PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

SEQUENCE III

Seq. 3 – Chap. 3
Cinématique des solides indéformables Sciences
Objectifs :
✓ Proposer un modèle cinématique Industrielles de
✓ Caractériser le mouvement d’un point l’Ingénieur
✓ Caractériser le mouvement d’un solide

Cours
Calculer vitesse et accélération
d’un point d’un solide
Chapitre 3

Prérequis
✓ Aucun
Objectifs
✓ Définir un solide indéformable
✓ Déterminer les degrés de libertés d’un solide
✓ Déterminer le torseur cinématique d’un solide
✓ Calculer vitesses et accélération d’un point d’un solide

Savoir-faire associés
M.II.(6 et 8)
PLAN DU CHAPITRE
Paramétrage d’un solide indéformable ....... 2
A. Solide indéformable ............................................. 2

B. Paramétrage de la position et de l’orientation . 3

Mouvement d’un solide par rapport à un

référentiel............................................................... 6
A. Les degrés de libertés ............................................. 6

B. Vecteurs vitesses d’un point d’un solide .............. 6

C. Champ de vecteurs vitesses d’un solide ................ 7

D. Accélération d’un point d’un solide.................. 10

E. Mouvements particuliers..................................... 11

Exemple de champs de vitesse Composition de mouvements : ...................... 13

Vincent RAFIK Page | 1 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Paramétrage d’un solide indéformable

A.Solide indéformable

1. Définition
Le cours de mécanique des deux années de CPGE est consacré aux seuls solides indéformables.
Cette hypothèse est bien entendu une approximation car aucun matériau n’est infiniment rigide
mais elle est toutefois très raisonnable lorsque les déformations locales des pièces restent faibles
par rapport à leurs déplacements macroscopiques.
Définition 1 – Solide indéformable : Un solide indéformable est un système
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
matériel (S) tel que, pour tout bipoint (A, B) de (S), la distance ‖𝑨𝑩
entre A et B reste constante au cours du temps

Figure 1 : Exemple de solide indéformable

2. Équivalence solide – repère

Pour paramétrer un problème de mécanique, un repère Rs est associé à chaque solide (S). Les solides
étudiés étant indéformables, ce repère est fixe au cours du temps par rapport au solide et tous les
points du solide ont une position fixe au cours du temps dans ce repère. Tout changement de
position ou d’orientation du solide entraîne les mêmes changements sur le repère associé. Ainsi,
pour étudier l’évolution d’un solide (S) par rapport à un solide de référence auquel est associé le
repère Rf, il est possible de décrire l’évolution du repère Rs associé au solide (S) par rapport au
repère Rf.

Exemple 1 - Micromoteur :
Référentiel lié au bâti :

Référentiel lié à la bielle :

Vincent RAFIK Page | 2 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

3. Définition de la position et l’orientation

Pour étudier les mouvements d’un solide (S) par rapport à un référentiel Rf, il est indispensable de
connaître le nombre de paramètres dont il faut suivre l’évolution. Pour définir la position et
l’orientation d’un solide indéformable (S) par rapport à un référentiel Rf, il faut six paramètres
indépendants car cette définition peut être faite par le positionnement particulier de trois points
non alignés du solide (S) par rapport au repère Rf, Figure 2.

Figure 2 : Définition de la position et de l’orientation d’un solide.

Définir la position et l’orientation d’un solide (S) par rapport à un repère Rf par la donnée de trois
points n’est pas pratique : c’est pourquoi cette définition sera systématiquement faite à partir du
repère Rs associé au solide, ce qui passe par le paramétrage de :
• La position d’un point du solide (S) (souvent l’origine Os de la base Bs) par rapport à un
point fixe du repère Rf (souvent son origine Of) par aux plus trois paramètres de longueur ;
• L’orientation de la base Bs par rapport à la base Bf par aux plus trois paramètres angulaires.
Les variations temporelles des six paramètres (trois longueurs + trois angles) correspondent aux
possibilités de mouvement du solide (S) par rapport au référentiel Rf.

