COURS DE MECANIQUE

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Année scolaire 2013-2014

Cours

Auteur de la Ressource Pédagogique

Wilfrid Marquis-Favre
 Cours de mécanique

Wilfrid Marquis-Favre

19 juin 2014

©[W. Marquis-Favre], [2012], INSA de Lyon, tous droits réservés

Table des matières

I Torseurs 7
1 Introduction 8

2 Notion de glisseur 9
2.1 Moment d’un vecteur lié par rapport à un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Vecteur glissant ou glisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Relation entre les moments d’un glisseur G((D),V ~) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Moment d’un glisseur par rapport à un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3 Système de glisseurs 12
3.1 Ensemble fini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Ensemble infini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Système de glisseurs particuliers – Théorème de Varignon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4 Torseurs 14
4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2 Invariants du torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3 Torseurs spéciaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4 Axe central d’un torseur (6= d’un couple) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.5 Propriété du champ de moments d’un torseur – théorème de Delassus . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.6 Moment par rapport à un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.7 Opérations sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.7.1 Torseurs équivalents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.7.2 Somme de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.7.3 Multiplication par un scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.7.4 Comoment de 2 torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.7.5 Dérivée d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

II Statique 20
1 Introduction 21

2 Les actions mécaniques 22

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.1 Comment les appréhender ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.2 Classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.3 Représentation : torseur de l’action mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Actions à distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2 Champ de l’attraction universelle ou attraction gravitationnelle . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.3 Cas de la pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.1 Etude locale au contact de 2 solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.2 Cas des liaisons de construction (cadre des liaisons idéales) . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.3 Actions d’un fluide sur un solide (à l’équilibre) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.4 Principe des actions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

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3 Principe fondamental de la statique (PFS) 26
3.1 Enoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Applications du PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1 Système soumis à 2 glisseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 Système soumis à 3 glisseurs quelconques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.3 Systèmes plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.4 Systèmes spatiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

III Cinématique 28
1 Introduction 29

2 Postulats et Définitions 30
2.1 Postulats sur l’espace et le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1.1 Postulat relatif à l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1.2 Postulat relatif au temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2 Définitions sur les systèmes envisagés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.1 Point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.2 Solide rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.3 Système mécanique multicorps ou système mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Point lié et point géométrique, trièdre et espace liés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1 Point lié et point géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.2 Trièdre (ou repère) lié à un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.3 Espace lié à un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4 Définitions sur le mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.1 Mouvement de Sk par rapport à Si . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Trajectoire d’un point P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.3 Point coïncident . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.4 Solide libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5 Paramètres de mouvement d’un système mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.2 Exemple 1 : mouvement d’une roue sur un rail (figure 2.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.3 Exemple 2 : double bras à masse coulissante (figure 2.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.4 Exemple 3 : Système came-poussoir (figure 2.5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.5 Remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3 Repérage d’un solide libre Sk par rapport à un solide Si 35

3.1 Repérage de l’origine Ok par rapport à Ri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Repérage de l’orientation de Rk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.1 Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2 Cas particulier 1 : axes de Rk parallèles aux axes de Ri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.3 Cas particulier 2 : un axe de Rk coïncide avec un axe de Ri . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.4 Retour au cas général : exemple des angles d’Euler-type I (figure 3.1) . . . . . . . . . . . 37
3.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4 Etude des liaisons 39

4.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.1 Liaison unilatérale ou bilatérale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.2 Liaison intérieure ou extérieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.3 Equation de liaison holonome ou non holonome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.4 Degré de mobilité d’un mécanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Liaisons géométriques usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.1 Liaison pivot ou rotoïde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.2 Liaison glissière ou prismatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.3 Liaison pivot glissant ou cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.4 Liaison rotule ou sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.5 Liaison vis-écrou ou hélicoïdale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.6 Remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Recherche des équations de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3.1 Etape de la schématisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

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 4.3.2 Etape du repérage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3.3 Etape du paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.4 Etape du graphe des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.5 Etape de l’écriture des équations de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4.1 Exemple 1 : croix de Malte (figure 4.7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4.2 Exemple 2 : système bielle-manivelle – 1er paramétrage (figure 4.8) . . . . . . . . . . . . . 46
4.4.3 Exemple 3 : système bielle-manivelle – 2e paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

5 Cinématique du point 47
5.1 Vitesse et accélération d’un point : définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2 Composantes intrinsèques – propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2.1 Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2.2 Vecteurs vitesse et accélération du point M exprimés dans le repère de Frénet . . . . . . . 49

6 Cinématique du solide 50
6.1 Dérivation d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2 Champ des vitesses d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.1 Torseur des vitesses d’un solide ou torseur cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.2 Vecteur rotation instantanée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.3 Propriétés du vecteur rotation instantanée (à démontrer) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3 Exemple du système bielle-manivelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.4 Champ des accélérations d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

7 Composition des mouvements 56

7.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.2 Recherche de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.3 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.3.1 Vitesse d’entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.3.2 Propriétés de la vitesse d’entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.4 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.5 Exemple : pendule gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

8 Etude des mouvements fondamentaux 60

8.1 Mouvement de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.1.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.2 Mouvement de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.2.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.3 Mouvement hélicoïdal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.3.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

9 Etude cinématique du contact entre 2 solides 64

9.1 Glissement, roulement, pivotement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.2 Remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

10 Mouvement instantané d’un solide 67

10.1 Axe de viration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.1.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.2 Mouvement instantané d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.2.1 Mouvement hélicoïdal tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.2.2 Mouvements tangents particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
10.3 Surfaces axoïdes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
10.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
10.3.2 Théorème de Poncelet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

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IV Dynamique 70
1 Introduction 71

2 Géométrie des masses 73

2.1 Axiome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.2 Champ de masse spécifique d’un système matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.3 Masse d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4 Centre d’inertie ou encore centre des masses d’un système matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.4.3 Théorèmes de Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.5 Opérateur d’inertie d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.5.1 Rappels sur le produit vectoriel vu comme une operation linéaire . . . . . . . . . . . . . . 77
2.5.2 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.5.3 Calcul de l’opérateur d’inertie en O du solide S : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.5.4 Autres définitions et propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.5.5 Axes principaux et axes centraux d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.5.6 Moment d’inertie d’un solide S par rapport à une droite passant par O où l’on connaît le
tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.5.7 Produit d’inertie par rapport à deux axes orthogonaux ∆ et ∆0 en O . . . . . . . . . . . . 82
2.5.8 Changement de base pour un tenseur d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.5.9 Théorème de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.5.10 Cas de simplification pour l’opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.5.11 Diagonalisation quand on connaît a priori une direction principale . . . . . . . . . . . . . 87
2.5.12 Exemples de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

3 Cinétique 90
3.1 Torseur cinétique ou des quantités de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.1.2 Calcul de la somme cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.1.3 Calcul du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2 Energie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.2.2 Calcul de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3 Remarque générale sur l’utilisation des formules de cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

4 Dynamique 97
4.1 Principes fondamentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.1.2 Actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.1.3 Enoncé de la loi fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.1.4 Corollaires de la loi fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2 Théorèmes généraux à caractère vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.2.1 Théorème de la somme dynamique – Théorème du centre d’inertie . . . . . . . . . . . . . 99
4.2.2 Théorème du moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.3 Torseur dynamique ou des quantités d’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.3.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.3.2 Calcul de la somme dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.3.3 Calcul du moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4 Les actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.4.2 Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.4.3 Lois de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.5 Applications des théorèmes généraux à caractère vectoriel – Mise en équations . . . . . . . . . . 106
4.5.1 Méthodologie générale de mise en équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.5.2 Equations de mouvement – analyse simplifiée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6 Puissance et travail des actions mécaniques – Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . 110
4.6.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.6.2 Calcul de la puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.6.3 Exemple de calcul : banc d’essai d’une suspension à bras tiré . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5
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 4.6.4 Fonctions de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.6.5 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

A Modélisation cinématique et dynamique des liaisons idéales 121

A.1 Pivot d’axe (Mi ,~xi ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
A.2 Glissière d’axe ~xi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
A.3 Pivot glissant d’axe (Mi ,~xi ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
A.4 Rotule de centre Mi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
A.5 Hélicoïdale d’axe (Mi ,~xi ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
A.6 Linéaire annulaire d’axe (Mi ,~xi ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.7 Ponctuelle sur plan au point Mk de normale ~zi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.8 Linéaire rectiligne suivant l’axe (Mk ,~xk ) et de normale ~zi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
A.9 Appui plan suivant (Mi ,~xi ,~yi ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
A.10 Encastrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

B Table de tenseurs d’inertie 126

B.1 Boule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
B.2 Cône . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
B.3 Ellipsoïde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
B.4 Cylindre de révolution creux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
B.5 Tige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
B.6 Cylindre de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
B.7 Parallélépipède . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
B.8 Tore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

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 Première partie

Torseurs

7
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Chapitre 1

Introduction

La théorie des torseurs a acquis une grande importance par la clarté qu’elle pro-
cure. Elle permet de modéliser de manière remarquable :
• l’état des vitesses d’un solide indéformable,
• les actions mécaniques appliquées à un système.
Elle donne une expression concise des théorèmes généraux.

8
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Chapitre 2

Notion de glisseur

2.1. Moment d’un vecteur lié par rapport à un point

~A d’origine A et équipollent 1 au vecteur libre V

Soit un vecteur lié ou pointeur V ~.

Définition

~A par rapport au point P est :

Le moment du vecteur lié V

~ V (P ) = −
M
→ ~
PA ∧ V
A

~ V (P )
M A

V~A
~
V

2.2. Vecteur glissant ou glisseur

~A et V
Soient deux vecteurs liés V ~B . La condition pour que ces deux vecteurs aient même moment en P est :

~ V (P ) = −
M
→ ~
PA ∧ V ~ V (P ) = −
=M
→ ~
PB ∧ V
A B

−→ ~ ~ −→ ~
ce qui entraîne AB ∧ V = 0 donc : AB//V .
~ , et tout vecteur lié V
Les points A et B sont donc sur une droite D parallèle à V ~N tel que N appartienne à
(D) a même moment en P.

1. Deux vecteurs sont dits équipollents s’ils ont même direction, même sens et sont de même norme.

9
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 ~ (P )
M

B
P
~B
V
A
N

V~A
~
V
(D)

Définition
~ ayant même moment en P
La classe d’équivalence de tous les vecteurs liés égaux à V
est appelée vecteur glissant ou glisseur, défini par la droite (D), son support, et le
~ , son représentant. On le note G((D),V
vecteur V ~ ).

Propriétés
 
– M~ (P) est le moment en P du glisseur, il ne dépend pas du point choisi sur (D) :

 
~ −→ ~
M (P) = PN ∧ V ∀ N ∈ (D)
~ ~
– V et M (P) sont les coordonnées vectorielles du glisseur en P.
– Moment nul en tous les points du support : 
 
M~ (N) = ~0 ∀ N ∈ (D)
– Orthogonalité de la résultante et du moment en tout point : 
 
~ ·M
V ~ (P) = 0 ∀ P

Remarque : les notions de vecteur lié (pointeur), vecteur libre et glisseur sont distinctes sur les plans ma-
thématique et physique. En mécanique du solide indéformable, les forces sont modélisées par des glisseurs alors
que ce n’est pas le cas en mécanique du solide déformable.

2.3. Relation entre les moments d’un glisseur G((D),V~ )

Soient O et O∗ deux points quelconques et N appartenant à (D), on a :

~ (O) = −→ ~
M ON ∧ V
~ (O∗ ) = −−∗→ ~
M O N∧V
−− → ~ −→ ~
= O∗ O ∧ V + ON ∧ V soit

la relation fondamentale entre les moments :

~ (O) + −
~ (O∗ ) = M
M
−→ ~
O∗ O ∧ V

2.4. Moment d’un glisseur par rapport à un axe

~ ) et un axe ∆ défini par le point P et le vecteur unitaire ~n.
Soit un glisseur G((D),V

Définition
Le moment d’un glisseur par rapport à un axe est la projection sur cet axe du moment
du glisseur en un point de l’axe.
~
MG((D),V~ )/∆ = M ~ ) (P) · ~
n
G((D),V

10
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Propriété

Le moment par rapport à un axe est indépendant du point choisi sur cet axe.
Soit P0 un point quelconque de ∆ (P0 6=P).

M/∆ ~ (P) · ~n
= hM
= M ~ (P0 ) + −−→ ~ i
PP0 ∧ V · ~n
~ −−→0
= M (P ) · ~n car PP colinéaire à ~n
0

11
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Chapitre 3

Système de glisseurs

3.1. Ensemble fini

~i ), i=1...n}, on peut associer 2 champs vectoriels :
A tout ensemble fini de glisseurs {Gi ((Di ),V
– un champ uniforme : 
R~ = PV ~i
i
– un champ défini par : 
~ (P ) = P −
M
−→ ~
PMi ∧ Vi avec Mi ∈ (Di )
i

Pour chaque glisseur, la relation fondamentale des moments s’écrit :

~ ~ −→ ~
M ~i ) (Q) = MGi ((Di ),V
Gi ((Di ),V ~i ) (P) + QP ∧ Vi

En additionnant toutes ces relations quand i varie, il vient :

~ (P) + −
~ (Q) = M
M
→ ~
QP ∧ R

ainsi, le deuxième champ vectoriel vérifie formellement une relation analogue à la relation fondamentale
pour chaque glisseur, avec une différence essentielle : en général, M ~ (P) et R
~ non orthogonaux et M~ (P) 6=
~0 c’est-à-dire M~ (P) · R
~ 6= 0

Un système de glisseurs n’est donc pas en général un glisseur.

3.2. Ensemble infini

L’association précédente se généralise au cas où l’on a un nombre infini de glisseurs.
Au voisinage d’un point M de l’espace, on peut être amené à définir, par un procédé que justifie une loi
~
mécanique ou physique, le vecteur H(M)dµ ~
où H(M) représente une densité vectorielle du champ par rapport
à la mesure µ. Le moment de cette densité vectorielle en P est :
−−→ ~
PM ∧ H(M)dµ

A l’ensemble infini de ces vecteurs, on peut associer :

– un champ uniforme Z
~ =
R ~
H(M)dµ
M∈D

– un champ défini par

−−→ ~
Z
~ (P ) =
M PM ∧ H(M)dµ
M∈D

D étant un sous-ensemble de
R E qui
P peut être :
3

– un ensemble de points :R D → i
– un arc de courbe (Γ) : Γ

12
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 – une surface (S) :RRRS
RR

– un volume (V) : V
~ et M
Les intégrales définissant R ~ (P ) sont dites intégrales de Stieltjès. Ces intégrales sont linéaires d’après leur
définition et le deuxième champ vérifie, d’après la définition, la relation fondamentale :

~ (P) + −
~ (Q) = M
M
→ ~
QP ∧ R

3.3. Système de glisseurs particuliers – Théorème de Varignon

O
Glisseurs concourants : soit un système de glisseurs concourants en O
~i ),V
{Gi ((O,V ~i ), i = 1, . . . , n}.
M1
~
R =
P~
Vi
i ~n
P −−→ ~ V
~ (O)
M = OMi ∧ Vi V~1
i
= ~0
Mi
⇓ Mn
~
M (P) = M ~ (O) + −→ ~
PO ∧ R
⇓ ~
R ~i
V
~ (P) ⊥ R
M ~

~ R).
Donc, le système est équivalent au glisseur G((O,R), ~

Glisseurs parallèles : soit un système de glisseurs parallèles

{Gi ((Di ),di ~u) ~1
V
Mi
~n
V
~ = ~i =
X X
R V di ~u
i i
G
~ (P ) = P −
M
−→
PMi ∧ di ~u Mn
i
−−→
~i
P
= di PMi ∧ ~u M1 V
i

Deux
P cas sont à~ envisager :
– di 6= 0 ⇒ R 6= ~0
i  
P  −−→ −→
comme di PG avec G barycentre des points {Mi ,di }.
P
di PMi = ~
i i R
⇒M ~ (P ) = − → ~
PG ∧ R ⇒M ~ (P ) · R
~ =0
et le système de glisseurs est équivalent au glisseur G((G,~u), di ~u).
P
i
–
P
di = 0 ⇒ R ~ = ~0
i
P −−→ ~
comme di PMi = V est indépendant du point P.
i
⇒M ~ (P ) = V
~ ∧ ~u
donc, le champ de moment est uniforme et le système de glisseurs est équivalent à un couple.

13
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Chapitre 4

Torseurs

Compte tenu de l’importance de la relation fondamentale des glisseurs et des systèmes de glisseurs, on est
amené à définir un concept nouveau.

4.1. Définition

Un torseur de l’espace euclidien E 3 que l’on notera {T } est l’ensemble de deux champs
de vecteurs :
– un champ uniforme R ~ appelé somme ou résultante du torseur,
– un champ de moments M ~ (P) variable d’un point à un autre et vérifiant la relation
fondamentale :
~ (P∗ ) = M
M ~ (P) + −−→ ~
P∗ P ∧ R ∀ P et P∗

~ et M
Les vecteurs R ~ (P) constituent les éléments de réduction ou coordonnées vectorielles en P du
torseur. Leur connaissance permet de définir le torseur en tout point. Ayant choisi une base, l’ensemble des 6
composantes de R ~ et M
~ (P) définissent les coordonnées scalaires du torseur.

4.2. Invariants du torseur

~ champ uniforme
Invariant vectoriel : R

Invariant scalaire : automoment

~ (P) + − −→ ~ i ~
h
~ (P∗ ) · R
M ~ = M P∗ P ∧ R ·R
⇓
~ (P∗ ) · R
M ~ = M~ (P) · R
~ = A = invariant

4.3. Torseurs spéciaux

Définition

~ (P) · R
C’est un torseur tel que son automoment est nul : A= M ~ = 0.

Torseur nul

R~ = ~0
~
M (P) = ~0

14
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Torseur couple (couple)

R~ = ~0
~
M (P) 6= ~0

Propriété : le champ des moments d’un couple est uniforme. En effet :

M ~ (P) + −
~ (P∗ ) = M −→ ~
P∗ P ∧ R ~ (P) ∀P et ∀P∗
=M

Torseur équivalent à un glisseur

~ 6= ~0
R
~ (P)⊥R
M ~

On peut donc écrire M ~ (P) = −

→ ~
PI ∧ R (le point I appartenant au support du glisseur). La détermination des
~ ∧A
~=B~ ⇒X ~ = A∧~ B ~ ~
points I relève du problème de la division vectorielle (cf. T.D.) : X ~ 2 + k A d’où
A

~ ∧M~ (P) ~ ∧M~ (P)

−
→ R
PI = ~ et pour k∗ =0, −
+ kR
→ R
PI∗ =
~2
R ~2
R
~ R).
Donc, le glisseur est défini par G((I∗ ,R), ~

4.4. Axe central d’un torseur (6= d’un couple)

Définition
L’axe central (∆) d’un torseur {T } est le lieu des points I où la résultante et le moment
~ (I) = λR
sont colinéaires : I∈ (∆) ⇔ M ~

Recherchevectorielle
~
R −
→ ~ −
→ ~
Soit {T } : ~ ~ ~
M~ (P) connu. Problème posé : on recherche I / M (I) = M (P) + IP ∧ R = λR ⇔ PI ∧ R =
~ (P) − λR.
~ Il s’agit du problème de la division vectorielle (cf. TD) : X
~ ∧A
~=B
~ ⇒X ~ B
~ = A∧ ~ ~
M ~ 2 + kA
A
condition d’existence (cf. problème de la division vectorielle) :
h i
~· M
R ~ (P) − λR~ =0

D’où,

~ ·M
R ~ (P)
λ=
~2
R
λ est un invariant, c’est le pas du torseur.

−
→ ~ [M
R∧ ~ (P)−λR
~]
~ = ~ M
R∧ ~ (P)
~
Donc : PI = ~
R 2
+ kR R~2 + kR

L’ensemble des points I est donc une droite appelée axe central défini par :
−→ ~ M
~ (P)
– le point I∗ solution particulière / PI∗ = R∧R~2 et projection orthogonale de P sur
l’axe central (∆),
~
– sa direction parallèle à R.
P

I∗

~
R

(∆)

15
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Répartition des moments autour de l’axe central
Soient un point P quelconque et I∗ sa projection orthogonale sur ∆ :

~ (I∗ ) + −
~ (P) = M
M
→ ~
PI∗ ∧ R ~ +−
= λR
→ ~
PI∗ ∧ R

Le moment d’un torseur en un point P quelconque peut se décomposer de façon unique :

– en une partie indépendante de P, λR, ~ qui peut être interprétée comme le moment d’un
couple,
−→ ~ ~
– en une partie PI∗ ∧R qui peut être interprétée comme le moment d’un glisseur G((∆),R).

Donc,

{T } = {Torseur couple} ⊕ {Glisseur}

~ (P)
M
−→∗ ~
PI ∧ R
−−→∗ ~ P
QI ∧ R

Q ~ (Q)
M ~
λR
I ∗

~
λR
~
R ~
λR
(∆)

~ 2 (λ2 + −
~ 2 (P) = R
Par ailleurs, M
→
PI∗2 ).

~ (I) est minimale. Ce

Donc, l’axe central apparaît comme l’ensemble des points I / M
~ .
minimum est le même en tout point de l’axe central et est égal à |λ| R

~ (P) = ~0, alors P appartient à l’axe central et le torseur est

Remarque : s’il existe un point P tel que M
équivalent à un glisseur.

4.5. Propriété du champ de moments d’un torseur – théorème de

Delassus
Propriété

Le champ des moments d’un torseur est équiprojectif.

~ (P) + −→ ~ i −→
h
~ (Q) = M
M QP ∧ R · QP
−→
~ (Q) · QP = M −→
~ (P) · QP
M

Théorème de Delassus
Tout champ de vecteurs équiprojectif est un champ de moments.

Démonstration
~ :
Soit un champ équiprojectif V

W~ (Q) · −→ ~ (P) · −
QP = W
→
QP ∀P et ∀Q
i → m
~ (P) · −
h
~ (Q) − W
W QP = 0

16
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 ~ par −
Montrons que l’opérateur L défini à partir du champ équiprojectif V
→ L −→ ~ (P) − W
OP → L(OP) = W ~ (O)
est antisymétrique.
~ (P) · −
h i →
~ (Q) − W
W QP = 0
nh i h io h−→ −→i m
~ ~ ~ ~
W (Q) − W (O) − W (P) − W (O) · OP − OQ = 0

Or,
~ (O) · −
 h i →
 W ~ (Q) − W QO = 0
h i −→ ~ est équiprojectif.
car le champ W
 W ~ (P) − W
~ (O) · PO = 0

Donc,
~ (O) · −
i → h
~ (O) · −
h i →
~ (Q) − W
W ~ (P) − W
OP + W OQ = 0
m
−→ −→ −→ −→
OP · L(OQ) = −OQ · L(OP)
et L est antisymétrique.
Montrons que tout opérateur antisymétrique est linéaire :
−→  −→ −→ h −→ −→i −→
∀ O, P, Q et R OP · L αOQ + β OR = − αOQ + β OR · L(OP) car L est antisymétrique
h −→ −→ −→ −→ i
= − αOQ · L(OP) + β OR · L(OP)
−→ −→ −→ −→
= OP · hαL(OQ) + OP · βL(OR) car L est antisymétrique
−→ −→ −→ i −→
= OP · αL(OQ) + βL(OR) ∀OP

Donc,  −→ −→ −→ −→
L αOQ + β OR = αL(OQ) + βL(OR)

~ est antisymétrique et linéaire dans un espace

Ainsi, l’opérateur L défini à partir du champ équiprojectif W
de dimension 3, il peut donc être interprété comme un produit vectoriel (cf. T.D.) :

~ /L(−
∃V
→ ~ ∧−
OP) = V
→
OP

D’où finalement :
~ (P) − W
W ~ ∧−
~ (O) = V →
OP
~ est donc bien un champ de moments.
Conclusion : le champ W

Fin de la démonstration

4.6. Moment par rapport à un axe

Définition
~
R
Soit {T } : ~ (P) connu et un axe (∆)=(P,~n).
M

Le moment d’un torseur par rapport à un axe est la projection sur cet axe du moment
par rapport à un point de l’axe :
~ (P ) · ~n
M/∆ = M

Propriété
Le moment par rapport à un axe est indépendant du point choisi sur cet axe. Soit P0 un point quelconque de
∆ (P0 6=P).
M/∆ = hM ~ (P) · ~n
= M ~ (P0 ) + − −→ ~ i
PP0 ∧ R · ~n
−
−→
~ (P0 ) · ~n car PP0 colinéaire à ~n
= M

17
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4.7. Opérations sur les torseurs
4.7.1. Torseurs équivalents
Définition
2 torseurs sont équivalents s’ils ont même champ de moments.

Propriété
La condition nécessaire et suffisante pour que deux torseurs soient équivalents est qu’ils
aient mêmes éléments de réduction en 1 point.

Démonstration

~ 1 (P) = M
Condition nécessaire : hypothèse : {T1 } et {T2 } équivalents ⇒ (par définition) M ~ 2 (P) ∀P et
~ 1 (P ) = M
M ∗ ~ 2 (P ) ∀P . Il faut montrer qu’ils ont même somme.
∗ ∗

En retranchant les moments, il vient :

~ 1 (P) − M
M ~ 1 (P∗ ) = M
~ 2 (P) − M
~ 2 (P∗ ) ∀P et ∀P∗

d’après la relation fondamentale :

−−→∗ ~ −−→ ~ −−→
PP ∧ R1 = PP∗ ∧ R 2 ∀PP∗
⇓
~1
R ~2
= R
Conclusion : les deux torseurs ont donc mêmes éléments de réduction.

Condition suffisante : hypothèse : {T1 } et {T2 } ont mêmes éléments de réduction en P.

∀P∗ M ~ 1 (P∗ ) = M ~ 1 (P) + −−→ ~

P∗ P ∧ R 1
~ −−∗→ ~
= M2 (P) + P P ∧ R2
= M ~ 2 (P∗ )

Conclusion : les deux torseurs ont même champ de moments, ils sont donc équivalents.

Fin de la démonstration

Remarque
Un torseur est équivalent à zéro si son champ de moments est identiquement nul, donc si ses éléments de
réduction sont nuls en un point.

4.7.2. Somme de deux torseurs

~1 ~2
 
R R
Soient 2 torseurs réduits en un même point P {T1 } : ~ 1 (P) et {T2 } : ~ 2 (P) . La somme de ces deux
M M
torseurs fournit un torseur {T} défini par :

~ =R~1 + R
~2

R
{T } = {T1 } ⊕ {T2 } : ~ (P) = M
~ 1 (P) + M
~ 2 (P)
M

4.7.3. Multiplication par un scalaire

~

R
Soit 1 torseur {T } : ~ (P) :
M

~

αR
∀α ∈ R, α{T } = ~ (P)
αM

18
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4.7.4. Comoment de 2 torseurs
Définition
~1 ~2
 
R R
Soient 2 torseurs réduits en un même point P {T1 } : ~ 1 (P) et {T2 } : ~ 2 (P) . Le comoment de ces 2
M M
torseurs ou produit scalaire est le scalaire défini par :

~1 · M
C = {T1 } ⊗ {T2 } = R ~ 2 (P) + R
~2 · M
~ 1 (P)

Propriété
Le comoment ne dépend pas du point de réduction (qui est commun pour les 2 torseurs). Soit :

C0 ~1 · M
= R ~ 0 ~2 · M
~ 1 (P0 )
h 2 (P ) + R−−
→ ~ 1 (P) + −
−→ ~ i
i h
~1 · M
= R ~ 2 (P) + P0 P ∧ R
~2 + R ~ 2 ·M P0 P ∧ R1
~1 · M
= R ~ 2 (P) + R
~2 · M
~ 1 (P)
= C

4.7.5. Dérivée d’un torseur

~ {T } = R
~ {T } (t)

R
Soit 1 torseur dépendant du temps {T }(t) : ~ ~ {T } (P)(t) . Soit un repère Rg indépendant de
M{T } (P) = M
t, les dérivations sont faites par rapport à ce repère Rg .

Définition
On appelle {T 0 }(t) torseur dérivé de {T }(t), le torseur dont les éléments de réduction
en un point fixe Mg de Rg sont :

~ {T 0 } (t) = dR~ {T } (t)
 
 R

dt
 ~ g 
~ dM{T } (Mg )(t)
 M{T 0 } (Mg )(t) =

dt
g

En un point quelconque P, on a :

M ~ {T } (Mg ) + −
~ {T } (P) = M −→ ~
PMg ∧ R {T }

En dérivant dans le repère Rg par rapport au temps :

 −−→ 
~ {T } (t) + −−→  dR~ {T } 
 ~   ~ 
dM{T } (P)(t) dM{T } (Mg )(t) dPMg
dt = dt + dt ∧ R PM g ∧ dt
g g g
 −−→  g
~ {T 0 } (Mg )(t) + d PM g
−−→
~ {T } (t) + PMg ∧ R ~ {T 0 } (t)
= M dt ∧R
 −−→  g
~ {T 0 } (P )(t) + dPMg
= M ∧R~ {T } (t)
dt
g

D’où l’expression du moment du torseur dérivé réduit en un point quelconque :

~ {T } (P )
! −−→ !
~ {T 0 } (P ) = dM dMg P ~ {T }
M + ∧R
dt dt
g g

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 Deuxième partie

Statique

20
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Chapitre 1

Introduction

Le but de la statique est d’étudier l’équilibre (absence de mouvement) d’un

système mécanique par rapport à un référentiel. Elle permet de déterminer cer-
taines actions mécaniques dans le système en vue d’un premier dimensionnement
par exemple ou encore en vue de déterminer des conditions d’équilibre pour un
système.

21
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Chapitre 2

Les actions mécaniques

2.1. Introduction
2.1.1. Comment les appréhender ?
Les actions mécaniques sont essentiellement perçues par leurs conséquences qui sont :
– le mouvement (la raquette de tennis modifie le mouvement de la balle),
– la déformation : déplacement des points matériels les uns par rapport aux autres (les actions du bloc
moteur induisent la déformation des Silentblocs).

Nous dirons donc qu’un système Σ1 exerce une action sur un autre système Σ2 quand en
retirant Σ1 , l’état du mouvement de Σ2 est modifié.

2.1.2. Classification
La classification des actions mécaniques peut s’effectuer de deux manières différentes :
– actions mécaniques à distance (aimant et aiguille, attraction universelle).
– actions mécaniques de contact (balle sur raquette, livre sur une table),
ou :
– actions mécaniques extérieures : actions mécaniques exercées par les systèmes extérieurs à celui
considéré (pour le système table + livre, l’action du poids sur le livre),
– actions mécaniques intérieures : actions mécaniques exercées par une partie d’un système sur les
autres parties de ce même système (toujours pour le système table + livre, l’action de la table sur le
livre).
Cette deuxième classification est bien sûr relative au système considéré et est essentielle pour une bonne
application des lois de la mécanique.

