T.D.

Calcul vectoriel (corrigé)

Application 1 :
⃗ 1 , ⃗V2 ).
Soit :  = (V
⃗⃗ 1 .V
V ⃗⃗ 2 − 12
⃗V1 . ⃗V2 = ‖V
⃗ 1 ‖ ‖V
⃗ 2 ‖ cos(α)  cos(α) = = ;
⃗⃗ 1 ‖ ‖V
‖V ⃗⃗ 2 ‖ 5x4
  = 127° = 2,21 rad.

Application 2 :
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
‖AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (AB
AC‖ = ‖AB ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
BC)‖ = ‖AB⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
BC‖ = ‖BC BA‖.
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
‖AB AC‖ = ‖(AC⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
CB) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AC‖ = ‖CB ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AC‖ = ‖CA CB‖.
c b sin(â) ̂)
a c sin(b b a sin(ĉ)
En déduire que : = = .
abc abc abc

Exercice 1 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AB ⃗ + 2z
−4x ⃗ √5
1/ Le vecteur unitaire : u
⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
= = (– 2 x⃗ + z).
‖AB √42 + 22 5

⃗⃗⃗⃗⃗ sur u
2/ La valeur algébrique de la projection orthogonale de CD ⃗
s’obtient par le produit scalaire de ⃗⃗⃗⃗⃗
CD avec u
⃗ :
− 6 √5
⃗⃗⃗⃗⃗ = 3 x⃗ − 4 y
CD ⃗  ̅̅̅̅ = CD
CH ⃗⃗⃗⃗⃗ u
⃗ = .
5
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AB CD ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3/ ⃗⃗⃗⃗⃗
AB CD ⃗⃗⃗⃗⃗ = ‖AB
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ‖CD
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ cos(AB
⃗⃗⃗⃗⃗ , CD ⃗⃗⃗⃗⃗ , CD
⃗⃗⃗⃗⃗ )  cos(AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖AB‖ ‖CD ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖

⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 2 √5
‖AB et ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 5 ;
‖CD
− 6 √5
⃗⃗⃗⃗⃗
AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ u
CD = ‖AB ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
CD = 2 √5 ( 5 ) = −12 ;
− 6 √5
⃗⃗⃗⃗⃗ , CD
cos(AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ) =  ⃗⃗⃗⃗⃗ , CD
(AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 2,14 rad = 122,5°.
5

Exercice 2 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗
Un point M(X, Y, Z) du plan ABC est tel que : (AM AB, ⃗⃗⃗⃗⃗
AC) = 0, soit :
X−2 −4 −4
|Y − 1 0 3 | = 0, d’où l’équation du plan : 3.X − 8.Y + 6.Z + 20 = 0.
Z+3 2 6

Exercice 3 :
Vecteur normal au plan (), avec n
⃗ : normale unitaire.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AB ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AC
⃗ n = (V
V ⃗ .n
⃗)n
⃗ et ⃗ =
n ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
‖AB AC‖
 −2 −1 −4
⃗⃗⃗⃗⃗
AB = ( 0 et ⃗⃗⃗⃗⃗AC = (−1 ; d’où : ⃗⃗⃗⃗⃗
AB ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AC = ( 2 et ‖AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AC‖ = √24 = 2 √6 ;
−4 −1 2
1 1 −3
⃗ =
n (– 2 x⃗ + y ⃗
⃗ + z) et Vn n⃗ = (– 2 + 1 − 2) = ;
√6 √6 √6
−1 1 1
 ⃗Vn = (V
⃗ .n
⃗)n
⃗ = (– 2 x⃗ + y
⃗ + z) = x⃗ − ⃗ −
y z.
2 2 2
1 1 3
Vecteur du plan () : ⃗Vp = ⃗V − ⃗Vn = (x ⃗ − 2 z) − (x⃗ −
⃗ +y ⃗ −
y z) = (y
⃗ − z).
2 2 2