B. Paramétrage de la position et de
l’orientation

1. Introduction
Dans un mécanisme, les mouvements d’un solide (S) par rapport à une référence Rf dépendent du
temps. Pour les étudier, il faut paramétrer le système mécanique concerné, c’est-à-dire
successivement :
• Associer un repère Rs à chaque solide (S) en tenant compte de la géométrie afin de simplifier
la définition des points particuliers du mécanisme ;
• Décrire la position des points remarquables du solide (S) par rapport à un repère Rs ;
• Définir les paramètres de position d’un point du solide (S), en général l’origine du repère
associé Rs, par rapport au repère Rf ;
• Définir les paramètres angulaires qui définissent l’orientation de la base Bs par rapport à la
base Bf .

Vincent RAFIK Page | 3 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

2. Position d’un point d’un solide

La position d’un point M d’un solide (S) par rapport à un repère Rf est repérée par trois paramètres
indépendants qui définissent le vecteur position 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ du point M du solide (S) par rapport au repère
Rf, par exemple sous la forme 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥 ∙ 𝑥 + 𝑦 ∙ 𝑦 + z ∙ 𝑧. Il est très rare, en Sciences Industrielles
de l’Ingénieur, d’utiliser ces projections : en effet, dans les applications abordées, les solides sont
en contact les uns avec les autres par des liaisons et il est alors possible de définir le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 en
utilisant les repères associés aux solides intermédiaires, par exemple sous la forme ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑓 𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑓 𝑂1 +
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 1 𝑀 (Figure 3).

Figure 3 : Position d’un solide par rapport à un référentiel.

3. Orientation d’un solide par rapport à un

référentiel
La définition de l’orientation angulaire du solide (S) par rapport au repère Rf (donc celle de la base
Bs par rapport à la base Bf) nécessite au moins trois paramètres angulaires. Il existe plusieurs
systèmes de repérage angulaire, les plus classiques étant ceux d’Euler et de Cardan.
Exemple 2 – Orientation d’un solide par les angles d’Euler :
Les trois angles d’Euler correspondent à la composition de trois rotations
planes successives qui permettent de faire coïncider la base (x⃗⃗⃗f , ⃗⃗⃗ yf , ⃗⃗zf ) avec
la base (x⃗⃗⃗s , y⃗⃗⃗s , ⃗⃗⃗
zs ).
• La première rotation d’angle 𝜓, autour de l’axe ⃗⃗zf permet de passer à
une première base intermédiaire (x⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗y1 , ⃗⃗⃗
z1 ). L’angle 𝜓 est appelé «
angle de précession ».
• Une seconde rotation d’angle θ, est alors appliquée autour de l’axe
x1 , de la première base intermédiaire, ce qui permet de définir une
⃗⃗⃗
seconde base intermédiaire (x⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗
y2 , ⃗⃗⃗
z2 ). L’angle θ est appelé « angle
de nutation ».
• La dernière rotation, d’angle ϕ est appliquée autour de l’axe ⃗⃗⃗ z2 de la
seconde base intermédiaire, ce qui permet de positionner la base (x⃗⃗⃗s ,
ys , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ zs ). L’angle ϕ est appelé « angle de rotation propre ».

Vincent RAFIK Page | 4 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

En Sciences de l’Ingénieur, l’étude des mécanismes nécessite plus rarement ce type de paramétrage
car les mécanismes possèdent des liaisons qui guident généralement les rotations : il est alors naturel
de s’appuyer sur ces liaisons pour paramétrer les rotations.
Dans certaines situations néanmoins, l’absence de liaison conduit à utiliser un paramétrage similaire
à celui d’Euler. On peut citer par exemple le cas de l’orientation d’un avion, d’un bateau ou de tout
autre véhicule (on parle alors des angles de lacet, de roulis et de tangage).
Exemple 3 – Orientation d’un solide par les angles de Cardan :
Les trois angles de Cardan (roulis, tangage, lacet) correspondent à la
composition de trois rotations planes successives qui permettent de faire
coïncider la base (x⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
y0 , ⃗⃗⃗
z0 ) avec la base (x⃗⃗⃗3 , ⃗⃗⃗
y3 , ⃗⃗⃗
z3 ).
• La première rotation d’angle α , autour de l’axe ⃗⃗⃗ x0 permet de passer à
une première base intermédiaire (x⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗ y1 , ⃗⃗⃗
z1 ). L’angle α est appelé «
angle de roulis ».
• Une seconde rotation d’angle β, est alors appliquée autour de l’axe ⃗⃗⃗ y1 ,
de la première base intermédiaire, ce qui permet de définir une
seconde base intermédiaire (x⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗ y2 , ⃗⃗⃗z2 ).. L’angle β est appelé « angle
de tangage ».
• La dernière rotation, d’angle γ est appliquée autour de l’axe ⃗⃗⃗ z2 de la
seconde base intermédiaire, ce qui permet de positionner la base (x⃗⃗⃗3 ,
y3 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ z3 ). L’angle γ est appelé « angle de lacet ».

