République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene

Faculté d’Electronique et d’Informatique

2ER ANNEE MASTER ELECTROTECHNIQUE INDUSTRIELLE

MODULE TECHNIQUE D’IDENTIFICATION ET CONTROLE

La commande adaptative à modèle de référence

Présenté par :

LAYACHI HAMZA

MOKHTARI SABRINA

2010/2011
 La commande adaptative à modèle de référence

SOMMAIRE

LISTE DES ABREVATION ET SYMBOLES

INTRODUCTION GENERAL

CHAPITRE I : La commande adaptative à modèle de référence

I.1. Introduction……………………………..………………...………………..1

I.2. La commande adaptative :………………………………………………......2

I.3. Commande adaptative à modèle de référence ...…………………….…….. 3

I.3.1. Commande adaptative direct …………………………………….. 4

I.3.2. Commande adaptative indirect ………………………………….....5

[Link]érentes structures des systèmes (MRAC) ………………………………6

I.4.1- structures parallèle……………………………………………….....6

I.4.2-structure série……………………………………………………......6

I.4.3- structures série parallèle…………………………………………….7

CHAPITRE II : Modélisation

II.1. Introduction ………………...…………………………………..…………..9

II.2. Les méthodes de la MRAS basés sur l’optimisation:………………….................9

II.2.1. Algorithme des moindres carrés récursifs ...……….……..……...9

II.2.2. Approche du gradient .……….…….……….……........................10

II.2.2.1.Règle du MIT ………………….………………….......10

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 La commande adaptative à modèle de référence

II.3. Les méthodes de la MRAS basés sur la stabilité………………..……..........12

II.3.1. La méthode de LYAPUNOV ………..……..……....................12

II.3.2. La méthode d’hyper stabilité….........................12

CHAPITRE III : Application

III.1.. Introduction ………………………………………………………………17

III.2. Constitution ………………………………………………………………17

III.3. Différents types des machines à courant continu …………………………17

III.4. Les caractéristiques du moteur ……………………………………………17

III.5. Equations différentielles du moteur ………………………………………18

III.6. Modèle de référence ……………………………………………………….19

III.7. Résultats de simulation …………………………………………………….20

III.8. Conclusion…………………………………………………………………24

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 La commande adaptative à modèle de référence

Listes des abréviations et des symboles

y, xp : sortie de processus.

ym ,xm : sortie de modèle .

u : signal d’entrée.

uc : signal de commande.

,  : gain d’adaptation.

e : l’erreur.

MRAC : Modène Référence Adaptative Contrôle.

IP : indice de performance.

C.C: courant continue.

J: moment d’inertie.

F: coefficient de frotement.

Ke : constante du couple moteur.

 : Coefficient d’amortissement

L : inductance du moteur.

I : courant

Cr : Le couple résistant.

Wn : La vitesse de référence.

D% : Le dépassement.

Tr : Le temps de réponse.

R: résistance du moteur.

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 La commande adaptative à modèle de référence

INTRODUCTION GENERAL
Etant donné un système, défini comme un ensemble physique, l’objectif de
l’automatique est de l’analyser et du commander. La synthèse de la loi de commande,
effectuée à l’aide d’un modèle, aboutit à la conception d’un bloc de commande appelé
régulateur. Lorsque les paramètres du système à commander varient dans le temps, à cause
par exemple des perturbations de charge ou de non linéarités qui affectent le système, afin de
maintenir un même niveau de performances, un ensemble de techniques, appelé commande
adaptative, permet l’ajustement automatique, en ligne et en temps réel, des paramètres des
régulateurs.
Les stratégies résultantes conduisent aux deux grandes techniques adaptatives à mettre
en œuvre et largement utilisées à ce jour en pratique. L’une s’appelle la commande
adaptative directe à modèle de référence (MRAC), la seconde concerne La commande
adaptative indirecte avec identification du modèle (MIAC).

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 La commande adaptative à modèle de référence

I.1. INTRODUCTION:

La théorie de commande est souvent regardée comme une branche de la théorie

générale des systèmes.

Un lien entre la théorie de commande et la pratique est indispensable, ceci entraîne à

construire un pont entre le monde réel et la théorie mathématique des systèmes. Cette phase
se base sur le processus de la modélisation.