Exercice 4 :
1/ Pour avoir des solutions, il faut que : ⃗U . ⃗V = 0 ; ce qui se traduit par : 2.a − 6 − 2 = 0  a
= 4.
⃗⃗ n’est pas nul, appliquons la formule de la division vectorielle :
2/ Comme U
⃗⃗ ∧ U
V ⃗⃗
⃗ =
X ⃗ ; ( est un réel) ;
+ λU
⃗U
⃗2
2 4 −1 2
⃗V ∧ ⃗U = (−3 ∧ ( 2 = ( 10 et ⃗U 2 = ‖U
⃗ ‖ = 42 + 22 + 1 = 21 ;
2 −1 16
(4 λ′ − 1) ⃗x + (2 λ′ + 10) y
⃗ + (16 − λ′ ) z
⃗
 ⃗ =
X ; ’ = 21..
21

Exercice 5 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,AC
|(AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ,AD
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )|
h= ;
‖AB⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AC‖
0 1 3 6
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = (− 2 et AD
AB = (− 2 ; AC ⃗⃗⃗⃗⃗ = ( 1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = ( 2 et (AB
AB ∧ AC ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ AC
⃗⃗⃗⃗⃗ ) . AD
⃗⃗⃗⃗⃗ = 24
2 −1 2 2
;
24 12
h= = .
√44 √11

Exercice 6 :
1/ ⃗X = λ ⃗U ∧ ⃗V ;  est un réel ;
2 −1 −5
⃗ = λ (−3 ∧ (−1 = λ (−5  X
X ⃗ = − 5 λ (x⃗ + y
⃗ + z) ;
1 2 −5
−1
⃗ . x⃗ = − 5 λ = 1
X  λ =  ⃗ = x⃗ + y
X ⃗ +z.
5

2/ ⃗Y = μ ⃗V ∧ ⃗W
⃗⃗ ;  est un réel ;
−1 −1 −7
⃗ = μ (−1 ∧ ( 2 = μ ( 1
Y  ⃗ = μ (– 7 x⃗ + y
Y ⃗ − 3 z) ;
2 3 −3
 ⃗Y. x⃗ = − 7 μ = 7  =−1  ⃗Y = 7 x⃗ − y
⃗ + 3 z.
1 7 −1
⃗ ⃗ ⃗
3/ (X, Y, V) = |1 −1 −1| = −24 .
1 3 2

Exercice 7 :
⃗ + ⃗y + z
x ⃗
⃗) = (
M (G ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
) . (V BA) ; ‖x⃗ + y
⃗ + z‖ = √3 ;
‖x ⃗‖
⃗ + ⃗y + z

⃗⃗⃗⃗⃗
BC = x⃗ − 3 z et ⃗ = λ (x⃗ − 3 z)
V  ⃗ ‖ = λ √10 = 10
‖V  λ = √10 ;
 ⃗ = √10 (x⃗ − 3 z).
V
1 1 1 −12
⃗⃗⃗⃗⃗
BA = (−4 et ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
V BA = √10 ( 0 ∧ (−4 = √10 ( −2 .
−1 −3 −1 −4
√3 − 2 √30
⃗) =
M (G (x⃗ + y
⃗ + z) (– 2 √10) (6 x⃗ + y
⃗ + 2 z) = (6 + 1 + 2) ;
3 3
⃗ ) = − 6 √30 .
Donc : M (G
 Les torseurs (Annexe)

1/ Définition :
Un torseur  est l’ensemble d’un champ antisymétrique ⃗M
⃗⃗ et son vecteur ⃗R. Le torseur  se
⃗⃗
𝐑
note au point A :  = { ⃗ est appelé résultante et M
} ,R ⃗⃗⃗ A moment au point A du torseur
⃗⃗⃗ 𝐀
𝐌 𝐀
.
Aussi pour tout couple de points (A,B), nous
⃗⃗⃗ 𝐁 = 𝐌
avons : 𝐌 ⃗⃗⃗ 𝐀 + 𝐑
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐀𝐁 .
Ou encore : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ 𝐁 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐀𝐁 . 𝐌 𝐀𝐁 . 𝐌⃗⃗⃗ 𝐀 .
Cette relation caractérise l’équiprojectivité du
champ des moments d’un torseur.
⃗R et ⃗M
⃗⃗ A sont appelés éléments de réduction au
point A du torseur .
Deux torseurs sont égaux s’ils ont les mêmes éléments de réduction en un même point.