Vincent RAFIK Page | 5 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Mouvement d’un solide par rapport à un

référentiel

A. Les degrés de libertés

Les variations temporelles des six paramètres de positionnement d’un solide (S) par rapport à un
référentiel Rf engendrent six mouvements élémentaires indépendants. Ces mouvements définissent
la cinématique du solide (S) par rapport au référentiel Rf .

Définition 2 – Degrés de liberté : Le nombre de degrés de liberté d’un solide

(S) par rapport à un référentiel Rf représente le nombre de mouvements
élémentaires indépendants existants entre (S) et Rf.

Le nombre maximal de degrés de liberté (DDL) est de six, Figure 4, qui correspondent à :
• Trois mouvements de translation : Tx , Ty et Tz qui correspondent aux variations
temporelles des paramètres dimensionnels.
• Trois mouvements de rotation : Rx , Ry et Rz qui correspondent aux variations
temporelles des paramètres angulaires.

Figure 4 : Définition des 6 degrés de liberté

B. Vecteurs vitesses d’un point d’un solide

Définition 3 – Vitesse : La vitesse d’un point M appartenant au solide (S)
dans son mouvement par rapport au référentiel Rf est définie par la variation
du vecteur position par rapport au temps dans la base de référence B f :et
notée :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d𝑂 𝑀
⃗V(M ∈ S⁄R f ) = ⃗V(M, S⁄R f ) = 𝑓 |
dt
Rf

Vincent RAFIK Page | 6 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Définition 4 – Vitesse angulaire : Les variations temporelles des paramètres

angulaires d’orientation de la base Bs associée au repère Rs par rapport à la base
Bf associée au repère Rf caractérisent le vecteur vitesse angulaire (ou vitesse de
rotation) du solide (S) par rapport au référentiel Rf, noté ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜴𝑩𝒇 /𝑩𝒔 .

C. Champ de vecteurs vitesses d’un solide

Définition 5 – Mouvement de solide : Les vecteurs 𝐕 ⃗ (𝐌 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 ) et

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜴𝑩𝒇 /𝑩𝒔 . caractérisent le mouvement du solide (S) par rapport au référentiel
Rf. Le solide étant indéformable, il est possible de définir la vitesse du
mouvement (S) par rapport au repère Rf en tout point M.

Définition 6 – Champs de vecteurs vitesses : L’ensemble des vecteurs

⃗ (𝐌 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
vitesses 𝐕 𝜴𝑩𝒇 /𝑩𝒔 . du solide (S) par rapport au référentiel Rf
au point M définit le champ des vecteurs vitesses de (S) par rapport à Rf.

Soient A et B deux points appartenant au même solide S. La dérivée du vecteur position peut être
calculée de deux façon :
⃗⃗⃗⃗⃗
d𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑓 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d(𝐴𝑂 𝑂𝑓 𝐵)
| = |
dt B dt
f Bf

⃗⃗⃗⃗⃗
d𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d(𝑂 𝑓 𝐴)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d(𝑂 𝑓 𝐵)
| =− | + |
dt B dt dt
f Bf Bf

⃗⃗⃗⃗⃗
d𝐴𝐵
⃗ (A ∈ S⁄R f ) + V
| = −V ⃗ (B ∈ S⁄R f )
dt B
f

Le vecteur étant un vecteur fixe par rapport à (S) :

⃗⃗⃗⃗⃗
dAB
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| =Ω S/R𝑓 ˄AB
⃗⃗⃗⃗⃗
dt B
f

Au final, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
S/R𝑓 ˄AB = −V(A ∈ S⁄R f ) + V(B ∈ S⁄R f )