Des approches de la théorie de contrôle proviennent de plusieurs directions. Les premières

méthodes systématiques de contrôle classique, elles se basent sur les fonctions de transferts
(temporelle équation différentielle) et les réponses fréquentielle (Bode, nyquist et
Nichols…etc.) qui étaient les méthodes le plus dominantes dans la théorie de contrôle. Les
approches dans le domaine temps décrivant les systèmes sont devenues à usage courant.

Jusqu'à présent, différentes idées existent sur les types des systèmes, et les formes des
modèles et les méthodes d'analyse, et éventuellement la philosophie des méthodes d'analyse
et de conception.

I.2. LA COMMANDE ADAPTATIVE :

La commande adaptative est un ensemble de techniques utilisées pour l’ajustement

automatique en temps réel des régulateurs des boucles de commande afin de réaliser ou
maintenir un certain niveau de performances quand les paramètres du procédé à commander
sont soit inconnus soit variant dans le temps.
En principe, un système de commande adaptative mesure un certain indice de
performance (IP) du système à commander à partir de l’écart entre l’indice de performance
désiré et l’indice de performance mesuré. Le mécanisme d’adaptation commande certains
paramètres du système ajustable ou introduit un signal supplémentaire de commande d’après
une certaine stratégie afin de minimiser l’IP. La figure. I.1 représente le principe général d’un
système dans une plage donnée de commande adaptative [1].

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 La commande adaptative à modèle de référence

Mécanisme
Mesure de l’indice
Comparaison
D’adaptation
de performance

Perturbation
+
+
Consigne Régulateur Processus
 
ajustable
+
‐ Y

Figure I.1 : Principe d’un système de commande adaptative

Trois approches ont été essentiellement considérées pour le développement des

stratégies de commande adaptative destinées aux procédés à paramètres inconnus et/ou
variables dans le temps.
- Approximation des stratégies de commande optimale stochastique «Duale ».

- Système de commande auto - ajustable (self- tunning control).

- Commande adaptative à modèle de référence (MRAC) [1].

I.3. COMMANDE ADAPTATIVE A MODELE DE REFERENCE :

La commande adaptative avec modèle de référence consiste à adopter l’organe de

commande d’une façon à ce que le processus se comporte comme le modèle de référence. La
détermination d’une loi de commande adaptative permet à la repense du système de suivre
celle du modèle même en présence des perturbations en agissant sur les performances
dynamiques du système. Le principe de cette commande est illustré dans la figure (I.2) :

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 La commande adaptative à modèle de référence

ym
Modèle de
référence

Mécanisme
d’adaptation ‐

y
Régulateur
Processus
ajustable

Figure [Link] de base de la commande adaptative avec le modèle de

référence

La synthèse d’adaptation et le principal problème qui se pose lors de la réalisation des

systèmes adaptatifs en général. Plusieurs études théoriques ont été développées et dont le but
de fournir des méthodes de synthèse pour ce mécanisme, chaque une faisant appel à la théorie
de base de l’automatique. Les premiers algorithmes étaient construits à partir des méthodes
de gradient (optimisation) [1].

Les stratégies résultantes conduisent aux deux grandes techniques adaptatives à mettre en
œuvre et large utilisé à ce jour en pratique [2]. Ces deux grandes techniques sont :

- Commande adaptative direct.

- Commande adaptative indirect.

I.4.1. COMMANDE ADAPTATIBE DIRECT :

L’idée consiste à calculer les paramètres du régulateur, mais sans identifier

explicitement les paramètres du système, donc en une seule étape, justifiant ainsi la
terminologie de commande directe. Cette technique induit souvent des algorithmes plus
rapides et favorise une application en temps réel.

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 La commande adaptative à modèle de référence

Sa facilité d’implantation la rend relativement attractive, citons ainsi de façon non exhaustive
des applications réalisées sur de grandes structures flexibles [3], des robots manipulateurs [4],
des commandes de conduite de bateaux , des moteurs à courant continu [5], des raffineries ,
en aéronautique, sur des missiles et des servomécanismes non linéaires avec des incertitudes
variant dans le temps.