2/ Invariants du torseur :
On appelle invariant d’un torseur la quantité qui reste constante quel que soit le point de calcul.
• L’invariant vectoriel : la résultante ⃗𝐑
⃗ du torseur.
• L’invariant scalaire : la projection du moment du torseur sur la résultante ⃗𝐑
⃗ .𝐌
⃗⃗⃗ .
En effet, en un point B quelconque : ⃗R . ⃗M ⃗⃗⃗ A + ⃗R ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ B = ⃗R. (M AB), d’où : ⃗𝐑
⃗ .𝐌
⃗⃗⃗ 𝐁 =
⃗𝐑
⃗ .𝐌
⃗⃗⃗ 𝐀 .

3/ Point central, axe central, moment central d’un torseur :

3.1/ Point central :
Un point de l’espace est central pour le torseur , si la résultante est colinéaire au moment en
ce point.

3.2/ Axe central : Ensemble des points centraux.

Montrons que les points centraux se trouvent sur une droite appelée axe central du torseur :
Si B est un point central alors : ⃗M
⃗⃗ B = μ ⃗R , avec  un réel.
⃗ est nul, le champ est uniforme, et tout point de l’espace convient.
Si R
⃗ n’est pas nul, supposons le torseur est connu par ses éléments de réduction en A, on
Si R
peut alors calculer le champ au point B : ⃗M ⃗⃗ A + ⃗R ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ B = ⃗M AB  ⃗R ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AB = ⃗M
⃗⃗ B −
⃗M
⃗⃗ A .
Pour trouver le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
AB, appliquons la division vectorielle. C’est possible car :
⃗⃗⃗ B − ⃗M
(M ⃗⃗ A ) ∧ R
⃗⃗
⃗⃗ A ). ⃗R = 0 ; on a alors : ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ B − ⃗M
(M AB = + λ ⃗R .
⃗R
⃗2
 ⃗⃗ ∧ 𝐌
𝐑 ⃗⃗⃗ 𝐀
En tenant compte de la condition de colinéarité, il vient : ⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝐀𝐁 ⃗⃗ .
+ 𝛌𝐑
⃗⃗
𝐑 𝟐

⃗.
Lorsque  varie le lieu de tous les points B possibles est une droite de direction R

3.3/ Moment central :

Le moment central est la valeur du champ en un point central.
Le moment central d’un torseur est le même en tout point de l’axe central.
Le moment central est, en module, le moment minimum du torseur.

4/ Représentation spatiale d’un torseur :

⃗ =Rz
R
Soit un torseur  d’axe central (). Posons :  = { } , où B est un point central.
⃗⃗⃗ B = MB z
M B
⃗
⃗⃗ ⃗
⃗⃗
En un point quelconque A de l’espace : MA = MB + R ∧ BA . ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
En utilisant les coordonnées cylindriques selon (), on définit : u ⃗ la direction radiale ; z la
⃗ la direction ortho radiale, telle que (u
direction axiale ; v ⃗ , z) soit orthonormée directe et r la
⃗ ,v
distance de A à ().
Posons : ⃗⃗⃗⃗⃗ = h z et ⃗⃗⃗⃗⃗
BH HA = r u ⃗⃗⃗ A = MB z + R z ∧ (h z + r u
⃗  M ⃗ ) = MB z +
Rrv⃗ .

Le champ des moments de  se construit ➢ Soit A1 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

AA1 = λ ⃗R. On obtient ⃗M
⃗⃗ A1 par
par la somme de deux champs :
une translation λ ⃗R de ⃗M
⃗⃗ A ;
⃗
⃗⃗
1. Un champ uniforme : MB ;
 r
2. Un champ : R r v
⃗ : ➢ Soit A2 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A1 A2 = − ⃗ . On obtient ⃗M
u ⃗⃗ A2
2
▪ De direction ortho radiale ;
par une homothétie d’axe (), à partir de ⃗M
⃗⃗ A1 ;
▪ De sens indiqué par les doigts de la
main droite en posant le pouce selon ➢ Soit A3 l’image de A par une rotation d’axe () et
π
z; d’angle . On obtient ⃗M
⃗⃗ A3 par une rotation d’axe
2
▪ De norme proportionnelle à r. π
() et d’angle , à partir de ⃗M
⃗⃗ A .
2

5/ Opérations sur les torseurs :

