Programmation avancée des API AII2
Chapitre 5 : GEMMA
INTRODUCTION
Le GEMMA est l’abréviation du Guide d'Etude des Modes de Marches et d'Arrêts.
C’est un outil- méthode permettant de mieux définir les modes de marches et d'arrêts d'un
système industriel automatisé.
Il est également un outil d’aide à l’analyse et à la synthèse des cahiers des charges
ainsi qu’à la maintenance des machines. Il est constitué d'un guide graphique qui sera rempli
progressivement lors de la conception du système ce qui permet de sélectionner et de décrire
les différents états de marches et d'arrêts ainsi que les possibilités d'évoluer d'un état à un
autre.
Il permet d’offrir une plus grande sécurité et souplesse d’emploi et simplifie la mise en
œuvre de systèmes automatisés complexes.
I. DESCRIPTION DU GUIDE GEMMA
Le Gemma se présente sous la forme d'un guide graphique. Il contient deux zones :
Partie Commande hors énergie qui ne figure que par principe et Partie commande sous
énergie qui couvre la quasi- totalité du guide et qui est également subdivisée en deux zones :
Machine en production si la valeur ajoutée pour laquelle la machine a été conçueest obtenue
(zone délimitée par un rectangle double en traits discontinus) et hors production dans le cas
contraire.
Il propose différents modes de marches et d'arrêts. A chacun de ces modes de marches
et d'arrêts correspond un rectangle état. (voir le guide à la page suivante).
PC HORS ENERGIE
A HORS PRODUCTION F
PRODUCTION
D
PC SOUS ENERGIE
1 ISET Bizerte
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2 ISET Bizerte
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1. Etats A :
Ce sont les procédures d’Arrêt et de remise en route. Une machine fonctionne
rarement en continu, c’est pour cela qu’il faut prévoir des arrêts en fin de journée ou arrêts
pour réapprovisionnement.
A1 < Arrêt dans l'état initial >
C'est l'état Repos de la machine, il correspond en général à la situation initiale du
GRAFCET : c'est pour cela que ce rectangle est entouré d'un trait double comme une étape
initiale. Cet état est utile dans la description de tout système.
A2 < Arrêt demandé en fin de cycle >
Lorsque l'arrêt est demandé, la machine continue à produire jusqu'à la fin du cycle.
C’est un état transitoire vers l'état A1.
A3 < Arrêt demandé dans état déterminé >
La machine continue de produire jusqu'à un arrêt en une position autre que la fin du
cycle. C’est un état transitoire vers l’état A4.
A4 < arrêt obtenu >
La machine est arrêtée en une autre position que la fin du cycle.
A5 < préparation pour remise en route après défaillance >
Dans cet état, on procède à toutes les opérations nécessaires à une remise en route
après défaillance (exemple : dégagements, nettoyages, etc.)
A6 < mise PO dans état initial >
Dans cet état, on remet manuellement ou automatiquement la PO en position pour un
redémarrage dans l'état initial.
A7 < mise PO dans état déterminé >
Dans cet état, on remet la PO en position pour un redémarrage dans une position autre
que l'état initial.
2. Etats F :
Ce sont les procédures de marches ou de fonctionnement.
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F1 < Production normale >
Dans cet état, la machine produit normalement : c'est l'état pour lequel elle a été
conçue. C'est pour cela que ce rectangle a un cadre particulièrement renforcé. On peut souvent
faire correspondre à cet état un GRAFCET que l'on appelle GRAFCET de Production
Normale.
F2 <Marche de préparation>
Cet état est utilisé pour les machines nécessitant une préparation préalable à la
production normale : préchauffage d’un four jusqu’à atteindre la température désirée,
remplissage de bacs, etc.
F3 < Marche de clôture >
C'est l'état nécessaire pour certaines machines devant être vidées, nettoyées, etc. en fin
de journée ou en fin d’une série.
F4 < Marche de vérification dans le désordre >
Cet état permet de vérifier certaines fonctions ou certains mouvements sur la
machine, sans respecter l'ordre du cycle. On peut associer à cet état un GRAFCET de Marche
Manuelle.