Le schéma de la Figure (I.3) illustre ce type de commande, pour laquelle les performances de
la boucle fermée sont spécifiées par l’intermédiaire ym d’un modèle de référence choisi par
l’utilisateur de façon cohérente avec les possibilités intrinsèques du système.

Modèle de
référence
Niveau 1: Boucle
d’adaptation Identification ‐
des paramètres e
du régulateur
+

uc y
Régulateur Système à paramètres
adaptatif u variables dans le temps
+ ‐
Niveau 0: Boucle de commande

Figure. I.3 : Structure de la commande adaptative directe

I.4.2. COMMANDE ADAPTATIBE INDIRECT :

Le principe de la Commande Adaptative Indirecte repose sur l’identification d’un

modèle du système en ligne et en temps réel. Puis, avec ce nouveau modèle calculé, le
régulateur permettant de satisfaire les spécifications nominales est de nouveau élaboré.

Le schéma de principe de ce type de commande est illustré Figure (I.4) :

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 La commande adaptative à modèle de référence

ym
Conception du Identification des
régulateur paramètres du système

Régulateur Système à paramètres

adaptatif u variables dans le y
‐
Niveau 0: Boucle de commande

Figure I.4: Structure de la commande adaptative indirecte

I.4. DIFFERENTE STRUCTURE DES SYSTEMES DE COMMANDE ADAPTATIVE

A MODELE DE REFERENCE

De par les liens existant entre la prédiction et l'estimation d'une part et la commande d'autre
part, on peut considérer trois structures de systèmes adaptatifs [6]

I.4.1- structures parallèle :

C'est la structure la plus connue, nommée la méthode de l'erreur de sortie dans le cas de
l'identification (figure(I.2))

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 La commande adaptative à modèle de référence

I.4.2-structure série :

Dans ce cas le modèle de référence et le système ajustable sont en série ((figure (3.3) cette
structure est souvent connue par la méthode de l’erreur d’entrée .

I.4.3- structures série parallèle :

Dans cette structure on distingue deux cas :

1)-Le système ajustable est placé d'une part en série avec le modèle de référence d'autre part,
en parallèle avec celui-ci (figure(3.2))

2)-le modèle de référence est placé d'une part en série avec le système ajustable

d'autre part en parallèle avec celui-ci (figure(3.3))

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 La commande adaptative à modèle de référence

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 La commande adaptative à modèle de référence

II.1. INTRODUCTION :

Comme son nom l’indique on parle de commande adaptative lorsque certains paramètres
du système sont réadaptés au cours du temps. Cette adaptation est souhaitable pour deux
raisons principales :

- Soit pour affiner au cours du temps le réglage initial du système de commande.

- Soit pour tenir compte des variations des paramètres du système à commander.

Parmi plusieurs stratégies de commande adaptative, les systèmes à commande

adaptative à modèle de référence (MRAC) jouent un rôle important. L’objective de cette
commande est de concevoir un modèle de référence dont les performances coïncident avec
ceux du système en boucle fermée, la fonction de commande est d’éliminer toute divergence
entre la réponse du modèle et celle du système quelque soient le signal d’entrée et les
conditions de perturbation (internes ou externes).

On distingue plusieurs techniques de la MRAC. On peut citer les deux catégories suivent :

1-) La MRAC basée sur l’optimisation.

2-) la MRAC basée sur la stabilité.

II.2. LES METHODES DE LA MRAS BASEES SUR L’OPTIMISATION :

Ces techniques consistent à minimiser une fonction de l’erreur en sortie entre le système et le
modèle de référence .On distingue les deux méthodes :

II.2.1. Algorithme des moindres carrés récursifs :

Il appartient à la classe des algorithmes récursifs qui réactualisent le vecteur des

paramètres  n à chaque nouvelle mesure, il est donné par : [6] [7]



 k  a1 ...........a n b0 ...........bn T (II.1)

ai, bi : vecteurs des paramètres estimé.

et le prédicateur correspondant donné par :

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 La commande adaptative à modèle de référence

 
y k hk  k (II.2)

Avec hk   y k 1................ y k  n u k .............u k  m T (II.3)

On définit alors l’erreur de prédiction par :


ek  y k  y k (II.4)