2.1.3. Représentation : torseur de l’action mécanique

Nous caractériserons l’action mécanique exercée par Σ1 sur Σ2 par le torseur :

~ 1/2 = Résultante ou somme de l’action mécanique


 R
F1/2 (P)
: ~ 1/2 (P) = Moment en P de l’action mécanique
M

2.2. Actions à distance

2.2.1. Généralités

22
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 Elles s’exercent entre deux systèmes matériels sans qu’ils soient en contact P1
direct. Exemples de l’attraction universelle et de l’action électromagnétique.
L’action du point matériel 2 sur le point matériel 1 pourra généralement ~ 2/1
R
se mettre sous la forme :
~ 2/1
~ 2/1 = p1 φ
R P2

où p1 est un scalaire caractérisant le point matériel 1 (par exemple la

masse dans le cas de l’attraction universelle ou la charge dans le cas de l’action
électromagnétique) et φ ~ 2/1 est un champ vectoriel caractérisant le phénomène
d’attraction induit par la présence du point matériel 2.

2.2.2. Champ de l’attraction universelle ou attraction gravitationnelle

C’est Newton qui donna, pour la première fois, la loi de l’attraction universelle. Pour deux points matériels
de masses m1 et m2 , la loi de l’attraction universelle peut s’énoncer sous la forme :
−−−→
~ P2 P1 ~ 1)
R2/1 = −km1 m2 = m1 G(P
−−−→ 3
P2 P1

−−−→
~ 1 ) = −km2
avec G(P P2 P1
−−−→ 3 l’accélération du champ d’attraction du point matériel M2 au point M1 ,
P2 P1
k=6.67×10−11 (S.I) étant la constante de l’attraction universelle.
En ce qui concerne des systèmes matériels, cette loi est valable pour chacun des points matériels (de masses
dm1 et dm2 ) les constituant. La résultante de l’action de Σ2 sur Σ1 est donc obtenue en sommant les actions
~ 1 ).
élémentaires dm1 dG(M

Remarque : si le système Σ1 est petit, comme c’est le cas en mécanique terrestre où Σ2 sera alors la terre,
l’action de 2/1 est un glisseur passant par le centre d’inertie de Σ1 . Si les systèmes présentent des symétries, il
y a des simplifications.

Exemple
G1
action de la terre sur une sphère 1 : glisseur passant ~ T/1
R
par G1 (le centre d’inertie) dû à la symétrie sphérique. G
Action de la terre sur deux sphères : glisseurs passant par ~ T/{1∪2}
R
les centres d’inertie mais l’action totale de la terre sur le
satellite constitué des deux sphères est un glisseur ne pas- ~ T/2 G2
R
sant pas par le centre d’inertie du satellite (cf. l’exercice OT
sur le satellite haltère).
Terre
Fin de l’exemple

2.2.3. Cas de la pesanteur

L’action de pesanteur ou poids d’un corps de masse M est un cas particulier de l’action gravitationnelle. Nous
nous retrouvons avec un système de dimension petite dans un champ de pesanteur qui peut être considéré alors
comme quasi uniforme dans la région où se déplace le système (exemple de la mécanique terrestre). L’action de
pesanteur est alors un glisseur de support vertical (fil à plomb) et passant par le centre d’inertie du système.
Le torseur associé s’écrit alors :

~ = −Mg~zg avec ~zg axe vertical ascendant


P
~
M(G) = ~0 avec G centre d’inertie du corps

2.3. Actions de contact

2.3.1. Etude locale au contact de 2 solides

23
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 Soient 2 solides S1 et S2 en contact suivant une surface S et I un ~ 1/2
N
point du contact. A tout élément (M,ds) de la surface de contact, on ~ 1/2
R dR
~ 1/2
associe une action élémentaire dF~1/2 qui est un glisseur passant par
M. Σ2 I S
M
La liaison S1 /S2 est caractérisée par le torseur : I
 T~1/2
~ 1/2 = dR ~ 1/2 = T~1/2 + N
~ 1/2
RR
 R

Σ1
S RR

F1/2 (I) :
 M
 ~ 1/2 (I) = − →
IM ∧ dR~ 1/2
S

Il existe de nombreux modèles élaborés pour différents types de

fonctionnement qui permettent d’exprimer les éléments de réduction
de ce torseur à un niveau macroscopique (cf. le paragraphe 4.4.2 sur
les lois de comportement).

Remarques :
– un contact ponctuel se traduit par un glisseur passant par le point de contact,
– en l’absence de frottement, l’action élémentaire est portée par la normale en I (cadre des liaisons dites
idéales ou parfaites),
– en présence de frottement de Coulomb, cette action fait avec la normale un angle α < Φ (angle de
frottement). On dit qu’elle est située dans le cône de frottement défini par l’angle de frottement Φ autour
de la normale.

2.3.2. Cas des liaisons de construction (cadre des liaisons idéales)

Le cadre idéal signifie que ces liaisons n’ont pas de jeu et que le frottement est négligé entre les surfaces en
contact de la liaison. Ainsi, nous pouvons modéliser le torseur de l’action élémentaire sur un élément de surface
comme un glisseur dont le support est suivant la normale à l’élément de surface.
~y
 
~x

S2 
Liaison pivot (rotoïde) idéale :
Inconnues de liaison de contact : dF~1/2 normales aux surfaces élémentaires (pas O

de frottement) ~z

 
S1 

~ 1/2 = X1/2 ~x + Y1/2 ~y + Z1/2 ~z


 R
F1/2 (O)
: ~ 1/2 (O) = L1/2 ~x + M1/2 ~y
M

 
~y

S2 
Liaison glissière (prismatique) idéale :  
S1 
Inconnues de liaison de contact : dF~1/2 normales aux surfaces élémentaires (pas O
~x

~z
de frottement)

~ 1/2 = X1/2 ~x + Y1/2 ~y


 R
F1/2 (O)
: ~ 1/2 (O) = L1/2 ~x + M1/2 ~y + N1/2 ~z
M

 
S2 
~y ~x

Liaison pivot-glissant (cylindrique) idéale :

Inconnues de liaison de contact : dF~1/2 normales aux surfaces élémentaires O
~z

(pas de frottement)  
S1 

~ 1/2 = X1/2 ~x + Y1/2 ~y


 R
F1/2 (O)
: ~ 1/2 (O) = L1/2 ~x + M1/2 ~y
M

24
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O S2 
Liaison rotule (sphérique) idéale :
 
O
Inconnues de liaison de contact : dF~1/2 normales aux surfaces élémentaires (pas de frotte- S1 
ment)

~ 1/2 = X1/2 ~x + Y1/2 ~y + Z1/2 ~z


 R
F1/2 (O)
: ~ 1/2 (O) = ~0
M

Autres liaisons : cf. annexe A.

2.3.3. Actions d’un fluide sur un solide (à l’équilibre)

L’action de pression élémentaire est donnée par : dF~ = pds~n avec ~n la normale à l’élément de surface ds
dirigée vers l’intérieur du solide et p la pression exercée par le fluide sur le même élément de surface.

2.3.4. Principe des actions mutuelles

Sans le démontrer pour l’instant, nous admettrons ce principe.
Supposons que le système matériel Σ soit constitué de deux parties Σ1 et Σ2 . Les actions extérieures au
système Σ agissent exclusivement soit sur Σ1 soit sur Σ2 et constituent alors le torseur {Fext/1 }+{Fext/2 }.
Désignons par {F1/2 } le torseur représentant les actions mécaniques de la partie Σ1 sur Σ2 . {F1/2 } est un
torseur d’actions intérieures pour Σ. De même, {F2/1 } désignera le torseur représentant les actions mécaniques
de la partie Σ2 sur Σ1 .
Le principe des actions mutuelles pose :

 
F1/2 + F2/1 = {0}

Plus généralement, les torseurs représentant l’action des diverses parties Σi d’un système matériel Σ, les
unes sur les autres, ont pour somme un torseur équivalent à zéro. Plus brièvement, nous dirons que le torseur
des actions intérieures à un système matériel est équivalent à zéro.

Remarques :
– les actions mécaniques extérieures sont modélisables par des torseurs qui possèdent la propriété d’addivité,
– la modélisation des actions mécaniques intérieures est plus délicate et nécessite l’outil tenseur.

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Chapitre 3

Principe fondamental de la statique (PFS)

3.1. Enoncé
Un système mécanique est en équilibre si le torseur des actions mécaniques extérieures
est un torseur nul. Cette condition est nécessaire mais non suffisante.

3.2. Applications du PFS

3.2.1. Système soumis à 2 glisseurs

~
−R

P1
Σ

P2

~
R

La traduction du PFS appliqué à Σ impose que les glisseurs aient même support et des
résultantes opposées.

3.2.2. Système soumis à 3 glisseurs quelconques

~3
R

~1
R ~2
R
P3

P1
Σ
P2 ~2
R

~3
R
~1
R

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 La traduction du PFS appliqué à Σ impose que les glisseurs aient des supports coplanaires,
concourants et que la somme des résultantes soit nulle.

3.2.3. Systèmes plans

1. Il est souvent très indiqué d’utiliser une méthode graphique, en faisant des isole-
ments judicieux de certains sous-systèmes, compte tenu des remarques précédentes.
2. Analytiquement, il faut vérifier que l’on dispose d’autant d’équations que
d’inconnues sachant que :
(a) Dans le bilan des inconnues :
– un torseur introduit 3 inconnues,
– un glisseur introduit 2 inconnues (pour la résultante),
– un couple introduit 1 inconnue (pour le moment).
(b) Dans le bilan des équations, on ne peut généralement isoler qu’un nombre
de sous-systèmes égal au nombre n de solides (pour obtenir des équations
indépendantes). Pour chaque sous-système isolé, l’application du PFS
fournit 3 équations et donc 3n équations pour le système global.
3. Si le nombre d’inconnues est supérieur au nombre d’équations, le système
est dit hyperstatique et le problème de statique ne peut être résolu.

3.2.4. Systèmes spatiaux

1. Analytiquement, il faut vérifier que l’on dispose d’autant d’équations que
d’inconnues sachant que :
(a) Dans le bilan des inconnues :
– un torseur introduit 6 inconnues,
– un glisseur introduit 3 inconnues (pour la résultante),
– un couple introduit 3 inconnues (pour le moment).
(b) Dans le bilan des équations, on ne peut généralement isoler qu’un nombre
de sous-systèmes égal au nombre n de solides (pour obtenir des équations
indépendantes). Pour chaque sous-système isolé, l’application du PFS
fournit 6 équations et donc 6n équations pour le système global.
2. Si le nombre d’inconnues est supérieur au nombre d’équations, le système
est dit hyperstatique et le problème de statique ne peut être résolu.

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 Troisième partie

Cinématique

28
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Chapitre 1

Introduction

La cinématique a est l’étude des mouvements indépendamment des

causes qui les produisent. Par rapport à la géométrie qui repose unique-
ment sur la notion d’espace, la cinématique introduit un paramètre ar-
bitraire nouveau : le temps, qui sert à spécifier une position particulière
d’un corps parmi toutes celles qu’il a occupées.
a. ... du grec χινµα signifiant mouvement...

L’étude des mouvements n’est pas du seul ressort

de la mécanique. En effet, dans les domaines de l’élec-
tromagnétisme, de la thermodynamique ou encore de
la physique nucléaire, nous pouvons aussi nous inté-
resser au mouvement de particules élémentaires telles
que les molécules, les atomes, les électrons, les nucléons,
les photons,... A ce titre, les résultats énoncés dans
ce cours sur la cinématique du point restent valables
quelle que soit la particule observée. Il est néanmoins
essentiel de bien préciser le référentiel du mouvement
dans chaque cas (par exemple pour un fluide, le réfé-
Auteur : Djhé
rentiel est généralement le circuit dans lequel se trouve
le fluide).

Dans le contexte des systèmes d’ingénierie, les points de vue adoptés sont généralement ma-
croscopiques (il est en effet mathématiquement irréaliste de vouloir observer le mouvement de
toutes les particules d’un fluide par exemple). Les systèmes macroscopiques étudiés sont alors
des circuits électriques, hydrauliques, pneumatiques, des systèmes mécaniques multicorps,...
Dans la plupart de ces systèmes, les grandeurs cinématiques utilisées sont des grandeurs statis-
tiques (courant dans un circuit électrique ou vitesse du fluide dans les circuits hydrauliques et
pneumatiques par exemple). Par contre, dans le contexte des systèmes mécaniques multicorps,
où nous ne nous intéressons généralement pas aux phénomènes électromagnétiques et thermo-
dynamiques, la cinématique du point reste à la base de toute la cinématique présentée dans ce
cours.

29
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Chapitre 2

Postulats et Définitions

2.1. Postulats sur l’espace et le temps

2.1.1. Postulat relatif à l’espace
– Les systèmes évoluent dans un espace affine,
– L’espace vectoriel associé est euclidien de dimension 3,
– les trièdres définis sont orthonormés.

2.1.2. Postulat relatif au temps

Il existe un dispositif chronométrique :
– caractérisé par une variable numérique t,
et permettant de mesurer :
– la notion de durée d’un événement (à deux mesures distinctes du temps correspondent deux résultats
t1 et t2 différents),
– la notion de simultanéité de deux événements (à même occurrence correspond la même mesure de t).
t est appelé date ou instant

2.2. Définitions sur les systèmes envisagés

2.2.1. Point matériel
A chaque instant, les systèmes envisagés sont représentables géométriquement par un ensemble fini de points
de l’espace. Ces points figuratifs sont appelés points matériels.

2.2.2. Solide rigide

Un solide rigide est un ensemble de points matériels tel que la distance de deux quelconques de ses points
reste invariante au cours du temps :

S solide rigide ⇔ ∀ M et N ∈ S ⇒ MN=cste ∀t

Dans la terminologie, pour solide rigide nous trouvons aussi les noms de solide indéformable, de corps
rigide ou de corps indéformable. Par la suite, nous dénoterons généralement un solide rigide par la lettre S.

Remarque : un solide tel que ses dimensions puissent être négligées est un point matériel.

2.2.3. Système mécanique multicorps ou système mécanique

Un système mécanique multicorps ou plus simplement système mécanique est constitué d’un ou plu-
sieurs solides. Entre certains de ces solides peuvent exister des interactions de liaison. En cinématique, nous ne
nous intéressons pas à ces interactions, seulement aux mouvements relatifs des solides les uns par rapport aux
autres et au mouvement de chaque solide par rapport à un observateur extérieur.

30
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 Les systèmes envisagés dans ce cours sont donc des systèmes mécaniques où les solides sont supposés rigides
(sauf explicitement indiqué). Dans la suite, nous emploierons le mot point pour désigner indifféremment un
point de l’espace affine ou un point matériel, et le mot solide pour désigner un solide rigide. Nous parlerons
aussi de mécanisme pour désigner un système mécanique.

2.3. Point lié et point géométrique, trièdre et espace liés

2.3.1. Point lié et point géométrique
Un point P est dit lié à un solide S si les distances qui relient P aux différents points
matériels de S sont des constantes au cours du temps.

Exemple

Un point lié à un solide ne veut pas dire qu’il est

« dans la matière du solide ». Dans l’exemple d’un
cerceau roulant sur le sol (figure 2.1), le point C est
défini comme le centre du cerceau et suit ce dernier C
lorsqu’il roule sur le sol. Ce point C, qui n’est pourtant
pas dans la matière du cerceau, est lié à celui-ci. Nous
parlerons de point lié ou de point appartenant à I
un solide.

Figure 2.1 – Exemple d’un cerceau

Fin de l’exemple

Il arrive qu’un point joue un rôle important bien qu’il ne soit lié à aucun solide. Nous
dirons que ce point est un point géométrique.

Exemple

A nouveau dans l’exemple du cerceau (figure 2.1), le point I est défini comme le point de contact entre le
cerceau et le sol. Lorsque le cerceau roule sur ce dernier, il reste un point de contact I mais ce n’est plus le
même point à la fois pour le cerceau et pour le sol. Le point I n’est lié ni au cerceau ni au sol : c’est un point
géométrique. Cependant, il existe à chaque instant un point lié au cerceau et un point lié au sol qui sont en
coïncidence avec le point de contact I. Ces points liés ne sont pas les mêmes à mesure que le cerceau se déplace.
Nous reviendrons sur cette notion dans la définition de point coïncident.

Fin de l’exemple

2.3.2. Trièdre (ou repère) lié à un solide

Un trièdre (ou repère) est lié à un solide si ce dernier est fixe par rapport au trièdre considéré.

2.3.3. Espace lié à un solide

L’espace lié à un solide S est constitué de l’ensemble des points fixes par rapport à un repère lié à ce solide
ou encore, de l’ensemble des points liés à ce solide. Sur l’exemple de la Figure 1, le point C appartient à l’espace
lié au cerceau.

2.4. Définitions sur le mouvement

2.4.1. Mouvement de Sk par rapport à Si
Un solide Sk est en mouvement par rapport à un solide Si si les distances de trois
points quelconques de Sk à trois points quelconques de Si , varient au cours du temps.
Dans le cas contraire, on dira que Sk est en repos par rapport à Si .

31
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Remarque :
– la notion de mouvement est essentiellement relative. On parle de mouvement « par rapport à » ! Dans la
définition, le solide Sk est le mobile, le solide Si est la référence du mouvement.
– L’étude du mouvement Sk par rapport à Si se fera en étudiant le mouvement de leur repère lié (Rk par
rapport à Ri ),
– l’ensemble du repère Ri et d’une horloge constitue le référentiel du mouvement,
– le mouvement d’un point P par rapport au référentiel Ri sera étudié à partir de la variation des coordonnées
x(t), y(t) et z(t) de P dans Ri ,

2.4.2. Trajectoire d’un point P

On appelle trajectoire d’un point P par rapport à un référentiel Ri , l’ensemble des points
liés à Ri avec lesquels le mobile P vient en coïncidence au cours du mouvement.

Remarques :
– la trajectoire d’un point indique les positions successives occupées au cours du temps par ce point dans le
référentiel du mouvement,
– il s’agit encore d’une notion essentiellement relative,
– les mouvements envisagés par la suite seront supposés de classe C2 (les fonctions mathématiques associées
à ces mouvements sont deux fois dérivables par rapport au temps et leur dérivée seconde est continue).

2.4.3. Point coïncident

Soit un point P mobile par rapport à Ri dont l’origine est le point Oi et t0 un instant déterminé :

−−→ −−→
Soit un point Pi lié à Ri tel qu’à l’instant t0 Oi Pi = Oi P . Le point Pi est dit point
t0 t0
coïncident de Ri , à l’instant t0 , avec le point P.

La trajectoire d’un point P par rapport à Ri est finalement l’ensemble des points coïncidents de Ri avec P
à chaque instant du mouvement.

Exemple

Dans l’exemple de la figure 2.2, on considère

le mouvement d’une roue par rapport au sol. A Instant t1 Instant t2
l’instant t1 , le point I est le point de contact géo-
métrique, le point Iroue1 est le point de contact lié C C
à la roue, et le point Isol1 est le point de contact
lié au sol. Ces trois points sont confondus à l’ins- Iroue1
tant t1 . I I
Isol1 I Isol2 Isol1
A l’instant t2 , la roue s’est déplacée sur le sol. roue1 Iroue2
Le point I est toujours le point de contact géomé-
trique. Le point Isol1 est resté au même endroit Figure 2.2 – Exemple d’une roue
sur le sol, le nouveau point de contact lié au sol
est Isol2 . Le point Iroue1 a tourné en même temps que la roue puisque lié à cette dernière, et le nouveau point
de contact lié à la roue est Iroue2 .
Isol1 est donc le point coïncident du sol avec I à l’instant t1 , et Isol2 , le point coïncident du sol avec I à
l’instant t2 . De manière analogue, Iroue1 est le point coïncident de la roue avec I à l’instant t1 , et Iroue2 , le point
coïncident de la roue avec I à l’instant t2 .

Fin de l’exemple

2.4.4. Solide libre

Un solide est dit libre si aucune contrainte ne limite ses possibilités de mouvement. Dans le cas contraire,
il est soumis à des liaisons.

32
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2.5. Paramètres de mouvement d’un système mécanique
2.5.1. Définition
On appelle paramètres de mouvement par rapport au référentiel Ri d’un système méca-
nique, les éléments d’un ensemble de n variables qui permettent d’obtenir les coordonnées
de tous les points du système par rapport au repère Ri .

2.5.2. Exemple 1 : mouvement d’une roue sur un rail (figure 2.3)

Exemple

Le mouvement du solide S1 par rapport à S0 est défini par les

paramètres de mouvement :

x la position de la roue le long du rail

φ la position angulaire de la roue par rapport au rail

x et φ sont les paramètres de mouvement du système, leur connais-

sance en fonction du temps permet de déterminer la position de n’im- Figure 2.3 – Roue sur rail
porte quel point de S1 dans le référentiel R0 .

Fin de l’exemple

2.5.3. Exemple 2 : double bras à masse coulissante (figure 2.4)

Exemple

θ, φ et z sont les paramètres de mouvement qui permettent

de situer tout point du système mécanique {S1 ∪S2 ∪S3 } par
rapport à R0 :

θ la position angulaire du premier bras

φ la position angulaire du second bras
z la position de la masse coulissant le long du second bras
Figure 2.4 – Double bras à masse coulissante

Fin de l’exemple

2.5.4. Exemple 3 : Système came-poussoir (figure 2.5)

Exemple

Les paramètres de mouvement sont θ et x tels que :

θ la position angulaire de la came

x la position du poussoir

Figure 2.5 – Système came-poussoir

Fin de l’exemple

33
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2.5.5. Remarques
– Le choix des paramètres de mouvement est une étape importante et difficile de l’étude d’un système
mécanique, car plusieurs solutions sont envisageables. Le nombre de paramètres de mouvement à considérer
dépend du but à atteindre et de l’interprétation (basée sur l’expérience) de la réalité, par le mécanicien.
Une remise en question pourra intervenir à partir des résultats expérimentaux, conformes ou non, aux
conclusions tirées de l’étude théorique faite sur le modèle.
– Les paramètres de mouvement seront dits indépendants si on peut leur donner des valeurs arbitraires, tout
en respectant les hypothèses de fonctionnement pour les différents mouvements des solides du système
(exemples d’une roue sur un rail et du double pendule qui sont composés d’une chaîne cinématique ouverte).
Dans le cas contraire, les paramètres de mouvement seront dits dépendants ou liés (exemple du système
came-poussoir qui est composé d’une chaîne cinématique fermée).

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Chapitre 3

Repérage d’un solide libre Sk par rapport

à un solide Si

~zk

~xk Mobile Sk
~zi Ok

~yk
Oi ~yi
~xi
Référence Si

Compte tenu de la remarque sur le mouvement d’un solide par rapport à un autre (cf. section 2.4.1), repérer
Sk par rapport à Si revient à repèrer le repère Rk par rapport au repère Ri .
Au solide Si est associé le repère Ri =(Oi ,~xi ,~yi ,~zi ).
Au solide Sk est associé le repère Rk =(Ok ,~xk ,~yk ,~zk ).
Le repérage se fait en deux temps :
– repérage d’un point lié à Sk par rapport à Ri , généralement ce sera l’origine Ok ,
– repérage de l’orientation de Rk par rapport à Ri .

3.1. Repérage de l’origine Ok par rapport à Ri

−−−→
Il suffit de connaître le vecteur Oi Ok appelé rayon vecteur :
 
ai
−−−→
soit Oi Ok projeté dans le repère Ri :  bi 
c
 i Ri
ak
−−−→
soit Oi Ok projeté dans le repère Rk :  bk 
ck R
k

3 grandeurs sont nécessaires pour repérer un point dans l’espace.

Remarques :
– on peut repérer avec les systèmes de coordonnées les mieux adaptés (cartésiennes, cylindro-polaires, sphé-
riques),
– 3 grandeurs suffisent pour repèrer un point matériel, on dira qu’un point matériel a 3 degrés de liberté.

3.2. Repérage de l’orientation de Rk

On peut ramener le point Ok en Oi pour étudier ce problème d’orientation sans perdre en généralité.

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3.2.1. Cas général
On projette les vecteurs unitaires de la base du repère Rk dans la base du repère Ri :
     
α11 α12 α13
~xk =  α21  ~yk =  α22  ~zk =  α23 
α31 R α32 R α33 R
i i i

On fait apparaître une matrice (3x3) composée de 9 cosinus directeurs, notée [Pik ] et appelée matrice de
passage de Ri à Rk .  
α11 α12 α13
 α21 α22 α23 
α31 α32 α33
−−−→
Par exemple, pour passer des coordonnées du vecteur Oi Ok exprimées dans le repère Rk à celles exprimées
dans le repère Ri , il suffit d’appliquer la relation matricielle :
   
ai ak
 bi  = [Pik ]  bk 
ci R ck R
i k

Les 9 cosinus directeurs sont liés par 6 relations qui expriment que la base Rk est orthonormée :
Les vecteurs sont unitaires
~x2k = 1 ⇔ α11
2 2
+ α21 2
+ α31 =1
2 2 2 2
~yk = 1 ⇔ α12 + α22 + α32 = 1
~zk2 = 1 ⇔ α13
2 2
+ α23 2
+ α33 =1
Les vecteurs sont orthogonaux deux à deux

~xk · ~yk = 0 ⇔ α11 α12 + α21 α22 + α31 α32 = 0

~yk · ~zk = 0 ⇔ α12 α13 + α22 α23 + α31 α33 = 0
~zk · ~xk = 0 ⇔ α13 α11 + α23 α21 + α33 α31 = 0

3 grandeurs seulement sont donc nécessaires et suffisantes pour repérer l’orientation de

Rk par rapport à Ri .

Remarque : propriétés de la matrice [Pik ]

– elle est orthogonale,
– son déterminant est égal à +1,
– son inverse est égale à sa transposée : [Pik ]−1 =[Pik ]−T ,
– ses valeurs propres sont ±1,
– elle transforme une base orthonormée en une base orthonormée.

3.2.2. Cas particulier 1 : axes de Rk parallèles aux axes de Ri

Le mouvement de Rk par rapport à Ri est un mouvement de translation : ~zk


 ~xk = ~xi
~yk = ~yi ∀t ~zi Ok ~yk

~zk = ~zi ~xk

Dans ce cas [Pik ] est la matrice identité. Oi ~yi

~xi

3.2.3. Cas particulier 2 : un axe de Rk coïncide avec un axe

de Ri

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 Soit ~zk = ~zi . ~zi,k
L’orientation de Rk par rapport à Ri est connue à partir de θ = (~xi , ~xk ) =
(~yi , ~yk ).
Les repères sont dits consécutifs. Le mouvement est un mouvement de rotation ~yk
d’axe ~zi,k et de paramètre θ. Oi
Dans ce cas :   ~xi ~yi
cos θ − sin θ 0 θ ~xk
[Pik ] =  sin θ cos θ 0
0 0 1

3.2.4. Retour au cas général : exemple des angles d’Euler-

type I (figure 3.1)

~zi,1
~zi ~yk
~yk ~zk
~zk

~y1
ψ
~yi
~xk
~yi ~xi ψ
~xk
~x1
~xi
~zi,1 ~zi,2
~yk ~yk
~z2,k ~y2 ~z2,k ~y2
θ θ φ

θ
~y1 ~y1

~yi ~yi
~xk φ ~xk
~xi ψ ~xi ψ
~x1,2 ~x1,2

Figure 3.1 – Angles d’Euler de type I

~y1 ~yi ~z2 ~z1

On introduit deux repères intermédiaires R1 et R2 définis comme suit :
~x1 ~y2
~x1 porté par l’intersection (lorsqu’elle existe) des plans (Oi ,~xi ,~yi ) et (Ok ,~xk ,~yk ), ψ θ
et ~z1 = ~zi . R1 est obtenu par une rotation autour de ~zi,1 et d’angle ψ = (~xi , ~x1 ). ~zi,1 ~xi ~x1,2 ~y1

~x2 = ~x1 , ~z2 = ~zk . R2 est obtenu par une rotation autour de ~z1,2 et d’angle ~yk ~y2
θ = (~z1 , ~z2,k ). ~xk
φ
Rk est obtenu par une rotation autour de ~z2,k et d’angle φ = (~x2 , ~xk ). ~z2,k ~x2

Remarques :
– le repérage le plus général de l’orientation de Rk par rapport à Ri peut être obtenu par 3 repères consécutifs
correspondant à 3 rotations successives qui permettent d’amener Ri en coïncidence avec Rk ,
– les angles d’Euler de type I ψ, θ et φ sont appelés angles de précession, de nutation et de rotation propre,
– l’intersection des plans (Oi ,~xi ,~yi ) et (Ok ,~xk ,~yk ) est appelée ligne des nœuds.

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3.3. Conclusion
3 grandeurs sont nécessaires pour repérer la position d’un point dans un repère,
3 grandeurs sont nécessaires pour repérer l’orientation d’un repère dans le cas général,

6 grandeurs sont donc nécessaires pour repérer la position et l’orientation d’un repère lié
à un solide dans le cas général. On dira qu’un solide libre a 6 degrés de liberté. Les
6 grandeurs choisies pour repérer la position et l’orientation du repère d’un solide libre
seront donc les paramètres de mouvement de ce solide libre.

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Chapitre 4

Etude des liaisons

4.1. Définitions

Un solide est soumis à des liaisons quand sa position , ses vitesses, ou sa position et ses
vitesses sont astreintes à satisfaire une condition ou des conditions. Ces conditions se
traduisent par des relations où le temps peut intervenir explicitement.

Lorsque le temps intervient explicitement dans les relations, la liaison est dite dépendante du temps. Dans
le cas contraire, elle est dite indépendante du temps.

Les expressions de ces relations sous forme d’équations scalaires s’appellent équations
de liaison.

4.1.1. Liaison unilatérale ou bilatérale

– Une liaison unilatérale s’exprime par une inéquation.
– Une liaison bilatérale s’exprime par une équation.

4.1.2. Liaison intérieure ou extérieure

– Une liaison est intérieure si les corps en liaison appartiennent au système étudié.
– Une liaison est extérieure si au moins un des corps en liaison est extérieur au système.

4.1.3. Equation de liaison holonome ou non holonome

– Une équation de liaison est dite holonome si elle ne fait intervenir que les seuls para-
mètres de mouvement à l’exclusion de leur dérivée. Elle provient d’une condition de
nature géométrique.
– Une équation de liaison est dite non holonome si elle fait intervenir les paramètres
de mouvement et leur dérivée première, et qu’elle ne s’intègre pas. Elle provient d’une
condition de nature cinématique.