5.1/ Addition :
⃗1
R ⃗2
R
Soient deux torseurs 1 et 2 définis au même point A : 1 = { } et 2 = { } .
⃗⃗⃗ 1,A
M ⃗⃗⃗ 2,A
M
A A
⃗⃗ 𝟏 + 𝐑
𝐑 ⃗⃗ 𝟐
La somme de ces deux torseurs est un torseur , tel que :  = 1 + 2 = { } .
⃗⃗⃗ 𝟏,𝐀 + 𝐌
𝐌 ⃗⃗⃗ 𝟐,𝐀
𝐀
⃗
0
Le torseur nul { } , en tout point de l’espace, est noté : {0}.
⃗0
L’ensemble des torseurs a une structure de groupe additif commutatif (abélien) pour l’addition.

5.2/ Comoment (produit) de deux torseurs :

Le comoment de deux torseurs 1 et 2 est un scalaire :

1 . 2 = ⃗𝐑
⃗ 𝟏 . ⃗𝐌
⃗⃗ 𝟐,𝐀 + ⃗𝐑
⃗𝟐. 𝐌
⃗⃗⃗ 𝟏,𝐀 .
Calculons cette expression en un point B :
⃗ 1. M
R ⃗⃗⃗ 2,B + R
⃗ 2. M
⃗⃗⃗ 1,B = R
⃗ 1 . (M ⃗ 2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 2,A + R ⃗ 2 . (M
AB) + R ⃗ 1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 1,A + R AB) ;
= ⃗R1 . ⃗M ⃗ 1 , ⃗R 2 , ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 2,A + (R AB) + ⃗R 2 . ⃗M ⃗ 2 , ⃗R1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 1,A + (R AB) ;
= ⃗R1 . ⃗M
⃗⃗ 2,A + ⃗R 2 . ⃗M
⃗⃗ 1,A .
Donc ce comoment ne dépend pas du point de calcul. La seule condition est de prendre
les moments au même point pour chacun des torseurs.

6/ Torseur associé à un ensemble de glisseurs :

6.1/ Ensemble fini de glisseurs :
Soit un ensemble fini de n glisseurs ⃗⃗⃗
Gi = {Di , ⃗⃗⃗
Vi }. On peut associer à cet ensemble, en un
⃗R = ∑ni=1 ⃗⃗⃗
Vi
point A, le torseur : (⃗⃗⃗
Vi ) = { } .
⃗M
⃗⃗ A n
= ∑i=1(V⃗⃗⃗i ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Oi A) A

6.2/ Ensemble infini de glisseurs :

Soit ⃗F(M) un champ de vecteurs défini en tout point M d’un domaine S, relativement à la
⃗ = {D , F
mesure . On peut associer, en un point A, à l’ensemble infini de glisseurs G ⃗ (M)},
(D) axes des glisseurs passant par les point M, le torseur : {⃗F(M)} =
⃗ = ∫ F
R ⃗ (M) dμ
M∈S
{ } .
⃗⃗⃗ A = ∫ (F
M ⃗ (M) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA) dμ
M∈S A
Remarques :
▪ Dans la pratique, ⃗F(M) est une densité linéique, surfacique, volumique ou de force. Mais
elle peut également représenter, en cinétique, un champ de vecteurs vitesse ou
accélération.
▪ La mesure  est soit une mesure de longueur, de surface, de volume ou de masse.

7/ Torseurs particuliers :
7.1/ Torseur couple :
⃗𝟎
Un couple est un torseur dont la résultante est nulle :  = { ⃗⃗ A ≠ ⃗0 .
} , avec : ⃗M
⃗⃗⃗ 𝐀
𝐌 𝐀
⃗⃗⃗ A = ⃗M
Le moment d’un couple est le même en tout point de l’espace : A, B : M ⃗⃗ B .