Soit :
⃗ (B ∈ S⁄R f ) = V
V ⃗ (A ∈ S⁄R f ) + Ω
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓 ˄AB
⃗⃗⃗⃗⃗

Ou encore :
⃗ (B ∈ S⁄R f ) = V
V ⃗ (A ∈ S⁄R f ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
BA ˄Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓

Vincent RAFIK Page | 7 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Propriété 1 – Formule de Varignon : Soient A et B deux points appartenant

au même solide S. D’après la formule de Varignon, ou de changement de
point, on peut exprimer la vitesse du point B en fonction de la vitesse du point
A et du vecteur de vitesse de rotation entre S et Rf :

⃗ (𝐁 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 ) = 𝐕
𝐕 ⃗ (𝐀 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 ) + 𝐁𝐀
⃗⃗⃗⃗⃗ ˄𝛀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐒/𝐑 𝒇

Exemple 4 – Manège à sensation forte : Déterminer la vitesse du point M

centre de l’oreille interne d’un passager assis sur le bras (4) dans son
⃗ (M ∈ 4⁄3)
mouvement par rapport à la tourelle (3) : V

Le vecteur position du point M du passager (4) par rapport à la tourelle (3) est
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ y4 car le point F appartient à l’axe de rotation (E, ⃗⃗⃗
FM = ℎ ∙ ⃗⃗⃗⃗ x4 ) entre le bras
(4) et la tourelle (3). La vitesse du point F appartenant au bras (4) par rapport
à la tourelle (3) vaut V ⃗ (F ∈ 4⁄3)=0. La formule de changement de point
donne :
⃗V(M ∈ S⁄R f ) = ⃗V(F ∈ S⁄R f ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MF ˄Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
4/3
⃗V(M ∈ S⁄R f ) = ⃗0 − ℎ ∙ ⃗⃗⃗⃗
y4 ˄φ̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗
x4
⃗V(M ∈ S⁄R f ) = ℎ ∙ φ̇ ∙ ⃗⃗⃗⃗
z4

Soit A et B, deux points d’un solide (S), d’après la définition du solide indéformable, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝐶𝑠𝑡𝑒
‖𝐴𝐵
On a ainsi :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐶𝑠𝑡𝑒
En dérivant cette expression, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵. | =0
𝑑𝑡 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝐴𝑂 𝑂𝐵 )
⃗⃗⃗⃗⃗ .
2 ∙ 𝐴𝐵 | =0
𝑑𝑡 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(𝑂𝐵
−𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ . | + 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ . | =0
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵. ⃗V(A ∈ S⁄R) = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 . ⃗V(B ∈ S⁄R)

Vincent RAFIK Page | 8 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Propriété 2 – Equiprojectivité : Le champ des vecteurs vitesse est

équiprojectif, c’est-à-dire qu’il vérifie la relation :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝐕
𝑨𝑩 ⃗ (𝐀 ∈ 𝐒⁄𝐑) = 𝑨𝑩
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝐕
⃗ (𝐁 ∈ 𝐒⁄𝐑)

Les propriétés de champ de moment équiprojectif et la formule de changement de point sont des
éléments caractéristiques d’un outils mathématique nommé torseur. Dans le cas de la cinématique,
il s’agit du torseur cinématique du solide (S) dans son mouvement par rapport au référentiel Rf, qui
caractérise le mouvement du solide (S) par rapport à Rf.
Définition 7 – Torseur cinématique : Le torseur cinématique du solide (S)
par rapport au référentiel Rf au point M est noté :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝐒/𝐑𝒇 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝐒/𝐑𝒇
{Ѵ(𝑺/𝐑 𝒇 )} = { } ={ }
⃗ (𝐌 ∈ 𝐒⁄𝐑)
𝐕 ⃗ (𝐍 ∈ 𝐒⁄𝐑)
𝐕
𝑴 𝑵
Ce torseur cinématique est défini en tout point M de l’espace par deux vecteurs
appelés éléments de réduction du torseur :
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝐒/𝐑𝐟 est appelée résultante du torseur cinématique par rapport à Rf
• 𝐕⃗ (𝐌 ∈ 𝐒⁄𝐑) est appelée moment en M du torseur cinématique par
rapport à Rf.
Le champ de vecteurs vitesse est équiprojectif et défini pour tout point de
l’espace. La formule de changement de point permet de trouver la relation
entre les vitesses en deux points M et N dans le mouvement du solide (S) par
rapport au référentiel Rf.