4.1.4. Degré de mobilité d’un mécanisme

On appelle degré de mobilité d’un mécanisme la différence entre le nombre n de para-

mètres de mouvement introduits pour décrire le mouvement et le nombre m d’équations
de liaison indépendantes :
k =n−m

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4.2. Liaisons géométriques usuelles
Considérons un solide S2 mobile par rapport à un solide S1 . Le repérage du solide S2 par rapport à S1 est
défini par :
 
x
−−−→  
– un point O2 tel que O1 O2 = y ,
z 1
– son orientation avec les 9 cosinus directeurs αij (i,j=1. . .3) des vecteurs de la base liée à S2 exprimés dans
la base liée à S1 , ces cosinus directeurs étant liés par 6 relations (cf. section 3.2.1).
6 grandeurs définissent le repérage du solide S2 par rapport au solide S1 . Si S2 est libre par rapport à S1 ,
ces 6 grandeurs sont les paramètres de mouvement de S2 par rapport à S1 . Si une liaison existe entre ces deux
solides, le degré de mobilité diminue car les paramètres de mouvement sont liés par les équations de liaison
correspondantes. Nous étudions maintenant pour un certain nombre de liaisons usuelles quelles conditions elles
imposent, ainsi que les conséquences sur le mouvement et les paramètres correspondants.

4.2.1. Liaison pivot ou rotoïde

C’est une liaison telle qu’une surface de révolution Σ2 liée à S2 reste en coïncidence avec
une surface de révolution Σ1 liée à S1 (figure 4.1).
   
S1  S2 

O1,2
 
O1,2 ~z1,2 ~z1,2
S2 

 
S1 

Figure 4.1 – Schématisation d’une liaison pivot ou rotoïde

Les équations de liaison correspondantes s’expriment de la façon suivante :


−−−→  x=0
– O2 confondu avec O1 ⇔ O1 O2 = ~0 ⇔ y=0
z=0

 
~z2 · ~x1 = 0 α13 = 0
– ~z2 et ~z1 colinéaires ⇔ ~z2 = ~z1 ⇔ ⇔
~z2 · ~y1 = 0 α23 = 0
5 relations supplémentaires sont issues des conditions de liaison donc le degré de mobilité est :

k =6−5=1

Cette mobilité correspond à la rotation autour de l’axe (O1 ,~z1 ) et le paramètre de mouvement associé est :

ψ = (~x1 , ~x2 )

Une réalisation technologique de cette liaison est par exemple un arbre sur palier avec montage par roule-
ments.

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4.2.2. Liaison glissière ou prismatique

C’est une liaison telle qu’une surface prismatique (ou cylindrique quelconque) Σ2 liée à
S2 reste en coïncidence avec une surface prismatique (ou cylindrique quelconque) Σ1 liée
à S1 (figure 4.2).
~y2 ~y1 ~y1
 

 
S1 
~y2

~x1
S2 

 
~x2
O2 O1 ~z1,2 ~x1
 
S2  S1  O1 ~x2
O2
~z1,2

Figure 4.2 – Schématisation d’une liaison glissière ou prismatique

Les équations de liaison correspondantes s’expriment de la façon suivante :

 ( −−−→ 
 O1 O2 · ~x1 = 0 x = 0 (1)
 O2 ∈ (O1 , ~z1 ) ⇔ −−−→ ⇔


O1 O2 · ~y1= 0 y = 0 (2)
– (O2 ,~z2 ) confondu avec (O1 ,~z1 ) ⇔ 
 ~z2 · ~x1 = 0 α13 = 0 (3)
 ~z2 = ~z1 ⇔ ⇔


~z2 · ~y = 0 α23 = 0 (4)
  1
~x2 · ~y1 = 0 α21 = 0 (5)
– ~x2 et ~x1 colinéaires ⇔ ~x2 = ~x1 ⇔ ⇔
~x2 · ~z1 = 0 α31 = 0 (6)
Comme les αij sont liés, il est probable que parmi les relations obtenues ici, certaines soient redondantes. En
effet, nous savons que :

~x2 · ~z2 = 0 ⇔ α12 α13 + α21 α23 + α31 α33 = 0

Or, d’après la première condition exprimée sur la liaison glissière (équations 3 et 4), α13 = 0 et α23 = 0.
Il en résulte que α31 α33 = 0 ce qui implique α31 = 0 (car α33 ne peut être nul). Donc, la dernière équation
numérotée (6) n’est pas indépendante des précédentes.
Finalement, 5 relations supplémentaires sont issues des conditions de liaison donc le degré de mobilité est :

k =6−5=1

Cette mobilité correspond à la translation rectiligne selon l’axe ~z1 et le paramètre de mouvement associé
est :
−−−→
z = O1 O2 · ~z1

Une réalisation technologique de cette liaison est par exemple un guidage en queue d’aronde de chariot en
translation.

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4.2.3. Liaison pivot glissant ou cylindrique
C’est une liaison telle qu’une surface cylindrique de révolution Σ2 liée à S2 reste en
coïncidence avec une surface cylindrique de révolution Σ1 liée à S1 (figure 4.3).
   
S1  S2 

O1

O2 O1 ~z1,2 ~z1,2
  O2
S2 

 
S1 

Figure 4.3 – Schématisation d’une liaison pivot glissant ou cylindrique

Les équations de liaison correspondantes s’expriment de ( la façon suivante :

−−−→ 
 O1 O2 · ~x1 = 0 x=0
 O2 ∈ (O1 , ~z1 ) ⇔ −−−→ ⇔


O O · ~y = 0 y=0
– (O2 ,~z2 ) confondu avec (O1 ,~z1 ) ⇔  1 2 1
 ~z2 · ~x1 = 0 α13 = 0
 ~z2 = ~z1 ⇔ ⇔


~z2 · ~y1 = 0 α23 = 0
4 relations supplémentaires sont issues des conditions de liaison donc le degré de mobilité est :

k =6−4=2

Ces mobilités correspondent à la translation rectiligne selon l’axe ~z1 et la rotation autour de ce même axe.
Les paramètres de mouvement associés sont respectivement :
−−−→
z = O1 O2 · ~z1
ψ = (~x1 , ~x2 )

La liaison entre un corps de vérin et son piston est un exemple technologique d’une telle liaison.

4.2.4. Liaison rotule ou sphérique

C’est une liaison telle qu’une surface sphérique Σ2 liée à S2 reste en coïncidence avec une
surface sphérique Σ1 liée à S1 (figure 4.4).
 
 
S2 

 
S1 
O1,2 S2 

O1,2

 
O

S1 

Figure 4.4 – Schématisation d’une liaison rotule ou sphérique

Les équations de liaison correspondantess’expriment de la façon suivante :

−−−→  x=0
– O2 confondu avec O1 ⇔ O1 O2 = ~0 ⇔ y=0
z=0


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 3 relations supplémentaires sont issues des conditions de liaison donc le degré de mobilité est :
k =6−3=3
Pour ces trois mobilités, nous pouvons prendre par exemple comme paramètres de mouvement les trois
angles d’Euler de type I ψ, θ et φ définissant l’orientation du repère R2 par rapport au repère R1 .

Un exemple de réalisation technologique d’une telle liaison est la rotule de trépied pour appareil photo.

4.2.5. Liaison vis-écrou ou hélicoïdale

C’est une liaison telle qu’une surface hélicoïdale Σ2 liée à S2 reste en coïncidence avec
une surface hélicoïdale Σ1 liée à S1 (figure 4.5).
 
  S2 
S1 
 
  S1  O1
S2 
O2

O1

~z1,2 O2
~z1,2

Figure 4.5 – Schématisation d’une liaison vis-écrou ou hélicoïdale

Les équations de liaison correspondantes s’expriment de ( la façon suivante :

−−−→ 
 O1 O2 · ~x1 = 0 x=0
O ∈ (O , ~
z ) ⇔ −−−→ ⇔

 2
 1 1
O O · ~y = 0 y=0
– (O2 ,~z2 ) confondu avec (O1 ,~z1 ) ⇔  1 2 1
 ~z2 · ~x1 = 0 α13 = 0
 ~z2 = ~z1 ⇔ ⇔


~z2 · ~y1 = 0 α23 = 0
– contrainte liant le mouvement de translation au mouvement de rotation et donnée par le pas de l’hélice :
z = λψ.
5 relations supplémentaires sont issues des conditions de liaison donc le degré de mobilité est :
k =6−5=1
Généralement, nous garderons les deux paramètres de mouvement :
−−−→
z = O1 O2 · ~z1
ψ = (~x1 , ~x2 )
liés par la relation :
z = λψ
Un exemple de réalisation technologique d’une telle liaison est un système vis-écrou.

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4.2.6. Remarques
– Ce n’est pas là une liste exhaustive des liaisons (exemples : liaisons ponctuelle, linéique, plane, gouttière,
annulaire...),
– ce n’est pas non plus une liste minimum, puisque la liaison cylindrique peut s’obtenir en superposant la
liaison rotoïde et la liaison prismatique,
– il faut bien comprendre que la matérialisation des surfaces intervenant dans les définitions de ces liaisons
n’est pas requise comme le montre l’exemple de la figure 4.6 :

Exemple

Cette liaison maintient fixe un point de S3 par rapport à S0

(point O), et ménage 3 degrés de mobilité de S3 par rapport
à S0 . Elle est donc cinématiquement équivalente à une liaison S3
O S2
sphérique (rotule). Autrement dit, une rotule peut être considé-
rée comme la superposition de trois pivots d’axes concourants.
On évitera donc de confondre une classe d’équivalence (ici, la
liaison sphérique) et un représentant de cette classe (ici, une
manière technologique de réaliser cette liaison).
S1
S0

Figure 4.6 – Exemple de réalisation d’une

liaison rotule
Fin de l’exemple
– En utilisant les liaisons de base « rotoïde » et « prismatique », on peut envisager de nombreuses liaisons
compte tenu des degrés de mobilité souhaités (1 pivot → 1 rotation, 1 glissière → 1 translation).

4.3. Recherche des équations de liaison

La recherche des équations de liaison fait partie de la démarche de modélisation des systèmes mécaniques.
La méthodologie proposée repose sur les étapes suivantes pour l’obtention de ces équations :
1. Schéma cinématique
2. Paramétrage/repérage
3. Graphe des liaisons
4. Ecriture des équations de liaison

4.3.1. Etape de la schématisation

La schématisation est une étape très délicate qui fait partie de l’art de l’ingénieur. La réalité est complexe.
Il convient de faire des hypothèses, de prendre en compte l’essentiel, de faire apparaître les liaisons entre les
solides et de mettre en évidence les paramètres intéressants.
Le résultat de cette étape est un schéma cinématique fonctionnel. Ce schéma est une représentation qui ne
respecte pas nécessairement les proportions des différents éléments du système et fait généralement abstraction
de la réalisation technologique. La schématisation repose sur le travail d’identification des différents solides et
des liaisons cinématiquement fonctionnelles.
Si à cette étape, le paramétrage est déjà donné (paramètres de mouvement du système définis), il s’avère
d’une grande aide pour la schématisation du système. Enfin, sur un tel schéma, les éléments de réglage du
système ne doivent pas apparaître.

4.3.2. Etape du repérage

Le repérage doit être choisi en privilégiant systématiquement les axes et les surfaces fonctionnels des différents
solides. Il peut être intéressant de lier plusieurs repères à un solide afin de n’utiliser que des repères consécutifs.
Par ailleurs, le repérage s’effectue bien sûr compte tenu du paramétrage éventuellement proposé, si bien que
dans ce cas, un solide non paramétré ne se verra attaché aucun repère.
Le résultat de cette étape est donc la définition d’un ou plusieurs repères pour chaque solide paramétré. Le
repérage repose sur le travail d’identification de directions privilégiées attachées à chaque solide sorti du système
dont il fait partie (le repérage d’un solide se fait en toute abstraction du système dans lequel il est plongé).

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4.3.3. Etape du paramétrage
Le paramétrage est mis en évidence sur le schéma cinématique fonctionnel et sur le graphe des liaisons car
le choix des paramètres de mouvement n’est pas unique et certains solides (joints) ne sont pas nécessairement
paramétrés. Comme il a déjà été dit, cette étape n’est pas simple.
Le résultat de cette étape fournit un ensemble de paramètres de mouvement suffisants pour effectuer la
modélisation du système. Le paramétrage repose sur le travail d’identification des liaisons du système et de
leurs mobilités, mais aussi sur une certaine « expertise des mécanismes ». C’est en cela que cette étape n’est
pas simple.

4.3.4. Etape du graphe des liaisons

Le graphe des liaisons permet à travers un symbolisme simple de préciser la référence, de comprendre la
nature des liaisons et le paramétrage des solides du système étudié. Le symbolisme du graphe est composé des
éléments suivants :
– 0 : S0 est le solide de référence.
– 1 : S1 appartient au système étudié.
– 0∗ : S0∗ est un obstacle mobile : son mouvement est connu, il est hors système étudié, mais il intervient
 
néanmoins 
sur celui-ci.

– 1  
2 : liaison paramétrée entre le solide S1 et le solide S2 .

– 1   :liaison
2  complémentaire ou non paramétrée entre le solide S1 et le solide S2 .
– 1  2 : paramétrage non matérialisé par une liaison entre le solide S1 et le solide S2 .
Le résultat de cette étape est donc un graphe où apparaissent un nœud pour chaque solide paramétré, un
arc continu pour chaque liaison paramétrée, un arc en trait discontinu pour chaque paramétrage non matérialisé
par une liaison, et un arc double pour chaque liaison non paramétrée. Le graphe des liaisons est une synthèse
des étapes précédentes comportant les informations sur la structure cinématique du système étudié, ainsi que
sur les solides et les liaisons identifiés.

4.3.5. Etape de l’écriture des équations de liaison

Le graphe des liaisons peut être bouclé (arc double) par des liaisons complémentaires non prises en compte
dans le paramétrage et de type :
– géométrique : liaison non paramétrée, joint
– cinématique : condition de non glissement
Les paramètres de mouvement sont alors liés ce qui se traduit par des équations de liaison.
Le résultat de cette étape est donc l’écriture des équations de liaison entre les paramètres de mouvement
définis à l’étape du paramétrage. Cette écriture repose sur la traduction mathématique des conditions imposées
par les liaisons complémentaires (révélées par des arcs double sur le graphe des liaisons).

Remarque : des conditions géométriques peuvent être imposées par des asservissements. On obtient alors
des équations de liaison dites de 2e espèce qui ne sont pas comptabilisées pour définir le degré de mobilité du
système. En ce qui concerne les asservissements, leur étude relève de la discipline de l’automatique.

4.4. Exemples
4.4.1. Exemple 1 : croix de Malte (figure 4.7)
Exemple
Paramétrage :
– mouvement de la manivelle : ψ1
– mouvement de la croix : ψ2
Problème : déterminer l’équation de liaison ψ2 = ψ2 (ψ1 ).

Figure 4.7 – Croix de Malte

Fin de l’exemple

45
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4.4.2. Exemple 2 : système bielle-manivelle – 1er paramétrage (figure 4.8)
Exemple

Paramétrage :
– mouvement de la bielle : ψ
– mouvement du piston : x
Problème : déterminer l’équation de liaison x = x(ψ).

Figure 4.8 – Système beille-manivelle

Fin de l’exemple

4.4.3. Exemple 3 : système bielle-manivelle – 2e paramétrage

Exemple

Pour le même système présenté figure 4.8, on considère le nouveau paramétrage :

– mouvement de la manivelle : ψ
– mouvement du piston : x
– mouvement de la bielle par rapport au piston : θ
Problème : déterminer les équations de liaison avec ce nouveau paramétrage.

Fin de l’exemple

46
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Chapitre 5

Cinématique du point

5.1. Vitesse et accélération d’un point : définitions

Soit un point M mobile par rapport à un référentiel Ri :

son vecteur vitesse est : −−→ !

~ (M/i) = dOi M
V
dt
i

son vecteur accélération est :

!
~ (M/i)
dV
~ (M/i) =
A
dt
i

Remarques :
– Les notions de vitesse et d’accélération sont étroitement liées au référentiel par rapport auquel on considère
le mouvement, ce qui justifie l’utilisation de l’exposant i de ce référentiel. Par contre, ces vecteurs pourront
être projetés dans le repère de notre choix, ce choix étant guidé par le seul souci d’obtenir les expressions
les plus simples possibles.
– Dans la définition du vecteur vitesse, le point Oi ne joue aucun rôle particulier, il doit seulement appartenir
à Ri :
−−→ −−→ −−→
Oi M = Oi Ai + Ai M
−−→   −−−→   −−→   −−→ 
~ (M/i) = dOi M = dOi Ai + dAi M = dAi M
V ∀Ai
dt dt dt dt
i i i i

– Si le point considéré appartient au solide Sk , nous pourrons le noter Mk et sa vitesse et son accélération
par rapport à Ri seront notées V~ (Mk /i) et A ~ (Mk /i) .
– Si le point M est un point de contact entre deux solides, il est essentiel de savoir si l’on considère le point
−−→
géométrique ou l’un des points liés. Ceci se traduit dans l’écriture du vecteur Oi M dont l’expression ne
fait pas intervenir les mêmes paramètres selon le point considéré.

Exemple

Calcul de la vitesse du point géométrique I :

~y0 ~y1
 −→ )
~ (I/0) = dOI
V dt
0 ⇒V~ (I/0) = ẋ~x0 ~x1
−
→
OI = x~x0 1
φ
O1 ~x0
Calcul de la vitesse du point I lié à S1 :
−−→ ! I1 ~x0
d OI1 O I
~ (I1 /0)
V = 0
x
I1 ≡I dt
0 I1 ≡I
Figure 5.1 – Exemple de la roue sur le rail
47
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 −−→
On doit traduire que le point I1 appartienne à S1 . OI1 doit donc
être défini à partir des paramètres de mouvement de S1 :

−−→ −−→ −−→

OI1 = OO1 + O1 I1
= x~
x0 + R~y0 − R~y1 avec R le rayon de la roue
x + R sin φ
= R − R cos φ
 0  −
−→ 0
~ (I1 /0)
V = dOI1
dt
 0 
ẋ + Rφ̇ cos φ
=  Rφ̇ sin φ 
0 0

Donc
 
ẋ + Rφ̇ cos φ
~ (I1 /0)
V =  Rφ̇ sin φ 
I1 ≡I
0 0 φ=0
= (ẋ + rφ̇)~x0

Fin de l’exemple

5.2. Composantes intrinsèques – propriétés

5.2.1. Rappels

~n
Γi
C

R
~t
Ri dφ M∗
Oi s(t)
Mi ds
M

Soit (Γi ) la trajectoire du point M dans Ri . On peut définir :

– une orientation de (Γi ),
– une abscisse curviligne s = s(t), à partir d’une origine arbitraire Mi , liée à Ri ,
 −−−→
– une tangente orientée en M à (Γ ) par le vecteur unitaire ~t =
i dM iM
ds .
i
−
− −
→
– Soit M∗ (t+dt). On appelle le plan (MM∗ ,~t), le plan osculateur. Les normales en M et M∗ se coupent en
−−→ −−→
C, le centre de courbure : dφ=(CM,CM∗ ).  
d~
– Une normale principale en M à(Γi ) par le vecteur ~n = dφ t
,
i
−−→
– le rayon de courbure en M : R = dφ ds
= MC · ~n > 0
   
d~ d~ dφ
t
ds = dφ · ds = R = ρ~n où ρ = R1 est la courbure.
t ~
n
i i
compte tenu de la définition de ~n, (~t,~n)= π2 et la courbure est positive,
– la binormale : ~b = ~t ∧ ~n,
(~b,~t,~n) est le trièdre de Frénet,
(~b,~t) est le plan tangent,
(~b,~n) est le plan rectifiant.

48
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5.2.2. Vecteurs vitesse et accélération du point M exprimés dans le repère de
Frénet
~n
Γi
C
~ (M/i)
A
~ (M/i)
V
~n ~t
Ri A
Oi s(t) ~t
A
Mi M

Vitesse
 −−→   −
−−→  −
−−→
~ (M/i) =
V dOi M
= dMi M
= dMi M
· ds
dt dt ds dt
i i i

~ (M/i) = ṡ~t = V ~t
V

Propriété

La vitesse d’un point est portée par la tangente à sa trajectoire.

Accélération
     
A~ (M/i) = dV~ (M/i) = s̈~t + ṡ d~t = s̈~t + ṡ d~t · ds
dt dt ds dt
i i i

2
~ (M/i) = s̈~t + ṡ ~n = γt~t + γn~n = A
A ~t + A
~n
R

– accélération tangentielle : A ~ t = s̈~t = dV ~t,

dt
– accélération normale : A ~ n = V 2 ~n.
R
~ (M/i) · ~n = V2
Par ailleurs, on peut définir et remarquer que : An = A R >0

Propriété

L’accélération d’un point appartient au plan osculateur et est dirigée vers la concavité de
sa trajectoire.

Remarques :
– si V est constante, le mouvement est dit uniforme et A~ t est nulle,
– l’accélération est nulle pour un mouvement rectiligne et uniforme.

49
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Chapitre 6

Cinématique du solide

6.1. Dérivation d’un vecteur

~ = xk ~xk + yk ~yk + zk ~zk exprimé dans
Nous explicitons dans ce paragraphe la dérivée dans Ri d’un vecteur W
le repère Rk .

Développement
   
dW~ d[xk ~
xk +yk ~
yk +zk ~
zk ]
dt = dt
i i      
= ẋk ~xk + ẏk ~yk + żk ~zk + xk ddt x~k
+ yk ddt y~k
+ zk ddt
z~k
i i i
     
dx~k dy~k dz~k
Le problème est donc d’exprimer les vecteurs dt , dt , et dt .
i i i
Nous exploitons le fait de travailler avec des repères orthonormés. Tout d’abord, les vecteurs de la base de
Rk sont des vecteurs unitaires :  2
 ~xk = 1
~y 2 = 1
 k2
~zk = 1
Si nous dérivons ces formules dans le repère Ri , nous obtenons pour la première relation :
 2  
d~xk d~xk
= 2~xk · =0
dt i dt i
 
soit d~ xk
dt = ~0,
i 
soit ~xk ⊥ d~ xk
dt .
i
Comme le vecteur  ~xkn’est pas un vecteur fixe par rapport àRi (sinon la question
  ne se pose plus), la seule
d~ d~
possibilité est ~xk ⊥ dt . De la même façon, nous avons ~yk ⊥ dt
xk yk
et ~zk ⊥ d~zk
dt . On peut donc écrire les
i i i
vecteurs :   
 dtk = ~0 + a12 ~yk + a13 ~zk
 dx~
  i

dy~k
= a21 ~xk + ~0 + a23 ~zk
  dt i
 dz~k = a31 ~xk + a32 ~yk + ~0


dt
i
Ensuite, les vecteurs de la base de Rk sont orthogonaux deux à deux :

 ~xk · ~yk = 0
~yk · ~zk = 0
~zk · ~xk = 0


Dérivons la première relation dans le repère Ri :

   
d~
xk dy~k
dt · ~yk + ~xk · dt = 0
i i
m
(a12 ~yk + a13 ~zk ) · ~yk + (a21 ~xk + a23 ~zk ) · ~xk = 0
m
a12 + a21 = 0

50
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 De la même façon avec les autres relations :

a23 + a32 = 0
a31 + a13 = 0

Les aij sont donc antisymétriques. On a donc uniquement besoin de 3 coefficients, soit par exemple a12 , a23
et a13 . On peut donc écrire :   
 dx~k
= ~0 + a12 ~yk + a13 ~zk
  dt  i


dy~k
= −a12 ~xk + ~0 + a23 ~zk
  dt i
 dz~k = −a13 ~xk − a23 ~yk + ~0


dt
i

On constate que l’on a :

  
   1
dx~k



 dt = − [Ω] ·  0
 i
 0 k



  
0 0 a12 a13


  
dy~k
dt = − [Ω] · 1 avec [Ω] = −a12 0 a23 
i
0k −a13 −a23 0




0


  
 ddt
 z~k
= − [Ω] · 0


i

1 k


     
La matrice [Ω] étant antisymétrique, on peut représenter les vecteurs dx~k
dt , ddt
y~k
et ddt
z~k
par :
i i i
  
 dx~k ~ ∧ ~xk
=Ω
  dt  i


dy~k ~ ∧ ~yk
=Ω ~ = a23 ~xk + a31 ~yk + a12 ~zk
avec Ω
dt
  i
 dz~k ~ ∧ ~zk


dt =Ω
i

Finalement, nous obtenons la dérivée dans Ri d’un vecteur exprimé dans Rk :

       
dW~ dx~k dy~k dz~k
dt = ẋ k ~
x k + ẏk ~
y k + żk ~
zk + x k dt + y k dt + zk dt
i   i i i
dW ~ ~ ~ ~
= dt + xk Ω ∧ ~xk + yk Ω ∧ ~yk + zk Ω ∧ ~zk
 k
dW ~ ~ ∧W ~
= dt +Ω
k

Fin du développement
~ caractérise le mouvement de rotation du repère Rk par rapport
Nous verrons dans la suite que le vecteur Ω
au repère Ri . Ce vecteur est appelé vecteur rotation instantanée. Il n’est pas difficile d’ailleurs de constater
que dans le problème de dérivation dans un repère Ri d’un vecteur exprimé dans le repère Rk , c’est bien le
~
mouvement d’orientation entre ces deux repères qui intervient. Pour rappeler ce fait, nous noterons Ω(k/i) le
vecteur rotation instantanée du repère Rk par rapport à Ri .

Nous obtenons alors la formule fondamentale de la dérivation :

! !
dW~ dW~
= ~
+ Ω(k/i) ~
∧W
dt dt
i k

Cas particulier : formule de la base mobile.

~ k est lié au solide Sk . Nous obtenons alors la formule dite de la base
Considérons le cas où le vecteur W
mobile :
!
~k
dW ~
= Ω(k/i) ~k
∧W
dt
i

51
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6.2. Champ des vitesses d’un solide
6.2.1. Torseur des vitesses d’un solide ou torseur cinématique
A chaque point d’un solide Sk , on peut associer son vecteur vitesse défini par :
−−−→ !
~ (Mk /i) = dOi Mk
V
dt
i

On définit ainsi un champ vectoriel appelé champ des vitesses du solide Sk par rapport à Si .
Soient deux points Mk et Nk de Sk . Recherchons la relation entre les vitesses de ces deux points par rapport
à Si :  −−−→ 
~ (Nk /i) =
V dOi Nk
dt
 h−−−→ i −−−−→i 
d Oi Mk +Mk Nk
= dt
 −−−→   −−−i−→ 
dOi Mk
= dt + dMdtk Nk
i
~ (Mk /i) + Ω(k/i)
~ −i−−→
= V ∧ Mk Nk d’après la formule de la base mobile
Nous obtenons ainsi la formule fondamentale de la cinématique du solide pour les vitesses :

~ (Nk /i) = V
~ (Mk /i) + Ω(k/i)
~ −−−→
V ∧ Mk Nk

Nous constatons que la connaissance du vecteur vitesse d’un point du solide Sk par rapport à Si et du
~
vecteur rotation instantanée Ω(k/i) suffit pour connaître la vitesse de n’importe quel autre point de Sk . Ces
deux vecteurs caractérisent entièrement le champ des vitesses du solide Sk . L’ensemble de ces deux champs
vectoriels définissent le torseur des vitesses ou torseur distributeur des vitesses ou encore torseur cinématique
du solide Sk par rapport à Si :

~

 Ω(k/i)
Vk/i = ~ (Mk /i)
V

Nous étudions dans le cours sur les torseurs (cf. partie I) la généralisation de ce concept mathématique. Nous
pouvons d’ailleurs aboutir à la formule fondamentale de la cinématique du solide directement par la théorie des
torseurs en remarquant que le champ des vitesses d’un solide est un champ équiprojectif. En effet, d’après le
modèle de solide indéformable :
−−−→2
Mk Nk = cste ∀Mk et ∀Nk au cours du temps

Donc, en dérivant par rapport au temps dans le repère Ri , nous obtenons :

−−−→ !
−−−→ dMk Nk
Mk Nk · =0
dt
i

D’où
~ (Mk /i) · −
V
−−→ ~
Mk Nk = V
−−−→
(Nk /i) · Mk Nk

Le champ des vitesses d’un solide est donc bien un champ équiprojectif.
D’après le théorème de Delassus (cf. section 4.5), ce champ des vitesses est donc le champ de moments d’un
torseur, appelé torseur des vitesses du solide Sk par rapport au solide Si . On retrouve donc entre les vitesses des
points Mk et Nk la relation des moments ou l’invariant vectoriel correspond au vecteur rotation instantanée.

6.2.2. Vecteur rotation instantanée

~
Nous allons montrer que le vecteur rotation instantanée Ω(k/i) peut être interprété comme une vitesse
angulaire vu à un instant t autour d’un axe qui ne sera généralement pas fixe par rapport au référentiel du
mouvement.

52
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Développement
Tout torseur pouvant se décomposer de façon unique en un couple et un glisseur, nous allons donner une
~
signification de Ω(k/i) ~
à l’instant t en étudiant le mouvement correspondant au glisseur G((Ok ,Ω(k/i)), ~
Ω(k/i))
dans la décomposition du torseur :

~ ~0
   
 Ω(k/i)
Vk/i = ~0 ⊕ ~
λΩ(k/i)

Caractérisons le mouvement correspondant (figure 6.1)

∆k/i

Ω(k/i)
~

M0k (t + dt)

~u dθ Mk (t)

I
π

Ok

Figure 6.1 –

~
Posons Ω(k/i) = ωk/i ~u avec ~u2 = 1.
Le support du glisseur est donc défini par ∆k/i = (Ok , ~u).
Le moment de ce glisseur en Mk est défini par :

~ (Mk /i) = −
V
−−→ ~
Mk Ok ∧ Ω(k/i) ~
= Ω(k/i)
−−−→
∧ Ok Mk

Donc tous les points du solide Sk :

– se meuvent dans des plans perpendiculaires à l’axe ∆k/i ,
– la portion de trajectoire décrite par chacun d’eux entre les instants t et t+dt est un arc de cercle centré
sur cet axe.
Ainsi, pour passer de la position occupée à l’instant t à celle occupée à l’instant t+dt, le déplacement
géométrique est une rotation d’axe ∆k/i , d’angle dθ. Pour rappeler ce fait, on dira qu’à l’instant t, le mouvement
du solide est tangent à une rotation (nous reviendrons sur cette terminologie dans la section 10.2.1).

