Université des Science et Technologie HOUARI BOUMEDIENE

Faculté d’électronique

Département d’électrotechnique

Technique d’identification et de contrôle.

Thème :

COMMANDE ADAPTATIVE A GAIN

PROGRAMME

Présenté par : proposé par:

BOUTICHE Saïd
HASNAOUI Soufyane Dr. NAIT SEGHIR
 sommaire

Sommaire

Introduction…………………………………………………………………………...1

Les différentes approches ………………………………………………………………2

Commande adaptative à gain programmés……………………………………..3

Principe de fonctionnement…………………………………………………………......4

Application de la commande adaptative à gains programmés à la M.S.A …………….....6

Simulation et interprétation…………………………………………………..7

Conclusion……………………………………………………………………………17
 Commande adaptative à gain programmé

I)-INTRODUCTION GENERAL :

Le début des recherches sur la commande adaptative (CA) (destinée à l’aéronautique)

date des années 1950, cependant à cause de l’insuffisance de résultats théorique et de
l’absence de moyens technique performants, ces recherches furent très vite abandonnées.

Les progrès rapides de l’électronique et les résultats théoriques fondamentaux établis

dans les années 1960 (variables d’états, analyse de la stabilité, commande stochastique)
devaient susciter de nouveau l’intérêt pour ce sujet durant les années 1970, depuis lors des
études considérables ont été réalisées et aujourd’hui elles sont mises en œuvre à l’aide de
microprocesseurs, micro-ordinateur ou à l’aide d’un circuit spécialisés.

La commande adaptative(CA) est un ensemble de technique destinées à ajuster

automatiquement les paramètres du correcteur des systèmes de commande lorsque les
caractéristique du processus et les perturbations sont inconnues ou varient dans le temps, son
utilisation requiert la mesure d’un certain indice de performance qui est comparé à l’indice
désiré, suivant l’écart obtenu, le mécanisme d’adaptation ou l’algorithme d’adaptation modifie
les paramètres du correcteur ajustable afin de maintenir l’indice de performance à la valeur
désirée , le principe des système de la commande adaptative est illustré par la figure (I-1)

La commande adaptative est dite directe, si les paramètres du correcteur sont évalués
directement, et indirecte, si les paramètres du correcteur sont calculés après l’estimation des
paramètres du processus, cependant, il est toujours possible de passer d’un type de commande
à l’autre en reparamétrant le problème.

Performance
Mécanisme Mesure de l’indice
désirée
d’adaptation de performance

consigne + Correcteur
processus
- ajustable U(k) Y(k)

Figure (I-1) : principe des systèmes de CA

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 Commande adaptative à gain programmé

On définit aussi la commande adaptative comme étant un ensemble de technique

utilisées pour contrôlé automatiquement durant le fonctionnement d’un procédé, donc c’est
une commande qui possède des solution dans le domaine du contrôle. Le réglage du
régulateur mis en œuvre dans le système de contrôle-commande.

II) les différentes approches :

De toute façon il existe essentiellement quatre approches de la commande adaptative

sont les suivant :

A)- la commande adaptative à gain programmé (gain scheduling) : cette approche de la

commande adaptative suppose que les non-linéarités sont connues, car il n’existe pas de
correction pour compenser une programmation incorrecte c.-à-d. fonctionnement en boucle
ouverte. Elle a cependant l’avantage d’ajuster rapidement les paramètres du correcteur lors de
chargements rapides de la dynamique du processus. Le principe des système de la commande
adaptative a gain programmé est illustré par la figure (II-1).

Programme du gain

consigne

+ Correcteur U(k) Y(k)

ajustable processus
-

Fig. II-1 : commande adaptative à gain programmé.

B)-commande duale : cette commande introduite par FELDBAUM en 1963, les

paramètres inconnus sont traités comme des états additionnels du système, ce qui transforme
même un très simple problème de la commande linéaire en un problème de commande non
linéaire stochastique.

Leur régulateur est composé d’un estimateur non linéaire suivi par le régulateur
proprement dit.

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 Commande adaptative à gain programmé

C)-la commande adaptative à correcteur auto-ajustable : cette technique de la

commande comporte une boucle interne, la boucle classique processus-correcteur, et une
boucle externe comprenant un estimateur (identificateur des paramètres du processus) et un
mécanisme d’adaptation qui minimise l’erreur entre la sortie du processus et son estimation.