7.2/ Torseur à résultante (glisseur) :

⃗⃗
𝐑
Un glisseur est un torseur dont le moment central est nul :  = { } , avec : ⃗R ≠ ⃗0 et
⃗𝟎 𝐁
B() : axe central du torseur.
⃗
R
Le torseur :  = { } , avec : ⃗R ≠ ⃗0 et ⃗M
⃗⃗ A ≠ ⃗0 , est un glisseur si ⃗R ⊥ ⃗M
⃗⃗ A .
⃗⃗⃗ A
M A

7.3/ Décomposition d’un torseur quelconque :

⃗
R
Tout torseur  = { } quelconque peut se décomposer en deux torseurs, l’un à résultante
⃗⃗⃗ A
M A
et l’autre couple.
⃗⃗
𝐑 ⃗⃗ ⃗𝟎
 = { } = {𝐑} + { } .
⃗⃗⃗ 𝐀
𝐌 ⃗𝟎 𝐀 ⃗⃗⃗ 𝐀
𝐌
𝐀 𝐀
 Modélisation et paramétrage cinématique

1/ Définitions :
1.1/ Mécanisme :
On appelle un mécanisme un ensemble de pièces ou solides mécaniques permettant de
réaliser une fonction.

1.2/ Solide indéformable :

Un solide est indéformable si quelques soient les points A
et B de ce solide, la distance AB reste constante au cours
du temps t. A, B et t : AB = constante.
Remarque : par la suite, tout solide est considéré comme
indéformable.

1.3/ Repère associé à un solide :

On associe à un solide S un repère (O, x ⃗ , z)
⃗,y
orthonormé direct.
Tout point P de S est alors défini par ses coordonnées,
constante par rapport au temps, dans .
⃗⃗⃗⃗⃗ = X x⃗ + Y y
t, OP ⃗ + Z z.

2/ Positionnement relatif de deux repères :

2.1/ Paramétrage de la position et de l’orientation :
Soient S1 et S2 deux solides, et 1(O1 , x ⃗ 1 , z1 ) et 2(O2 , x⃗2 , y
⃗ 1, y ⃗ 2 , z2 ) leur repère associé.

Pour définir la position de S2 par rapport à S1, il faut définir la position de 2 par rapport à 1.
C'est-à-dire :
➢ La position de l’origine O2 de 2 dans 1 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 O2 = x x⃗1 + y y
⃗ 1 + z z1 (en
coordonnées cartésiennes).
➢ L’orientation de la base de 2 par rapport à la base de 1.
Soient : ⃗x2 = a1 x⃗1 + b1 y
⃗ 1 + c1 z1 ;
⃗ 2 = a2 x⃗1 + b2 y
y ⃗ 1 + c2 z1 ;
z2 = a3 ⃗x1 + b3 ⃗y1 + c3 z1 ;
Neuf paramètres permettent de définir l’orientation de la base de 2 par rapport à la base de
1, ces paramètres sont-ils indépendants ?
B2(x ⃗ 2 , z2 ) est une base orthonormée, donc :
⃗ 2, y
2
x⃗2 = 1  a1 2 + b1 2 + c1 2 = 1 ;
2
⃗2 = 1
y  a2 2 + b2 2 + c2 2 = 1 ;
2
z2 = 1  a3 2 + b3 2 + c3 2 = 1 ;
⃗x2 . ⃗y2 = 0  a1 a2 + b1 b2 + c1 c2 = 0 ;
⃗ 2 . z2 = 0
y  a2 a3 + b2 b3 + c2 c3 = 0 ;
z2 . x⃗2 = 0  a3 a1 + b3 b1 + c3 c1 = 0 ;

On obtient six relations entre les neuf paramètres, donc trois paramètres indépendants
suffisent à définir l’orientation de la base de 2 par rapport à la base de 1.
Conclusion :
La position du repère 2 par rapport au repère 1 est parfaitement déterminée si on connait :
• Les coordonnées de O2 dans 1 (coordonnées cartésiennes, cylindriques ou sphériques)
qui introduit trois paramètres indépendants ;
• L’orientation de la base de 2 par rapport à la base de 1 (les trois angles d’Euler) introduit
trois autres paramètres indépendants.

2.2/ Coordonnées cylindriques :