Exprimons le vecteur rotation instantanée

Pour cela, considérons les deux expressions de la vitesse :

~ (Mk /i) ~ −−−→

V  −−−→∧ Ok Mk
= Ω(k/i)
dOi Mk
= dt
i

D’une part :

~ −−−→ ~ −−→
Ω(k/i) ∧ Ok Mk = Ω(k/i) · IMk

53
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 D’autre part :  −−−→ −−−→ −−−→
dOi Mk = Oi M0k − Oi Mk
i
−−−→
= Mk M0k
−−−→0 − −−−
→
Mk M0k
= Mk Mk −−− −
→0
Mk Mk
⇓
−−−→  −
−−− →
arc(Mk M0k ) Mk M0k

dOi Mk
dt = dt −
− −−→
i Mk M0k
−
−−−→0
−−→ dθ Mk Mk
= IMk dt −−−−→0
M Mk k

⇓
 −−−→ 
dOi Mk −−→
dt = IMk · θ̇
i
D’où :
~
Ω(k/i) = θ̇

Comme
~
Ω(k/i) = ωk/i ~u
On a :

~
Ω(k/i) = θ̇~u

~
Ainsi, Ω(k/i) apparaît comme un vecteur de vitesse angulaire vu à l’instant t d’où son nom de vecteur
rotation instantanée du solide Sk par rapport au solide Si .

Fin du développement

6.2.3. Propriétés du vecteur rotation instantanée (à démontrer)

~
Ω(k/i) est antisymétrique par rapport aux indices :

~
Ω(k/i) ~
= −Ω(i/k)

Formule de Chasles :

~
Ω(k/i) ~
= Ω(k/j) ~
+ Ω(j/i)

Dérivation :
! !
~
dΩ(k/i) ~
dΩ(k/i)
=
dt dt
i k

Remarque :
Nous verrons dans la section 8.2 que pour un mouvement de rotation, le vecteur rotation instantanée Ω(k/i) ~
garde une direction fixe, celle de l’axe de rotation, et que sa mesure algébrique correspond à la vitesse angulaire
autour de cet axe. Nous nous appuierons sur cette remarque et sur la propriété de Chasles pour calculer un
vecteur rotation instantanée dans un mouvement général.

54
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6.3. Exemple du système bielle-manivelle
Exemple

Problème :
~ (A/0) et Ω(3/0)
– déterminer V ~ dans les deux paramétrages (sections 4.4.2 et 4.4.3),
– déterminer graphiquement V~ (B/0) à partir de V
~ (A/0).

Fin de l’exemple

6.4. Champ des accélérations d’un solide

A chaque point d’un solide Sk , on peut associer son vecteur accélération :
 ~ 
~ (Nk /i) = dV (Nk /i)
A dt
 h~ i −
−−−→i 
~
d V (Mk /i)+Ω(k/i)∧ Mk Nk
= dt d’après la relation fondamentale de la cinématique du solide
 ~   ~  i −−−→  −−−−→ 
dV (Mk /i) dΩ(k/i) ~ dMk Nk
= dt + dt ∧ M k Nk + Ω(k/i) ∧ dt d’après la formule de la base mobile
i i i

D’où la relation du champ des accélérations d’un solide :

!
~
dΩ(k/i) −−−→ ~  −−−→
~ (Nk /i) = A
A ~ (Mk /i) + ∧ Mk Nk + Ω(k/i) ~
∧ Ω(k/i) ∧ Mk Nk
dt
i

Remarque : le champ des accélérations n’est pas un champ de moments d’un torseur car il n’est pas équi-
projectif. Il n’existe donc pas de torseur des accélérations.

55
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Chapitre 7

Composition des mouvements

7.1. Position du problème

~zj

~xj Mobile Sj
Oj
~xk ~ (M/i)
V
~yj ~zk
~zi Ok
M
~ (M/i)
A
Oi ~yi ΓM/i Mobile Sk
~xi ~yk

Référence Si

Dans un problème de mécanique, on est amené à étudier le mouvement d’un point M (et notamment d’un
point Mk ) par rapport à un référentiel Ri . Si ce mouvement n’est pas simple, il peut être avantageux de faire
apparaître le mouvement du point M par rapport à un repère intermédiaire Rj , Rj ayant un mouvement connu
par rapport à Ri .
Cette étude nécessite de définir :
– la trajectoire de M dans Ri à partir de celle dans Rj ,
– la vitesse de M par rapport à Ri à partir de celle par rapport à Rj ,
– l’accélération de M par rapport à Ri à partir de celle par rapport à Rj .

7.2. Recherche de la trajectoire

−−→
La trajectoire ΓM/i du point M par rapport à Ri s’obtient en exprimant le vecteur Oi M dans la base du
−−→ −−−→ −−→
repère Ri . Or, Oi M = Oi Oj + Oj M. Donc, si l’on connaît la trajectoire ΓM/j du point M par rapport au repère Rj ,
−−→
c’est à dire l’expression de Oj M dans la base du repère Rj , on obtiendra ΓM/i à partir de la relation précédente
entre les vecteurs position et en effectuant un changement de base du repère Ri au repère Rj .

7.3. Composition des vitesses

7.3.1. Vitesse d’entraînement
Nous établissons maintenant la formule de composition des vitesses.

56
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Développement
~ (M/i), nous utilisons l’expression −
Pour calculer V
−→ −−−→ −−→
Oi M = Oi Oj + Oj M :
−−→ ! −−−→ ! −−→ !
dOi M dOi Oj dOj M
= +
dt dt dt
i i i

Or,
−−−→ !
dOi Oj ~ (Oj /i)
=V
dt
i

et pour calculer le deuxième terme, nous utilisons la formule fondamentale de la dérivation :

−−→ ! −−→ !
dOj M dOj M ~ −−→
= + Ω(j/i) ∧ Oj M
dt dt
i j

D’où :
~ (M/i) = V
h
~ (M/j) + V~ (Oj /i) + Ω(j/i)
~ −−→i
V ∧ Oj M

Imaginons maintenant un point Mj lié à Sj et calculons sa vitesse par rapport au repère Ri à partir de la
formule fondamentale de la cinématique du solide pour le solide Sj :

~ (Mj /i) = V
~ (Oj /i) + Ω(j/i)
~ −−−→
V ∧ Oj Mj

Finalement, par identification à la vitesse du point M par rapport au repère Ri , les termes entre crochets
représentent la vitesse du point du solide Sj coïncident avec le point M à l’instant t. Pour rappeler ce fait, nous
notons cette vitesse :

~ (Oj /i) + Ω(j/i)

~ −−→ ~ (Oj /i) + Ω(j/i)
~ −−−→
V ∧ Oj M = V ∧ Oj Mj
Mj ≡M
= ~ (Mj /i)
V
Mj ≡M
~ (M, j/i)
= V

Fin du développement
On obtient alors la formule de composition des vitesses :

~ (M/i) = V
V ~ (M/j) + V
~ (M, j/i)

~ (M, j/i) = V
~ (Oj /i) + Ω(j/i)
~ −−→
avec V ∧ Oj M

Il est habituel d’appeler :

– ~ (M/i) la vitesse absolue : c’est la vitesse du point M pour un observateur lié à Ri ,
V
– ~ (M/j) la vitesse relative : c’est la vitesse du point M pour un observateur lié à Rj ,
V
– ~ (M, j/i) la vitesse d’entraînement : c’est la vitesse, pour un observateur lié à Ri , du point lié à Rj
V
qui coïncide à l’instant t avec le point M (vitesse du point coïncident).

7.3.2. Propriétés de la vitesse d’entraînement

Antisymétrie (à démontrer) :

~ (M, j/i) est antisymétrique par rapport aux indices :

V

~ (M, j/i) = −V
V ~ (M, i/j)

Relation de Chasles (à démontrer) : si au lieu d’un seul repère intermédiaire, deux sont introduits, on a
entre les vitesses d’entraînement la relation :

~ (M, j/i) = V
V ~ (M, j/k) + V
~ (M, k/i)

57
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Remarque : pour établir la formule de composition de vitesses, on a admis implicitement que le temps était
le même dans les repères Ri et Rj . Cette hypothèse est rejetée dans la théorie de la relativité restreinte.

Remarque importante :
−−→ !
~ (M, j/i) 6= dOi M
V sauf si M est lié à Rj
dt
i

7.4. Composition des accélérations

Nous établissons maintenant la formule de composition des accélérations.

Développement
~ (M/i), nous utilisons l’expression de V
Pour calculer A ~ (M/i) définie par :
~ (M/i) = V
~ (M/j) + V
~ (Oj /i) + Ω(j/i)
~ −−→
V ∧ Oj M
Il vient : ! ! −−→ !
~ (M/j)
dV ~ (Oj /i)
dV ~
dΩ(j/i) ∧ Oj M
~ (M/i) =
A + +
dt dt dt
i i i
Or,
 ~   ~ (M/j)

dV (M/j) dV ~ ~ (M/j) d’après la formule fondamentale de la dérivation
dt = dt + Ω(j/i) ∧V
i j
~ (M/j) + Ω(j/i)
= A ~ ∧V~ (M/j)
~ (Oj /i)
 
dV ~ (Oj /i)
= A
 dt −−i→   −−→  −−→ 
~
 ~
dΩ(j/i)∧ Oj M dΩ(j/i) ~ dOj M
dt = dt ∧ Oj M + Ω(j/i) ∧ dt
i i
 −−→  −−→ i !
 ~
dΩ(j/i) ~ dO j M ~ −−→
= dt ∧ Oj M + Ω(j/i) ∧ dt + Ω(j/i) ∧ Oj M
i j
 ~  −−→  −−→
dΩ(j/i) ~ ~ (M/j) + Ω(j/i)
~
= dt ∧ Oj M + Ω(j/i) ∧ V ∧ Oj M
i
d’où :
" ! #
~
dΩ(j/i) −−→ ~  −−→
~ (M/i) = A
A ~ (M/j) + 2Ω(j/i)
~ ~ (M/j) + A
∧V ~ (Oj /i) + ∧ Oj M + Ω(j/i) ~
∧ Ω(j/i) ∧ Oj M
dt
i
Le terme entre crochets représente le vecteur accélération, dans le mouvement par rapport à Ri , du point lié
à Rj , coïncident à l’instant t avec le point M. Ce terme est noté A ~ (M, j/i). Par analogie aux termes de vitesses,
nous pouvons écrire :
 ~  −−→  −−→
A~ (Oj /i) + dΩ(j/i) ∧ Oj M + ~
Ω(j/i) ∧ ~
Ω(j/i) ∧ Oj M
dt
 i~  −−−→  −−−→
~ (Oj /i) + dΩ(j/i) ~ ~
=A dt ∧ Oj Mj + Ω(j/i) ∧ Ω(j/i) ∧ Oj Mj
i Mj ≡M
~ (Mj /i)
=A
Mj ≡M
~ (M, j/i)
=A

Fin du développement
On obtient alors la formule de composition des accélérations :

~ (M/i) = A
A ~ (M/j) + A
~ (M, j/i) + 2Ω(j/i)
~ ~ (M/j)
∧V
 ~  −−→  −−→
avec A ~ (Oj /i) + dΩ(j/i) ∧ Oj M + Ω(j/i)
~ (M, j/i) = A ~ ~
∧ Ω(j/i) ∧ Oj M
dt
i

Il est habituel d’appeler :

– ~ (M/i) l’accélération absolue,
A
– ~ (M/j) l’accélération relative,
A
– ~ (M, j/i) l’accélération d’entraînement, ou du point coïncident,
A
– ~
2Ω(j/i) ∧V~ (M/j) l’accélération complémentaire ou de Coriolis.

58
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Remarques importantes :

~ (M, j/i) 6= −A
– A ~ (M, i/j) pas de propriété d’antisymétrie,
~ (M, j/i) 6= A
– A ~ (M, j/k) + A ~ (M, k/i) pas de relation de Chasles,
 ~ 
~ (M, j/i) 6= d V (M,j/i)
– A dt (sauf si M est lié à Sj)
i

Relation sur l’accélération d’entraînement (à démontrer) :

~ (M, j/i) = A
A ~ (M, j/k) + A
~ (M, k/i) + 2Ω(k/i)
~ ~ (M, j/k)
∧V

7.5. Exemple : pendule gyroscopique

Exemple

Objectif : calculer la vitesse et l’accélé-

0
ration du point M3 en utilisant la dériva-
tion vectorielle, la cinématique du solide 1
et la composition des mouvements. ψ ~x3
O0,1,2 ~x1 ~y1 ~y0 ~x2 ~x1
~x1 ~z2
2 M3
3 ψ θ
O3 R ~z0,1 ~x0 ~y1,2 ~z1
θ
z φ ~y3 ~y2
~x3
~z2,3 φ
~z0,1 ~z2,3 ~x2
Fin de l’exemple

59
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Chapitre 8

Etude des mouvements fondamentaux

8.1. Mouvement de translation

8.1.1. Définition
Le solide Sk est animé d’un mouvement de translation par rapport au solide Si si tout
vecteur lié à Sk garde une direction fixe par rapport à Si .

En particulier, si les axes de Rk lié à Sk restent constamment parallèles à ceux de Ri lié à Si , alors Sk est en
translation par rapport à Si .

8.1.2. Propriétés
Propriété 1 :

La trajectoire d’un point Mk dans Ri se déduit de celle de Ok par un vecteur constant.

Démonstration
−−−→
La trajectoire de Mk dans Ri est définie géométriquement par l’expression de Oi Mk dans Ri :
 
x (t)
−−−→  i 
Oi Mk = yi (t)
zi (t) i
−−−→
La trajectoire de Ok dans Ri est définie géométriquement par l’expression de Oi Ok dans Ri :
 
X (t)
−−−→  i 
Oi Ok = Yi (t)
Zi (t) i

Compte tenu de la relation vectorielle :

−−−→ −−−→ −−−→
Oi Mk = Oi Ok + Ok Mk

et du fait que Ri et Rk ont leurs axes parallèles, il vient :

xi (t) = Xi (t) + xk
yi (t) = Yi (t) + yk avec xk , yk , et zk constants,
zi (t) = Zi (t) + zk

d’où la première propriété.

Fin de la démonstration

Remarques :
– Si la trajectoire est une droite, la translation est dite rectiligne,
– Si la trajectoire est une courbe quelconque, la translation est dite curviligne.

60
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Propriété 2 :

Dans un mouvement de translation, le vecteur rotation instantanée est nul.

Démonstration

Condition nécessaire

Quel que soit un vecteur ~uk lié à Sk , d’après la formule de la base mobile :
 
d~uk ~
= Ω(k/i) ∧ ~uk
dt i

par ailleurs, Sk est en translation par rapport à Ri , donc ~uk a une direction fixe dans Ri :
 
d~uk
= ~0
dt i
D’où :
~
Ω(k/i) ∧ ~uk = ~0 ∀~uk
⇓
~
Ω(k/i) = ~0

Condition suffisante

~
Si Ω(k/i) = ~0, alors, d’après la formule de la base mobile :
~
Ω(k/i) ∧ ~uk = ~0 ∀~uk

donc, tout vecteur lié à Sk a une direction fixe dans Ri , Sk est donc en translation par rapport à Sk .

Fin de la démonstration

Propriété 3 :

Dans un mouvement de translation, tous les points ont même vitesse.

Propriété 4 :

Dans un mouvement de translation, tous les points ont même accélération.

Propriété 5 :

Dans un mouvement de translation, le torseur des vitesses est un couple :

~ = ~0

 Ω(k/i)
Vk/i = ~
V (P, k/i)

Exemple

Exemple 1 : locomotive sur rails rectilignes avec bielle d’accouplement

des roues

Mouvement de la locomotive/sol : translation rectiligne.

Mouvement de la bielle/sol : translation cycloïdale (si non glissement).
Mouvement de la bielle/locomotive : translation circulaire.
Mouvement de roue arrière/avant : translation circulaire.

61
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Exemple 2 : essuie-glace d’autobus

Mécanisme en parallélogramme entre l’essuie-glace et l’autobus. Les trajec-

toires des point liés à l’essuie-glace par rapport à l’autobus sont semblables.
Mouvement de l’essuie-glace/autobus : translation circulaire.

Fin de l’exemple

8.2. Mouvement de rotation

8.2.1. Définition
Le solide Sk est animé d’un mouvement de rotation par rapport au solide Si si au
cours du mouvement, 2 points Ak et Bk liés à Sk restent fixes dans Si .

En particulier, on peut prendre Ak =Ok =Oi =O et (Ak Bk ) porté par l’axe ~zk = ~zi,k
~zi : θ = (~xi , ~xk ).
Bk
8.2.2. Propriétés ~yk
O
Propriété 1 : ~xi Ak ~yi
θ ~xk
~
D’après la signification physique du vecteur rotation instantanée : Ω(k/i) = θ̇~zi,k .

Propriété 2 : Distribution des vitesses :

– Si I∈Ak Bk alors
~ (I, k/i) = V~ (Ak /i) + Ω(k/i)
~ −−→
V ∧ Ak I
~ (I, k/i) = ~0
V
donc, Ak Bk est l’axe central ∆k/i du torseur des vitesses.
– Si Mk est un point quelconque de Sk

~ (Mk , k/i) = Ω(k/i)

~ −−→
V ∧ IMk avec I ∈ ∆k/i

Propriété 3 :

Dans un mouvement de rotation, le torseur de vitesses est équivalent à un glisseur :

~

 Ω(k/i)
Vk/i = ~ (Ak /i) = ~0
V

8.3. Mouvement hélicoïdal

8.3.1. Définition
Le solide Sk est animé d’un mouvement hélicoïdal par rapport au solide Si si :
– une droite (∆k ) de Sk reste en coïncidence avec une droite (∆i ) de Si ,
– l’angle θ qui repère la rotation autour de l’axe commun est proportionnel à la cote z
qui repère le déplacement d’un point Ok de Sk par rapport à un point Oi de Si ,
– z = λθ avec λ le pas du mouvement hélicoïdal.

62
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 −−−→
En particulier, on peut prendre (∆k ) = (∆i ) portée par ~zk = ~zi : Oi Ok = ~zi,k
z~zk et θ = (~xi , ~xk ).
∆k ∆i
8.3.2. Propriétés ~yk
Ok
Propriété 1 :
~yi
~xi θ ~xk
~
Ω(k/i) = θ̇~zi,k z

Oi
Propriété 2 : Distribution des vitesses : ~yi
– Si Ik ∈ (∆k ) = (∆i ) alors ~xi

~ (Ik /i) = V
~ (Ok /i) + Ω(k/i)
~ −−→
V ∧ Ok Ik
= λθ̇~zi,k
~
= λΩ(k/i)

donc, (∆k ) = (∆i ) est l’axe central ∆k/i du torseur des vitesses.
– Si Mk est un point quelconque de Sk

~ (Mk , k/i) = V
~ (I, k/i) + Ω(k/i)
~ −−→
V ∧ IMk avec I ∈ ∆k/i

Propriété 3 :

Dans un mouvement hélicoïdal, le torseur de vitesses est général. C’est la somme directe :
~0

– d’un couple ~
λΩ(k/i)
~
– et d’un glisseur G((∆k/i ),Ω(k/i))
~
Ω(k/i)·V~ (Ok /i)
Le pas de ce torseur est λ = ~
Ω(k/i) 2
, c’est le pas du mouvement hélicoïdal.

63
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Chapitre 9

Etude cinématique du contact entre 2

solides

9.1. Glissement, roulement, pivotement

~n
V~ (I, 2/1) Ω(2/1)
~

Σ2
I

Σ1

Soit I l’un des points de contact de 2 solides S1 et S2 en mouvement par rapport au référentiel Ri .
Chacun de ces mouvements est connu par les éléments de réduction en I des torseurs de vitesses :

~ ~
 
Ω(1/i) Ω(2/i)
et
 
V1/i = ~ (I, 1/i) V2/i = ~ (I, 2/i)
V V

Le problème est de déterminer le mouvement de S2 en considérant S1 comme référentiel ou réciproquement.

Il faut donc déterminer le torseur des vitesses dans le mouvement de S2 par rapport à S1 :

~

 Ω(2/1)
V2/1 = ~ (I, 2/1)
V

La solution est facile à construire :

~ ~ ~

Ω(2/1) = Ω(2/i) − Ω(1/i)
d’après les formules de Chasles

V2/1 = ~ ~ ~ (I, 1/i)
V (I, 2/1) = V (I, 2/i) − V

En général, un repère local est utilisé pour projeter ces vecteurs. Il est constitué :
– de 2 vecteurs du plan tangent en I à S1 et à S2 ,
– du vecteur normal ~n en I à ce plan tangent orienté par exemple de S1 vers S2 .
On peut voir si le contact est persistant ou non :
~ (I, 2/1) · ~n > 0, le contact existant en I à l’instant t va disparaître,
– Si V
~ (I, 2/1) · ~n < 0, les 2 solides ont tendance à s’interpénétrer, ce qui correspond à une impossibilité
– si V
compte tenu du modèle de solide rigide,
~ (I, 2/1) · ~n = 0, le contact se maintient.
– si V
Dans ce dernier cas, V ~ (I, 2/1) est appelée vitesse de glissement et nous avons la propriété fondamentale :

La vitesse de glissement appartient au plan tangent.

~
On peut également décomposer Ω(2/1) au point I de la manière suivante :

64
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 ~
Ω(2/1) = P~ (I, 2/1) + R(I,
~ 2/1)

avec
– P~ (I, 2/1) (suivant ~n) : vecteur pivotement instantané en I de S2 par rapport à S1 ,
~ 2/1) = Ω(2/1)−
– R(I, ~ P~ (I, 2/1) (dans le plan tangent) : vecteur roulement instantané
en I de S2 par rapport à S1 .

P~ (I, 2/1)

Ω(2/1)
~
Σ2
I
~ 2/1)
R(I,
Σ1

9.2. Remarques
Remarque 1 :

~n

Σ2 Γ2
I ~ (I/2)
~ (I/1)
V −V
~ (I, 2/1)
Γ1 V
Σ1

~ (I, 2/1) à partir de la vitesse des points liés :

Nous avons introduit la vitesse de glissement V

~ (I, 2/1) = V
V ~ (I, 2/i) − V
~ (I, 1/i)

La vitesse des points liés se calcule par la cinématique du solide. Nous pouvons aussi définir la vitesse de
glissement à partir de la notion de vitesse du point géométrique :
~ (I, 2/1) = V
V ~ (I/1) − V
~ (I/2)

et montrer que cette vitesse appartient au plan tangent.

~ (I/1)
Au cours du mouvement, le point géométrique I décrit la courbe (Γ1 ) sur S1 , et la courbe (Γ2 ) sur S2 . V
est colinéaire à la tangente en I à (Γ ) et V
1 ~ (I/2) est colinéaire à la tangente en I à (Γ ). Les deux tangentes
2

définissent le plan tangent en I or d’après la dernière relation vectorielle sur la vitesse de glissement, les trois
vecteurs V~ (I, 2/1), V
~ (I/1) et V
~ (I/2) sont coplanaires, donc appartient au plan tangent.

Remarque 2 : En général, au contact de 2 solides, il y a glissement, roulement et pivotement.

– Si V~ (I, 2/1) = ~0, on dit qu’il y a non glissement.
– Si P~ (I, 2/1) = ~0, on dit qu’il y a non pivotement.
~ 2/1) = ~0, on dit qu’il y a non roulement.
– Si R(I,

Remarque 3 : Si S1 et S2 sont en contact suivant une courbe (Γ) et que ∀I∈(Γ), V ~ (I, 2/1) = ~0, I∈ ∆2/1
donc, (Γ) est une portion de l’axe central ∆2/1 , c’est donc un segment de droite.

65
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9.3. Exemple
Exemple

~z0,1
2
ψ1
R ψ2
O0,1,2 ~x0,2
0
1 J I K
r

Figure 9.1 – Photo et schéma d’un broyeur à meule

Fin de l’exemple

66
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Chapitre 10

Mouvement instantané d’un solide

10.1. Axe de viration

10.1.1. Définition
A l’intant t, le mouvement de Sk par rapport à Si est donné par le torseur des vitesses :
~

 Ω(k/i)
Vk/i = ~ (Ok , k/i)
V

L’axe central ∆k/i de Vk/i est appelé axe de viration de Sk par rapport à Si à l’instant


t.

10.1.2. Propriétés
L’axe de viration hérite des propriétés de l’axe central d’un torseur :
~
– ∆k/i //Ω(k/i),
−−→ ~ ~ (Ok ,k/i)
– ∆k/i passe par I∗ défini par Ok I∗ = Ω(k/i)∧ ~
V
2 ,
(Ω(k/i) )
−−→ −−→∗ ~
– I∈ ∆k/i avec Ok I = Ok I + k Ω(k/i),
~ ~ (Ok ,k/i)
~ (I, k/i) = λΩ(k/i)
– V ~ avec λ = Ω(k/i)·~
V
2 ,
(Ω(k/i) )
– si un point a une vitesse nulle, il appartient à ∆k/i

10.2. Mouvement instantané d’un solide

10.2.1. Mouvement hélicoïdal tangent
∀I ∈ ∆k/i et ∀M ∈ Sk :

~ (M, k/i) = V
~ (I, k/i) + Ω(k/i)
~ −→ ~ ~ −→
V ∧ IM = λΩ(k/i) + Ω(k/i) ∧ IM

La vitesse du point M est celle qui serait obtenue dans un mouvement hélicoïdal de Sk
~
par rapport à Si autour de l’axe de viration ∆k/i , de vecteur rotation Ω(k/i) et de pas
λ. Le mouvement instantané est dit tangent à un mouvement hélicoïdal qui donne
la même distribution de vitesses à l’instant t + dt. Un instant plus tard, l’axe de viration
aura changé et on aura un autre mouvement hélicoïdal tangent.

Remarques :
– le mouvement réel pendant dt n’est pas hélicoïdal. Pour les vitesses, tout se passe comme si on avait le mou-
vement hélicoïdal tangent, mais ce n’est pas vrai pour les accélérations (cf. remarque sur les accélérations
ci-après),
– le champ des accélérations est défini par :
!
~
dΩ(k/i) −−−→ ~  −−−→
~ ~
A (M, k/i) = A (Ok , k/i) + ∧ Ok M + Ω(k/i) ~
∧ Ω(k/i) ∧ Ok M
dt
i

67
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  ~ 
~ (Ok , k/i) et dΩ(k/i)
Dans le cas général, les vecteurs A ~ (Ok , k/i) et Ω(k/i).
ne sont pas colinéaires à V ~
dt
i
A l’instant t+dt, Ok n’appartient plus à l’axe de viration défini à t. Le champ est donc différent
 ~ de celui
obtenu dans le mouvement hélicoïdal où on a colinéarité des vecteurs Ω(k/i), V (Ok , k/i), dΩ(k/i)
~ ~
dt et
i
~ (Ok , k/i).
A

10.2.2. Mouvements tangents particuliers

La discussion se fait à partir des torseurs spéciaux.

Torseur nul :
~ = ~0

 Ω(k/i)
Vk/i = ~ (Ok , k/i) = ~0
V
Sk a un mouvement tangent au repos.

Torseur équivalent à un couple :

(
 ~
Ω(k/i) = ~0
Vk/i = ~ (Ok , k/i) = C~st
V

Sk a un mouvement tangent à une translation.

Torseur équivalent à un glisseur :

~ 6= ~0

Ω(k/i) ~ ~ (Ok , k/i)
avec Ω(k/i)⊥

Vk/i = ~ V
V (Ok , k/i) 6= ~0

Sk a un mouvement tangent à une rotation.

10.3. Surfaces axoïdes

10.3.1. Définition
On a vu que le mouvement le plus général de Sk par rapport à Si était tangent à un
mouvement hélicoïdal d’axe ∆k/i variable avec le temps. Cet axe engendre donc dans Rk
et Ri deux surfaces réglées Σk et Σi appelées surfaces axoïdes du mouvement. Dans le
mouvement de Sk par rapport à Si , Σk s’appelle la roulante, Σi la base.

Exemple
Roue sur rail :

Σroue

Roue Rail

∆roue/rail

Σrail

On suppose qu’il y a non glissement au point de contact I :

~ (I, roue/rail) = ~0
V

∆roue/rail passe par I et est perpendiculaire au plan de la roue. Au cours du mouvement, ∆roue/rail engendre
un cylindre de révolution Σroue dans Rroue , et un plan Σrail dans Rrail .
Fin de l’exemple

68
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10.3.2. Théorème de Poncelet
Théorème
Au cours du mouvement, les deux surfaces axoïdes sont en contact tangentiel suivant l’axe
de viration, autour duquel elles roulent sans pivoter avec ou sans glissement.

Démonstration
Soit I un point de contact de Σi et Σk . I appartient à l’axe de viration ∆k/i .
Quand le mouvement a lieu, I décrit Γi sur Σi et Γk sur Σk . Le plan tangent Πi à Σi en I est déterminé par
∆k/i et ~ti la tangente en I à Γi . Le plan tangent Πk à Σk en I est déterminé par ∆k/i et ~tk la tangente en I à Γk .
Or,
~ (I, k/i) = V
V ~ (I/i) − V
~ (I/k)
~ (I, k/i) est portée par ∆k/i , V
V ~ (I/i) par ~ti , V
~ (I/k) par ~tk .
Les trois vecteurs sont coplanaires et donc Πi = Πk = Π est le plan tangent en I.
~
Ω(k/I) est colinéaire à ∆k/i ∈ Π et P~ (I, k/i) = ~0. Il y a donc roulement sans pivotement autour de ∆k/i .

Fin de la démonstration

Remarques :
~ (I, k/i) 6= ~0, il y a glissement suivant l’axe de viration du mouvement hélicoïdal tangent : V
– si V ~ (I, k/i) =
~
λΩ(k/i),
~ (I, k/i) = ~0, il y a roulement sans glissement autour de l’axe de viration et le mouvement est tangent
– si V
à une rotation, de plus,
– si ∆k/i est fixe dans Ri , les surfaces axoïdes se réduisent à l’axe de la rotation,
– si ∆k/i passe par un point fixe Pi de Ri , les surfaces axoïdes sont des cônes de même sommet. On a une
rotation autour d’un point fixe,
– si ∆k/i reste parallèle à une direction Di fixe de Ri , les axoïdes sont des cylindres d’axes parallèles à Di .

Exemple

Réducteur à galet/plateau :

Cône de
~z0,1 révolution Σ2
ψ1
ψ2
~x0,2
Cône de O0,1,2
révolution Σ1 2 0
1 I

∆2/1

Mouvement S2 /S1 avec hypothèse de non glissement en I :

~ (I, 2/1) = ~0 et V
∆2/1 = (OI) car V ~ (O, 2/1) = ~0

Σ1 et Σ2 sont des cônes de révolution de sommet O. Les troncs de cônes dentelés représentent les engrenages
donnant le même rapport de réduction.