D)-la commande adaptative à modèle de référence (MRAC) : les performances de cette

approche désirées sont réalisées sous la forme d’un modèle à suivre.

L’écart entre la sortie du système et celle du modèle est utilisé par un algorithme
d’adaptation pour faire varier les paramètres du régulateur, dans le but de réaliser une
meilleure poursuite possible minimiser l’écart.

Le point commun de toutes ces approches est la boucle classique de contre-réaction

qui schématisée comme suit :

U Y
Régulateur Processus

Figure II-3 : schéma d’une commande classique

Maintenant on s’intéresse beaucoup plus sur la commande adaptative à gain programmé.

III) Commande adaptative à gain programmés

La terminologie « commande adaptative » désigne un ensemble de méthodes permettant

un ajustement automatique en temps réel des paramètres des régulateurs mis en œuvre
dans un boucle de commande afin de réaliser ou de maintenir un niveau de performance
désiré lorsque les paramètres du processus sont inconnus ou varient dans le temps.

Une première approche de la commande adaptative existe en boucle ouverte, c’est la

commande à gain programmés (Fig. III.2).

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 Commande adaptative à gain programmé

Dans ce type d’adaptation, on suppose qu’il existe une relation entre le point de
fonctionnement du système, certaines variables de l’environnement, le temps écoulé et les
paramètres du processus. Les valeurs des paramètres du régulateur sont prédéfinies et
ajustées en fonction des valeurs des mesures des diverses variables prises en compte.
L’influence de la modification des paramètres du régulateur sur le comportement du
processus n’est ni mesurée ni prise en compte, ce qui implique de grandes précautions
dans la mise en œuvre. Ce type d’adaptation s’avère cependant suffisant pour de
nombreux processus.

Fig. III-1 : système de commande adaptative.

Fig. III-2 : commande à gain programmés.

Principe de fonctionnement :

La réalisation d’une commande adaptative ne présente de sens que pour un processus pour
lequel on sait réaliser une commande conventionnelle a partir d’un régulateur de type donné.

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 Commande adaptative à gain programmé

L’adaptation intervient au niveau de l’ajustement des paramètres de ce régulateur ou parfois

directement au niveau du signal de commande de façon a satisfaire ou optimiser un indice de
performance défini, par l’intermédiaire d’un mécanisme d’adaptation.

Le mécanisme d’adaptation intervient en général comme une boucle de réaction

supplémentaire dans laquelle la variable contrôlée est l’indice de performance adopté pour le
processus.

Lorsque les paramètres du système sont variables ou inconnus une approche naturelle consiste
à trouver des variables auxiliaires mesurables dont la variation est une image acceptable de
l’évolution des paramètres du système.

Ces paramètres tentatives d’implantation de lois de commande adaptatives ont été faites en
boucle ouverte. Dans ce cas, il n’y a pas de comparaison entre l’indice de performance mesuré
et l’indice de performance désiré.

L’adaptation se fait alors en fonction de variables auxiliaires, issues de l’environnement

opératoire (Fig. II-3).

La commande à gain programmés est un exemple célèbre de la commande adaptative en

boucle ouverte. Dans ce cas, le bloc d’adaptation contient une table de gains disponibles,
utilisés par le régulateur (PID par exemple).

Fig. III-3: Commande adaptative en boucle ouverte.

Ce type de contrôle ne permet pas de contrer totalement l’effet de perturbations paramétrique,

mais garantit tout de même une adaptation par rapport aux variables auxiliaires. Les résultats
en boucle fermée peuvent être bons, dans le cas ou les variables sont suffisamment reliées aux
caractéristiques dynamiques du procédé, mais les performances de la commande se
détériorent rapidement si ces relations changent au cours du temps.

Un autre problème réside dans le fait que l’évaluation de ces variables auxiliaires peut
nécessiter des capteurs additionnels. De plus, l’operateur doit souvent spécifier le contenu du
bloc d’adaptation (table de gain de PID, par exemples), car il ne connait pas les relations entre
les variables auxiliaires et les paramètres dynamique, mais il suppose seulement qu’elles ne
varient pas. Ce travail peut être long et fastidieux, car nécessitant de nombreuses expériences.

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 Commande adaptative à gain programmé

Le concept de gains préprogrammés est issu de problèmes de commande rencontrés en

avionique, ou la pression dynamique et la vitesse étaient utilisées comme variables auxiliaires.

