Introduction
Le protocole Controller Area Network (CAN) est devenu un élément essentiel dans les systèmes
de communication embarqués, en particulier dans l'industrie automobile. Conçu initialement
par Bosch dans les années 1980, le CAN a révolutionné la manière dont les différents
composants électroniques interagissent et communiquent au sein d'un véhicule. Son adoption
massive est due à sa fiabilité, sa robustesse et sa capacité à fonctionner dans des environnements
électromagnétiques bruyants.
Le bus CAN utilise un protocole de communication série asynchrone pour transmettre des
données à des vitesses allant jusqu'à 1 Mbps sur un câble à deux fils. Les données sont
transmises sous forme de messages, qui peuvent être de deux types : les messages de données
et les messages de commande.
Les messages de données contiennent des informations sur les valeurs des capteurs, telles que
la température du moteur ou la vitesse de rotation des roues, et sont transmis de manière
régulière ou sur demande. Les messages de commande sont utilisés pour contrôler les
actionneurs, tels que les moteurs et les freins.
Ce rapport de travaux pratiques vise à explorer les principes fondamentaux du protocole CAN,
ainsi que sa mise en œuvre pratique à travers des expériences sur des bus CAN réels. Nous
examinerons les différents aspects du protocole, y compris sa topologie, sa structure de
message, ses modes de communication et ses mécanismes de détection et de gestion des erreurs.
Question de TP
1 - la référence des composants utilisés pour chacun des éléments de cette
représentation en couches. :
CARTE ARDUINO. La carte Arduino Méga 2560
Shields MCP2515 . Basé sur le MCP2515 CAN Controller IC et le TJA1050
2 - les nœuds communicants dans ce bus CAN :
Pour identifier les nœuds communicants dans un bus CAN, vous pouvez utiliser
différentes méthodes selon la configuration du réseau et les outils disponibles. Voici quelques
approches courantes : Analyse des trames CAN, Analyse de la connectivité physique,
Interrogation des nœuds : , Utilisation de l'outil de diagnostic . En utilisant une combinaison de
ces méthodes, vous devriez être en mesure d'identifier avec précision les nœuds communicants
sur le bus CAN.
En resumé Sous-ensemble relié à un réseau de communication et capable de
communiquer sur le réseau selon un protocole de communication (ici le protocole
CAN).
3 - En ajouter un bus de communication intervenant dans les échanges
Pour ajouter un nouveau bus de communication sur le bus CAN existant, voici les
étapes clés à suivre :
- Comprendre les exigences du système en termes de bande passante, de latence, de nombre
de nœuds, de distance physique, etc.
- Choisir un type de bus compatible avec CAN.
- Ajouter un contrôleur de bus compatible avec le nouveau bus et capable de communiquer
avec le contrôleur de bus CAN existant.
- Configurer chaque nœud pour communiquer sur les deux bus et détecter les erreurs sur les
deux bus.
- Tester et valider le nouveau bus pour s'assurer qu'il répond aux exigences du système et que
les nœuds communiquent correctement sans conflits ou interférences.
- Analyse des trames inter-bus : Recherchez des trames spécifiques qui indiquent des
communications entre les deux bus. Par exemple, certains messages sur le bus CAN peuvent
être des requêtes adressées à des nœuds connectés à un autre bus. En identifiant ces messages,
vous pouvez déterminer quels nœuds participent aux échanges inter-bus
4 - Comment il est possible sur les Shields de mettre en/hors services les résistances de
terminaison.
Pour mettre en/hors services les résistances de terminaison sur un Shield CAN, il faut
généralement utiliser des cavaliers ou des interrupteurs DIP (Dual On-line Package). Les
cavaliers sont de petits connecteurs qui permettent de relier ou délier des broches, tandis que
les interrupteurs DIP sont de petits interrupteurs qui peuvent être basculés pour ouvrir ou
fermer un circuit.
5 - Installer la librairie CAN BUS Shield :
Tools>>>manage libraires
taper « CAN BUS Shield » sur la zone de recherche,
Cliquez sur installer
6 - la communication en liaison avec l’autre binôme en utilisant la librairie. L’une des
cartes sera programmée avec le projet send , l’autre avec le projet receive check .
Montage
Code Arduino pour : send
Suite code arduino Send
7 - la communication entre les deux nœuds :
Moniteur : qui envoie les messages
Moniteur : qui recoit les informations
8 - Observer simultanément à l’oscilloscope les signaux CANH et CANL :
9 - Mesurer les niveaux de tension sur CANH et CANL et en déduire si le bus est du
type Low Speed ou High speed.