Fin de l’exemple

69
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 Quatrième partie

Dynamique

70
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Chapitre 1

Introduction

La dynamique a est l’étude des relations qui existent entre les mou-
vements décrits par la cinématique et les causes plus où moins appa-
rentes qui les produisent : les actions mécaniques. Nous restons donc
avec les postulats et les définitions énoncés dans le module de cinématique.
a. ... du grec δυναµισ signifiant force...

Nous voilà proche du but et affichons clairement la

finalité pratique de ce module pour un ingénieur : il
devra être capable à la fin de modéliser mathémati-
quement les systèmes mécaniques multicorps dans le
cadre des hypothèses énoncées. Ne nous méprenons pas
sur les objectifs, ce module accompagné de celui de ci-
nématique propose une méthode de modélisation. Les
phases d’analyse et de synthèse resteront du ressort de
l’ingénieur ce qui est heureux car sinon il n’aurait plus
Auteur : NASA de raison d’être !

Pour mener notre acquisition à bien, nous devrons passer par des composantes essentielles de
ce cours : les notions de statique, de géométrie des masses, de cinétique, et enfin de dynamique
proprement dite.

Dans un cours de dynamique se pose toujours la question de la place de la statique. Doit-elle

intervenir au début ou à la fin ? Doit-elle intervenir à l’extérieur de la dynamique (par exemple
en parallèle à la cinématique) ? Il faut tout d’abord garder à l’esprit que la statique reste un
cas particulier de la dynamique : nous abordons un problème sous l’angle de la statique lors-
qu’un système mécanique est dans un état d’équilibre. Nous avons décidé de placer la statique
entre le cours sur les torseurs et la cinématique. De la sorte, elle permet de montrer un champ
d’application de la théorie des torseurs. Par ailleurs, la statique reste applicable dans un grand
nombre de problèmes concrets (dimensionnement, recherche de condition d’équilibre,...).

La géométrie des masses regroupe les grandeurs caractéristiques d’un solide qui vont carac-
tériser certaines actions mécaniques agissant dessus ainsi que sa dynamique. Nous ne pouvons
donc pas nous en affranchir. Ces grandeurs sont la masse, le vecteur position du centre d’inertie
et les paramètres d’inertie regroupés sous la forme d’un tenseur.

La cinétique caractérise le phénomène énergétique lié à un solide en mouvement (énergie

cinétique) en combinant la contribution de la géométrie des masses à celle de la cinématique
(en peignant grossièrement le tableau, plus un solide a de la masse et va vite, plus son éner-

71
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gie stockée sous forme cinétique est importante). Les grandeurs de la cinétique accompagnant
l’énergie cinétique sont la résultante (ou somme) et le moment cinétiques que nous regrouperons
dans un torseur : le torseur cinétique.

Enfin, nous pourrons achever le module par le chapitre sur la dynamique proprement dite.
Nous verrons alors les théorèmes généraux à caractère vectoriel qui nous permettront de mettre
en place les équations qui régissent le mouvement du système et de déterminer toutes les ac-
tions mécaniques dans le système. Deux grandeurs interviennent à cette étape : la résultante
(ou somme) et le moment dynamiques regroupés dans le torseur dynamique qui n’est autre que
la dérivée par rapport au temps du torseur cinétique. Nous aborderons en fin de chapitre les
aspects puissance et le théorème de l’énergie cinétique.

72
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Chapitre 2

Géométrie des masses

Il va être question dans ce chapitre de grandeurs scalaire, vectorielle et tensorielle où la masse joue un rôle
essentiel. L’intérêt mécanique de ces grandeurs apparaîtra en dynamique.

2.1. Axiome
Il est possible de faire correspondre à tout système matériel un nombre positif, appelé
masse, invariant au cours du temps (en mécanique classique) et possédant la propriété
d’additivité, à savoir : la masse d’un système matériel est la somme des masses de ses
parties.

2.2. Champ de masse spécifique d’un système matériel

Σ, M

G
P
dm dv
~z

O ~y
~x

A tout point P du système matériel Σ, on associe un nombre positif ρ(P) appelé masse spécifique et défini
de la façon suivante : étant donné un élément de volume dv entourant le point P de masse dm,

dm
ρ(P) = lim dv → 0 dans toutes ses dimensions
dv→0 dv

Si ρ est constant, le système est dit homogène. On montrera en dynamique que le comportement d’un
solide fait intervenir 3 grandeurs de géométrie des masses :
– une grandeur scalaire qui est la masse totale (1 nombre),
– une grandeur vectorielle précisant la position de G, le centre des masses (3 nombres),
– une grandeur tensorielle d’ordre 2 symétrique dans R3 , l’opérateur d’inertie en O, auquel correspond une
matrice symétrique (6 nombres).

Remarque :
– 10 nombres caractérisent donc le comportement dynamique d’un solide,
– les trois grandeurs présentées précédemment sont respectivement des tenseurs d’ordre 0, 1 et 2 dans R3 .
Nous étudions maintenant ces trois grandeurs.

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2.3. Masse d’un système
On peut définir la masse d’un système matériel par :

ZZZ
M= dm(P) ∈ R scalaire ou encore tenseur d’ordre 0
Σ

Cette intégrale est prise au sens de Stieltjes ou dm(P) est la mesure de la masse au voisinage de P.
Si le système est continu, il s’agit d’une intégrale de volume, de surface, ou curviligne suivant que Σ est
un volume, une surface, ou une courbe. Si le système est composé d’un nombre fini d’éléments, il s’agit d’une
sommation discrète.

Exemple

Paraboloïde de révolution, homogène, de masse volumique ρ

Le paraboloïde a pour équation : ~z

b=a2
2 2 2
x +y +z =a =b

La masse est :
H
ZZZ
M=ρ dv3 r
Σ
dr
Le volume élémentaire est celui d’un cylindre mince
z dv1
de rayon r, de hauteur z et d’épaisseur dr.

dv1 = 2πrdrz et z = a2 − r2
O ~y
Za 4
πa a
r a2 − r 2


V = 2π dr =
2
0 a
~x
πa4 πb2
M=ρ =ρ
2 2

Fin de l’exemple

2.4. Centre d’inertie ou encore centre des masses d’un système ma-
tériel
2.4.1. Définition
On appelle centre d’inertie ou centre des masses d’un système matériel, le point G
défini par la relation :
−→
ZZZ
GPdm = ~0 P∈Σ
Σ

O étant un point arbitraire, il vient immédiatement :

−−→ −→
ZZZ
1
OG = OPdm
M Σ

74
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 Si la position du point P dans le repère R s’exprime :
−→
OP = x~x + y~y + z~z

alors la position du point G dans ce repère s’exprime :

−−→
OG = XG ~x + YG ~y + ZG ~z

avec :
1
RRR
XG = M
1
RRRΣ xdm
YG = M
1
RRRΣ ydm
ZG = M Σ
zdm

Remarques :
– si le système présente un élément de symétrie massique (point, axe, plan), G appartient à cet élément,
– G est le barycentre des points P(dm),
– si le système est composé de sous ensembles Si de centres d’inertie Gi et de masse mi , alors :
!
−−→ 1 X −−→
OG = P mi OGi
i mi i

2.4.2. Exemples
Exemple

~z
Paraboloïde de révolution, homogène b=a2

Le solide a (O,~z) comme axe de symétrie donc G

est sur cet axe (XG = YG = 0) et :
H
r
ZZZ
1
ZG = zdm
M Σ dr
On peut prendre pour élément dv le même cylindre zcyl. dv1
que pour le calcul de la masse. Le centre d’inertie de
z
cet élément est à la hauteur cyl.
2 .

1
R zcyl.
ZG = M ρ Σ 2 dv1 O ~y
1
Ra zcyl. a
= M ρ 2 2πrdrzcyl.
0
1
Ra 4 a
a r + r5 − 2a2 r3 dr


= M ρπ ~x
0
1 a6
= M2 ρπ 6
a
= 3
b
= 3
~z
Remarque : on peut prendre pour élément un b=a2
disque de rayon r, d’épaisseur dz, à la cote z :
RRR R
Σ
zdm = ρ Σ zdv2
Rb
= ρ zπr2 dz H
0
dv2 r
Ra
a2 − r 2
π2r3 dr dz


= ρ (dz > 0)
0
6
= ρπ a6 z

O ~y
a

75
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a
~x
 ~x
Un secteur circulaire (R,2α) homogène symétrique par rap-
port à l’axe (O,~z) : XG = YG = 0

ZG = S1 Σ zds ds
R

ds = rdrdθ et z = r cos θ R
r P
RR Rα
S=2 rdrdθ = R2 α θ
0 0 O ~z
RR Rα 2
ZG = S2 r cos θdθdr = 2R3
3S sin α = 2R
3α sin α α G
0 0

Solide homogène de masse volumique ρ composé d’un cy-

lindre de révolution (h,a) et d’une demi-boule (a)

Le solide a (O2 ,~z) comme axe de symétrie donc G est sur cet axe (XG = YG = 0). z
~
−−−→ a
Cylindre : O2 G2 = h2 ~z.
−−−→
Demi-boule : O1 G1 = ZG1 ~z avec : dv1 r
S1 G1 dz
ZG1 = M11 RRR S1 zdm
RRR
z
O1
= V11 S1 zdv1
3 S2
avec dv1 = π a2 − z 2 dz et V1 = 2π a3


G2 h

3
Ra
zπ a2 − z 2 dz


ZG1 = 2πa3
0 O2
3
= 8a

puis,
−−→ −−→ −−→
(M1 + M2 ) OG = M1 OG1 + M2 OG2
avec
2ρπa3
M1 = et M2 = ρπa2 h
3

Fin de l’exemple

2.4.3. Théorèmes de Guldin

~y
Théorème 1 : Γ `

La surface de révolution S engendrée par un arc de courbe plane Γ de S G d`

longueur `, tournant autour d’un axe ∆ de son plan sans le traverser est yG
y
donnée par :
∆
ZZ Z
S= ds = 2πyd`
Γ

S = 2πyG `
L’aire de la surface engendrée est égale à la longueur de
la circonférence décrite par le centre d’inertie de Γ par
sa longueur.

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 ~y
Théorème 2 :

Le volume de révolution engendré par une surface plane d’aire S

S G
tournant autour d’un axe ∆ de son plan sans le traverser est donné ds
par : ZZZ ZZ y
V= dv = 2πyds yG
S
∆
V = 2πyG S
Le volume engendré est égal à la longueur de la circon-
férence décrite par le centre d’inertie de S par l’aire de
sa surface.

Exemple

~y
Demi-cercle de rayon a :
Γ
` = πa S = 4πa2 G

D’après le 1 théorème de Guldin :

er a yG ?

S 2a ∆
yG = =
2π` π S

~y
Demi-disque de rayon a :
πa2 4πa3 G S
S= V=
2 3 a yG ?
D’après le 2e théorème de Guldin : ∆
V
V 4a
yG = =
2πS 3π

Surface d’un tore (R,a)

D’après le 1er théorème de Guldin :

a
S = 2πa · 2πR = 4π 2 aR
O
R
Volume d’un tore (R,a)

D’après le 2e théorème de Guldin :

V = πa2 · 2πR = 2π 2 a2 R

Fin de l’exemple

2.5. Opérateur d’inertie d’un solide

2.5.1. Rappels sur le produit vectoriel vu comme une operation linéaire
~ = (V1 , V2 , V3 ) .
Soient ~u = (u1 , u2 , u3 )R et V R
       
V1 u1 0 −V3 V2 u1
~ ∧ ~u = V2  ∧ u2  =  V3
V 0 −V1  · u2  = [V ] · ~u
V3 R u3 R −V2 V1 0 u3 R
~ , elle est antisymétrique.
La matrice [V] est construite à partir des composantes du vecteur V

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2.5.2. Définitions
Nous verrons dans le chapitre cinétique le rôle essentiel que joue l’intégrale vectorielle pour un solide S où
P est un point décrivant S, dm est un élément de masse entourant le point P :
−→  −→
ZZZ
~IO,S,~u = OP ∧ ~u ∧ OP dm
S

O est un point quelconque donné et ~u un vecteur qui ne dépend pas de P.

Compte tenu des rappels effectués sur le produit vectoriel, on peut écrire :
RRR −→ −→ 
~IO,S,~u = − OP ∧ OP ∧ ~
u dm
RRRS
= − RRRS [OP] · [OP] · ~udm
= − RRRS [OP]2 · ~udm
= − S [OP]2 dm · ~u


= IO,S · ~u
ce qui définit :
ZZZ
IO,S = − [OP]2 dm
S

opérateur linéaire et symétrique appelé opérateur d’inertie du solide en O.

Remarques :
– c’est un tenseur du second ordre dans R3 , dont la matrice 3×3 est symétrique et réelle,
– cet opérateur est défini en un point, on définit ainsi un champ de tenseurs d’inertie du solide.

2.5.3. Calcul de l’opérateur d’inertie en O du solide S :

P S, M
dm dv
~z
G

O ~y
~x

−→
 y, z)R
OP = (x, 
0 −z y
[OP] =  z 0 −x
−y 2 x 0 R
y + z2

−xy −xz
−[OP]2 =  −xy x2 + z 2 −yz 
−xz −yz x2 + y 2 R
On a alors :
 
A −F −E
IO,S = −F B −D
−E −D C R
avec
A = RRR S (y 2 + z 2 )dm D = RRR S (yz)dm
RRR RRR

B = RRRS (x2 + z 2 )dm E = RRRS (xz)dm

C = S (x2 + y 2 )dm F = S (xy)dm
– A, B et C les moments d’inertie du solide S respectivement par rapport aux axes
(O,~x), (O,~y ) et (O,~z),
– D, E et F les produits d’inertie du solide S respectivement par rapport aux couples
d’axes ((O,~y ),(O,~z)), ((O,~x),(O,~z)) et ((O,~x),(O,~y )).

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Remarque :
– il y a plusieurs terminologies pour IO,S : opérateur d’inertie ou tenseur d’inertie ou « matrice
d’inertie »,
– les notations A, B, C, D, E et F pour les éléments de l’opérateur d’inertie sont les notations dans la
convention de Binet,
– A, B et C sont positifs (>0),
– D, E et F sont algébriques (>0 ou <0),
– l’unité des éléments d’inertie (moments et produits) est kgm2 ,
– (y 2 + z 2 ), (x2 + z 2 ) et (x2 + y 2 ) représentent les carrés des distances du point P respectivement aux axes
(O,~x), (O,~y ) et (O,~z).

Exemple

~z
b=a2

Paraboloïde de révolution, homogène, de masse

volumique ρ
H
RRR 2 2
r
C = S
(x + y )dm
Ra 2 dr
= r · ρ2πrzdr
0
z dv1

4
or z = a2 − r2 et M= ρ πa2 , donc,
O ~y
a
Ra
2πρ r3 a2 − r2 dr


C =
0 a
6
= ρ πa6 ~x
Ma2
= 3

Fin de l’exemple

2.5.4. Autres définitions et propriétés

Définitions

On appelle moment d’inertie du solide S par rapport à un plan Π, à une droite ∆ ou à un point O, le scalaire
positif noté :
ZZZ
d2 dm
S

où d représente la distance d’un point matériel P parcourant tout le solide S, au plan Π, à la droite ∆ ou
au point O.
Soit P(x, y, z)R

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 Moment d’inertie polaire
ZZZ
IO = (x2 + y 2 + z 2 )dm
S

Moment d’inertie par rapport au plan (O,~y ,~

z)
ZZZ
A0 = x2 dm
S

Moment d’inertie par rapport au plan (O,~x,~

z)
ZZZ
B0 = y 2 dm
S

Moment d’inertie par rapport au plan (O,~x,~

y)
ZZZ
C0 = z 2 dm
S

Propriétés

Propriété 1 :

Le moment d’inertie par rapport à une droite D est la somme des moments d’inertie par rapport à 2 plans
orthogonaux qui se coupent suivant la droite D. En particulier :

A = B0 + C0
B = A0 + C0
C = A0 + B0

Propriété 2 :

Le moment d’inertie par rapport à un point O est la somme des moments d’inertie par rapport à 3 plans
orthogonaux qui se coupent en O, ou la demi somme des moments d’inertie par rapport à 3 axes orthogonaux
qui se coupent en O. En particulier :

A+B+C
IO = A0 + B0 + C0 = 2

Exemple

~z
Sphère mince, homogène de rayon R et de masse M Moment d’inertie polaire : R

IO = RRRS (x2 + y 2 + z 2 )dm O

RRR

= R2 dm
SRRR
~y
= R 2
dm ~x
S
= MR2

or IO = A+B+C
2 = 2 ,
3A
d’où :

2IO 2
A= = MR2
3 3

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 ~z
Cylindre de révolution creux, mince, homogène de rayon R
R, de hauteur h et de masse M

C0 =
RR 2
S
z dm
h/2
z
R 2
= z σ2πRdz
~y
−h/2
h
G
h 3
ih/2
z
= 2πσR 3
2
−h/2 ~x
Mh
= RR
12 avec M = 2πRσh
C = S
R2 dm
= MR2

M(h2 +6R2 )
or A=B, donc A+B=2A=A0 +B0 +2C0 =C+2C0 , et A=C0 +C/2= 12

Fin de l’exemple

2.5.5. Axes principaux et axes centraux d’inertie

La matrice de l’opérateur est symétrique et réelle. Elle est diagonalisable dans la base propre de l’opérateur :
   ∗ 
A −F −E A 0 0
IO,S = −F B −D =  0 B∗ 0
−E −D C R 0 0 C∗ R∗

– Dans le repère R∗ , les axes sont dits principaux d’inertie.

– Les valeurs propres réelles et positives sont les moments d’inertie principaux A∗ , B∗ , et C∗ .
– Si de plus, le point O est confondu avec G le centre d’inertie du solide, l’opérateur d’inertie est appelé
opérateur central d’inertie, A∗ , B∗ , et C∗ , les moments centraux d’inertie.

Rappels    
T
– Changement de base : IO,S = [P12 ] · IO,S · [P12 ] avec [P12 ] la matrice de passage de R1 à R2 .
R1 R1
– Invariants d’un tenseur :
 
– trace tr IO,S = A + B + C = A∗ + B∗ + C∗

– déterminant ∆ = A∗ × B∗ × C∗

2.5.6. Moment d’inertie d’un solide S par rapport à une droite passant par O où
l’on connaît le tenseur

S
P ∆
dm
~z

~u
O
~x ~y

Problème : le tenseur d’inertie en O étant connu, on se propose de déterminer le moment d’inertie par
rapport à la droite (O,~u). Soient :
   
A −F −E u1
IO,S = −F B −D ~u = u2 
−E −D C R u3 R

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 Par définition (cf. section 2.5.4) : I∆ = d2∆ dm.
RRR
S
−→
Or, d∆ = OP ∧ ~u .

Donc,
RRR  −→  −→
I∆ = S
~
u ∧ OP · ~u ∧ OP dm
RRR −→  −→
= ~u · S OP ∧ ~u ∧ OP dm
d’où

I∆ = ~u · IO,S · ~u    

A −F −E u1
= u1 u2 u3 R −F B −D u2 
−E −D C R u3 R

Le moment d’inertie de S par rapport à la droite (O,~u) est le produit doublement contracté du tenseur
d’inertie IO,S par le vecteur unitaire ~u.

Remarques :
– I∆ est une forme quadratique associée au tenseur en O et au vecteur ~u : I∆ = Au21 + Bu22 + Cu23 − 2Fu1 u2 −
2Eu1 u3 − 2Du2 u3 ,
– dans la base propre du tenseur en O : I∆ = A∗ u∗1 2 + B∗ u∗2 2 + C∗ u∗3 2 ,
– on appelle rayon de giration par rapport à ∆, le scalaire R défini par : I∆ = mR2 ,

c’est le rayon d’un cylindre creux de masse m donnant le même moment d’inertie par rapport à ∆.

Exemple : rayon de giration d’un cylindre

√
plein de masse m et de rayon R par rapport à son axe de
2
révolution : C = mR
2 = mR2
⇒ R = R 2
2

2.5.7. Produit d’inertie par rapport à deux axes orthogonaux ∆ et ∆0 en O

∆0 S
P ∆
dm
~z

~v ~u

~x O ~y

Problème : le tenseur d’inertie en O étant connu, on se propose de déterminer le produit d’inertie par rapport
aux droites perpendiculaires (O,~u) et (O,~v ).
Soient ∆ ≡(O,~u) et ∆0 ≡(O,~v ) avec ~u⊥~v ⇔ ~u · ~v = 0
     
A −F −E u1 v1
IO,S = −F B −D ~u = u2  ~v = v2 
−E −D C R u3 R v3 R

Ce produit d’inertie que l’on note Π∆∆0 est d’après le calcul (cf. section 2.5.3) : Π∆∆0 = S xu xv dm avec
RRR
−→ −→
xu = OP · ~u et xv = OP · ~v .          
Rappel sur les calculs vectoriels : ~a ∧ ~b · ~c ∧ d~ = (~a · ~c) · ~b · d~ − ~a · d~ · ~b · ~c
Appliqué au produit d’inertie précédent, nous obtenons :
RRR −→  −→ 
Π∆∆0 = S
OP · ~u · OP · ~v dm
RRR  −→  −→
= − S ~u ∧ OP · ~v ∧ OP dm
RRR −→  −→
= −~v · S OP ∧ ~u ∧ OP dm

d’où

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 Π∆∆0 = −~u · IO,S · ~v    

A −F −E v1
= − u1 u2 u3 R −F B −D v2 
−E −D C R v3 R

Le produit d’inertie du solide S par rapport aux droites perpendiculaires (O,~u) et (O,~v ) est l’opposé du
produit doublement contracté du tenseur d’inertie IO,S par les vecteurs unitaires ~u et ~v .

Remarque : Π∆∆0 est une forme bilinéaire associée au tenseur en O et aux vecteurs ~u et ~v : Π∆∆0 =
−Au1 v1 − Bu2 v2 − Cu3 v3 + F(u1 v2 + u2 v1 ) + E(u1 v3 + u3 v1 ) + D(u2 v3 + u3 v2 )

2.5.8. Changement de base pour un tenseur d’inertie

S
P
~z1 dm

~z2 ~y2

~x1 O ~y1
~x2

Connaissant le tenseur d’inertie en O dans la base de R1 , si on veut son expression dans la base de R2 , on
utilisera les résultats précédents :
   
A1 −F1 −E1 A2 −F2 −E2
IO,S = −F1 B1 −D1  = −F2 B2 −D2 
−E1 −D1 C1 R −E2 −D2 C2 R
1 2

avec
A2 = ~x2 · IO,S · ~x2 D2 = −~y2 · IO,S · ~z2
B2 = ~y2 · IO,S · ~y2 E2 = −~x2 · IO,S · ~z2
C2 = ~z2 · IO,S · ~z2 F2 = −~x2 · IO,S · ~y2
avec les vecteurs de base de R2 exprimés dans R1 .

Cette méthode est avantageuse par rapport à la formule de changement de base de l’opérateur linéaire
que représente le tenseur d’inertie car elle décompose le calcul élément par élément et le rend plus succinct
évitant tout produit matriciel, car le produit doublement contracté (forme quadratique, forme bilinéaire) s’écrit
immédiatement.

2.5.9. Théorème de Huygens

S, M
~z
~z
G
~x ~y

~x O ~y

Problème : le tenseur d’inertie au centre d’inertie G étant connu dans le repère R, on se propose de le
déterminer au point O dans le même repère. Soient :
 ∗
−F∗ −E∗
  
A a
−−
→
IG,S = −F∗ B∗ −D∗  OG = b
−E∗ −D∗ C∗ R c R

83
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 D’après la définition de l’intégrale vectorielle (cf. section 2.5.2) :
RRR −→  −→
~IO,S,~u = OP ∧ ~u ∧ OP dm
S h
RRR −−→ −→  −−→ −→i
= S
OG + GP ∧ ~
u ∧ OG + GP dm
RRR −−→  −−→ RRR −→  −→
= S
OG ∧ ~u ∧ OG dm + S GP ∧ ~u ∧ GP dm
RRR −−→  −→ RRR −→  −−→
+ S OG ∧ ~u ∧ GP dm + S GP ∧ ~u ∧ OG dm

Les deux dernières intégrales sont nulles dû aux propriétés du centre d’inertie :
 
−−→  −→ −−→ −→
ZZZ ZZZ
OG ∧ ~u ∧ GP dm = OG ∧ ~u ∧ GPdm = ~0
S S

donc RRR −→ 
~IO,S,~u −→ −−→  −−→ RRR
= S
GP ∧ ~
u ∧ GP dm + OG ∧ ~u ∧ OG S
dm
~ ~
= IG,S,~u + IO,{G,M},~u
d’où le théorème de Kœnig pour le tenseur d’inertie :

IO,S = IG,S + IO,{G,M}

Le tenseur d’inertie au point O d’un système matériel est égal au tenseur d’inertie au centre d’inertie G de
ce système augmenté du tenseur d’inertie au point O du centre d’inertie affecté de la masse totale.

Ce théorème contient en particulier le théorème de Huygens qui est une écriture du théorème de Kœnig pour
chaque élément du tenseur :

A = A∗ + M(b2 + c2 ) D = D∗ + Mbc
B = B∗ + M(a2 + c2 ) E = E∗ + Mac
C = C∗ + M(a2 + b2 ) F = F∗ + Mab

Le moment d’inertie d’un système par rapport à la droite (O,~u) est égal au moment d’inertie de ce système
par rapport à la droite (G,~u), augmenté du moment d’inertie de G affecté de la masse totale par rapport à la
droite (O,~u).

Le produit d’inertie d’un système par rapport à 2 droites perpendiculaires (O,~u) et (O,~v ) est égal au produit
d’inertie de ce système par rapport aux droites (G,~u) et (G,~v ) augmenté du produit d’inertie de G affecté de la
masse totale par rapport aux droites (O,~u) et (O,~v ).

Remarques :
– Pour déterminer le tenseur d’inertie en un point O0 à partir de celui en O, il faut utiliser deux fois le
théorème de Koenig : 


IO0 ,S = IG,S + IO0 ,{G,M} = IO,S − IO,{G,M} + IO0 ,{G,M}

– Pour deux axes parallèles ∆ et ∆G distants de d dont l’un passe par G (∆G ), on a :

I∆ = I∆G + Md2

Parmi tous les axes parallèles à ∆, le moment d’inertie est minimum par rapport à ∆G passant par G.

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Exemple

~z
Cylindre de révolution creux, mince, homogène R

En O :
A = A∗ + M(b2 + c2 )
M(h2 +6R2 )
= 12 + M( h2 )2
M(2h2 +3R2 ) ~y
= 6 h
C = ∗ 2
C + M(a + b ) = MR 2 2 G
~x
~y
O
~x
Fin de l’exemple

2.5.10. Cas de simplification pour l’opérateur

Si (O,~x,~y ) est un plan de symétrie pour la répartition de masse

S1

S P1
Π
z1

~z H
O ~y
~x
z2
P2
S2

Le plan de symétrie partage le solide en deux régions symétriques S1 et S2 , et P1 et P2 sont deux points
symétriques respectivement aux cotes z1 et z2 = −z2 :
RRR RRR RRR RRR RRR
D = RRR S yzdm = RRR S1 yz1 dm + RRRS2 yz2 dm = RRRS1 yz1 dm + RRRS1 y(−z1 )dm = 0
E = S xzdm = S1 xz1 dm + S2 xz2 dm = S1 xz1 dm + S1 x(−z1 )dm = 0

D’où le tenseur d’inertie :

 
A −F 0
IO,S = −F B 0
0 0 C R

et l’axe (O,~z) est principal d’inertie pour tout point O du plan de symétrie.

Remarque : si leRRR
solide est plan (plaque), z = 0 et le plan est plan de symétrie, pour le tenseur en O, on
a : A= S y 2 dm, B= S x2 dm et :
RRR

ZZZ
x2 + y 2 = A + B


C=
S

Si (O,~x,~z) est un plan de symétrie pour la répartition de masse : D=F=0

 
A 0 −E
IO,S =  0 B 0 
−E 0 C R

et l’axe (O,~y ) est principal d’inertie pour tout point O du plan de symétrie.

85
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 Remarque : si le solide est plan (plaque), y = 0 et le plan est plan de symétrie, pour le tenseur en O, on
a:
B=A+C

Si (O,~y ,~z) est un plan de symétrie pour la répartition de masse : E=F=0

 
A 0 0
IO,S =  0 B −D
0 −D C R
et l’axe (O,~x) est principal d’inertie pour tout point O du plan de symétrie.

Remarque : si le solide est plan (plaque), x = 0 et le plan est plan de symétrie, pour le tenseur en O :

A=B+C

Solide de révolution avec (O,~z) axe de révolution pour la répartition des masses
~z

O ~y

~x

Tout plan méridien (passant par l’axe de révolution) est plan de symétrie, donc : D=E=F=0 et
 
A 0 0
IO,S = 0 A 0
0 0 C R

(O,~x) et (O,~y ) sont équivalents dans l’intégration :

A = S y 2 + z 2 dm = B0 + C0 
RRR


B=A 0 0
RRR= A2 + C2
⇒ A + B = 2A = 2C0 + C
0 0 
C = S x + y dm = A + B
d’où,

A = B = C0 + C
2

avec C0 = z 2 dm généralement plus facile à calculer que A ou B.

RRR
S

Si (O,~y ) axe de révolution pour la répartition des masses

 
A 0 0
IO,S =  0 B 0 
0 0 A R

(O,~x) et (O,~z) sont équivalents dans l’intégration :

A = C = B0 + B
2

avec B0 = y 2 dm généralement plus facile à calculer que A ou C.

RRR
S

86
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Si (O,~x) axe de révolution pour la répartition des masses
 
A 0 0
IO,S =  0 B 0 
0 0 B R

(O,~y ) et (O,~z) sont équivalents dans l’intégration :

B = C = A0 + A
2

avec A0 = x2 dm généralement plus facile à calculer que B ou C.

RRR
S

2.5.11. Diagonalisation quand on connaît a priori une direction principale

Soit (O,~z) la direction principale, on sait que les 2 autres sont dans le plan (O,~x,~y ). Soient ~u ∈ (O, ~x, ~y ) tel
que (~x,~u)=θ et ~v tel que (~u, ~v ) = π2 .
     
A −F 0 cos θ − sin θ
IO,S = −F B 0 ~u =  sin θ  ~v =  cos θ 
0 0 C R 0 R 0 R

~u sera en coïncidence avec une direction principale si le produit d’inertie par rapport à (O,~u) et (O,~v ) est
nul :
Π∆∆0 = −~u · IO,S · ~v
= − (B − A) sin θ cos θ − F cos2 θ − sin2 θ



= A−B 2 sin 2θ + F cos 2θ

Π∆∆0 = 0 pour θ = θp , d’où :
2F π
tan 2θp = − ⇒ 2θp [π] ⇒ thetap [ ]
A−B 2
ce qui définit bien les 2 directions principales, et les moments principaux associés sont : Iuu et Ivv .

