution auto-similaire de la forme :

hs (x, t) = Atα (1 − ξ 2 )1/β = tα H0 (η),

avec ξ = η/ηf , η = xt−δ , α = −1/(n + 2), δ = 1/(n + 2), A = nδηf2 , et ηf est donné par :
 1/n
1+2/n nδ Γ(1/n + 1)
M = ηf Γ(1/2) .
2 Γ(1/n + 3/2)

Il s’agit de déterminer la vitesse à laquelle la solution tend vers la solution asymptotique.

Pour cela, on écrit la solution h sous la forme d’un développement asymptotique aux temps
t  1 (??) :
h(x, t) = tα (H0 (η) + tγ1 H1 (η) + · · · ) ,
avec γi < 0 des constantes.
BIBLIOGRAPHIE 145

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Index

adjoint, 47 de couche limite, 125

algèbre de diffusion, 124, 131, 134
algèbre de Lie, 90, 101 de l’hélium super fluide, 107
algèbre solvable, 91, 96 de la chaleur, 41
analyse dimensionnelle, 99 de la vorticité, 24
arc de Laplace, 4, 41
spatial, 58 de Saint-Venant, 60, 128
temporel, 58 des ondes, 41
auto-similaire, 99, 136, 139 du premier ordre, 37, 93, 101
du second ordre, 95, 101
cône de Monge, 38 elliptique, 42
caractéristique, 45 hyperbolique, 42
champ vectoriel, 78 parabolique, 42
changement de variable, 84, 86, 102, 121
choc, 53, 54, 59 facteur intégrant, 87, 113
choc en coin, 132 fonction
commutateur, 90, 93 biharmonique, 24
comportement asymptotique, 109, 111, 127 d’Airy, 24
condition de courant, 19
aux limites, 51, 99, 106 de Riemann, 48, 64
aux limites de Dirichlet, 53 forme
aux limites de Neuman, 54 canonique, 42
aux limites mixte, 54 formule
de Cauchy, 4 de Cauchy, 6
de compatibilité, 38 de Green, 44
de Stefan, 134 de Plemelj, 7
conjugué harmonique, 4 de Weierstrass, 9
constante de structure, 90 front, 132
coordonnée frontière
canonique, 84, 86, 92, 96, 103 spatiale, 53, 55
caractéristique, 45 temporelle, 53, 55
courbe
caractéristique, 45, 94, 131 générateur infinitésimal, 78, 84, 89, 122
enveloppe, 94 générateur infinitésimal prolongé, 83
groupe, 77
domaine d’influence, 53 à un paramètre, 78
de Lie, 83, 85, 87, 89
équation extension, 79, 99, 106, 127
à variable séparable, 84 groupe, 78
aux dérivées partielles, 119 puissance, 92
caractéristique, 37, 92, 102 rotation, 87
d’Emden-Fowler, 104 translation, 92
déterminante, 89, 101, 104, 108 une fois étendu, 81, 82, 120
de Blasius, 92, 101, 109, 125
de Clairault, 94 holomorphe, 4

147
148 INDEX

idéal, 91 règle
intégrale première, 37, 92 de l’Hôpital, 30, 133
invariant rupture de barrage, 60
condition d’invariance, 83, 121
courbe invariante, 80, 113 séparatrice, 31, 113
de Riemann, 58, 60 série
fondamental, 86 de Laurent, 10
invariant différentiel, 96, 102 de Lie, 80, 121
invariant du groupe, 78, 96 de Taylor, 9
invariant fondamental, 96, 102 entière, 9
point invariant, 79 selle, 28, 30
premier invariant fondamental, 86 similitude, 127
second invariant, 86 singularité, 27, 113
solution invariante, 92, 93 apparente, 10
essentielle, 10
laplacien, 4 solution
d’Alembert, 45, 53
méthode faible, 50
de Charpit, 38 régulière, 50
de l’hodographe, 57 similaire, 127
de Pohle, 23 singulière, 37, 94
des caractéristiques, 131 symétrie, 77
des images, 13 condition de symétrie, 82, 83, 122
des invariants, 96 symétrie linéarisée, 83
du tir, 101, 106
Kirchhoff-Helmoltz, 20 temps d’attente, 132
théorème
nombre de Buckingham, 99
sans dimension, 99 de Cauchy, 5
nœud, 28, 30 de Lie (premier), 78
de Lie (second), 95
onde de Liouville, 7
simple, 57, 58, 60 de Plemelj, 8
opérateur des résidus, 11
adjoint, 47 transformation
différentiel, 80 conforme, 14
différentiel total, 81, 82, 119 de Joukovski, 17
orbite, 78 de Schwarz-Christoffel, 15
infinitésimale, 78
point ponctuelle, 77, 82
critique, 27
focal, 28, 30 valeur
singulier, 27 principale, 7
portrait de phase, 27, 101, 105, 111, 125, 136 variable
potentiel de vitesse, 19 canonique, 84
problème dépendante, 119
de Cauchy, 46, 53 indépendante, 119
de Riemann-Hilbert, 8
prolongation, 82, 102

résidu, 11