Dans toutes ces conditions l’algorithme qui détermine  (t ) et minimise le critère des

moindres carrés est donné par:

2
1 n
E e ( )   (ek ) (II.5)
2 k 1

E : Erreur quadratique

II.2.2. Approche du gradient :

II.2.2.1. Algorithme de M.I .T :

L’approche du gradient est une idée fondamentale du MRAC. La technique d’ajustement du

paramètre est généralement appelée règle du MIT car les premières recherches ont été effectuées au
laboratoire de l’université MIT.
Supposons que nous voulons changer les paramètres du régulateur de telle sorte que l'erreur
entre les sorties du système et celle du modèle de référence tend vers zéro.

Cet algorithme tend à minimiser le critère quadratique E e ( )  e

2

Avec :

e: erreur de prédiction entre le processus et le modèle de référence

: vecteur des paramètres du contrôleur

La loi d’ajustement des paramètres est :

d dE de
 e (II.6)
dt d d

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 La commande adaptative à modèle de référence

 : gain d’adaptation

la méthode n’assure pas généralement la stabilité du processus, en boucle fermée, elle

apparaît très simple, mais l’analyse des systèmes de très grand ordre est difficile. [8].[7]

Pour plus de clarté, prenons un exemple simple du premier ordre représenté par la Fig. (II.1).

Modèle de
référence
xm
km
r 1  p

Système ‐ 
1 xp

1  p

Kp B,
p

Figure. II.1. Exemple simple du premier ordre

Le système est décrit par l’équation suivante :

x p ( p) r  kp 1  p

Le modèle de référence est défini par :

xm ( p ) r  km 1  p

Supposons qu’on veut minimiser l’erreur :

e  x  xm

Par l’amortissement de k p et km , alors on considère la fonction de sensibilité

e x p

k p k p

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 La commande adaptative à modèle de référence

La règle du MIT est donnée par :

dk p e
 
dt k p

Ou  est une constante positive (GAIN)

En partant de l’équation suivante :

e 

k p 1  p

La loi adaptative k p devient :

k p  B , xm e

Avec :
B
B, 
km

II.3. LES METHODES DE LA MRAS BASEES SUR LA STABILITE :

3.4.1. La méthode de LYAPUNOV :

L’approche de LYAPUNOV offre des propriétés de stabilité globales sans aucune restriction
concernant les conditions initiales des erreurs ou’ la nature des entrées de référence qui sont utilisées.

Elle consiste à définir une fonction dite de LYAPUNOV en fonction des paramètres, de l’erreur et du

temps V=(θ,e,t ), puis à déduire la loi d’ajustement afin que la fonction dérivée soit définit

négative.

Cependant l’inconvénient de cette approche est la nécessité de trouver la fonction de LYAPUNOV

appropriée, chose qui est très difficile [7].

3.4.2. La méthode d’hyper stabilité :

On considère le système mono-entrée /mono-sortie de la figure (3.6)

Il est décrit par les équations suivantes :

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 La commande adaptative à modèle de référence

dx
 Ax  Bu
dt (II.7)
y  Cx

A, B et C ont des matrice à coefficients réels .la fonction de transfert du bloc linéaire est
donnée par :

F ( s)  C ( sI   A) 1 B (II.8)

Up

Figure (3.6) : Décomposition pour l’étude de l’hyper-stabilité

le système décrit par la figure (3.2) est stable si :

 La fonction de transfert F représentant la partie linéaire est une fonction réelle

strictement positive.
 La partie non linéaire satisfait a l’inégalité de POPOV : [7]
Il existe une constante  indépendant de (t) telle que :

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 La commande adaptative à modèle de référence

y u NL d   2
T
NL pour tout t positif . (II.9)
0

Avec /

y NL : la sortie de la partie non linéaire

u NL : L’entrée de la partie non linéaire

 : constante indépendant du temps

Pour illustrer cette méthode il faut considérer la déviation de loi de contrôle adaptative
[7][9],le système est donnée par :

 dX
  AX  BU p
 dt (II.10)
Y  CX

et le modèle est décrit comme suit :

 dX m
  Am X m  BmW
 dt (II.11)
 Ym  C m X m

Avec :

Am : est une matrice stable.