Propriété 3 – Notation : Pour définir le torseur cinématique du solide (S) par

rapport à Rf en un point A de l’espace, il est possible de l’écrire au choix :
Sous forme vectorielle :
𝝎𝒙 ∙ 𝒙⃗ + 𝝎𝒚 ∙ 𝒚 ⃗ + 𝝎𝒛 ∙ 𝒛 ⃗
{Ѵ(𝐒/𝐑 𝐟 )} = { }
⃗ + 𝒗𝒚 ∙ 𝒚
𝒗𝒙 ∙ 𝒙 ⃗ + 𝒗𝒛 ∙ 𝒛⃗
𝐌
Sous forme projetée dans une base Bf :
𝝎𝒙 𝒗𝒙
{Ѵ(𝐒/𝐑 𝐟 )} = {|𝝎𝒚 |𝒗𝒚 }
𝝎𝒛 𝒗𝒛 𝐌

Vincent RAFIK Page | 9 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

D. Accélération d’un point d’un solide

Définition 8 – Accélération : Par définition, l’accélération d’un point M par
rapport à un référentiel Rf est égale à la dérivée du vecteur vitesse dans ce
même repère Rf :
dV⃗ (M ∈ S⁄R f )
a⃗(M ∈ S⁄R f ) = |
dt R f

Soient A et B deux points appartenant au même solide S de repère mobile R. La dérivée du vecteur
vitesse dans le repère fixe Rf peut être calculée de deux façon :
⃗ (B ∈ S⁄R f )
dV
a⃗(B ∈ S⁄R f ) = |
dt R f

⃗ (B ∈ S⁄R f )
dV
a⃗(B ∈ S⁄R f ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| +Ω ⃗
S/R𝑓 ˄V(B ∈ S⁄R f )
dt 𝑅

⃗ (A ∈ S⁄R f ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
d(V BA ˄Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓 )
a⃗(B ∈ S⁄R f ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| +Ω ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓 ˄(V(A ∈ S⁄R f ) + BA ˄ΩS/R𝑓 )
dt
𝑅

⃗ (A ∈ S⁄R f )
dV ⃗⃗⃗⃗⃗ ˄Ω
dBA ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓
a⃗(B ∈ S⁄R f ) = | + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| +Ω ⃗
S/R𝑓 ˄V(A ∈ S⁄R f )
dt 𝑅
dt
𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓 ˄BA ˄ΩS/R𝑓

⃗ (A ∈ S⁄R f )
dV ⃗⃗⃗⃗⃗
dBA ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dΩ S/R𝑓
a⃗(B ∈ S⁄R f ) = | + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| ˄ΩS/R𝑓 + BA ˄⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| +Ω ⃗
S/R𝑓 ˄V(A ∈ S⁄R f )
dt 𝑅
dt 𝑅
dt
𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓 ˄BA ˄ΩS/R𝑓

⃗ (A ∈ S⁄R f )
dV ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dΩ S/R𝑓
a⃗(B ∈ S⁄R f ) = [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| + ΩS/R𝑓 ˄V(A ∈ S⁄R f )] + 0˄ΩS/R𝑓 + BA ˄⃗⃗⃗⃗⃗ |
dt 𝑅
dt
𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓 ˄BA ˄ΩS/R𝑓

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dΩ S/R𝑓
a⃗(B ∈ S⁄R f ) = a⃗(A ∈ S⁄R f ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
BA ˄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| +Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓 ˄ΩS/R𝑓 ˄AB
dt
𝑅

Propriété 4 – Formule de changement de point : Soient A et B deux points

appartenant au même solide S. D’après la formule de changement de point,
on peut exprimer l’accélération du point B en fonction de celle du point A :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐝𝛀 𝐒/𝐑 𝒇
⃗⃗⃗⃗⃗ ˄
𝐚⃗(𝐁 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 ) = 𝐚⃗(𝐀 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 ) + 𝐁𝐀 | + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝐒/𝐑𝒇 ˄𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐒/𝐑 𝒇 ˄𝐀𝐁
𝐝𝐭
𝑹