F5 < Marche de vérification dans l'ordre >
Dans cet état, le cycle de production peut être exploré au rythme voulu par la personne
effectuant la vérification, selon les cas, la machine peut produire ou non.
F6 < Marche de test >
Plusieurs machines comportent des capteurs qui doivent être réglés ou étalonnés
périodiquement, cet état permet ces opérations de réglage ou d'étalonnage.
3. Etats D :
Ce sont les procédures de défaillances de la partie opérative. Un système ne pourra pas
fonctionner sans incidents, il faut prévoir des états pour traiter les défaillances.
D1 < Arrêt d'urgence >
C'est l'état pris lors d'un arrêt d'urgence. On y prévoit non seulement les arrêts, mais
aussi les cycles de dégagements, les procédures et précautions nécessaires pour limiter le
danger et les conséquences dues à la défaillance.
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D2 < Diagnostic et/ou traitement de défaillance >
C'est dans cet état que la machine peut être examinée après défaillance et qu'il peut
être apporté un traitement permettant le redémarrage.
D3 < Production tout de même >
II est parfois nécessaire de continuer la production même après défaillance de la
machine : on aura alors une production dégradée ou forcée ou aidée par des opérateurs non
prévus en Production normale.
II. ETAPES DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA
Après avoir lu le cahier des charges :
Retenir les états qui sont nécessaires pour le système. Par exemple, le système aurait- il
besoin d’une marche de préparation, est ce qu’il ya un intérêt de l’arrêter dans un état
autre que l’état initial, est ce qu’une marche manuelle est prévue etc.
Décrire dans chaque rectangle état une description de l’état propre à la machine. Par
exemple, on pourra écrire dans le rectangle état F1 d’un poste de tri : Marche
automatique, tri de pièces.
Mettre une croix sur l’état qui n’est pas nécessaire ou retenu
Renforcer les liens entre les états retenus. Evidemment les liens des évolutions
possibles entre les différents états sont préalablement représentés sur le guide.
Mettre les conditions d’évolution d’un état à un autre, exactement comme une
transition d’un GRAFCET (un trait perpendiculaire au lien qui porte une condition).
Exemple : A1<Arrêt dans état
initial>
Marche
Fin du cycle
A2<Arrêt demandé en Arrêt F1< Production
fin du cycle > Normale>
Tri de pièces
Dresser les GRAFCETs commandant le système tout en tenant compte du guide
dressé. En général, 4 GRAFCETs sont les plus couramment utilisés : le GC
(GRAFCET de Conduite) pour gérer le passage d’un état à un autre du GEMMA, le
GPN (GRAFCET de Production Normale), le GS (GRAFCET de Sécurité) et le GMM
(GRAFCET de Marche Manuelle).
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Dressage des GRAFCETs relatifs au GEMMA
Le GRAFCET de Sécurité a le niveau hiérarchique le plus élevé, suivi du GRAFCET de
conduite. Les autres GRAFCETs auront tous un niveau inférieur.
Exemple :« Système Monte charges »
Cahier des charges :
Marche automatique : En choisissant le sélecteurauto
Comme conditions initiales, la cabine du monte charges doit être en bas (à l’étage e0).
Cette dernière se déplace en haut au moyen de l’action CM suite à l’appui sur le bouton
Marche. Elle s'arrête automatiquement à l’étage1 lorsqu'elle actionne le capteur fin de course
e1. Elle redescend automatiquement au bout de 30s vers l’étage0 par l’action CD. L'arrêt en
bas est obtenu lorsqu'elle actionne le capteur fin de course e0. La cabine attend alors 15s et
repart vers l’étage1 et ainsi de suite, et l’opération ne peut s’arrêter qu’en fin du cycle suite à
l’appui sur le bouton Arrêt ou si on commute vers le mode manu.