2.5.12. Exemples de calcul

Exemple

~z
Sphère mince, homogène de rayon R et de masse M R

Symétrie sphérique : D=E=F=0, A=B=C et IO =3 A2 =3A0 =MR2 (cf. section 2.5.4). O

D’où ~y
~x
 
A 0 0
2
IO,S =  0 A 0  avec A = MR2
3
0 0 A R

Boule homogène de rayon R et de masse M

Symétrie sphérique : D=E=F=0, A=B=C= 2I3O : ~z

4
R
3
M = 3 πR
RRR ρ
IO = = S r2 dm dr
RR
= 0 r2 · 4πr2 ρdr
r
O
RR
= 4πρ 0 r4 dr ~y
= 45 πρR5
= 53 MR2 ~x
D’où  
A 0 0
2
IO,S = 0 A 0 avec A = MR2
5
0 0 A R

87
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 Autre méthode : ~z
R
A0 = B0 = C0 = S z 2 dm
RRR
RR
C0 = 2 0 z 2 · πr2 ρdz r
z dz
RR
= 2πρ 0 z 2 R2 − z 2 dz

= 154
πρR5 O ~y
= 5 MR2
1

A = 25 MR2 ~x

~z
Cylindre de révolution, creux, mince, homogène de rayon R
R, de hauteur h et de masse M

Symétrie de révolution (cf. section 2.5.4) : D=E=F=0, A=B=C0 +

2.
C
z
D’où ~y
h
G
 
A 0 0 M h2 + 6R 2


IG,S = 0 A 0 avec A = et C = MR2 ~x
12
0 0 C R

Cylindre de révolution, plein, homogène (M, h, R)

Symétrie de révolution : D=E=F=0, A=B=C0 + C

2 : ~z
R
C0 =
RRR 2
z dm r
RSh/2 2
= 2 0 z · πρR2 dz
R h/2
= 2πρR2 0 z 2 dz
1
= 12 πρR2 h3
1 2 z
= RRR12 Mh ~y
C = 2
r dm h
R RS G
= 0 r2 · 2πρrhdr ~x
RR
= 2πρh 0 r3 dr
= 12 πρhR4
= 12 MR2
M(h2 +3R2 )
A = 12

D’où
 
A 0 0 M h2 + 3R2 MR2


IG,S = 0 A 0 avec A = et C =
12 2
0 0 C R

~z r
Barre homogène de longueur ` et de masse M

Symétrie de révolution : D=E=F=0, A=B=C0 (C≈0). Cas d’un cylindre pour lequel
2
M`2
R tend vers 0 : C0 = M`
12 et A= 12 .
D’où
G
 
A 0 0 `
M`2
IG,S =  0 A 0 avec A =
12
0 0 0 R
O ~y
et d’après le théorème de Huygens :
~x
` 2


I(O,~y) = I(G,~y) + M 2
2
M`2
= M`
122 + 4
= M`3

88
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 ~z
Paraboloïde de révolution, homogène de masse b=a2
M

Symétrie de révolution : D=E=F=0, A=B=C0 + C2 .

2
Calcul de C (cf. section 2.5.3) : C= Ma
3 . H
Calcul de C’ (l’élément est un disque mince de cote dv2 r
z, de rayon r et d’épaisseur dz) : dz
C0 =
RRR 2
z dm z
R bS 2
= R0 z · πρr2 dz
a
= 0 z 2 · 2πρr3 dr (dz > 0)
Ra
2
= 2πρ 0 a2 − r2 r3 dr ~y
O
a
1
= 12 πρa8
= 6 Mb2
1

a
D’où, finalement : ~x
 
A 0 0 M a2 + b2 Ma2


IO,S =  0 A 0  avec A = et C =
6 3
0 0 C R

Une table des tenseurs pour les principales formes

est donnée dans l’annexe B.

Fin de l’exemple

89
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Chapitre 3

Cinétique

Le chapitre de cinétique présente les grandeurs attachées aux phénomènes d’énergie stockée par des systèmes
matériels en mouvement. Il montre comment la géométrie des masses et la cinématique se combinent pour
caractériser l’état cinétique d’un système matériel. Tout d’abord sera présenté le torseur cinétique puis viendra
ensuite l’énergie cinétique. Le référentiel du mouvement à partir de maintenant fera intervenir un repère considéré
comme absolu ou encore appelé galiléen et noté R0 .

3.1. Torseur cinétique ou des quantités de mouvement

3.1.1. Définitions
~ (P/0)
V
Σ, M
C
G
~z0 P
dm

O ~y0
~x0 D

Soit un système matériel Σ mobile par rapport à R0 . A partir du champ des vitesses des points de ce système
et de la masse de ces points matériels, on peut définir 2 champs vectoriels : la quantité de mouvement et le
moment cinétique.

Quantité de mouvement
~ (Σ/0) ~ (Σ/0)
RRR
C = dC
RRRΣ
= ~
V (P/0) dm
Σ

où dC~ (Σ/0) = V~ (P/0) dm est la quantité de mouvement élémentaire du point matériel P. Le vecteur C
~ (Σ/0)
est la résultante de l’ensemble infini des quantités de mouvement élémentaires.

Moment cinétique

Calculons le moment de cet ensemble infini au point C :

RRR −→
~σ (C, Σ/0) = CP ∧ dC~ (Σ/0)
RRRΣ −→
= ~ (P/0) dm
CP ∧ V
Σ

Ce champ de vecteurs obéit à la relation fondamentale des champs de moments. En effet, quelques soient les
points C et D :
RRR −→
~σ (D, Σ/0) = ~ (Σ/0)
DP ∧ dC
Σ
−→ RRR ~
= ~σ (C, Σ/0) + DC ∧ Σ V (P/0) dm
−→ ~
= ~σ (C, Σ/0) + DC ∧ C (Σ/0)
Les deux champs de vecteurs, C~ (Σ/0) champ uniforme, et ~σ (C, Σ/0) champ de moments, définissent donc
un torseur appelé torseur cinétique ou torseur des quantités de mouvement :

90
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 somme ou résultante cinétique ou quantité de

 ~
 C (Σ/0) = mouvement de Σ par rapport à R
CΣ/0 (C)
: 0
~σ (C, Σ/0) = moment cinétique en C de Σ par rapport à R0


3.1.2. Calcul de la somme cinétique

D’après la définition de la somme cinétique, nous pouvons écrire :
~ (Σ/0) = ~ (P/0) dm
RRR
C V
RRRΣ  d−→
OP
= Σ dt dm
0

On suppose remplies les conditions de régularité afin de pouvoir intervertir l’ordre de sommation et de
dérivation. D’où :  RRR −→ 
~ d OPdm
C (Σ/0) = Σ
dt
 −−→  0
dMOG
= dt
0
Comme la masse est invariante en mécanique classique (cf. section 2.1), nous pouvons en déduire la formule
pour le calcul de la somme cinétique :

~ (Σ/0) = MV
C ~ (G/0)

La quantité de mouvement du système est égale à la quantité de mouvement du centre

d’inertie affecté de la masse totale.

3.1.3. Calcul du moment cinétique

Développement

Théorème de Kœnig pour un système matériel Σ

On introduit le repère R0∗ =(G,~x0∗ ,~y0∗ ,~z0∗ ) ~ (G/0)

V
d’origine le centre d’inertie G du système et en ~z0
translation par rapport au repère galiléen R0 . Ce
C R0∗
repère est dit repère de Kœnig, et le mouve-
ment du système par rapport à ce repère est dit G ~y0
mouvement autour du centre d’inertie. ~z0 ~x0
Nous allons relier le moment cinétique du sys- R0
tème dans son mouvement par rapport à R0 , au ~y0
O
moment cinétique dans le mouvement autour du ~x0 Σ, M
centre d’inertie.
D’après la composition des vitesses :
~ (P/0) = V
V ~ (P/0∗ ) + V
~ (P, 0∗ /0)

~ (P, 0∗ /0) = V
or V ~ (G/0) car R0∗ est en trans-
lation par rapport à R0 . D’où :
~ (P/0) = V
V ~ (P/0∗ ) + V
~ (G/0)
et le moment cinétique en C s’écrit :
RRR −→  
~σ (C, Σ/0) = CP ∧ V ~ (P/0∗ ) + V
~ (G/0) dm
Σ
RRR −→
= ~σ (C, Σ/0∗ ) + Σ CP ∧ V ~ (G, /0) dm
∗ −→ ~ (G/0)
= ~σ (C, Σ/0 ) + CG ∧ MV
Par ailleurs, le torseur cinétique dans le mou-
vement autour du centre d’inertie est un couple. En effet :
−→ ~ (G/0∗ )
~σ (C, Σ/0∗ ) = ~σ (G, Σ/0∗ ) + CG ∧ MV
∗
= ~σ (G, Σ/0 )

91
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 D’où :
−→ ~ (G/0)
~σ (C, Σ/0) = ~σ (G, Σ/0∗ ) + CG ∧ MV

Fin du développement

Nous pouvons donc énoncer le théorème de Kœnig pour le moment cinétique :

Le moment cinétique d’un système Σ dans son mouvement par rapport à R0 est égal au
moment cinétique dans le mouvement autour du centre d’inertie augmenté du
moment cinétique du centre d’inertie affecté de la masse totale.

Cas d’un solide S

Développement

Le système matériel est maintenant un solide S. RS et OS sont respectivement un repère et un point liés à
ce solide.
Exprimons le moment cinétique dans le mouvement autour du centre d’inertie dans le cas d’un solide :
−→ ~
ZZZ
~σ (G, S/0∗ ) = GP ∧ V (P, /0∗ ) dm
S

or d’après la cinématique du solide :

~ (P/0∗ ) = V
~ (G/0∗ ) + Ω(S/0
~ ∗ −→
V ) ∧ GP
~ ∗ −→
= Ω(S/0 ) ∧ GP
d’où :
−→  ~ −→
ZZZ
~σ (G, S/0∗ ) = GP ∧ Ω(S/0∗ ) ∧ GP dm
S
Compte tenu du calcul fait en géométrie des masses (cf. section 2.5.2) :
RRR −→  −→
~IO,S,~u = OP ∧ ~
u ∧ OP dm
S
= IO,S · ~u
il vient pour le moment cinétique dans le mouvement autour du centre d’inertie dans le cas d’un solide :

~σ (G, S/0∗ ) ~
= IG,S · Ω(S/0∗
)
~
= IG,S · Ω(S/0)
= ~σ (G, S/0)

Fin du développement

D’où finalement, la formule essentielle pour le calcul du moment cinétique d’un solide (C étant un point
quelconque) :

~ −→ ~ (G/0)
~σ (C, S/0) = IG,S · Ω(S/0) + CG ∧ MV

Pour le moment cinétique d’un solide en un point OS de ce solide, nous avons par définition :
−−→ ~
ZZZ
~σ (OS , S/0) = OS P ∧ V (P, /0) dm
S

or d’après la cinématique du solide :

~ (P/0) = V
~ (OS /0) + Ω(S/0)
~ −−→
V ∧ OS P
ce qui donne pour le moment cinétique en un point du solide :
RRR −−→  −−→
~σ (OS , S/0) = OS P ∧ ~ (OS /0) + Ω(S/0)
V ~ ∧ OS P dm
S
RRR −−→ RRR −−→  −−→
= O P∧V ~ (OS /0) dm + ~
O P ∧ Ω(S/0) ∧ OS P dm
S S S S

Ce qui permet d’écrire le moment cinétique d’un solide en un point OS de ce solide :

92
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 ~ −−→ ~ (OS /0)
~σ (OS , S/0) = IOS ,S · Ω(S/0) + OS G ∧ MV

Cette relation est particulièrement utilisée quand le point OS est fixe dans R0 . Elle s’écrit alors :

~
~σ (OS , S/0) = IOS ,S · Ω(S/0)
avec OS point de S fixe dans R0

Remarque : en un point fixe OS ou au point G, l’opérateur d’inertie associe le moment cinétique au

vecteur rotation instantanée.

Moment cinétique d’un solide par rapport à l’axe de viration de S/0

Développement

Soit ∆S/0 =(I,~n), l’axe de viration de S dans son mouvement par rapport à R0 . Le moment cinétique par
rapport à ∆S/0 est défini par :

σ/∆S/0 = ~σ (I, S/0) · ~n

RRR −
→ ~ 
= S
IP ∧ V (P/0) dm · ~n

D’après la cinématique du solide :

~ (P/0) = V
~ (I/0) + Ω(S/0)
~ −
→
V ∧ IP

I étant un point de l’axe de viration, nous pouvons écrire :

~ (I/0) = λΩ(S/0)
V ~ = λω~n

D’où : RRR −→  RRR −→  −

→ 
σ/∆S/0 = λω S
IP ∧ ~
n dm · ~
n + ω S
IP ∧ ~
n ∧ IP dm · ~n
= ω~n · II,S · ~n

Fin du développement

D’où le moment cinétique d’un solide par rapport à l’axe de viration :

σ/∆S/0 = ω · Inn

Exemple

~x1
~y1
Mouvement d’un satellite autour de la terre
ψ
~ (S/0)
C = mV ~ (G/0) ~y0 ~x
~y
 
= m ṙ~x + rθ̇~y G
~σ (G, S/0) = ~
IG,S · Ω(S/0)   r Satellite
A 0 0 0
= 0 B 0  0 
O θ ~x0
0 0 B R θ̇ + ψ̇ R
1 1
= B(θ̇ + ψ̇)~z
−−→ ~
~σ (O, S/0) = ~σh (G, S/0) + OG ∧ imV (G/0) Terre
= (B + mr2 )θ̇ + Bψ̇ ~z

Fin de l’exemple

93
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3.2. Energie cinétique
3.2.1. Définition
~ (P/0)
V
Σ, M
C
G
~z0 P
dm

O ~y0
~x0 D

Soit un système matériel Σ mobile par rapport à R0 . Par définition, son énergie cinétique par rapport à
R0 est le scalaire : ZZZ
1 h~ i2
TΣ/0 = V (P/0) dm
Σ 2

3.2.2. Calcul de l’énergie cinétique

Développement

Théorème de Kœnig pour un système matériel Σ

On considère comme précédemment le repère ~ (G/0)

V
de Kœnig R0∗ . La composition des vitesses nous ~z0
donne :
C R0∗
~ (P/0) = V
V ~ (P/0∗ ) + V
~ (G/0) G ~y0
~z0 ~x0
D’où :
R0
h i2
O ~y0
TΣ/0 = TΣ/0∗ + 12 M V~ (G/0)
~x0 Σ, M
~ (G/0) · ~ (P/0∗ ) dm
RRR
+V Σ
V
or :
ZZZ
~ (P/0∗ ) dm = MV
V ~ (G/0∗ ) = ~0
Σ

Donc :
1 h~ i2
TΣ/0 = TΣ/0∗ + M V (G/0)
2

Fin du développement

Nous pouvons donc énoncer le théorème de Kœnig pour l’énergie cinétique :

L’énergie cinétique d’un système Σ dans son mouvement par rapport à R0 est égale à
l’énergie cinétique dans le mouvement autour du centre d’inertie augmentée de l’énergie
cinétique du centre d’inertie affecté de la masse totale.

94
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Cas d’un solide S

Développement
Le système matériel est maintenant un solide S. RS et OS sont respectivement un repère et un point liés à ce
solide.
Exprimons l’énergie cinétique dans le mouvement autour du centre d’inertie dans le cas d’un solide :
ZZZ
1 h~ i2
TS/0∗ = V (P/0∗ ) dm
S 2

or :
~ (P/0∗ ) = Ω(S/0
~ ∗ −→
V ) ∧ GP
d’où :
−→i2
ZZZ
1 h~
TS/0∗ = Ω(S/0∗ ) ∧ GP dm
S 2
et compte tenu du calcul fait en géométrie des masses (cf. paragraphe 2.5.6) :
RRR h −→i2
Inn = S
~n ∧ OP dm
= ~n · IO,S · ~n

il vient pour l’énergie cinétique dans le mouvement autour du centre d’inertie dans le cas d’un solide :

1~ ∗ ~ ∗
TS/0∗ = 2 Ω(S/0 ) · IG,S · Ω(S/0 )
1~ ~
= 2 Ω(S/0) · IG,S · Ω(S/0)

Fin du développement

D’où finalement, la formule essentielle pour le calcul de l’énergie cinétique d’un solide :

1~ 1 h~ i2
TS/0 = ~
Ω(S/0) · IG,S · Ω(S/0) + M V (G/0)
2 2

Cas remarquables

Développement
Soit ∆S/0 =(I,~n), l’axe de viration de S dans son mouvement par rapport à R0 . La cinématique du solide nous
donne :
~ (P/0) = V
~ (I/0) + Ω(S/0)
~ −
→
V ∧ IP
d’où :
RRR h
~ (I/0) + Ω(S/0)
1 ~ −
→i2
TS/0 = V
S 2
∧ IP dm
1~ ~ 1
h i2 RRR h
~ (I/0) +

~ (I/0) · Ω(S/0)
~ −
→i
= 2 Ω(S/0) · I I,S · Ω(S/0) + 2 M V S
V ∧ IP dm
h i2 RRR − →  
1~ ~ 1 ~ ~ ~ (I/0)
= 2 Ω(S/0) · II,S · Ω(S/0) + 2 M V (I/0) − S IPdm · Ω(S/0) ∧V
~ (I/0) − M− → ~
h i2  
1~ ~ 1 ~ (I/0)
= 2 Ω(S/0) · I I,S · Ω(S/0) + 2 M V IG · Ω(S/0) ∧ V

Comme le point I appartient à l’axe de viration :

~ (I/0) = λΩ(S/0)
V ~

et
~
Ω(S/0) ~ (I/0) = ~0
∧V
donc h i2
1~ ~ ~ (I/0)
TS/0 = · II,S · Ω(S/0)
2 Ω(S/0) + 12 M V
h i2
~
= 12 Ω(S/0) ~
· II,S · Ω(S/0) ~
+ 12 M λΩ(S/0)
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 Fin du développement

Dans le cas où le point OS du solide est fixe dans R0 , l’axe de viration est alors un axe de rotation instantanée
passant nécessairement par OS . Le pas λ est nul et l’énergie cinétique peut s’écrire finalement :

1~ ~
TS/0 = Ω(S/0) · IOS ,S · Ω(S/0)
2

Remarque :
~
Ω(S/0) = ω~n
et
1 2
TS/0 = ω ~n · II,S · ~n
2
d’où

1 2
TS/0 = ω Inn
2

Exemple

~x1
~y1
Mouvement d’un satellite autour de la terre
ψ
i2
~y0
h
~
TS/0 = 12 Ω(S/0) ~
· IG,S · Ω(S/0) + 12 m V~ (G/0) ~x
~y
G
   
A 0 0 0
= 21 0 0 θ̇ + ψ̇ R  0 B 0   0 


1 r Satellite
0 0 B R θ̇ + ψ̇ R
1 1
 2
1
+ 2 m ṙ~x + rθ̇~y O θ ~x0
  2 
= 12 B θ̇ + ψ̇ + mṙ2 + mr2 θ̇2
Terre
Fin de l’exemple

3.3. Remarque générale sur l’utilisation des formules de cinétique

Les calculs de cinétique seront en général faits par solide. Certaines formules sont valables
pour des systèmes quelconques, mais dans ce cas, il est souvent délicat de faire intervenir
le centre d’inertie, mobile à l’intérieur du système.

~ (Σ/0) = C
C ~ (S1 /0) + C ~ (S2 /0) + · · ·
~σ (C, Σ/0) = ~σ (C, S1 /0) + ~σ (C, S2 /0) + · · ·
TΣ/0 = TS1 /0 + TS2 /0 + · · ·

96
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Chapitre 4

Dynamique

Dans ce chapitre, nous exposons toute la matière qui nous servira à modéliser les systèmes mécaniques
multicorps à partir des théorèmes généraux. Ces théorèmes généraux sont les théorèmes à caractère vectoriel
d’une part, et le théorème de l’énergie cinétique d’autre part.

4.1. Principes fondamentaux

4.1.1. Généralités
La dynamique constitue la partie la plus importante de la mécanique : rappelons qu’elle se propose d’étudier
les relations qui existent entre les mouvements, décrits par la cinématique, et leurs causes plus ou moins ap-
parentes : les actions mécaniques. C’est à partir des résultats expérimentaux que ces relations ont été établies.
Elles prennent la forme d’un certain nombre de postulats dont la valeur réside dans la vérification expérimentale
des résultats qu’il est possible d’en déduire. A partir de ces postulats se construit une théorie souvent appelée
mécanique rationnelle pour en marquer nettement le caractère déductif.

Nous travaillons toujours dans le cadre des postulats et définitions énoncés dans la partie cinématique (cf.
section 2). En l’occurrence :
– l’espace géométrique est supposé homogène et isotrope, c’est à dire qu’il constitue un espace affine euclidien
de dimension 3,
– on définit une chronologie à partir d’horloges qui ramènent la mesure du temps à la mesure de position ;
ce temps devra être le même pour tous les observateurs et permettre de préciser les notions de durée,
de simultanéité, et de succession. Il est important de noter à ce propos qu’un changement de chronologie
modifie les vitesses et les accélérations, et les lois de la mécanique ne sont valables que dans certaines
chronologies. On définit un système de référence ou référentiel ou observateur comme l’ensemble d’un
repère de l’espace physique et d’une horloge, il est possible de faire correspondre à tout système matériel
un nombre positif appelé masse, invariant au cours du temps et possédant la propriété d’additivité.

4.1.2. Actions mécaniques

Nous avons vu en statique (cf. section 2.1 de la partie statique) comment nous pouvions les appréhender et
les classer (actions à distance/de contact et actions extérieures/intérieures).

4.1.3. Enoncé de la loi fondamentale

Pour les mouvements à accélérations bornées (c’est-à-dire sans choc), la loi fondamentale prend alors la
forme :

Le mouvement d’un système matériel par rapport à un référentiel galiléen est tel qu’il
y a, à chaque instant, équivalence entre le torseur dynamique du système matériel et
le torseur des actions extérieures auxquelles il est soumis :
 
DΣ/0 = Fext/Σ

97
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4.1.4. Corollaires de la loi fondamentale
Cas de la statique :

Lorsqu’un système matériel est à l’équilibre par rapport à un référentiel galiléen, le système est au repos
donc le torseur cinétique et sa dérivée, le torseur dynamique, sont équivalents à un torseur nul. Ceci entraîne :

Le torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à un système à l’équilibre est

nul (condition nécessaire mais non suffisante) :

Fext/Σ = {0}

Principe des actions mutuelles :

Développement
Soit un système matériel Σ en mouvement par rapport à un référentiel galiléen. La loi fondamentale permet
alors d’écrire l’équivalence du torseur dynamique et du torseur des actions extérieures :
 
DΣ/0 = Fext/Σ

Supposons que le système matériel Σ soit constitué de deux parties Σ1 et Σ 2 . Chacune de

 ces parties est en
mouvement par rapport au référentiel galiléen et a donc un torseur dynamique DΣ1 /0 et DΣ2 /0 . De même,
les actions extérieures au système Σ agissent exclusivement soit sur Σ1 soit sur Σ2 et constituent alors le torseur
 .
 
Fext/Σ1 + Fext/Σ 2

Désignons par FΣ1 /Σ2 le torseur représentant les actions mécaniques de la partie Σ1 sur Σ2 . FΣ1 /Σ2


est un torseur d’actions intérieures pour Σ. De même, FΣ2 /Σ1 désignera le torseur représentant les actions
mécaniques de la partie Σ2 sur Σ1 .
Ecrivons pour Σ1 et Σ2 la loi fondamentale de la mécanique. Pour Σ1 le torseur des actions extérieures sera
le torseur somme :
– du torseur des actions extérieures à Σ agissant sur Σ1 : Fext/Σ1 ,


– du torseur FΣ2 /Σ1 ,

et nous aurons :   
DΣ1 /0 = Fext/Σ1 + FΣ2 /Σ1
De même pour Σ2 , nous aurons :
  
DΣ2 /0 = Fext/Σ2 + FΣ1 /Σ2

Or, nous avons :   

DΣ/0 = D  Σ1 /0 + D
Σ2 /0
Fext/Σ = Fext/Σ1 + Fext/Σ2

Fin du développement
D’où, en faisant la somme membre à membre des lois appliquées respectivement à Σ1 et Σ2 , et en comparant
cette somme à la loi appliquée à Σ, nous obtenons :

 
FΣ1 /Σ2 + FΣ2 /Σ1 = {0}

Plus généralement, dans un mouvement à accélérations bornées (sans choc) par rapport à un référentiel
galiléen, les torseurs représentant l’action des diverses parties Σi d’un système matériel Σ, les unes sur les
autres, ont pour somme un torseur équivalent à zéro. Plus brièvement, nous dirons que le torseur des actions
intérieures à un système matériel est équivalent à zéro.

Cas du point matériel :

Un point matériel est un système matériel de dimensions petites par rapport à la précision des mesures. Par
suite, on observe uniquement son mouvement d’ensemble en l’assimilant à un point sans tenir compte de ses
déformations éventuelles et de son mouvement de rotation. Les actions mécaniques qui s’exercent sur le point
matériel peuvent être représentées par un torseur équivalent à un glisseur passant par le point.

98
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 Dans le cas d’un mouvement à accélérations bornées (sans choc), la loi fondamentale se réduit donc à :
 ~ 
dC(Σ/0) ~ ext/G
= R
dt
0
  m
~ (G/0)
dMV ~ ext/G
= R
dt
0

D’où finalement :

~ (G/g) = R
MA ~ ext/G

Remarques :
– il n’est pas toujours légitime d’étudier le mouvement de petits solides en les assimilant à des points
matériels. Par exemple, le mouvement d’une petite sphère qui roule sans glisser sur une surface est différent
de celui du point matériel de même masse astreint à se déplacer sur ladite surface.
– L’intérêt de cette notion de point matériel est que le centre d’inertie d’un système matériel se meut à la
façon d’un point matériel (cf. théorème du centre d’inertie section 4.2.1).

4.2. Théorèmes généraux à caractère vectoriel

Les théorèmes généraux à caractère vectoriel sont une traduction de la loi fondamentale de la dynamique
pour un système Σ. Celle loi fondamentale s’écrit :
 
DΣ/0 = Fext/Σ

 où DΣ/0  est le torseur dynamique, dérivé par rapport au temps dans le repère R0 du torseur cinétique


CΣ/0 , et Fext/Σ le torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à Σ. Nous notons les composantes
vectorielles du torseur dynamique de la façon suivante :

~ (Σ/0) = somme ou résultante dynamique ou quantité d’accélération


 D
de Σ par rapport à R0

DΣ/0 (C) :
 ~
δ (C, Σ/0) = moment dynamique en C de Σ par rapport à R0

Nous reviendrons sur le calcul de ces deux champs de vecteurs composant le torseur dynamique dans la
section 4.3.

4.2.1. Théorème de la somme dynamique – Théorème du centre d’inertie

Théorème de la somme dynamique

Dans un référentiel galiléen R0 , la somme dynamique d’un système matériel Σ est égale à chaque instant à
la résultante des actions mécaniques extérieures appliquées au système matériel :

~ (Σ/0) = ~ ext/Σ
X
D R

Théorème du centre d’inertie

Dans le corollaire de la loi fondamentale sur un point matériel, nous avons vu :

~ (G/0) = R
MA ~ ext/G

d’où le théorème :

Dans un référentiel galiléen R0 , le centre d’inertie d’un système matériel Σ se meut comme
un point matériel dont la masse serait celle du système matériel, et sur lequel agirait la
résultante des actions mécaniques extérieures appliquées au système matériel.

Ce théorème donne un grand intérêt à la notion de point matériel.

99
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4.2.2. Théorème du moment dynamique
Dans un référentiel galiléen R0 , le moment dynamique d’un système matériel Σ calculé en un point C
quelconque (fixe ou mobile dans R0 ) est égal à chaque instant au moment en C des actions mécaniques extérieures
appliquées au système matériel :

~δ (C, Σ/0) = ~ ext/Σ (C)

X
M

L’application des théorèmes généraux à caractère vectoriel exige la connaissance du torseur dynamique et des
torseurs modélisant les actions mécaniques extérieures appliquées à Σ. Nous leur consacrons les deux chapitres
qui suivent.

4.3. Torseur dynamique ou des quantités d’accélération

Nous organisons ce paragraphe de la même manière que celui sur le torseur cinétique mais à partir du champ
des accélérations des points du système Σ et non plus du champ des vitesses. Nous montrerons dans les calculs
de la résultante et du moment que ce torseur dynamique correspond bien à la dérivée par rapport au temps du
torseur cinétique.

4.3.1. Définitions
~ (P/g)
A
Σ, M
C
G
~zg P
dm

Og ~yg
~xg D

Soit un système matériel Σ mobile par rapport à R0 . A partir du champ des accélérations des points de ce
système et de la masse de ces points matériels, on peut définir 2 champs vectoriels : la quantité d’accélération
et le moment dynamique.

Quantité d’accélération
~ (Σ/0) ~ (Σ/0)
RRR
D = dD
RRRΣ
= ~ (P/0) dm
A
Σ

où dD~ (Σ/0) = A~ (P/0) dm est la quantité d’accélération élémentaire du point matériel P. Le vecteur D
~ (Σ/0)
est la résultante de l’ensemble infini des quantités d’accélération élémentaires.

Moment dynamique

Calculons le moment de cet ensemble infini au point C :

RRR −→
~δ (C, Σ/0) = ~ (Σ/0)
CP ∧ dD
RRRΣ −→
= ~ (P/0) dm
CP ∧ A
Σ

Ce champ de vecteurs obéit à la relation fondamentale des champs de moments. En effet, quelques soient les
points C et D :
RRR −→
~δ (D, Σ/0) = ~ (Σ/0)
DP ∧ dD
Σ
~ −→ RRR ~
= δ (C, Σ/0) + DC ∧ Σ A (P/0) dm
−→ ~
= ~δ (C, Σ/0) + DC ∧ D (Σ/0)
~ (Σ/0) champ uniforme et ~δ (C, Σ/0) champ de moments, définissent donc
Les deux champs de vecteurs, D
un torseur appelé torseur dynamique ou torseur des quantités d’accélération :

100
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4.3.2. Calcul de la somme dynamique
D’après la définition de la somme dynamique, nous pouvons écrire :
~ (Σ/0) = ~ (P/0) dm
RRR
D A
RRRΣ  dV~ (P/0) 
= Σ dt dm
0

On suppose remplies les conditions de régularité afin de pouvoir intervertir l’ordre de sommation et de
dérivation (mouvements de classe C2 , cf. section 2.4.2 de la partie cinématique). D’où :
 RRR 
d ~ (P/0)dm
V
~ (Σ/0) =
D Σ
dt
 ~  0
dMV (G/0)
= dt
0

Comme la masse est invariante en mécanique classique (cf. section 2.1), nous pouvons en déduire la formule
pour le calcul de la somme dynamique :

~ (Σ/0) = MA
D ~ (G/0)

La quantité d’accélération du système est égale à la quantité d’accélération du centre

d’inertie affecté de la masse totale.