X m etX : sont deux vecteurs de dimension n .

Up et W : sont deux vecteurs.

Y .[Link] : sont deux vecteurs de dimension q .

Notons : ex  X m  X : l’erreur sur l’état et .

e y  Ym  Y : celle sur la sortie

de x
On détermine la loi d’adaptation rendant le système  f (e x , t ) asymptotiquement hyper-
dt
stable par :

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 La commande adaptative à modèle de référence

la commande Up est la somme d’une composante linéaire U pL et d’une composante non

linéaire U pNL compensant l’influence des variations de paramètres.

 U pL  k x X m  k e eY  k wW (II.12)


 U pNL  k x (v, t ) X m  k e (v, t) eY  k w (v, t )W


avec : k x ,ke ,kw sont des correcteurs calcules à partir du système nominal k x , k e , k w .sont
des gains d’adaptations .

v  De y  DCe x  He x (II.13)

et D est une matrice de gain de dimension 1xq .

La suivi du modèle si C=Cm et en l’absence de variation de paramètres et pour U pNL = 0

l’erreur d’état est donnée par :

de x
 ( A  Bk e C ) e  ( Am  A  BK x ) X  ( Bm  BK w )W (II.14)
dt

En choisissant :

 K e tel que ( A  BK e C ) soit une matrice d’Hurwitz . (II.15)

 k x  (BT B)1B.(Am  A) (II.16)

 k w  ( B T B) 1 [Link] (II.17)

L’erreur ex converge asymptotiquement vers zéro. Mais les paramètres peuvent varier. Le

système corrigé s’écarte alors du modèle. On rajoute le terme U pNL pour compenser
l’influence de cette dérive sur les paramètres.

Dans ce cas, l’écriture d’état de l’erreur vérifie :

dex  ( A  Bk C ) e  BU
dt e (II.18)

U (BT B)1B(Am  A)kx kx  X m ke eY  (BT B)1BBm kw kw W (II.19)

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 La commande adaptative à modèle de référence

D’après le théorème de hyper-stable, le système défini par (II.18) et

(II.19) est asymptotiquement hyper-stable si :
La matrice de transfert H( s[I ]  A BKe C ) B est réelle positive
1

t

La partie non linéaire vérifie :  (u ) v d   

T 2

0

L’inégalité précédente est satisfaite en adoptant une loi d’adaptation proportionnelle intégrale
du type :

t
K x   L1v(Q1 X m ) T d  L2 v(Q2 X m ) T  K x (v(0),0) (II.20)
0

t
K e   M 1v( R1e y ) T d  M 2 v( R2 e y ) T  K e (v(0),0) (II.21)
0

t
K w   N1v( S1W ) T d  N 2 v( S 2W ) T  K W (v(0),0) (II.22)
0

Avec :

 Li ,M i , Ni : des réels positifs non nuls

 Si : des réels

 Ri Qi : des matrices réelles

 v  D eY : un vecteur

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 La commande adaptative à modèle de référence

III.1.. Introduction :

Les équipements industriels utilisent de plus en plus les entraînements à vitesse

variable, et le moteur à courant continu demeure le plus utilisé car on peut varier sa vitesse de
rotation par simple action sur sa tension induit.

III.2. Constitution :

Comme toute machine tournante, le moteur à courant continu comporte une partie
fixe (le stator) et une partie mobile (le rotor) séparées par un entrefer. Le stator dit aussi
inducteur, porte des aimants qui sont chargés de créer le champ magnétique dans l’entrefer, il
comporte un pole nord et un pole sud. Les deux demi culasses permettant de canaliser les
lignes de champ. Le rotor porte un bobinage appelé induit.
La connexion avec le générateur est faite par des contacts mobiles, qui se composent
des balais solidaires du stator et frottent le collecteur lié au rotor.

III.3. Différents types des machines à courant continu :

En faisant un choix du type de connexion de l’inducteur et de l’induit nous permet de

l’obtenir une machine à C.C du type :

 A excitation séparée.
 A excitation shunt.
 A excitation série.
 A excitation compound ou composée.
Le type qui va être utilisé dans ce travail est le moteur à c.c à excitation séparée.