Vincent RAFIK Page | 10 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

E. Mouvements particuliers

1. Mouvement de translation :
Définition 9 – Translation : Un solide (S) est animé d’un mouvement de
⃗⃗⃗⃗⃗ et
translation par rapport à un repère Rf, si deux vecteurs non parallèles 𝐀𝐁
⃗⃗⃗⃗⃗ d’un même solide (S) restent constant en direction, en sens et en norme
𝐀𝐂
au cours du mouvement. Le solide ne change pas d’orientation par rapport à
Rf, le vecteur vitesse de rotation est nul.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝐒/𝐑𝒇 = 𝟎

Un mouvement de translation peut être :

• Rectiligne : si la trajectoire de ces points est une droite, alors la translation est dite
rectiligne. Ce mouvement caractérise une liaison rencontrée couramment en construction
mécanique : la liaison glissière
• Circulaire : si la trajectoire des points du solide est un cercle (ou un arc de cercle), alors la
translation est dite circulaire.
• Curviligne : si la trajectoire des points du solide est une courbe, alors la translation est dite
curviligne.
Exemple 5 – Les différents mouvement de translation :
Rectiligne : Translation d’un piston par rapport au corps du vérin.

Circulaire : Mouvement d’une cabine d’une grande roue

Curviligne : Mouvement d’un tir de basket

Vincent RAFIK Page | 11 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Propriété 5 : Dans un mouvement de translation, les vecteurs vitesses et

accélérations sont identiques en tous points de l’espace :
𝐚⃗(𝐁 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 ) = 𝐚⃗(𝐀 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 )
⃗𝐕(𝐁 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 ) = 𝐕 ⃗ (𝐀 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 )

Propriété 6 - Torseur cinématique pour une translation : Si un solide (S)

est animé d’un mouvement de translation par rapport au repère Rf, alors le
torseur cinématique caractérisant le mouvement de (S) par rapport à Rf s’écrit
sous la forme suivante :
⃗𝟎
{Ѵ(𝐒/𝐑 𝐟 )} = { }
⃗ + 𝒗𝒚 ∙ 𝒚
𝒗𝒙 ∙ 𝒙 ⃗ + 𝒗𝒛 ∙ 𝒛
⃗
𝐌
Ce torseur est qualifié de torseur couple.

2. Mouvement de rotation
Définition 9 – Rotation : Un solide (S) est animé d’un mouvement de
rotation d’axe (O, 𝒛 ⃗ ) par rapport à un repère Rf si les trajectoires de deux
points A et B de (S) tels que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩. 𝒛 ⃗ = 𝟎 sont deux cercles concentriques.
L’axe (O, 𝒛
⃗ ) étant fixe par rapport au repère Rf, tous les points de cet axe ont
une vitesse nulle par rapport au repère Rf.

Exemple 5 – Le mouvement de rotation :

Pour décrire au mieux le déplacement d’un solide (S) en rotation par rapport à un repère Rf, il
suffit de choisir le repère R1 lié au solide (S) tel que l’un de ses axes soit confondu avec l’un des
axes du repère R et avec l’axe de rotation tout au long du mouvement. Le paramètre décrivant le
mouvement du repère R par rapport au repère Rf au cours du temps sera alors le l’angle de
rotation entre les deux repères. Cet angle sera donc une fonction du temps.

Vincent RAFIK Page | 12 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Propriété 7 - Torseur cinématique pour une rotation : Si un solide (S) est

animé d’un mouvement de rotation par rapport au repère Rf autour de l’axe
(O, 𝒛
⃗ ) et de paramètre θ, alors le torseur cinématique caractérisant le
mouvement de (S) par rapport à Rf s’écrit sous la forme suivante :
̇ ⃗
{Ѵ(𝐒/𝐑 𝐟 )} = { 𝜽 ∙ 𝒛 }
̇𝜽 ∙ 𝒛
⃗ ˄𝐎𝐌⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐌
Si M appartient à l’axe de rotation, alors :
̇ ⃗
{Ѵ(𝐒/𝐑 𝐟 )} = {𝜽 ∙ 𝒛 }
⃗𝟎 𝐌
Ce torseur est qualifié de glisseur.