Notons aussi que la quantité d’accélération du système est bien la dérivée par rapport au temps dans le
repère R0 de la quantité mouvement :
!
~ (Σ/0)
dC
~ (Σ/0) =
D
dt
0

4.3.3. Calcul du moment dynamique

Développement
Nous allons relier le moment dynamique du système au moment cinétique. Pour cela, on dérive le moment
cinétique par rapport au temps. Compte tenu des définitions du moment cinétique et du moment dynamique :
 RRR −→ 
~ (P/0)dm
 
d~
σ (C,Σ/0) d CP∧V
dt = Σ
dt
0
RRR  d−→ ~  0
CP∧V (P/0)
= Σ dt dm
RRR  d−→ 0 RRR −→
= CP
∧V~ (P/0) dm + ~ (P/0) dm
CP ∧ A
Σ dt Σ
0

or : −→ !
dCP ~ (P/0) − V
~ (C/0)
=V
dt
0
d’où :  
d~σ (C, Σ/0)
ZZZ
~ (C/0) ∧
= −V ~ (P/0) dm + ~δ (C, Σ/0)
V
dt 0 Σ

Fin du développement
et finalement, le moment dynamique du système en C s’écrit :
 
~δ (C, Σ/0) = d~σ (C, Σ/0) ~ (C/0) ∧ MV
~ (G/0)
+V
dt 0

Remarques
– Dans cette formule,
 le point
 C est un point géométrique,
– ~δ (C, Σ/0) = d~σ(C,Σ/0)
dt dans trois cas particuliers :
0
– si C est fixe dans R0 ,
– si C est confondu avec le centre d’inertie,

101
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 ~ (C/0) est colinéaire à V
– si V ~ (G/0).
– Si C ne joue pas de rôle particulier, il peut être préférable d’utiliser la formule des torseurs : ~δ (C, Σ/0) =
~δ (G, Σ/0) + − → ~
CG ∧ D (Σ/0)
– Compte tenu de l’expression du moment du torseur dérivé en un point quelconque obtenu dans partie
torseurs (section 4.7.5), le moment dynamique correspond bien à la dérivée par rapport au temps dans le
repère R0 du moment cinétique.

Exemple

~x1
~y1
Mouvement d’un satellite autour de la terre ψ
~ (S/0) ~ ~y0 ~x
D = mA h(G/0)  ~y
G
  i
= m r̈ − rθ̇2 ~x + rθ̈ + 2ṙθ̇ ~y
 
~δ (G, S/0) = Satellite
d~
σ (G,S/0) r
dt
0
= B(θ̈ + ψ̈)~z 
~δ (O, S/0) d~
σ (O,S/g) ~ (O/0) ∧ MV~ (G/0) O θ ~x0
= dt +V
h 0 i
= (B + mr2 )θ̈ + Bψ̈ + 2mrṙθ̇ ~z
−−→
= ~δ (G, S/0) + OG ∧ mA ~ (G/0) Terre

Fin de l’exemple

4.4. Les actions mécaniques

4.4.1. Introduction
Les actions mécaniques ont déjà fait l’objet de la section 2 dans la partie statique. Nous présentons essentiel-
lement dans cette section les lois de comportement spécifiques pour les composants ressorts et amortisseurs, pour
le contact d’un pneumatique sur le sol (loi de dérive) et pour le contact avec frottement sec (lois de Coulomb).
Concernant les actions de contact, il est rare d’étudier (exception faite de domaines tels que ceux de l’aéro-
spatial ou de l’aéronautique) le mouvement d’un système matériel libre. Le plus souvent, l’énoncé du problème
à résoudre peut être formulé ainsi : déterminer le mouvement d’un système matériel sur lequel agissent d’une
part des actions « connues » (exemple de la pesanteur, de la résistance à l’air,. . .), où l’on se donne l’expression
de ces actions selon une certaine loi de comportement (cf. la section sur les lois de comportement ci-après), et
d’autre part, un certain nombre de systèmes matériels par contact. Ces actions de contact ne sont généralement
pas connues d’avance et interviennent dans le problème comme des inconnues auxiliaires lorsque l’objectif est
de déterminer uniquement le mouvement du système.
Une étude de ces actions de contact a été présentée dans la section 2.3 et en particulier, le cas de quelques
liaisons de construction. Dans ce contexte, quelques remarques :
– la liaison cylindrique peut être vue comme la superposition d’un pivot et d’une glissière que l’on peut
considérer comme liaisons de base,
– on peut envisager toutes les autres liaisons comme il a été fait pour l’étude cinématique. Pour construire
le torseur de la liaison considérée, on procède de la même manière que dans les exemples ci-dessus. En
raisonnant physiquement, on fait les remarques sur les libertés permises par la liaison. Une liaison complète
introduit un torseur complet avec 6 inconnues de liaison.
– Le modèle de la liaison idéale est commode d’un point de vue théorique. En pratique, l’imperfection est
obtenue en superposant à la liaison idéale, un terme prenant en compte cette imperfection.
– On verra dans la section 4.6.2 sur le calcul de puissance, qu’une liaison idéale (et indépendante du temps)
développe une puissance nulle. Cette propriété peut servir à définir une liaison idéale.

4.4.2. Lois de comportement

Les lois de comportement sont une caractérisation des actions. Pour certaines, on se donne les expressions
en fonction de la cinématique des solides sur lesquels agissent ces actions. C’est le cas par exemple pour des
composants tels que des ressorts ou des amortisseurs, ou pour les phénomènes de dérive de pneumatique sur le
sol. Pour d’autres, ces lois donnent une relation entre les inconnues de liaison (lois de Coulomb).

102
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Pour un composant ressort travaillant en traction-compression

~ R/S
R 2

S2 A2
Hypothèses : ressort linéaire (domaine élastique) sans masse et attaches
ponctuelles en A1 et A2 .
Les torseurs des actions du ressort sur les solides S1 et S2 sont équivalents à `

des glisseurs de support (A1 A2 ) :

S1 A1
 −−−→
 R ~ R/S = −k (` − `0 ) −
A1 A2 ~
−−→ = −RR/S1 (ressort linéaire sans masse)
~ R/S
R 1

2
A1 A2
 ~ ~ R/S (A1 )
MR/S2 (A2 ) = ~0 = −M 1
(attaches ponctuelles)

−−−→
avec k ((N/m) la raideur du ressort, `0 sa longueur à vide et ` = A1 A2
sa longueur courante. ` − `0 est l’allongement du ressort.

Remarque sur les limites du modèle de composant ressort en trac-

tion-compression : cas du ressort de suspension des wagons de TGV par
exemple, de masse 300kg reposant sur une assise circulaire de 50cm de diamètre
et constitué d’un fil de 50mm.

Pour un composant ressort travaillant en torsion

~ R/S S2
C 2

Hypothèses : ressort linéaire (domaine linéaire) sans A2

masse, inertie négligeable et pas de variation de longueur.
Les torseurs des actions du ressort sur les solides S1 et S2
sont équivalents à des couples : θ A1
C~ R/S
S1
 1
 R~ R/S = ~0 = −R ~ R/S
2
−−−→ 1
 C~ R/S = −kθ −−1−A→2 = −C
A ~ R/S (ressort linéaire sans masse et inertie négligeable)
2 1
A1 A2

avec k (Nm/rad) la raideur du ressort et θ l’angle relatif

de S2 par rapport à S1 autour de (A1 A2 ).

Pour un composant amortisseur travaillant en trans-

lation

S2 ~ A/S
R 2

A2
Hypothèses : amortisseur linéaire (domaine élastique) sans
masse et attaches ponctuelles en A1 et A2 .
Les torseurs des actions de l’amortisseur sur les solides S1
et S2 sont équivalents à des glisseurs de support (A1 A2 ) : S1
`

A1
 −−−→ ~ A/S
 R ~ A/S = −b`˙ A 1 A2 ~
−−−→ = −RA/S1 (amortisseur linéaire sans masse) R 1
2
A1 A2
 ~ ~ A/S (A1 )
MA/S2 (A2 ) = ~0 = −M 1
(attaches ponctuelles)

avec b le coefficient d’amortissement visqueux de l’amor-

−−−→
tisseur, et ` = A1 A2 sa longueur courante.

Pour un composant amortisseur travaillant en rotation

103
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 ~ A/S
C 2

Hypothèses : amortisseur linéaire (domaine élastique) sans masse, A2

S2
inertie négligeable et pas de variation de longueur.
Les torseurs des actions de l’amortisseur sur les solides S1 et S2 sont
équivalents à des couples : S1
A1

 R ~ A/S = ~0 = −R ~ A/S
2 1
−−−→ ~ A/S
C 1
~ A/S = −bω(2/1)
 C
A1 A2
−−−→
~ A/S
= −C (ressort linéaire sans masse et inertie négligeable)
2 1
A1 A2

avec b le coefficient d’amortissement visqueux de l’amortisseur et

ω(2/1) la vitesse angulaire relative de S2 par rapport à S1 autour de (A1 A2 ).

Roue munie d’un pneumatique

Le torseur de l’action du sol sur la roue au point I s’écrit : ~ (I/0)

V

δ
~ 0/1 = (X0/1 , Y0/1 , Z0/1 )1 ~x1

 R
F0/1 (I) : ~ 0/1 (I) = (L0/1 , M0/1 , N0/1 )1 ~y1
M
Roue pneumatique

On fait intervenir la dérive du pneumatique définie comme ~y0

I

~ (I/0)) où V
l’angle δ = (~x1 , V ~ (I/0), vitesse du point géomé-
trique de contact, fait intervenir les paramètres cinématiques ~x0

et leur dérivée par rapport au temps.

Cas général :
– Y0/1 = −Dδ (D rigidité de dérive du pneumatique ou paramètre de dérive) avec :
~ (I/0) · ~y1
V
δ = arctan
~ (I/0) · ~x1
V
– N0/1 = −Aδ, moment d’autoalignement

Hypothèses simplificatrices :
~ 0/1 .
– roue cylindrique, contact ponctuel en I : action de 0/1, glisseur passant par I et de résultante R
– Non glissement tangentiel longitudinal :
~ (I, 1/0) · ~x1 = 0
V

Lois de Coulomb

La spécificité de ces lois nous amène à les présenter au même niveau que celui des lois de comportement (cf.
section suivante).

4.4.3. Lois de Coulomb

Ces lois, relatives au frottement sec, sont expérimentales, simples et donnent une assez bonne approximation,
mais présentent parfois des difficultés de mise en œuvre par leur caractère discontinu. Elles mettent en relation les
différentes composantes d’un torseur d’action de contact avec la composante normale de la résultante de ce même
torseur. La forme des relations (relations d’inégalités ou d’égalités) dépend principalement de la cinématique
du contact.
~ P1/2
C
~ 1/2 (I)
M
~ 1/2
N

Σ2 ~ 1/2
R Σ2
~ R1/2
C
I T~1/2 I
Σ1 Σ1

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 Repartons de l’étude locale au contact de deux solides S1 et S2 (cf. section 2.3.1). Le torseur de l’action de
contact peut s’écrire :
~ 1/2 = T~1/2 + N~ 1/2

 R
F1/2 (I) : ~ 1/2 (I) = C~ R1/2 + C~ P 1/2
M

où T~1/2 et C ~ R1/2 sont dans le plan tangent au contact, et N

~ 1/2 et C
~ P 1/2 sont sur la normale à ce plan
tangent.
T~1/2 et N
~ 1/2 sont respectivement la force tangentielle et la force normale ; C ~ R1/2 et C
~ P1/2 le moment
de résistance au roulement et le moment de résistance au pivotement.

Lois de Coulomb relatives à la force tangentielle T~1/2

1er cas - il y a glissement en I : V ~ (I, 2/1) 6= ~0 (pas d’équation de liaison)

– T1/2 = f N1/2 avec f le coefficient de frottement
– T~1/2 //V
~ (I, 2/1) (même direction)
~ ~
– T1/2 · V (I, 2/1) < 0 (sens opposés)
Finalement, la force tangentielle peut s’écrire (deux équations) :

~ (I, 2/1)
V
T~1/2 = −f N1/2
~ (I, 2/1)
V

~ (I, 2/1) = ~0, il y a adhérence (deux équations de liaison)

2ème cas - il y a non glissement en I : V

T1/2 < f N1/2

Remarques :
– f= tan φ où φ est l’angle de frottement,
– si f=0, T1/2 = 0 et la liaison de contact est idéale.

~ R1/2
Lois relatives au moment de résistance au roulement C

~ 2/1) 6= ~0 (pas d’équation de liaison)

1er cas - il y a roulement : R(I,
– CR1/2 = h N1/2 avec h le paramètre de roulement homogène à une longueur (ex : roue/rail, h=1mm)
~ R1/2 //R(I,
– C ~ 2/1) (même direction)
~ R1/2 · R(I,
– C ~ 2/1) < 0 (sens opposés)
Finalement, le moment de résistance au roulement peut s’écrire (deux équations) :

~ 2/1)
R(I,
~ R1/2 = −h N1/2
C
~ 2/1)
R(I,

~ 2/1) = ~0 (deux équations de liaison)

2ème cas - il y a non roulement en I : R(I,

CR1/2 < h N1/2

~ P1/2
Lois relatives au moment de résistance au pivotement C

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 1er cas - il y a pivotement : P~ (I, 2/1) 6= ~0 (pas d’équation de liaison)
– CP1/2 = k N1/2 avec k le paramètre de pivotement homogène à une longueur
~ P1/2 //P~ (I, 2/1) (même direction)
– C
~ P1/2 · P~ (I, 2/1) < 0 (sens opposés)
– C
Finalement, le moment de résistance au pivotement peut s’écrire (une équation) :

~ P1/2 = −k N1/2 P~ (I, 2/1)

C
P~ (I, 2/1)

2ème cas - il y a non pivotement : P~ (I, 2/1) = ~0 (une équation de liaison)

CP1/2 < k N1/2

Remarques sur les lois de Coulomb

Si le contact est ponctuel, le torseur est un glisseur passant par le point de contact et seules les lois de
Coulomb relatives à la force tangentielle sont à considérer.
Quand il y a glissement, il est souvent légitime de négliger les moments de résistance au roulement et au
pivotement. Par exemple, pour une roue de rayon R en contact fer sur fer, f=0.3, h=0.003R et k<h. Par contre,
dans les situations de non glissement, on risque de se trouver devant des situations non réalistes si on néglige
ces moments résistants. Par exemple, si on considère une roue roulant sans glisser sur un rail horizontal, le
mouvement se poursuivrait avec une rotation constante si on néglige le moment de résistance au roulement.
Les résultats expérimentaux montrent les limites du modèle f=cste pour le coefficient de frottement. En
effet, f est en fait non constant et mal connu mais il est malheureusement impossible de dégager une loi générale
et les expériences montrent que f dépend (entre autres) :
– de l’action normale (pression de contact),
– de l’étendue de la surface de contact,
– de la nature des surfaces en contact (acier/acier f=0.6, or/or f=2, bois/fer f=0.4, téflon/acier f=0,04),
– de la vitesse de glissement. Lorsque la vitesse de glissement est nulle on parle d’adhérence et de f est alors
appelé coefficient d’adhérence.

4.5. Applications des théorèmes généraux à caractère vectoriel – Mise

en équations
L’application des théorèmes généraux nous renvoie à la question de la finalité et de l’exploitation de la mo-
délisation. Pourquoi cherche-t-on à obtenir des équations mathématiques associées à l’évolution d’un système ?
Dans le contexte de l’ingénierie, c’est essentiellement pour prédire l’évolution de ce système tout en diminuant
la part de l’expérimentation et donc diminuer les coûts d’étude d’un produit. Connaître l’évolution d’un sys-
tème sert principalement à analyser ses performances (en termes de précision, rapidité, et stabilité par exemple)
et/ou à le concevoir lorsque les équations obtenues sont utilisées pour le dimensionner. Nous entendrons sou-
vent aujourd’hui le terme de prototypage virtuel pour parler de ce travail consistant à obtenir les équations
d’un système et à les simuler numériquement. En outre, vu le rôle prépondérant de la variable temps dans ces
équations, nous parlerons d’équations dynamiques.
Dans le domaine de la mécanique multicorps à solides indéformables, les théorèmes généraux à caractère
vectoriel est une des techniques pour obtenir les équations dynamiques. Il en existe d’autres tels que le théorème
de l’énergie cinétique (cf. section 4.6.5) ou encore la méthode des équations de Lagrange. Dans d’autres domaines
seront utilisées par exemple des techniques comme les lois de Kirchhoff pour les circuits électriques, ou les lois
de conservation d’énergie, de moment et de masse dans le domaine de la thermodynamique.
Dans ce paragraphe, nous présentons une méthodologie de mise en équations à partir des théorèmes généraux
à caractère vectoriel. Dans un premier temps, nous verrons cette méthodologie de manière générale lorsque
l’objectif est de déterminer toutes les inconnues cinématiques et de liaison. Cette première forme fait appel à
une analyse complète. Dans un second temps, la méthodologie sera adaptée pour déterminer uniquement les
inconnues cinématiques. Cette deuxième forme donne lieu à l’écriture des équations de mouvement et fait appel
à une analyse simplifiée.

106
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4.5.1. Méthodologie générale de mise en équations
La méthodologie générale de mise en équations à partir des théorèmes généraux à caractère vectoriel com-
prend une première phase correspondant à une étude cinématique, et une seconde phase correspondant à une
étude dynamique. Cette dernière débouche sur l’écriture des équations dynamiques. La transition entre les deux
phases est essentielle pour une mise en équations efficace et fait appel à une analyse complète où est fait un bilan
complet des inconnues et des équations. Nous illustrerons l’application de cette méthodologie sur l’exemple du
pendule d’Euler.
Avant l’application d’une méthodologie, il est essentiel de bien définir le modèle du système étudié. Ce
modèle comprend une description de principe et un état le plus précis possible des hypothèses envisagées pour
le fonctionnement du système. La définition claire des hypothèses permet une ńămodélisation en connaissance
de causeăż. Elle résulte d’un compromis entre un modèle suffisamment réaliste pour le degré d’observation désiré
et une complexité relative permettant d’obtenir un résultat à moindre coût de modélisation. La définition du
modèle est certainement l’opération la plus délicate de la modélisation. Ce modèle est souvent appelé modèle
de connaissance car faisant appel à la physique du système.

Etapes de la méthodologie
1. Modélisation cinématique (cf. section 4.3 partie cinématique)
– Schéma cinématique
– Paramétrage/repérage
– Graphe des liaisons
– Ecriture des équations de liaison
2. Modélisation dynamique
– Analyse du problème
– Application des théorèmes généraux à caractère vectoriel
– Bilan des actions mécaniques extérieures
– Torseur dynamique
– Ecriture des équations
– Ecriture des lois de comportement
3. Etude du problème d’ingénierie (performances, stabilité, précision, rapidité, conception, commande, ...)
L’analyse complète dans la phase de l’étude dynamique consiste à dresser un tableau où sont répertoriées
d’une part toutes les variables inconnues (cinématique et d’action mécanique), et d’autre part, toutes les équa-
tions (équations de liaison, équations issues de l’application des théorèmes généraux à caractère vectoriel, et lois
de comportement). Pour pouvoir résoudre le problème et donc trouver une solution pour toute les inconnues,
nous devons avoir autant d’inconnues que d’équations. Nous avons dans ce cas un problème appelé isostatique.
Lorsqu’il y a plus d’inconnues que d’équations, nous ne pouvons résoudre le problème qui est dit alors hyper-
statique. Dans ce cas, il est nécessaire de revenir sur la définition du modèle et notamment sur les hypothèses
envisagées. Nous illustrons maintenant la deuxième phase sur l’exemple du pendule d’Euler.

Exemple du pendule d’Euler

Exemple

Soit le modèle plan donné sur la figure ci-contre. R0 , lié à S0 est

0 1
galiléen avec ~z0,1 vertical descendant.
Un chariot S1 , de masse M et de centre d’inertie G1 , est lié à G1 ~x0,1
S0 par une liaison glissière sans frottement d’axe ~x0,1 . Paramètre de O 2
−−→
mouvement : x = OG1 · ~x0,1 .
Un pendule S2 de masse ponctuelle m en G2 et de longueur `, est θ
x
lié à S1 par une liaison pivot parfaite en G1 : paramètre de mouve- G2
ment θ = (~x0,1 , ~x2 ). ~z0,1 ~z2
Entre S0 et S1 est monté un ressort sans masse linéaire de raideur
K, de longueur à vide L0 . Son allongement est x, le paramètre de
mouvement du chariot par rapport à S0 .
Un amortisseur linéaire sans masse de coefficient b est également monté entre ces deux solides.

107
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 L’application de la méthodologie générale de mise en équations va 0 x gliss.
nous permettre d’écrire toutes les équations dynamiques de ce problème.
~x0,1
Dans l’étude cinématique, les étapes de schématisation, de repérage et 1 θ pivot
de paramétrage sont résumées précédemment. Le graphe des liaisons est
(G1 ,~y0,1,2 ) 2
donné ci-contre. Il ne révèle aucune équation de liaison.
Pour l’étude dynamique, le tableau suivant récapitule l’analyse com-
plète à faire sur ce système.

Inconnues Equations
Cinématiques 2 Equations de liaison 0 → ddm : 2 → éq. de mvt : 2.
x, θ
Dynamiques 12 Théorèmes généraux 12
1 glissière : 5 2 solides
1 pivot : 5 Lois de comportement 2
Ressort : 1 Ressort : 1
Amortisseur : 1 Amortisseur : 1
Total 14 Total 14 → pb isostatique résoluble.

L’application des théorèmes généraux à chacun des deux solides et l’écriture des lois de comportement pour
le ressort et l’amortisseur nous permettent d’écrire les 14 équations dynamiques suivantes.

Pour le pendule (solide S2 ) :

  
2


 m ẍ + `θ̈ cos θ − `θ̇ sin θ = X1/2

0 = Y

 1/2



 
−m `θ̈ sin θ + `θ̇2 cos θ = Z1/2 + mg


0= L1/2



 
2
m ` θ̈ + `ẍ cos θ = −mg` sin θ





0 = N1/2


résultant de l’application du théorème de la somme dynamique et du théorème du moment dynamique au

point G1 .

Pour le chariot (solide S1 ) :



 Mẍ = RR/1 + RA/1 + X2/1
0 = Y0/1 + Y2/1




0 = Z0/1 + Z2/1 + Mg


 0 = L0/1 + L2/1
0 = M0/1




0 = N0/1 + N2/1


résultant de l’application du théorème de la somme dynamique et du théorème du moment dynamique au

point G1 .

Pour le ressort :
~ R/1 = RR/1~x0,1 = −Kx~x0,1
R

Pour l’amortisseur :
~ A/1 = RA/1~x0,1 = −bẋ~x0,1
R

Fin de l’exemple

4.5.2. Equations de mouvement – analyse simplifiée

Si nous nous intéressons essentiellement à la prédiction de l’évolution d’un système, nous cherchons alors
à déterminer uniquement les expressions des paramètres de mouvement en fonction du temps. Ces expressions
sont obtenues par l’intégration d’équations différentielles du second ordre elles-mêmes issues des équations
dynamiques obtenues à partir de l’application des théorèmes généraux à caractère vectoriel. Nous définissons
ainsi les équations de mouvement :

108
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 Les équations de mouvement sont les équations différentielles du second ordre
généralement non linéaires en termes des paramètres de mouvement et de leurs déri-
vées première et seconde par rapport au temps. Les expressions des paramètres de mou-
vement en fonction du temps sont obtenues par intégration des équations de mouvement
nécessitant alors le choix de conditions initiales sur ces paramètres de mouvement pour
définir les constantes d’intégration. Le nombre de ces équations de mouvement cor-
respond au degré de liberté du système.

Dans l’analyse complète effectuée sur l’exemple du pendule d’Euler, nous constatons que de nombreuses
équations dynamiques ne servent à exprimer que les inconnues des actions mécaniques. Nous définissons ici une
analyse simplifiée qui s’affranchit de l’écriture des équations qui ne servent pas à l’obtention des équations de
mouvement. En observant de plus près ces équations, nous remarquons que les équations correspondant aux
composantes non nulles des actions mécaniques dans les liaisons paramétrées servent uniquement à déterminer
ces composantes. Partons de ce constat pour bâtir une analyse simplifiée.
L’analyse simplifiée répertorie de la même manière que l’analyse complète toutes les inconnues cinématiques
et toutes les équations de liaison. Par contre, l’analyse simplifiée ne répertorie que les composantes des actions
mécaniques dans les liaisons non paramétrées. En outre, elle répertorie les équations dynamiques issues des théo-
rèmes généraux à caractère vectoriel qui ne font intervenir que les composantes d’actions de liaison répertoriées
dans les inconnues. Ainsi, l’application de ces théorèmes généraux se fera :
– de manière à ne couper qu’une seule liaison paramétrée à chaque isolement de sous-système,
– en choisissant le type du théorème correspondant à la mobilité de la liaison paramétrée coupée (théorème
de la somme dynamique pour une mobilité en translation et théorème du moment dynamique pour une
mobilité en rotation),
– en projection sur l’axe de la liaison paramétrée coupée,
– et lorsque le théorème du moment dynamique doit être appliqué, en un point de l’axe de la liaison
paramétrée pour le calcul des différents moments.
Cette manière de choisir les théorèmes généraux garantit de ne voir apparaître que les inconnues de liaison
répertoriées. Dans le cas où aucune liaison paramétrée n’est coupée, il est utile d’appliquer le plus grand nombre
de théorèmes possible (cf. le problème sur la stabilisation de satellite par gradient de gravité).
En ce qui concerne les lois de comportement, ne sont répertoriées dans l’analyse simplifiée que celles dont
l’action est délicate à exprimer directement en fonction des paramètres de mouvement. Rentrent généralement
dans ce cas des lois telles que les lois de Coulomb. Par contre, les lois de comportement correspondant à des
composants ressorts ou amortisseurs de type linéaire ne sont généralement pas répertoriées dans une analyse
simplifiée. Si elles le sont, les composantes d’action ne doivent pas être oubliées dans la liste des inconnues.
Enfin, signalons une simplification supplémentaire lorsque le problème est plan. Dans ce cas, seuls sont à
considérer les axes définissant le plan pour le théorème de la somme dynamique, et l’axe perpendiculaire au
plan du mouvement pour le théorème du moment dynamique (cf. l’exemple du pendule d’Euler ci-après).

Exemple
Exemple du pendule d’Euler

Pour l’écriture des équations de mouvement, l’analyse simplifiée permet de dresser le bilan suivant :

Inconnues Equations
Cinématiques 2 Equations de liaison 0 → ddm : 2 → éq. de mvt : 2.
x, θ
Dynamiques 0 Théorèmes généraux 2
TMD à {S2 } en G1 / ~y0
TSD à {S1 ∪S2 } / ~x0
Lois de comportement 0
Total 2 Total 2 → pb isostatique résoluble.

Les équations de mouvement issues de l’application des théorèmes généraux donnés dans l’analyse simplifiée
sont au nombre de deux (degré de liberté). Elles s’écrivent :
  
 m `2 θ̈ + `ẍ cos θ = −mg` sin θ
 
 (M + m)ẍ + m `θ̈ cos θ − `θ̇2 sin θ = −Kx − bẋ

Fin de l’exemple

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4.6. Puissance et travail des actions mécaniques – Théorème de l’éner-
gie cinétique
4.6.1. Définitions
L’observation des phénomènes mécaniques montre qu’en multipliant des forces par les vitesses de leur point
d’application, on obtient des grandeurs ayant des propriétés intéressantes. L’étude de ces grandeurs a permis des
énoncés remarquables, qui sont des corollaires de la loi fondamentale, et qui sont très commodes d’utilisation.
Par ailleurs, ils font intervenir des quantités scalaires (puissance, travail et énergie) qui donnent une autre
approche plus synthétique, extrêmement enrichissante des relations mouvement-actions mécaniques.

Puissance développée par les actions mécaniques appliquées sur un système Σ

~ (P/0)
V
Σ, M

G
~z0 P dR
~

O ~y0
~x0

On introduit un champ de vecteurs dR ~ qui schématisent les actions mécaniques élémentaires (postulat) en
chaque point matériel de Σ. La puissance développée par ce champ est donnée par :
ZZZ
0
P = V~ (P/0) · dR
~ relative à R0 et exprimée en Watts
Σ

~
Travail du champ dR

~ par :
Nous définissons le travail élémentaire du champ dR
dW 0 = P 0 dt
~ est donc :
Pendant l’intervalle de temps [t1 ,t2 ], le travail développé par le champ dR

Zt2
0
W = P 0 dt exprimé en Joules
t1
‘

Cas particulier : R ~ force appliquée à l’élément (P,dm)

La puissance est alors :
~ ·V
P0 = R ~ (P/0)
Le travail élémentaire s’écrit :
~ · d−
 →
~ ·V
dW 0 = P 0 dt = R ~ (P/0) dt = R OP
0
~ est constamment appliquée à P sur un chemin AB, le travail sur ce chemin s’écrit :
Si R
ZB
~ · d−
 →
0
W = R OP
0
A

Remarque sur la puissance : Si la force est toujours appliquée au même élément de matière (P,dm),
~ (P/0) désigne à la fois la vitesse de l’élément de matière et celle du point géométrique coïncident. Par contre,
V
si le point matériel d’application de la force change au cours du temps, V ~ (P/0) désigne la vitesse du point
matériel d’application et est, en général, différente de celle du point géométrique avec lequel le point P coïncide.
Par exemple, considérons une sphère roulant sans glisser sur un plan (auquel est lié le référentiel du mouvement).
La puissance de l’action de contact du plan sur la sphère est nulle car V ~ (P/0) = ~0. Par contre, la vitesse du
point géométrique avec lequel coïncide le point P, elle n’est pas nulle. Il convient donc de faire très attention
lors de l’utilisation de cette définition.

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Energie

L’énergie est un scalaire homogène à ML2 T−2 . Elle revêt différentes formes : calorifique, électromagnétique,
mécanique. L’énergie mécanique est le travail mis en œuvre dans les mouvements macroscopiques des systèmes
tel qu’il a été défini précédemment. Cette énergie est une ressource transférée du seul fait de l’interaction pour
laquelle le travail est mis en évidence. Cette ressource peut être apportée à un système (énergie transférée de
l’environnement au système), dissipée (énergie transférée du système à l’environnement), ou encore stockée par
le système (énergie qui va lui servir à le faire « vivre »). Dans ce dernier cas, nous verrons différentes formes
que cette énergie stockée peut revêtir suivant le phénomène considéré. L’énergie cinétique présentée à la section
3.2 est un cas d’énergie stockée par le système.
0

dt ), la puissance peut finalement être vue comme

Etant donné le lien entre la puissance et le travail (P 0 = dW
un « taux » instantané de transfert d’énergie.