On note H la projection orthogonale de O2 dans le plan
(O1 , x⃗1 , y
⃗ 1 ), et u ⃗⃗⃗⃗⃗ .
⃗ le vecteur unitaire support de OH
On définit les coordonnées cylindriques de O2 dans R1
par :
• r = O1H : la distance O1H ; (r  [0 ; + [).
•  = (x ⃗ ) : l’angle orienté autour de z1 ; (  [0 ; 2[).
⃗ 1, u
• z : la projection de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 O2 sur z1 ; (z  ]−  ; + [).
 2.3/ Coordonnées sphériques :
⃗ le vecteur unitaire support de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit ⃗w O1 O2 .
Soit u⃗ le vecteur unitaire support du projeté orthogonal
⃗⃗ dans le plan (O1 , x⃗1 , y
de ⃗w ⃗ 1 ), et v
⃗ le vecteur unitaire
tel que (u ⃗ , z1 ) soit directe.
⃗ ,v
On définit les coordonnées sphériques de O2
par :
•  = O1O2 : la distance O1O2 ; (  [0 ; + [).
•  = (x ⃗ ) : l’angle orienté autour de z1 ; (  [0 ;
⃗ 1, u
2[).
•  = (z1 , ⃗w ⃗ ; (  [0 ;
⃗ ) : l’angle orienté autour de v
[).
(⃗w
⃗⃗ est défini par deux rotations
successives).

2.4/ Angles d’Euler :

On définit l’orientation de la base B2 du repère 2 par rapport à la base B1 du repère 1 par
trois rotations indépendantes
successives, définies par trois
angles indépendants.
⃗ : vecteur unitaire directeur de la
u
droite (D) d’intersection des plans
(A, x⃗1 , y
⃗ 1 ) et (A, x⃗2 , y
⃗ 2 ).

Les angles d’Euler sont :

• La précession  = (x ⃗ ) angle
⃗ 1, u
orienté par z1 ;
• La nutation  = (z1 , z2 ) angle
orienté par u
⃗ ;
• La rotation propre  = (u
⃗ , x⃗2 )
angle orienté par z2 .

Ces trois angles d’Euler

correspondent à trois rotations
planes successives qui permettent de faire coïncider la base (x ⃗ 1 , z1 ) avec la base
⃗ 1, y
(x⃗2 , y )
⃗ 2 , z2 ce qui définit au passage deux bases intermédiaires orthonormées directes.
 Rotation (ψ,z
⃗ 1) Rotation (θ,u
⃗)
(x⃗1 , y
⃗ 1 , z1 ) → (u ⃗ , z1 ) →
⃗ ,v (u ⃗⃗⃗ , z2 )
⃗ ,w
Rotation (φ,z
⃗ 2)
→ (x⃗2 , y
⃗ 2 , z2 ).

⃗
v ⃗1
y z2 z1 ⃗2
y ⃗⃗⃗
w
  

⃗
u ⃗⃗⃗
w x⃗2
  
z1 x⃗1 ⃗
u ⃗
v z2 ⃗
u

3/ Déplacements particuliers et représentation :

3.1/ Rotation simple autour d’un axe :
Soient deux solides S1 fixe et S2 mobile, et 1(O1 , x ⃗ 1 , z1 ) et 2(O2 , x⃗2 , y
⃗ 1, y ⃗ 2 , z2 ) leur repère
associé. Si O1 et O2, d’une part, et x
⃗ 1 et x⃗2 d’autre part restent confondus, alors le mouvement
possible entre S1 et S2 est une rotation des vecteurs y ⃗ 2 et z2 autour de l’axe (O1 , x⃗1 ) = (O2 , x⃗2 ).
Elle se définit par un angle  orienté autour de x
⃗ 1 , tel que :  = (y ⃗ 2 ) = (z1 , z2 ).
⃗ 1, y
 est appelé le paramètre du déplacement. Cette possibilité de déplacement est appelée un
degré de liberté (noté ddl) entre S1 et S2.
On dit que S1 et S2 sont liés par une liaison pivot d’axe (O1 , x
⃗ 1 ), symbolisé par :

3.2/ Translation rectiligne :

Soient deux solides S1 fixe et S2 mobile, et 1(O1 , x ⃗ 1 , z1 ) et 2(O2 , x⃗2 , y
⃗ 1, y ⃗ 2 , z2 ) leur repère
associé. S2 est animé d’un mouvement de translation si B1(x ⃗ 1 , z1 ) et B2(x⃗2 , y
⃗ 1, y ⃗ 2 , z2 ) restent
confondues. La translation est dite rectiligne si O2 se déplace selon un axe, par exemple x ⃗ 1.
Alors : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 O2 = λ x⃗1 ;  est le paramètre de déplacement.
On dit que S1 et S2 sont liés par une liaison glissière de direction x
⃗ 1 , symbolisé par :