Marche manuelle: En choisissant le sélecteur manu
La cabine du monte charges peut aller en haut par appui sur le bouton poussoir
Bpm(et si elle n’est pas initialement en haut bien sur) et peut descendre en bas suite à l’appui
sur le bouton poussoir Bpd(si elle n’est pas initialement en bas). L’appui sur l’un de ces deux
boutons doit être maintenu sinon le monte charges s’arrête même s’il n’est pas parvenu à
l’extrémité haute ou basse.
Les modes de marche à considérer sont les suivants:
• Marche automatique
• Initialisation automatique de la partie opérative qui ramène la cabine du monte charges
vers l’étage0. Cette initialisation doit être effectuée avant la marche automatique, après la
marche manuelle et après traitement de l’arrêt d’urgence.
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• Marche manuelle: le sélecteur de commande manuelle et le maintien de l’appui sur les
boutons Bpm ou Bpd peut ramener la cabine du monte charge en haut ou en bas.
• Arrêt d'urgence : on ne prévoit pas de phase de diagnostic et/ou traitement de la
défaillance. Les actions en cours doivent être désactivées.
1. Compléter le guide GEMMA relatif au système monte cha rges.
2. Tracer les GRAFCETs de Conduite GC, de production normale GPN, de marche
manuelle GMM et de Sécurité GS.
Solution :
Les états à retenir sont : A1 état repos du monte charges, F1 pour la marche automatique, F4
pour la marche manuelle, A2 pour l’arrêt en fin du cycle, D1 pour le traitement de l’arrêt
d’urgence (désactivation de toutes les actions en cours), A5 pour la préparation pour la remise
en route et A6 pour l’initialisation de la cabine (la ramener automatiquement à l’étage0).
Le guide sera comme suit :
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Monte charges
8 ISET Bizerte
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Il est préférable de dresser en premier lieu le GRAFCET de Conduite GC. Sa méthode consiste tout
simplement à compter les boucles ou les chemins depuis ou vers l’état initial A1(sans traiter l’arrêt
d’urgence). S’il existe par exemple 3 boucles, le GC aura une divergence en OU à trois branches.
Dans ce cas, nous avons 3 boucles : A1F1(A2+ F4)A1 ; A1F4A6A1 et A5A6A1
Le GRAFCET de Conduite GC est comme suit :
auto.marche manu.marche e0+init
2 4 F4 5 CD
F1
arrêt manu auto e0
3 A2
X10
Le GRAFCET de Production Normale selon le cahier des charges est autorisé à évoluer que si
l’étape2 du GRAFCET de conduite est active. C’est la synchronisation entre GRAFCETs :
10
X2.e0
11 CM
e1
12 Attente
t/X12/30
s
13 CD
e0
14 Attente
9 t/X14/15
s
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Le GRAFCET de marche manuelle GMM utilise les boutons du pupitre de commande pour faire
remonter ou descendre la cabine.
20
X4.e0.bpd.bpm X4.e1.bpm.bpd
21 CD 22 CM
e0+bpd e1+bpm
Le GRAFCET de sécurité GS est de niveau hiérarchique le plus haut, il a donc la possibilité de
forcer les GRAFCET dressés précédemment. Tout dépend du bouton d’arrêt d’urgence, s’il n’est
pas enfoncé c’est que les GRAFCETs sont autorisés à évoluer. Par contre, s’il est enfoncé c’est que
toutes les étapes en cours doivent être désactivées.
30 F/ GC :{ }, F/ GPN/{ }, F/ GMM :{ }
AU
31 F/ GC :{init }, F/ GPN/{init }, F/ GMM :{init }
X1.X10.X20
32 Evolution des GRAFCETs
AU
Le forçage effectué dans l’étape initiale vise à désactiver les étapes en cours dans le cas où
initialement le bouton d’arrêt d’urgence est enfoncé. Par contre s’il est initialement déverrouillé,
l’ordre de forçage n’est pas émis vu qu’il y aura franchissement direct à l’étape 31. A ce moment
là, le GRAFCET de sécurité force les autres GRAFCETs dans leurs situations initiales. La transition
aval vérifie si les étapes initiales ont été bien activées.
10