4.6.2. Calcul de la puissance

Le but de ce paragraphe est de construire un formulaire permettant de calculer la puissance dans des cas
remarquables.

Puissance développée par un torseur d’action appliqué à un solide en mouvement par rapport à
R0 repère galiléen

~ (P/0)
V
S

OS
~z0 P dR
~

O ~y0
~x0

Le torseur d’action appliqué à S est :

(
~ = ~
RRR
R dR
S RRR
{F} : −−→
~ ~
M (OS ) = S OS P ∧ dR

Le torseur distributeur des vitesses est :

~

 Ω(S/0)
VS/0 : ~ (OS , S/0)
V

~ (P, S/0) = V
~ (OS , S/0) + Ω(S/0)
~ −−→
avec V ∧ OS P.
La puissance est donnée par :

P0 ~ (P/0) · dR ~
RRR
= V
RRRS RRR  −−→ ~
= ~ (OS /0) · dR
V ~+ ~
Ω(S/0) ∧ OS P · dR
S S
RRR −−→
~ (OS /0) · ~ + Ω(S/0)
~ ~
RRR
= V S
dR · S OS P ∧ dR

D’où la formule fondamentale pour un solide :

~ ·V
P0 = R ~ (OS , S/0) + M
~ (OS ) · Ω(S/0)
~

La puissance galiléenne développée par un torseur d’action, appliqué à un solide S en mouvement par rapport
à Rg est donnée par le comoment des deux torseurs d’action et des vitesses.
Les deux cas qui suivent sont des cas remarquables du calcul de puissance précédent.

111
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Puissance développée par le torseur des actions intérieures à un solide S (actions de cohésion)
Quand on déforme un milieu, les actions de cohésion s’opposent à la déformation, de ce fait, on pose :

Pc0 = −Pdf.
0

La puissance de déformation est nulle dans un mouvement sans déformation. Ceci est en accord avec le fait
que le torseur des actions de cohésion dans le cadre d’hypothèses des solides indéformables soit nul :

~ c = ~0

R
{Fc }(OS ) : ~ c (OS ) = ~0
M

Il en résulte la puissance développée par les actions de cohésion pour un solide indéformable :

Pc0 = 0

Remarque : dans le cas général (solides déformables, mécanique des milieux continus), ce calcul est
nettement plus compliqué car il fait intervenir le champ de tenseur des actions de cohésion.

Puissance développée par un torseur de liaison extérieure à un solide S

~ k/S
R V~ (I, S/0)

I
Sk S

~z0

O0 ~y0
~x0

Le torseur de liaison en I s’écrit :

~ S /S

 R
FSk /S : k
~ S /S (I)
M k

d’où la puissance développée par ce torseur de liaison :

PS0k /S ~ S /S · V
= R ~ (I, S/0) + M ~ S /S (I) · Ω(S/0)
~
k k
h i
~ S /S · V
= R ~ (I, S/Sk ) + V
~ (I, Sk /0)
k
h i
+M~ S /S (I) · Ω(S/S
~ k ) + ~ k /0)
Ω(S
k

1er cas, Sk est fixe par rapport à R0 : si la liaison est ponctuelle, sans frottement ou avec non glissement
alors :
PS0k /S = 0

2e cas, Sk est mobile par rapport à R0 : même si la liaison est ponctuelle, sans frottement ou avec non
glissement, il persiste la puissance d’entraînement :

~ S /S · V
PS0k /S = R ~ (I, Sk /0) 6= 0
k

Puissance développée par des actions intérieures à un système Σ

112
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 ~zk
~yk
Ok
~xk ~ (P/0)
V
Σ, M

~z0 P ~
R

O ~y0
~x0

Propriété de cette puissance

0 ~ (P/0) · dR
~
RRR
Pint = V
RRRΣ
~ (P/k) · dR
~+ ~ (P, k/0) · dR
~
RRR
= Σ
V Σ
V
~ ~
RRR
= Σ
V (P/k) · dR + 0

car le deuxième terme correspond à la puissance développée par un torseur d’action intérieure dans un
mouvement de solide rigide de Rk par rapport à R0 . D’où :

0 k
Pint = Pint

La puissance développée par les actions intérieures à un système quelconque est indépendante du repère de
référence.

Remarque : le torseur des actions intérieures est un torseur nul, mais sa puissance est non nulle pour les
mouvements relatifs entre les solides (exemple : moteur, amortisseur).

Puissance développée par un torseur de liaison intérieure à un système de solides

S1 Σ

I S2

~z0

O ~y0
~x0

S1 et S2 sont en liaison en un point I. Les torseurs d’actions mutuelles s’écrivent :

~ 1/2 = −R~ 2/1

R
{F1/2 } = −{F1/2 } ⇒ ~ I (1/2) = −M ~ I (2/1)
M

La puissance développée par le torseur de liaison intérieur s’écrit :

0 0 0
[Link]. = P1/2 + P2/1
~ 1/2 · V
= R ~ (I, 2/0) + M~ 1/2 (I) · Ω(2/0)
~
~
+R2/1 ~ ~ ~
h i · V (I, 1/0) +h M2/1 (I) · Ω(1/0)i
~ 1/2 · V
= R ~ (I, 2/0) − V
~ (I, 1/0) + M ~ 1/2 (I) · Ω(2/0)
~ ~
− Ω(1/0)

d’où finalement :

~ 1/2 · V
[Link]. = R ~ (I, 2/1) + M
~ 1/2 (I) · Ω(2/1)
~

113
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 Remarques :
– cette puissance est bien indépendante de la référence,
– dans le cas d’un contact ponctuel : [Link]. = R~ 1/2 · V
~ (I, 2/1),
– de plus, la puissance est nulle si il y a non glissement en I ou non frottement.

Remarque importante : liaison idéale

Deux solides S1 et S2 sont en liaison dite idéale ou parfaite si la puissance développée par l’action de cette
liaison est nulle dans le mouvement relatif de 2 par rapport à 1 ou 1 par rapport à 2 :

~ 1/2 · V
[Link]éale = R ~ (I, 2/1) + M
~ 1/2 (I) · Ω(2/1)
~ =0

Cf. l’annexe A sur la modélisation des liaisons idéales pour une illustration de cette définition.

Si le solide mobile S1 est un obstacle mobile S0∗ et S2 en liaison idéale par rapport à S0∗ , la puissance du
torseur d’action extérieure sur S2 s’écrit :

P0 ~ 0∗ /2 · V
= R ~ ~ ~
h (I, 2/0) + M0∗ /2 (I) · Ω(2/0)
i h i
~ 0∗ /2 · V
= R ~ (I, 2/0∗ ) − V
~ (I, 0∗ /0) + M
~ 0∗ /2 (I) · Ω(2/0
~ ∗ ~ ∗ /0)
) − Ω(0
~ 0∗ /2 · V
= R ~ (I, 0∗ /0) + M
~ 0∗ /2 (I) · Ω(0
~ ∗ /0)

Conclusion : la puissance développée par une liaison idéale est nulle si c’est une liaison intérieure ou une
liaison extérieure avec un solide fixe.

4.6.3. Exemple de calcul : banc d’essai d’une suspension à bras tiré

Exemple

Une suspension à bras tiré équipe par exemple les mo- ~y0,1
tos. Le schéma cinématique sur la figure ci-dessous pré- ~x2
sente un banc d’essai permettant d’étudier une telle sus- O1 θ ~x1
pension. Le solide S0∗ a un mouvement donné par rapport
à S0 : c’est un obstacle mobile. Les hypothèses sont : liai-
2a
sons idéales et non-glissement au point I où l’on considère b k
R G Y
du frottement. Le référentiel du mouvement est le repère
R0 . ~y0 est l’axe vertical ascendant et seul le solide S1 est 3 2
supposé sans masse. O2
Les actions mécaniques sont : 0
– Actions de cohésion des solides : Pc φ 1
– Action du ressort : PR/10 λ(t) O∗ ~x0
– Action de l’amortisseur : PA/10 I 0∗ O
– Le poids de S1 , S2 et S3 : PP0 1 , PP0 2 et PP0 3
– Actions de liaison 0/1 et 0∗ /3 : P0/1 0
et P00∗ /3
– Actions de liaison 1/2 et 2/3 : P1/2 et P2/3

Fin de l’exemple

114
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4.6.4. Fonctions de forces
Définition

Soit R~ = X~x0 + Y ~y0 + Z~z0 et −−→ ~ dérive d’une fonction de forces s’il existe une
O0 P = x~x0 + y~y0 + z~z0 . R
fonction U (x, y, z, t) telle que :
0

~ =−−→ ∂U 0 ∂U 0 ∂U 0
R gradU 0 et donc X = ;Y = ;Z =
∂x ∂y ∂z

– si U 0 = U 0 (x, y, z, t), il s’agit d’une fonction de forces au sens large,

– si U 0 = U 0 (x, y, z), il s’agit d’une fonction de forces au sens strict.
Ce type d’action correspond typiquement à un phénomène de stockage d’énergie où l’énergie stockée est
égale à l’opposé de la fonction de force. En référence au domaine de la thermodynamique, nous pouvons dire
également que U0 est une fonction d’état pour le phénomène.

Propriété de la puissance développée par une action dérivant d’une fonction de forces

~ =−
Soit R
−→
gradU 0 et U 0 = U . La puissance développée par cette force s’écrit :

P0 ~ ·V
= R ~ (P/0)
= X ẋ + Y ẏ + Z ż
dx ∂U dy ∂U dz
= ∂U
∂x dt + ∂y dt + ∂z dt

or
dU ∂U dx ∂U dy ∂U dz ∂U
= + + +
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t
si U est une fonction de force au sens strict, alors ∂U
∂t = 0, d’où le théorème :

~ la puissance développée par R

s’il y a fonction de forces au sens strict pour R, ~ est égale
à la dérivée par rapport au temps de la fonction de forces.

dU 0
P0 =
dt

Il faut cependant que U soit de classe C1 sur AB ce qui est une condition implicitement sous-entendue dans
la définition de la fonction de forces.

Propriété du travail de dérivant d’une fonction de force

R R R
WAB = RAB Xdx + AB Y dy + AB Zdz
= AB dU si U est au sens strict
Alors :
Le travail ne dépend pas du chemin pris pour aller de A vers B :

WAB = UB − UA

Le travail ne dépend pas du chemin pris pour aller de A vers B.

Exemples

Actions de gravitation (en prenant le schéma des glisseurs)

P1 ,m1
~z0 ~ 2/1
R
r Σ
O ~y0 ~ 1/2
R P2 ,m2
~x0 ~u

115
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 −−−→
P1 P2 = r~u
~ 1/2 = − km12m2 ~u
R r
Si P1 est fixe dans R0 (ou en translation rectiligne uniforme par rapport à R0 ) :
0
Pgrav ~ 1/2 · V
= R ~ (P2 , 2/0)
km1 m2
= − r2 ~u · r d~ u dr



dt 0 + dt ~
u
= − kmr12m2 dr
dt
0
dUgrav
= dt
D’où la fonction de forces pour l’action de gravitation :

0 km1 m2
Ugrav = + cste
r

Remarque importante :
~ 1/2 et R
– Si S1 appartient au système, les deux actions R ~ 2/1 sont à considérer. On prend S1 comme ré-
férence pour le calcul de la puissance. Les mêmes calculs conduisent à la même fonction de forces que
précédemment, mais pour les deux actions dans leur globalité.
– Si S1 est un obstacle mobile, il n’y a pas de fonction de forces pour l’action de gravitation
extérieure.

Actions d’un ressort (en prenant le schéma des glisseurs)

P1
~z0 ~ 2/1
R
` Σ
O ~y0 ~ 1/2
R P2
~x0 ~u

−−−→
P1 P2 = `~u
~ 1/2 = −k(` − `0 )~u
R
Si S1 est fixe dans R0 (ou en translation rectiligne uniforme par rapport à R0 ) :
0
PresR ~ 1/2 · V
= R ~ (P2 , 2/0)
= −k(` − `0 )~u · ` d~ u d`



dt 0 + dt ~
u
= −k(` − `0 ) d`
dt
0
dUresF
= dt
D’où la fonction de forces pour l’action du ressort :

0 1
UresR = − k(` − `0 )2 + cste
2

Remarque importante :
– Si S1 appartient au système, les deux actions R~ 1/2 et R
~ 2/1 sont à considérer. On prend S1 comme ré-
férence pour le calcul de la puissance. Les mêmes calculs conduisent à la même fonction de forces que
précédemment, mais pour les deux actions dans leur globalité.
– Si S1 est un obstacle mobile, il n’y a pas de fonction de forces pour l’action de gravitation
extérieure.
Pour un ressort dans un mouvement de rotation à couple de rappel angulaire, on trouve de manière analogue :

P1 ~ 2/1 (P1 )
M
~z0
Σ
O ~y0
~ 1/2 (P2 ) P2
M
~x0 ~u

116
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 0 1
UresC = − kθ2 + cste
2

Action de pesanteur

~z0 G

~y0 P
~
O
~x0

Soit ~z0 l’axe vertical ascendant.

P~ = −mg~z0
−−→
OG = x~x0 + y~y0 + z~z0
Le calcul de la puissance développée par l’action de pesanteur s’écrit :
0
Ppes = P~ · V
~ (G/0)
= −mg~z0 · (ẋ~x0 + ẏ~y0 + ż~z0 )
= −mgż
0
dUpes
= dt

D’où la fonction de forces pour l’action de pesanteur :

0
Upes = −mgz + cste

Remarque importante : si l’axe ~z0 est vertical descendant, le signe « - » est remplacé par le signe « + ».

4.6.5. Théorème de l’énergie cinétique

Le théorème de l’énergie cinétique est un théorème général à caractère scalaire par opposition aux théorèmes
de la somme et du moment dynamiques. Le théorème de l’énergie n’est autre qu’un cas particulier du principe
général de la conservation d’énergie en physique. Ce principe général se décline par exemple en le premier
principe dans le domaine de la thermodynamique. Le cadre d’hypothèses et les spécificités du domaine de la
mécanique amènent à énoncer ce principe général sous la forme qui suit. Par exemple, l’état thermodynamique
des solides est considéré en équilibre et les seuls échanges calorifiques avec l’extérieur du système seront vus
de manière macroscopique à travers de l’énergie dissipée associée aux puissances développées par les actions de
frottement.

Théorème de l’énergie cinétique en termes de puissance

Soit un système matériel Σ en mouvement par rapport à un repère galiléen. On peut écrire la loi fondamentale
pour l’élément (P,dm) :
dR~ ext + dR
~ int = A ~ (P/0) dm
où dR ~ ext est l’action élémentaire extérieure à Σ, et dR ~ int est l’action élémentaire intérieure à Σ.
En multipliant par la vitesse du point P et en intégrant sur le système, nous obtenons :
~ (P/0) · dR
~ ext + ~ (P/0) · dR~ int = ~ (P/0) · A
~ (P/0) dm
RRR RRR RRR
Σ
V Σ
V Σ
V
m
0
Pext + Pint = A0
avec :
A0 ~ (P/0) · A ~
RRR
= V  (P/0) dm
RRRΣ ~ (P/0)
dV

= ~
V (P/0) · dm
Σ dt
i2 0
RRR 1 d h
= ~ (P/0) dm
V
Σ 2 dt
h i2
d ~ (P/0) dm
RRR 1
= dt Σ 2
V
dT 0
= dt
D’où le théorème de l’énergie cinétique en termes de puissance :

117
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 la puissance galiléenne développée par toutes les actions mécaniques appliquées sur le
système Σ est égale à la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique galiléenne du
système.
dT 0 0
= Pext + Pint
dt

Remarques :
– nous retrouvons ici le principe que la dérivée par rapport au temps d’une énergie est homogène à une
puissance,
– ce théorème fournit une équation scalaire par système,
– ce n’est pas une équation supplémentaire mais elle peut venir en complément d’autres équations obtenues
par les théorèmes à caractère vectoriel,
– tous les paramètres et leurs dérivées du système apparaissent dans cette équation, donc l’application de
ce théorème est intéressante s’il y a un degré de mobilité et des liaisons idéales,
– ce théorème s’applique à tout système (cf. la mécanique des milieux continus).

Théorème de l’énergie cinétique en termes de travaux

dT 0 0
= Pext dt + Pint dt
0
= dWext + dWint

D’où le théorème de l’énergie cinétique en termes des travaux :

la variation de l’énergie cinétique d’un système matériel pendant un intervalle de temps

[t1 ,t2 ] ou sur un chemin AB est égale au travail de toutes les actions mécaniques appliquées
sur le système pendant cet intervalle de temps ou sur le chemin.
t2
∆T 0 t1 = Wext,AB
0

+ Wint,AB

Intégrale première de l’énergie cinétique

On peut écrire :
dT 0 0 0
= [Link]. + [Link]. + Pcoh. + Pdon.
dt
avec
– [Link].
0
: puissance développée par les actions des liaisons extérieures,
– [Link]. : puissance développée par les actions des liaisons intérieures,
– Pcoh. : puissance développée par les actions de cohésion des solides,
– Pdon.
0
: puissance développée par les actions données,
Pour un système de solides à liaisons idéales indépendantes du temps (pas d’obstacle mobile), [Link].
0
+
[Link]. + Pcoh. = 0, d’où :
dT 0 0
= Pdon.
dt
s’il y a de plus fonction de forces pour les forces données :
0
0 dUdon.
Pdon. =
dt
Le théorème de l’énergie cinétique donne alors :

dT 0 0
0
dUdon.
= Pdon. =
dt dt
ou encore :

T 0 − Udon.
0
= cste

qui est l’intégrale première de l’énergie cinétique.

118
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 Remarques :
– on peut écrire aussi T 0 + Vdon.
0
= cste où Vdon.
0 0
= −Udon. est l’énergie potentielle. La somme de l’énergie
cinétique et de l’énergie potentielle (énergie mécanique) est une constante, déterminée par les conditions
initiales. Le système est dit alors conservatif.
– Attention aux conditions d’application (pas de frottement par exemple),
– cette forme du théorème est intéressante pour la résolution (intégrale première).

Changement de référentiel

Repartons de la loi fondamentale et calculons non plus les puissances galiléennes mais par rapport à un
repère Rk :

~ (P/k) · dR
~ ext + ~ (P/k) · dR
~ int = ~ (P/k) · A
~ (P/0) dm
RRR RRR RRR
Σ
V Σ
V Σ
V
m h i
k ~ (P/k) · A ~ (P/k) + A~ (P, k/0) + 2Ω(k/0)
~ ~ (P/k) dm
RRR
Pext + Pint = Σ
V ∧ V
m
k ~ (P/k) · A
~ (P/k) + ~ (P/k) · A
~ (P, k/0) dm + 0
RRR RRR
Pext + Pint = Σ
V Σ
V
m
k
k
Pext + Pint = dT k
dt + PmAent

~ (P, k/0) = A
Si Rk est le repère de Kœnig R0∗ , A ~ (G/0) et :

k ~ (G/0) · ~ (P/0∗ ) dm
RRR
PmAent
= A Σ
V
~ (G/0) · mV
= A ~ (G/0∗ )
= 0

Donc, dans le repère de Kœnig, le théorème de l’énergie cinétique prend la même forme :
∗
dT 0 0∗ 0∗
= Pext + Pint
dt

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Bibliographie

[1] Henri Beghin. Cours de mecanique theorique et appliquee – Tome I. Gauthier-Villars, Paris, 1967.
[2] Henri Beghin. Cours de mecanique theorique et appliquee – Tome II. Gauthier-Villars, Paris, 1969.
[3] Jean-Pierre Brossard. Mécanique générale. INSA, Lyon, 2003.
[4] Pierre Brousse. Cours de mecanique. Armand Colin, 1973.
[5] Henri Cabannes. Cours de mecanique generale. Dunod, Paris, 1966.
[6] Michel Cazin. Cours de mecanique generale et industrielle – Tome 2. Gauthier-Villars, Paris, 1974.
[7] Michel Cazin. Cours de mecanique generale et industrielle – Tome 1. Gauthier-Villars, Paris, 1975.
[8] Robert Lassia. Mécanique générale. INSA, Lyon, 2003.
[9] J.J. Moreau. Mecanique classique – Tome 1. Masson, Paris, 1968.
[10] J.J. Moreau. Mecanique classique – Tome 2. Masson, Paris, 1971.
[11] Gérard Siarras. Mécanique générale - Cinématique. INSA, Lyon, 2012.
[12] Gérard Siarras. Mécanique générale - Dynamique. INSA, Lyon, 2012.

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Annexe A

Modélisation cinématique et dynamique

des liaisons idéales

A.1. Pivot d’axe (Mi ,~xi )

Contrainte : axes (Mi ,~xi ) et (Mk ,~xk ) confondus et points Mi et Mk confondus.

Mouvements relatifs : 1 rotation autour de l’axe commun ; 5 mobilités blo-

quées.

Torseur cinématique :
  
 Ωx

 ~
 Ω(k/i) =0
Vk/i = 0 i,k


 ~
V (Mi,k , k/i) = ~0

Torseur d’action de liaison :

    
 Xi Xk
~ i/k =  Yi  =  Yk 

R




  Zi i  Zk k 
Fi/k (M ) :
i,k  0 0
 ~

M (Mi,k ) = M i = M k
 i/k

   

Ni i Nk k

A.2. Glissière d’axe ~xi

Contrainte : axes (Mi ,~xi ) et (Mk ,~xk ) confondus et axes ~yi et ~yk confondus.

Mouvements relatifs : 1 translation suivant l’axe ~xi,k ; 5 mobilités bloquées.

Torseur cinématique :

~ = ~0


 Ω(k/i)  
Vx
 
Vk/i = ~

 V (Mk , k/i) =  0
0 i,k


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Torseur d’action de liaison :
    
 0 0
~ i/k =  Yi  =  Yk 




 R
  Zi  i Zk k
Fi/k (M ) : 
k  Li Lk
~ (Mk ) = Mi  = Mk 

M

 i/k



Ni i Nk k

A.3. Pivot glissant d’axe (Mi ,~xi )

Contrainte : axes (Mi ,~xi ) et (Mk ,~xk ) confondus.

Mouvements relatifs : 1 translation et 1 rotation autour de l’axe com-

mun ; 4 mobilités bloquées.

Torseur cinématique :
  
 Ωx



 ~
Ω(k/i) =0

  0 i,k
Vk/i =  
 Vx
 ~



 V (Mk , k/i) = 0
0 i,k


Torseur d’action de liaison :

    
 0 0
~




 R i/k =  Yi
 =  Yk
  Zi  i
Z
k  k
Fi/k (M ) : 
k  0 0
~ (Mk ) = Mi  = Mk 

M

 i/k



Ni i Nk k

A.4. Rotule de centre Mi

Contrainte : points Mi et Mk confondus.

Mouvements relatifs : 3 rotations ; 3 mobilités bloquées.

Torseur cinématique :
    
 Ωxi Ωxk
~

  Ω(k/i) = Ωyi  = Ωyk 
Vk/i =
 Ωzi i Ωzk k
 ~

~
V (Mi,k , k/i) = 0

Torseur d’action de liaison :

    
 Xi Xk
~ i/k =  Yi  =  Yk 

  R
Fi/k :
(Mi,k )  Zi i Zk k
 ~

Mi/k (Mi,k ) = ~0

A.5. Hélicoïdale d’axe (Mi ,~xi )

122
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Contrainte : axes (Mi ,~xi ) et (Mk ,~xk ) confondus et Vx = λΩx .

Mouvements relatifs : 1 translation et 1 rotation liées, suivant et autour

l’axe commun ; 4 mobilités bloquées.

Torseur cinématique :
  
 Ωx



 ~
Ω(k/i) =  0

  0 i,k
Vk/i =  
 Vx
~ (Mk , k/i) =  0  avec Vx = λΩx

V




0 i,k


Torseur d’action de liaison :

    
 0 0
~ i/k =  Yi  =  Yk 

R




  Zi  i Zk k
Fi/k (M ) : 
k  0 0
~ (Mk ) = Mi  = Mk 

M

 i/k



Ni i Nk k

A.6. Linéaire annulaire d’axe (Mi ,~xi )

Contrainte : le point Mk reste sur l’axe (Mi ,~xi ).

Mouvements relatifs : 1 translation suivant l’axe (Mi ,~xi ) et 3 rotations ;

2 mobilités bloquées.

Torseur cinématique :
    
 Ωxi Ωxk
~




 Ω(k/i) = Ωyi  = Ωyk 
  Ωzi i  Ωzk k
Vk/i =
 Vxi
~ (Mk , k/i) =  0 

V




0 i


Torseur d’action de liaison :

  
 0
~ i/k =  Yi 

 R

Fi/k :
(Mk )  Zi i
 ~

Mi/k (Mk ) = ~0

A.7. Ponctuelle sur plan au point Mk de nor-

male ~zi

Contrainte : le point Mk reste dans le plan (Mi ,~xi ,~yi ).

Mouvements relatifs : 2 translations dans le plan (~xi ,~yi ) et 3 rotations ; 1

mobilité bloquée.

123
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Torseur cinématique :
    
 Ωxi Ωxk
~




 Ω(k/i) = Ωyi  = Ωyk 
  Ωzi i  Ωzk k
Vk/i =
 Vxi
 ~

Vyi 


 V (Mk , k/i) =
0 i


Torseur d’action de liaison :

  
 0
~ i/k =  0 

 R

Fi/k :
(Mk )  Zi i
 ~

Mi/k (Mk ) = ~0

A.8. Linéaire rectiligne suivant l’axe (Mk ,~xk ) et

de normale ~zi

Contrainte : l’axe (Mk ,~xk ) reste dans le plan (Mi ,~xi ,~yi ).

Mouvements relatifs : 2 translations dans le plan (~xi ,~yi ) et 2 rota-

tions ; 2 mobilités bloquées.

Torseur cinématique :
  
 Ωxk
~

 Ω(k/i)


 = 0 
  Ωzk k 
Vk/i =  
 Vxi Vxk
~ (Mk , k/i) = Vyi  = Vyk 

 V



0 i 0 k


Torseur d’action de liaison :

  
 0



 ~ i/k =  0 
R
Z i,k



Fi/k (M ) :  
k  0
~ i/k (Mk ) = M 

M




0 i,k


A.9. Appui plan suivant (Mi ,~xi ,~yi )

Contrainte : Plans (Mk ,~xk ,~yk ) et (Mi ,~xi ,~yi ) confondus.

Mouvements relatifs : 2 translations dans le plan (~xi ,~yi ) et 1 rotation

autour de ~zi ; 3 mobilités bloquées.

Torseur cinématique :
  
 0



 ~
Ω(k/i) =  0

  Ωz i,k
Vk/i =    
 Vxi Vxk
~ (Mk , k/i) = Vyi  = Vyk 

V




0 i 0 k


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Torseur d’action de liaison :
  
 0
 ~ i/k =  0 
 R



  Z i,k
Fi/k (M ) :    
k  Li Lk
~ i/k (Mk ) = Mi  = Mk 

 M



0 i 0 k


A.10. Encastrement

Contrainte : Points Mi et Mk confondus et bases (~xk ,~yk ,~zk ) et (~xi ,~yi ,~zi )
confondues.

Mouvements relatifs : Aucun ; 6 mobilités bloquées.

Torseur cinématique :

~ = ~0

 Ω(k/i)
Vk/i = ~ (Mi,k , k/i) = ~0
V

Torseur d’action de liaison :

 
X


 R


 ~ i/k =  Y 
Z i,k



Fi/k (M ) :  
i,k  L
 ~

M 


 M i/k (Mi,k ) =
N i,k


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Annexe B

Table de tenseurs d’inertie

~z
R
B.1. Boule O

 
2mR2
5 0 0 G ~y
IG,S =  0 2mR2
0 
 
5
2mR2
0 0 5 R ~x
 2

7mR
5 0 0
IO,S =  0 7mR2
0 
 
5
2mR2
0 0 5 R

~z

B.2. Cône R

 
m(12R2 +3h2 )
80 0 0  G
m(12R2 +3h2 )

IG,S =  0 0 

 80
3mR2
0 0 10 R
  h
2 2
3m(R +4h )
20 0 0  O ~y
3m(R2 +4h2 )

IO,S =  0 0 

 20
3mR2
0 0 10 R ~x

~z

B.3. Ellipsoïde
O

m(b2 +c2 )
 
5 0 0
m(c2 +a2 ) G ~y
 
IG,S =  0 0 c a

 5 
2 2
m(a +b )
0 0 5 R
2 2
m(b +6c )
 
~x
5 0 0 b
m(6c2 +a2 )
 
IO,S = 0 0 
 5 
m(a2 +b2 )
0 0 5 R

126
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 ~z
B.4. Cylindre de révolution creux R
r
O
m[3(R2 +r2 )+h2 ]
 
12 0 0
 m[3(R2 +r2 )+h2 ]
 z
IG,S = ~y
0 0 h

12
G
 
m(R2 +r2 )
0 0 2 R
~x
2 2 2
m[3(R +r )+4h ]
 
12 0 0
m[3(R2 +r2 )+4h2 ]
 
IO,S = 0 0 
 12 
m(R2 +r2 )
0 0 2 R

~z
B.5. Tige
 mh2 
12 0 0
mh 2
h
IG,S =  0
12 0 G
0 0 0 R
 mh2 
3 0 0 ~y
IO,S =  0 mh2
0
3 ~x O
0 0 0 R

~z
R
B.6. Cylindre de révolution
 
m(3R2 +h2 )
12 0 0 
m(3R2 +h2 )

IG,S =  0 0  h

 12
0 0 mR2
2
G
R
 
m(3R2 +4h2 )
12 0 0  ~y
m(3R2 +4h2 ) O

IO,S =  0 0 

 12
mR2
0 0 2 R ~x

~z
B.7. Parallélépipède

m(b2 +c2 )
 a
12 0 0
 m(c2 +a2 )
 ~y
IG,S =  0 0
G

 12 
0 0
m(a2 +b2 )
c O
12 R

m(b +4c 2 2
)
 ~x
12 0 0 b
m(4c2 +a2 )
 
IO,S = 0 0 
 12 
m(a2 +b2 )
0 0 12 R

127
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 ~z
B.8. Tore d

m(4d2 +5r2 )
 
8 0 0
m(4d2 +5r2 ) ~y
 
IG,S =  0 0 G

 8 
2 2
m(4d +3r )
0 0 4 R

~x

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