Cours Magistral : Mécanique Dynamique

Enseignant : Dr. Sahal SAAD ALI

GM2 : semestre 3

2023/2024
 Chapitre 3 : Eléments fondamentaux pour la
dynamique du solide

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3-1) Torseurs
➢ Introduction

Un torseur est un outil mathématique utilisé principalement en mécanique du solide indéformable, pour décrire les
mouvements des solides et les actions mécaniques qu'ils subissent de la part d'un environnement extérieur. Un
certain nombre de vecteurs utilisés en mécanique sont des moments : moment d’une force, moment cinétique, moment
dynamique. Les champs vectoriels utilisés en mécanique (moment d'une force, moment cinétique, moment dynamique..)
possèdent des propriétés communes, d’où l’intérêt d’être modélisés par un même objet mathématique appelé « torseur ».

➢ Application antisymétrique

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3-1) Torseurs

➢ Application antisymétrique

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3-1) Torseurs

➢ Champ antisymétrique

Définition

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3-1) Torseurs
➢ Torseurs

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3-1) Torseurs
➢ Opérations sur les torseurs

◆ Addition des torseurs

◆ Multiplication d’un torseur par un scalaire
◆ Comoment ou produit scalaire de deux torseurs
◆ Égalité de deux torseurs

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3-1) Torseurs
➢ Opérations sur les torseurs

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3-2) Notion du solide indéformable
➢ Définition

On appelle solide rigide ou indéformable (S), tout ensemble des points matériels dont les distances entre les points sont invariable
dans le temps :
Soient 2 points A et B d’un solide indéformable (S), on obtient

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3-2) Notion du solide indéformable
➢ Repère attaché à un référentiel

Équivalence entre référentiel et solide indéformable :

Un solide étant indéformable, étudier le mouvement d’un solide par rapport à un autre revient
donc à étudier le mouvement relatif des référentiels liés à ces solides

Solide de référence
L’étude de tout mouvement implique au moins 2 solides en présence :
- Le solide S2 dont on étudie le mouvement
- Le solide S1 par rapport auquel on définit le mouvement et qui est appelé Solide de référence.

Position et paramétrage du solide

Pour paramétrer un solide, il faut fixer la position de 3 points liés au solide, c’est-à-dire 9
paramètres. De plus, les 3 points ont une distance constante traduite par 3 équations de liaison
des paramètres

La position d’un solide dépend de 6 paramètres indépendants.

Cela caractérise les 6 degrés de liberté du solide (3 translations + 3 rotations) par rapport à un
référentiel : X, Y, Z, θx , θy , θz (figure).

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3-2) Notion du solide indéformable
➢ Repérage du solide indéformable

Position d’un référentiel par rapport à un autre – Angles d’Euler

▪ Changement de repère d’un vecteur dans le cas d’une rotation autour d’un axe :

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3-2) Notion du solide indéformable
➢ Repérage du solide indéformable
Position d’un référentiel par rapport à un autre – Angles d’Euler
▪ Angles d’Euler :

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3-3) Notion des Champs des Vitesse et des Accélérations
➢ Introduction

En mécanique du point matériel (sans dimension), il est impossible de lui concevoir un mouvement de rotation propre.
Par contre, pour la mécanique du solide, ce dernier peut effectuer une rotation sur lui-même, elle est définissable et
mesurable. D’où l’intérêt de l’introduction de la notion des champs des vitesses et des accélérations afin de décrire et
de modéliser les rotations de l'objet sur lui-même.

➢ Champs des vitesses d’un solide

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3-3) Notion des Champs des Vitesse et des Accélérations
➢ Champs des vitesses d’un solide

(se déduit de la vitesse en A par une relation dite de torseur)

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3-3) Notion des Champs des Vitesse et des Accélérations
➢ Champs des accélérations d’un solide
On considère toujours le même solide S en mouvement par rapport à R. On a la relation de champ des vitesses qui
par dérivation donne :

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3-4) Moment d’inertie – Opérateur d’inertie
➢ Définition
Physiquement, le moment d'inertie est une grandeur qui caractérise la géométrie des masses d'un solide, c'est-à-dire la
répartition de la matière en son sein. Il quantifie également la résistance à une mise en rotation de ce solide (ou plus
généralement à une accélération angulaire).