CAN HIGH = 2,5 V et 3,5 V
CAN LOW = entre environ 1 V et 2,5 V
10 - les différents champs : arbitrage, commande, etc.
On a fait analyse de la trame envoyés au récepteur (tableau de bord)
L’analyseur fait l’identification des différents champs : arbitrage, commande, etc.
On ne peut pas identifier les différents champs : arbitrage, commande, etc. puisque le début de
la trame n’est pas clair.
15 - Avant de charger le programme ”send” dans deux cartes Arduino et ”Check
Receiv” dans la Troisième, vérifier que la période de retard est de 2 millisecondes
(DeLay (2)).
Oui c’est vérifier
16 - les identificateurs 0xAA et 0xBB, On remarquez dans le moniteur série
De la carte réceptrice
L’adresse 0xAA est la plus pertinentes
17 - utiliser l’identificateur 0xFF ? Pourquoi ?
Oui
Dans un réseau CAN, chaque nœud est identifié par une adresse unique appelée identifiant de
message ou ID. Les identifiants de message peuvent être de 11 bits ou de 29 bits. Dans le cas
d'un identifiant de message de 11 bits, la plage d'adresses dominantes est de 0x000 à 0x7FF
en hexadécimal. Les adresses les plus dominantes dans cette plage sont les adresses les plus
basses, c'est-à-dire les adresses allant de 0x000 à 0x3FF. Cela est dû au fait que les adresses
les plus basses ont une priorité plus élevée lors de l'arbitrage du bus CAN, ce qui signifie que
les messages avec des adresses plus basses auront la priorité sur les messages avec des
adresses plus élevées.
Communication avec un tableau de bord de voiture
Dans cette partie on a vue comment accéder a un tableau de bord de voiture a partir de bus
CAN avec un son contrôleur et carte Arduino
On varie l alimentation
du mouteure et on voir
sur le tableau qui la
vitesse varie aussi
Nous avons branché le tableau de bord qui a 2 fils jaune et noire avec la carte MCP
Le montage :
Et nous avons créer un code arduino qui nous permet d aficher la vitessse du mouteure cc au
tableux bord de voiture
Le Programme arduino :
Remarque : quand on branche le tableau de bord on voir sur le moniteure des noveaus
adresse ces adresse sont envoyes par le tableau peut etre les adrese des deferentes
equipements de la voiture
La vitesse Augmente :
Le cas de Clignotons :
Le programme arduino :
1- un seul clignoton
2éme programme feux des tresse
1- un seul clignoton
2éme programme feux des tresse.
conclusion
Ce rapport de travaux pratiques sur le bus CAN a permis d'explorer en profondeur les
principes fondamentaux, les fonctionnalités et les applications de ce protocole de
communication essentiel dans le domaine des systèmes embarqués, en particulier dans
l'industrie automobile. À travers une combinaison d'expériences pratiques et d'analyses
théoriques, nous avons pu acquérir une compréhension approfondie de plusieurs aspects clés
du bus CAN. Nous avons commencé par examiner la structure du bus CAN, en mettant en
évidence sa topologie en bus, son fonctionnement sans maître et sa capacité à gérer
efficacement les communications multi-nœuds. Ensuite, nous avons exploré les
caractéristiques des trames CAN, notamment leur format, leurs champs de données et de
contrôle, ainsi que les différents types de messages utilisés dans les échanges sur le bus.
Par la suite, nous avons abordé les modes de fonctionnement du bus CAN, en particulier le
mode standard et le mode étendu, ainsi que les mécanismes de détection et de gestion des
erreurs intégrés dans le protocole. Nous avons également discuté des avantages de la
technologie CAN, tels que sa robustesse, sa fiabilité et sa capacité à fournir une
communication en temps réel, tout en soulignant les défis potentiels liés à sa mise en œuvre.
Et on a vu un des bus utilisés dans le milieu industriel et qui est tolérant aux perturbations
dues aux bruits. Précisément, on a utilisé le bus Can qui est à l’origine un bus destiné pour
communiquer les équipements de l’automobile.
En conclusion, ce rapport a démontré l'importance du bus CAN en tant que composant central
des systèmes de communication embarqués, en particulier dans les applications critiques
telles que l'automobile. En continuant à explorer et à approfondir notre compréhension du
protocole CAN, nous pourrons exploiter pleinement ses capacités pour développer des
systèmes embarqués innovants et fiables, répondant aux exigences croissantes de l'industrie et
de la technologie.