III.4. Les caractéristiques du moteur sont :

- moment d’inertie J  0.00128 kg.m

- coefficient de frottement F  0.000143 N .m rad . sec

- résistance du moteur R  36.8 

- constante du couple moteur k e  1.17

Electrotechnique Industriel Page 22

 La commande adaptative à modèle de référence

- inductance du moteur L  0.442 H

- couple résistant Cr  1

III.5. Equations différentielles du moteur :

a) équation électrique :
di
L  Ri  k e w  E (III.1)
dt

b) équation mécanique:
dw
J  Fw  Cr  k e i (III.2)
dt

Posons y (t )  w(t ) en utilisant le transforler de laplace, les deux équation (III.1) et (III .2 )

devviennent comme suit :

(k e y  u )
I ( p)  (III.3)
( Lp  R )

(ke I  Cr )
Y ( p)  (III.4)
(J P  F )

I : Le courant.

Par substitution de l’équation (IV.3) dans l’équation (IV.4) et aprés simplification , on peut
écrire la sortie du processus sous la forme :

b2 d p  d2
y( p)  u ( p)  2 0 Cr
p  a 22 p  a 21
2
p  a 22 p  a 21

Avec i ( p ) le courant , y ( p ) la vittesse angulaire du moteur , u ( p ) la tension de

commande et Cr le couple résistant , et aussi :

b2  ke J .L

d 0  Cr J

d 2   [Link] J .L

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 La commande adaptative à modèle de référence

a21  ( J .R  L.F ) J .L

2
a 22  ( F .R  K e ) J .L

III.6. Modèle de référence :

On propose un modèle de référence du deuxième ordre oscillatoire amorti, sa réponse

temporelle peut être exprimée sous la forme :

2
wn
ym( p)  2
uc( p) (III.5)
p 2  2 zwn p  wn

Telle que wn : vitesse de référence

on choisit :

le dépassement D%  10%

le temps de réponse Tr  0.35 s

on trouve  et wn pour :

D  = e-. 1   ²

tr =  /wn 1   ²

Les polynômes A0 et R , S , T peuvent être choisis comme :

A0 ( p )  p  a 0

R( p)  p  r1

S ( p)  s 0 p  s1

T ( p )  t 0 p  t1

Suivi parfait de modèle peut être réalisé avec le contrôleur:

Ru  Tuc  Sy

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 La commande adaptative à modèle de référence

Pour appliquons la règle de MIT, présenter l'erreur :

e  y  ym

III.7. Résultats de simulation :

Pour une entrée :

uc
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

Temps

Figure. 3.1 : Entrée de commande uc

IV .3.1 Avec Cr  0 :

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 La commande adaptative à modèle de référence

y,yw
1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

Temps

Figure. 3.2: Sortie de modèle de référence ym et Sortie du système y

e
1

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

Temps

Fig. 3.3 :L’erreur

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 La commande adaptative à modèle de référence

u
1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Temps

Figure 3.4: Entrée de contrôle u

Avec Cr  1

y,yw
2

-1

-2

-3

-4
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Temps
Figure. 3.5 : Sortie de modèle de référence ym et Sortie du système y

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 La commande adaptative à modèle de référence

e
1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

Temps

Fig. 3.6 : L’erreur

u
3.5

2.5

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Temps

Figure 3.7: Entrée de contrôle u

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 La commande adaptative à modèle de référence

III.8. Conclusion:

A traverse les courbes présentées, on a pu remarquer le suivi désiré entre les sorties
(vitesse) de processus et celle de modèle de référence

Les figures (3.2), (3.3), (3.4) représentent respectivement la sortie du modèle de référence
ym(t ) et celle du moteur y (t ) , l’erreur entre la sortie du modèle et celle du moteur e(t) et la
loi de commande u(t) pour un couple résistant nul ( Cr  0 ) .

L’algorithme du MARC est influencé par l’application d’un couple résistant Cr , cette
influence est clairement apparente sur les figures (3.5), (3.6), (3.7) qui représentent
respectivement la sortie du modèle ym (t) et celle du moteur y (t ) , l’erreur entre ym(t ) et
y (t ) .

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 La commande adaptative à modèle de référence

BIBLIOGR APHIE

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