➢ Moment d’inertie d’un solide par rapport à un plan

On peut définir la distance de M par rapport à un point O, une droite (Δ) ou un plan (π). Il leur correspond respectivement des
moments d’inertie par rapport à un point, un axe ou un plan. Ils sont définis par r2dm, avec r désignant la distance du point M, de
masse dm, par rapport au point O, à l’axe (Δ) ou au plan (π).

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3-4) Moment d’inertie – Opérateur d’inertie
➢ Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe
Soit un système matériel S . Son moment d’inertie par rapport à une droite (Δ) est donné par :
Dans cette expression le point H correspond à la projection orthogonale de M sur la droite . Donc HM représente la distance entre le
point M et la droite.

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3-4) Moment d’inertie – Opérateur d’inertie
➢ Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe
Calcul du moment d’inertie par rapport à un axe

Figure – Moment d’inertie par rapport à un axe

On peut en déduire avec α, β et γ indépendants

de l’intégration sur le solide S

On note souvent :
D’où :

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3-4) Moment d’inertie – Opérateur d’inertie
➢ Moment d’inertie d’un solide par rapport à un point

Le carré de la distance entre les points M et O est (OM) 2 = x2 + y2 + z2

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3-4) Moment d’inertie – Opérateur d’inertie
➢ Opérateur d’inertie en un point O

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3-4) Moment d’inertie – Opérateur d’inertie
➢ Opérateur d’inertie en un point O
Calcul de l’opérateur d’inertie

Nous savons que :

Donc on peut écrire :

Donc en intégrant sur le

système on trouve :

Comme l’intégration sur le système est indépendante

du vecteur u on en déduit que la matrice se résume à:

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3-4) Cinétique du solide
➢ Introduction

Dans un modèle mécanique, les étapes qui suivent la modélisation du mouvement (cinématique) et la géométrie des masses, consistent à
formuler les principes de conservation de la mécanique (dans le cadre de la cinématique retenue), conservation de la masse, de la quantité de
mouvement, de l’énergie.
En effet, formuler pour les systèmes de solides indéformables le principe fondamental de la dynamique, permettra de faire apparaître les
notions de torseur cinétique, de centre d’inertie et de tenseur d’inertie. Le rapprochement des concepts de la cinématique (vitesse,
accélération) et ceux de la géométrie des masses (centre de masse, moment d’inertie) est l’objet de la cinétique du solide (ou cinématique
des masses).

➢ Définitions des cinq quantités cinétiques

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3-4) Cinétique du solide
➢ Torseur Cinétique
Soit (S) un système matériel et dm un élément de masse autour de M appartenant à (S).
Quantité de mouvement

La quantité de mouvement de (S) est définie par:

Moment cinétique

Le moment cinétique de (S) par rapport à O est défini par :

Remarques. Le moment cinétique dépend lui aussi du repère par rapport auquel on travaille. Le point A de
calcul de ce moment est un point quelconque, pas nécessairement appartenant au solide S

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3-4) Cinétique du solide
➢ Torseur Cinétique
Cette écriture vérifie la structure d’un torseur appelé torseur cinétique , noté [C].
Ses éléments de réduction on O sont:

➢ Exemple de calcul de torseur cinétique d’une barre

Barre d’épaisseur négligeable
Longueur l
Homogène de masse m
Liaison pivot d’axe z
Question. Calculer le torseur cinétique au centre de gravité et au point O origine du repère.

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3-4) Cinétique du solide
➢ Exemple de calcul de torseur cinétique d’une barre

Donc le torseur cinétique au point G se résume à :

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