Le contrôle de procédés thermique est un domaine ou ce type de commande est largement

utiliser. Ici, c’est souvent la température de consigne qui tient lieu de variable auxiliaire,
sachant que les caractéristiques dynamiques du procédé varient avec le point de
fonctionnement, donc avec la consigne. Dans ce cas, l’adaptation se fait par anticipation, ou
« feedforward ».

On peut trouver aussi la commande à gain programmé numérique.

G(s) : fonction de transfert

processus a commandé.

Fig. III-4 : Régulateur a gainII.

programmés.

IV) application de la commande adaptative à gains programmés à la M.S.A :

Pour les simulation nous avons utilisé la technique de commande a gain programmée
illustré dans la figure suivante (Fig. IV-1) :

Fig. IV-1 : principe de la commande adaptative a gains programmés.

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 Commande adaptative à gain programmé

V) Simulation et interprétation :

Afin de tester le bon fonctionnement de la commande adaptative à gain

programmé, nous simulons en temps réel , le fonctionnement de la machine synchrone
(MSA) associe au deux régulateurs.

Les résultats obtenus par la simulation représentés par les différents figures (V.1,
V.2, V.3, V.4, V.5).montrent une bonne aptitude de poursuite de la consigne de faible vitesse.

Par contre les résultats de la simulation représentées par les figures (V. 6, V.7)
.nous constatons aussi une bonne aptitude de poursuite la consigne des grandes vitesses au
les basses vitesses, donc le basculement d’un régulateur à un autre régulateur est très efficace.
Néanmoins pour les autres figures restantes (V. 8, V.9) on remarque que le temps de montée
de la vitesse diminue pour une demi-charge par rapport au cas une charge nominale.

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 Commande adaptative à gain programmé

Figure V.1 : évolution des grandeurs électriques et mécanique du système global

Pour = 500 tr/min et de = 300 tr/ min à charge nominale.

=1 ; =1 ; =1 .

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 Commande adaptative à gain programmé

Figure V.2 : évolution des grandeurs électriques et mécanique du système global

Pour = 500 tr/min et de = 100 tr/ min à charge nominale.

=1 ; =1 ; =1 .

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 Commande adaptative à gain programmé

Figure V.3 :Evolution des grandeurs électriques et mécaniques du système global

lors de démarrage de la M.A.S pour une vitesse de = 500 tr/ min. avec une

variation de la charge pour =500tr/min

=1 ; =1 ; =1 .

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 Commande adaptative à gain programmé

Figure V.4 : Evolution des grandeurs électriques et mécaniques du système global

lors de démarrage de la M.A.S pour une vitesse de = 300 tr/ min. avec une

variation de la charge pour =500tr/min

=1 ; =1 ; =1 .

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 Commande adaptative à gain programmé

Figure V.5 : Evolution des grandeurs électriques et mécaniques du système global

lors de démarrage de la M.A.S pour une vitesse de = 100 tr/ min. avec une

variation de la charge pour =500tr/min

=1 ; =1 ; =1 .

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 Commande adaptative à gain programmé

Figure V.6: Evolution des grandeurs électriques et mécaniques du système global

Lors d’une commande à gain programmé pour =10 N.m

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 Commande adaptative à gain programmé

Figure V.7: Evolution des grandeurs électriques et mécaniques du système global

Lors d’une commande à gain programmé pour =10 N.m

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 Commande adaptative à gain programmé

Figure V.8: Evolution des grandeurs électriques et mécaniques du système global

Lors d’une commande à gain programmé pour =5 N.m

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 Commande adaptative à gain programmé

Figure V.9 :Evolution des grandeurs électriques et mécaniques du système

global

Lors d’une commande à gain programmé pour =5 N.m

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 VI) Conclusion :

Dans ce mini projet, nous avons présenté une étude sur la commande adaptative à gain
programmé, cette dernière elle là une avantage de choisir un deuxième point de
fonctionnement pour les faibles vitesses afin d’élargir la plage de variation de la consigne.

Cette technique a permis de définir un schéma global de la commande adaptative a

gain programmé qui rend possible la spécification des objectifs indépendantes en
asservissement et en régulation tout en conservant un point d’équilibre unique des paramètres
du correcteur .

En fin, la technique de commande à gain programmé réalisée sur la machine

synchrone (MSA) opère aussi bien pour les grandes vitesses que pour les faibles vitesses avec
des performances remarquables.

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