Soit un point M appartenant au solide S pour lequel on cherche à déterminer le vecteur-vitesse

⃗ (M ∈ S⁄Rf ), il existe un point H, projection orthogonale de M sur l’axe de rotation. On a alors la
V
relation suivante :
⃗ (𝐌 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 ) = Ω
𝐕 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓 ˄HM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Or Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓 et HM sont orthogonaux. On a donc :

⃗ (𝐌 ∈ 𝐒⁄𝐑 𝐟 )‖ = ‖Ω
‖𝐕 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝑓 ‖ ∙ ‖HM‖ = 𝑅𝑀 ∙ 𝜃
̇

RM étant la distance du point M à l’axe de rotation du mouvement du solide S par rapport au repère
R. Nous pouvons donc énoncer les conclusions suivantes :
• Le module du vecteur vitesse d’un point M, appartenant à un solide S en rotation par
rapport au repère R, est proportionnel à la distance du point M à l’axe de rotation, Figure
5.
• Tous les points situés sur un cylindre de révolution en rotation autour de son axe ont des
vecteurs-vitesse de même module.
• Tous les points situés sur une même génératrice parallèle à l’axe de rotation ont des
vecteurs-vitesse de même direction, même sens et même module.

Figure 5 : Le module de la vitesse est proportionnel à la distance du point M à l’axe de rotation

Composition de mouvements :
L’objectif de cette partie est d’utiliser les mouvements élémentaires qui existent entre les différents
solides d’un mécanisme afin de déterminer des vitesses angulaires ou des accélérations.

Vincent RAFIK Page | 13 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours
 PCSI - Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Soit un solide (S), lié à un repère R2, en mouvement par rapport à deux référentiels R1et R0. On
souhaite établir le lien entre le champ des vecteurs vitesses du solide (S) par rapport au repère R1
et celui du solide (S) par rapport au repère R0.
d𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀
⃗V(M ∈ 2⁄0) = 0 |
dt R
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d(𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂1 + 𝑂1 𝑀)
⃗V(M ∈ 2⁄0) = |
dt R 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d(𝑂 0 𝑂1 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d(𝑂 1 𝑀)
⃗V(M ∈ 2⁄0) = | + | + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ˄𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀
dt R
dt R
0 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d(𝑂 1 𝑀)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d(𝑂 0 𝑂1 )
⃗V(M ∈ 2⁄0) = | + | + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ˄𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀
dt R
dt R
1 0
⃗V(M ∈ 2⁄0) = ⃗V(𝑀 ∈ 2⁄1) + ⃗V(M ∈ 1⁄0)

Propriété 8 – Composition des vitesses :

⃗ (𝐌 ∈ 𝟐⁄𝟎) = 𝐕
𝐕 ⃗ (𝑴 ∈ 𝟐⁄𝟏) + 𝐕
⃗ (𝐌 ∈ 𝟏⁄𝟎)

Soit A et B, deux points d’un solide S :

⃗V(A ∈ 2⁄0) = ⃗V(𝐴 ∈ 2⁄1) + ⃗V(A ∈ 1⁄0)

⃗V(B ∈ 2⁄0) = ⃗V(𝐵 ∈ 2⁄1) + ⃗V(B ∈ 1⁄0)

En appliquant la relation du changement de point sur la relation précédente, on obtient :
⃗V(A ∈ 2⁄0) + ⃗⃗⃗⃗⃗
BA˄Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2/0 = V(A ∈ 2⁄1) + BA˄Ω2/1 + V(A ∈ 1⁄0) + BA˄Ω1/0

⃗⃗⃗⃗⃗
BA˄Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2/0 = BA˄Ω2/1 + BA˄Ω1/0

⃗⃗⃗⃗⃗
BA˄(Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2/0 − Ω2/1 − Ω1/0 ) = 0
⃗

Propriété 8 – Composition des vitesses angulaires :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟐/𝟎 = 𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐/𝟏 + 𝛀𝟏/𝟎

Propriété 9 – Composition des torseurs cinématiques (ou compositions

des mouvements) :
{Ѵ(𝟐/𝟎)} = {Ѵ(𝟐/𝟏)} + {Ѵ(𝟏/𝟎)}

Vincent RAFIK Page | 14 Séquence 3 : Cinématique des solides indéformables

Version 2020 / 2021 Chapitre 3 - Cours